JP4238293B2 - 運転挙動記録装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の安全運転や経済運転などのために用いる運転挙動の検知データを記録する運転挙動記録装置に関する。

従来から、車両を実際に運転した運転者の運転挙動に関するデータを取得し、運転者の安全運転技術や経済運転技術などの向上に役立たせる運転挙動記録装置が知られている（例えば、特許第３０４４０２５号公報）。

この運転挙動記録装置は、一般に車載本体部が車両に搭載され、車載本体部が、車両の加速度を検知する加速度センサや車両の運転状況を撮像する撮像装置などをもち、この加速度データや運転画像データを含む運転挙動の検知データを取得するセンサ部、得られた運転挙動の検知データを記録するメモリーカードを有する。通常、データ処理は運転管理部などに設置されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）で処理される。

この運転挙動記録装置では、例えば運転挙動の検知データのうち、加速度センサで検知した加速度データがしきい値以上であれば危険挙動として、メモリーカードに記録していた。

しかし、従来では、単に検知した加速度データがしきい値以上であれば危険挙動として記録していたため、車両が道路の段差のような路面の大きな凹凸や急な坂道を進入した直後に、急ブレーキや急アクセルと同等の大きな加速度が発生し、危険挙動と誤検知して記録される場合がある。このため、運転挙動の誤検知の増大により、メモリーカードに危険挙動と異なる不要なデータが多く記録されてしまい、メモリーカードの記憶容量不足やその後のデータ処理に支障をきたすなどの問題があった。
特許第３０４４０２５号公報

本発明は、前記の問題点を解決して、特定挙動データと誤検知される擬似挙動データを正確に判別して除去することにより、容易に誤検知を低減できる運転挙動記録装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明にかかる運転挙動記録装置は、少なくとも車両の加速度を検知する加速度センサをもち、車両における運転挙動のデータであって加速度データを含む検知データを取得するセンサ部、得られた運転挙動の検知データを記憶する記録媒体、および各部を制御する制御ユニットを有する車載本体部が車両に搭載されてなり、この運転挙動の検知データを記録する運転挙動記録装置であって、前記制御ユニットは、前記運転挙動の検知データにおけるパルス波形の波高とパルス幅の組み合わせに基づいて、そのうち特定の挙動データおよびこの特定挙動データと誤検知される擬似挙動データを判別し、判別された特定挙動データを前記記録媒体に記憶させる誤検知低減処理部を備えている。

この構成によれば、特定挙動データおよびこの特定挙動データと誤検知される擬似挙動データを判別し、判別された特定挙動データを記録媒体に記憶させるので、特定挙動データを正確に判別して擬似挙動データを除去しこの特定挙動データを記録媒体に記憶させることから、容易に誤検知を低減することができる。

好ましくは、前記誤検知低減処理部は、前記運転挙動の検知データにおけるパルス波形の波高およびパルス幅を分析するパルス波形分析手段と、前記パルス波形の波高の判定基準となる所定の波高しきい値を予め記憶する波高しきい値記憶部と、前記パルス波形のパルス幅の判定基準となる所定のパルス幅しきい値を予め記憶するパルス幅しきい値記憶手段と、前記パルス波形の波高の前記波高しきい値に対する高低の判定、および前記パルス波形のパルス幅の前記パルス幅しきい値に対する大小の判定の少なくとも１つに基づいて、前記特定挙動データと擬似挙動データとを判別する挙動判別手段と、判別された特定挙動データを出力してこれを前記記録媒体に記憶させる処理を行って、判別された擬似挙動データを除去する挙動記憶処理手段とを備えている。したがって、特定挙動データをより正確に判別して擬似挙動データを除去し、この特定挙動データを記録媒体に記憶させることができるので、より容易に誤検知を低減することができる。

好ましくは、前記車載本体部は、車両の運転状況を撮像する撮像装置を有して、前記運転挙動の検知データとして運転画像データを含み、前記挙動記憶処理手段は、さらに、前記判別された特定挙動の運転画像データを出力して前記記録媒体に記憶させるものである。したがって、特定挙動データの運転画像データを正確に判別して擬似挙動データの運転画像データを除去し、特定挙動データの運転画像データを記録媒体に記憶させるので、容易に誤検知を低減することができる。

