JP4200701B2 - 駆動機構制御装置、駆動機構制御方法、記録装置および記録装置の制御方法 - Google Patents
駆動機構制御装置、駆動機構制御方法、記録装置および記録装置の制御方法 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動機構制御装置、駆動機構の制御方法、記録装置および記録装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりコンピュータ、ディスプレイ、プリンタ、ファクシミリ、複写機などを対象製品とする省エネルギー基準適合品の登録制度として、国際エナジースタープログラム（International Energy Star Program）が知られている。この国際エナジースタープログラムは、待機時の消費電力を３０［Ｗ］以下にすることを要求しているが、待機時の消費電力が３０［Ｗ］以下では十分な省電力とはいえないとしてより一層の規制強化が望まれていた。
【０００３】
これに対応すべく、記録装置としてのプリンタにおいては、印字データを受信しない状態が一定時間経過すると、モータのホールド電流をカットし、待機時の消費電力をより一層低減するものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、媒体（シート）がセットされた状態で紙送りモータのホールド電流をカットするとシートのバックテンションなどによりモータの位相がずれ、印字の再継続時に紙送りモータに通電されると、シート位置がずれてしまうという問題点があった。
【０００５】
ここで、シート位置のずれについて図面を参照して詳細に説明する。
【０００６】
図１０および図１１に媒体の非セット時（媒体なし、バックテンションなし）の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図を示す。
【０００７】
図１０は、通電時（２相励磁方式）の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【０００８】
図１０に示すように、通電時、かつ、媒体の非セット時には、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、例えば、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間点に安定する。同様に、永久磁石のＮ極は、例えば、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間点に安定する。
【０００９】
図１１は、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【００１０】
図１１に示すように、未通電時、かつ、媒体の非セット時には、ロータを構成する永久磁石は、ステータを構成するコイルの鉄心（図１１では、コイルＡ及びコイルＣ）と引き合い安定な状態となっている。
【００１１】
一方、媒体のセット時には、媒体によるバックテンションが発生する。
【００１２】
次に従来のプリンタの紙送りモータ駆動機構の制御について媒体セット時のロータとステータとの関係も含めて説明する。
【００１３】
図１２に従来のプリンタの紙送りモータ駆動機構の制御処理の処理フローチャートを示す。
【００１４】
従来においては、媒体であるシートの有無や、媒体無検出後の媒体状の印字可能領域であるフォームズオーバーライド領域に関係なく、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続した場合に、現状の紙送りモータの励磁相を記憶し、紙送りモータのホールド電流をカットする構成を採っていた。
【００１５】
図１３ないし図１５に媒体セット時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図を示す。
【００１６】
より具体的には、まず、印字動作を行った後、紙送りを図１３において時計方向に行っている場合には、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、例えば、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間点に安定する。同様に、永久磁石のＮ極は、例えば、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間点に安定する。
【００１７】
そして、印字データを受信しなくなると、プリンタの図示しないＭＰＵは、紙送りモータにホールド電流を供給し、ロータを印字停止時の状態に保持しようとする。
【００１８】
しかしながら、この場合には、媒体がセットされていることにより、そのバックテンションにより、ロータは、反時計方向に回転され、例えば、図１３に示すように、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、Ｎ極を構成するコイルＡおよびＳ極を構成するコイルＤの中間に安定することとなり、永久磁石のＮ極は、Ｎ極を構成するコイルＢおよびＳ極を構成するコイルＣの中間に安定することとなる。
【００１９】
この状態で、プリンタの図示しないＭＰＵは、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続したか否かを判別する（ステップＳ５１）。
【００２０】
ステップＳ５１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続していない場合には（ステップＳ５１；Ｎｏ）、紙送りモータへの通電を継続し（ホールド電流を供給継続し）、待機状態となる。
【００２１】
ステップＳ５１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間以上継続した場合には、紙送りモータの現在の通電している励磁相を記憶する（ステップＳ５２）。上述の例の場合、コイルＡがＮ極、コイルＢがＮ極、コイルＣがＳ極、コイルＤがＳ極となるように励磁相を記憶する。
【００２２】
次に紙送りモータのホールド電流の供給をカットする（ステップＳ５３）。
この結果、再びバックテンションにより、ロータは、反時計方向に回転され、ロータを構成する永久磁石のＮ極がステータを構成するコイルの鉄心（図１４では、コイルＡ）と引き合うとともに、Ｓ極がステータを構成するコイルの鉄心（図１４では、コイルＣ）と引き合って安定な状態となる。
【００２３】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ５４）。
【００２４】
ステップＳ５４の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ５４に移行し、そのまま待機状態となる。
【００２５】
ステップＳ５４の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５２で記憶していた励磁相で紙送りモータに通電することとなる（ステップＳ５５）。
【００２６】
具体的には、上述の例の場合、コイルＡがＮ極、コイルＢがＮ極、コイルＣがＳ極、コイルＤがＳ極となるように通電を行う。
【００２７】
この結果、図１５に示すように、ロータは、さらに反時計方向に回転し、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間に安定することとなり、永久磁石のＮ極は、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間に安定することとなる。
【００２８】
従って、図１３の状態と比較して、媒体は１回転分巻き戻された状態となり、紙送りモータ１回転分の位置ずれが発生してしまうということとなっていた。
【００２９】
以上の発明は、媒体によるバックテンションの影響で位置ずれが起きる場合のものであったが、モータの駆動力をギアなどで構成される伝達機構で伝達する構成を採っている場合には、ギアのバックラッシュ（backlash）の影響もさらに付け加えられ、さらなる位置ずれが発生することとなっていた。
【００３０】
そこで、本発明の目的は、モータ駆動機構において、省エネルギーのためにモータへのホールド電流をカットする場合でも、再駆動時に位置ずれを起こすことなく、駆動させることが可能なモータ駆動機構制御装置、制御方法、記録装置および記録装置の制御方法を提供することにある。
【００３８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御装置において、前記保持電流の供給停止に先立って、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００３９】
上記構成によれば、第１駆動制御部は、保持電流の供給停止に先立って、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、第２駆動制御部は、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ、保持電流供給停止期間中の不用意なロータの回転を抑制する。そして、励磁相記憶部は、第１方向へのロータの回転後の励磁相を記憶する。
【００４０】
そして、再通電制御部は、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させる。
【００４１】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御装置は、前記保持電流の供給を停止させる供給停止制御部と、前記保持電流の供給停止に先立って、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００４２】
上記構成によれば、１駆動制御部は、保持電流の供給停止に先立って、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、第２駆動制御部は、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ、保持電流供給停止期間中の不用意なロータの回転を抑制する。そして、励磁相記憶部は、第１方向へのロータの回転後の励磁相を記憶する。
【００４３】
その後、供給停止制御部は、保持電流の供給を停止させる。
そして、再通電制御部は、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させる。
【００４４】
この場合において、前記再通電後に前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定すべく第２方向へ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御部と、
前記１方向へ前記バックラッシュ設定制御部で回転させた量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御部と、を備えるようにしてもよい。
【００４５】
また、前記供給停止制御部は、前記ステッピングモータが待機状態に至ってから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００４８】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御方法は、前記保持電流の供給停止に先だって、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御過程と、前記第１駆動制御過程における前記ロータの回転後に前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御過程と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶過程と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電過程と、を備えたことを特徴としている。
【００４９】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御方法は、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御過程と、前記第１駆動制御過程における前記ロータの回転後に前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御過程と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶過程と、前記励磁相の記憶後に前記保持電流の供給を停止させる保持電流供給停止過程と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電過程と、を備えたことを特徴としている。
