JP4270497B2 - プレス機械 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、送りローラーの材料把持状態において加工材料を前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド側位置決めピンと加工材料側位置決め穴との嵌合により加工材料の送り方向の位置を修正可能に構成された材料前進送り装置を備え、駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械に関する。
【０００２】
【背景の技術】
フライホイールを有するプレス機械（特許文献１を参照）は、比較便宜のために簡易表示した図１２に示す如く、クランク機構（クランク軸１２、コンロッド１６）によりスライド１７（上型）を静止側のボルスタ２（下型）に対して昇降可能に形成されている。クランク軸１２は、メインギヤ１３，ギヤ５Ｇ，回転軸５Ｓ並びにクラッチ・ブレーキ装置（ブレーキ板６Ｂ，クラッチ板６Ｃ）を介してフライホイール７に連結されている。このフライホイール７は、駆動ベルト８，プリー３０Ｐを介して接続されたモータ３０Ｐ１（モータ軸３０Ｓ）により回転駆動される。７０Ｐ１はモータ駆動装置である。
【０００３】
かかるフライホイール方式の従来プレス機械１０Ｗでは、フライホイール７に蓄積された回転エネルギーを、クラッチ・ブレーキ装置（６Ｂ，６Ｃ）を介してクランク軸１２に選択的に伝達・分離し、プレス運転・停止をする構成となっている。フライホイール７の回転エネルギーはプレス加工（成形）を実行する加工領域で放出され、回転数が低下する。そして、非加工領域で回転エネルギーが蓄積（回復）され回転数は元に戻る。
【０００４】
ここに、プレス加工対象である加工材料１３１が、材料前進送り装置（特許文献２を参照）１００Ｐを用いてスライド（上型）とボルスタ（下型）との間に送り供給するように構築されたいわゆるプログレッシブ型のプレス機械（１０Ｗ）が知られている。
【０００５】
この材料前進送り装置１００Ｐは、比較便宜のために簡易表示した図１４，図１５に示す如く、送りローラー１０６（，１０５）を材料把持状態および材料把持開放状態のいずれかに選択的に切換えでき、材料把持状態において加工材料１３１をＸ方向に前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド１７側の位置決めピン１８と加工材料１３１側の位置決め穴１３２との嵌合により加工材料１３１の送り方向（Ｘ方向）の位置（誤差）を修正可能に構成さている。
【０００６】
詳しくは、図１４のアンコイラー１３０から繰出される帯板上材料（１３１）の先端側を送りローラー１０５，１０６で把持しつつ両送りローラー１０５，１０６の回転によりＸ方向つまりプレス機械（２，１７間）側に向けて所定長さ（定寸）分ずつ加工材料１３１を間欠送り（間欠前進送り）する。この定寸送りではプレス機械１０Ｗ側で要求する精度での位置決めができない。
【０００７】
そこで、加工材料１３１の１回前進送り終了後に、送りローラー１０６を上昇させて加工材料１３１から離反させ把持開放する。この把持開放状態において、スライド１７を下降させてスライド側［金型（上型）］に一体的に取付けられた位置決めピン１８を対応する位置決め穴１３２に嵌挿させれば、両者１８，１３２の嵌合により加工材料１３１の位置修正ができる。これにより、プレス機械１０Ｗ（スライド１７）に対する加工材料１３１の高精度位置決め供給ができるわけである。プレス加工後に、次の前進送りために送りローラー１０６を下降させて送りローラー１０５との協働により、加工材料１３１を把持（クランプ）状態に戻す。
【０００８】
かかる材料前進送り装置１００Ｐの円滑な運転を確保するためには、当然に、プレス機械１０Ｗの運転とのタイミング同期調整をしなければならない。スライド１７（１８）と加工材料１３１（１３２）との衝突（干渉）を回避させるために必須である。
【０００９】
具体的には、プレス機械１０Ｗの運転タイミングをクランク角度として捉えかつ各タイミングをカム型のタイミングスイッチで検出する。例えば、（１）材料前進送りの開始指令用の材料前進送り開始角度信号，（２）この信号を超えて送り継続することを禁止する送り限界角度信号，（３）送り完了確認タイミング用の送り完了確認角度信号，（４）材料把持開放タイミング用の材料把持開放開始信号，（５）材料把持タイミング用の材料把持開始信号を検出（出力）させるための５個のタイミングスイッチを個々に設定しなければならない。
【００１０】
しかも、図１２の駆動機構（１２，７等）の特性からスライド１７を微細量ずつ昇降させることが困難で、スライド１７をストローク中の任意の位置で停止させることが不可能であることから、各タイミングスイッチの各設定は十分に余裕を持って行なわれている。一般的に、このような駆動機構（１２，７等）でスライド昇降させる場合のプレス速度の高速化運転に比較して、材料前進送り装置１００Ｐの前進送り速度の高速化運転の方が容易であることから、各タイミングスイッチの設定が一段の余裕をもって行なわれているのが実情である。
【００１１】
一方において、フライホイール７は一方向に回転し、クランク軸１２は一定速度で回転駆動（速度変更は可能であるが、加工途中での変更は不可。）されるものであるから、スライドモーション（クランク角―スライド位置）カーブがサイン波形状に固定化されるので、他の駆動機構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）の場合と同様なスライドモーションカーブを採りえない。
【００１２】
そこで、本出願人は、クランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス機械を先に提案（特願２００１−３８８８３５号）している。
【００１３】
比較便宜のために簡易表現した図１３において、かかる先提案のプレス機械１０Ｓ［クランク軸１２（メインギヤ１３）］は、モータ３０Ｐ２（ギヤ３０Ｇ，モータ軸３０Ｓ）により正転、逆転、速度変化が自由に回転駆動され、回転駆動態様はモータ駆動制御部７０Ｐ２により選択・設定することができる。かくして、各種スライドモーションを切替使用可能であるから、プレス加工態様に対する適応性を拡大できるとともに、従来クランク機構方式のプレス機械１０Ｗの場合に比較してフライホイール７，クラッチ・ブレーキ装置（６Ｂ，６Ｃ）の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。クラッチ・ブレーキ装置の頻繁動作による短命化問題も生じることが無くなる。
【００１４】
しかも、先提案プレス機械１０Ｓの場合は、スライド１７を微細量ずつ昇降可能かつストローク中の任意の位置で停止させることができるとともにスライド位置等を目視確認しつつ設定作業ができるので、従来プレス機械１０Ｗの場合に比較すれば、各タイミングスイッチを無駄（十分な余裕）なくシビアに設定することができるといえる。
【００１５】
【特許文献１】
特開平１０−２７７７８４号公報（第２〜３頁、図１）
【特許文献２】
特開２００１−２５８３３号公報（第２〜７頁、図１）
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、複数（例えば、上記した５つ）のタイミングスイッチの設定作業が面倒で取扱が難しいことに変わりは無い。また、先提案プレス機械１０Ｓの場合は、従来プレス機械１０Ｗの場合と異なり、材料前進送り装置１００Ｐの前進送り高速化運転に比較して、プレス高速化運転の方が遥かに容易である。したがって、先提案プレス機械１０Ｓにおいて、各タイミングスイッチをシビアに設定すればする程に、スライド１７（１８）と加工材料１３１（１３２）との衝突（干渉）が生じる蓋然性が強く、万全の安全性を確保することが危ぶまれる。つまりは、取扱が難しくかつプレス高速化が制約され、飛躍的な生産性向上を阻害する。
【００１７】
本発明の目的は、取扱が容易で確実に干渉回避させられるプレス機械を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
先提案プレス機械１０Ｓを用いた試行によれば、複数のタイミングスイッチを当該各クランク角度に合わせかつ個々の作業により設定する従来角度検出設定方式の導入を前提とする限り、タイミングスイッチの構造的改善や設定作業性等に関する先提案プレス機械１０Ｓへの対応性改善では、飛躍的なプレス運転高速化を実現することが難しいことが判明した。つまり、サーボモータ駆動方式のプレス機械１０Ｓとして持つ能力が材料前進送り装置１００Ｐとの組合せたことを事由として制約されてしまう。しかも、従来角度検出設定方式では、プレス機械１０Ｓと材料前進送り装置１００Ｐとの運転同期ずれが発生した場合、その修正ができないので運転停止しなければならない。
【００１９】
加えて、先提案プレス機械１０ｓの一段の高速化研究においては、駆動機構（クランク機構）の新規駆動運転態様が望まれつつある。つまり、クランク軸を１（３６０度）回転させていた従来駆動運転態様に対して、クランク軸１２をクランク角度１８０度（下死点位置）を中心に左右に例えば４５（〜９０）度だけ揺動運転させることでスライドストロークの短縮化を図れば無駄時間を最小化でき、結果として超高速化運転が達成できるとする考え方である。この考え方を具現化した場合、揺動運転態様ではプレス運転中のクランク角度が限定的な狭小角度範囲でよいから、３６０度回転を前提とする従来角度検出設定方式は不向きでかつ採用し難いという技術的で致命的な問題もある。
【００２０】