好ましくは、前記運転挙動の検知データは、所定時間内に連続する運転挙動の検知データのうち特定挙動を含む一連の場面である特定挙動シーンのデータである。したがって、特定挙動シーンを正確に判別して擬似挙動のシーンを除去し、特定挙動シーンを記録媒体に記憶させるので、容易に誤検知を低減することができる。

好ましくは、前記運転挙動のうち特定挙動が危険挙動であり、擬似挙動が道路の段差および急坂道における挙動を含むものである。危険挙動とは適宜定めたもので安全運転のために好ましくない挙動をいう。したがって、危険運転挙動のデータを正確に判別して道路の段差および急坂道における挙動を含むデータを除去し、この危険運転挙動のデータを記録媒体に記憶させることから、容易に誤検知を低減することができる。

好ましくは、前記波高しきい値は第１波高しきい値およびこれより高い第２波高しきい値を有し、前記パルス幅しきい値は第１パルス幅しきい値およびこれより大きい第２パルス幅しきい値を有するものであり、前記挙動判別手段は、前記パルス波形の波高が第２波高しきい値を超える場合、または、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値を超え、かつ前記パルス波形のパルス幅が第２パルス幅しきい値を超える場合に、危険挙動データと判別し、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値を超えて第２波高しきい値以下であって、前記パルス波形のパルス幅が第１パルス幅しきい値以下の場合に、擬似挙動データと判別する。また、好ましくは、前記挙動判別手段は、さらに、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値を超えて第２波高しきい値以下であって、かつ前記パルス波形のパルス幅が第１パルス幅しきい値を超えて第２パルス幅しきい値以下の場合に、危険挙動データと判別する。

本発明は、添付の図面を参考にした以下の好適な実施形態の説明から、より明瞭に理解されるであろう。しかしながら、実施形態および図面は単なる図示および説明のためのものであり、この発明の範囲を定めるために利用されるべきものではない。この発明の範囲は添付のクレーム（請求の範囲）によって定まる。添付図面において、複数の図面における同一の部品符号は同一部分を示す。
本発明の第１実施形態に係る運転挙動記録装置を示す概略構成図である。 図１の誤検知低減制御部を示す構成図である。 図２の誤検知低減処理部を示す構成図である。 メモリーカードの記憶内容を示す図である。 加速度データにおけるパルス波形の一例を示す図である。 誤検知低減処理部の動作を示すフローチャート図である。 第２実施形態に係る誤検知低減制御部および優先書換制御部を示す構成図である。 優先書換処理部を示す構成図である。 優先書換処理部の動作を示すフローチャート図である。

以下、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転挙動記録装置を示す概略構成図である。本装置は、車両に搭載されて当該車両の運転挙動の検知データを得る車載本体部（レコーダ部）１と、このレコーダ部１で得られたデータを解析する解析部２とを備えている。レコーダ部１は、車両の運転状況を撮影するＣＣＤカメラ３、加速度データを検知する加速度センサ４、車両位置を検知するＧＰＳ５、およびウインカー、ドア、エンジン回転数、ギア、速度などの車両情報を検出する車両情報センサ６を含むセンサ部Ｓと、装置全体を制御する制御ユニット（ＣＰＵ）７と、バッファメモリ８と、状態表示器９と、レコーダ部１に抜き差し可能に設けられたメモリーカード（またはメモリー）のような記録媒体１０とを備えている。

前記メモリーカード１０には、センサ部Ｓからの時刻、速度、加速度、ＧＰＳ、ウインカー、エンジン回転数、ドア開閉、アクセル開度などの数値データ、および運転画像データが記憶される。メモリーカード１０には複数の運転挙動の検知データが記憶される。

前記レコーダ部１におけるＣＰＵ内の制御ユニット７は、誤検知低減制御部１２を備えている。図２に示すように、この誤検知低減制御部１２は、数値データを一時的に記憶するバッファメモリ３１、信号解析手段３３、シーン抽出手段３４、誤検知低減処理部４０、運転画像データを一時的に記憶するバッファメモリ３２、切換スイッチ３５およびファイル合成手段３６を備えている。

例えば、加速度データのような数値データは、バッファメモリ３１に一時的に記憶されて、信号解析手段３３で信号解析される。シーン抽出手段３４では、信号解析された加速度データについて、所定しきい値、例えば特定挙動しきい値に基づいて、危険挙動のような特定挙動シーンが抽出される。

