JP4279587B2 - 車載ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents
車載ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4279587B2 JP4279587B2 JP2003114097A JP2003114097A JP4279587B2 JP 4279587 B2 JP4279587 B2 JP 4279587B2 JP 2003114097 A JP2003114097 A JP 2003114097A JP 2003114097 A JP2003114097 A JP 2003114097A JP 4279587 B2 JP4279587 B2 JP 4279587B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- guidance
- narrow
- angle
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載ナビゲーション装置およびナビゲーション方法、特に、算出された推奨移動経路に基づいて、車両を目的地まで誘導する時に、その推奨移動経路上に狭角分岐交差点が存在する場合、運転者の混乱を招くことなく適切な音声案内を行うことのできる車載ナビゲーション装置およびナビゲーション方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ナビゲーション装置が一般に普及している。このナビゲーション装置によれば、保持している地図情報上に、ＧＰＳ（Global Positioning System）により取得した自車位置と運転者が入力した目的地とを示すと共に、自車位置から目的地までの移動経路を算出し、その移動経路に沿って目的地まで自車を案内している。また、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）を用いて情報センタからリンク旅行時間等の交通情報を得て、この交通情報に基づいて目的地まで最短時間で到達するための推奨移動経路を探索し運転者に提供する動的経路案内システムもある。これらのシステムにおいては、運転者はシステムから提供される移動経路や種々の情報をディスプレイ表示や音声ガイダンスによって認識し、その経路案内情報に従って運転操作を行うことができる。
【０００３】
この場合、音声案内は、例えば、右折を行う交差点の、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ手前等で、「７００ｍ先右折です。」、「３００ｍ先右折です。」「もうすぐ右折です。」等のように行われる。
【０００４】
また、より適切な経路案内を行うナビゲーション装置として、走行車線単位で詳細な案内を行うことのできるシステムがある。例えば、推奨移動経路において、７００ｍ先で右折する場合、「７００ｍ先右折です。右車線に寄ってください。」等の案内を行う。このような、車線案内を行うことにより、確実に右折専用車線等に進入することが可能になり、よりスムーズな運転を行うことができる。
【０００５】
ところで、実際に右折する交差点の例えば７００ｍ手前で、右折車線への車線変更がガイドされた場合、もし、案内終了後、案内対象となっている右折交差点の手前に別の交差点が存在し、かつ右折車線等が存在する場合、運転者は、手前の交差点で右折車線に進入し、手前の交差点で誤って右折してしまうという勘違いをおかしてしまう場合がある。そこで、このように誘導経路上に接近した交差点が存在する場合、手前の交差点を越えてから車線変更案内を行うようにしているシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１８９５６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のように、手前の交差点を通過してから車線変更案内を行う場合、手前の交差点で右折等してしまうという誤認識は防止できるが、本来右折するべき交差点に対する案内が遅れ、運転者に戸惑いや不安を与えて、混乱させてしまうおそれがある。また、案内の遅れにより誘導経路に基づく交差点を通過してしまう、つまり、右折等ができず経路逸脱をしてしまうおそれも生じる。特に、実際に右左折（例えば右折）する交差点が、狭角の分岐交差点（例えば、２０°以下）である場合、運転者は明確な方向判断を行うことができず、また音声案内の遅れも伴い、運転者の交差点認識が遅れ、上述の不都合が顕著に現れるという問題がある。また、音声で突然案内されることにより、運転者の混乱が増大してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、案内経路が狭角分岐交差点であり、その直近手前に案内対象外の交差点が存在する様な場合でも運転者が混乱することなく、適切な音声案内を行うことのできる車載ナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記のような目的を達成するために、本発明は、自車位置から目的地までの推奨移動経路を算出し、当該推奨移動経路に含まれる交差点を曲がるための音声案内が可能な車載ナビゲーション装置であって、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置と設定された目的地とを含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、取得した地図情報と、自車位置及び目的地とから推奨移動経路を算出する経路算出手段と、前記推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する分岐識別手段と、前記狭角分岐交差点が認識され、かつ前記推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内に特定形態を有する交差点が存在するか否かを識別する交差点認識手段と、前記特定形態を有する交差点が存在するか否かに応じて、音声案内の内容を切り換える案内切換え手段と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
上記のような目的を達成するために、本発明は、自車位置から目的地までの推奨移動経路を算出し、当該推奨移動経路に含まれる交差点を曲がるための音声案内が可能なナビゲーション方法であって、自車位置を検出するステップと、自車位置と設定された目的地とを含む地図情報を取得するステップと、取得した地図情報と、自車位置及び目的地とから推奨移動経路を算出するステップと、前記推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別するステップと、前記狭角分岐交差点が認識され、かつ前記推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内に特定形態を有する交差点が存在するか否かを識別するステップと、前記特定形態を有する交差点が存在するか否かに応じて、音声案内の内容を切り換えるステップと、切り換え結果に基づき音声案内を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
ここで、自車位置の検出は、例えば、ＧＰＳ等のシステムを用いて行う。なお、出発地を自車位置とする場合、運転者が自ら入力してもよい。また、地図情報は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の車載データベースから取得してもよし、外部の情報提供センタから適宜必要な地図情報を取得するようにしてもよい。また、推奨移動経路は、周知のダイクストラ法等によって算出される。この時、渋滞情報等の外部情報を取得して、より効率的な移動経路を算出することが望ましい。
【００１２】
この構成によれば、狭角分岐交差点の手前側所定範囲内の交差点形態により狭角分岐交差点を確実に曲がるための適切な音声案内を行うことができる。
【００１３】
上記のような目的を達成するために、本発明は、上記構成において、さらに、各分岐交差点に自車を進入させるための最終音声案内を行う最終案内ポイントを算出する案内ポイント算出手段と、前記狭角分岐交差点が認識され、かつ当該狭角分岐交差点と前記最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する所定形態の交差点が存在するか否かを認識する交差点認識手段と、前記最終案内ポイントにおいて、前記狭角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための車線案内を行い、前記広角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための方向案内を行う音声案内手段と、を含み、前記案内切換え手段は、前記狭角分岐交差点を認識し、かつ前記専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換えることを特徴とする。
【００１４】
ここで、最終案内ポイントとは、例えば、右左折する狭角分岐交差点の手前１００ｍで音声案内を終了できるポイントである。また、専用レーンとは、道路あるいは案内板等による案内表示があるレーンであり、その案内表示が右折のみ、左折のみ、直進のみしかないレーンである。従って、１レーンに対して複数方向、例えば、右折と直進、左折と直進等の案内表示があるものは専用レーンには含まないものとする。また、方向案内とは、「右方向」、「左方向」等のように単に方向のみを示すものの他に、例えば、「東京方面」、「大阪方面」等のように具体的な方面を示すものも含むものとする。
【００１５】
この構成によれば、狭角分岐交差点を認識し、かつ狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換える。つまり、運転者が交差点を誤認識する可能性のある車線案内の代わりに、前方に右左折するべき交差点があり、音声案内として、進行するべき方向のみを運転者に通知する。もちろん、運転者の誤認識を招く専用レーンが存在しない場合は、確実に狭角分岐交差点を曲がらせるための車線案内を行う。その結果、運転者は、手前の交差点で専用レーンに進入する等の混乱を起こすことなく推奨移動経路に基づく交差点まで進み、右左折することが可能になる良好な音声案内を行うことができる。
