JP4168469B2 - 楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置 - Google Patents
楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4168469B2 JP4168469B2 JP03677698A JP3677698A JP4168469B2 JP 4168469 B2 JP4168469 B2 JP 4168469B2 JP 03677698 A JP03677698 A JP 03677698A JP 3677698 A JP3677698 A JP 3677698A JP 4168469 B2 JP4168469 B2 JP 4168469B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- bowl
- vertical
- horizontal
- vibrate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Jigging Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２２はコイルばねｍの斜視図であり、矢印方向に次工程へ供給したい場合には、図２３に示すようにからんでいては１個づつこの姿勢で供給することができない。これに対処するために、例えば実公昭５２−４６９３号公報においては、振動パーツフィーダのボウルの内周壁部に形成された螺旋状のトラックの排出端部近くの直上方に、ほぼ直方形状の密閉空間を有するケーシングを取り付け、この下壁部は空気を噴き抜けさせるための誘導板とされており、この下方を通過するトラック上のからんだコイルばねを、下方からの噴出空気により上方へと噴き飛ばし、上壁部に衝突させてからみをほぐし、下方に落下したコイルばねを次工程へと供給するようにしている。
【０００３】
しかし、このようなコイルばねのからみほぐし装置では、トラックの下方から大量の空気を噴出しなければならず、圧縮空気の消費量が大量となり、かつ、またケーシングの上壁部に衝突した後、落下すると再びからむ場合もある。
【０００４】
また、特公昭５５−５４４５号公報のコイルばね送給装置によれば、振動パーツフィーダのボウルの中央部に陣笠状のコイル衝撃体を設け、この下方に導いたからんだコイルばねにボウルの底壁面から空気を噴出させ、陣笠の内壁面に衝突させることによりからんだコイルをほぐすようにしているが、やはり大量の噴出空気を必要とし、かつ陣笠に衝突した後、再びからむことが多かった。
【０００５】
本出願人はからんだコイルばねを、空気の消費量を従来より少なくして確実にそのからみをほぐすこと、及び重量の大きいコイルばねも処理出来ること、を目的として図２４〜図２６で示すように軸心に沿って下方に開口１８０を形成した円筒状体１６１をほぼ水平に配設し、この円筒状体１６１の内壁の頂壁部に前記軸心に沿って所定のピッチで複数の平板１８１を固定し、それ自身の軸心の回りに回転する長手状回転体１６４を、前記開口１８０の側縁部に隙間１８２をおいて上方に突出するように配設して、からんだコイルばねｍを円筒状体１６１の一端から供給し、長手状回転体１６４の回転によりコイルばねｍを反跳させて平板１８１に衝突させながら円筒状体１６１の他端側へ移送することによって、コイルばねのからみをほぐすようにした構成を開発した（実開平６−８０７３４号）。
【０００６】
図２７、図２８は、更に本出願人が開発した他例（特開平８−１８８２２９号）を示すが、例えば選別ゲート３１ａを通過し得ない絡んだコイルばねｍは定常的なコイルばねｍの移送を停止させるが、選別ゲート３１ａの下流端近傍に設けられている移送停止検知センサ３６ａが移送の停止を検知すると、図２８を参照して、その信号の入力される図示しないコントローラはエアシリンダ３２ａを操作してゲートブロック３４ａを引き上げて開位置とすると共に、排除空気噴出ノズル３７ａから瞬時的に空気を噴出させて絡んだコイルばねｍをＵ字形トラック３５ａから排除して下方の収集路３８へ落下させる。そして収集路３８上の絡んだコイルばねｍは捩り振動を受けて下流側へ移送され、移送を介助する送り空気噴出ノズル３９からの噴出空気にも助けられて下流端に接続されているからみほぐし装置４０へ導かれる。
【０００７】
本出願人は更に、先に上記問題に鑑みて製造コストを低下させ、部品の形状及び部品の整送手段の形状がいかなるものであっても確実に部品の詰りを除去することができる振動部品パーツフィーダを提供することを目的として振動部品搬送機は、内周壁部にスパイラル状の部品移送用トラックを形成させた部品受容器、該部品受容器を水平方向に振動可能に支持する水平振動用弾性手段、前記部品受容器を水平方向に加振するための水平駆動電磁石、前記部品受容器を垂直方向に振動可能に支持する垂直振動用弾性手段、前記部品受容器を垂直方向に加振するための垂直駆動電磁石を備え、前記水平駆動電磁石と前記垂直駆動電磁石に供給される各電圧に位相差をもたせるように商用周波の三相交流電源を前記水平駆動電磁石と前記垂直駆動電磁石に接続するだ円振動部品供給機であって、前記水平駆動電磁石と前記垂直駆動電磁石とのうちいずれか一方と前記三相交流電源との間に相切換スイッチを設け、前記部品詰り検知手段が部品の詰りを検知したときには、この検知出力により前記相切換スイッチを切換えて、前記所定の方向とは逆方向に部品を搬送するように振動させるようにした振動部品搬送機を開発した（特許番号第２０６２５４４号）。
【０００８】
然るに上述の振動パーツフィーダにおいては三相交流電源の各相間の切換えにより、部品の移送詰まりを解除するようにしているが、垂直方向及び水平方向に共に強制振動であり、その共振点よりはるか低い周波数で振動している時には、振動力と振動変位との位相差が０であり、振動変位の位相差を６０度として移送速度を大きくすることができる。また共に共振周波数より、高い周波数でも同様に最適な位相差６０度を得るができ、また一方が共振点よりはるかに低く、また他方がはるか高い場合においても相間で切換えることによって最適な位相差の６０度で楕円振動をさせることができる。
【０００９】
然しながら、板ばねをばねとして使用する場合においても粘性係数は小さくても有限の値であり、共振点にある垂直方向または水平方向においては振動変位と力との位相差は９０度であり、これから６０度の位相差を持って他の振動系を振動させるためには力の位相差は必ずしも６０度ではない。従って上記の特許において楕円振動させ、移送方向を変えて部品の移送詰まりを防止することができるが、定常状態における楕円振動は必ずしも電力消費上好ましくはない。また、６０度の位相差を常に得ることができるというわけではない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
