JP4258459B2

JP4258459B2 - 移動物体検出システム

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Publication number: JP4258459B2
Application number: JP2004284657A
Authority: JP
Inventors: 直彦鈴木; 雅史岩田; 健太郎林
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2004-09-29
Filing date: 2004-09-29
Publication date: 2009-04-30
Anticipated expiration: 2024-09-29
Also published as: JP2006098214A

Description

この発明は、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるシステムに関するものである。

従来の移動物体検出システムでは、複数の移動物体である人体の位置と識別子とを対応付けるために、位置検知手段の検知エリアに隣接して検知エリア入口Ａおよび検知エリア入口Ｂの２つの入口があり、そのそれぞれに第１電波発信手段および第２電波発信手段を設置する。個人情報端末番号（識別子）を持たせた個人情報端末を所持した複数の人体がそれぞれ検知エリア入口Ａおよび検知エリア入口Ｂから位置検知手段の検知エリアに侵入してきた場合、基地局にそれぞれの個人情報端末から判定結果（個人情報端末番号と電波発信手段番号）が送信される。

送信された判定結果は位置検知手段に送信され、位置検知手段に第１電波発信手段および第２電波発信手段のそれぞれから進入した人体に対応する個人情報端末番号入力される。

位置検出手段はこの情報から、位置検知手段の検知エリア内で検出された複数の人体それぞれが誰であるかを特定できる。それによって、各人の位置を特定することができる（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−１４８３４９号公報（第６頁、第４図）

このような移動物体検出システムにあっては、複数の移動物体の位置と識別子とを対応付けるために、入口が明確な閉鎖された空間を設ける必要が有る。しかしながら、入口が明確でない空間等の多様な空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることが困難であるという問題があった。

この発明は、上述のような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、入口が明確でない空間等の多様な空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したとき、複数の移動物体の位置と識別子とをそれぞれ対応付けることができる移動物体検出システムを得るものである。

この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置履歴と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なり、移動物体対応付け手段は、位置検出手段が移動物体の位置を検出し始めた時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるものである。
また、この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置履歴と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なり、移動物体対応付け手段は、移動物体が識別子受信領域に入ったことを位置検出手段が検出した時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるものである。

この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なり、移動物体対応付け手段は、位置検出手段が移動物体の位置を検出し始めた時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるので、入口が明確でない空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したときも移動物体の位置履歴と識別子とをそれぞれ対応付けることができる。
また、この発明に係る移動物体検出システムは、移動物体の位置を検出する位置検出手段と、移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、移動物体が保持している携帯端末から移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、移動物体の位置履歴および識別子の履歴に基づいて移動物体の位置と識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、少なくとも位置検出手段の位置検出領域の一部と識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なり、移動物体対応付け手段は、移動物体が識別子受信領域に入ったことを位置検出手段が検出した時刻と識別子受信手段が識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、移動物体の位置履歴と識別子とを対応付けるので、入口が明確でない空間において、複数の移動物体が識別子の受信領域および位置検出領域に侵入したときも移動物体の位置履歴と識別子とをそれぞれ対応付けることができる。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による移動物体検出システムを示す構成図である。移動物体である人物１は、ＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）などの携帯端末２を保持し、携帯端末２は、人物１の識別子ＸＩＤを重畳した電波を発信する。識別子受信手段である無線受信装置３は、携帯端末２が発信した識別子ＸＩＤを重畳した電波を受信し、識別子履歴管理手段４は、受信した識別子ＸＩＤの履歴を管理する。また、識別子履歴管理手段４は、受信終了後、所定時間経過した識別子ＸＩＤの履歴を削除する。識別子受信領域３１は、無線受信装置３による識別子ＸＩＤの受信可能領域である。

画像センサによる位置検出装置５は、人物１の位置検出手段であり、人物１の位置を検出し、連続的に追跡する。位置履歴管理手段６は、位置検出装置５が検出した人物１の位置履歴ＹＰを管理する。また、位置履歴管理手段６は、検出終了後、所定時間経過した人物１の位置履歴ＹＰを削除する。位置検出領域４１は、位置検出装置５による人物１の位置の検出可能領域である。少なくとも位置検出装置５の位置検出領域４１の一部と無線受信装置３の識別子受信領域３１の一部とは重なっている。図において、同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものであり、このことは明細書の全文において共通することである。さらに、明細書全文に表れている構成要素の形容は、あくまで例示であってこれらの記載に限定されるものではない。