前記特定挙動シーンとは所定時間内に連続する運転挙動の検知データのうち特定挙動を含む一連の場面のデータをいい、この例では、特定挙動シーンに後述する危険運転画像のデータが含まれる。前記シーン抽出手段３４から抽出された特定挙動シーンについて、誤検知低減処理部４０は、特定挙動とされたいずれかの検知データにおけるパルス波形の波高およびパルス幅の少なくとも１つに基づいて、そのうち特定の挙動データおよびこの特定挙動データと誤検知される擬似挙動データを判別し、判別された特定挙動データのみをメモリーカード１０に記憶させる。

図３に示すように、前記誤検知低減処理部４０は、パルス波形分析手段４１、波高しきい値記憶部４２、パルス幅しきい値記憶部４３、挙動判別手段４４および挙動記憶処理手段４５を備えている。パルス波形分析手段４１は、前記運転挙動の検知データにおけるパルス波形の波高およびパルス幅を分析する。波高しきい値記憶部４２は、前記パルス波形の波高の判定基準となる所定の波高しきい値を予め記憶する。パルス幅しきい値記憶部４３は、前記パルス波形のパルス幅の判定基準となる所定のパルス幅しきい値を予め記憶する。挙動判別手段４４は、前記パルス波形の波高の前記波高しきい値に対する高低の判定、および前記パルス波形のパルス幅の前記パルス幅しきい値に対する大小の判定の少なくとも１つに基づいて、特定挙動データと擬似挙動データを判別する。挙動記憶処理手段４５は、判別された特定挙動データをメモリーカード１０に記憶させる処理を行って、判別された擬似挙動データを除去する。

運転挙動の検知データにおいて、その数値データ、例えば加速度センサ４で検知された加速度データと、ＣＣＤカメラ３で撮影された運転画像データとは信号出力の同期がとられており、前記特定挙動シーンについて誤検知低減処理部４０による保存指示に基づき、切換スイッチ３５の切り換えにより両データの保存が行われることになる。ファイル合成手段３６で加速度データと運転画像データが合成ファイル化されて、メモリーカード１０に記憶される。数値データのみについては別途、ＣＰＵ内の信号解析手段３３で信号解析され、図１のバッファメモリ８および切換スイッチを介してメモリーカード１０に記憶される。図４に示すように、メモリーカード１０は、例えば数値データのみを記録する領域と、数値データおよび運転画像データを記録する領域とを有する。

なお、図１の解析部２はパーソナルコンピュータ（ＰＣ）からなり、そのＲＯＭやＲＡＭなどに解析ソフトが格納され、メモリーカード１０に記録されたデータから複数人の運行データが蓄積されるデータベース２１を有し、この蓄積されたデータを使用して行う運行記録報告日報の作成部、運転の良否診断部、事故時の自車の挙動解析部の各部のほかに、道路情報の分析部２２を有している。

図５は、加速度データにおけるパルス波形の一例を示す。この図において、道路の段差におけるパルス波形ａ、道路の段差における別のパルス波形ｂ、急ブレーキによる危険挙動におけるパルス波形ｃを示す。図中、Ｈはパルス波（トリガ）の上下動の強さ（波高）を示し、Ｈ０〜Ｈ２（Ｈ０＜Ｈ１＜Ｈ２）は３段階のパルス波（トリガ）の波高しきい値である。Ｈ０は開始／終了トリガレベルであって最も低い値であり、Ｈ１は第１波高しきい値で条件トリガレベルを示してＨ０よりも高い値であり、Ｈ２は第２波高しきい値で無条件トリガレベルを示して最も高い値である。

また、Ｗはパルス波の１パルスの時間の長さ（パルス幅）を示し、Ｗ１、Ｗ２１（Ｗ１＜Ｗ２）は、２段階のパルス幅しきい値である。Ｗ１は第１のパルス幅しきい値であって最も小さい値であり、Ｗ２は第２のパルス幅しきい値であってＷ１よりも大きな値である。