ここに、本発明は、プレス機械のタイミングを駆動機構（クランク軸）の駆動運転態様に左右されないスライド位置（クランク角度）を直接監視して検出可能かつ運転中の同期ずれを自動的に修正可能に形成し、前記目的を達成するものである。これにより、サーボモータ駆動方式による飛躍的なプレス高速化および大幅な生産性向上に大きく貢献することができる。
【００２１】
すなわち、請求項１の発明に係るプレス機械は、送りローラーを材料把持状態および材料把持開放状態のいずれかに選択的に切換え可能で、材料把持状態において加工材料を前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド側の位置決めピンと加工材料側の位置決め穴との嵌合により加工材料の送り方向の位置を修正可能に構成された材料前進送り装置を備え、駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械において、前記駆動機構がクランク軸を含みモータの回転制御によりスライドを昇降可能に形成され、基準スライド位置と前記材料前進送り装置に係る基準送り動作進行状態とを対応させた基準相対関係情報を予め設定可能であるとともに、前記スライドの上下方向の位置である実際スライド位置と前記材料前進送り装置に係る実際送り動作進行状態とを検出可能に形成し、検出された実際スライド位置とこれに対応して検出された実際送り動作進行状態との相対関係が予め設定された基準相対関係情報に対応する基準相対関係を満すと判別されなかったことを条件として前記モータの回転を止めて前記スライドの昇降を強制的に停止可能であるとともに、その後に再検出された実際スライド位置とスライド強制停止中における材料前進送り装置の送り動作の進行に伴い再検出された実際送り動作進行状態との相対関係が基準相対関係を満すと判別されたことを条件状態に前記スライドを再昇降可能に形成したので、設定されたスライドモーションでのプレス加工を確実かつ安全に行え、加工材料との干渉を確実に回避できる。取扱いも容易である。
【００２２】
また、請求項２の発明に係るプレス機械は、送りローラーを材料把持状態および材料把持開放状態のいずれかに選択的に切換え可能で、材料把持状態において加工材料を前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド側の位置決めピンと加工材料側の位置決め穴との嵌合により加工材料の送り方向の位置を修正可能に構成された材料前進送り装置を備え、駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械において、前記駆動機構がクランク軸を含みモータの回転制御によりスライドを昇降可能に形成され、前記位置決めピンの先端が前記加工材料の上面に非接触でかつ位置決め穴に対応接近した状態である定位置を設定するピン先端接近定位置設定手段と，前記位置決めピンの先端が位置決め穴に挿入された状態である挿入位置を設定するピン先端挿入位置設定手段とを設け、前記スライドの下降中に位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端接近定位置に到達したか否かを判別する下降ピン先端接近定位置判別手段と，前記材料前進送り装置により前進送りされた加工材料の所定部位が所定位置に到達したか否かを確認する材料前進所定位置確認手段と，下降ピン先端接近定位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端接近定位置に到達したと判別されたにも拘らず材料前進所定位置確認手段によって加工材料の所定部位が所定位置に到達したと確認されなかった場合に前記モータの回転を止めてスライドを強制停止させる第１の強制停止制御手段とを設け、前記スライドの下降中に位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したか否かを判別する下降ピン先端挿入位置判別手段と，前記材料前進送り装置が前記材料把持開放状態にあるか否かを確認するための材料把持開放確認手段と，下降ピン先端挿入位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したと判別されたにも拘らず材料把持開放確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持開放状態にあると確認されなかった場合に前記モータの回転を止めてスライドを強制停止させる第２の強制停止制御手段とを設け、前記スライドの上昇中に位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したか否かを判別する上昇ピン先端挿入位置判別手段と，前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあるか否かを確認するための材料把持確認手段と，上昇ピン先端挿入位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したと判別されたにも拘らず材料把持確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあると確認されなかった場合に前記モータの回転を止めてスライドを強制停止させる第３の強制停止制御手段とを設けたので、設定されたスライドモーションでのプレス加工を確実かつ安全に行え、加工材料との干渉を確実に回避でき、生産性を最大限的に向上させることができる。さらに、取扱いが一段と容易で、具体的生産現場において一段と安全かつ安定したプレス加工を誰でもが簡単に行える。
【００２３】
また、請求項３の発明に係るプレス機械は、前記下降ピン先端挿入位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したと判別されたことを条件に前記材料前進送り装置側に把持開放動作の実行を促すための把持開放指令信号を出力する把持開放指令信号出力手段と，この把持開放指令信号出力手段から把持開放指令信号が出力されたときから前記材料把持確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持開放状態にあると確認されたときまでの把持開放応答時間を計測する把持開放応答時間計測手段とを設け、スライド下死点位置判別手段によりスライドが下死点に到達したと判別されたことを条件に前記材料前進送り装置側に把持動作の実行を促すための把持指令信号を出力する把持指令信号出力手段と，この把持指令信号出力手段から把持指令信号が出力されたときから前記材料把持確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあると確認されたときまでの把持応答時間を計測する把持応答時間計測手段とを設け、さらに前記材料把持確認判別手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあると確認されたことを条件に前記材料前進送り装置側に材料前進送り動作の実行を促すための材料送り指令信号を出力する材料送り指令信号出力手段と，この材料送り指令信号出力手段から材料送り指令信号が出力されたときから前記材料前進定位置確認手段によって前進送りされた加工材料の所定部位が所定位置に到達したと確認されたときまでの材料送り時間を計測する材料送り時間計測手段とを設け、把持開放応答時間計測手段で計測された把持開放応答時間と把持応答時間計測手段によって計測された把持応答時間と材料送り時間計測手段によって計測された材料送り時間とを利用して前記スライドと加工材料との干渉を回避できる最高プレス速度を算出可能に形成されているので、作業者は最適な最高プレス速度（ＳＰＭ）を簡単に知ることができる。
【００２４】
さらに、請求項４の発明に係るプレス機械は、前記第１の強制停止制御手段，第２の強制停止制御手段および第３の強制停止制御手段によって前記スライドが強制停止された場合にスライド強制停止の旨を警報出力する警報出力制御手段が設けられているので、作業者に同期ずれが生じかつその解消のためにスライドが一時停止状態にあることを迅速かつ正確に知らせることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２６】
本プレス機械１０は、図１〜図１０に示す如く、ピン先端接近定位置設定手段（８４）とピン先端挿入位置設定手段（８４）と下降ピン先端接近定位置判別手段（８１，８２）と材料前進所定位置確認手段（８１，８２）と第１の強制停止制御手段（８１，８２）と、下降ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）と材料把持開放確認手段（８１，８２）と第２の強制停止制御手段（８１，８２）と、上昇ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）と材料把持確認手段（８１，８２）と第３の強制停止制御手段（８１，８２）とを設け、（１）スライド下降中に位置決めピン１８の先端位置が設定ピン先端接近定位置Ｈａに到達したと判別されたにも拘らず加工材料１３１の所定部位（先端１３１Ｆ）が所定位置に到達したと確認されなかった場合、（２）スライド下降中に位置決めピン１８の先端位置が設定ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別されたにも拘らず材料前進送り装置１００が材料把持開放状態にあると確認されなかった場合、（３）スライド上昇中に位置決めピン１８の先端位置が設定ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別されたにも拘らず材料前進送り装置１００が材料把持状態にあると確認されなかった場合に、それぞれモータ３０の回転を止めてスライド１７を強制停止可能に構成とされている。