図２は、この実施の形態１による移動物体検出システムの識別子受信領域３１および位置検出領域４１の関係を示す図である。この実施の形態１においては、識別子受信領域３１および位置検出領域４１は、ほぼ重なっている。

移動物体対応付け手段７は、識別子履歴管理手段４から得られる識別子ＸＩＤの履歴および位置履歴管理手段６から得られる人物１の位置履歴ＹＰに基づいて、人物１の位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けを行う。

図３は、位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤの履歴である。図３において、単純に人物１の位置を検出した順および識別子ＸＩＤを受信した順に位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとを対応付けるとすると、識別子ＸＩＤ_１１の受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳ１１}の時点で、識別子ＸＩＤ_１１と位置履歴ＹＰ_１１とを対応付ける。しかしながら、時刻ｔ_{ＹＰＳ１２}に位置履歴ＹＰ_１２の検出が開始され、識別子ＸＩＤ_１１の受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳ１１}と位置履歴ＹＰ_１１の検出開始時刻ｔ_{ＹＰＳ１１}との差が大きく、識別子ＸＩＤ_１１の受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳ１１}と位置履歴ＹＰ_１２の検出開始時刻ｔ_{ＹＰＳ１２}との差が小さい場合には、識別子ＸＩＤ_１１は、位置履歴ＹＰ_１２と対応付けられるべきである。よって、図３のケースにおいて、単純に識別子ＸＩＤ_１１と位置履歴ＹＰ_１１とを対応付けるべきではない。

図４は、この発明の実施の形態１による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を説明する。

まず、識別子履歴管理手段４に管理されている識別子ＸＩＤの中から、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤがあるかを調べる（Ｓ１）。位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤがない場合には、処理を終了する。位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤがある場合には、その中から最も先に受信された識別子ＸＩＤ_Ｘを抽出する(Ｓ２)。

次に、位置履歴管理手段６から識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰがあるかを調べる(Ｓ３)。識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰがない場合には、処理を終了する。識別子ＸＩＤとの対応付処理がされていない位置履歴ＹＰがある場合には、その中から最も先に検出された位置履歴ＹＰ_Ｘを抽出する（Ｓ４）。

抽出した識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内かどうかを判断する（Ｓ５）。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとを対応付ける（Ｓ６）。ここで、識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差とは、ｔ_{ＸＩＤＳＸ}−ｔ_ＹＰＳＸの絶対値およびｔ_ＹＰＳＸ−ｔ_{ＸＩＤＳＸ}の絶対値を意味する。ステップＳ５で、識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１を超えている場合には、ステップＳ３に戻って、他に識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰがあるかを調べ、同様の処理を行う。ステップＳ６で識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとを対応付けた後は、ステップＳ１に戻って、同様の処理を繰り返す。

このような構成および機能にすることによって、入口が明確でない空間等の多様な空間において、様々なタイミングで様々な方向から識別子受信領域３１および位置検出領域４１に侵入する複数の移動物体の識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとを確実に対応付けることができる。また、携帯端末２を持っていない移動物体の位置履歴ＹＰおよび携帯端末２を持っている移動物体の位置履歴ＹＰが検出された場合、または携帯端末２からの識別子ＸＩＤのみ受信された場合にも、確実に識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとを対応付けることができる。

この実施の形態１では、ステップＳ１において、先に、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤ_Ｘを抽出したが、先に識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘを抽出してもよい。

また、この実施の形態１においては、携帯端末２としてＲＦＩＤを用いたが、ＩＣタグ、無線ＬＡＮ、携帯電話、キーレスエントリー用キー、携帯ＩＰ電話等を用いてもよい。また、無線受信装置３は、携帯端末２に対応した装置を利用すればよい。

さらに、この実施の形態１においては、位置検出装置５を画像センサとしたが、ステレオカメラセンサ、赤外線センサ、測距センサ、超音波センサなどを用いた場合においても、同様の効果を得ることができる。