前記挙動判定手段４４により、前記パルス波形の波高が第２波高しきい値Ｈ２を超える場合、または、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値Ｈ１を超え、かつ前記パルス波形のパルス幅が第２パルス幅しきい値Ｗ２を超える場合には、パルス幅が大きくなる（パルス時間が長くなる）急ブレーキと判断されて、危険挙動のパターンと判別される。また、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値Ｈ１を超えて第２波高しきい値Ｈ２以下であって、前記パルス波形のパルス幅が第１パルス幅しきい値Ｗ１以下の場合には、段差による擬似挙動のパターンと判別される。さらに、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値Ｈ１を超えて第２波高しきい値Ｈ２以下であってその上下振動（つまり上下振動パルスのパルス幅が第１パルス幅しきい値Ｗ１以下）がなく、かつ前記パルス波形のパルス幅が第１パルス幅しきい値Ｗ１を超えて第２パルス幅しきい値以下の場合に、危険挙動のパターンと判別される。この上下振動は、車両の段差乗り上げとその落下による段差挙動によるものである。

以下、図５のフローチャートを用いて、本装置の誤検知低減処理部４０の動作について説明する。ここでは運転挙動の検知データとして加速度データを用いている。
まず、加速度（Ｇ）センサ４により検知された３軸加速度Ｇｘｙｚのデータをサンプリングし（ステップＳ１）、移動平均による平滑化を行う（ステップＳ２）。そして、運転挙動シーンのうちいずれかのデータのパルス波形が開始トリガレベルＨ０を超えたか否かが確認される（ステップＳ３）。超えない場合にはステップＳ１に戻る。超えた場合には、パルス時間（パルス幅）の測定が開始され（ステップＳ４）、いずれかのデータのパルス波形が第１波高しきい値（条件トリガレベル）Ｈ１を超えたか否かが確認される（ステップＳ５）。超えない場合にはステップＳ１に戻る。超えた場合にはいずれかのデータのパルス波形が終了トリガレベルＨ０未満になったか否かが確認される（ステップＳ６）。未満にならない場合にはステップＳ６に戻る。未満になった場合には、パルス時間（パルス幅）の測定が終了される（ステップＳ７）。

つぎに、パルス波形が第２波高しきい値（無条件トリガレベル）Ｈ２を超えたか否かが確認される（ステップＳ８）。無条件トリガレベルＨ２を超えた場合、当該データが記録される（ステップＳ１２）。無条件トリガレベルＨ２を超えない場合、パルス波形が第１のパルス幅Ｗ１しきい値を超えないか否かが確認される（ステップＳ９）。超えない場合には、パルス時間が比較的短くなる段差と判断して、記録の対象とならず、ステップＳ１に戻る。超えた場合には、パルス波形が第２のパルス幅しきい値Ｗ２を超えるか否かが確認され（ステップＳ１０）、超える場合にはパルス時間が比較的長くなる急ブレーキがなされた危険挙動と判断して、当該データ（シーン）が記録（記憶）される（ステップＳ１３）。超えない場合には、パルス波形が条件トリガレベルＨ１を超えた状態で上下（±）振動があったか否かが確認される（ステップＳ１１）。上下振動がある場合には、段差挙動と判断してステップＳ１に戻る。上下振動がない場合には急ブレーキに近い危険挙動と判断して当該データ（シーン）が記録される（ステップＳ１４）。

このように、この第１実施形態は、例えば急ブレーキなどの危険挙動とこれと誤検知される段差のような擬似挙動との間における例えば加速度データのパルス波形のパターンの差違に着目し、このパルス波形の波高、パルス幅のそれぞれ波高しきい値、パルス幅しきい値に対する判定の組み合わせから、そのうち特定挙動（危険挙動）データおよびこの特定挙動データと誤検知される擬似挙動（段差）データを判別し、判別された特定挙動データ（シーン）をメモリーカード１０に記憶させるものである。

したがって、特定挙動データを正確に判別して擬似挙動データを除去し、この特定挙動データ（シーン）をメモリーカード１０に記憶させるので、容易に誤検知を低減することができる。これにより、メモリーカードに記録される危険挙動と異なる不要な検知データ（シーン）が少なくなり、誤検知増大に伴うメモリーカードの記憶容量不足やその後のデータ処理における支障を解消することができる。

なお、この実施形態では、運転挙動のうち特定挙動を危険運転挙動としているが、これに代えて経済運転挙動（エコロジー挙動）やスムーズ運転挙動などとしてもよい。

つぎに、第２実施形態について説明する。図７に示すように、第２実施形態は、第１実施形態と異なり、図２の構成に加えて優先書換処理部５０を有する。また、シーン抽出部３４では、前記した危険シーンのような特定挙動シーンを抽出するとともに、特定挙動シーンについて所定のランクしきい値に基づいて優先度ランクが設定される。また、誤検知低減処理部４０の保存指示とランク情報により切り換える切換スイッチ３５と、優先書換処理部５０の書込指示により切り換える切換スイッチ３７を有する。その他の構成は第１実施形態と同様である。

従来では、メモリーカード１０の使用領域が満杯になった場合の上書き方法として、記録した順に古いものから消す方法が用いられていた。そのため、その後にわざと急ブレーキを何度も踏むような運転をし、このデータで当該危険度の高いデータを上書することにより、当該危険度の高い記録が意図的に抹消されてしまうという問題があった。そこで、第２実施形態では、上記した誤検知低減処理部４０で誤検知を低減したうえで、運転挙動の検知データにはその挙動の度合いに応じて優先度ランクを付加しておき、メモリーカード１０に複数の運転挙動の検知データおよびその優先度ランクを記憶させる。そして、図７のＣＰＵ（制御部）内の優先書換処理部５０が、得られた運転挙動の検知データにおける危険度のような優先度ランクと、メモリーカード１０から読み出された各検知データの優先度ランクとを比較して、得られた検知データの優先度ランクが、前記読み出された優先度ランクのいずれかよりも高い場合に、少なくとも前記得られた検知データを優先させて前記メモリーカードに書き込む。

前記優先書換処理部４０は、図８に示すとおり、運転挙動のデータおよびこれに付された優先度ランクが記憶されたメモリーカード１０から、優先度ランクを順次読み出すランンク読出手段５１と、得られた運転挙動のデータの優先度ランクと、読み出された優先度ランクを比較するランク比較手段５２と、得られた運転挙動のデータの優先度ランクが、メモリーカード１０から読み出された優先度ランクよりも高い場合に、メモリーカード１０に記憶された運転挙動のデータおよびこれに付された優先度ランクを、得られた運転挙動のデータおよびこれに付された優先度ランクに書き換える優先データ記憶処理手段５３とを備えている。

危険度の優先度ランクの登録は、例えば、３軸加速度の合成ベクトルを数値化し、数値をファイル名に記入することで加速度の大きいものを優先してランク付けする方法が挙げられる。また、危険度を比較する方法として、危険度一覧を参照する方法が挙げられるが、ファイル名やフォルダ名に上記危険度の数値やランクを示す文字を埋め込んで参照する方法でもよい。

第１実施形態の図５のフローチャートにおけるステップＳ１２〜Ｓ１４で、誤検知低減処理部４０の処理がされたときに、保存指示とともに優先度ランクも出力される。
以下、優先書換処理部５０の動作を、図８のフローチャートを用いて説明する。
まず、加速度（Ｇ）センサ４により３軸方向の加速度Ｇｘｙｚが検知され、ＣＣＤカメラ３により車両の運転状況が撮像されて（ステップＴ１）、加速度データおよび運転画像データが取得される（ステップＴ２）。ここまでのステップは、通常、上記した誤検知低減制御部１２で行われる。つぎに、シーン抽出部３４により、特定挙動の検知データを含む特定挙動シーンの抽出が行われ、そのシーンについて優先度ランクが付加される（ステップＴ３）。メモリーカード１０から優先度ランクが順次読み出され、得られたシーンの優先度ランクと比較される（ステップＴ４）。

そして、得られたシーンの優先度ランクが、メモリーカード１０から読み出されたいずれかのシーンの優先度ランクよりも低い場合、または最低ランクと同じ場合には、その得られたシーンは書き込まれない（ステップＴ６）。メモリーカード１０に空き領域がある場合には、その得られたシーンがその空き領域に追記されて（ステップＴ７）、メモリーカード１０に書き込まれる（ステップＴ９）。得られたシーンの優先度ランクが、メモリーカードから読み出されたいずれかのシーンの優先度ランクよりも高い場合には、最低ランクのシーンについて得られたシーンを上書きすることにより消去させ（ステップＴ８）、その得られたシーンがメモリーカード１０に書き込まれる（ステップＴ９）。