【００５０】
この場合において、前記再通電後に、前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定する方向である前記第２方向へ第２所定量だけ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御過程と、前記バックラッシュ設定制御過程において前記第２方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させた後に、前記第１方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御過程と、を備えるようにしてもよい。
【００５１】
また、前記保持電流供給停止過程は、前記ステッピングモータが待機状態に至ってから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００５５】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源として媒体を搬送する搬送機構を備え、入力された記録データに基づいて文字を含む画像の記録を行う記録装置は、前記保持電流の供給を停止させる供給停止制御部と、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが前記媒体の搬送に起因して受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００５６】
上記構成によれば、第１駆動制御部は、保持電流の供給停止に先立って、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、第２駆動制御部は、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ、保持電流供給停止期間中の不用意なロータの回転を抑制する。そして、励磁相記憶部は、第１方向へのロータの回転後の励磁相を記憶する。
【００５７】
その後、供給停止制御部は、保持電流の供給を停止させる。
【００５８】
そして、再通電制御部は、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させる。
【００５９】
この場合において、前記再通電後に、前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定する方向である前記第２方向へ第２所定量だけ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御部と、前記第１方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御部と、を備えるようにしても良い。
また、前記供給停止制御部は、前記記録データの入力が停止してから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００６１】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源として媒体を搬送する搬送機構を備え、入力された記録データに基づいて文字を含む画像の記録を行う記録装置の制御方法は、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが前記媒体の搬送に起因して受ける力を維持する方向である第１方向へ所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御過程と、前記第１駆動制御過程におけるステッピングモータの回転後に前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御過程と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶過程と、前記励磁相の記憶後に前記保持電流の供給を停止させる保持電流供給停止過程と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電過程と、を備えたことを特徴としている。
【００６２】
この場合において、前記再通電後に、前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定すべく前記第２方向へ第２所定量だけ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御過程と、前記バックラッシュ設定制御過程において前記第２方向へ前記ロータを回転させた後に、前記第１方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御過程と、を備えるようにしてもよい。
【００６３】
また、前記保持電流供給停止過程は、前記記録データの入力が停止してから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００６４】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態のドットインパクトプリンタを示す外観斜視図である。
【００６５】
ドットインパクトプリンタ１０は、多数の記録ワイヤをインクリボン（共に図示せず）を介してシートに打ち付けてドットを記録することにより、文字を含む画像を印刷する。
【００６６】
ドットインパクトプリンタ１０は、記録装置本体としてのプリンタ本体１１と、このプリンタ本体１１の前方側に設置されてカットシートＫを手差し可能に構成されたシート供給ガイド４３と、上記プリンタ本体１１の後方側に設置されてカットシートＫを記録部に自動給紙する給紙装置ＣＳＦとを備えている。
【００６７】
図２は、給紙装置ＣＳＦを取り外したプリンタ本体１１の外観斜視図である。
【００６８】
給紙装置ＣＳＦの略真下には連続シートを記録部に供給するプッシュトラクタユニット（連続シート搬送装置）１２が配置されている。
【００６９】
ここで、カットシートＫとしては、例えば単票紙、複写紙またはＯＨＰ（オーバヘッドプロジェクタ）シート等のカットフィルムがある。また、連続シートとしては連続紙、連続複写紙などがある。
【００７０】
図３は、プリンタ本体１１のシート搬送機構部の外観斜視図である。
【００７１】
シート搬送機構部３０は、図３に示すように、プッシュトラクタユニット１２に連なる紙送りローラ１３と、プラテン２０と、搬送ローラユニット２１とを備えている。また、
図４は、キャリッジを示す外観斜視図である。
【００７２】
プラテン２０の上方には、図４に示すように、キャリッジ３１を備えている。キャリッジ３１には、リボンカートリッジ３５と、印字ヘッド３６とが搭載されている。キャリッジ３１は、キャリッジガイド軸３２に支持されて、プラテン２０の上方を当該プラテン２０の軸方向に走査して移動される。
【００７３】
キャリッジガイド軸３２は、サイドフレーム３３、３４間に回転自在に支持されている。
【００７４】
また、搬送経路の下面側には、媒体であるシートの有無を検出する紙検出器４５が設けられている。
【００７５】
図５は、ステッピングモータである紙送りモータの駆動力伝達機構の説明図である。
【００７６】
紙送りモータ５０のシャフト５０Ａには、ギア５０Ｂが設けられている。
【００７７】
ギア５０Ｂの上方には、ローラ軸１３Ａの一端に設けられた伝達ギア１３Ｂが配置され、ギア５０Ｂと噛合している。このローラ軸１３Ａには紙送りローラ１３が設けられており、他端には、伝達ギア１３Ｃが配置されている。
【００７８】
紙送りモータ５０の駆動力は、伝達ギア１３Ｂおよび減速ギア輪列５０を介してプラテン軸２０Ａおよびローラ軸２１Ａに伝達され、ひいては、プラテン２０および搬送ローラユニット２１が駆動されることとなる。
【００７９】
一方、紙送りモータ５０の駆動力は、伝達ギア１３Ｃおよび減速ギア輪列５１を介してトラクタ駆動軸１２Ａに伝達され、ひいては、プッシュトラクタユニット１２を構成するトラクタ１２Ｂ、１２Ｃが駆動されることとなる。なお、プッシュトラクタユニット１２は、使用されない場合には、図示しない切替機構により、紙送りモータ５０の駆動力が伝達ギア１３Ｃを介して減速ギア輪列５１に伝達されないようにされる。
【００８０】
まず、詳細な説明に先立って、本第１実施形態の動作概要を説明する。
【００８１】
本第１実施形態においては、媒体であるシートの有無やフォームズオーバーライド領域、あるいは、選択されている媒体搬送経路（選択されている媒体種類、例えば、単票紙、連続紙等の媒体種類により定まる）により紙送りモータ５０の制御を変更している。
【００８２】
より具体的には、媒体がセットされていない状態で、かつ、フォームズオーバーライド領域でもない場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。その後、印字データを受信した場合には、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電する。
【００８３】
また、媒体がセットされた状態、あるいは、媒体がセットされていない状態でフォームズオーバーライド領域である場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、媒体搬送経路を判別し、判別された媒体搬送経路に適したバックテンション緩和量（ｒ１）を設定し、バックテンションを緩和すべく、媒体搬送方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させ、現在時点における励磁相を記憶し、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。
【００８４】
その後、印字データを再受信した場合には、記憶していた励磁相でモータに通電後、バックテンション緩和量相当分だけ媒体搬送方向に紙送りモータ５０を回転させ、当該位置を基準として印字動作を行う。
【００８５】
図６に第１実施形態の処理フローチャートを示す。
【００８６】
まず、ドットインパクトプリンタ１０の図示しないＭＰＵは、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続したか否かを判別する（ステップＳ１）。
【００８７】
ステップＳ１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続していない場合には（ステップＳ１；Ｎｏ）、紙送りモータ５０への通電を継続し（ホールド電流を供給継続し）、待機状態となる。
【００８８】
ステップＳ１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間以上継続した場合には（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、紙検出器４５によりシートの有無を判別する（ステップＳ２）。
【００８９】
ステップＳ２の判別において、シートがセットされていると判別された場合には（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＭＰＵは、セットされているシートの搬送経路を判別する（ステップＳ３）。具体的には、本実施形態のドットインパクトプリンタ１０においては、レリースレバーの位置でシートの搬送経路を切り替えているので、ＭＰＵは、レリースレバーの位置を検出するレリースレバー位置検出器の出力に基づいてシートの搬送経路を判別する。
【００９０】
ステップＳ３の判別において、搬送経路が連続紙側である場合には（ステップＳ３；連続紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として連続紙用のパルス数ｒ１trを設定する（ステップＳ４）。すなわち、
ｒ１＝ｒ１tr
として、処理をステップＳ６に移行する。
【００９１】
ステップＳ３の判別において、搬送経路が単票紙側である場合には（ステップＳ３；単票紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として単票紙用のパルス数ｒ１frを設定する。すなわち、
ｒ１＝ｒ１fr
とする（ステップＳ５）。
【００９２】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、直前の紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向にｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ６）。即ち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【００９３】
この結果、媒体であるシートの搬送に伴って紙送りモータ５０のロータが受ける力であるバックテンションが緩和されることとなる。
【００９４】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０において現在の通電している励磁相を記憶する（ステップＳ７）。
【００９５】
次に紙送りモータ５０のホールド電流の供給をカットする（ステップＳ８）。
【００９６】
この結果、紙送りモータ５０のロータは、通電カット時の状態に最も近いステータのコイルの鉄心位置で、すなわち、図７に示すように、ロータを構成する永久磁石は、ステータを構成するコイルの鉄心（図７では、コイルＡ及びコイルＣ）と引き合い安定な状態となる。
【００９７】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ９）。
【００９８】
ステップＳ９の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ９；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ９に移行し、そのまま待機状態となる。
【００９９】
ステップＳ９の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ステップＳ７で記憶していた励磁相で紙送りモータ５０に通電することとなる（ステップＳ１０）。
【０１００】
この結果、ロータは、通電カット直前の状態と同様の位置、例えば、図８に示すように、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間に安定することとなり、永久磁石のＮ極は、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間に安定することとなる。
【０１０１】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、ステップＳ６における紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向である前回の印字時におけるシート搬送方向と同方向にｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ１１）。すなわち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１０２】
これらの結果、ステップＳ１の状態とほぼ同一の状態に戻すことができ、バックテンションの影響を受けずに、省エネを図ることができる。
【０１０３】
一方、ステップＳ２の判別において、シートがセットされていないと判別された場合には（ステップＳ２；Ｎｏ）、ＭＰＵは、フォームズオーバーライド領域であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。
【０１０４】
ステップＳ１２の判別において、フォームズオーバーライド領域である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行し、以下同様の処理を行う。
【０１０５】
ステップＳ１２の判別において、フォームズオーバーライド領域ではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする（ステップＳ１３）。
【０１０６】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ１４）。
【０１０７】
ステップＳ１４の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ１４に移行し、そのまま待機状態となる。
【０１０８】
ステップＳ１４の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電し（ステップＳ１５）、続く印字動作を開始することとなる。
【０１０９】
以上の説明のように、本第１実施形態によれば、ステッピングモータである紙送りモータ５０をオープンループ制御する場合に、印字データが送られていない待機状態において、省エネルギーを図るべく紙送りモータ５０へのホールド電流をカットするに際し、直前の紙送り方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させて、バックテンションを緩和させた後にホールド電流をカットしている。従って、バックテンションの影響により紙送りモータ５０のロータが制御不能な状態で回転するのを防止することができ、ホールド電流のカット前のロータ位置と、再通電後のロータ位置とを一致させることができ、印字位置のずれ防止と、ホールド電流カットによる省エネルギー化とを、両立させることができる。
【０１１０】
以上の説明においては、より具体的な説明を行ったが、原理的には、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とするモータ駆動機構を制御するに際し、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を緩和すべく第１方向へ所定量だけ前記ロータを回転させ、力の緩和後の励磁相を記憶し、その記憶後に保持電流の供給を停止させる。
【０１１１】
そして、ステッピングモータの再駆動時に記憶した励磁相でステッピングモータに再通電し、第１方向とは逆方向の第２方向へ回転させた量だけロータを回転させて、ロータ位置を復帰させるようにすればよい。
より詳細には、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を緩和する方向である第１方向へ所定量だけロータを回転させ、力の緩和後の励磁相を記憶し、励磁相の記憶後に保持電流の供給を停止させる。
【０１１２】
そして、ステッピングモータの再駆動時に記憶した励磁相でステッピングモータに再通電し、第１方向とは逆方向の第２方向へ所定量だけロータを回転させて、ロータ位置を復帰させれば良いのである。
［２］第２実施形態
上記第１実施形態は、ホールド電流カットに起因する印字位置のずれの原因としてバックテンションのみを考慮していたが、実際のモータ駆動機構においては、他の印字位置のずれの原因として、ギアなどの駆動力伝達機構におけるバックラッシュが存在する。
【０１１３】
すなわち、本第２実施形態は、バックテンションおよびバックラッシュを考慮した場合の実施形態である。
【０１１４】
まず、詳細な説明に先立って、本第２実施形態の動作概要を説明する。
【０１１５】
本第１実施形態においては、媒体であるシートの有無やフォームズオーバーライド領域、あるいは、選択されている媒体搬送経路（選択されている媒体種類、例えば、単票紙、連続紙等の媒体種類により定まる）により紙送りモータ５０の制御を変更している。
【０１１６】
より具体的には、媒体がセットされていない状態で、かつ、フォームズオーバーライド領域でもない場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。その後、印字データを受信した場合には、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電する。
【０１１７】
また、媒体がセットされた状態、あるいは、媒体がセットされていない状態でフォームズオーバーライド領域である場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、媒体搬送経路を判別し、判別された媒体搬送経路に適したバックテンション緩和量（ｒ１）を設定し、バックテンションを緩和すべく、媒体搬送方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させ、現在時点における励磁相を記憶し、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。
【０１１８】
その後、印字データを再受信した場合には、記憶していた励磁相でモータに通電後、バックテンション緩和量相当分だけ媒体搬送方向に紙送りモータ５０を回転させ、当該位置を基準として印字動作を行う。
【０１１９】
図９に第２実施形態の処理フローチャートを示す。
【０１２０】
まず、ドットインパクトプリンタ１０の図示しないＭＰＵは、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続したか否かを判別する（ステップＳ２１）。
【０１２１】
ステップＳ２１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続していない場合には（ステップＳ２１；Ｎｏ）、紙送りモータ５０への通電を継続し（ホールド電流を供給継続し）、待機状態となる。
【０１２２】
ステップＳ２１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間以上継続した場合には（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、紙検出器４５によりシートの有無を判別する（ステップＳ２２）。
【０１２３】
ステップＳ２２の判別において、シートがセットされていると判別された場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、ＭＰＵは、セットされているシートの搬送経路を判別する（ステップＳ２３）。具体的には、本実施形態のドットインパクトプリンタ１０においては、レリースレバーの位置でシートの搬送経路を切り替えているので、ＭＰＵは、レリースレバーの位置を検出するレリースレバー位置検出器の出力に基づいてシートの搬送経路を判別する。
【０１２４】
ステップＳ２３の判別において、搬送経路が連続紙側である場合には（ステップＳ２３；連続紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として連続紙用のパルス数ｒ１trを設定する（ステップＳ２４）。すなわち、
ｒ１＝ｒ１tr
として、処理をステップＳ２６に移行する。
【０１２５】
ステップＳ２３の判別において、搬送経路が単票紙側である場合には（ステップＳ２３；単票紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として単票紙用のパルス数ｒ１frを設定する。すなわち、
ｒ１＝ｒ１fr
とする（ステップＳ２５）。
【０１２６】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、直前の紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）ｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ２６）。即ち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１２７】
さらにＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、ステップＳ２６における紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向にｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ２７）。即ち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１２８】
この結果、バックテンションが緩和された状態で、ロータは、ホールド電流が供給された状態となる。
【０１２９】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０において現在の励磁相を記憶する（ステップＳ２８）。
【０１３０】
次に紙送りモータ５０のホールド電流の供給をカットする（ステップＳ２９）。
【０１３１】
この結果、紙送りモータ５０のロータは、通電カット時の状態に最も近いステータのコイルの鉄心位置で、ロータを構成する永久磁石が鉄心と引き合って安定な状態となる。
【０１３２】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ３０）。
【０１３３】
ステップＳ３０の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ３０；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ３０に移行し、そのまま待機状態となる。
【０１３４】
ステップＳ３０の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、ステップＳ２８で記憶していた励磁相で紙送りモータ５０に通電することとなる（ステップＳ３１）。
【０１３５】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、直前の紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）に対し、あらかじめ定めた駆動伝達系のバックラッシュの影響を相殺すべく、駆動伝達系のがたを吸収するのに十分なパルス数ｒ２だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ３２）。すなわち、シートの搬送方向とは、逆方向にパルス数ｒ２だけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１３６】
さらにＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、ステップＳ３２における紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向にｒ２に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ３３）。すなわち、シートの搬送方向にパルス数ｒ２だけ紙送りモータ５０を回転させることにより、バックラッシュの影響を相殺し、ステップＳ２１の状態とほぼ同一の状態に戻すことができ、バックテンションおよび駆動伝達系のバックラッシュの影響を受けずに、省エネを図ることができる。
【０１３７】
一方、ステップＳ２２の判別において、シートがセットされていないと判別された場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、ＭＰＵは、フォームズオーバーライド領域であるか否かを判別する（ステップＳ３４）。
【０１３８】
ステップＳ３４の判別において、フォームズオーバーライド領域である場合には（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行し、以下同様の処理を行う。
【０１３９】
ステップＳ３４の判別において、フォームズオーバーライド領域ではない場合には（ステップＳ３４；Ｎｏ）、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする（ステップＳ３５）。
【０１４０】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ３６）。
【０１４１】
ステップＳ３６の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ３６；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ３６に移行し、そのまま待機状態となる。
【０１４２】
ステップＳ３６の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電し（ステップＳ３７）、続く印字動作を開始することとなる。
【０１４３】
以上の説明のように、本第２実施形態によれば、ステッピングモータである紙送りモータ５０をオープンループ制御する場合に、印字データが送られていない待機状態において、省エネルギーを図るべく紙送りモータ５０へのホールド電流をカットするに際し、直前の紙送り方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させて、バックテンションを緩和させた後にホールド電流をカットし、さらに再通電後には、直前の紙送りとは逆方向に紙送りモータ５０を回転させて、再び逆方向に紙送りモータ５０を回転させて駆動伝達系におけるバックラッシュの影響を相殺している。
【０１４４】
従って、バックテンションの影響により紙送りモータ５０のロータが制御不能な状態で回転するのを防止することができるとともに、再起動時における駆動伝達系のバックラッシュの影響を相殺することができる。
【０１４５】
すなわち、ホールド電流のカット前のロータ位置と、再通電後のロータ位置とを一致させることができ、印字位置のずれ防止と、ホールド電流カットによる省エネルギー化とを、両立させることができる。
【０１４６】
以上の説明は、より具体的な例を説明したが、原理的には、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源として媒体を搬送する搬送機構を備え、入力された記録データに基づいて文字を含む画像の記録を行う記録装置において、保持電流の供給停止があった場合にロータが媒体の搬送に起因して受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、さらに、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させ力を緩和させた後に、保持電流の供給を停止し、力緩和後の励磁相を記憶する。そして、ステッピングモータの再駆動時に記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させるようにすればよいのである。
［３］実施形態の変形例
以上の第２実施形態においては、再通電後に、駆動伝達系における実質的なバックラッシュを設定する方向である第３方向へ所定量（第２所定量）だけロータを回転させ、第３方向とは逆方向の第４方向へ所定量（第２所定量）だけロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去する構成を採っていたが、原理的には、再通電後に、駆動伝達系における実質的なバックラッシュを設定すべく第３方向へロータを回転させ、第３方向とは逆方向の第４方向へバックラッシュ設定制御部で回転させた量だけロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するようにすればよい。
【０１４７】
以上の第２実施形態においては、バックテンションの影響およびバックラッシュの影響の双方に対応するものとしていたが、第２実施形態と同様の方法で、バックテンションの影響のみを低減するようにすることも可能である。
【０１４８】
すなわち、媒体の搬送に起因するロータの力を維持する方向である第１方向へロータを回転させ、ステッピングモータの回転後に第１方向とは逆方向の第２方向へ第１方向へ回転させた量だけロータを回転させ力を緩和させ、力緩和後の励磁相を記憶させ、励磁相の記憶後に保持電流の供給を停止させる。そして、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させるようにすればよい。
【０１４９】
より具体的には、媒体の搬送に起因するロータの力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、ステッピングモータの回転後に第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ力を緩和させ、力緩和後の励磁相を記憶させ、励磁相の記憶後に保持電流の供給を停止させる。そして、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させるようにすればよい。
【０１５０】
以上の説明においては、ドットインパクトプリンタの場合を例として説明したが、インクジェットプリンタ、レーザプリンタなど媒体搬送機構を有する記録装置であれば、適用が可能である。
【０１５１】
また、プリンタなどの記録装置に限らず、ステッピングモータにバックテンションあるいはバックラッシュの影響を考慮する必要がある駆動機構の制御装置に適用することが可能である。
【０１５２】
【発明の効果】
本発明によれば、モータ駆動機構において、省エネルギーのためにモータへのホールド電流をカットする場合でも、バックテンションやバックラッシュの影響で再駆動時に位置ずれを起こすことなく、駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る記録装置の一実施の形態が適用されたドットインパクトプリンタのプリンタ本体を示す斜視図である。
【図２】給紙装置を取り外したプリンタ本体の外観斜視図である。
【図３】プリンタ本体のシート搬送機構部の外観斜視図である。
【図４】キャリッジを示す外観斜視図である。
【図５】ステッピングモータである紙送りモータの駆動力伝達機構の説明図である。
【図６】第１実施形態の処理フローチャートである。
【図７】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションなし）、かつ、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図８】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションなし）、かつ、通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図９】第２実施形態の処理フローチャートである。
【図１０】媒体の非セット時（媒体なし、バックテンションなし）、かつ、通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１１】媒体の非セット時（媒体なし、バックテンションなし）、かつ、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１２】従来のプリンタの紙送りモータ駆動機構の制御処理の処理フローチャートである。
【図１３】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションあり）、かつ、通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１４】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションあり）、かつ、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１５】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションあり）、かつ、再通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【符号の説明】
１０ プリンタ（記録装置）
１１ プリンタ本体（供給停止制御部、第１駆動制御部、励磁相記憶部、再通電制御部、第２駆動制御部、バックラッシュ除去制御部、バックラッシュ設定制御部）
１２ プッシュトラクタユニット（連続シート搬送装置）
１３ 紙送りローラ
２０ プラテン
２１ 搬送ローラユニット
３１ キャリッジ
３２ キャリッジ軸
３２Ａ 偏心軸
３６ 印字ヘッド
３７ ギア（輪列）
３８ ギア（輪列）
３９ ステッピングモータ
３９Ａ 出力ギア（輪列）
５０ 減速ギア輪列（駆動力伝達機構）
５１ 減速ギア輪列（駆動力伝達機構）
ＣＳＦ 給紙装置
Ｋ カットシート
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動機構制御装置、駆動機構の制御方法、記録装置および記録装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来よりコンピュータ、ディスプレイ、プリンタ、ファクシミリ、複写機などを対象製品とする省エネルギー基準適合品の登録制度として、国際エナジースタープログラム（International Energy Star Program）が知られている。この国際エナジースタープログラムは、待機時の消費電力を３０［Ｗ］以下にすることを要求しているが、待機時の消費電力が３０［Ｗ］以下では十分な省電力とはいえないとしてより一層の規制強化が望まれていた。
【０００３】
これに対応すべく、記録装置としてのプリンタにおいては、印字データを受信しない状態が一定時間経過すると、モータのホールド電流をカットし、待機時の消費電力をより一層低減するものが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、媒体（シート）がセットされた状態で紙送りモータのホールド電流をカットするとシートのバックテンションなどによりモータの位相がずれ、印字の再継続時に紙送りモータに通電されると、シート位置がずれてしまうという問題点があった。
【０００５】
ここで、シート位置のずれについて図面を参照して詳細に説明する。
【０００６】
図１０および図１１に媒体の非セット時（媒体なし、バックテンションなし）の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図を示す。
【０００７】
図１０は、通電時（２相励磁方式）の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【０００８】
図１０に示すように、通電時、かつ、媒体の非セット時には、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、例えば、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間点に安定する。同様に、永久磁石のＮ極は、例えば、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間点に安定する。
【０００９】
図１１は、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【００１０】
図１１に示すように、未通電時、かつ、媒体の非セット時には、ロータを構成する永久磁石は、ステータを構成するコイルの鉄心（図１１では、コイルＡ及びコイルＣ）と引き合い安定な状態となっている。
【００１１】
一方、媒体のセット時には、媒体によるバックテンションが発生する。
【００１２】
次に従来のプリンタの紙送りモータ駆動機構の制御について媒体セット時のロータとステータとの関係も含めて説明する。
【００１３】
図１２に従来のプリンタの紙送りモータ駆動機構の制御処理の処理フローチャートを示す。
【００１４】
従来においては、媒体であるシートの有無や、媒体無検出後の媒体状の印字可能領域であるフォームズオーバーライド領域に関係なく、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続した場合に、現状の紙送りモータの励磁相を記憶し、紙送りモータのホールド電流をカットする構成を採っていた。
【００１５】
図１３ないし図１５に媒体セット時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図を示す。
【００１６】
より具体的には、まず、印字動作を行った後、紙送りを図１３において時計方向に行っている場合には、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、例えば、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間点に安定する。同様に、永久磁石のＮ極は、例えば、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間点に安定する。
【００１７】
そして、印字データを受信しなくなると、プリンタの図示しないＭＰＵは、紙送りモータにホールド電流を供給し、ロータを印字停止時の状態に保持しようとする。
【００１８】
しかしながら、この場合には、媒体がセットされていることにより、そのバックテンションにより、ロータは、反時計方向に回転され、例えば、図１３に示すように、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、Ｎ極を構成するコイルＡおよびＳ極を構成するコイルＤの中間に安定することとなり、永久磁石のＮ極は、Ｎ極を構成するコイルＢおよびＳ極を構成するコイルＣの中間に安定することとなる。
【００１９】
この状態で、プリンタの図示しないＭＰＵは、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続したか否かを判別する（ステップＳ５１）。
【００２０】
ステップＳ５１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続していない場合には（ステップＳ５１；Ｎｏ）、紙送りモータへの通電を継続し（ホールド電流を供給継続し）、待機状態となる。
【００２１】
ステップＳ５１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間以上継続した場合には、紙送りモータの現在の通電している励磁相を記憶する（ステップＳ５２）。上述の例の場合、コイルＡがＮ極、コイルＢがＮ極、コイルＣがＳ極、コイルＤがＳ極となるように励磁相を記憶する。
【００２２】
次に紙送りモータのホールド電流の供給をカットする（ステップＳ５３）。
この結果、再びバックテンションにより、ロータは、反時計方向に回転され、ロータを構成する永久磁石のＮ極がステータを構成するコイルの鉄心（図１４では、コイルＡ）と引き合うとともに、Ｓ極がステータを構成するコイルの鉄心（図１４では、コイルＣ）と引き合って安定な状態となる。
【００２３】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ５４）。
【００２４】
ステップＳ５４の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ５４に移行し、そのまま待機状態となる。
【００２５】
ステップＳ５４の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、ステップＳ５２で記憶していた励磁相で紙送りモータに通電することとなる（ステップＳ５５）。
【００２６】
具体的には、上述の例の場合、コイルＡがＮ極、コイルＢがＮ極、コイルＣがＳ極、コイルＤがＳ極となるように通電を行う。
【００２７】
この結果、図１５に示すように、ロータは、さらに反時計方向に回転し、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間に安定することとなり、永久磁石のＮ極は、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間に安定することとなる。
【００２８】
従って、図１３の状態と比較して、媒体は１回転分巻き戻された状態となり、紙送りモータ１回転分の位置ずれが発生してしまうということとなっていた。
【００２９】
以上の発明は、媒体によるバックテンションの影響で位置ずれが起きる場合のものであったが、モータの駆動力をギアなどで構成される伝達機構で伝達する構成を採っている場合には、ギアのバックラッシュ（backlash）の影響もさらに付け加えられ、さらなる位置ずれが発生することとなっていた。
【００３０】
そこで、本発明の目的は、モータ駆動機構において、省エネルギーのためにモータへのホールド電流をカットする場合でも、再駆動時に位置ずれを起こすことなく、駆動させることが可能なモータ駆動機構制御装置、制御方法、記録装置および記録装置の制御方法を提供することにある。
【００３８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御装置において、前記保持電流の供給停止に先立って、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００３９】
上記構成によれば、第１駆動制御部は、保持電流の供給停止に先立って、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、第２駆動制御部は、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ、保持電流供給停止期間中の不用意なロータの回転を抑制する。そして、励磁相記憶部は、第１方向へのロータの回転後の励磁相を記憶する。
【００４０】
そして、再通電制御部は、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させる。
【００４１】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御装置は、前記保持電流の供給を停止させる供給停止制御部と、前記保持電流の供給停止に先立って、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００４２】
上記構成によれば、１駆動制御部は、保持電流の供給停止に先立って、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、第２駆動制御部は、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ、保持電流供給停止期間中の不用意なロータの回転を抑制する。そして、励磁相記憶部は、第１方向へのロータの回転後の励磁相を記憶する。
【００４３】
その後、供給停止制御部は、保持電流の供給を停止させる。
そして、再通電制御部は、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させる。
【００４４】
この場合において、前記再通電後に前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定すべく第２方向へ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御部と、
前記１方向へ前記バックラッシュ設定制御部で回転させた量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御部と、を備えるようにしてもよい。
【００４５】
また、前記供給停止制御部は、前記ステッピングモータが待機状態に至ってから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００４８】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御方法は、前記保持電流の供給停止に先だって、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御過程と、前記第１駆動制御過程における前記ロータの回転後に前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御過程と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶過程と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電過程と、を備えたことを特徴としている。
【００４９】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御方法は、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御過程と、前記第１駆動制御過程における前記ロータの回転後に前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御過程と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶過程と、前記励磁相の記憶後に前記保持電流の供給を停止させる保持電流供給停止過程と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電過程と、を備えたことを特徴としている。
【００５０】
この場合において、前記再通電後に、前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定する方向である前記第２方向へ第２所定量だけ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御過程と、前記バックラッシュ設定制御過程において前記第２方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させた後に、前記第１方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御過程と、を備えるようにしてもよい。
【００５１】
また、前記保持電流供給停止過程は、前記ステッピングモータが待機状態に至ってから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００５５】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源として媒体を搬送する搬送機構を備え、入力された記録データに基づいて文字を含む画像の記録を行う記録装置は、前記保持電流の供給を停止させる供給停止制御部と、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが前記媒体の搬送に起因して受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、を備えたことを特徴としている。
【００５６】
上記構成によれば、第１駆動制御部は、保持電流の供給停止に先立って、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、第２駆動制御部は、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ、保持電流供給停止期間中の不用意なロータの回転を抑制する。そして、励磁相記憶部は、第１方向へのロータの回転後の励磁相を記憶する。
【００５７】
その後、供給停止制御部は、保持電流の供給を停止させる。
【００５８】
そして、再通電制御部は、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させる。
【００５９】
この場合において、前記再通電後に、前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定する方向である前記第２方向へ第２所定量だけ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御部と、前記第１方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御部と、を備えるようにしても良い。
また、前記供給停止制御部は、前記記録データの入力が停止してから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００６１】
また、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源として媒体を搬送する搬送機構を備え、入力された記録データに基づいて文字を含む画像の記録を行う記録装置の制御方法は、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが前記媒体の搬送に起因して受ける力を維持する方向である第１方向へ所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御過程と、前記第１駆動制御過程におけるステッピングモータの回転後に前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御過程と、前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶過程と、前記励磁相の記憶後に前記保持電流の供給を停止させる保持電流供給停止過程と、前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電過程と、を備えたことを特徴としている。
【００６２】
この場合において、前記再通電後に、前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定すべく前記第２方向へ第２所定量だけ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御過程と、前記バックラッシュ設定制御過程において前記第２方向へ前記ロータを回転させた後に、前記第１方向へ前記第２所定量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御過程と、を備えるようにしてもよい。
【００６３】
また、前記保持電流供給停止過程は、前記記録データの入力が停止してから所定時間が経過した場合に前記保持電流の供給を停止させるようにしてもよい。
【００６４】
【発明の実施の形態】
次に図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
［１］第１実施形態
図１は、実施形態のドットインパクトプリンタを示す外観斜視図である。
【００６５】
ドットインパクトプリンタ１０は、多数の記録ワイヤをインクリボン（共に図示せず）を介してシートに打ち付けてドットを記録することにより、文字を含む画像を印刷する。
【００６６】
ドットインパクトプリンタ１０は、記録装置本体としてのプリンタ本体１１と、このプリンタ本体１１の前方側に設置されてカットシートＫを手差し可能に構成されたシート供給ガイド４３と、上記プリンタ本体１１の後方側に設置されてカットシートＫを記録部に自動給紙する給紙装置ＣＳＦとを備えている。
【００６７】
図２は、給紙装置ＣＳＦを取り外したプリンタ本体１１の外観斜視図である。
【００６８】
給紙装置ＣＳＦの略真下には連続シートを記録部に供給するプッシュトラクタユニット（連続シート搬送装置）１２が配置されている。
【００６９】
ここで、カットシートＫとしては、例えば単票紙、複写紙またはＯＨＰ（オーバヘッドプロジェクタ）シート等のカットフィルムがある。また、連続シートとしては連続紙、連続複写紙などがある。
【００７０】
図３は、プリンタ本体１１のシート搬送機構部の外観斜視図である。
【００７１】
シート搬送機構部３０は、図３に示すように、プッシュトラクタユニット１２に連なる紙送りローラ１３と、プラテン２０と、搬送ローラユニット２１とを備えている。また、
図４は、キャリッジを示す外観斜視図である。
【００７２】
プラテン２０の上方には、図４に示すように、キャリッジ３１を備えている。キャリッジ３１には、リボンカートリッジ３５と、印字ヘッド３６とが搭載されている。キャリッジ３１は、キャリッジガイド軸３２に支持されて、プラテン２０の上方を当該プラテン２０の軸方向に走査して移動される。
【００７３】
キャリッジガイド軸３２は、サイドフレーム３３、３４間に回転自在に支持されている。
【００７４】
また、搬送経路の下面側には、媒体であるシートの有無を検出する紙検出器４５が設けられている。
【００７５】
図５は、ステッピングモータである紙送りモータの駆動力伝達機構の説明図である。
【００７６】
紙送りモータ５０のシャフト５０Ａには、ギア５０Ｂが設けられている。
【００７７】
ギア５０Ｂの上方には、ローラ軸１３Ａの一端に設けられた伝達ギア１３Ｂが配置され、ギア５０Ｂと噛合している。このローラ軸１３Ａには紙送りローラ１３が設けられており、他端には、伝達ギア１３Ｃが配置されている。
【００７８】
紙送りモータ５０の駆動力は、伝達ギア１３Ｂおよび減速ギア輪列５０を介してプラテン軸２０Ａおよびローラ軸２１Ａに伝達され、ひいては、プラテン２０および搬送ローラユニット２１が駆動されることとなる。
【００７９】
一方、紙送りモータ５０の駆動力は、伝達ギア１３Ｃおよび減速ギア輪列５１を介してトラクタ駆動軸１２Ａに伝達され、ひいては、プッシュトラクタユニット１２を構成するトラクタ１２Ｂ、１２Ｃが駆動されることとなる。なお、プッシュトラクタユニット１２は、使用されない場合には、図示しない切替機構により、紙送りモータ５０の駆動力が伝達ギア１３Ｃを介して減速ギア輪列５１に伝達されないようにされる。
【００８０】
まず、詳細な説明に先立って、本第１実施形態の動作概要を説明する。
【００８１】
本第１実施形態においては、媒体であるシートの有無やフォームズオーバーライド領域、あるいは、選択されている媒体搬送経路（選択されている媒体種類、例えば、単票紙、連続紙等の媒体種類により定まる）により紙送りモータ５０の制御を変更している。
【００８２】
より具体的には、媒体がセットされていない状態で、かつ、フォームズオーバーライド領域でもない場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。その後、印字データを受信した場合には、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電する。
【００８３】
また、媒体がセットされた状態、あるいは、媒体がセットされていない状態でフォームズオーバーライド領域である場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、媒体搬送経路を判別し、判別された媒体搬送経路に適したバックテンション緩和量（ｒ１）を設定し、バックテンションを緩和すべく、媒体搬送方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させ、現在時点における励磁相を記憶し、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。
【００８４】
その後、印字データを再受信した場合には、記憶していた励磁相でモータに通電後、バックテンション緩和量相当分だけ媒体搬送方向に紙送りモータ５０を回転させ、当該位置を基準として印字動作を行う。
【００８５】
図６に第１実施形態の処理フローチャートを示す。
【００８６】
まず、ドットインパクトプリンタ１０の図示しないＭＰＵは、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続したか否かを判別する（ステップＳ１）。
【００８７】
ステップＳ１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続していない場合には（ステップＳ１；Ｎｏ）、紙送りモータ５０への通電を継続し（ホールド電流を供給継続し）、待機状態となる。
【００８８】
ステップＳ１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間以上継続した場合には（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、紙検出器４５によりシートの有無を判別する（ステップＳ２）。
【００８９】
ステップＳ２の判別において、シートがセットされていると判別された場合には（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ＭＰＵは、セットされているシートの搬送経路を判別する（ステップＳ３）。具体的には、本実施形態のドットインパクトプリンタ１０においては、レリースレバーの位置でシートの搬送経路を切り替えているので、ＭＰＵは、レリースレバーの位置を検出するレリースレバー位置検出器の出力に基づいてシートの搬送経路を判別する。
【００９０】
ステップＳ３の判別において、搬送経路が連続紙側である場合には（ステップＳ３；連続紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として連続紙用のパルス数ｒ１trを設定する（ステップＳ４）。すなわち、
ｒ１＝ｒ１tr
として、処理をステップＳ６に移行する。
【００９１】
ステップＳ３の判別において、搬送経路が単票紙側である場合には（ステップＳ３；単票紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として単票紙用のパルス数ｒ１frを設定する。すなわち、
ｒ１＝ｒ１fr
とする（ステップＳ５）。
【００９２】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、直前の紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向にｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ６）。即ち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【００９３】
この結果、媒体であるシートの搬送に伴って紙送りモータ５０のロータが受ける力であるバックテンションが緩和されることとなる。
【００９４】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０において現在の通電している励磁相を記憶する（ステップＳ７）。
【００９５】
次に紙送りモータ５０のホールド電流の供給をカットする（ステップＳ８）。
【００９６】
この結果、紙送りモータ５０のロータは、通電カット時の状態に最も近いステータのコイルの鉄心位置で、すなわち、図７に示すように、ロータを構成する永久磁石は、ステータを構成するコイルの鉄心（図７では、コイルＡ及びコイルＣ）と引き合い安定な状態となる。
【００９７】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ９）。
【００９８】
ステップＳ９の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ９；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ９に移行し、そのまま待機状態となる。
【００９９】
ステップＳ９の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ステップＳ７で記憶していた励磁相で紙送りモータ５０に通電することとなる（ステップＳ１０）。
【０１００】
この結果、ロータは、通電カット直前の状態と同様の位置、例えば、図８に示すように、ロータを構成する永久磁石のＳ極は、Ｎ極を構成するコイルＡおよびコイルＢの中間に安定することとなり、永久磁石のＮ極は、Ｓ極を構成するコイルＣおよびコイルＤの中間に安定することとなる。
【０１０１】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、ステップＳ６における紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向である前回の印字時におけるシート搬送方向と同方向にｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ１１）。すなわち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１０２】
これらの結果、ステップＳ１の状態とほぼ同一の状態に戻すことができ、バックテンションの影響を受けずに、省エネを図ることができる。
【０１０３】
一方、ステップＳ２の判別において、シートがセットされていないと判別された場合には（ステップＳ２；Ｎｏ）、ＭＰＵは、フォームズオーバーライド領域であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。
【０１０４】
ステップＳ１２の判別において、フォームズオーバーライド領域である場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行し、以下同様の処理を行う。
【０１０５】
ステップＳ１２の判別において、フォームズオーバーライド領域ではない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする（ステップＳ１３）。
【０１０６】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ１４）。
【０１０７】
ステップＳ１４の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ１４に移行し、そのまま待機状態となる。
【０１０８】
ステップＳ１４の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電し（ステップＳ１５）、続く印字動作を開始することとなる。
【０１０９】
以上の説明のように、本第１実施形態によれば、ステッピングモータである紙送りモータ５０をオープンループ制御する場合に、印字データが送られていない待機状態において、省エネルギーを図るべく紙送りモータ５０へのホールド電流をカットするに際し、直前の紙送り方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させて、バックテンションを緩和させた後にホールド電流をカットしている。従って、バックテンションの影響により紙送りモータ５０のロータが制御不能な状態で回転するのを防止することができ、ホールド電流のカット前のロータ位置と、再通電後のロータ位置とを一致させることができ、印字位置のずれ防止と、ホールド電流カットによる省エネルギー化とを、両立させることができる。
【０１１０】
以上の説明においては、より具体的な説明を行ったが、原理的には、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とするモータ駆動機構を制御するに際し、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を緩和すべく第１方向へ所定量だけ前記ロータを回転させ、力の緩和後の励磁相を記憶し、その記憶後に保持電流の供給を停止させる。
【０１１１】
そして、ステッピングモータの再駆動時に記憶した励磁相でステッピングモータに再通電し、第１方向とは逆方向の第２方向へ回転させた量だけロータを回転させて、ロータ位置を復帰させるようにすればよい。
より詳細には、保持電流の供給停止があった場合にロータが駆動負荷より受ける力を緩和する方向である第１方向へ所定量だけロータを回転させ、力の緩和後の励磁相を記憶し、励磁相の記憶後に保持電流の供給を停止させる。
【０１１２】
そして、ステッピングモータの再駆動時に記憶した励磁相でステッピングモータに再通電し、第１方向とは逆方向の第２方向へ所定量だけロータを回転させて、ロータ位置を復帰させれば良いのである。
［２］第２実施形態
上記第１実施形態は、ホールド電流カットに起因する印字位置のずれの原因としてバックテンションのみを考慮していたが、実際のモータ駆動機構においては、他の印字位置のずれの原因として、ギアなどの駆動力伝達機構におけるバックラッシュが存在する。
【０１１３】
すなわち、本第２実施形態は、バックテンションおよびバックラッシュを考慮した場合の実施形態である。
【０１１４】
まず、詳細な説明に先立って、本第２実施形態の動作概要を説明する。
【０１１５】
本第１実施形態においては、媒体であるシートの有無やフォームズオーバーライド領域、あるいは、選択されている媒体搬送経路（選択されている媒体種類、例えば、単票紙、連続紙等の媒体種類により定まる）により紙送りモータ５０の制御を変更している。
【０１１６】
より具体的には、媒体がセットされていない状態で、かつ、フォームズオーバーライド領域でもない場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。その後、印字データを受信した場合には、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電する。
【０１１７】
また、媒体がセットされた状態、あるいは、媒体がセットされていない状態でフォームズオーバーライド領域である場合には、印字データを受信していない状態がｎ分間以上継続すると、媒体搬送経路を判別し、判別された媒体搬送経路に適したバックテンション緩和量（ｒ１）を設定し、バックテンションを緩和すべく、媒体搬送方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させ、現在時点における励磁相を記憶し、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする。
【０１１８】
その後、印字データを再受信した場合には、記憶していた励磁相でモータに通電後、バックテンション緩和量相当分だけ媒体搬送方向に紙送りモータ５０を回転させ、当該位置を基準として印字動作を行う。
【０１１９】
図９に第２実施形態の処理フローチャートを示す。
【０１２０】
まず、ドットインパクトプリンタ１０の図示しないＭＰＵは、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続したか否かを判別する（ステップＳ２１）。
【０１２１】
ステップＳ２１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間継続していない場合には（ステップＳ２１；Ｎｏ）、紙送りモータ５０への通電を継続し（ホールド電流を供給継続し）、待機状態となる。
【０１２２】
ステップＳ２１の判別において、印字データを受信していない状態があらかじめ定めたｎ分間以上継続した場合には（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、紙検出器４５によりシートの有無を判別する（ステップＳ２２）。
【０１２３】
ステップＳ２２の判別において、シートがセットされていると判別された場合には（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、ＭＰＵは、セットされているシートの搬送経路を判別する（ステップＳ２３）。具体的には、本実施形態のドットインパクトプリンタ１０においては、レリースレバーの位置でシートの搬送経路を切り替えているので、ＭＰＵは、レリースレバーの位置を検出するレリースレバー位置検出器の出力に基づいてシートの搬送経路を判別する。
【０１２４】
ステップＳ２３の判別において、搬送経路が連続紙側である場合には（ステップＳ２３；連続紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として連続紙用のパルス数ｒ１trを設定する（ステップＳ２４）。すなわち、
ｒ１＝ｒ１tr
として、処理をステップＳ２６に移行する。
【０１２５】
ステップＳ２３の判別において、搬送経路が単票紙側である場合には（ステップＳ２３；単票紙）、バックテンション緩和量ｒ１相当分の紙送りモータ５０駆動量のモータ駆動パルス数として単票紙用のパルス数ｒ１frを設定する。すなわち、
ｒ１＝ｒ１fr
とする（ステップＳ２５）。
【０１２６】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、直前の紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）ｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ２６）。即ち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１２７】
さらにＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、ステップＳ２６における紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向にｒ１に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ２７）。即ち、シートが連続紙である場合には、連続紙用のパルス数ｒ１trだけ紙送りモータ５０を回転させ、シートが単票紙である場合には、単票紙用のパルス数ｒ１frだけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１２８】
この結果、バックテンションが緩和された状態で、ロータは、ホールド電流が供給された状態となる。
【０１２９】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０において現在の励磁相を記憶する（ステップＳ２８）。
【０１３０】
次に紙送りモータ５０のホールド電流の供給をカットする（ステップＳ２９）。
【０１３１】
この結果、紙送りモータ５０のロータは、通電カット時の状態に最も近いステータのコイルの鉄心位置で、ロータを構成する永久磁石が鉄心と引き合って安定な状態となる。
【０１３２】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ３０）。
【０１３３】
ステップＳ３０の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ３０；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ３０に移行し、そのまま待機状態となる。
【０１３４】
ステップＳ３０の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、ステップＳ２８で記憶していた励磁相で紙送りモータ５０に通電することとなる（ステップＳ３１）。
【０１３５】
次にＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、直前の紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）に対し、あらかじめ定めた駆動伝達系のバックラッシュの影響を相殺すべく、駆動伝達系のがたを吸収するのに十分なパルス数ｒ２だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ３２）。すなわち、シートの搬送方向とは、逆方向にパルス数ｒ２だけ紙送りモータ５０を回転させる。
【０１３６】
さらにＭＰＵは、紙送りモータ５０を制御し、ステップＳ３２における紙送りモータ５０の回転方向（駆動方向）とは逆方向にｒ２に相当するパルス数だけ紙送りモータ５０を回転させる（ステップＳ３３）。すなわち、シートの搬送方向にパルス数ｒ２だけ紙送りモータ５０を回転させることにより、バックラッシュの影響を相殺し、ステップＳ２１の状態とほぼ同一の状態に戻すことができ、バックテンションおよび駆動伝達系のバックラッシュの影響を受けずに、省エネを図ることができる。
【０１３７】
一方、ステップＳ２２の判別において、シートがセットされていないと判別された場合には（ステップＳ２２；Ｎｏ）、ＭＰＵは、フォームズオーバーライド領域であるか否かを判別する（ステップＳ３４）。
【０１３８】
ステップＳ３４の判別において、フォームズオーバーライド領域である場合には（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２３に移行し、以下同様の処理を行う。
【０１３９】
ステップＳ３４の判別において、フォームズオーバーライド領域ではない場合には（ステップＳ３４；Ｎｏ）、紙送りモータ５０のホールド電流をカットする（ステップＳ３５）。
【０１４０】
続いて図示しないＭＰＵは、印字データを受信したか否かを判別する（ステップＳ３６）。
【０１４１】
ステップＳ３６の判別において、印字データを受信していない場合には（ステップＳ３６；Ｎｏ）、処理を再びステップＳ３６に移行し、そのまま待機状態となる。
【０１４２】
ステップＳ３６の判別において、再び印字データを受信した場合には（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、任意の励磁相で紙送りモータ５０に通電し（ステップＳ３７）、続く印字動作を開始することとなる。
【０１４３】
以上の説明のように、本第２実施形態によれば、ステッピングモータである紙送りモータ５０をオープンループ制御する場合に、印字データが送られていない待機状態において、省エネルギーを図るべく紙送りモータ５０へのホールド電流をカットするに際し、直前の紙送り方向とは逆方向に紙送りモータ５０を回転させて、バックテンションを緩和させた後にホールド電流をカットし、さらに再通電後には、直前の紙送りとは逆方向に紙送りモータ５０を回転させて、再び逆方向に紙送りモータ５０を回転させて駆動伝達系におけるバックラッシュの影響を相殺している。
【０１４４】
従って、バックテンションの影響により紙送りモータ５０のロータが制御不能な状態で回転するのを防止することができるとともに、再起動時における駆動伝達系のバックラッシュの影響を相殺することができる。
【０１４５】
すなわち、ホールド電流のカット前のロータ位置と、再通電後のロータ位置とを一致させることができ、印字位置のずれ防止と、ホールド電流カットによる省エネルギー化とを、両立させることができる。
【０１４６】
以上の説明は、より具体的な例を説明したが、原理的には、待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源として媒体を搬送する搬送機構を備え、入力された記録データに基づいて文字を含む画像の記録を行う記録装置において、保持電流の供給停止があった場合にロータが媒体の搬送に起因して受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、さらに、第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させ力を緩和させた後に、保持電流の供給を停止し、力緩和後の励磁相を記憶する。そして、ステッピングモータの再駆動時に記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させるようにすればよいのである。
［３］実施形態の変形例
以上の第２実施形態においては、再通電後に、駆動伝達系における実質的なバックラッシュを設定する方向である第３方向へ所定量（第２所定量）だけロータを回転させ、第３方向とは逆方向の第４方向へ所定量（第２所定量）だけロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去する構成を採っていたが、原理的には、再通電後に、駆動伝達系における実質的なバックラッシュを設定すべく第３方向へロータを回転させ、第３方向とは逆方向の第４方向へバックラッシュ設定制御部で回転させた量だけロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するようにすればよい。
【０１４７】
以上の第２実施形態においては、バックテンションの影響およびバックラッシュの影響の双方に対応するものとしていたが、第２実施形態と同様の方法で、バックテンションの影響のみを低減するようにすることも可能である。
【０１４８】
すなわち、媒体の搬送に起因するロータの力を維持する方向である第１方向へロータを回転させ、ステッピングモータの回転後に第１方向とは逆方向の第２方向へ第１方向へ回転させた量だけロータを回転させ力を緩和させ、力緩和後の励磁相を記憶させ、励磁相の記憶後に保持電流の供給を停止させる。そして、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させるようにすればよい。
【０１４９】
より具体的には、媒体の搬送に起因するロータの力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけロータを回転させ、ステッピングモータの回転後に第１方向とは逆方向の第２方向へ第１所定量だけロータを回転させ力を緩和させ、力緩和後の励磁相を記憶させ、励磁相の記憶後に保持電流の供給を停止させる。そして、ステッピングモータの再駆動時に、記憶した励磁相でステッピングモータに再通電させるようにすればよい。
【０１５０】
以上の説明においては、ドットインパクトプリンタの場合を例として説明したが、インクジェットプリンタ、レーザプリンタなど媒体搬送機構を有する記録装置であれば、適用が可能である。
【０１５１】
また、プリンタなどの記録装置に限らず、ステッピングモータにバックテンションあるいはバックラッシュの影響を考慮する必要がある駆動機構の制御装置に適用することが可能である。
【０１５２】
【発明の効果】
本発明によれば、モータ駆動機構において、省エネルギーのためにモータへのホールド電流をカットする場合でも、バックテンションやバックラッシュの影響で再駆動時に位置ずれを起こすことなく、駆動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る記録装置の一実施の形態が適用されたドットインパクトプリンタのプリンタ本体を示す斜視図である。
【図２】給紙装置を取り外したプリンタ本体の外観斜視図である。
【図３】プリンタ本体のシート搬送機構部の外観斜視図である。
【図４】キャリッジを示す外観斜視図である。
【図５】ステッピングモータである紙送りモータの駆動力伝達機構の説明図である。
【図６】第１実施形態の処理フローチャートである。
【図７】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションなし）、かつ、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図８】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションなし）、かつ、通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図９】第２実施形態の処理フローチャートである。
【図１０】媒体の非セット時（媒体なし、バックテンションなし）、かつ、通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１１】媒体の非セット時（媒体なし、バックテンションなし）、かつ、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１２】従来のプリンタの紙送りモータ駆動機構の制御処理の処理フローチャートである。
【図１３】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションあり）、かつ、通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１４】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションあり）、かつ、未通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【図１５】媒体のセット時（媒体あり、バックテンションあり）、かつ、再通電時の紙送りモータのロータとステータとの関係説明図である。
【符号の説明】
１０ プリンタ（記録装置）
１１ プリンタ本体（供給停止制御部、第１駆動制御部、励磁相記憶部、再通電制御部、第２駆動制御部、バックラッシュ除去制御部、バックラッシュ設定制御部）
１２ プッシュトラクタユニット（連続シート搬送装置）
１３ 紙送りローラ
２０ プラテン
２１ 搬送ローラユニット
３１ キャリッジ
３２ キャリッジ軸
３２Ａ 偏心軸
３６ 印字ヘッド
３７ ギア（輪列）
３８ ギア（輪列）
３９ ステッピングモータ
３９Ａ 出力ギア（輪列）
５０ 減速ギア輪列（駆動力伝達機構）
５１ 減速ギア輪列（駆動力伝達機構）
ＣＳＦ 給紙装置
Ｋ カットシート
Claims (3)
- 待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御装置において、
前記保持電流の供給停止に先立って、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、
前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、
前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、
前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、
を備えたことを特徴とする駆動機構制御装置。 - 待機時にロータの位置を保持するための保持電流が供給されるステッピングモータを駆動源とし、前記ステッピングモータの駆動力を伝達する駆動力伝達機構を有するモータ駆動機構を制御するための駆動機構制御装置において、
前記保持電流の供給を停止させる供給停止制御部と、
前記保持電流の供給停止に先立って、前記保持電流の供給停止があった場合に前記ロータが駆動負荷より受ける力を維持する方向である第１方向へ第１所定量だけ前記ロータを回転させる第１駆動制御部と、
前記第１方向とは逆方向の第２方向へ前記第１所定量だけ前記ロータを回転させる第２駆動制御部と、
前記第２方向への前記ロータの回転後の励磁相を記憶する励磁相記憶部と、
前記ステッピングモータの再駆動時に、記憶した前記励磁相で前記ステッピングモータに再通電させる再通電制御部と、
を備えたことを特徴とする駆動機構制御装置。 - 請求項１または請求項２記載の駆動機構制御装置において、
前記再通電後に前記駆動力伝達機構における実質的なバックラッシュを設定すべく前記第２方向へ前記ロータを回転させるバックラッシュ設定制御部と、
前記第１方向へ前記バックラッシュ設定制御部で回転させた量だけ前記ロータを回転させ、所定のバックラッシュを除去するバックラッシュ除去制御部と、
を備えたことを特徴とする駆動機構制御装置。
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