また、この実施の形態１においては、移動物体として人物１を示したが、動物、車両等の他の移動物体に対しても、同様の効果を得ることができる。

実施の形態２．
図５は、位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤの履歴である。図５において、識別子ＸＩＤ_２１の受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳ２１}と位置履歴ＹＰ_２２の検出開始時刻ｔ_{ＹＰＳ２２}との差が小さい場合には、識別子ＸＩＤ_２１を位置履歴ＹＰ_２１と位置履歴ＹＰ_２２とのどちらに対応付けるべきか判断するのは、困難である。しかしながら、図５に示すように、位置履歴ＹＰ_２１の検出終了時刻ｔ_{ＹＰＥ２１}以後においても、識別子ＸＩＤ_２１が受信されており、かつ位置履歴ＹＰ_２２が検出されている場合には、識別子ＸＩＤ_２１と位置履歴ＹＰ_２２とを対応付けるべきである。

図６も、位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤの履歴である。図６においても、位置履歴ＹＰ_３１の検出開始時刻ｔ_{ＹＰＳ３１}と識別子ＸＩＤ_３２の受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳ３２}との差が小さい場合には、識別子ＸＩＤ_３１，識別子ＸＩＤ_３２と位置履歴ＹＰ_３１，位置履歴ＹＰ_３２とをそれぞれどのように対応付けるべきかを判断するのは、困難である。しかしながら、図６に示すように、識別子ＸＩＤ_３１の受信終了時刻ｔ_{ＸＩＤＥ３１}以後においても、識別子ＸＩＤ_３２が受信されており、かつ位置履歴ＹＰ_３１が検出されている場合には、識別子ＸＩＤ_３２と位置履歴ＹＰ_３１とを対応付けるべきである。また、位置履歴ＹＰ_３２の検出終了時刻ｔ_{ＹＰＥ３２}と識別子ＸＩＤ_３１の受信終了時刻ｔ_{ＸＩＤＥ３１}との差が小さい場合には、識別子ＸＩＤ_３１と位置履歴ＹＰ_３２とを対応付けるべきである。

図７は、この実施の形態２による移動物体対応付け手段７が対応付け評価を行う対応付け解除および再対応付け処理方法のフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段７の対応付け解除および再対応付け処理方法を説明する。移動物体検出システムの構成は、実施の形態１と同様である。

既に対応付けられている識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとの組合せを抽出する(Ｓ１１)。識別子ＸＩＤ_Ｘは受信されているが、位置履歴ＹＰ_Ｘは所定時間Ｔ_Ｄ２以上検出されていないかどうかを判断する(Ｓ１２)。ステップＳ１２で位置履歴ＹＰ_Ｘが所定時間Ｔ_Ｄ２以上検出されていないと判断すると、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘの対応付けを解除する(Ｓ１３)。

次に、位置履歴ＹＰ_Ｘ以外の識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｙがあるかを判断する（Ｓ１４）。位置履歴ＹＰ_Ｘ以外の識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｙがなければ、ステップＳ２１に進む（Ｓ１４）。位置履歴ＹＰ_Ｘ以外の識別子ＸＩＤと対応付けされていない位置履歴ＹＰ_Ｙがあれば、ステップＳ１５に進む（Ｓ１４）。

位置履歴ＹＰ_Ｘ以外の識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｙを抽出する（Ｓ１５）。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｙの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＹとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内であるか判断する(Ｓ１６)。ステップＳ１６の判断の結果、識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｙの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＹとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１を超えていれば、ステップＳ２１に進む。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｙの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＹとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴情報ＹＰ_Ｙとを再対応付けする(Ｓ１７)。

ステップＳ１２の判断の結果、該当しないと判断すると、位置履歴ＹＰ_Ｘは検出されているが、識別子ＸＩＤ_Ｘは所定時間Ｔ_Ｄ２以上受信されていないかどうか判断する(Ｓ１８)。ステップＳ１８の判断の結果、識別子ＸＩＤ_Ｘは所定時間Ｔ_Ｄ２以上受信されていないと判断すると、ステップＳ１３に進み、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘの対応付けを解除する(Ｓ１３)。その後のステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理については、上述のとおりである。