【００１６】
上記のような目的を達成するために、本発明は、上記構成において、さらに、前記狭角分岐交差点において、曲がるために利用する車線が右側車線か左側車線かを判別する車線判別手段を含み、前記案内切換え手段は、狭角分岐交差点を曲がるために利用する車線が右側車線で、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、右折のための専用レーンが存在する場合、または、狭角分岐交差点を曲がるために利用する車線が左側車線で、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、左折のための専用レーンが存在する場合に、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換えることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、狭角分岐交差点の手前側所定範囲内の交差点に専用レーンが存在する場合でも狭角分岐交差点において曲がるために案内する車線に応じて、より適切な音声案内を行うことが可能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。
【００１９】
図１には、本実施形態の車載ナビゲーション装置１０の構成概念図が示されている。車載ナビゲーション装置１０は、通常の車載ナビゲーション装置と同様に、主として、自車を目的地まで効率的に誘導するための推奨移動経路を算出し、実際に誘導を行うナビ制御部１２を中心に構成されている。このナビ制御部１２には、ＧＰＳ衛星１４等を用いて自車位置を検出する自車位置検出部１６と、運転者（ユーザ）が目的地を入力したり、必要に応じて現在位置の入力、経由地の入力、その他各種情報入力を行う操作入力部１８と、ナビゲーション処理に必要な地図情報を取得する地図情報取得部２０が接続されている。さらに、ナビ制御部１２には、現在の道路交通情報、事故情報、天候情報等、目的地まで効率的に自車を誘導するための経路探索に必要な交通情報を外部の情報センタ２２等から取得する交通情報取得部（例えば、光ビーコン送受信機、電波ビーコン送受信機、ＦＭ多重放送受信機等）２４と、自車を目的地まで誘導するための地図表示や操作のための選択項目やメッセージの表示等を行うディスプレイ２６、経路誘導用の音声や操作ガイダンス等を出力するスピーカ２８等が含まれている。
【００２０】
地図情報取得部２０は、必要な地図情報を自車に搭載するＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のデータベース３０や、外部の情報センタ３２から取得する。なお、データベース３０に地図情報を保存しておく場合は、必要となるエリアの全地図情報を保存し、適宜検索してくる必要があると共に、定期的にその情報を最新のものに更新しておく必要がある。一方、情報センタ３２から地図情報を取得する場合には、少なくとも自車位置と目的地を含む限定されたエリアの地図を必要なときに取得すればよい。また、通常、情報センタ３２側で地図情報は最新のものに更新してるので、情報センタ３２を用いることにより地図情報取得部２０は常時最新の地図情報の取得を行うことができる。
【００２１】
図２には、ナビ制御部１２の詳細な構成が示されている。前述したように、ナビ制御部１２は、入力される自車位置と目的地、それらを含む地図情報、交通情報等に基づいて、自車を目的地まで最も効率的に誘導するための推奨移動経路を算出する経路算出部３４を中心に構成されている。推奨移動経路の算出は、周知のダイクストラ法等を用いて、最もリンクコストの低い経路が算出される。なお、この時、優先順位をつけた複数の推奨経路を表示し、運転者に選択させるようにしてもよい。
【００２２】
本実施形態の特徴的事項は、算出した推奨移動経路上に分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点が含まれる場合、その狭角分岐交差点を曲がるために行う音声案内を、音声案内を行う狭角分岐交差点の手前側に特定の形態を有する交差点が存在するか否かによって、音声案内の内容を選択し、運転者が狭角分岐交差点を右左折操作時に混乱することなく適切な判断ができるような音声案内を行うところである。
【００２３】
ここで、狭角分岐交差点の手前側の特定の形態とは、推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内、例えば、狭角分岐交差点と当該狭角分岐交差点を曲がるための最終音声案内を行うポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを含む交差点である。ここで、専用レーンとは、道路あるいは案内板等による案内表示があるレーンであり、その案内表示が右折のみ、左折のみ、直進のみしかないレーンである。従って、１レーンに対して複数方向、例えば、右折と直進、左折と直進等の案内表示があるものは専用レーンには含まないものとする。
【００２４】
そのため、本実施形態において、ナビ制御部１２は、算出された推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する分岐識別部３６と、各分岐交差点における進入のための最終音声案内を行う最終案内ポイントを算出する案内ポイント算出部３８と、前記狭角分岐交差点と前記最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する交差点が存在するか否かを認識する交差点認識部４０を含んでいる。さらに、前記狭角分岐交差点を認識し、かつ前記専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換える案内切換え部４２、案内切換え部４２による切り換え結果に応じて、スピーカ２８からの音声の出力制御を行う音声制御部４４及びディスプレイ２６の表示制御を行う表示制御部４６等を含んでいる。なお、方向案内とは、「右方向」、「左方向」等のように単に方向のみを示すものの他に、例えば、「東京方面」、「大阪方面」等のように具体的な方面を示すものも含むものとする。
【００２５】
このように構成される本実施形態の車載ナビゲーション装置１０の動作、特に音声案内の切り換えについて、図３のフローチャート及び図４、図５の交差点概略図を用いて説明する。
【００２６】
本実施形態において、車載ナビゲーション装置１０が、自車位置及び目的地に基づいて推奨移動経路を算出する手順は従来のシステムと同じである。簡単にその手順を説明すると、自車位置検出部１６は、ＧＰＳ衛星１４等を用いて、常時自車位置の検出を行っている。もちろん、運転者（ユーザ）が操作入力部１８を用いて自車位置や出発地を入力して、それを自車位置としてもよい。同様に、運転者が操作入力部１８を用いて目的地を入力すると、ナビ制御部１２は、交通情報取得部２４を介して自車位置と目的地を含むエリアの交通情報を取得する。同時に、ナビ制御部１２は、自車位置と目的地を含む地図情報を地図情報取得部２０を介して取得する。前述したように、この時取得する地図情報は、車載のＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のデータベース３０から取得してもよいし、情報センタ３２から取得してもよい。
【００２７】
そして、ナビ制御部１２に含まれる経路算出部３４は、自車位置、目的地、交通情報等に基づいて、自車を最も効率的に目的地まで誘導できる推奨移動経路の算出を周知のダイクストラ法等を用いて、最もリンクコストの低い経路を算出して、案内経路の確定を行う。
【００２８】
案内経路の確定が行われ、自車がスタートすると、図３に示されるように経路案内が開始される（Ｓ１００）。この経路案内は、従来の経路案内と同様に、ディスプレイ２６上に表示された地図上に自車位置を表示すると共に、案内経路を例えば他の非案内道路と表示色を変えて表示することにより行う。また、案内する上でキーポイントとなる交差点名や施設名、地名等を適宜スピーカ２８を用いて運転者に伝える。また、交差点で右左折する場合には、所定距離手前（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ等）から右左折する交差点名や右左折方向等について音声案内を行う。
【００２９】
経路案内が開始されると、ナビ制御部１２は、常時、案内経路（推奨移動経路）上に案内すべき交差点がαｍ（例えば、７００ｍ）以内に存在するかの確認を行う（Ｓ１０１）。ナビ制御部１２が自車位置に対し、案内すべき交差点がαｍ（例えば、７００ｍ）以内に存在すると判断した場合、ナビ制御部１２内の分岐識別部３６が、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する（Ｓ１０２）。この判断は、地図情報から容易に行うことができる。同時に、案内ポイント算出部３８では、案内すべき交差点に対する最終的な音声案内を行う最終案内ポイントの算出を行う。この最終案内ポイントは、例えば、交差点の手前１００ｍで音声案内を終了させることのできるポイントであり、案内すべき交差点の位置や車速等から予測計算される。
【００３０】
もし、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）以下の狭角分岐交差点であると判断された場合、交差点認識部４０は、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、特定形態の交差点、例えば右折または左折のための専用レーンを有する交差点が存在するか否かの判断を行う（Ｓ１０３）。交差点認識部４０が右折または左折のための専用レーンを有する交差点は存在しない、或いは交差点が存在しても右折または左折のための専用レーンが存在しないと認識した場合、案内切換え部４２は、音声制御部４４に対し、案内すべき交差点において、狭角分岐交差点における進入方向を明確にするために、最終案内ポイントにおいて、車線案内を実施する準備を行う（Ｓ１０４）。なお、案内切換え部４２は、同時に表示制御部４６に対し、音声案内に対応する表示を行うように情報信号を提供する。その結果、ディスプレイ２６で音声案内に対応した表示が行われる。