こうして、この第２実施形態は、誤検知低減処理部４０で誤検知を低減するとともに、優先書換処理部５０で優先度の高い危険挙動の検知データ（シーン）をメモリーカード１０に確実に記憶させることができるので、誤検知低減処理部４０と優先書換処理部５０が相俟って、メモリーカード１０に記録される不要な検知データ（シーン）がより少なくなり、メモリーカード１０の記憶容量不足やその後のデータ処理における支障を解消することができる。

なお、第２実施形態では、運転挙動の度合いを危険度としているが、これに代えて、経済度（エコロジー度）やスムーズ度でもよい。経済度（エコロジー度）の場合、例えばセンサ部Ｓのアクセル開度の検知による「無駄な空ぶかしシーン」に優先度ランクを高くする。また、車輌情報センサ６は図１で示されたセンサ以外に必要に応じて適宜なセンサで構成される。

以上のとおり図面を参照しながら好適な実施形態を説明したが、当業者であれば、本件明細書を見て、自明な範囲内で種々の変更および修正を容易に想定するであろう。したがって、そのような変更および修正は、添付の請求の範囲から定まる本発明の範囲内のものと解釈される。

Claims (7)

1. 少なくとも車両の加速度を検知する加速度センサをもち、車両における運転挙動のデータであって加速度データを含む検知データを取得するセンサ部、得られた運転挙動の検知データを記憶する記録媒体、および各部を制御する制御ユニットを有する車載本体部が車両に搭載されてなり、この運転挙動の検知データを記録する運転挙動記録装置であって、
   前記制御ユニットは、
   前記運転挙動の検知データにおけるパルス波形の波高とパルス幅の組み合わせに基づいて、そのうち特定の挙動データおよびこの特定挙動データと誤検知される擬似挙動データを判別し、判別された特定挙動データを前記記録媒体に記憶させる誤検知低減処理部、を備えた運転挙動記録装置。
2. 請求項１において、
   前記誤検知低減処理部は、
   前記運転挙動の検知データにおけるパルス波形の波高およびパルス幅を分析するパルス波形分析手段と、
   前記パルス波形の波高の判定基準となる複数の波高しきい値を予め記憶する波高しきい値記憶手段と、
   前記パルス波形のパルス幅の判定基準となる複数のパルス幅しきい値を予め記憶するパルス幅しきい値記憶手段と、
   前記パルス波形の波高の前記波高しきい値に対する高低の判定、および前記パルス波形のパルス幅の前記パルス幅しきい値に対する大小の判定の組み合わせに基づいて、前記特定挙動データと擬似挙動データとを判別する挙動判別手段と、
   判別された特定挙動データを前記記録媒体に記憶させる処理を行って、判別された擬似挙動データを除去する挙動記憶処理手段と、
   を有する運転挙動記録装置。
3. 請求項１において、前記車載本体部は、車両の運転状況を撮像する撮像装置を有して、前記運転挙動の検知データとして運転画像データを含み、前記挙動記憶処理手段は、さらに、前記判別された特定挙動の運転画像データを出力して前記記録媒体に記憶させるものである、運転挙動記録装置。
4. 請求項１において、前記運転挙動の検知データは、所定時間内に連続する運転挙動の検知データのうち特定挙動を含む一連の場面である特定挙動シーンのデータである運転挙動記録装置。
5. 請求項１において、前記運転挙動のうち特定挙動が危険挙動であり、擬似挙動が道路の段差および急坂道における挙動を含むものである運転挙動記録装置。
6. 請求項５において、前記波高しきい値は第１波高しきい値およびこれより高い第２波高しきい値を有し、前記パルス幅しきい値は第１パルス幅しきい値およびこれより大きい第２パルス幅しきい値を有するものであり、
   前記挙動判別手段は、前記パルス波形の波高が第２波高しきい値を超える場合、または、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値を超え、かつ前記パルス波形のパルス幅が第２パルス幅しきい値を超える場合に、危険挙動データと判別し、
   前記パルス波形の波高が第１波高しきい値を超えて第２波高しきい値以下であって、前記パルス波形のパルス幅が第１パルス幅しきい値以下の場合に、擬似挙動データと判別する、運転挙動記録装置。
7. 請求項６において、前記挙動判別手段は、さらに、前記パルス波形の波高が第１波高しきい値を超えて第２波高しきい値以下であって、かつ前記パルス波形のパルス幅が第１パルス幅しきい値を超えて第２パルス幅しきい値以下の場合に、危険挙動データと判別する、運転挙動記録装置。

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