ステップＳ１８の判断の結果、該当しないと判断すると、識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＺとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘ以外の別の位置履歴ＹＰ_Ｚがあるかどうか判断する(Ｓ１９)。ステップＳ１９で識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＺとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘ以外の位置履歴ＹＰ_Ｚがあると判断すると、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとの対応付けを解除する(Ｓ２０)。識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとの対応付けを解除すると、ステップＳ２１に進む。

ステップＳ１９で該当する位置履歴ＹＰ_Ｚがなかった場合には、ステップＳ２１に進む（Ｓ１９）。ステップＳ２１では、まだ評価していない識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとの対応付けがあるかどうかを判断する(Ｓ２１)。まだ評価していない識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとの対応付けがある場合には、ステップＳ１１に戻って同様の処理を繰り返す。まだ評価していない識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとの対応付けがない場合には、処理を終了する。

以上のように識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとの対応付けを評価することによって、たとえ一旦、識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとの対応付けを間違った場合であっても、正しい対応付けに復帰することができる。また、無線受信装置３および位置検出装置５が外乱によって正しく検出できない場合にも、対応付けの間違いを最小限に抑制し、移動物体の位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を復帰することができる。さらに、識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとの対応付けがはっきりしない場合には、対応付けを保留することができる。また、携帯端末２を持っていない移動物体と携帯端末２を持っている移動物体の位置が検出された場合、または携帯端末２からの識別子ＸＩＤのみが受信された場合にも対応することができる。

実施の形態３.
図８は、移動物体対応付け手段７において、複数の人物１が短い時間内に識別子受信領域３１および位置検出領域４１に侵入した場合の位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤ_Ｘとの対応付けおよび対応付けの保留の処理方法を示すフローチャートである。移動物体検出システムの構成は、実施の形態１と同様である。

まず、ステップＳ３１〜ステップＳ３３までは、図４に示したステップＳ１〜ステップＳ３と同様に処理を進める。ステップＳ３４で識別子ＸＩＤとの対応付けがされていない位置履歴ＹＰを抽出した後、検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘがあるかどうかを判断する(Ｓ３５)。検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘがない場合には、処理を終了する。検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘがある場合には、検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘが複数あるかを判断する（Ｓ３６）。

検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘが１つしかない場合は、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとを対応付ける（Ｓ３９）。検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である位置履歴ＹＰ_Ｘが複数ある場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとの対応付けを保留する(Ｓ３７)。

ステップＳ３７の処理の後、識別子ＸＩＤ_Ｘが受信されており、かつ位置履歴ＹＰ_Ｘが１つのみ検出されている状態になったかどうかを判断する(Ｓ３８)。ステップＳ３８の判断の結果、識別子ＸＩＤ_Ｘが受信されており、かつ位置履歴ＹＰ_Ｘが１つのみ検出されている状態になった場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘとその位置履歴ＹＰ_Ｘとの対応付けを行う(Ｓ３９)。識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとの対応付けを行うと、ステップＳ３１に戻って、同様の処理を繰り返す。

ステップＳ３８に該当しなかった場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘは受信されなくなり、検出終了時刻ｔ_ＹＰＥＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信終了時刻ｔ_{ＸＩＤＥＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ３以内である位置履歴ＹＰ_Ｘがあるかを判断する（Ｓ４０）。識別子ＸＩＤ_Ｘが受信されなくなり、検出終了時刻ｔ_ＹＰＥＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信終了時刻ｔ_{ＸＩＤＥＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ３以内である位置履歴ＹＰ_Ｘがある場合には、その位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｘとを対応付ける（Ｓ３９）。

識別子ＸＩＤ_Ｘが受信されなくなり、検出終了時刻ｔ_ＹＰＥＸと識別子ＸＩＤ_Ｘの受信終了時刻ｔ_{ＸＩＤＥＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ３以内である位置履歴ＹＰ_Ｘがない場合には、ステップＳ３１に戻り、同様の処理を繰り返す。

このような構成および機能にすることによって、入口が明確でない空間等の多様な空間において、様々なタイミングで様々な方向から識別子受信領域３１および位置検出領域４１に侵入する複数の移動物体の位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとを確実に対応付けることができる。また、携帯端末２を持っていない移動物体の位置履歴ＹＰおよび携帯端末２を持っている移動物体の位置履歴ＹＰが検出された場合、または携帯端末２からの識別子ＸＩＤのみ受信された場合にも、確実に識別子ＸＩＤと位置履歴ＹＰとを対応付けることができる。