以上の従来例では部品のからみをとるために何れも大量の空気を必要とするか、複雑な構造物を必要とする。あるいは、消費電力上、好ましくない。本発明はこれらの点に鑑みて、複雑な構造を必要とすることも大量の空気を必要とすることもなく、また、消費電力も極力小とし得る楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置を提供することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、垂直方向加振源と、水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを水平方向に振動するように支持する水平方向用振動用ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動するように支持する垂直方向用振動用ばねと、を備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差を持たせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記垂直加振源及び／又は前記水平方向加振源に加振力の位相調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には、前記位相調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は該詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１２】
又は、第１電磁コイルを有する垂直方向加振源と、第２電磁コイルを有する水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを取り付けるための可動フレームと、該可動フレームを水平方向に振動するように支持し垂直方向に延びる水平方向振動用板ばねと、前記可動フレームを垂直方向に振動するように支持し、水平方向に延びる垂直方向振動用板ばねとを備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差をもたせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１及び／又は第２電磁コイルに位相調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１３】
又は、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１電磁石と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２電磁石とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１、第２電磁石の一方のコイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流と、前記ボウルの該一方の電磁石が加振する方向の前記ボウルの振動変位との位相差を検出して、該位相差が１８０度又は９０度となるように前記コイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流の周波数を増減させて該方向においては共振振動させるようにし、前記第１、第２の電磁石の他方のコイルに位相差調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相差調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１４】
又は、垂直方向加振源と、水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを水平方向に振動するように支持する水平方向用振動用ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動するように支持する垂直方向用振動用ばねと、を備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差を持たせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記垂直加振源及び／又は前記水平方向加振源に加振力の位相調節手段及び加振力の大きさ調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には、前記位相調節手段及び前記加振力の大きさ調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は該詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１５】
又は、第１電磁コイルを有する垂直方向加振源と、第２電磁コイルを有する水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを取り付けるための可動フレームと、該可動フレームを水平方向に振動するように支持し垂直方向に延びる水平方向振動用板ばねと、前記可動フレームを垂直方向に振動するように支持し、水平方向に延びる垂直方向振動用板ばねとを備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差をもたせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１及び／又は第２電磁コイルに位相調節手段及び電圧調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相調節手段及び前記電圧調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１６】
又は、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１電磁石と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２電磁石とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１、第２電磁石の一方のコイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流と、前記ボウルの該一方の電磁石が加振する方向の前記ボウルの振動変位との位相差を検出して、該位相差が１８０度又は９０度となるように前記コイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流の周波数を増減させて該方向においては共振振動させるようにし、前記第１、第２の電磁石の他方のコイルに位相差調節手段及び電圧調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相差調節手段及び前記電圧調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１７】
又は、ボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１加振器と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２加振器とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１加振器及び／又は前記第２加振器に、加振力の位相調節手段及び／又は加振力の大きさの調節手段を接続し、
前記ボウルから部品を供給する時には、所望の供給速度を得るべく前記加振力の位相調節手段及び／又は前記加振力の大きさの調節手段を調節して、第１の楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記第 1 の楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、前記ボウルを振動させ、前記ボウルからの部品供給を停止させている時には、所定時間又は該停止中に、前記ボウル内の部品のからみをほぐすべく、前記加振力の位相調節手段及び／又は前記加振力の大きさの調節手段を調節して、第２の楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記第 2 の楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、前記ボウルを振動させるようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態による楕円振動パーツフィーダの全体を示すものであるが、１０は内周壁部にスパイラル状のトラック１１を形成させたボウルであり、後に詳述する駆動部にボルト１２によりセンターで固定されている。