【００３１】
一般に、ナビゲーションシステムにおいて、交差点における案内を行う場合、進入路に対する退出路の方向により、曲がるべき方向を判断して、例えば「まもなく、右方向です。」等のように案内する。しかし、図４に示すような狭角分岐交差点（例えばθ＜２０°）の場合、退出路が同じ方向であり、その角度差もほとんど無いため、方向を告げる案内、例えば、「まもなく、右方向です。」では、退出路Ａ，Ｂのいずれにも当てはまってしまう。また、分岐点において、角度差がほとんど無い場合、厳密には、左右に分岐している分岐交差点でも、いずれの方向に進むべきか迷う場合がある。
【００３２】
このような場合は、案内交差点手前で、音声で最終案内を行う時に、車線を指定した音声案内（ｋｅｅｐ案内ともいう）、例えば、退出路Ａに案内する場合には、「まもなく、右車線です。」等の案内を行う。このように、車線（例えば右車線）を指定した案内を行うことにより、間違って、退出路Ｂに進入してしまうことを防止することができる。もちろん、車線案内において、「まもなく、左車線です。」と案内することにより間違って退出路Ａに進入することなく、退出路Ｂに自車を導くことができる。なお、実際の制御においては、上述のような車線案内を行う条件として、進入路と退出路が共に一方通行であるとか、交差点に接続されているリンクが進入路以外は２本のみであるとか、進入路のレーン数の合計と退出路のレーン数の合計が等しい等の条件を考慮して決定することも好適である。
【００３３】
音声制御部４４が上述の案内を最終案内ポイントで行った後、ナビ制御部１２は、経路案内が終了したか否か、つまり、案内すべき交差点がまだ存在するか否かの判断を、自車位置と案内経路に基づいて行い（Ｓ１０５）、もし、経路案内が終了していない場合、ステップ（Ｓ１０１）に戻り、次に案内すべき交差点の存在検出を行う。また、案内すべき交差点がもう存在しないと判断した場合、経路案内の終了処理、例えば、「もうすぐ、目的地に到着です。」等の音声案内を行い、一連の処理を終了する。
【００３４】
一方、ステップ（Ｓ１０２）において、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）より大きい広角分岐交差点である場合、案内切換え部４２は、音声制御部４４に対し、案内すべき交差点において、方向案内（方面案内も含む）を行うことにより、運転者を交差点に導く。つまり、右左折を行わせるように、出力切換え信号を送出し、最終音声案内ポイントで方向案内、例えば「まもなく、右方向です。」等の進行すべき方向のみを通知する（Ｓ１０６）。また、案内切換え部４２は、同時に表示制御部４６に対し、音声案内に対応する表示を行うように情報信号を提供する。その結果、ディスプレイ２６で音声案内に対応した表示が行われる。
【００３５】
この場合、交差点は、広角であり、運転者は進行すべき方向を明確に認識することができるので、「右方向」や「左方向」、「東京方面」や「大阪方面」等のように、方向（方面）を示すのみでも運転者は、混乱することなく案内の内容を理解することができる。
【００３６】
また、ステップ（Ｓ１０２）において、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）以下の狭角分岐交差点であると判断され、さらに、ステップ（Ｓ１０３）において、交差点認識部４０が、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する交差点が存在すると判断した場合、例えば、図５に示すような道路構成の場合、最終案内ポイントにおいて図４に示すような車線に関する案内を行ってしまうと、車載ナビゲーション装置１０は、狭角分岐交差点に関する案内を行っているにもかかわらず、案内を受けた運転者は、右折専用レーンのある手前の交差点で曲がってしまう可能性がある。また、本来曲がる交差点ではないと気がついたとしても、右折専用レーンに進入してしまった後では、再度本線への移動は不可能であり、結局間違った交差点を曲がらなければならなくなってしまう。
【００３７】
音声制御部４４が上述の案内を最終案内ポイントで行った後、案内切換え部４２は、狭角分岐交差点に対して「車線案内」ではなく「方向案内」を行うように出力切換え信号を送出し、最終音声案内ポイントで方向案内、例えば「まもなく、右方向（東京方面）です。」等の進行すべき方向のみを通知する（Ｓ１０６）。この結果、運転者は、狭角分岐交差点の手前にある右左折専用レーンに進入することなく、その先の狭角分岐交差点で曲がるための案内であると認識し、スムーズな運転が可能になる。また、案内切換え部４２は、同時に表示制御部４６に対し、音声案内に対応する表示を行うように情報信号を提供する。その結果、ディスプレイ２６で音声案内に対応した表示が行われる。
【００３８】
そして、ナビ制御部１２は、経路案内が終了したか否か、つまり、案内すべき交差点がまだ存在するか否かの判断を、自車位置と案内経路に基づいて行い（Ｓ１０５）、もし、経路案内が終了していない場合、ステップ（Ｓ１０１）に戻り、次の案内すべき交差点の存在検出を行う。また、案内すべき交差点がもう存在しないと判断した場合、経路案内の終了処理、例えば、「もうすぐ、目的地に到着です。」等の音声案内を行い、一連の処理を終了する。
【００３９】
このように、案内交差点の形態及びその手前の交差点の有無または形態に応じて最終案内ポイントで行う音声案内の内容を適宜切り換えることにより、運転者の混乱を回避しつつ、適切な経路誘導を行うことが可能になる。
【００４０】
ところで、狭角分岐交差点の手前の交差点に右左折専用レーンが存在する場合でも、レーンの案内方向や狭角分岐交差点において曲がるために案内する方向によって、音声案内を変更した方がより好ましい場合がある。
【００４１】
例えば、図６（ａ）の場合、最終案内ポイントと狭角分岐交差点との間の案内対象手前交差点に右折専用レーンａが存在しても、狭角分岐交差点における案内方向が左車線を利用した案内である場合には、最終案内ポイントにおける案内で「まもなく、左車線です。」という車線案内を行っても運転者は、右折専用レーンａに進入して案内交差点に進入できなくなってしまうという不都合を生じることはない。すなわち、どの車線を走行していても、左車線に移動して右側に存在する右折専用レーンａ以外を走行すれば、案内交差点に向かうことができる。
【００４２】
図６（ｂ）の場合も同様であり、最終案内ポイントと狭角分岐交差点との間の案内対象手前交差点に左折専用レーンｃが存在しても、狭角分岐交差点における案内方向が右車線を利用した案内である場合には、最終案内ポイントにおける案内で「まもなく、右車線です。」という車線案内を行っても運転者は、左折専用レーンｃに進入して案内交差点に進入できなくなってしまうという不都合を生じることはない。すなわち、どの車線を走行していても、右車線に移動して左側に存在する左折専用レーンｃ以外を走行すれば、案内交差点に向かうことができる。従って、このような場合は、より正確な案内を行うことのできる車線案内を行うことが好ましい。
【００４３】
一方、図６（ｃ）は、図６（ａ）と同様な狭角分岐交差点及び案内対象手前交差点で構成されているが、狭角分岐交差点において案内に利用する車線が、右折専用レーンａが存在する右側と同じ右側車線である。この場合、最終案内ポイントにおいて、車線案内を行ってしまうと、案内対象手前交差点で右折専用レーンａに間違って進入してしまう場合がある。そのため、狭角分岐交差点を曲がるための車線が右側車線で、その手前に右折専用レーンａが存在する場合には、図５で示す例と同様に、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内、つまり「まもなく、右方向です。」等に切り換える。このような場合に、狭角分岐交差点における案内を方向案内で行うことにより、案内対象手前交差点において、右折専用レーンａに進入して案内対象手前交差点を曲がってしまうという間違いを防止することができる。
【００４４】
また、図６（ｄ）は、図６（ｂ）と同様な狭角分岐交差点及び案内対象手前交差点で構成されているが、狭角分岐交差点における案内に利用する車線が、左折専用レーンｃが存在する左側と同じ左側車線である。この場合も、最終案内ポイントにおいて、車線案内を行ってしまうと、案内対象手前交差点で左折専用レーンｃに間違って進入してしまう場合がある。そのため、狭角分岐交差点を曲がるための車線が左側車線で、その手前に左折専用レーンｃが存在する場合には、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内、つまり「まもなく、左方向です。」等に切り換える。このような場合にも、狭角分岐交差点における案内を方向案内で行うことにより、案内対象手前交差点において、左折専用レーンｃに進入して案内対象手前交差点を曲がってしまうという間違いを防止することができる。
【００４５】
上述のように、狭角分岐交差点において案内に利用する車線と案内対象手前交差点における専用レーンの組み合わせにより音声案内の切り換えを行う場合、狭角分岐交差点における案内車線がどの車線であるかの判断は、例えば、図２における分岐識別部３６で、経路算出部３４が算出した経路に基づき行うことができる。つまり、分岐識別部３６が車線判別手段として機能する。また、案内対象手前交差点における専用レーンの種類の認識は、交差点認識部４０において、経路算出部３４が算出した経路に基づいて行うことができる。そして、案内切換え部４２は、分岐識別部３６や交差点認識部４０から得られる情報に基づき、音声内容の切り換えを行う。
【００４６】