【００２７】
すなわち、このプレス機械１０は、基準スライド位置（下降時Ｈａ、下降時Ｈｂ、上昇時Ｈｂ）と材料前進送り装置１００に係る基準送り動作進行状態（材料前進所定位置到達済、材料把持開放済、材料把持済）とを対応させた基準相対関係情報（下降時Ｈａ−材料前進所定位置到達済、下降時Ｈｂ−材料把持開放済、上昇時Ｈａ−材料把持済）を予め設定可能で、スライド１７の上下方向の位置である実際スライド位置Ｈｉ（例えば、検出クランク角度θｋから演算した値）と材料前進送り装置１００に係る実際送り動作進行状態とを検出可能に形成し、検出実際スライド位置Ｈｉとこれに対応して検出された実際送り動作進行状態との相対関係が予め設定された基準相対関係情報に対応する基準相対関係を満すと判別されなかったことを条件としてモータ３０の回転を止めてスライド１７の昇降を強制的に停止可能で、その後に再検出された実際スライド位置Ｈｉとスライド強制停止中における材料前進送り装置１００の送り動作の進行に伴い再検出された実際送り動作進行状態との相対関係が基準相対関係を満すことになったと判別されたことを条件状態にスライド１７を再昇降可能に形成されている。
【００２８】
まず、本プレス機械１０の基本的構成・機能は、図１３に示した先提案例（１０Ｓ）の場合と同様である。すなわち、図１，図２に示すように、プレス機械１０は、駆動機構によりスライド１７を昇降させつつ加工材料１３１をプレス加工（成形）することができる。材料前進送り装置１００は、図４のリフト・ダウン装置１１５の動作により送りローラー１０６（，１０５）を材料把持状態および材料把持開放状態のいずれかに選択的に切換えることができる。つまり、材料把持状態において加工材料１３１をＸ方向に前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド１７側の位置決めピン１８と加工材料１３１側の位置決め穴１３２との嵌合により加工材料１３１の送り方向（Ｘ方向）への定寸送り制御による位置誤差を修正可能に形成されている。
【００２９】
図１において、プレス機械１０の駆動機構は、クランク軸等を含むクランク機構１１から構成されている。このクランク軸は、軸受に回転自在に支持されかつ図４のモータ３０にはギヤ（メインギヤ，ピニオン…減速機構）を介して間接的に連結されている。減速比γは例えば１／７である。なお、クランク軸１２（図４，図１３を参照）にモータ３０を直結しても実施することができる。
【００３０】
図４に示すモータ３０は、サーボモータ駆動方式とするためのＡＣ（交流）サーボモータから形成されている。モータ軸の回転停止状態は、停止状態保持ブレーキ１９の働きによってその状態を保持（ロック）することができる。なお、モータ３０は、ＤＣ（直流）サーボモータや永久磁石もブラシも有しないレラクタンスモータ等から形成してもよい。
【００３１】
スライド１７は、図１に示す如く、プレスフレーム１に上下方向に摺動自在に装着されている。クランク軸１２を回転駆動すれば、コンロッド（図１３を参照）を介してスライド１７を昇降駆動することができる。
【００３２】
さて、ＡＣサーボモータ（３０）には、図４に示すエンコーダ３５が連結されている。このロータリーエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ３０（クランク軸）の回転角度θｍを出力するが、この実施の形態では、クランク角度θｍ（パルス信号）をスライド１７の上下方向位置相当信号ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００３３】
プレス機械１０のモータ３０とクランク軸１２との間に減速機構が介装されていることから、これに対応させるためにクランク軸１２にスライド位置（スライド速度）検出用のエンコーダ３７を設けてある。このエンコーダ３７の基本的構成・機能は、モータ回転駆動制御用のエンコーダ３５の場合と同様である。
【００３４】
図４において、プレス機械１０の設定選択指令駆動制御部は、設定選択指令部（８０）と位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とから形成されている。なお、位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とを一体形成することもできる。
【００３５】
コンピュータ８０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，メモリ（電磁誘導体メモリ）８３Ｍ，操作部（ＰＮＬ）８４，表示部（ＩＮＤ）８５，インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７，８８，８９、９１，９２を含み、プレス機械１０についての設定選択指令部等を構成するとともに、この実施の形態ではプレス機械全体の監視部をも形成する。
【００３６】
ＲＯＭ８２には各種の制御プログラムや固定値情報等が格納され、ＲＡＭ８３は主にワークメモリとして働く。メモリ８３Ｍには、設定値（例えば、ピン先端接近定位置Ｈａ，ピン先端挿入位置Ｈｂ，下死点位置や上死点位置等）を記憶させるための設定値メモリ８３ＭＳが設けられている。
【００３７】
インターフェイス８７は位置指令信号（ＰＴｓ）の出力用で、インターフェイス８８は自機（１０）のスライド速度（位置）相当信号（クランク角度：θｋ）の検出用で、インターフェイス８９は停止状態保持ブレーキ１９の制御信号用である。
【００３８】
インターフェイス９１は、材料前進送り装置１００を駆動制御するための材料送り指令信号（ＰＴｔ），把持開放指令信号Ｓｏ（例えば、Ｈレベル）および把持指令信号Ｓｃ（Ｌレベル）の出力用である。
【００３９】
また、インターフェイス９２は、確認用信号Ｓｆｎの読込み（検出）用であるとともにこの確認用信号Ｓｆｎの読込み（検出）タイミングを指定するための補助信号ＡＵＸａ、ＡＵＸｏ，ＡＵＸｃの送出用である。なお、確認用信号Ｓｆｎは、各補助信号ＡＵＸａ、ＡＵＸｏおよびＡＵＸｃを送出して読込もうとする３つの材料前進所定位置確認用信号，材料把持開放確認用信号および材料把持確認用信号として共通利用される。回路簡素化のためである。
【００４０】
すなわち、補助信号ＡＵＸａは、図２〜図４に示された材料前進所定位置（先端１３１Ｆ）の検出用スイッチ１２３がＯＮ状態（材料前進所定位置に到達済）であるかＯＦＦ状態（材料前進所定位置に未着）であるかを確認用信号Ｓｆｎ（“Ｈ”レベルがＯＮ状態で、“Ｌ”レベルがＯＦＦ状態である。）として読込むために、第１の補助信号送出制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって図６のＳＴ（ステップ）１３で送出（ＯＮ…“Ｈ”レベル）される。なお、ＳＴ１６で消滅（ＯＦＦ…“Ｌ”レベル）される。確認用信号Ｓｆｎの読込みは、第１の読込制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって行なわれる。
【００４１】
補助信号ＡＵＸｏは、図２，図４に示された材料把持開放状態の検出用スイッチ１２１がＯＮ状態（材料把持開放状態にある。）であるかＯＦＦ状態（材料把持開放状態ではない。）であるかを確認用信号Ｓｆｎ（“Ｈ”レベルがＯＮ状態で、“Ｌ”レベルがＯＦＦ状態である。）として読込むために、第２の補助信号送出制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって図６のＳＴ（ステップ）２０で送出（ＯＮ…“Ｈ”レベル）される。なお、ＳＴ２３で消滅（ＯＦＦ…“Ｌ”レベル）される。この確認用信号Ｓｆｎの読込みは、第２の読込制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって行なわれる。
【００４２】
同様に、補助信号ＡＵＸｃは、図２，図４に示された材料把持状態の検出用スイッチ１２２がＯＮ状態（材料把持状態にある。）であるかＯＦＦ状態（材料把持状態ではない。）であるかを確認用信号Ｓｆｎ（“Ｈ”レベルがＯＮ状態で、“Ｌ”レベルがＯＦＦ状態である。）として読込むために、第３の補助信号送出制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって図７のＳＴ（ステップ）３０で送出（ＯＮ…“Ｈ”レベル）される。なお、ＳＴ３３で消滅（ＯＦＦ…“Ｌ”レベル）される。この場合の確認用信号Ｓｆｎの読込みは、第３の読込制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって行なわれる。
【００４３】
なお、コンピュータ８０は、自機（１０）の状況判断便宜のために表示部８５に各種情報（例えば、クランク角度θｋ，スライド位置ＰＴ（Ｈｉ），スライド速度，加速度，荷重値等）の全てまたは操作部８４（図１の８４Ａ，８４Ｂも含む。）を用いて選択された一部を、表示出力可能に形成されている。なお、図４では、音色切換型の電子ブザー（ＢＺＲ）が図示省略されている。
【００４４】
以下では、各種の固定情報，制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に格納されまたはメモリ８３Ｍに書換え可能に記憶保持されているものとして説明するが、これらは書換え可能な記憶保持型の他メモリやハードディスク装置（ＨＤＤ）等に格納させておくように形成してもよい。
【００４５】
まず、設定選択指令部（８０）は、速度設定器（８４），モーションパターン選択器（８１，８２）およびモーション指令部（８１，８２）を含み、位置速度制御部６０に図４に示す設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）ＰＴｓを出力可能に形成されている。