【００１９】
図２はボウル１０を取り外した状況を示し、楕円振動駆動部の斜視図であり固定フレーム１に後述するように垂直加振力用電磁石及び径方向に対向する一対の水平方向加振用電磁石が取り付けられており、ボウル１０が取り付けられる上側側可動フレーム６の外周縁部には８つの径方向に伸びる突出部が設けられているが、この一つおきの突部６ａに垂直に重ね板ばね５の上端部がボルトにより固定されている。
【００２０】
また、図２〜図１０に明示されるように垂直振動用板ばね１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄがその中央部に下側フレーム３のアーム部で固定されており、その両端部は固定フレーム１の板ばね取り付け部１ａにボルトにより固定されている。図３で明示されるように上述の垂直加振力用の電磁石の可動コア３１は上側可動フレーム６の下面に固定されており、これと空隙をおいて電磁石３２が固定フレーム１の中央に固定されている。また、この固定フレーム１の径方向で一対の水平加振力用の電磁石が固定されているが、これは上側可動フレーム６に固定され、下方に垂下する可動コア２１と電磁石２２とからなっている。
【００２１】
これら電磁石３２、２２に相互に所定の位相差を持って電圧が加えられると、垂直方向及び水平方向にこの位相差を持って電流が流れ、これにより、公知のようにボウルが楕円捩り振動を行なう。
【００２２】
垂直に伸びる重ね板ばね５がボウル１０の水平方向成分の共振周波数を決定し、また水平に配設された板ばね１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄによって垂直方向の共振周波数が決定される。一般に楕円振動においては水平方向の共振周波数にほゞ一致するように、水平方向加振力用電磁石２２に電圧が加えられるのであるが、水平方向加振用の電磁石２２には所定の位相差を持って同周波数の電圧が加えられ、かつ、また共振点からは、ずれた周波数で駆動されることになる。
【００２３】
以上のようにしてボウル１０は楕円振動を行なうのであるが、このボウル１０の上側取付けフレームとしての上側可動フレーム６への取付けのために上述の板ばね５の上端部を取付けている突出部６ａの間にそれぞれ同様な形状の突出部６ｃが４個形成されている。従ってこれら突出部６ａ、６ｃ間は４５度間隔に形成されており、また上側可動フレーム６の中央部に形成したねじ孔６ｂに対して径方向の長さはほゞ同一であり、これらにはボルト挿通孔ｈが形成されている。
【００２４】
図１１は水平方向には共振振動させる駆動回路を示すが、水平振巾指令回路５２及び垂直振巾指令制御回路６０はデジタル回路でなり、所定の振巾値がデジタルで記憶されている。水平振動変位センサ４０のアンプ４３による増巾出力を受けるＡ／Ｄ変換器５１の出力を受けるＰＩ（比例積分制御回路）内にはＰＩ制御動作の離散アルゴリズムが組み込まれており、このアルゴリズムにより共振点追尾制御回路３７の出力ｓｉｎωｔがデジタル信号を受け、ＰＷＭすなわちパルス巾変調制御回路により電圧調整され、この大きさに応じて共振点追尾制御回路３７の出力をパルス巾変調する。すなわちこの制御回路には公知のように正弦波を三角波と比較し、これをコンパレータに入力してパルス巾をアナログ信号の高さに応じて変調するのであるが、これをアンプ４２で増巾して水平方向電磁石１５ａのコイルに印加する。垂直振巾指令回路６０のデジタル出力を受けるＰＩ制御回路６１においても同様な離散アルゴリズムが組み込まれており、これもセンサ５８の増巾出力をデジタル変換して、離散アルゴリズムにより所定の振巾となるように、パルス巾変調してボウル２を垂直方向に所定の振巾で振動させる。このようにして、本発明の実施の形態によれば、デジタル制御であるので、小さい振巾に対しても精密な振巾調整を行なうことができる。
【００２５】
また、位相差制御回路５６では垂直振動系の共振周波数により、共振点追尾制御回路３７の出力周波数からのずれに応じて、水平振動変位に対して垂直振動変位はある位相差を有するが、この位相差を適切な位相差、例えば６０度になるように位相差制御回路５６から共振点追尾制御回路Ａｓｉｎωｔからθなる位相差をもった電圧Ｂｓｉｎ（ωｔ＋θ）をＰＷＭ制御回路６３に印加する。垂直振巾指令６０により、垂直方向に所定の振巾で振動すべく制御されるのであるが、水平振動方向の反力を受けて垂直振動方向に指令通りに振動しない悪影響を与える。これは位相差制御回路５６により上述の位相制御を行なうときにこの悪影響での合成力が変わり垂直振巾も変わるのであるが、本願発明の実施の形態によれば、位相差制御は非常にゆるやかに行ない、これに対し垂直振巾制御は比較的迅速に行なう。これにより安定した位相差制御及び垂直振巾制御が行なわれるのであるが、振動パーツフィーダの駆動を停止し、再び駆動を開始するときに上述のような位相差制御及び垂直振巾制御が行なわれるのであれば、定常状態になるまで相当な時間がかかる。これに対処するために、定常状態における位相差制御回路５６から出力している電圧の位相差を駆動中にデジタル値で記憶しておく。よって、駆動開始後、直ちに所定の位相差で垂直振動が行なわれ、かつ所定の振巾で振動させることができる。
【００２６】
図１１を更に説明する。上述したように図１１は図１の楕円振動パーツフィーダの駆動制御回路を示すが、楕円振動パーツフィーダ自体は模式化して示されており、ボウル２は上述したように水平振動用板ばね９及び垂直振動用板ばね１９により、地上に支持されており、また一対の水平方向用電磁石は代表的に一方の電磁コイル１５ａのみを示し、垂直用電磁コイル１２も模式化して示されている。図１においては図示しなかったが、垂直振動用の板ばね１９の何れか一つの一端部に近接して、垂直方向振動測定用のピックアップ５８が設けられている。また垂直に配設された水平方向振動用板ばね９にも近接して、水平方向振動検出用のピックアップ４０が配設されている。このピックアップ４０は電線路Ｗ1 を介して水平用センサアンプ４３に接続され、この出力は共振点追尾制御回路３７及びＡ／Ｄ変換器５１に接続されている。
【００２７】