また、図６のように、狭角分岐交差点における案内に利用する車線と案内対象手前交差点における専用レーンの組み合わせを考慮する場合には、図３に示すフローチャートにおけるステップ（Ｓ１０３）とステップ（Ｓ１０６）の間に、「案内に利用する車線が右側車線で、専用レーンに右折専用レーンが存在するか？もしくは、案内に利用する車線が左側車線で、専用レーンに左折専用レーンが存在するか？」という判断ステップを設ければよい。この場合、もしいずれかが存在する場合には、ステップ（Ｓ１０６）に移行して、方向案内を実施し、いずれも存在しない場合は、ステップ（Ｓ１０４）に移行し車線案内を実施することになる。
【００４７】
なお、図６に示す狭角分岐交差点において案内に利用する車線と案内対象手前交差点における専用レーンの組み合わせや交差点の形態は一例であり、狭角分岐交差点において案内に利用する車線と同じ側の専用レーンが案内対象手前交差点に含まれる場合に方向案内を採用し、同じ側の専用レーンが案内対象手前交差点に含まれない場合に、車線案内に切り換える構成であれば、図６以外の形態の交差点についても同様な処理を行うことが可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００４８】
また、本実施形態において、図１に示す構成は、一例であり、案内交差点の形態及びその手前の交差点の有無または形態に応じて最終案内ポイントで行う音声案内の内容を適宜切り換える構成であれば、適宜変更可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。また、図１においては、ナビ制御部１２の内部の処理をハードウエア構成により実行する例を説明したが、各ハードウエア構成で行う処理をソフトウエアで実行しても上述した実施形態と同様な効果を得ることができる。また、そのソフトウエアをＣＤ−ＲＯＭ等に格納し、既存のナビゲーション装置にインストールし、本実施形態と同様な処理を行えるようにしてもよい。
【００４９】
また、本実施形態では、推奨移動経路が算出された後、地図情報を参照して狭角分岐交差点の有無やその手前の交差点の専用レーンの有無を検出しているが、地図情報上に予め、狭角分岐交差点やその手前の交差点の専用レーンの存在を示すフラグを立てておき、そのフラグの有無により狭角分岐交差点の有無やその手前の交差点の専用レーンの有無を検出するようにしても本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明によれば、狭角分岐交差点の手前側所定範囲内の交差点形態により狭角分岐交差点を確実に曲がるための適切な音声案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成概念を説明する説明図である。
【図２】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置のナビ制御部の内部構成の概念を説明する説明図である。
【図３】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の音声切り換え動作を説明するフローチャートである。
【図４】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置で案内を行う狭角分岐交差点の構成を説明する説明図である。
【図５】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置で案内を行う狭角分岐交差点の構成であり、その手前に右左折専用レーンを有する交差点が存在する例を説明する説明図である。
【図６】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置で案内を行う狭角分岐交差点と案内対象手前交差点の組み合わせにより音声案内を切り換える例を説明する説明図である。
【符号の説明】
１０ 車載ナビゲーション装置、１２ ナビ制御部、１４ ＧＰＳ衛星、１６自車位置検出部、１８ 操作入力部、２０ 地図情報取得部、２２ 情報センタ、２４ 交通情報取得部、２６ ディスプレイ、２８ スピーカ、３０ データベース、３２ 情報センタ、３４ 経路算出部、３６ 分岐識別部、３８ 案内ポイント算出部、４０ 交差点認識部、４２ 案内切換え部、４４ 音声制御部、４６ 表示制御部。
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載ナビゲーション装置およびナビゲーション方法、特に、算出された推奨移動経路に基づいて、車両を目的地まで誘導する時に、その推奨移動経路上に狭角分岐交差点が存在する場合、運転者の混乱を招くことなく適切な音声案内を行うことのできる車載ナビゲーション装置およびナビゲーション方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、ナビゲーション装置が一般に普及している。このナビゲーション装置によれば、保持している地図情報上に、ＧＰＳ（Global Positioning System）により取得した自車位置と運転者が入力した目的地とを示すと共に、自車位置から目的地までの移動経路を算出し、その移動経路に沿って目的地まで自車を案内している。また、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）を用いて情報センタからリンク旅行時間等の交通情報を得て、この交通情報に基づいて目的地まで最短時間で到達するための推奨移動経路を探索し運転者に提供する動的経路案内システムもある。これらのシステムにおいては、運転者はシステムから提供される移動経路や種々の情報をディスプレイ表示や音声ガイダンスによって認識し、その経路案内情報に従って運転操作を行うことができる。
【０００３】
この場合、音声案内は、例えば、右折を行う交差点の、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ手前等で、「７００ｍ先右折です。」、「３００ｍ先右折です。」「もうすぐ右折です。」等のように行われる。
【０００４】
また、より適切な経路案内を行うナビゲーション装置として、走行車線単位で詳細な案内を行うことのできるシステムがある。例えば、推奨移動経路において、７００ｍ先で右折する場合、「７００ｍ先右折です。右車線に寄ってください。」等の案内を行う。このような、車線案内を行うことにより、確実に右折専用車線等に進入することが可能になり、よりスムーズな運転を行うことができる。
【０００５】
ところで、実際に右折する交差点の例えば７００ｍ手前で、右折車線への車線変更がガイドされた場合、もし、案内終了後、案内対象となっている右折交差点の手前に別の交差点が存在し、かつ右折車線等が存在する場合、運転者は、手前の交差点で右折車線に進入し、手前の交差点で誤って右折してしまうという勘違いをおかしてしまう場合がある。そこで、このように誘導経路上に接近した交差点が存在する場合、手前の交差点を越えてから車線変更案内を行うようにしているシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１８９５６号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述のように、手前の交差点を通過してから車線変更案内を行う場合、手前の交差点で右折等してしまうという誤認識は防止できるが、本来右折するべき交差点に対する案内が遅れ、運転者に戸惑いや不安を与えて、混乱させてしまうおそれがある。また、案内の遅れにより誘導経路に基づく交差点を通過してしまう、つまり、右折等ができず経路逸脱をしてしまうおそれも生じる。特に、実際に右左折（例えば右折）する交差点が、狭角の分岐交差点（例えば、２０°以下）である場合、運転者は明確な方向判断を行うことができず、また音声案内の遅れも伴い、運転者の交差点認識が遅れ、上述の不都合が顕著に現れるという問題がある。また、音声で突然案内されることにより、運転者の混乱が増大してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、案内経路が狭角分岐交差点であり、その直近手前に案内対象外の交差点が存在する様な場合でも運転者が混乱することなく、適切な音声案内を行うことのできる車載ナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記のような目的を達成するために、本発明は、自車位置から目的地までの推奨移動経路を算出し、当該推奨移動経路に含まれる交差点を曲がるための音声案内が可能な車載ナビゲーション装置であって、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置と設定された目的地とを含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、取得した地図情報と、自車位置及び目的地とから推奨移動経路を算出する経路算出手段と、前記推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する分岐識別手段と、前記狭角分岐交差点が認識され、かつ前記推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内に特定形態を有する交差点が存在するか否かを識別する交差点認識手段と、前記特定形態を有する交差点が存在するか否かに応じて、音声案内の内容を切り換える案内切換え手段と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
上記のような目的を達成するために、本発明は、自車位置から目的地までの推奨移動経路を算出し、当該推奨移動経路に含まれる交差点を曲がるための音声案内が可能なナビゲーション方法であって、自車位置を検出するステップと、自車位置と設定された目的地とを含む地図情報を取得するステップと、取得した地図情報と、自車位置及び目的地とから推奨移動経路を算出するステップと、前記推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別するステップと、前記狭角分岐交差点が認識され、かつ前記推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内に特定形態を有する交差点が存在するか否かを識別するステップと、前記特定形態を有する交差点が存在するか否かに応じて、音声案内の内容を切り換えるステップと、切り換え結果に基づき音声案内を行うステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