【００４６】
操作部８４と，スライドモーションパターンやパターン選択制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２と，ＣＰＵ８１とから形成されたモーションパターン選択器を用いて、予め設定記憶された複数のモーションパターン（経過時間ｔ−スライド位置Ｈｉ）［または、クランク角度θｋ−スライド位置Ｈｉ］の中から希望のモーションパターン（ｔ−Ｈｉカーブ）を選択することができる。選択されたモーションパターンは、速度設定器を用いて設定されたモータ回転速度（いわゆるスライド速度）とともにモーション指令部に出力される。
【００４７】
速度設定器は、操作部８４から形成され、モータ３０の回転速度［例えば、４５５ｒｐｍ（×減速比γ）］を“手動”で設定することができる。“自動”を選択した場合には、予め選択設定されていた最高回転速度［例えば、６５ｒｐｍ（×減速比γ）］が選択されたものとして取扱われる。この実施の形態では、速度設定器は、ＳＰＭ設定器としてＳＰＭを直接設定できるようにも形成されている。
【００４８】
モーション指令プログラムを格納させたＲＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーション指令部は、位置パルスの払出し方式構造で、選択されたモーションパターンに則り位置指令パルスＰＴｓを出力する。
【００４９】
例えば、速度設定器を用いて設定されたモータ回転速度が４５０ｒｐｍ（γ＝１／７）で、エンコーダ３５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、３７５００パルス［＝（１００００００×４５０）／（６０）×０．００５］となる。
【００５０】
なお、速度設定器，モーションパターン選択器およびモーション指令部は、各コンピュータ８０に接続可能なセッター，ロジック回路，シーケンサ等から構成してもよい。
【００５１】
図４の位置速度制御部６０は、位置比較器，位置制御部，速度比較器，速度制御部を含み、電流制御部に電流指令信号を出力可能に形成され、モータ駆動制御部７０に電流（トルク）指令信号を出力する。
【００５２】
また、モータ駆動制御部（モータ駆動制御回路）７０は、電流制御部とＰＷＭ制御部（ドライバー部）と相信号生成部とから構成され、モータ３０にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができる。
【００５３】
ここにおいて、ピン先端接近定位置設定手段（８４）は、操作部８４の設定キーから形成され、位置決めピン１８の下向きに尖ったテーパー形状の先端が図３、図８（Ｄ）のＤ１に示すように加工材料１３１の上面に非接触でかつ加工材料１３１側の位置決め穴１３２に対応接近した状態である定位置Ｈａ［例えば、（加工材料の板厚＋α）ｍｍ］をスライド位置として設定する。
【００５４】
ピン先端挿入位置設定手段（８４）は、操作部８４の設定キーから形成され、位置決めピン１８の先端が図８（Ｄ）のＤ２に示すように位置決め穴１３２に挿入（僅かに侵入）された状態である挿入位置をスライド位置として設定する。設定されたピン先端挿入位置Ｈｂは、上記の設定ピン先端接近定位置Ｈａの場合と同様に、設定値記憶制御手段（８１，８２）によって設定値メモリ８３ＭＳに記憶される。
【００５５】
なお、ピン先端挿入位置設定手段（８４）は、スライド下降時とスライド上昇時とで別個で異なる値として設定することも可能で、この場合にも実施することができる。
【００５６】
下降ピン先端接近定位置判別手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、スライド１７の下降（図６のＳＴ１０でＹＥＳ，ＳＴ１１）中に、位置決めピン１８の先端位置が図８（Ｄ）のＤ１および図９に示す設定済ピン先端接近定位置Ｈａに到達したか否かを、検出されたスライド現在位置Ｈｉとの関係から判別する（ＳＴ１２）。スライド１７の現在位置Ｈｉは、エンコーダ３７の出力（θｋ）を利用して演算により検出（算出）される。
【００５７】
材料前進所定位置確認手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、材料前進送り装置１００により図１〜図３および図８（Ｄ）のＤ１に示すＸ方向に前進送りされた加工材料１３１の所定部位（１３１Ｆ）が所定位置に到達したか否かを補助信号ＡＵＸａを送出して読込んだスイッチ１２３のＯＮ・ＯＦＦ状態を参照して確認する（ＳＴ１４）。
【００５８】
このプレス機械１０では、図８（Ｄ）のＤ３に示すプレス加工段階で加工材料１３１の位置決め穴１３２，１３２間でＸ方向のほぼ真中を自動的に切断するものと構築されている。したがって、この実施の形態では、切断後に新しく形成された先端１３１Ｆを加工材料１３１の“所定部位”と選択した。なお、“所定部位”は、例えば位置決め穴１３２やその他の部位として選択してもよい。
【００５９】
第１の強制停止制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、下降ピン先端接近定位置判別手段（８１，８２）により位置決めピン１８の先端位置が設定済ピン先端接近定位置Ｈａに到達したと判別（ＳＴ１２でＹＥＳ）されたにも拘らず材料前進所定位置確認手段（８１，８２）によって加工材料１３１の先端１３１Ｆが所定位置に到達したと確認されなかった場合（ＳＴ１４でＮＯ）に、位置速度制御部６０に強制停止信号（ＰＴｓ）を入力させることで、モータ３０の回転を止めてスライド１７を強制停止させる。
【００６０】
つまり、衝突（位置決めピン１８が位置決め穴１３２に入らないで加工材料１３１に噛み込む。）が生じるであろう蓋然性が強い現象つまり同期ずれが生じた場合には高速側のスライド１７（モータ３０）を強制停止させかつその後に材料前進送り装置１００の送り動作が追いついて干渉回避（衝突防止）可能状態が確認された場合（ＳＴ１４でＹＥＳ）に、スライド１７を再下降させる（ＳＴ１７）。かくして、同期ずれを解消できるわけである。
【００６１】
なお、強制停止中のモータ３０は制動トルク保持状態であり、スライド１７は自重により落下（下降）することはない。但し、位置速度制御部６０およびモータ駆動制御部７０の万が一の回路故障に対しても安全性を確保可能とするために、メカ方式でかつ電気的にセフティーサイド構造（電源断でブレーキ動作する。）である停止状態保持ブレーキ１９を用いて選択的にブレーキ動作させることができる。この点に関しては、詳細後記する第２の強制停止制御手段および第３の強制停止制御手段による強制停止の場合も同様である。
【００６２】
下降ピン先端挿入位置判別手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、スライド１７の下降中に、位置決めピン１８の先端位置が図８（Ｄ）のＤ２および図９に示す設定済のピン先端挿入位置Ｈｂに到達したか否かを、検出されたスライド現在位置Ｈｉとの関係から判別する（ＳＴ１８）。
【００６３】
材料把持開放確認手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、材料前進送り装置１００が材料把持開放状態にあるか否かを補助信号ＡＵＸｏを送出して読込んだスイッチ１２１のＯＮ・ＯＦＦ状態を参照して確認する（ＳＴ２１）。
【００６４】
第２の強制停止制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、下降ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）により位置決めピン１８の先端位置が設定済ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別されたにも拘らず材料把持開放確認手段（８１，８２）によって材料前進送り装置１００が材料把持開放状態にあると確認されなかった場合（ＳＴ２１でＮＯ）に、モータ３０の回転を止めてスライド１７を強制停止（ＳＴ２２）させる。
【００６５】
つまり、衝突［スライド下降に伴って位置決めピン１８が位置決め穴１３２に侵入しても材料把持状態ではその加工材料１３１をＸ方向に積極的に変位させて位置誤差の修正を行なえないばかりか、下降する位置決めピン１８で加工材料１３１（位置決め穴１３２）を破壊してしまう。］が懸念される同期ずれが生じた場合には高速側のスライド１７（モータ３０）を停止させかつその後に材料前進送り装置１００の把持解放動作が追つくことで干渉回避可能状態が確認された場合（ＳＴ２１でＹＥＳ）に、スライド１７を再下降させる（図７のＳＴ２４）。かくして、同期ずれを解消できるわけである。つまり、図８（Ｄ）のＤ３に示す位置誤差修正動作に入り、引続き図８（Ａ）の加工領域に進みかつ図８（Ｄ）のＤ４に示すようにプレス加工（ＳＴ２５）を施す。
【００６６】
次に、上昇ピン先端挿入位置判別手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、スライド１７の上昇（ＳＴ２８）中に、位置決めピン１８の先端位置が図８（Ｄ）のＤ５および図９に示す設定済ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したか否かを検出されたスライド現在位置Ｈｉとの関係から判別する（図７のＳＴ２９）。
【００６７】
材料把持確認手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、材料前進送り装置１００が材料把持状態にあるか否かを補助信号ＡＵＸｃを送出して読込んだスイッチ１２２のＯＮ・ＯＦＦ状態を参照して確認する（ＳＴ３１）。
【００６８】