共振点追尾制御回路３７の詳細は図１２において示されるが、その出力はＰＷＭ制御回路５４に供給され、更にその出力はパワーアンプ４２で増巾されて、水平用の電磁コイル１５ａに供給される。本実施の形態では水平方向の振巾が定振巾制御され、この所望の水平振巾を指令する水平指令振巾回路５２が設けられ、この出力はＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御回路（比例積分制御回路）５３に供給され、この出力は上述のＰＷＭ制御回路５４に供給される。一方、垂直振動駆動用のブロックに属する位相差制御回路５６には電線路Ｗ4 を介して、共振点追尾制御回路３７の出力が供給される。これには更に上述の垂直振動検出用ピックアップ５８の出力が垂直用センサアンプ５９を介して供給されており、またこのセンサアンプ５９の出力はＡ／Ｄ変換器６２を介して同じく垂直の振巾を定振巾制御するＰＩ制御回路６１に接続される。これには垂直振巾指令制御回路６０が接続され、更にこの制御回路６０の出力は、ＰＩ制御回路６１を介してＰＷＭ制御回路６３に供給される。位相差制御回路５６は垂直用コイル１２に所定の位相差を持った電圧を供給するのであるが、位相差指令回路５７の出力は位相差制御回路５６に供給されており、垂直振動がピックアップ５８により検出され、これが位相差制御回路５６に供給されているのであるが、この機械的な振動と、共振点追尾制御回路３７から供給される電圧との位相差が位相差指令回路５７の出力と比較して機械振動で所定の位相差角（例えば６０度）を与えるような位相差の電圧をＰＷＭ制御回路６３に供給している。この制御回路６３の出力はパワーアンプ６４を介して垂直用コイル１２に供給される。この電圧の位相差θは垂直振動系の共振周波数が水平振動系のそれとはどれだけ離れているかによって決まるもので−９０度から＋９０度の範囲で変わるものである。
【００２８】
図１２は図１１における共振点追尾制御回路３７の詳細を示すものであるが、主として可変周波数電源４０、位相検出回路４１およびメモリ４５からなっている。可変周波数電源４０には交流電源８にスイッチＳを介して接続されており、この出力は増巾器４２を介して電磁石２１の電磁コイル２２に接続されている。また図６におけるピックアップ４０の出力は電線路Ｗ1 を介して増巾器４３に接続される。この増巾出力は位相検出回路４１に供給される。この位相検出回路４１には、更に可変周波数電源４０の出力が電線路Ｗ3 を介して供給されており、この位相検出出力が可変周波数電源４０に接続されている。これは例えばインバータであってよい。
【００２９】
スイッチＳを閉じると交流電源３８が可変周波数電源４０に接続され、駆動状態となる。この出力電圧はＰＷＭ制御回路５４及び増巾器４２を介して電磁石２１の電磁コイル２２に供給される。これにより、本実施の形態の楕円振動パーツフィーダのボウル１０は水平方向の捩り振動力を与えられる。
【００３０】
ピックアップ４０はこの水平方向の振動変位を検出し、増巾器４３により増巾されて、位相検出回路４１に加えられる。他方、これにはこの時の電磁コイル１５ａに印加されている電圧が供給されている。
【００３１】
図１４はこの印加電圧Ｖの時間的変化を示すものであるが、この電磁コイル１５ａにより、一時遅れが生じ、これに流れる電流Ｉは図１４Ｂに示すように変化する。この電流により、電磁石１５ａとボウル２との間に交番磁気吸引力が発生し、ボウル２は水平方向の捩り振動変位を与えられているのであるが、この振動変位が図１４Ｃに示すように、コイル２２にかかる電圧Ｖと９０度遅れている場合にはすなわちコイル電圧Ｖが正から負に変わるゼロクロスポイントＰにおいて振動変位Ｓ1 が正であれば図１３に示すように、共振点ω0 （角周波数）では位相差φは９０度であるので、ω0 よりは小さく周波数を上昇させるべきであると位相検出回路４１で判断して可変周波数電源４０の出力周波数を上昇させる。これがＰＷＭ制御回路５４を介して増巾器４２で増巾されて電磁石１４ａのコイル１５ａに流され、より周波数の高い電流でボウル２を振動させる。共振点ω0 に前回より近づいたことにより、振巾は上昇する。可変周波数電源４０の出力周波数が更に高くなってついにω0 を越えて、これより高くなると図９Ａ、Ｄに示すように振動変位Ｓ2 とコイル電圧Ｖとの関係は位相差で２７０度となる（コイル電流Ｉとの間では１８０度である）。すなわちゼロクロスポイントＰで振動変位Ｓ2 は負である。
【００３２】
図１３の周波数と位相差の関係から明らかなように共振点ω0 を通過したので可変周波数電源４０の出力周波数を減少させる。
【００３３】
以上のようにして可変周波数電源４０の出力周波数の増減を行ってついにはこの振動パーツフィーダは水平方向に共振周波数で駆動するようになる。
【００３４】
以上のようにして水平振動系は共振振動を行なうのであるが、共振点追尾制御回路３７の出力は電線路Ｗ4 を介して位相差制御回路５６に供給されており、ここでは垂直方向の振動を検出するピックアップ５８の出力を受け、位相差指令５７の指令に基づいてこの位相差を生じさせるような電圧を発生し、ＰＷＭ制御回路６３に供給する。これは垂直振巾指令回路６０及びこの出力に基づくＰＩ制御回路６１からの出力を受けて定振巾を与えるための電圧をパワーアンプ４で増巾された後、垂直用コイル１５ａに供給する。よって垂直方向には位相差指令回路５７で設定された位相差でボウル１０を垂直方向に振動させる。よってボウル１０は所望の楕円振動を行なうことができる。
【００３５】
なお、位相差指令回路５７に水平振動との位相差角を６０度とし、かつ図１３で示すように、垂直振動系の共振周波数（角周波数）（曲線群Ｃ）がω0 'であるとすれば、水平振動系は角周波数ω0 の周波数で駆動されているので、この時に図１３から明らかなように、垂直振動系の振動変位は今、同位相で駆動されているとすれば加振力と変位との位相差は３０度となる。すなわち水平振動の変位とは９０度−３０度＝６０度となり、同じ電圧の位相差すなわちθ＝０であっても、適切な位相差で振動することができる。しかしながら、更に曲線群Ａで示すように、垂直振動系の共振周波数がω0 より小さいω0 "になったとすれば、角周波数ω0 で駆動されている場合に、図１３から明らかなように加振力と変位との位相差は約１２０度となる。これでは１２０度−９０度＝３０度となり、適切な６０度には３０度足りない。このような場合に垂直方向用の電磁コイル１２に加える電圧は、ｓｉｎ（ωｔ＋θ）のθを３０度進相しなければならない。これによって１５０度−９０度＝６０度の適切な位相差角で楕円振動を行なわせることができる。
【００３６】
本実施の形態によるボウル１０には図１に明示されるように、上述のスパイラル状のトラック１１が形成されているのであるが、この排出端部１１ａから、図示せずとも公知のリニア振動フィーダに長方形状の部品ｍ’が１個ずつ供給されるようになっている。更に、この下流側近傍にはワイパーＹがボウル１０の側壁に取り付けられており、これの下端はトラック１１との間に部品ｍの厚さよりは大きいが、この２倍よりは小さい隙間をおいている。従って、図示するように重なってきた部品ｍ’は、ここを通過すると単層で次工程に供給されるようになっている。
【００３７】
更に、排出端部１１ａの上方には部品詰り検知装置Ｑが設けられており、これは反射式の部品センサであるが、部品ｍ’が所定時間以上この下方に到来しないことを検出すると、この上流側で、特にこの実施の形態ではワイパーＹにおいて部品の詰りが生じたと判定している。この詰りは例えば２枚に重なった部品ｍがワイパーＹにより適正に、上に重なっている部品ｍ’がワイパーＹにより停止されて部品ｍ’がこの下方を通過した後に、下に落下して下流側に移送されればよいのであるが、場合によってはその重なり方により、上側の部品ｍ’が先にワイパーＹの下方を通過せんとする。このような場合、後続する部品ｍ’の到来の仕方にもよるが、ここで部品の詰りを生ずる場合がある。
【００３８】
本発明によれば、このような場合にトラック１１の排出端部１１ａの直上方に配設されている詰り検知装置Ｑが所定時間以上部品ｍが到来しないことを検知して、図１１で示すように詰り信号Ｐを発生する。
【００３９】