ここで、自車位置の検出は、例えば、ＧＰＳ等のシステムを用いて行う。なお、出発地を自車位置とする場合、運転者が自ら入力してもよい。また、地図情報は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の車載データベースから取得してもよし、外部の情報提供センタから適宜必要な地図情報を取得するようにしてもよい。また、推奨移動経路は、周知のダイクストラ法等によって算出される。この時、渋滞情報等の外部情報を取得して、より効率的な移動経路を算出することが望ましい。
【００１２】
この構成によれば、狭角分岐交差点の手前側所定範囲内の交差点形態により狭角分岐交差点を確実に曲がるための適切な音声案内を行うことができる。
【００１３】
上記のような目的を達成するために、本発明は、上記構成において、さらに、各分岐交差点に自車を進入させるための最終音声案内を行う最終案内ポイントを算出する案内ポイント算出手段と、前記狭角分岐交差点が認識され、かつ当該狭角分岐交差点と前記最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する所定形態の交差点が存在するか否かを認識する交差点認識手段と、前記最終案内ポイントにおいて、前記狭角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための車線案内を行い、前記広角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための方向案内を行う音声案内手段と、を含み、前記案内切換え手段は、前記狭角分岐交差点を認識し、かつ前記専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換えることを特徴とする。
【００１４】
ここで、最終案内ポイントとは、例えば、右左折する狭角分岐交差点の手前１００ｍで音声案内を終了できるポイントである。また、専用レーンとは、道路あるいは案内板等による案内表示があるレーンであり、その案内表示が右折のみ、左折のみ、直進のみしかないレーンである。従って、１レーンに対して複数方向、例えば、右折と直進、左折と直進等の案内表示があるものは専用レーンには含まないものとする。また、方向案内とは、「右方向」、「左方向」等のように単に方向のみを示すものの他に、例えば、「東京方面」、「大阪方面」等のように具体的な方面を示すものも含むものとする。
【００１５】
この構成によれば、狭角分岐交差点を認識し、かつ狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換える。つまり、運転者が交差点を誤認識する可能性のある車線案内の代わりに、前方に右左折するべき交差点があり、音声案内として、進行するべき方向のみを運転者に通知する。もちろん、運転者の誤認識を招く専用レーンが存在しない場合は、確実に狭角分岐交差点を曲がらせるための車線案内を行う。その結果、運転者は、手前の交差点で専用レーンに進入する等の混乱を起こすことなく推奨移動経路に基づく交差点まで進み、右左折することが可能になる良好な音声案内を行うことができる。
【００１６】
上記のような目的を達成するために、本発明は、上記構成において、さらに、前記狭角分岐交差点において、曲がるために利用する車線が右側車線か左側車線かを判別する車線判別手段を含み、前記案内切換え手段は、狭角分岐交差点を曲がるために利用する車線が右側車線で、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、右折のための専用レーンが存在する場合、または、狭角分岐交差点を曲がるために利用する車線が左側車線で、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、左折のための専用レーンが存在する場合に、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換えることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、狭角分岐交差点の手前側所定範囲内の交差点に専用レーンが存在する場合でも狭角分岐交差点において曲がるために案内する車線に応じて、より適切な音声案内を行うことが可能になる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。
【００１９】
図１には、本実施形態の車載ナビゲーション装置１０の構成概念図が示されている。車載ナビゲーション装置１０は、通常の車載ナビゲーション装置と同様に、主として、自車を目的地まで効率的に誘導するための推奨移動経路を算出し、実際に誘導を行うナビ制御部１２を中心に構成されている。このナビ制御部１２には、ＧＰＳ衛星１４等を用いて自車位置を検出する自車位置検出部１６と、運転者（ユーザ）が目的地を入力したり、必要に応じて現在位置の入力、経由地の入力、その他各種情報入力を行う操作入力部１８と、ナビゲーション処理に必要な地図情報を取得する地図情報取得部２０が接続されている。さらに、ナビ制御部１２には、現在の道路交通情報、事故情報、天候情報等、目的地まで効率的に自車を誘導するための経路探索に必要な交通情報を外部の情報センタ２２等から取得する交通情報取得部（例えば、光ビーコン送受信機、電波ビーコン送受信機、ＦＭ多重放送受信機等）２４と、自車を目的地まで誘導するための地図表示や操作のための選択項目やメッセージの表示等を行うディスプレイ２６、経路誘導用の音声や操作ガイダンス等を出力するスピーカ２８等が含まれている。
【００２０】
地図情報取得部２０は、必要な地図情報を自車に搭載するＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のデータベース３０や、外部の情報センタ３２から取得する。なお、データベース３０に地図情報を保存しておく場合は、必要となるエリアの全地図情報を保存し、適宜検索してくる必要があると共に、定期的にその情報を最新のものに更新しておく必要がある。一方、情報センタ３２から地図情報を取得する場合には、少なくとも自車位置と目的地を含む限定されたエリアの地図を必要なときに取得すればよい。また、通常、情報センタ３２側で地図情報は最新のものに更新してるので、情報センタ３２を用いることにより地図情報取得部２０は常時最新の地図情報の取得を行うことができる。
【００２１】
図２には、ナビ制御部１２の詳細な構成が示されている。前述したように、ナビ制御部１２は、入力される自車位置と目的地、それらを含む地図情報、交通情報等に基づいて、自車を目的地まで最も効率的に誘導するための推奨移動経路を算出する経路算出部３４を中心に構成されている。推奨移動経路の算出は、周知のダイクストラ法等を用いて、最もリンクコストの低い経路が算出される。なお、この時、優先順位をつけた複数の推奨経路を表示し、運転者に選択させるようにしてもよい。
【００２２】
本実施形態の特徴的事項は、算出した推奨移動経路上に分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点が含まれる場合、その狭角分岐交差点を曲がるために行う音声案内を、音声案内を行う狭角分岐交差点の手前側に特定の形態を有する交差点が存在するか否かによって、音声案内の内容を選択し、運転者が狭角分岐交差点を右左折操作時に混乱することなく適切な判断ができるような音声案内を行うところである。
【００２３】
ここで、狭角分岐交差点の手前側の特定の形態とは、推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内、例えば、狭角分岐交差点と当該狭角分岐交差点を曲がるための最終音声案内を行うポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを含む交差点である。ここで、専用レーンとは、道路あるいは案内板等による案内表示があるレーンであり、その案内表示が右折のみ、左折のみ、直進のみしかないレーンである。従って、１レーンに対して複数方向、例えば、右折と直進、左折と直進等の案内表示があるものは専用レーンには含まないものとする。
【００２４】
そのため、本実施形態において、ナビ制御部１２は、算出された推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する分岐識別部３６と、各分岐交差点における進入のための最終音声案内を行う最終案内ポイントを算出する案内ポイント算出部３８と、前記狭角分岐交差点と前記最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する交差点が存在するか否かを認識する交差点認識部４０を含んでいる。さらに、前記狭角分岐交差点を認識し、かつ前記専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換える案内切換え部４２、案内切換え部４２による切り換え結果に応じて、スピーカ２８からの音声の出力制御を行う音声制御部４４及びディスプレイ２６の表示制御を行う表示制御部４６等を含んでいる。なお、方向案内とは、「右方向」、「左方向」等のように単に方向のみを示すものの他に、例えば、「東京方面」、「大阪方面」等のように具体的な方面を示すものも含むものとする。
【００２５】
このように構成される本実施形態の車載ナビゲーション装置１０の動作、特に音声案内の切り換えについて、図３のフローチャート及び図４、図５の交差点概略図を用いて説明する。
【００２６】