第３の強制停止制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、上昇ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）により位置決めピン１８の先端位置が設定済ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別されたにも拘らず材料把持確認手段（８１，８２）によって材料前進送り装置１００が材料把持状態にあると確認されなかった場合（ＳＴ３１でＮＯ）に、モータ３０の回転を止めてスライド１７を強制停止（ＳＴ３２）させる。
【００６９】
つまり、衝突［位置決めピン１８が位置決め穴１３２から脱出する際になっても送りローラー１０５，１０６によって把持されていないと、加工材料１３１が自由状態となりＸ方向に動いてしまう。つまり、その後の本来的定寸送りに位置誤差が発生するので、加工材料１３１が無駄になる虞がある。］が懸念される同期ずれが生じた場合には高速側のスライド１７（モータ３０）を強制停止させかつ材料前進送り装置１００の把持動作が追つくことで干渉回避可能状態が確認された場合（ＳＴ３１でＹＥＳ）に、図８（Ｄ）のＤ６に示すようスライド１７を再上昇させる（ＳＴ３４）。かくして、同期ずれを解消できるわけである。
【００７０】
その後は、上死点位置を通過（ＳＴ３７でＹＥＳ）すれば、図６のＳＴ１１に戻りスライド下降に進む。運転停止命令がある場合（ＳＴ３６でＹＥＳ）には上死点位置で停止させる（ＳＴ３８でＹＥＳ）。
【００７１】
次に、把持開放応答時間Ｔｆｏ、把持応答時間Ｔｆｃおよび材料送り時間Ｔｃ（Ｔｃｕｐ、Ｔｃｄｎ）を自動的に計測しかつこれらを利用してスライド１７と加工材料１３１との干渉を回避できる最高プレス速度（ＳＰＭ）を自動算出可能とするための手段を説明する。
【００７２】
まず、把持開放指令信号出力手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、下降ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）により位置決めピン１８の先端位置が設定済ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別（図６のＳＴ１８でＹＥＳ）されたことを条件に、材料前進送り装置１００（リフト・ダウン装置１１５）側に把持開放動作の実行を促すための図８（Ｃ）のＣ２に示す把持開放指令信号Ｓｏを出力する（ＳＴ１９）。出力時からタイムカウントされる。
【００７３】
把持開放応答時間計測手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、把持開放指令信号出力手段（８１，８２）から把持開放指令信号Ｓｏが出力（ＳＴ１９）されたときから材料把持確認手段（８１，８２）によって材料前進送り装置１００が材料把持開放状態にあると確認（ＳＴ２１でＹＥＳ）されたときまでの把持開放応答時間Ｔｆｏ［図８（Ｃ）のＣ２を参照］を計測する。
【００７４】
把持指令信号出力手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、スライド下死点位置判別手段（８１，８２）によりスライド１７が下死点位置に到達したと判別（図７のＳＴ２６でＹＥＳ）されたことを条件に、材料前進送り装置１００（１１５）側に把持動作の実行を促すための図８（Ｃ）のＣ２に示す把持指令信号Ｓｃを出力する（ＳＴ２７）。出力時からタイムカウントされる。
【００７５】
把持応答時間計測手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、把持指令信号出力手段（８１，８２）から把持指令信号Ｓｃが出力（図７のＳＴ２７）されたときから材料把持確認手段（８１，８２）によって材料前進送り装置１００（１１５）が材料把持状態にあると確認（ＳＴ３１でＹＥＳ）されたときまでの把持応答時間Ｔｆｃ［図８（Ｃ）のＣ２を参照］を計測する。
【００７６】
材料送り指令信号出力手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、材料把持確認手段（８１，８２）によって材料前進送り装置１００（１１５）が材料把持状態にあると確認（ＳＴ３１でＹＥＳ）されたことを条件に、材料前進送り装置１００（１１０）側に材料前進送り動作の実行を促すための図４に示す材料送り指令信号ＰＴｔを出力する（ＳＴ３５）。出力時からタイムカウントされる。
【００７７】
さらに、材料送り時間計測手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、材料送り指令信号出力手段（８１，８２）から材料送り指令信号ＰＴｔが出力（ＳＴ３５）されたときから材料前進所定位置判別手段（８１，８２）によって前進送りされた加工材料１３１の先端１３１Ｆが所定位置に到達したと判別（図６のＳＴ１４でＹＥＳ）されたときまでの表１に示す材料送り時間Ｔｃを計測する。Ｔｃ＝Ｔｃｄｎ＋Ｔｃｕｐである。
【表１】

【００７８】
ここに、最高プレス速度算出制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、把持開放応答時間計測手段（８１，８２）で計測された把持開放応答時間Ｔｆｏ、把持応答時間計測手段（８１，８２）によって計測された把持応答時間Ｔｆｃおよび材料送り時間計測手段（８１，８２）によって計測された材料送り時間Ｔｃを利用して、スライド（金型…上型）１７と加工材料１３１との干渉を回避できる最高プレス速度（ＳＰＭ）を算出する。
【００７９】
この実施の形態の場合は、次のようにして算出される。図１０において、上死点位置Ｈｓからピン先端接近定位置Ｈａまでのスライド下降動作、下死点位置Ｈ０かピン先端挿入位置Ｈｂまでの上昇動作、またピン先端接近定位置Ｈａから上死点位置Ｈｓまでのスライド上昇動作を、所定条件（モータ３０の回転数・容量、制御部６０，７０の性能、スライド駆動機構の機械的許容値等を勘案した条件）を満たす範囲内で決定されかつ設定変更可能な最高スライド速度をＶｍａｘとする。また、プレス加圧（加工）態様に応じて指定されるピン先端挿入位置Ｈｂから下死点位置Ｈ０までの下降動作時の加工時スライド速度をＶｐｒｓとする。
【００８０】
ピン先端接近定位置Ｈａからピン先端挿入位置Ｈｂまでのスライド下降動作は、最高スライド速度Ｖｍａｘから加工時スライド速度Ｖｐｒｓまでの減速制御である。この下降動作時の平均スライド速度をＶａｂａとする。
【００８１】
なお、ピン先端挿入位置Ｈｂからピン先端接近定位置Ｈａまでのスライド上昇動作は、スライド側事情（原則的）としては、最高スライド速度Ｖｍａｘのままでよい。しかし、この実施の形態では材料前進送り装置１００側との衝突防止（干渉回避）および同期再確立のためにスライド強制停止を行う場合（この点は、位置Ｈａから位置Ｈｂまでのスライド下降動作の場合も同じである。）がある。そこで、かかる上昇動作時の減速領域経過時間を含む位置Ｈｂから位置Ｈａまでの平均スライド速度をＶｂａａとする。
【００８２】
すると、各スライド速度で当該各ストロークを通過するに必要な図１０でカッコ書きされた各時間Ｔｄｎ，Ｔａｂ，Ｔｐｒｓ，Ｔｕｐ１，Ｔｂａ，Ｔｕｐ２は、上記表１に示す計算式で求めることができる。しかも、材料前進送り装置１００側との干渉回避のためには、時間Ｔａｂ≧把持開放応答時間Ｔｆｏかつ時間Ｔｂａ≧把持応答時間Ｔｆｃで、また時間Ｔｄｎ≧下降時間Ｔｃｄｎおよび時間Ｔｕｐ２≧上昇時間Ｔｃｕｐでなければ成らない。
【００８３】
ここに、時間Ｔａｂ＝把持開放応答時間Ｔｆｏおよび時間Ｔｂａ＝把持応答時間Ｔｆｃとし、かつ時間Ｔｄｎ＝下降時間Ｔｃｄｎおよび時間Ｔｕｐ２＝上昇時間Ｔｃｕｐとすれば、把持開放応答時間Ｔｆｏ、把持応答時間Ｔｆｃおよび材料前進送り時間Ｔｃ（＝Ｔｃｄｎ＋Ｔｃｕｐ）は自動的に計測される。
【００８４】
したがって、１サイクル（フルストローク昇降）時間Ｔｔｌのうち、Ｔｐｒｓ（＝Ｈｂ／Ｖｐｒｓ）とＴｕｐ１（＝Ｈｂ／Ｖｍａｘ）とを設定された加工時スライド速度Ｖｐｒｓおよび最高スライド速度Ｖｍａｘを利用して計算可能に形成しておけば、全項目（Ｔｆｏ、Ｔｆｃ、Ｔｃ、Ｔｐｒｓ、Ｔｕｐ１）を自動的に求められる。すなわち、１サイクル時間Ｔｔｌを算出することで、最高プレス速度［ＳＰＭ＝（６０／Ｔｔｌ）を自動算出することができるわけである。
【００８５】
さらにまた、警報出力制御手段（８１，８２）は、第１の強制停止制御手段（８１，８２），第２の強制停止制御手段（８１，８２）および第３の強制停止制御手段（８１，８２）によってスライド１７が強制停止された場合に、それぞれの強制停止の旨を警報出力する。この実施の形態では、表示部８５に文字表示し、また電子ブザーを鳴動させて知らせる。作業者はプレス停止の事由を容易に理解できる。
【００８６】
以下に、この実施の形態に係るプレス機械１０の作用・動作を説明する。
【００８７】
（行程指定）
図４の操作部８４を用いかつ表示部８５の画面を参照して、図５に示す行程１，２，３に対応する目標位置（下降動作でのピン先端接近定位置Ｈａ，下降動作でのピン先端挿入位置Ｈｂ，上昇動作でのピン先端挿入位置Ｈｂ）および補助信号（ＡＵＸａ，ＡＵＸｏ，ＡＵＸｃ）の内容および組合せを設定をする。これら設定値は、設定値メモリ８３ＭＳに設定記憶される。
【００８８】
（初期状態）
プレス機械１０のスライド１７は図９の上死点位置Ｈｓに停止され、材料前進送り装置１００は図８（Ｂ）のＢ１に示す送り停止状態である。この際、両ローラー１０５，１０６は、図８（Ｂ）のＢ２に示すように加工材料１３１を上下から挟んだ材料把持状態にある。
【００８９】
（プレス運転）