実施の形態４．
図９は、この発明の実施の形態４による識別子受信領域３１および位置検出領域４１の関係を示す図である。領域４１−１は識別子受信領域３１と位置検出領域４１の共通領域である。また、領域４１−２は位置検出領域４１であり、かつ識別子受信領域３１の外の領域である。移動物体検出システムの構成は、図１に示した実施の形態１のものと同様である。

図１０は、移動物体検出システムの移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を説明する。

まず、位置履歴ＹＰから、人物１の検出が開始されたときの位置が、領域４１−１ではなく、領域４１−２であったかどうかを判断する(Ｓ４１)。ステップＳ４１の結果、人物１の検出が開始されたときの位置が、領域４１−２ではなく、領域４１−１であった場合には、ステップＳ４５に進む。人物１の検出が開始されたときの位置が、領域４１−２であった場合には、位置履歴ＹＰから、人物１が領域４１−２から識別子受信領域である領域４１−１に移動したかどうかを判断する（Ｓ４２）。人物１が領域４１−２から領域４１−１に移動しなかった場合には、処理を終了する。

人物１が領域４１−２から領域４１−１に移動した場合には、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と人物１が領域４１−２から識別子受信領域である領域４１−１に移動した時刻、すなわち人物１が識別子受信領域である領域４１−１に入ったことを位置検出装置５が検出した時刻Ｔ_Ｍとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内であるかどうかを判断する（Ｓ４３）。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と人物１が識別子受信領域である領域４１−１に入ったことを位置検出装置５が検出した時刻Ｔ_Ｍとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１を超えている場合には、処理を終了する。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と人物１が識別子受信領域である領域４１−１に入ったことを位置検出装置５が検出した時刻Ｔ_Ｍとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である場合には、位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｘとを対応付ける(Ｓ４４)。位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｘとを対応付けると、処理を終了する。

ステップＳ４１の結果、人物１の検出開始されたときの位置が、領域４１−２ではなく、領域４１−１であった場合、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内かどうかを判断する（Ｓ４５）。ステップＳ４５の判断の結果、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１を超えていた場合、処理を終了する。位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸと位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされていない識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}との差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である場合、位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｘとを対応付ける(Ｓ４４)。位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｘとを対応付けると、処理を終了する。

このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域３１と位置検出領域４１とが一部しか共通していなくても、位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。また、移動物体の位置履歴を利用して、位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を行うので、無線受信装置３および位置検出装置５の多様な設置パターンに対応することが可能となる。さらに、無線受信装置３による識別子ＸＩＤの受信および位置検出装置５による移動物体の位置の検出が不安定になった場合でも、連続した位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。

この実施の形態４では識別子受信領域３１および位置検出領域４１の関係を図９のように示したが、図１１に示すような関係でも同様の効果を得ることができる。

実施の形態５．
図１２は、この発明の実施の形態５による移動物体検出システムを示す構成図である。無線受信装置３ａ，３ｂ，３ｃが３台ある以外は、実施の形態１に示す構成と同様である。なお、図１２においては、人物１、携帯端末２、識別子受信領域３１ａ，３１ｂ，３１ｃおよび位置検出領域４１を省略している。

また、図１３は、この発明の実施の形態５による移動物検出システムの識別子受信領域３１ａ，３１ｂ，３１ｃおよび位置検出領域４１の関係を示す図である。領域３１ａは無線受信装置３ａの識別子受信領域、領域３１ｂは無線受信装置３ｂの識別子受信領域、領域３１ｃは無線受信装置３ｃの識別子受信領域である。領域４１は位置検出装置５の位置検出領域である。領域３１ａ−１，３１ｂ−１，３１ｃ−１は、識別子受信領域３１と位置検出領域４１との共通領域である。また、領域３１ａ−２，３１ｂ−２，３１ｃ−２は、識別子受信領域３１であり、かつ位置検出領域４１の外の領域である。

図１４は、この発明の実施の形態５による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下、移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を説明する。

識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域３１ａ−１で検出されたかどうかを判断する(Ｓ５１)。ステップＳ５１の判断の結果、識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域３１ａ−１で検出された場合には、位置履歴ＹＰ_Ｘが検出される前から領域３１ａで受信されている識別子ＸＩＤ_Ｘがあるかを判断する（Ｓ５２）。位置履歴ＹＰ_Ｘが検出される前から領域３１ａで受信されている識別子ＸＩＤ_Ｘがない場合には、処理を終了する。

位置履歴ＹＰ_Ｘが検出される前から領域３１ａで受信されている識別子ＸＩＤ_Ｘがある場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ４以内であるか判断する（Ｓ５３）。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ４を超えている場合には、処理を終了する（Ｓ５３）。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ４以内である場合には、識別子ＸＩＤ_Ｘと位置履歴ＹＰ_Ｘとの対応付けを行う(Ｓ５４)。

この実施の形態５では、領域３１ａでの対応付け処理方法を示したが、他の領域３１ｂ，３１ｃにおいても同様の操作を行う。

このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域３１と位置検出領域４１との関係が複雑であっても、位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。複数の識別子受信領域３１で受信された識別子ＸＩＤの履歴と位置履歴ＹＰを用いて、位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡を行うので、無線受信装置３および位置検出装置５の多様な設置パターンに対応することが可能となる。また、無線受信装置３による識別子ＸＩＤの受信および位置検出装置５による移動物体の位置の検出が不安定になった場合においても、連続した位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。

実施の形態６．
図１５は、この発明の実施の形態６による移動物検出システムの識別子受信領域３１ａ，３１ｂ，３１ｃおよび位置検出領域４１の関係を示す図である。領域３１ａは無線受信装置３ａの識別子受信領域、領域３１ｂは無線受信装置３ｂの識別子受信領域、領域３１ｃは無線受信装置３ｃの識別子受信領域である。領域４１は、位置検出装置５の位置検出領域である。

領域３１ａ−１，３１ｂ−１，３１ｃ−１は、識別子受信領域３１と位置検出領域４１との共通領域である。また、領域３１ａ−２，３１ｂ−２，３１ｃ−２は、識別子受信領域３１であり、かつ位置検出領域４１の外の領域である。さらに、領域４１−２は、位置検出領域４１であり、かつ識別子受信領域３１の外の領域である。装置および手段の構成は実施の形態５と同様である。

図１６は、この発明の実施の形態６による移動物体検出システムの移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を示すフローチャートである。以下に、移動物体対応付け手段７の対応付け処理方法を説明する。

識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域４１−２で検出されたかどうかを判断する(Ｓ６１)。識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域４１−２で検出された場合には、位置履歴ＹＰ_Ｘから人物１が領域４１−２から識別子受信領域である領域３１ａ−１へ移動したかどうかを判断する(Ｓ６２)。人物１が領域４１−２から識別子受信領域である領域３１ａ−１へ移動しなかった場合には、処理を終了する。人物１が領域４１−２から領域３１ａ−１に移動した場合には、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされておらず、かつ領域３１ａで受信された識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と人物１が領域４１−２から識別子受信領域である領域３１ａ−１に移動した時刻すなわち人物１が識別子受信領域である領域３１ａ−１に入ったと位置検出装置５が検出した時刻Ｔ_Ｍとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内であるかどうかを判断する（Ｓ６３）。

識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と人物１が識別子受信領域である領域３１ａ−１に入ったと位置検出装置５が検出した時刻Ｔ_Ｍとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１を超えている場合には、処理を終了する。識別子ＸＩＤ_Ｘの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＸ}と人物１が識別子受信領域である領域３１ａ−１に入ったと位置検出装置５が検出した時刻Ｔ_Ｍとの差が所定時間Ｔ_Ｄ１以内である場合には、位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｘとを対応付ける(Ｓ６４)。

ステップＳ６１の判断の結果、識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域４１−２で検出されていない場合には、識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域３１ａ−１で検出されたかどうかを判断する(Ｓ６５)。識別子ＸＩＤとの対応付け処理がされていない位置履歴ＹＰ_Ｘが最初に領域３１ａ−１で検出された場合には、位置履歴ＹＰとの対応付け処理がされておらず、かつ位置履歴ＹＰ_Ｘが検出される前から領域３１ａで受信されている識別子ＸＩＤ_Ｙがあるかを判断する（Ｓ６６）。