本実施形態において、車載ナビゲーション装置１０が、自車位置及び目的地に基づいて推奨移動経路を算出する手順は従来のシステムと同じである。簡単にその手順を説明すると、自車位置検出部１６は、ＧＰＳ衛星１４等を用いて、常時自車位置の検出を行っている。もちろん、運転者（ユーザ）が操作入力部１８を用いて自車位置や出発地を入力して、それを自車位置としてもよい。同様に、運転者が操作入力部１８を用いて目的地を入力すると、ナビ制御部１２は、交通情報取得部２４を介して自車位置と目的地を含むエリアの交通情報を取得する。同時に、ナビ制御部１２は、自車位置と目的地を含む地図情報を地図情報取得部２０を介して取得する。前述したように、この時取得する地図情報は、車載のＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のデータベース３０から取得してもよいし、情報センタ３２から取得してもよい。
【００２７】
そして、ナビ制御部１２に含まれる経路算出部３４は、自車位置、目的地、交通情報等に基づいて、自車を最も効率的に目的地まで誘導できる推奨移動経路の算出を周知のダイクストラ法等を用いて、最もリンクコストの低い経路を算出して、案内経路の確定を行う。
【００２８】
案内経路の確定が行われ、自車がスタートすると、図３に示されるように経路案内が開始される（Ｓ１００）。この経路案内は、従来の経路案内と同様に、ディスプレイ２６上に表示された地図上に自車位置を表示すると共に、案内経路を例えば他の非案内道路と表示色を変えて表示することにより行う。また、案内する上でキーポイントとなる交差点名や施設名、地名等を適宜スピーカ２８を用いて運転者に伝える。また、交差点で右左折する場合には、所定距離手前（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍ等）から右左折する交差点名や右左折方向等について音声案内を行う。
【００２９】
経路案内が開始されると、ナビ制御部１２は、常時、案内経路（推奨移動経路）上に案内すべき交差点がαｍ（例えば、７００ｍ）以内に存在するかの確認を行う（Ｓ１０１）。ナビ制御部１２が自車位置に対し、案内すべき交差点がαｍ（例えば、７００ｍ）以内に存在すると判断した場合、ナビ制御部１２内の分岐識別部３６が、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する（Ｓ１０２）。この判断は、地図情報から容易に行うことができる。同時に、案内ポイント算出部３８では、案内すべき交差点に対する最終的な音声案内を行う最終案内ポイントの算出を行う。この最終案内ポイントは、例えば、交差点の手前１００ｍで音声案内を終了させることのできるポイントであり、案内すべき交差点の位置や車速等から予測計算される。
【００３０】
もし、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）以下の狭角分岐交差点であると判断された場合、交差点認識部４０は、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、特定形態の交差点、例えば右折または左折のための専用レーンを有する交差点が存在するか否かの判断を行う（Ｓ１０３）。交差点認識部４０が右折または左折のための専用レーンを有する交差点は存在しない、或いは交差点が存在しても右折または左折のための専用レーンが存在しないと認識した場合、案内切換え部４２は、音声制御部４４に対し、案内すべき交差点において、狭角分岐交差点における進入方向を明確にするために、最終案内ポイントにおいて、車線案内を実施する準備を行う（Ｓ１０４）。なお、案内切換え部４２は、同時に表示制御部４６に対し、音声案内に対応する表示を行うように情報信号を提供する。その結果、ディスプレイ２６で音声案内に対応した表示が行われる。
【００３１】
一般に、ナビゲーションシステムにおいて、交差点における案内を行う場合、進入路に対する退出路の方向により、曲がるべき方向を判断して、例えば「まもなく、右方向です。」等のように案内する。しかし、図４に示すような狭角分岐交差点（例えばθ＜２０°）の場合、退出路が同じ方向であり、その角度差もほとんど無いため、方向を告げる案内、例えば、「まもなく、右方向です。」では、退出路Ａ，Ｂのいずれにも当てはまってしまう。また、分岐点において、角度差がほとんど無い場合、厳密には、左右に分岐している分岐交差点でも、いずれの方向に進むべきか迷う場合がある。
【００３２】
このような場合は、案内交差点手前で、音声で最終案内を行う時に、車線を指定した音声案内（ｋｅｅｐ案内ともいう）、例えば、退出路Ａに案内する場合には、「まもなく、右車線です。」等の案内を行う。このように、車線（例えば右車線）を指定した案内を行うことにより、間違って、退出路Ｂに進入してしまうことを防止することができる。もちろん、車線案内において、「まもなく、左車線です。」と案内することにより間違って退出路Ａに進入することなく、退出路Ｂに自車を導くことができる。なお、実際の制御においては、上述のような車線案内を行う条件として、進入路と退出路が共に一方通行であるとか、交差点に接続されているリンクが進入路以外は２本のみであるとか、進入路のレーン数の合計と退出路のレーン数の合計が等しい等の条件を考慮して決定することも好適である。
【００３３】
音声制御部４４が上述の案内を最終案内ポイントで行った後、ナビ制御部１２は、経路案内が終了したか否か、つまり、案内すべき交差点がまだ存在するか否かの判断を、自車位置と案内経路に基づいて行い（Ｓ１０５）、もし、経路案内が終了していない場合、ステップ（Ｓ１０１）に戻り、次に案内すべき交差点の存在検出を行う。また、案内すべき交差点がもう存在しないと判断した場合、経路案内の終了処理、例えば、「もうすぐ、目的地に到着です。」等の音声案内を行い、一連の処理を終了する。
【００３４】
一方、ステップ（Ｓ１０２）において、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）より大きい広角分岐交差点である場合、案内切換え部４２は、音声制御部４４に対し、案内すべき交差点において、方向案内（方面案内も含む）を行うことにより、運転者を交差点に導く。つまり、右左折を行わせるように、出力切換え信号を送出し、最終音声案内ポイントで方向案内、例えば「まもなく、右方向です。」等の進行すべき方向のみを通知する（Ｓ１０６）。また、案内切換え部４２は、同時に表示制御部４６に対し、音声案内に対応する表示を行うように情報信号を提供する。その結果、ディスプレイ２６で音声案内に対応した表示が行われる。
【００３５】
この場合、交差点は、広角であり、運転者は進行すべき方向を明確に認識することができるので、「右方向」や「左方向」、「東京方面」や「大阪方面」等のように、方向（方面）を示すのみでも運転者は、混乱することなく案内の内容を理解することができる。
【００３６】
また、ステップ（Ｓ１０２）において、案内すべき交差点の分岐角度が所定角度（例えば２０°）以下の狭角分岐交差点であると判断され、さらに、ステップ（Ｓ１０３）において、交差点認識部４０が、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する交差点が存在すると判断した場合、例えば、図５に示すような道路構成の場合、最終案内ポイントにおいて図４に示すような車線に関する案内を行ってしまうと、車載ナビゲーション装置１０は、狭角分岐交差点に関する案内を行っているにもかかわらず、案内を受けた運転者は、右折専用レーンのある手前の交差点で曲がってしまう可能性がある。また、本来曲がる交差点ではないと気がついたとしても、右折専用レーンに進入してしまった後では、再度本線への移動は不可能であり、結局間違った交差点を曲がらなければならなくなってしまう。
【００３７】
音声制御部４４が上述の案内を最終案内ポイントで行った後、案内切換え部４２は、狭角分岐交差点に対して「車線案内」ではなく「方向案内」を行うように出力切換え信号を送出し、最終音声案内ポイントで方向案内、例えば「まもなく、右方向（東京方面）です。」等の進行すべき方向のみを通知する（Ｓ１０６）。この結果、運転者は、狭角分岐交差点の手前にある右左折専用レーンに進入することなく、その先の狭角分岐交差点で曲がるための案内であると認識し、スムーズな運転が可能になる。また、案内切換え部４２は、同時に表示制御部４６に対し、音声案内に対応する表示を行うように情報信号を提供する。その結果、ディスプレイ２６で音声案内に対応した表示が行われる。
【００３８】
そして、ナビ制御部１２は、経路案内が終了したか否か、つまり、案内すべき交差点がまだ存在するか否かの判断を、自車位置と案内経路に基づいて行い（Ｓ１０５）、もし、経路案内が終了していない場合、ステップ（Ｓ１０１）に戻り、次の案内すべき交差点の存在検出を行う。また、案内すべき交差点がもう存在しないと判断した場合、経路案内の終了処理、例えば、「もうすぐ、目的地に到着です。」等の音声案内を行い、一連の処理を終了する。
【００３９】
このように、案内交差点の形態及びその手前の交差点の有無または形態に応じて最終案内ポイントで行う音声案内の内容を適宜切り換えることにより、運転者の混乱を回避しつつ、適切な経路誘導を行うことが可能になる。
【００４０】
ところで、狭角分岐交差点の手前の交差点に右左折専用レーンが存在する場合でも、レーンの案内方向や狭角分岐交差点において曲がるために案内する方向によって、音声案内を変更した方がより好ましい場合がある。
【００４１】
例えば、図６（ａ）の場合、最終案内ポイントと狭角分岐交差点との間の案内対象手前交差点に右折専用レーンａが存在しても、狭角分岐交差点における案内方向が左車線を利用した案内である場合には、最終案内ポイントにおける案内で「まもなく、左車線です。」という車線案内を行っても運転者は、右折専用レーンａに進入して案内交差点に進入できなくなってしまうという不都合を生じることはない。すなわち、どの車線を走行していても、左車線に移動して右側に存在する右折専用レーンａ以外を走行すれば、案内交差点に向かうことができる。
【００４２】
図６（ｂ）の場合も同様であり、最終案内ポイントと狭角分岐交差点との間の案内対象手前交差点に左折専用レーンｃが存在しても、狭角分岐交差点における案内方向が右車線を利用した案内である場合には、最終案内ポイントにおける案内で「まもなく、右車線です。」という車線案内を行っても運転者は、左折専用レーンｃに進入して案内交差点に進入できなくなってしまうという不都合を生じることはない。すなわち、どの車線を走行していても、右車線に移動して左側に存在する左折専用レーンｃ以外を走行すれば、案内交差点に向かうことができる。従って、このような場合は、より正確な案内を行うことのできる車線案内を行うことが好ましい。