プレス運転開始命令が発せられる（図６のＳＴ１０でＹＥＳ）と、速度設定器（８４），モーションパターン選択器（８１，８２）およびモーション指令部（８１，８２）を含む設定選択指令部（８０）は、図４の位置速度制御部６０に設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）ＰＴｓを出力する。すると、モータ駆動制御部７０は、位置速度制御部６０の速度制御部から出力された電流指令信号（トルク信号相当）に基づき三相駆動電圧を生成出力し、その結果ドライバー回路からモータ３０にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができる。つまり、モータ３０をクローズドループにより回転制御することができる。
【００９０】
（材料前進所定位置確認）
かくして、クランク軸１２が図９のＲ方向に回転するので、スライド１７は図８（Ａ）に示すように下降動作（ＤＮ）する（図６のＳＴ１１）。下降ピン先端接近定位置判別手段（８１，８２）は、スライド下降中に位置決めピン１８の先端位置が図８（Ｄ）のＤ１に示すように設定済ピン先端接近定位置Ｈａに到達したか否かを判別する（ＳＴ１２）。
【００９１】
ピン先端接近定位置Ｈａに到達したと判別（ＳＴ１２でＹＥＳ）されると、第１の補助信号送出制御手段（８１，８２）が図８（Ｃ）のＣ１に示すタイミングで図４の補助信号ＡＵＸａを送出（ＯＮ）する（ＳＴ１３）。これに伴い第１の読込制御手段（８１，８２）が確認用信号Ｓｆｎを読込む。そして、材料前進所定位置確認手段（８１，８２）によってＸ方向に前進送りされた加工材料１３１の所定部位（１３１Ｆ）が所定位置に到達したと確認（ＳＴ１４でＹＥＳ）できた場合は、スライド下降が続行される。
【００９２】
しかし、到達したという確認ができなかった場合（ＳＴ１４でＮＯ）は、第１の強制停止制御手段（８１，８２）がスライド１７の下降を強制停止する（ＳＴ１５）。材料前進送り装置１００側の材料前進送りの完了を待つ。警報出力制御手段（８１，８２）が強制停止の旨を警報出力するので、作業者は同期ずれが生じかつその解消のためにスライド１７が一時停止状態にあることを迅速かつ正確に知ることができる。プレス速度（ＳＰＭ）の再設定等の目安ともなる。取扱い容易性の向上にもなる。
【００９３】
スライド１７の停止による同期ずれの解消後、すなわち材料前進所定位置確認手段（８１，８２）による所定位置確認（スイッチ１２３がＯＮ状態）を前提（ＳＴ１４でＹＥＳ）に、強制停止が解除されかつスライド１７が再下降動作（ＳＴ１７）される。この際に、補助信号ＡＵＸａは消滅（ＯＦＦ）される（ＳＴ１６）。回路（ＣＰＵ８１等）の無駄な監視動作用負担を一掃するためである。
【００９４】
（材料把持解放確認）
スライド下降中に、下降ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）は、位置決めピン１８の先端位置が図８（Ｄ）のＤ２に示すように設定済ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したか否かを判別する（ＳＴ１８）。
【００９５】
ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別（ＳＴ１８でＹＥＳ）されると、把持開放指令信号出力手段（８１，８２）が材料前進送り装置１００（１１５）側に把持開放動作の実行を促すための図８（Ｃ）のＣ２に示す把持開放指令信号Ｓｏを出力する（ＳＴ１９）。また、第２の補助信号送出制御手段（８１，８２）が図８（Ｃ）のＣ３に示すタイミングで補助信号ＡＵＸｏを送出（ＯＮ）する（ＳＴ２０）。これに伴い第２の読込制御手段（８１，８２）が確認用信号Ｓｆｎを読込む。
【００９６】
出力（ＳＴ１９）された把持開放指令信号Ｓｏを受信した材料前進送り装置１００が材料前進送りを開始しかつ把持開放応答時間Ｔｆｏが経過した時点で定寸送りが終了する。この段階で、材料把持解放確認手段（８１，８２）によって材料把持開放状態（スイッチ１２１がＯＮ状態）にあると確認（ＳＴ２１でＹＥＳ）された場合は、スライド下降が続行される。
【００９７】
しかし、材料把持開放状態でない（スイッチ１２１がＯＦＦ状態）とされた場合（ＳＴ２１でＮＯ）は、第２の強制停止制御手段（８１，８２）がスライド１７の下降を強制停止する（ＳＴ２２）。警報出力制御手段（８１，８２）が強制停止の旨を警報出力する。材料前進送り装置１００側の材料把持解放の完了を待つ。
【００９８】
スライド１７の停止による同期ずれの解消後、すなわち材料把持開放確認手段（８１，８２）の材料把持開放確認（スイッチ１２１がＯＮ状態）を前提（ＳＴ２１でＹＥＳ）に、強制停止が解除されかつスライド１７が再下降動作（図７のＳＴ２４）される。この際に、補助信号ＡＵＸｏは消滅（ＯＦＦ）される（図６のＳＴ２３）。回路（ＣＰＵ８１等）の無駄な監視動作用負担を一掃するためである。
【００９９】
（材料位置修正とプレス加工）
スライド１７の下降（ＳＴ２４）とともに位置決め穴１３２に挿入された位置決めピン１８が図８（Ｄ）のＤ２の状態からＤ３の状態に下降するので、位置決めピン１８と位置決め穴１３２とが嵌合する。つまり、材料前進送り装置１００の定寸送りによる位置誤差を解消する材料位置修正動作が自動的に行なわれる。引続き、スライド１７が図８（Ｄ）のＤ４に示す状態（下死点）まで下降しつつ、プレス加工が行なわれる（ＳＴ２５）。
【０１００】
（材料把持確認）
スライド下死点位置判別手段（８１，８２）によってスライド１７が図８（Ｄ）のＤ４に示すように下死点位置Ｈ０に到達したと判別（ＳＴ２６でＹＥＳ）されると、把持指令信号出力手段（８１，８２）が材料前進送り装置１００（１１５）側に把持動作の実行を促すための図８（Ｃ）のＣ２に示す把持指令信号Ｓｃを出力する（ＳＴ２７）。下死点位置経過後、スライド１７は図８（Ａ）に示す上昇動作（ＳＴ２８）に移る。
【０１０１】
出力（ＳＴ２７）された把持指令信号Ｓｃを受信した材料前進送り装置１００（１１５）は、材料把持動作（送りローラー１０６を下降させる。）を開始しかつ図８（Ｃ）のＣ２に示す把持時間Ｔｆｃの経過時点で材料把持動作が完了する筈である。
【０１０２】
下死点位置経過後のスライド上昇（ＳＴ２８）中は、上昇ピン先端挿入位置判別手段（８１，８２）が、位置決めピン１８の先端位置が図８（Ｄ）のＤ５および図９に示す設定済ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したか否かを判別する（ＳＴ２９）。
【０１０３】
ピン先端挿入位置Ｈｂに到達したと判別（ＳＴ２９でＹＥＳ）されると、第３の補助信号送出制御手段（８１，８２）が図８（Ｃ）のＣ３に示すタイミングで補助信号ＡＵＸｃを送出（ＯＮ）する（ＳＴ３０）。これに伴い第３の読込制御手段（８１，８２）が確認用信号Ｓｆｎを読込む。
【０１０４】
この段階で、材料把持確認手段（８１，８２）によって材料把持状態（スイッチ１２２がＯＮ状態）にあると確認（ＳＴ３１でＹＥＳ）された場合は、図８（Ｄ）のＤ６に示すようにスライド上昇（ＳＴ３４）が続行される。しかし、材料把持状態でない（スイッチ１２２がＯＦＦ状態）とされた場合（ＳＴ３１でＮＯ）は、第３の強制停止制御手段（８１，８２）がスライド１７の下降を強制停止する（ＳＴ３２）。警報出力制御手段（８１，８２）が強制停止の旨を警報出力する。材料前進送り装置１００側の材料把持の完了を待つ。
【０１０５】
スライド１７の停止による同期ずれの解消後、すなわち材料把持確認手段（８１，８２）の材料把持確認（スイッチ１２２がＯＮ状態）を前提（ＳＴ３１でＹＥＳ）に、強制停止が解除されかつスライド１７が再上昇（ＳＴ３４）される。これに先立ち、補助信号ＡＵＸｃは消滅（ＯＦＦ）される（ＳＴ３３）。回路（ＣＰＵ８１等）の無駄な監視動作用負担を一掃するためである。
【０１０６】
その後に、材料把持確認手段（８１，８２）により材料把持（スイッチ１２２がＯＮ状態）が確認（ＳＴ３１でＹＥＳ）されると、材料送り指令信号出力手段（８１，８２）が材料前進送り装置１００（１０５，１０６）側に材料前進送り動作の実行を促すための材料送り指令信号ＰＴｔを出力する（ＳＴ３５）。材料前進送り装置１００（１０５，１０６）は、所定の定寸送りを開始する。スライド１７が上死点位置に到達（ＳＴ３７でＹＥＳ）すると、スライド１７は下降動作に反転する（図６のＳＴ１１）。
【０１０７】
（プレス運転の終了）
運転停止命令が発せられる（ＳＴ３６でＹＥＳ）と、上死点位置（ＳＴ３８でＹＥＳ）でスライド停止する。作業者がスライド１７の下方に手を入れたことが図示省略したセンサーにより検出された場合や操作部（８４Ａ）内の非常停止スイッチが押された場合に停止状態保持ブレーキ（メカブレーキ）１９がＯＮされ、モータ３０およびスライド１７は完全に停止される。
【０１０８】
（プレス再運転）
図６，図７の動作を“テストモード”に切換えて試行する。この際の最大スライド速度Ｖｍａｘは、操作部８４のキー操作により設定する。必要によって加工時スライド速度Ｖｐｒｓを設定変更する。すると、最高プレス速度算出制御手段（８１，８２）が、把持開放応答時間計測手段（８１，８２）で計測された把持開放応答時間Ｔｆｏ、把持応答時間計測手段（８１，８２）によって計測された把持応答時間Ｔｆｃおよび材料送り時間計測手段（８１，８２）によって計測された材料送り時間Ｔｃを利用して、スライド１７と加工材料１３１との干渉を回避できる最高プレス速度（ＳＰＭ）を算出する。算出ＳＰＭは表示部８５に表示される。したがって、次のプレス運転に関するプレス速度（ＳＰＭ）を無理無く設定することができる。
【０１０９】
一方、材料前進送り装置１００側の事情（例えば、加工材料１３１の板厚変更により把持開放応答時間Ｔｆｏおよび把持応答時間Ｔｆｃが変化する。）を考慮したり、あるいは結果として生産性を優先するために限界的プレス速度（ＳＰＭ）を求めたいときには、スライド速度（Ｖｍａｘ）を何通りかに設定変更しかつ図６，図７の動作を設定変更回数分だけ繰返して実行させ、その様子を監視する。つまり、生産性が最も高くなる一番大きなプレス速度（ＳＰＭ）を実機（１０）の運転を通じて簡単に求めることができる。
【０１１０】
（スライドモーションの変更）
スライドモーションを変更して一段と大きなＳＰＭでプレス運転を実行させることができる。モータ３０の任意位置での停止可能性を利用して、クランク軸１２を図９に示すＲ方向に１（３６０度）回転させることなく、図１１に示すように例えば半回転（１８０度）内で往復反転回転させる。つまり、スライド１７をフルストローク（上死点位置から下死点位置まで）分だけ往復昇降させるのでなく、パーシャルストローク分すなわち下死点位置から設定位置［ピン先端接近定位置Ｈａ＋設定量Ｈｕｐｒ（＝Ｈｄｎｒ）］までを、往復昇降させる。すなわち、クランク軸１２はＲ１方向に約半回転させかつ方向転換してＲ２方向に約半回転され、この繰返しでプレス運転される。かくすれば、図１１に例示した無駄ストロークＨｌｓ［＝Ｈｓ−（Ｈｕｐｒ＋Ｈａ）］分のスライド昇降動作を省略することができるので、一段と大きなＳＰＭでのプレス運転を可能ならしめると理解される。
【０１１１】
しかして、この実施の形態によれば、検出実際スライド位置Ｈｉと対応する検出実際送り動作進行状態との相対関係が設定済基準相対関係情報に対応する基準相対関係を満すと判別されなかった場合にモータ３０の回転を止めてスライド１７の昇降動作を強制停止させ、かつその後に再検出された実際スライド位置とスライド強制停止中における材料前進送り装置１００の送り動作の進行に伴い再検出された実際送り動作進行状態との相対関係が設定済基準相対関係を満すと判別されたことを条件にスライド１７を再昇降可能に形成されたプレス機械１０であるから、設定されたスライドモーションでのプレス加工を確実かつ安全に行え、加工材料１３１との干渉を確実に回避でき、生産性を最大限的に向上させることができる。かくして、サーボモータ駆動のプレス機械（１０Ｓ）の普及拡大に大きく貢献することができる。
【０１１２】
また、設定される基準相対関係情報が３通り（下降時ピン先端接近定位置Ｈａまでに材料前進所定位置到達済、下降時ピン先端挿入位置Ｈｂまでに材料把持開放済、上昇時ピン先端接近定位置Ｈａまでに材料把持済）とされ、第１の強制停止制御手段（８１，８２）は位置決めピン１８が設定ピン先端接近定位置Ｈａに到達しても加工材料１３１（１３１Ｆ）が所定位置に到達したと判別できない場合、また第２の強制停止制御手段（８１，８２）は位置決めピン１８が設定ピン先端挿入位置Ｈｂに到達しても材料前進送り装置１００が材料把持開放状態にあると確認できない場合、さらに第３の強制停止制御手段（８１，８２）は位置決めピン１８が設定ピン先端挿入位置Ｈｂに到達しても材料前進送り装置１００が材料把持状態にあると確認できない場合に、それぞれスライド１７を強制停止可能に形成されているので、設定されたスライドモーションでのプレス加工を確実かつ安全に行え、加工材料１３１との干渉を確実に回避でき、生産性を最大限的に向上させることができる。さらに、取扱いが容易で、具体的生産現場において一段と安全かつ安定したプレス加工を誰でもが簡単に行える。よって、サーボモータ駆動のプレス機械（１０Ｓ）の普及拡大に一段と貢献することができる。
【０１１３】
また、把持開放応答時間計測手段（８１，８２）、把持応答時間計測手段（８１，８２）および材料送り時間計測手段（８１，８２）によって把持開放応答時間Ｔｆｏ、把持応答時間Ｔｆｃおよび材料送り時間Ｔｃ（Ｔｃｕｐ、Ｔｃｄｎ）を自動的にそれぞれ計測しかつこれらを利用してスライド１７と加工材料１３１との干渉を回避できる最高プレス速度（ＳＰＭ）を自動算出可能に形成されているので、最適な最高プレス速度（ＳＰＭ）を簡単に知ることができるから、一段と生産性を向上できる。一方において、無理な超高速の設定および過激プレス運転を回避できるので、一段と安全性を向上できる。
【０１１４】
さらに、警報出力制御手段（８１，８２）が、第１の強制停止制御手段，第２の強制停止制御手段および第３の強制停止制御手段によってスライド強制停止された旨を警報出力可能に形成されているので、作業者は同期ずれが生じかつその解消のためにスライド１７が一時停止状態にあることを迅速かつ正確に知ることができる。プレス速度（ＳＰＭ）の設定変更等の目安としても有効である。取扱い容易性の向上にもなる。
【０１１５】
また、それぞれの強制停止の旨は、表示部８５への文字表示、電子ブザーの鳴動によりを警報出力されるので、作業者はより簡単にプレス強制停止を知ることができる。
【０１１６】
優先するために限界的プレス速度（ＳＰＭ）を求めたいときには、スライド速度（Ｖｍａｘ）を何通りかに設定変更しかつ図６，図７の動作を設定変更回数分だけ繰返して実行（シュミレーション）させるだけで、スライド強制停止が一時的に生じることがあっても、その停止時間の長短に拘わらず生産性が最も高くなる一番大きなプレス速度（ＳＰＭ）を実機（１０）の運転を通じて、目視しつつ迅速かつ簡単に求めることができる。この点からも、取扱いが容易でかつサーボモータ駆動方式による前記利点を十二分に発揮した運用ができる。
【０１１７】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、検出された実際スライド位置とこれに対応して検出された実際送り動作進行状態との相対関係が設定基準相対関係情報に対応する基準相対関係を満すと判別されなかった場合にモータの回転を止めてスライドを強制停止可能で、その後の材料前進送り装置の送り動作の進行に伴い再検出された実際送り動作進行状態との相対関係が基準相対関係を満すことになった場合にスライドを再昇降可能に形成されたプレス機械であるから、設定されたスライドモーションでのプレス加工を確実かつ安全に行え、加工材料との干渉を確実に回避でき、取扱いが容易で生産性を最大限的に向上させることができる。よって、サーボモータ駆動のプレス機械の普及拡大に大きく貢献することができる。
【０１１８】
また、請求項２の発明によれば、位置決めピンが設定ピン先端接近定位置に到達しても加工材料の所定部位が所定位置に到達していない場合，位置決めピンが設定ピン先端挿入位置に到達しても材料前進送り装置が材料把持開放状態になかった場合，位置決めピンが設定ピン先端挿入位置に到達しても材料前進送り装置が材料把持状態になかった場合に、第１の強制停止制御手段，第２の強制停止制御手段，第３の強制停止制御手段がそれぞれにスライドを強制停止可能に形成されているので、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに、取扱いが一段と容易で、具体的生産現場において一段と安全かつ安定したプレス加工を誰でもが簡単に行える。よって、サーボモータ駆動のプレス機械の普及拡大に一段と貢献することができる。
【０１１９】
また、請求項３の発明によれば、把持開放応答時間計測手段で計測された把持開放応答時間、把持応答時間計測手段によって計測された把持応答時間および材料送り時間計測手段によって計測された材料送り時間を利用してスライドと加工材料との干渉を回避できる最高プレス速度を算出可能に形成されているので、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに最適な最高プレス速度（ＳＰＭ）を簡単に知ることができるから、一段と生産性を向上できる。
【０１２０】
さらに、請求項４の発明によれば、警報出力制御手段が、第１の強制停止制御手段，第２の強制停止制御手段および第３の強制停止制御手段によってスライドが強制停止された場合に強制停止の旨を警報出力可能に形成されているので、請求項２および請求項３の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに作業者は同期ずれが生じかつその解消のためにスライド１７が一時停止状態にあることを迅速かつ正確に知ることができる。したがって、プレス速度（ＳＰＭ）の設定変更等の指針（乃至目安）として有効である。取扱い容易性を助長する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るプレス機械の外観斜視図である。
【図２】同じく、主に材料前進送り装置を説明するための図である。
【図３】同じく、加工材料側の位置決め穴とスライド側の位置決めピンとの関係を説明するための図である。
【図４】同じく、プレス運転制御部（コンピュータ）、モータ駆動制御部、材料前進送り装置等を説明するためのブロック図である。
【図５】同じく、干渉防止情報設定例を説明するための図である。
【図６】同じく、動作を説明するためのフローチャート（１）である。
【図７】同じく、動作を説明するためのフローチャート（２）である。
【図８】同じく、動作を説明するためのタイミングチャートで、（Ａ）はプレス本体側のスライド動作を示し、（Ｂ）は材料前進送り装置側の送り動作進行状態を示し、（Ｃ）はコンピュータ側から材料前進送り装置側へ出力する各種信号の出力タイミングを示し、（Ｄ）はスライド昇降動作と位置決めピンおよび位置決め穴との相対位置関係を示すものである。
【図９】同じく、フルストロークに渡るスライド昇降時におけるピン先端接近定位置およびピン先端挿入位置を説明するための図である。
【図１０】同じく、行程別スライド速度を説明するための図である。
【図１１】同じく、パーシャルストロークに限定したスライド昇降時におけるピン先端接近定位置およびピン先端挿入位置を説明するための図である。