図１１において、位相差指令回路５７はこの指令値により図１６及び図１７に示すように、位相差φ＝０から３６０度まで変更した時に、図１６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、及び図１７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで示すような振動モードの楕円振動を行なう。通常の高速で部品ｍ’をトラック１１上を移送させる場合には、例えば図１６Ｂで示すような、すなわち、φが０と９０度との間である位相値で楕円振動を行なう。そして詰り信号Ｐが発生すると、移送方向を逆転するモード、例えば図１６Ｄで示すような楕円振動モードに変更される。すなわち、位相差は９０度と１８０度の間のある値に設定される。なお、図１５ではＳは水平振動、Ｓ’は垂直振動で、点線は図１６Ｂ、一点鎖線は図１６Ｄの振動モードでのものである。
【００４０】
これによって、図１においてワイパーＹで部品ｍ’の詰りが生じていた場合、上流側に部品ｍ’を移送させんとするので詰りは一挙に解除される。
【００４１】
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。この場合、図２９、図３０で示すような楕円振動パーツフィーダが適用される。部品の整送手段としては、図３１、図３２に示す整送手段すなわちゲート８１が用いられる。また部品はこれに対応して図２２に示すようなコイルばねｍが適用される。このような部品は図２３で示すようにからみ易いのであるが、本発明の実施の形態によれば、図２７、図２８に示す従来のからみ解除装置３１ａ、３１ｂを用いないゲート８１をトラック上に設けた楕円振動パーツフィーダであっても、楕円振動パーツフィーダの駆動部の制御によりこのからみを解除することができる。
【００４２】
すなわち、本発明の第２の実施の形態によれば、例えば、選別ゲート８１を通過し得ない絡んだコイルばねｍは定常的なコイルばねｍの移送を停止させるが、選別ゲート８１の下流側近傍に設けられている移送停止検知センサＱが移送の停止を検知すると、やはり第１の実施の形態と同様に位相差を制御するが、更に垂直振巾と水平振巾との振巾を制御する。例えば、第１の実施の形態では、水平振巾が垂直振巾よりも大であったがこれを逆転させる。水平対垂直の振巾比が第１の実施の形態と同じであるとすれば、位相差φを変えることにより、図１８、図１９、図２０図２１のそれぞれのＡ、Ｂで示すように楕円振動モードは変更する。この場合には図から明らかなように、楕円振動はその長軸をほぼ垂直に近い傾斜となっている。このような振動により、図３１のようにからんでいる部品ｍの下流側への移送力はほとんど０となるが、垂直方向に大きな振動を受けることにより、からんでいるコイルばねｍのからみが解除されるか、その長軸の大きな振巾によっては、図３２に示すように半円形のトラック８５ａ、８５ｂから側方へ排除され、下方の収集路８８へ落下する。
【００４３】
以上述べたように本発明によれば、従来例のように複雑な部品からみ防止装置又は解除装置を用いることなく、単に駆動部の制御によりからみを除去することができる。よってコストを低下させ、また楕円振動パーツフィーダ全体の占有体積を小とすることができる。
【００４４】
なお、楕円振動パーツフィーダの制御を説明すると、駆動を停止させるべくスイッチＳを開くと可変周波数電源４０からの出力はなくなり、ボウル２の駆動は停止する。不揮発性のメモリ４５にスイッチＳを切る前の可変周波数電源４０の出力周波数が記憶される。すなわち、定常的な駆動中の周波数が記憶されている。
【００４５】
振動パーツフィーダを再び駆動開始させるべく、スイッチＳを閉じるとメモリ４５でこの時記憶されている（デジタルで記憶されている）共振周波数を出力すべく可変周波数電源４０が駆動される。従って振動パーツフィーダのボウル２は最初から水平方向に共振周波数で駆動される。従って強制振動から共振周波数に移るときのショックがなくなり、また電源容量を小とすることができる。
【００４６】
以下、駆動を繰り返すごとに、停止ごとにメモリ４５の内容が書き換えられるのであるが、１か月単位、１年単位では振動パーツフィーダの共振周波数が変動する。したがってその都度、共振周波数を追尾制御していたのでは強制振動から共振振動に移るために多くの電流を流さねばならないのであるが、年単位で強制振動に移る程、共振周波数の変動が大きくとも前回の共振周波数で駆動を開始することができるので、常に振動パーツフィーダをショックなく電源容量を小として駆動することができる。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００４８】
例えば以上の実施の形態では、詰り検知装置Ｑにより詰りが検知されると、楕円振動パーツフィーダのボウル１０の振動モードを上述のように変更させたが、このような駆動方法に限定されることはない。例えば次工程、例えばトラック１１の排出端部１１ａに隙間をおいて配設されるリニア振動フィーダに部品ｍを供給している場合、この供給停止中にボウル１０を上述のようにからみを取る振動、例えば図１９のＡで示すような振動をさせればボウル１０から外部に部品を排出することなく、ボウル１０内でからみ易い部品、例えば上述のコイルばねｍをほぼ垂直に上下動させることにより、この時ボウルの底面又はトラック１１に周期的に衝突させることによりからみを取ることができる。よって振動パーツフィーダを再駆動した時にはからみをほぐされた状態で部品を移送させることができるので、上述のような部品整送手段Ｙ、３１ａが存在していたとしても、ほとんどこれにより、絡むことなくここを通過して、次工程に連続的に効率よく供給することができる。
【００４９】
また、本発明は上述のように水平方向には共振振動とさせたが、両方向ともに強制振動させる楕円振動パーツフィーダにも適用可能である。
【００５０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明の楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置によれば、からみ易い部品であっても、これを容易に解除又はほぐすことができ、従来のような複雑な構造物を必要とせず、また大量の空気も必要とすることはないので、低コストで部品を所定の効率で供給することができる。また、消費エネルギーを極力小とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による楕円振動パーツフィーダの斜視図である。
【図２】同ボウルを取り除いた楕円振動駆動部の斜視図である。
【図３】図２において一部を切り欠いた斜視図である。
【図４】同正面図である。
【図５】同平面図である。
【図６】右側面図である。
【図７】底面図である。
【図８】左側面図である。
【図９】背面図である。
【図１０】図９における［１０］−［１０］線方向の断面図である。
【図１１】第１の実施の形態に適用される駆動制御回路のブロック図である。
【図１２】図１１における共進点追尾制御回路の詳細を示すブロック図である。
【図１３】同作用を示す振動力の加振周波数と振動変位との位相差φとの関係を示すチャートである。
【図１４】同作用を示すタイムチャートであり、Ａはコイル電圧波形、Ｂはコイル電流波形、Ｃは振動変位波形、Ｄは他の振動変位波形を示す。
【図１５】同作用を示す振動波形のタイムチャートである。
【図１６】垂直と水平方向の振動変位の位相差を変えた場合の楕円振動の変化を示すチャートであり、Ａはφ＝０、Ｂはφは０から９０度の間、Ｃはφ＝９０度、Ｄはφは９０度から１８０度の間を示す。
【図１７】同楕円振動の波形を示し、Ａはφ＝１８０度、Ｂはφは１８０から２７０度の間、Ｃはφ＝２７０度、Ｄはφは２７０度より大３６０度より小の場合を示す。
【図１８】第１の実施の形態の駆動制御回路による他の楕円の変化状況を示すチャートであり、Ａはφ＝０、Ｂはφが０から９０度の間を示す。