【００４３】
一方、図６（ｃ）は、図６（ａ）と同様な狭角分岐交差点及び案内対象手前交差点で構成されているが、狭角分岐交差点において案内に利用する車線が、右折専用レーンａが存在する右側と同じ右側車線である。この場合、最終案内ポイントにおいて、車線案内を行ってしまうと、案内対象手前交差点で右折専用レーンａに間違って進入してしまう場合がある。そのため、狭角分岐交差点を曲がるための車線が右側車線で、その手前に右折専用レーンａが存在する場合には、図５で示す例と同様に、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内、つまり「まもなく、右方向です。」等に切り換える。このような場合に、狭角分岐交差点における案内を方向案内で行うことにより、案内対象手前交差点において、右折専用レーンａに進入して案内対象手前交差点を曲がってしまうという間違いを防止することができる。
【００４４】
また、図６（ｄ）は、図６（ｂ）と同様な狭角分岐交差点及び案内対象手前交差点で構成されているが、狭角分岐交差点における案内に利用する車線が、左折専用レーンｃが存在する左側と同じ左側車線である。この場合も、最終案内ポイントにおいて、車線案内を行ってしまうと、案内対象手前交差点で左折専用レーンｃに間違って進入してしまう場合がある。そのため、狭角分岐交差点を曲がるための車線が左側車線で、その手前に左折専用レーンｃが存在する場合には、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内、つまり「まもなく、左方向です。」等に切り換える。このような場合にも、狭角分岐交差点における案内を方向案内で行うことにより、案内対象手前交差点において、左折専用レーンｃに進入して案内対象手前交差点を曲がってしまうという間違いを防止することができる。
【００４５】
上述のように、狭角分岐交差点において案内に利用する車線と案内対象手前交差点における専用レーンの組み合わせにより音声案内の切り換えを行う場合、狭角分岐交差点における案内車線がどの車線であるかの判断は、例えば、図２における分岐識別部３６で、経路算出部３４が算出した経路に基づき行うことができる。つまり、分岐識別部３６が車線判別手段として機能する。また、案内対象手前交差点における専用レーンの種類の認識は、交差点認識部４０において、経路算出部３４が算出した経路に基づいて行うことができる。そして、案内切換え部４２は、分岐識別部３６や交差点認識部４０から得られる情報に基づき、音声内容の切り換えを行う。
【００４６】
また、図６のように、狭角分岐交差点における案内に利用する車線と案内対象手前交差点における専用レーンの組み合わせを考慮する場合には、図３に示すフローチャートにおけるステップ（Ｓ１０３）とステップ（Ｓ１０６）の間に、「案内に利用する車線が右側車線で、専用レーンに右折専用レーンが存在するか？もしくは、案内に利用する車線が左側車線で、専用レーンに左折専用レーンが存在するか？」という判断ステップを設ければよい。この場合、もしいずれかが存在する場合には、ステップ（Ｓ１０６）に移行して、方向案内を実施し、いずれも存在しない場合は、ステップ（Ｓ１０４）に移行し車線案内を実施することになる。
【００４７】
なお、図６に示す狭角分岐交差点において案内に利用する車線と案内対象手前交差点における専用レーンの組み合わせや交差点の形態は一例であり、狭角分岐交差点において案内に利用する車線と同じ側の専用レーンが案内対象手前交差点に含まれる場合に方向案内を採用し、同じ側の専用レーンが案内対象手前交差点に含まれない場合に、車線案内に切り換える構成であれば、図６以外の形態の交差点についても同様な処理を行うことが可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００４８】
また、本実施形態において、図１に示す構成は、一例であり、案内交差点の形態及びその手前の交差点の有無または形態に応じて最終案内ポイントで行う音声案内の内容を適宜切り換える構成であれば、適宜変更可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。また、図１においては、ナビ制御部１２の内部の処理をハードウエア構成により実行する例を説明したが、各ハードウエア構成で行う処理をソフトウエアで実行しても上述した実施形態と同様な効果を得ることができる。また、そのソフトウエアをＣＤ−ＲＯＭ等に格納し、既存のナビゲーション装置にインストールし、本実施形態と同様な処理を行えるようにしてもよい。
【００４９】
また、本実施形態では、推奨移動経路が算出された後、地図情報を参照して狭角分岐交差点の有無やその手前の交差点の専用レーンの有無を検出しているが、地図情報上に予め、狭角分岐交差点やその手前の交差点の専用レーンの存在を示すフラグを立てておき、そのフラグの有無により狭角分岐交差点の有無やその手前の交差点の専用レーンの有無を検出するようにしても本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明によれば、狭角分岐交差点の手前側所定範囲内の交差点形態により狭角分岐交差点を確実に曲がるための適切な音声案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の構成概念を説明する説明図である。
【図２】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置のナビ制御部の内部構成の概念を説明する説明図である。
【図３】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置の音声切り換え動作を説明するフローチャートである。
【図４】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置で案内を行う狭角分岐交差点の構成を説明する説明図である。
【図５】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置で案内を行う狭角分岐交差点の構成であり、その手前に右左折専用レーンを有する交差点が存在する例を説明する説明図である。
【図６】 本発明の実施形態に係る車載ナビゲーション装置で案内を行う狭角分岐交差点と案内対象手前交差点の組み合わせにより音声案内を切り換える例を説明する説明図である。
【符号の説明】
１０ 車載ナビゲーション装置、１２ ナビ制御部、１４ ＧＰＳ衛星、１６自車位置検出部、１８ 操作入力部、２０ 地図情報取得部、２２ 情報センタ、２４ 交通情報取得部、２６ ディスプレイ、２８ スピーカ、３０ データベース、３２ 情報センタ、３４ 経路算出部、３６ 分岐識別部、３８ 案内ポイント算出部、４０ 交差点認識部、４２ 案内切換え部、４４ 音声制御部、４６ 表示制御部。
Claims (3)
- 自車位置から目的地までの推奨移動経路を算出し、当該推奨移動経路に含まれる交差点を曲がるための音声案内が可能な車載ナビゲーション装置であって、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
自車位置と設定された目的地とを含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、
取得した地図情報と、自車位置及び目的地とから推奨移動経路を算出する経路算出手段と、
前記推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるかを識別する分岐識別手段と、
前記狭角分岐交差点が認識され、かつ前記推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内に特定形態を有する交差点が存在するか否かを識別する交差点認識手段と、
前記特定形態を有する交差点が存在するか否かに応じて、音声案内の内容を切り換える案内切換え手段と、
各分岐交差点に自車を進入させるための最終音声案内を行う最終案内ポイントを算出する案内ポイント算出手段と、
前記狭角分岐交差点が認識され、かつ当該狭角分岐交差点と前記最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する所定形態の交差点が存在するか否かを認識する交差点認識手段と、
前記最終案内ポイントにおいて、前記狭角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための車線案内を行い、前記広角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための方向案内を行う音声案内手段と、
を含み、
前記案内切換え手段は、前記狭角分岐交差点を認識し、かつ前記専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換える、ことを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 請求項１記載の装置において、
さらに、
前記狭角分岐交差点において、曲がるために利用する車線が右側車線か左側車線かを判別する車線判別手段を含み、
前記案内切換え手段は、狭角分岐交差点を曲がるために利用する車線が右側車線で、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、右折のための専用レーンが存在する場合、または、狭角分岐交差点を曲がるために利用する車線が左側車線で、狭角分岐交差点と最終案内ポイントとの間に、左折のための専用レーンが存在する場合に、狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 自車位置から目的地までの推奨移動経路を算出し、当該推奨移動経路に含まれる交差点を曲がるための音声案内が可能なナビゲーション方法であって、
