JP4261466B2 - 自律移動装置、並びに物体及び自己位置検出システム - Google Patents
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Description
(1)前記物体の二値化形状は前記位置測定手段の走査面に対して略垂直方向に長く設けられたものであること。
(2)前記走行計画手段の計画に従って前記移動手段を制御する走行制御手段をさらに備えること。
ここで、次の式(2)を満足するならば、信頼性の高いデータとして採用する。
Yi+Li×sin(θi+ψb)) (3)
また、前述のように測定点Piは凹凸の変化点と一致するとは限らない。そこで、複数の測定点を用いて、式(3)の計算を行い、自律移動装置1の座標を平均化して求めることが望ましい。
Claims (4)
- 自律移動装置以外の物体が存在する環境の中で自律的に移動するように用いられ、物体及び自己位置検出システムと移動手段とを備えた自律移動装置であって、
前記物体及び自己位置検出システムは、前記物体の情報を測定する位置測定手段と、前記自律移動装置の走行経路を計画する走行計画手段と、前記環境の中に予め設置した表面に凹凸形状を有する物体の情報を記録したデータベースと、前記位置測定手段で得られた物体の情報と前記データベースに記録された物体の情報とを照合する照合手段とを備え、
位置測定手段は、略水平方向に照射線を走査することにより、前記自律移動装置と前記物体との相対的な角度及び距離を測定して前記物体の表面の凹凸形状を取得するものであり、
前記データベースは前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸形状の二値化情報とその物体の位置の情報とを記録したものであり、
前記データベースの二値化情報は物体表面の所定の単位長さごとに設定された二値化情報として与えられており、
前記物体表面の所定の単位長さは前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸の最小幅に設定されており、
前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸は前記所定単位長さの倍数に設定されており、
前記照合手段は、前記位置測定手段で取得された物体の表面の凹凸形状を二値化情報にしてこの二値化情報と前記データベースに記憶された物体の表面の凹凸形状の二値化情報とを照合し、その照合が一致した場合に前記データベースの物体の位置情報から前記自律移動装置の位置を算定し、その位置の情報と前記データベースに記憶された物体の情報とを前記走行計画手段へ送信すると共に、その照合が不一致の場合に前記位置測定手段で取得された物体の情報を前記走行計画手段へ送信するものであり、
前記走行計画手段は前記照合手段から送信された物体の情報に基づいて前記自律移動装置の走行経路を計画するものである
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1に記載の自律移動装置において、前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸形状の二値化形状は前記位置測定手段の走査面に対して略鉛直方向に長く設けられたものであることを特徴とする自律移動装置。
- 請求項1または2に記載の自律移動装置において、前記走行計画手段の計画に従って前記移動手段を制御する走行制御手段をさらに備えることを特徴とする自律移動装置。
- 自律移動装置と自律移動装置以外の物体が存在する環境の中で移動する自律移動装置に搭載される物体及び自己位置検出システムであって、
前記物体の情報を測定する位置測定手段と、
前記環境の中に予め設置した表面に凹凸形状を有する物体の情報を記録したデータベースと、
前記位置測定手段で得られた物体の情報と前記データベースに記録された物体の情報とを照合する照合手段とを備え、
位置測定手段は、略水平方向に照射線を走査することにより、前記自律移動装置と前記物体との相対的な角度及び距離を測定して前記物体の表面の凹凸形状を取得するものであり、
前記データベースは前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸形状や位置の情報を記録したものであり、
前記データベースの二値化情報は物体表面の所定の単位長さごとに設定された二値化情報として与えられており、
前記物体表面の所定の単位長さは前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸の最小幅に設定されており、
前記前記環境の中に予め設置した物体の表面の凹凸は前記所定単位長さの倍数に設定されており、
前記照合手段は、前記位置測定手段で取得された物体の表面の凹凸形状を二値化情報にしてこの二値化情報と前記データベースに記憶された物体の表面の凹凸形状の二値化情報とを照合し、その照合が一致した場合に前記データベースの物体の位置情報から前記自律移動装置の位置を算定し、その位置の情報と前記データベースに記憶された物体の情報とを出力すると共に、その照合が不一致の場合に前記位置測定手段で取得された物体の情報を出力するものである
ことを特徴とする自己位置検出システム。
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