【図１９】同様に楕円振動波形の変化状況を示し、Ａはφ＝９０度、Ｂはφが９０度より大１８０度より小の場合を示す。
【図２０】同様に楕円振動波形の変化状況を示し、Ａはφ＝１８０度、Ｂはφが１８０度より大２７０度より小の場合を示す。
【図２１】同様に楕円振動波形の変化状況を示し、Ａはφ＝２７０度、Ｂはφが２７０度から３６０度の間の場合を示す。
【図２２】従来例及び本発明の実施の形態に適用される部品の斜視図である。
【図２３】同部品のからんだ状況を示す斜視図である。
【図２４】同部品が適用される従来例のからみほぐし装置の要部の部分破断側面図である。
【図２５】同正面図である。
【図２６】図２４における［２６］−［２６］線方向の断面図である。
【図２７】他従来例の整送装置の要部の断面図である。
【図２８】同からみを取る状況を示す断面図である。
【図２９】本発明の第２の実施の形態による楕円振動パーツフィーダの斜視図である。
【図３０】同ボウルの周壁７４を取り除いた楕円振動パーツフィーダの斜視図である。
【図３１】本発明の第２の実施の形態の整送装置の要部の断面図である。
【図３２】同からみを取る状況を示す断面図である。
【符号の説明】
１０ ボウル
５６ 位相差制御回路
５７ 位相差指令制御回路
６０ 垂直振巾指令回路
６１ ＰＩ制御回路
７４ 周壁
７５ 平板トラック
８０ 外枠
８８ 収集路
ｍ 部品
ｍ' 部品
Ｙ ワイパー
Ｑ 詰り検知装置
【発明の属する技術分野】
本発明は楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２２はコイルばねｍの斜視図であり、矢印方向に次工程へ供給したい場合には、図２３に示すようにからんでいては１個づつこの姿勢で供給することができない。これに対処するために、例えば実公昭５２−４６９３号公報においては、振動パーツフィーダのボウルの内周壁部に形成された螺旋状のトラックの排出端部近くの直上方に、ほぼ直方形状の密閉空間を有するケーシングを取り付け、この下壁部は空気を噴き抜けさせるための誘導板とされており、この下方を通過するトラック上のからんだコイルばねを、下方からの噴出空気により上方へと噴き飛ばし、上壁部に衝突させてからみをほぐし、下方に落下したコイルばねを次工程へと供給するようにしている。
【０００３】
しかし、このようなコイルばねのからみほぐし装置では、トラックの下方から大量の空気を噴出しなければならず、圧縮空気の消費量が大量となり、かつ、またケーシングの上壁部に衝突した後、落下すると再びからむ場合もある。
【０００４】
また、特公昭５５−５４４５号公報のコイルばね送給装置によれば、振動パーツフィーダのボウルの中央部に陣笠状のコイル衝撃体を設け、この下方に導いたからんだコイルばねにボウルの底壁面から空気を噴出させ、陣笠の内壁面に衝突させることによりからんだコイルをほぐすようにしているが、やはり大量の噴出空気を必要とし、かつ陣笠に衝突した後、再びからむことが多かった。
【０００５】
本出願人はからんだコイルばねを、空気の消費量を従来より少なくして確実にそのからみをほぐすこと、及び重量の大きいコイルばねも処理出来ること、を目的として図２４〜図２６で示すように軸心に沿って下方に開口１８０を形成した円筒状体１６１をほぼ水平に配設し、この円筒状体１６１の内壁の頂壁部に前記軸心に沿って所定のピッチで複数の平板１８１を固定し、それ自身の軸心の回りに回転する長手状回転体１６４を、前記開口１８０の側縁部に隙間１８２をおいて上方に突出するように配設して、からんだコイルばねｍを円筒状体１６１の一端から供給し、長手状回転体１６４の回転によりコイルばねｍを反跳させて平板１８１に衝突させながら円筒状体１６１の他端側へ移送することによって、コイルばねのからみをほぐすようにした構成を開発した（実開平６−８０７３４号）。
【０００６】
図２７、図２８は、更に本出願人が開発した他例（特開平８−１８８２２９号）を示すが、例えば選別ゲート３１ａを通過し得ない絡んだコイルばねｍは定常的なコイルばねｍの移送を停止させるが、選別ゲート３１ａの下流端近傍に設けられている移送停止検知センサ３６ａが移送の停止を検知すると、図２８を参照して、その信号の入力される図示しないコントローラはエアシリンダ３２ａを操作してゲートブロック３４ａを引き上げて開位置とすると共に、排除空気噴出ノズル３７ａから瞬時的に空気を噴出させて絡んだコイルばねｍをＵ字形トラック３５ａから排除して下方の収集路３８へ落下させる。そして収集路３８上の絡んだコイルばねｍは捩り振動を受けて下流側へ移送され、移送を介助する送り空気噴出ノズル３９からの噴出空気にも助けられて下流端に接続されているからみほぐし装置４０へ導かれる。
【０００７】
本出願人は更に、先に上記問題に鑑みて製造コストを低下させ、部品の形状及び部品の整送手段の形状がいかなるものであっても確実に部品の詰りを除去することができる振動部品パーツフィーダを提供することを目的として振動部品搬送機は、内周壁部にスパイラル状の部品移送用トラックを形成させた部品受容器、該部品受容器を水平方向に振動可能に支持する水平振動用弾性手段、前記部品受容器を水平方向に加振するための水平駆動電磁石、前記部品受容器を垂直方向に振動可能に支持する垂直振動用弾性手段、前記部品受容器を垂直方向に加振するための垂直駆動電磁石を備え、前記水平駆動電磁石と前記垂直駆動電磁石に供給される各電圧に位相差をもたせるように商用周波の三相交流電源を前記水平駆動電磁石と前記垂直駆動電磁石に接続するだ円振動部品供給機であって、前記水平駆動電磁石と前記垂直駆動電磁石とのうちいずれか一方と前記三相交流電源との間に相切換スイッチを設け、前記部品詰り検知手段が部品の詰りを検知したときには、この検知出力により前記相切換スイッチを切換えて、前記所定の方向とは逆方向に部品を搬送するように振動させるようにした振動部品搬送機を開発した（特許番号第２０６２５４４号）。
【０００８】
然るに上述の振動パーツフィーダにおいては三相交流電源の各相間の切換えにより、部品の移送詰まりを解除するようにしているが、垂直方向及び水平方向に共に強制振動であり、その共振点よりはるか低い周波数で振動している時には、振動力と振動変位との位相差が０であり、振動変位の位相差を６０度として移送速度を大きくすることができる。また共に共振周波数より、高い周波数でも同様に最適な位相差６０度を得るができ、また一方が共振点よりはるかに低く、また他方がはるか高い場合においても相間で切換えることによって最適な位相差の６０度で楕円振動をさせることができる。
【０００９】
然しながら、板ばねをばねとして使用する場合においても粘性係数は小さくても有限の値であり、共振点にある垂直方向または水平方向においては振動変位と力との位相差は９０度であり、これから６０度の位相差を持って他の振動系を振動させるためには力の位相差は必ずしも６０度ではない。従って上記の特許において楕円振動させ、移送方向を変えて部品の移送詰まりを防止することができるが、定常状態における楕円振動は必ずしも電力消費上好ましくはない。また、６０度の位相差を常に得ることができるというわけではない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