自車位置を検出するステップと、
自車位置と設定された目的地とを含む地図情報を取得するステップと、
取得した地図情報と、自車位置及び目的地とから推奨移動経路を算出するステップと、
前記推奨移動経路上に含まれる交差点の分岐角度が所定角度以下の狭角分岐交差点であるか、所定角度より大きい広角分岐交差点であるを識別するステップと、
前記狭角分岐交差点が認識され、かつ前記推奨移動経路上で狭角分岐交差点の手前側所定範囲内に特定形態を有する交差点が存在するか否かを識別するステップと、
前記特定形態を有する交差点が存在するか否かに応じて、音声案内の内容を切り換える案内切換えステップと、
各分岐交差点に自車を進入させるための最終音声案内を行う最終案内ポイントを算出するステップと、
前記狭角分岐交差点が認識され、かつ当該狭角分岐交差点と前記最終案内ポイントとの間に、右折または左折のための専用レーンを有する所定形態の交差点が存在するか否かを認識するステップと、
前記最終案内ポイントにおいて、前記狭角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための車線案内を行い、前記広角分岐交差点を認識した場合、当該交差点を曲がるための方向案内を行う音声案内ステップと、
を含み、
前記案内切換えステップでは、前記狭角分岐交差点を認識し、かつ前記専用レーンを有する交差点を検出した場合に、前記狭角分岐交差点に対する案内を車線案内から方向案内に切り換える、ことを特徴とするナビゲーション方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003114097A JP4279587B2 (ja) | 2003-04-18 | 2003-04-18 | 車載ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003114097A JP4279587B2 (ja) | 2003-04-18 | 2003-04-18 | 車載ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004317405A JP2004317405A (ja) | 2004-11-11 |
| JP4279587B2 true JP4279587B2 (ja) | 2009-06-17 |
Family
ID=33473790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003114097A Expired - Lifetime JP4279587B2 (ja) | 2003-04-18 | 2003-04-18 | 車載ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4279587B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11085788B2 (en) * | 2017-06-02 | 2021-08-10 | Apple Inc. | Lane and smart guidance between navigation maneuvers |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006273230A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| KR101115143B1 (ko) | 2005-11-29 | 2012-02-24 | 주식회사 현대오토넷 | 주행 도로를 기준으로 한 분기도로 안내 기능을 가지는내비게이션 시스템 및 그 방법 |
| JP4914192B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2012-04-11 | 株式会社日立製作所 | 現在位置算出装置 |
| JP4905840B2 (ja) * | 2008-02-28 | 2012-03-28 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム |
| JP2011257420A (ja) * | 2011-08-04 | 2011-12-22 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション装置、並びに経路案内方法及びプログラム |
| JP6720066B2 (ja) * | 2016-11-29 | 2020-07-08 | アルパイン株式会社 | 誘導経路設定装置および誘導経路設定方法 |
| CN111238508B (zh) * | 2018-11-28 | 2022-12-02 | 沈阳美行科技股份有限公司 | 一种专用道路类型的确定、引导方法、装置及相关设备 |
| CN113353071B (zh) * | 2021-05-28 | 2023-12-19 | 云度新能源汽车有限公司 | 一种基于深度学习的狭窄区域交汇车安全辅助方法和系统 |
-
2003
- 2003-04-18 JP JP2003114097A patent/JP4279587B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11085788B2 (en) * | 2017-06-02 | 2021-08-10 | Apple Inc. | Lane and smart guidance between navigation maneuvers |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2004317405A (ja) | 2004-11-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6510386B2 (en) | Navigation system and method with intersection guidance | |
| KR0179076B1 (ko) | 차량 탑재용 주행 경로 표시 장치 | |
| EP1985972B1 (en) | Route guide system and method with intersection counting unit | |
| US7634356B2 (en) | Navigation device | |
| JP4650899B2 (ja) | 安全支援情報提供車載システム | |
| US6470266B1 (en) | Vehicular navigation system using restricted-type road map data | |
| JP4501717B2 (ja) | ナビゲーション装置およびプログラム | |
| JP2006251888A (ja) | 車両用運転支援装置及び車両用ナビゲーション装置 | |
| US20060178810A1 (en) | Navigation system | |
| JP4279587B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
| WO2020012212A1 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
| KR20140049330A (ko) | 우회 도로 안내 방법 및 시스템 | |
| JP2006053109A (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーション装置の経路案内方法 | |
| JP2006337334A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4442290B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| CN115066592A (zh) | 用于建立道路引导指令的方法 | |
| JP3991946B2 (ja) | 経路設定装置、車両用ナビゲーション装置及びプログラム | |
| JP2020180870A (ja) | 自動車及び自動車運転支援システム | |
| JP4654968B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP5445287B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP2001255163A (ja) | 経路案内装置 | |
| JP2010216848A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP5459135B2 (ja) | 経路案内装置 | |
| JP2795206B2 (ja) | 経路案内装置 | |
| JP4400173B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060302 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081209 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090202 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090303 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090312 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 3 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4279587 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140319 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |