JP4209545B2 - ランドマーク表示方法及びナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車載ナビゲーション装置に関し、特に、経路誘導時のランドマークの表示技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載ナビゲーション装置は、車の現在位置から目的地までの経路（誘導路）を地図上に示して画面表示して運転者の走行補助に供する。
また、経路誘導方式として、地図上の道路や地名、建物等を数値化して作られたデータベース（デジタル地図データベース)をＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に保持させ、それらデータベースに基づいてユーザが出発地及び目的地を入力（設定)すると予め装置が保持している道路データベースを基に誘導路を探索・計算し、得られた誘導路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立航法およびＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法から推定した自車位置とをマップマッチングしながら画面上に表示して経路誘導する方法が知られている。
【０００３】
また、誘導案内表示方法として自車位置を基にして進行方向の経路を中心とした地図（以下、通常地図）を所定のスケール（縮尺）で表示する通常地図表示モードや、通常地図と共に目的地側の地図を上記通常地図と並べて表示する目的地＋通常地図表示モード、高速道路走行中に通常地図と共にサービスエリアや目的地までの距離等を通常地図と並べて表示するハイウエイ情報＋通常地図表示モードのほかに、自車と次の案内ポイントの距離が所定値以下になったときにその案内ポイント付近（所定範囲の表示区画）を拡大して通常地図と共に表示する拡大地図＋通常地図表示モード等がある。
【０００４】
また、市販の地図上では山や川等や橋、線路、駅、寺、学校、郵便局等が特定の記号で表示されているが、画面が小さく又自車位置および周辺環境情報を走行中に素早く視認しなければならないナビゲーション装置ではそのような記号表示に代えて、車の走行上目印となる誘導道路に沿った構造物（球場、タワー、銀行等のビル、スーパー、ガソリンスタンド、レストラン、駐車場、運動場、・・・ｅｔｃ．）をランドマーク（目印）９５−１，９５−２，９５−３，・・・（図９）として表示するものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術によるランドマーク表示はランドマークが誘導路に重なるような場合でもそのまま表示していたので、従来技術ではランドマークの多い交差点や曲がり角に車を誘導するとき、ランドマークが交差点や曲がり角に重なって表示されるので自車位置を示すガイドが非常に判りづらいといった問題点があった。
【０００６】
つまり、ランドマークはある程度の大きさを持っているので、誘導路に沿う構造物の座標位置どおりに表示すると誘導路に一部がはみ出す場合があり、特に、ランドマークが多く表示される交差点や曲がり角では誘導路の左右に表示されているランドマークのはみ出し部分が邪魔になって自車位置ガイドが見えにくくなるという問題がある。
【０００７】
図９にランドマークが誘導路にはみ出ている（重なっている）例を示す。なお、図９で、（ａ）は従来技術による交差点での誘導案内表示の一例であり、（ｂ）は従来技術による曲がり角での誘導案内表示の一例である。また、符号９１、９１’は誘導路、符号９２、９２’は自車位置を示す自車位置ガイド、符号９３、９３’は次の案内ポイント、符号９５−１，９５−２，９２−３、９５’−１，９５’−２，９５’−３はランドマークを示す。
【０００８】
本発明は、上記従来の技術の誘導案内表示における問題点を解決するためになされたものであり、誘導時に自車位置（ガイド）や道路の交差状態やカーブの状態等が見やすいようにしたランドマーク表示方法及びナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、第１の発明のナビゲーション装置は、車の現在位置から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、次の案内ポイントを含む区画の地図をメモリに取り込む地図取り込み手段と、取り込んだ前記区画の地図上の誘導路とランドマークの重なりの有無を検出する重なり検出手段と、この重なり検出手段によって重なりが検出されたランドマークがあるとき、重なりが検出されたランドマークの表示位置を誘導路に重ならないように前記区画内で移動してから該区画の地図を表示する地図表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