以上の従来例では部品のからみをとるために何れも大量の空気を必要とするか、複雑な構造物を必要とする。あるいは、消費電力上、好ましくない。本発明はこれらの点に鑑みて、複雑な構造を必要とすることも大量の空気を必要とすることもなく、また、消費電力も極力小とし得る楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置を提供することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、垂直方向加振源と、水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを水平方向に振動するように支持する水平方向用振動用ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動するように支持する垂直方向用振動用ばねと、を備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差を持たせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記垂直加振源及び／又は前記水平方向加振源に加振力の位相調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には、前記位相調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は該詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１２】
又は、第１電磁コイルを有する垂直方向加振源と、第２電磁コイルを有する水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを取り付けるための可動フレームと、該可動フレームを水平方向に振動するように支持し垂直方向に延びる水平方向振動用板ばねと、前記可動フレームを垂直方向に振動するように支持し、水平方向に延びる垂直方向振動用板ばねとを備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差をもたせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１及び／又は第２電磁コイルに位相調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１３】
又は、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１電磁石と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２電磁石とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１、第２電磁石の一方のコイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流と、前記ボウルの該一方の電磁石が加振する方向の前記ボウルの振動変位との位相差を検出して、該位相差が１８０度又は９０度となるように前記コイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流の周波数を増減させて該方向においては共振振動させるようにし、前記第１、第２の電磁石の他方のコイルに位相差調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相差調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１４】
又は、垂直方向加振源と、水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを水平方向に振動するように支持する水平方向用振動用ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動するように支持する垂直方向用振動用ばねと、を備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差を持たせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記垂直加振源及び／又は前記水平方向加振源に加振力の位相調節手段及び加振力の大きさ調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には、前記位相調節手段及び前記加振力の大きさ調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は該詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１５】
又は、第１電磁コイルを有する垂直方向加振源と、第２電磁コイルを有する水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを取り付けるための可動フレームと、該可動フレームを水平方向に振動するように支持し垂直方向に延びる水平方向振動用板ばねと、前記可動フレームを垂直方向に振動するように支持し、水平方向に延びる垂直方向振動用板ばねとを備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差をもたせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１及び／又は第２電磁コイルに位相調節手段及び電圧調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相調節手段及び前記電圧調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１６】
又は、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１電磁石と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２電磁石とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１、第２電磁石の一方のコイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流と、前記ボウルの該一方の電磁石が加振する方向の前記ボウルの振動変位との位相差を検出して、該位相差が１８０度又は９０度となるように前記コイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流の周波数を増減させて該方向においては共振振動させるようにし、前記第１、第２の電磁石の他方のコイルに位相差調節手段及び電圧調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相差調節手段及び前記電圧調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１７】
又は、ボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１加振器と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２加振器とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１加振器及び／又は前記第２加振器に、加振力の位相調節手段及び／又は加振力の大きさの調節手段を接続し、