位置履歴ＹＰと対応付けられておらず、かつ位置履歴ＹＰ_Ｘが検出される前から領域３１ａで受信されている識別子ＸＩＤ_Ｙがある場合には、識別子ＸＩＤ_Ｙの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＹ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ４以内であるかどうかを判断する(Ｓ６７)。ステップＳ６７の判断の結果、識別子ＸＩＤ_Ｙの受信開始時刻ｔ_{ＸＩＤＳＹ}と位置履歴ＹＰ_Ｘの検出開始時刻ｔ_ＹＰＳＸとの差が所定時間Ｔ_Ｄ４以内である場合には、位置履歴ＹＰ_Ｘと識別子ＸＩＤ_Ｙとを対応付ける(Ｓ６８)。ステップＳ６５からステップＳ６７の判断の結果、該当するものがなかった場合には、処理を終了する。

このような構成および機能にすることによって、識別子受信領域３１と位置検出領域４１の関係が複雑な場合であっても、位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび連続した移動物体の位置の追跡が可能となる。また、識別子受信領域でない領域から識別子受信領域３１への移動を検出して位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けを行うので、無線受信装置３および位置検出装置５の多様な設置パターンに対応することが可能となる。さらに、無線受信装置３の受信および位置検出装置５の検出が不安定な場合であっても、連続した位置履歴ＹＰと識別子ＸＩＤとの対応付けおよび移動物体の位置の追跡が可能となる。

実施の形態７．
図１７は、この発明の実施の形態７による移動物体検出システムを示す構成図である。画像検出装置５１は、カメラなどによって移動物体である人物１の画像を検出する。移動物体画像管理手段５２は、移動物体対応付け手段７から得られる人物１の位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤに基づいて、画像検出装置５１から得られる画像を識別子ＸＩＤと対応付けて保存し、管理する。また、移動物体画像管理手段５２は、識別子ＸＩＤが得られない人物１については、識別子ＸＩＤ無しとして画像を保存し、管理する。その他の構成は、実施の形態１と同様である。

このような構成にすると、移動物体の識別子ＸＩＤを付与した画像を記録することができる。また、移動物体の識別子ＸＩＤに基づいて、後から特定の識別子ＸＩＤに対応した映像の検索を行うことが容易になる。さらに、識別子ＸＩＤ無しの画像の検索も容易に行うことができるようになる。

この実施の形態７では、画像検出装置５１は位置検出装置５と別としたが、位置検出装置５として画像センサまたはステレオカメラセンサを用いて、画像検出装置５１と位置検出装置５を一体としても同様の効果を得ることができる。

実施の形態８．
図１８はこの発明の実施の形態８による移動物体検出システムを示す構成図である。移動物管理手段６１は、移動物体対応付け手段７から得られる識別子ＸＩＤを付与した移動物体である人物１の位置履歴ＹＰを管理する。その他の構成は、実施の形態１と同様である。

このような構成にすることによって、識別子ＸＩＤと対応付けた移動物体の位置履歴ＹＰを管理することができ、誰がどのような行動をしているかを容易に把握できるようになる。

実施の形態９．
図１９はこの発明の実施の形態９による移動物体検出システムを示す構成図である。利用者管理手段７１はシステムの利用または通行を許可されている利用者を管理する。移動物体認証手段７２は、移動物体対応付け手段７から得られる人物１の位置履歴ＹＰに基づいて人物１がシステムを利用するか、またはゲート等を通行するかを検出する。また、移動物体認証手段７２は、この人物１の位置履歴ＹＰと対応付けられた識別子ＸＩＤに基づいて利用者管理手段７１を参照し、人物１のシステムの利用またはゲート通行の認証を行う。人物１の位置履歴ＹＰに基づいた移動物のシステムの利用またはゲート通行の検出は、対象システムまたはゲートに対して人物１が近づくなどの行動によって検出する。その他の構成は、実施の形態１と同様である。