【図１２】従来例のフライホイールを有するプレス機械１０Ｗを説明するための概略図である。
【図１３】先提案のサーボモータ駆動のプレス機械１０Ｓを説明するための概略図である。
【図１４】従来材料前進送り装置１００Ｐを説明するための図である。
【図１５】加工材料の位置誤差修正機能を説明するための図である。
【符号の説明】
１ プレスフレーム
１０ プレス機械
１２ クランク軸
１７ スライド
１８ 位置決めピン
３０ ＡＣサーボモータ（モータ）
６０ 位置速度制御部
７０ モータ駆動制御部
８０ パソコン（プレス運転制御部…設定選択指令部）
８１ ＣＰＵ（下降ピン先端接近定位置判別手段，材料前進所定位置確認手段，第１の強制停止制御手段、下降ピン先端挿入位置判別手段，材料把持解放確認手段，第２の強制停止制御手段、上昇ピン先端挿入位置判別手段，材料把持確認手段，第３の強制停止制御手段、把持解放指令信号出力手段，把持解放応答時間計測手段，スライド下死点位置判別手段，把持指令信号出力手段，把持解答時間計測手段，材料送り指令信号出力手段，材料送り時間計測手段、最高プレス速度算出手段、警報出力制御手段）
８２ ＲＯＭ（下降ピン先端接近定位置判別手段，材料前進所定位置確認手段，第１の強制停止制御手段、下降ピン先端挿入位置判別手段，材料把持解放確認手段，第２の強制停止制御手段、上昇ピン先端挿入位置判別手段，材料把持確認手段，第３の強制停止制御手段、把持解放指令信号出力手段，把持解放応答時間計測手段，スライド下死点位置判別手段，把持指令信号出力手段，把持解答時間計測手段，材料送り指令信号出力手段，材料送り時間計測手段、最高プレス速度算出手段、警報出力制御手段）
８３Ｍ メモリ
８３ＭＳ 設定値記憶手段
８４ 操作部（ピン先端接近定位置設定手段、ピン先端挿入位置設定手段）
８５ 表示部
１００ 材料前進送り装置
１０５ 送りローラー
１０５Ｍ 送りモータ
１０６ ピンチローラー
１１０ モータ駆動制御部
１１５ リフト・ダウン装置
１２１ 材料把持解放状態の検出用スイッチ
１２２ 材料把持状態の検出用スイッチ
１２３ 材料前進定位置の検出用スイッチ
１３１ 加工材料
１３１Ｆ 先端（所定部位）
１３２ 位置決め穴
Ｈａ ピン先端接近定位置
Ｈｂ ピン先端挿入位置
ＰＴｓ スライド位置指令信号
Ｓｏ 把持解放指令信号
Ｔｆｏ 把持解放応答時間
Ｓｃ 把持指令信号
Ｔｆｃ 把持応答時間
Ｔｔｆ 材料送り時間
Ｔｃｕｐ 上昇時送り時間
Ｔｃｄｎ 下降時送り時間
ＡＵＸｏ 把持解放確認用の補助信号
ＡＵＸｃ 把持確認用の補助信号
ＡＵＸａ 材料前進所定位置確認用の補助信号
Ｓｆｎ 動作終了済信号

Claims (4)

1. 送りローラーを材料把持状態および材料把持開放状態のいずれかに選択的に切換え可能で、材料把持状態において加工材料を前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド側の位置決めピンと加工材料側の位置決め穴との嵌合により加工材料の送り方向の位置を修正可能に構成された材料前進送り装置を備え、駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械において、
   前記駆動機構がクランク軸を含みモータの回転制御によりスライドを昇降可能に形成され、
   基準スライド位置と前記材料前進送り装置に係る基準送り動作進行状態とを対応させた基準相対関係情報を予め設定可能であるとともに、前記スライドの上下方向の位置である実際スライド位置と前記材料前進送り装置に係る実際送り動作進行状態とを検出可能に形成し、
   検出された実際スライド位置とこれに対応して検出された実際送り動作進行状態との相対関係が予め設定された基準相対関係情報に対応する基準相対関係を満すと判別されなかったことを条件として前記モータの回転を止めて前記スライドの昇降を強制的に停止可能であるとともに、その後に再検出された実際スライド位置とスライド強制停止中における材料前進送り装置の送り動作の進行に伴い再検出された実際送り動作進行状態との相対関係が基準相対関係を満すと判別されたことを条件状態に前記スライドを再昇降可能に形成した、ことを特徴とするプレス機械。
2. 送りローラーを材料把持状態および材料把持開放状態のいずれかに選択的に切換え可能で、材料把持状態において加工材料を前進送り可能かつ材料把持開放状態においてスライド側の位置決めピンと加工材料側の位置決め穴との嵌合により加工材料の送り方向の位置を修正可能に構成された材料前進送り装置を備え、駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械において、
   前記駆動機構がクランク軸を含みモータの回転制御によりスライドを昇降可能に形成され、
   前記位置決めピンの先端が前記加工材料の上面に非接触でかつ位置決め穴に対応接近した状態である定位置を設定するピン先端接近定位置設定手段と，前記位置決めピンの先端が位置決め穴に挿入された状態である挿入位置を設定するピン先端挿入位置設定手段とを設け、
   前記スライドの下降中に位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端接近定位置に到達したか否かを判別する下降ピン先端接近定位置判別手段と，前記材料前進送り装置により前進送りされた加工材料の所定部位が所定位置に到達したか否かを確認する材料前進所定位置確認手段と，下降ピン先端接近定位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端接近定位置に到達したと判別されたにも拘らず材料前進所定位置確認手段によって加工材料の所定部位が所定位置に到達したと確認されなかった場合に前記モータの回転を止めてスライドを強制停止させる第１の強制停止制御手段とを設け、
   前記スライドの下降中に位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したか否かを判別する下降ピン先端挿入位置判別手段と，前記材料前進送り装置が前記材料把持開放状態にあるか否かを確認するための材料把持開放確認手段と，下降ピン先端挿入位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したと判別されたにも拘らず材料把持開放確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持開放状態にあると確認されなかった場合に前記モータの回転を止めてスライドを強制停止させる第２の強制停止制御手段とを設け、
   前記スライドの上昇中に位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したか否かを判別する上昇ピン先端挿入位置判別手段と，前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあるか否かを確認するための材料把持確認手段と，上昇ピン先端挿入位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したと判別されたにも拘らず材料把持確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあると確認されなかった場合に前記モータの回転を止めてスライドを強制停止させる第３の強制停止制御手段とを設けた、ことを特徴とするプレス機械。
3. 前記下降ピン先端挿入位置判別手段により位置決めピンの先端位置が設定済のピン先端挿入位置に到達したと判別されたことを条件に前記材料前進送り装置側に把持開放動作の実行を促すための把持開放指令信号を出力する把持開放指令信号出力手段と，この把持開放指令信号出力手段から把持開放指令信号が出力されたときから前記材料把持確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持開放状態にあると確認されたときまでの把持開放応答時間を計測する把持開放応答時間計測手段とを設け、
   スライド下死点位置判別手段によりスライドが下死点に到達したと判別されたことを条件に前記材料前進送り装置側に把持動作の実行を促すための把持指令信号を出力する把持指令信号出力手段と，この把持指令信号出力手段から把持指令信号が出力されたときから前記材料把持確認手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあると確認されたときまでの把持応答時間を計測する把持応答時間計測手段とを設け、
   前記材料把持確認判別手段によって前記材料前進送り装置が前記材料把持状態にあると確認されたことを条件に前記材料前進送り装置側に材料前進送り動作の実行を促すための材料送り指令信号を出力する材料送り指令信号出力手段と，この材料送り指令信号出力手段から材料送り指令信号が出力されたときから前記材料前進定位置確認手段によって前進送りされた加工材料の所定部位が所定位置に到達したと確認されたときまでの材料送り時間を計測する材料送り時間計測手段とを設け、
   把持開放応答時間計測手段で計測された把持開放応答時間と把持応答時間計測手段によって計測された把持応答時間と材料送り時間計測手段によって計測された材料送り時間とを利用して前記スライドと加工材料との干渉を回避できる最高プレス速度を算出可能に形成されている、請求項２記載のプレス機械。
4. 前記第１の強制停止制御手段，第２の強制停止制御手段および第３の強制停止制御手段によって前記スライドが強制停止された場合にスライド強制停止の旨を警報出力する警報出力制御手段が設けられている、請求項２または請求項３記載のプレス機械。

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