、第２の発明は上記第１の発明のナビゲーション装置において、車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、この現在位置取得手段によって取得された車の現在位置と次の案内ポイントとの距離を取得する距離取得手段と、この距離取得手段によって取得された距離と所定値とを比較して距離の大小を判定する距離判定手段と、を備え、地図表示手段は、距離判定手段により車の現在位置と次の案内ポイントとの距離が前記所定値以下と判定された場合に、誘導路と重なっているランドマークのそれぞれを誘導路との配置関係を保ちながら誘導路に重ならないように区画内で移動してから該区画の地図を表示することを特徴とする。
【００１４】
また、第３の発明は上記第１の発明のナビゲーション装置において、地図取り込み手段は次の案内ポイントを含む区画の地図を所定サイズに拡大してメモリに取り込むことを特徴とする。
【００１５】
また、第４の発明は上記第２の発明のナビゲーション装置において、地図取り込み手段は、距離判定手段により車の現在位置と次の案内ポイントとの距離が所定値以下と判定された場合に、次の案内ポイントを含む区画の地図を所定サイズに拡大してメモリに取り込むことを特徴とする。
【００１６】
また、第５の発明は上記第１又は２の発明のナビゲーション装置において、地図表示手段は前記区画の地図を所定サイズに拡大して表示する拡大地図表示手段を備え、ランドマークの表示位置の移動後に、この拡大地図表示手段によって前記区画の地図を拡大表示することを特徴とする。
【００１７】
【発明の実施の形態】
［発明の概要］
図８の交差点での誘導案内表示（ランドマーク表示移動方法の説明図）の例で、（ａ）に示すように誘導路７１の案内ポイント（交差点）Ｂに車（７２）がさしかかったとき、交差点Ｂの付近に表示されているランドマーク７５−１，７５−２，７５−３のうち誘導路７１にはみ出しているランドマークがある場合には、（ｂ），（ｃ）に示すように誘導路７１にはみ出ているランドマーク７５−１，７５−２を移動して表示する。
すなわち、運転者にとって案内ポイント（交差点）Ｂの付近で誘導路７１とランドマークとのおおまかな位置関係がわかればよく、ランドマークが正確な位置になくてもよいので、車（７２）の位置と案内ポイントＢとが所定距離以下になったときに誘導路７１に重なっているランドマーク７５−１、７５−２を検出して誘導路７１との位置関係が変わらない位置に移動する（つまり、ランドマーク７５−１のように誘導路７１の左側にランドマークがある場合には誘導路７１の左側方向に移動して表示し、ランドマーク７５−２のように誘導路７１の右側及び下側にランドマークがある場合には誘導路７１の右側及びの下側方向に移動して表示する）。
【００１８】
［ナビゲーション装置の構成例］
図１は、本発明に基づくランドマーク表示方法を適用可能なナビゲーション装置の一実施例を示すブロック図であり、ナビゲーション装置１００は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、車速検出部３、制御部４、メモリ５〜８、ユーザインターフェイス部９、表示部１０、入力部１１、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２及びＦＭ多重受信及び処理部１３を備えている。
【００１９】
絶対位置・方位検出部１はアンテナ１ａを有し、ＧＰＳ（Global Positioning System）からの電波をアンテナ１ａで受信して絶対位置（絶対座標)及び方位を検出して制御部４に送出する。
【００２０】
相対方位検出部２はジャイロ等の方位検出装置を備え、検出した方位を制御部４に送出する。また、車速検出部３は車の走行に伴って得る回転パルスから車側を得て制御部４に送出する。これらの検出値（方位及び速度)はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正し車の現在位置を決定するために制御部４で用いられる。
【００２１】
制御部４はＣＰＵとタイマやＣＰＵ周辺回路を備えたマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰＵは上述の各回路等にバスラインを介して接続し、メモリ（プログラム格納用ＲＯＭ）５に格納されているナビゲーション制御プログラムによりナビゲーション装置１００全体の制御を行なうと共に、入力部１０からの入力信号に対応してナビゲーション装置１００の各機能の実行制御等（例えば、マップマッチングの実行制御、経路探索の実行制御、本発明のランドマーク表示方法に基づく地図及び経路及びランドマーク等による誘導案内図表示の実行制御等）を行なう。
【００２２】
メモリ５はプログラム格納用ＲＯＭであり、プログラム格納用ＲＯＭ５としてはＰＲＯＭやＦＲＯＭ（フラッシュＲＯＭ）等が用いられ、制御プログラムや、マップマッチングプログラム、経路探索プログラム、地図及び経路やランドマーク等を表示する誘導案内図表示プログラム等を格納する。またプログラム格納用ＲＯＭに表示部１０に表示するランドマーク等のアイコンやメニュー及び図形パターン及び定数を格納することもできる。
【００２３】
メモリ６はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）からなり、制御部４の制御下でＣＤ−ＲＯＭ制御部１２を介してＣＤ−ＲＯＭに格納された地図のうちの所要の地図及びその広域隣接エリアや次の案内ポイントの拡大地図を取り込む。また、メモリ７はＳＲＡＭ（Static RAM）のような高速メモリからなり、ナビゲーション装置１００の起動時に制御部４のプログラム格納用ＲＯＭから制御プログラムを取り込むと共に、マップマッチング処理や経路探索処理等のナビゲーション処理の実行時に制御プログラムの制御シーケンスに従ってマップマッチングプログラム、経路探索プログラム、誘導案内図表示プログラム等を適時取り込む。
【００２４】
また、メモリ８は表示メモリであってＶＲＡＭからなり、制御部４の制御下でＤＲＡＭ６から取り出された１画面分の地図（拡大地図表示時には所定比率（例えば、各２分の１）に圧縮された２画面分の地図）や、経路探索により探索された誘導路や、ランドマークや名称やメニュー等のビットマップイメージが展開される。
【００２５】
ユーザインターフェイス部９は表示部１０や入力部１１と制御部４を結ぶインターフェイスであり、表示部１０は表示メモリ８に保持された地図や誘導路や、名称やメニュー等を表示する。
【００２６】
入力部１１はユーザーによる出発地及び目的地の設定入力や地図の選定その他必要な情報入力手段であり、入力用のキーやボタン或いはカーソル移動やポイント（指示)用のキーを備えておりそれらのキーやボタンが操作されると状態信号がユーザーズインターフェイス部９を介して制御部４に送られる。
【００２７】
ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２はナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベース３０（図３、図４）を格納したＣＤ−ＲＯＭから必要な情報を読み出す。また、実施例では読み出し制御されるＣＤ−ＲＯＭを（地図・道路情報と目的地や経路情報等を含むものの）２枚としたが、（地図・道路情報と目的地や経路情報を一括して含む）１枚のＣＤ−ＲＯＭを読み出し制御するようにしてもよく、また、３枚以上のＣＤ−ＲＯＭの読み出しを制御を行うようにしてもよい。また、実施例ではナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベースをＣＤ−ＲＯＭに格納したが、これに限定されず、大容量で且つコンパクトであって、ユーザがナビゲーション装置本体に着脱容易な記録媒体であればよい（この場合は、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２は当該記録媒体用の読み出し制御部に置換される)。
【００２８】
ＦＭ多重受信及び処理部１３はアンテナ１３ａを有し、ＦＭ多重波をアンテナ１３ａで受信して高速道路等での自車位置情報等を検出して制御部４に送出する。検出値はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正して自車位置を決定するために制御部４で用いられる。
【００２９】
［誘導案内図表示手段］
図２は、本発明のランドマーク表示方法に基づく誘導案内図表示手段の構成例を示すブロック図であり、誘導案内図表示手段２３は実施例ではプログラムで構成されメモリ５に格納されている。
【００３０】
図２で、誘導案内図表示手段２３は、その前段処理（設定手段２０、経路決定手段２１及び現在位置取得手段２２による処理）により設定又は決定された目的地、現在位置、経路等に基づいてナビゲーション装置１００の表示部１０に経路、自車位置、目的地および周辺地図等からなる道路地図（１画面分）を所定の縮尺で表示する道路地図表示手段２３１と、自車位置と次の案内ポイント（誘導ポイント）との距離を取得しその差が所定値以下か否かを判定する距離判定手段２３２と、自車位置と次の案内ポイントとの距離が所定値以下の場合にデータベース３０から案内ポイントを含む一定区画の地図データを取得して所定の大きさに拡大してメモリ６（ＤＲＡＭ）に取り込む拡大地図取り込み手段２３３と、拡大地図上誘導路とランドマークが重なっているか否か（＝ランドマークが誘導路にはみ出しているか否か）を判定する重なり判定手段２３４と、ランドマークが誘導路にはみ出しているとき、そのランドマークを誘導路にはみ出さないように表示位置を移動するランドマーク表示移動手段と、メモリ６に格納されている拡大地図データを表示メモリ８（ＶＲＡＭ）に展開し、表示する拡大地図表示手段２３６を備えている。
【００３１】
なお、本実施例では距離判定手段２３２で自車位置と次の案内ポイントとの距離が所定値以下になったとき自動的に拡大地図取り込み手段２３３〜拡大地図表示手段２３６による処理を行って拡大地図表示を行うようにしたが、ユーザが設定手段２０で拡大地図表示オプションを選択したときにのみ拡大地図取り込み手段２３３〜拡大地図表示手段２３６を動作させて拡大地図表示を行うようにしてもよく、また、拡大地図取り込み手段２３３〜ランドマーク表示移動手段２３５の動作は行うが、ユーザがステックバー操作等によって拡大地図選択表示を指示したときにのみ拡大地図表示手段２３６を動作させて拡大地図表示を行わせるようにしてもよい。また、後述するように案内ポイント情報ファイル３１２に周辺の一定区画を自動的に拡大表示するか否かの判別コードを格納しておき、この判別コードを検出し、且つ案内ポイントと車との距離が所定値以下の時に自動的に拡大表示するようにしてもよい。
【００３２】
また、本実施例では距離判定手段２３２による距離判定を行ってから拡大地図取り込み手段２３３以下の動作を行うようにしたが、拡大地図取り込み手段２３３による拡大地図の取り込み〜ランドマーク表示移動手段２３５による誘導路に重なるランドマークの移動を先に行ってから距離判定手段２３２による距離判定を行うようにしてもよい。
【００３３】
また、本実施例では拡大地図取り込み手段２３４によって案内ポイントを含む一定区画の地図データを取り込んで拡大したが、拡大地図取り込み手段２３４では案内ポイントを含む一定区画の地図データの取り込みのみを行い、拡大地図表示手段２３６によるメモリ８（ＶＲＡＭ）への展開時に拡大するようにしてもよい。
【００３４】
また、本実施例では誘導案内図表示手段２３を経路地図表示手段２３１〜拡大地図表示手段２３６の６つのモジュールを含むように構成したが、これらをさらに細分してもよく、また、その一部又は全部をハードウエアで構成するようにしてもよい。
【００３５】
［ナビゲーション用データベース］
図３は、ナビゲーション用データベースの一構成例の説明図であり、ナビゲーション用データベース３０は、本実施例では、道路地図情報を取り出しやすいように構築して格納した道路地図データベース３１及び経路情報を取り出しやすいように格納した経路データベース３２等（共に公知の構造でよい）からなり、ＣＤ−ＲＯＭに格納されている（地図情報データベースは、対象国全体分の地図の枚数が１枚のＣＤ−ＲＯＭに入りきらない場合には複数のＣＤ−ＲＯＭに格納される。また、経路データベースは観光、スポーツ、レジャーといったような目的別に分けられてＣＤ−ＲＯＭに格納されることもある)。
【００３６】
道路地図データベース３１は拡大地図表示時にデータベースを効率的に索引するように構成された拡大地図用索引ファイル３１１（図４）と、地図データ（道路、建物、地形等の図形又は画像情報及びそれらを意味付ける文字、記号及びランドマーク等のアイコン）等を格納した道路データファイル３１２と、道路上の案内ポイント（ノード（交叉点、コーナー、始端及び終端））と案内ポイント（ノード）間を関係付けるリンク情報（方向性を有する））を格納した案内ポイント情報ファイル３１３と、ランドマークの中心座標、形状のタイプ等を格納したランドマークファイル３１４、地名等を表現する文字データからなる名称ファイル３１５を備えている。なお、案内ポイント情報ファイル３１２に周辺の一定区画を自動的に拡大表示するか否かの判別コードを格納するようにしてもよい。
【００３７】
地図データは日本（又は諸外国）の公的機関の発行する縮尺の地図（日本なら国土地理院発行の２５，０００分の１の縮尺の地図)に相当する内容であり、当該国全体を覆う枚数分の地図データが地図番号と共にそれぞれ地図ファイルに登録されている（１枚の記録媒体に登録しきれない場合には複数枚の記録媒体に分割されて登録されている)。また、道路は高速道路、有料道路、国道、県道、主要一般道、一般道などに分類されそれぞれに経路のコスト計算時に用いる重み係数が与えられている。
【００３８】
［拡大地図用検索ファイル］
図４は、拡大地図表示時に用いる拡大地図用検索ファイル３１の構成例の説明図である。図４で、（ａ）は車の現在位置と表示する経路地図及び経路地図上の案内ポイント（ノード）を関係付けた地図参照用索引ファイルであり、索引ファイル３１１は地図データの座標範囲を格納した位置座標欄３１１１、その位置座標範囲に車がある場合に表示される地図及び経路の索引キー（地図番号等）を格納した地図アドレス欄３１１２、その地図に隣接する地図番号を格納した隣接データ欄３１１３及びその地図内の案内ポイント番号を格納した案内ポイント欄３１１４を有している。
【００３９】
また、（ｂ）は案内ポイント情報索引ファイルであり、（ａ）に格納されている案内ポイントの番号を１つずつ格納した案内ポイント欄３１１４１と、案内ポイント位置を含む地図番号を格納する地図番号欄３１１４２と、案内ポイントの付近に表示される各ランドマークに関する情報（例えば、各ランドマークの格納アドレス（ポインタ））を格納したランドマークアドレス欄３１１４３を有している。
【００４０】
［ＤＲＡＭのレイアウト例］
図５は、拡大地図表示動作時のＤＲＡＭ（メモリ６）のレイアウト例を示す説明図であり、拡大地図表示時にＤＲＡＭ６は所定の縮尺の通常地図データ＋経路データからなる道路地図データ記憶領域６１及び拡大地図データ格納領域６２が確保される。
【００４１】
［誘導案内図表示時の動作例］
図６は、誘導案内図表示時の制御部の動作を示すフローチャートであり、ステップＳ３以降が誘導案内図表示手段２３（図２）の動作に相当する。以下、地図データファイル３１２に拡大地図データが含まれているものとして図７及び図８の説明図を基に説明する。
【００４２】
ステップＳ０：（前処理：目的地の設定等）
ユーザによる設定入力が終わると、制御部４は設定値に基づいて出発地及び目的地を設定する。
【００４３】
ステップＳ１：（最適経路の決定)
制御部４は、経路決定手段２１に基づいて上記ステップＳ０で得た出発地点及び目的地点をメモリ６から取り出して、経路データベース３２を参照しつつ出発地から目的地までの最適経路を決定する。
【００４４】
ステップＳ２：（現在位置の決定)
制御部４は、現在位置取得手段２２（図２）により絶対位置方位検索部１、相対方位検出部２、車速検出部３、ＦＭ多重受信及び処理部１３で得た位置情報や方位情報を基に自車の正確な現在位置を決定し、結果をメモリ６に保持（記憶)する（ここで、説明上、自車位置が図８（ｂ）の自車位置ガイド７２の位置にあるものとする）。
【００４５】
ステップＳ３：（道路地図の表示）
制御部４は道路地図表示手段２３１に基づいて道路データファイル３１２から自車位置を含む所定の縮尺の地図データを取り出し、上記ステップＳ３で決定された経路を他の道路と弁別可能にして道路地図を表示する（図８（ｂ））。なお、地図の縮尺はユーザが選択することもできる。
【００４６】
ステップＳ４：（次の案内ポイントの取得）
制御部４は距離判定手段２３２に基づいて拡大地図用索引ファイル３１１から自車位置７２を含む地図の案内ポイントから経路上の案内ポイントを取り出し、最も近い案内ポイント（＝次の案内ポイント）Ｂの番号（ポインタ）をＤＲＡＭ６の予備領域に保持する。
【００４７】
ステップＳ５：（自車位置と次の案内ポイント間の距離の算出及び判定）
次に自車位置７２と次の案内ポイントＢとの間の距離を算出して所定値（例えば、２００メートル）と比較して所定値以下か否かを判定し、所定値以下の場合にはＳ５に遷移し、所定値を超える場合（図7（ｂ）、（ｃ））にはＳ２に戻る。
なお、自車位置（７２）と次の案内ポイントＢ間の距離は自車位置の座標値と上記ステップＳ４で取得した次の案内ポイントＢの座標値を基に得ることができる（なお、出発地から次の案内ポイントＢまでの距離と出発地からの経路上の走行距離の差を求めることにより、自車位置（７２）と次の案内ポイントＢ間の距離を得ることもできる）。
【００４８】
ステップＳ６：（拡大地図の取り込み）
制御部４は拡大地図取り込み手段２３３に基づいて、上記ステップＳ３で保持した次の案内ポイント（Ｂ）のポインタを基に拡大地図用検索ファイル３０（図４）の地図番号欄３１１４２の地図番号を基にその案内ポイントを含む地図データファイル３１２からその案内ポイント（Ｂ）の付近の区画（所定の矩形エリア）の地図データを取得し、所定サイズに拡大してＤＲＡＭ６の拡大地図データ記憶領域６２に記憶すると共に、誘導路（７１）の案内ポイント間の傾きα１、α２、・・と定数β1、β２、・・を取得してＤＲＡＭ６の予備領域に保持する。
【００４９】
また、ランドマークアドレス欄３１１４３を参照してランドマークファイル３１４から案内ポイントＢの付近に表示されるランドマーク（７５−１，７５−２，７５−３）の中心座標、形状データ、厚みデータ（幅、半径等）に関する情報（例えば、各ランドマークの格納アドレス（ポインタ））等のランドマークデータを取り出してメモリに保持する。
【００５０】
ステップＳ７：（ランドマークと誘導路の重なり判定）
制御部４は重なり判定手段２３４により拡大地図データ記憶領域６２に記憶されている地図上でランドマークと誘導路（７１）が重なっているか否かを調べ、重なり（はみ出し）を検出した場合にはＳ１１に遷移し、そうでない場合にはＳ９に遷移する（（図８（ａ）の例ではランドマーク７５−１，７５−２，７５−３のうち、ランドマーク７５−１，７５−２が重なっているのでＳ８に遷移する）。
【００５１】
なお、ランドマークと誘導路との重なりの検出は、ランドマークの占める平面に誘導路がかかっているか否かを判定すればよいので、ランドマークが矩形の場合にはその中心座標とｘ方向の幅及びｙ方向の幅から４点の座標を結ぶ線分と、ｙ＝αｘ±βで表される誘導路の側線とが交わるか否かを求めればよい。従って、簡単な一次方程式を解けばランドマークと誘導路の重なりの有無（重なる場合は２つの交点が得られる）を検出できる。
また、ランドマークが円の場合にはその中心座標と半径から得られる円の方程式とｙ＝αｘ±βで表される誘導路７１の側線とが交わるか否かを求めればよいので簡単な二次方程式を解けば重なりの有無を検出できる。ランドマークが楕円や三角形の場合にも同様にして重なりの有無を検出できる。従って、上記ステップＳ６でＤＲＡＭ６の予備領域に保持したランドマークの中心座標、形状データ、厚みデータをもとに算出されるランドマーク表現式と、上記ステップＳ６でＤＲＡＭ６の予備領域に保持した誘導路の傾きαおよび定数データで表現される一次式からランドマークの重なりの有無を検出できる。
【００５２】
なお、上述した計算による重なりの有無判定法のほかに、誘導路にランドマークが重なった場合にランドマークに生じる色や輝度の変化を検出して重なりの有無を検出することもできる。
【００５３】
ステップＳ８：（誘導路に対するランドマークの移動方向等の決定）
制御部４は、誘導路との位置関係を変えることなくランドマークをずらすようにする（例えば、誘導路の右側にランドマークがあるときは移動後も右側にあるようにする）ために、ランドマーク表示移動手段２３５により先ず重なっているランドマークの誘導路に対する配置状態を判定し、その位置関係に基づいてランドマークの移動方向及び移動量を決定する。つまり、誘導路との位置関係を変えることなくランドマークをずらすようにする（例えば、誘導路の右側にランドマークがあるときは移動後も右側にあるようにする）。
【００５４】
なお、上記ステッＳ７で計算により重なりを判定した場合には、ランドマークの配置は誘導路に対してＸ方向、Ｙ方向に（＋，＋）、（＋，−）、（−，＋）、（−，−）のいずれかの位置にあるので、２箇所の重なり位置（座標）とランドマーク位置（中心座標）の座標値の差が上記４パターンのどれに属するかで判定することができる。また、重ならないように移動するための移動方向は判定されたパターンの方向とは逆の方向となる（例えば、誘導路との位置関係が（＋，−）のときは移動方向は（−，＋）となる）。また、移動量は誘導路とランドマークが重ならなくなるまで誘導路の傾きに平行にランドマークを移動させればよいから、そのときのＹ方向の移動量をΔｙとすれば、ｙ＝αｘ±βからｘ方向の移動量は＝Δｙ／αとなる。具体的には２つの交点のうち大きいほうのｙ値とランドマークのｙ値の差をΔｙとして求めればよく、これにより移動量（Δy、Δｘ＝Δｙ／α）を得ることができる。
【００５５】
また、ランドマークが誘導路に重なった場合にランドマークに生じる色や輝度の変化を検出して重なりの有無を検出するようにした場合には、重なり部分と重なっていない部分の大きさの比較からランドマークの相対位置及び移動方向を判定し、その比率から移動量を求めることができる。
【００５６】
ステップＳ９：（ランドマークの移動）
上記ステップＳ８で得た移動量及び移動方向を基に先ずＸの移動方向にランドマークをＸ方向の移動量分だけ移動させ、次にＹの移動方向にランドマークをＹ方向の移動量だけ移動する（図８の例では（ｂ）に示すように誘導路の左側に重なっていたランドマーク７５−１の重なりが解消し、ランドマーク７５−２についても誘導路７１との関係では重なりは解消している）。
【００５７】
ステップＳ１０：（交差路（次の誘導路）の有無判定）
通常交差点では交差路がある（次の案内ポイントからその次の案内ポイントへ向かう少なくとも一つの誘導路がある）ので、ランドマークと誘導路の重なりが解消しても次の誘導路と重なる場合がある（すなわち、図８（ｂ）の例に示すように誘導路７１との関係では重なりは解消されても、案内ポイントＢにおける誘導路（交差路）７１’との関係ではランドマーク７５−２は依然として重なっている）。
【００５８】
そこで、制御部４は案内ポイント情報ファイル３１３を調べてその案内ポイントに接続する誘導路の有無を調べ、そのような誘導路がない場合にはＳ１１に遷移し、そのような誘導路がある場合には、ランドマークの位置を上記ステップＳ８での移動後の位置で固定し、前回の誘導路を新たな誘導路に置き換えて（図８の例では誘導路７１を誘導路７１’に置き換えて）Ｓ７に戻る（これにより、図８（ｃ）に示すように誘導路７１’とランドマーク７５−２の重なりが解消される）。上記Ｓ７〜Ｓ９のステップを繰り返すことにより交差点付近で誘導路にはみ出している全てのランドマークを移動させることができる。
【００５９】
ステップＳ１１：（拡大地図表示）
制御部４は拡大地図表示手段２３６により、ＤＲＡＭ６の拡大地図データ記憶領域６２に格納されている拡大地図データを表示メモリ８（ＶＲＡＭ）に展開し、表示する。これにより、誘導路にはみ出した（重なった）ランドマークがない拡大地図が表示されるので、図７、図８の場合、交差点の見通しがよくなる。また、自車位置（ガイド（７２））が交差点にさしかかってもはっきり視認できる。
【００６０】
なお、実施例では、図７（ｄ）に示すように表示画面を２分割して向かって右側に道路地図（自車位置を含む通常道路地図）１１”を表示し、向かって左側に拡大地図を表示したがこれらの表示方法に限定されない。
【００６１】
また、上記フローチャートではステップＳ５で自車位置と次の案内ポイントとの距離が所定値以下になったとき自動的にステップＳ６に遷移してＳ６〜Ｓ１０の動作を行ってステップS１１で拡大地図表示を行うようにしたが、ステップＳ３の次にユーザがステップＳ０拡大地図表示オプションを選択したか否かの判定ステップを設けてユーザがステップＳ０拡大地図表示オプションを選択したときにのみステップＳ６〜Ｓ１１の動作を行って拡大地図表示を行うようにしてもよい。
【００６２】
また、ステップＳ６〜Ｓ１０の動作は行うが、ユーザがスティックバー操作等によって拡大地図選択表示を指示したときにのみ拡大地図表示手段２３６を動作させて拡大地図表示を行わせるようにしてもよい。
【００６３】
また、案内ポイント情報ファイル３１２に周辺の一定区画を自動的に拡大表示するか否かの判別コードを格納した場合には、ステップＳ３の次にこの判別コードを検出するステップを設けて、拡大表示判別コードがあり、且つ案内ポイントと車との距離が所定値以下の時（Ｓ５）にステップＳ６以下の動作を行って拡大地図を表示するようにしてもよい
また、上記フローチャートではステップＳ５の距離判定を行ってからステップＳ６〜Ｓ１０の動作を行うようにしたが、ステップＳ５の距離判定をステップＳ１０の後に行なって、所定距離以下のときにステップＳ１１の拡大表示を行うようにしてもよい。
【００６４】
また、上記フローチャートの説明例ではステップＳ６で案内ポイントを含む一定区画の地図データを取り込んで拡大したが、ステップＳ６では案内ポイントを含む一定区画の地図データの取り込みのみを行い、ステップＳ１１による拡大地図表示手段によるＶＲＡＭ８への展開時に拡大するようにしてもよい。
【００６５】
［拡大地図表示例］
図７は拡大地図表示の説明図である。
図７で、（ａ）は画面に表示された経路地図１１及び拡大地図１２を表示した例を示す。拡大地図１２は経路地図１１上の交差点（案内ポイントＡ）を含む区画を拡大した地図であり、この例では拡大地図を画面の左半分に、道路地図（通常地図）を画面右側に配している。なお、前述したように拡大地図は次の案内ポイント（この場合は案内ポイントＡ）と車（矢印のガイド７２で表されている）との距離が所定値以下の場合に表示される。なお、この例では拡大地図を画面の左半分に、経路地図（通常地図）を画面右側に配しているがこの表示方法に限定されない。
【００６６】
また、（ｂ）は車（７２）が案内ポイントＡを通過したので拡大地図表示を消去して経路地図１１’を画面一杯に表示した例である。
【００６７】
また、（ｃ）は車（７２）が案内ポイントＡを通過してからやや走行して次の案内ポイントＢを含む経路地図１１’が表示されるようになったが、案内ポイントＢまでの距離が依然として所定値より大きいので、経路地図１１’を画面一杯に表示している例である。
【００６８】
また、（ｄ）は車（７２）が更に走行して案内ポイントＢに近づいた結果、案内ポイントＢとの距離が所定値以下になったので経路地図１１”上の案内ポイントＢ（交差点）を含む区画を拡大した拡大地図１２”を画面左に配し、経路地図１１”を２分の１に縮小して画面右に配して表示した例である。
【００６９】
［ランドマーク表示移動例］
図８は、本発明によるランドマーク表示移動方法の説明図である。図８で、（ａ）は誘導路にはみ出して表示されるランドマークがある交差点（案内ポイント）の例であり、ランドマーク７５−１，７５−２が重なっている。また、（ｂ）は本発明によるランドマーク表示移動を施している過程を示す図であり、ランドマーク７５−１とランドマーク７５−２を誘導路７１とから離す方向に移動させてはみ出しを解消した状態を示している（誘導路７１に対してはランドマーク７５−１、７５−２と共にはみ出しは解消したが、ランドマーク７５−２は誘導路７１’にＹ軸方向でまだはみ出している）。（ｃ）は誘導路７１’に対するはみ出しを解消するためにランドマーク７５−２の誘導路７１’から移動させた結果を示し、ランドマーク７５−２のはみ出しが完全に解消されている。
【００７０】
以上本発明の一実施例について説明したが本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【００７１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によればナビゲーション装置による誘導時に、誘導路にはみ出したランドマークを誘導路に重ならないようにずらしてから誘導案内図を表示するので、交差点やカーブでの見通しがよくなる。
【００７２】
また、次の案内ポイントと自車との距離が所定値以下の時にその案内ポイントを含む誘導案内図を表示する場合にも誘導路にはみ出して表示されるランドマークがないので自車位置（ガイド）がランドマークの多い交差点等にさしかかってもはっきり視認できることから、安全且つ確実な誘導を行うことができる。
【００７３】
また、誘導路にはみ出すランドマーク表示を行うようにデータベースを作り直したりする必要がなく、従来のランドマークを含むデーターベースを用いることができるので、ユーザやデータベースメーカにとって負担がない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づくランドマーク表示方法を適用可能なナビゲーション装置の一実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明のランドマーク表示方法に基づく誘導案内図表示手段の構成例を示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション用データベースの一構成例の説明図である。
【図４】拡大地図表示時に用いる拡大地図用検索ファイルの構成例の説明図である。
【図５】拡大地図表示動作時のＤＲＡＭのレイアウト例を示す説明図である。
【図６】誘導案内図表示時の動作を示すフローチャートである。
【図７】拡大地図表示の説明図である。
【図８】 本発明によるランドマーク表示移動方法の説明図である。
【図９】 従来技術による誘導案内表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
２２ 現在位置取得手段
７１、９１ 誘導路
７２、９２ 自車位置ガイド（車の現在地）
７５−１〜７５−３、９５−１〜９５−３ ランドマーク
１００ ナビゲーション装置
２３２ 距離判定手段（距離取得手段、距離判定手段）
２３３ 地図取り込み手段
２３４ 重なり判定手段（重なり検出手段）
２３５ ランドマーク表示移動手段（地図表示手段）
２３６ 拡大地図表示手段（地図表示手段）
Ａ，Ｂ 案内ポイント

Claims (5)

1. 車の現在位置から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装置において、次の案内ポイントを含む区画の地図をメモリに取り込む地図取り込み手段と、取り込んだ前記区画の地図上の誘導路とランドマークの重なりの有無を検出する重なり検出手段と、この重なり検出手段によって重なりが検出されたランドマークがあるとき、重なりが検出されたランドマークの表示位置を誘導路に重ならないように前記区画内で移動してから該区画の地図を表示する地図表示手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、この現在位置取得手段によって取得された車の現在位置と次の案内ポイントとの距離を取得する距離取得手段と、この距離取得手段によって取得された距離と所定値とを比較して距離の大小を判定する距離判定手段と、を備え、前記地図表示手段は、前記距離判定手段により車の現在位置と次の案内ポイントとの距離が前記所定値以下と判定された場合に、誘導路と重なっているランドマークのそれぞれを誘導路との配置関係を保ちながら誘導路に重ならないように前記区画内で移動してから該区画の地図を表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記地図取り込み手段は次の案内ポイントを含む区画の地図を所定サイズに拡大してメモリに取り込むことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 前記地図取り込み手段は、前記距離判定手段により車の現在位置と次の案内ポイントとの距離が前記所定値以下と判定された場合に、次の案内ポイントを含む区画の地図を所定サイズに拡大してメモリに取り込むことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
5. 前記地図表示手段は前記区画の地図を所定サイズに拡大して表示する拡大地図表示手段を備え、前記ランドマークの表示位置の移動後に、この拡大地図表示手段によって前記区画の地図を拡大表示することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。

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