移動物体認証手段７２は利用者管理手段７１を参照して、人物１のシステム利用又はゲート通過の認証を行うとしたが、移動物体対応付け手段７から得られる識別子ＸＩＤに含まれるシステムの利用又はゲート通行の許可・不許可信号を参照して、人物１のシステムの利用又はゲート通過の認証を行ってもよい。

このような構成および機能にすることによって、扉開閉の認証、交通機関の自動改札、エレベータ利用の認証、駐車場利用の認証等のシステムにおいて、近づいてきた移動物体を検出し、移動物体に対応付けられた識別子ＸＩＤを参照するので、移動物体のシステムの利用またはゲート通行の認証を行うことができる。また、移動物体の位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤを参照するので、扉開閉の認証、交通機関の自動改札等において、移動物体が立ち止まって識別子ＸＩＤが含まれたカードをカードリーダーにかざすなどの行動をすることなく、近づいてきただけで認証して通行の許可・不許可を行うことが可能となる。

実施の形態１に示す移動物体検出システムの構成図である。実施の形態１に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。実施の形態１に示す位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤの履歴である。実施の形態１に示す移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。実施の形態２に示す位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤの履歴である。実施の形態２に示す位置履歴ＹＰおよび識別子ＸＩＤの履歴である。実施の形態２に示す移動物体対応付け手段の対応付け解除および再対応付け処理方法のフローチャートである。実施の形態３に示す移動物体対応付け手段の対応付けおよび対応付けの保留の処理方法を示すフローチャートである。実施の形態４に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。実施の形態４に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。実施の形態４に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。実施の形態５に示す移動物体検出システムの構成図である。実施の形態５に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。実施の形態５に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理方法のフローチャートである。実施の形態６に示す移動物体検出システムの識別子受信領域および位置検出領域の関係を表す図である。実施の形態６に示す移動物体検出システムにおける移動物体対応付け手段の対応付け処理手法のフローチャートである。実施の形態７に示す移動物体検出システムの構成図である。実施の形態８に示す移動物体検出システムの構成図である。実施の形態９に示す移動物体検出システムの構成図である。

符号の説明

１人物、２携帯端末、３，３ａ，３ｂ，３ｃ無線受信装置、４識別子履歴管理手段、５位置検出装置、６位置履歴管理手段、７移動物体対応付け手段、３１，３１ａ，３１ｂ，３１ｃ識別子受信領域、３１ａ−１，３１ｂ−１，３１ｃ−１識別子受信領域と位置検出領域との共通領域、３１ａ−２，３１ｂ−２，３１ｃ−２識別子受信領域であり、かつ位置検出領域の外の領域、４１位置検出領域、４１−１識別子受信領域３１と位置検出領域４１との共通領域、４１−２位置検出領域４１であり、かつ識別子受信領域３１の外の領域、５１画像検出装置、５２移動物体画像記録手段、６１移動物管理手段、７１利用者管理手段、７２移動物体認証手段。

Claims

移動物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、
前記移動物体が保持している携帯端末から前記移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、
前記識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、
前記移動物体の位置履歴および前記識別子の履歴に基づいて前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、
少なくとも前記位置検出手段の位置検出領域の一部と前記識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なり、
前記移動物体対応付け手段は、前記位置検出手段が前記移動物体の位置を検出し始めた時刻と前記識別子受信手段が前記識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、前記移動物体の前記位置履歴と前記識別子とを対応付けることを特徴とする移動物体検出システム。
移動物体の位置を検出する位置検出手段と、
前記移動物体の位置履歴を管理する位置履歴管理手段と、
前記移動物体が保持している携帯端末から前記移動物体の識別子を受信する識別子受信手段と、
前記識別子の履歴を管理する識別子履歴管理手段と、
前記移動物体の位置履歴および前記識別子の履歴に基づいて前記移動物体の位置履歴と前記識別子とを対応付ける移動物体対応付け手段とを備え、
少なくとも前記位置検出手段の位置検出領域の一部と前記識別子受信手段の識別子受信領域の一部とは重なり、
前記移動物体対応付け手段は、前記移動物体が前記識別子受信領域に入ったことを前記位置検出手段が検出した時刻と前記識別子受信手段が前記識別子を受信し始めた時刻との差が所定時間以内である場合には、前記移動物体の前記位置履歴と前記識別子とを対応付けることを特徴とする移動物体検出システム。