前記ボウルから部品を供給する時には、所望の供給速度を得るべく前記加振力の位相調節手段及び／又は前記加振力の大きさの調節手段を調節して、第１の楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記第 1 の楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、前記ボウルを振動させ、前記ボウルからの部品供給を停止させている時には、所定時間又は該停止中に、前記ボウル内の部品のからみをほぐすべく、前記加振力の位相調節手段及び／又は前記加振力の大きさの調節手段を調節して、第２の楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記第 2 の楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、前記ボウルを振動させるようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置、によって解決される。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施の形態による楕円振動パーツフィーダの全体を示すものであるが、１０は内周壁部にスパイラル状のトラック１１を形成させたボウルであり、後に詳述する駆動部にボルト１２によりセンターで固定されている。
【００１９】
図２はボウル１０を取り外した状況を示し、楕円振動駆動部の斜視図であり固定フレーム１に後述するように垂直加振力用電磁石及び径方向に対向する一対の水平方向加振用電磁石が取り付けられており、ボウル１０が取り付けられる上側側可動フレーム６の外周縁部には８つの径方向に伸びる突出部が設けられているが、この一つおきの突部６ａに垂直に重ね板ばね５の上端部がボルトにより固定されている。
【００２０】
また、図２〜図１０に明示されるように垂直振動用板ばね１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄがその中央部に下側フレーム３のアーム部で固定されており、その両端部は固定フレーム１の板ばね取り付け部１ａにボルトにより固定されている。図３で明示されるように上述の垂直加振力用の電磁石の可動コア３１は上側可動フレーム６の下面に固定されており、これと空隙をおいて電磁石３２が固定フレーム１の中央に固定されている。また、この固定フレーム１の径方向で一対の水平加振力用の電磁石が固定されているが、これは上側可動フレーム６に固定され、下方に垂下する可動コア２１と電磁石２２とからなっている。
【００２１】
これら電磁石３２、２２に相互に所定の位相差を持って電圧が加えられると、垂直方向及び水平方向にこの位相差を持って電流が流れ、これにより、公知のようにボウルが楕円捩り振動を行なう。
【００２２】
垂直に伸びる重ね板ばね５がボウル１０の水平方向成分の共振周波数を決定し、また水平に配設された板ばね１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄによって垂直方向の共振周波数が決定される。一般に楕円振動においては水平方向の共振周波数にほゞ一致するように、水平方向加振力用電磁石２２に電圧が加えられるのであるが、水平方向加振用の電磁石２２には所定の位相差を持って同周波数の電圧が加えられ、かつ、また共振点からは、ずれた周波数で駆動されることになる。
【００２３】
以上のようにしてボウル１０は楕円振動を行なうのであるが、このボウル１０の上側取付けフレームとしての上側可動フレーム６への取付けのために上述の板ばね５の上端部を取付けている突出部６ａの間にそれぞれ同様な形状の突出部６ｃが４個形成されている。従ってこれら突出部６ａ、６ｃ間は４５度間隔に形成されており、また上側可動フレーム６の中央部に形成したねじ孔６ｂに対して径方向の長さはほゞ同一であり、これらにはボルト挿通孔ｈが形成されている。
【００２４】
図１１は水平方向には共振振動させる駆動回路を示すが、水平振巾指令回路５２及び垂直振巾指令制御回路６０はデジタル回路でなり、所定の振巾値がデジタルで記憶されている。水平振動変位センサ４０のアンプ４３による増巾出力を受けるＡ／Ｄ変換器５１の出力を受けるＰＩ（比例積分制御回路）内にはＰＩ制御動作の離散アルゴリズムが組み込まれており、このアルゴリズムにより共振点追尾制御回路３７の出力ｓｉｎωｔがデジタル信号を受け、ＰＷＭすなわちパルス巾変調制御回路により電圧調整され、この大きさに応じて共振点追尾制御回路３７の出力をパルス巾変調する。すなわちこの制御回路には公知のように正弦波を三角波と比較し、これをコンパレータに入力してパルス巾をアナログ信号の高さに応じて変調するのであるが、これをアンプ４２で増巾して水平方向電磁石１５ａのコイルに印加する。垂直振巾指令回路６０のデジタル出力を受けるＰＩ制御回路６１においても同様な離散アルゴリズムが組み込まれており、これもセンサ５８の増巾出力をデジタル変換して、離散アルゴリズムにより所定の振巾となるように、パルス巾変調してボウル２を垂直方向に所定の振巾で振動させる。このようにして、本発明の実施の形態によれば、デジタル制御であるので、小さい振巾に対しても精密な振巾調整を行なうことができる。
【００２５】
また、位相差制御回路５６では垂直振動系の共振周波数により、共振点追尾制御回路３７の出力周波数からのずれに応じて、水平振動変位に対して垂直振動変位はある位相差を有するが、この位相差を適切な位相差、例えば６０度になるように位相差制御回路５６から共振点追尾制御回路Ａｓｉｎωｔからθなる位相差をもった電圧Ｂｓｉｎ（ωｔ＋θ）をＰＷＭ制御回路６３に印加する。垂直振巾指令６０により、垂直方向に所定の振巾で振動すべく制御されるのであるが、水平振動方向の反力を受けて垂直振動方向に指令通りに振動しない悪影響を与える。これは位相差制御回路５６により上述の位相制御を行なうときにこの悪影響での合成力が変わり垂直振巾も変わるのであるが、本願発明の実施の形態によれば、位相差制御は非常にゆるやかに行ない、これに対し垂直振巾制御は比較的迅速に行なう。これにより安定した位相差制御及び垂直振巾制御が行なわれるのであるが、振動パーツフィーダの駆動を停止し、再び駆動を開始するときに上述のような位相差制御及び垂直振巾制御が行なわれるのであれば、定常状態になるまで相当な時間がかかる。これに対処するために、定常状態における位相差制御回路５６から出力している電圧の位相差を駆動中にデジタル値で記憶しておく。よって、駆動開始後、直ちに所定の位相差で垂直振動が行なわれ、かつ所定の振巾で振動させることができる。
【００２６】
図１１を更に説明する。上述したように図１１は図１の楕円振動パーツフィーダの駆動制御回路を示すが、楕円振動パーツフィーダ自体は模式化して示されており、ボウル２は上述したように水平振動用板ばね９及び垂直振動用板ばね１９により、地上に支持されており、また一対の水平方向用電磁石は代表的に一方の電磁コイル１５ａのみを示し、垂直用電磁コイル１２も模式化して示されている。図１においては図示しなかったが、垂直振動用の板ばね１９の何れか一つの一端部に近接して、垂直方向振動測定用のピックアップ５８が設けられている。また垂直に配設された水平方向振動用板ばね９にも近接して、水平方向振動検出用のピックアップ４０が配設されている。このピックアップ４０は電線路Ｗ1 を介して水平用センサアンプ４３に接続され、この出力は共振点追尾制御回路３７及びＡ／Ｄ変換器５１に接続されている。
【００２７】
共振点追尾制御回路３７の詳細は図１２において示されるが、その出力はＰＷＭ制御回路５４に供給され、更にその出力はパワーアンプ４２で増巾されて、水平用の電磁コイル１５ａに供給される。本実施の形態では水平方向の振巾が定振巾制御され、この所望の水平振巾を指令する水平指令振巾回路５２が設けられ、この出力はＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御回路（比例積分制御回路）５３に供給され、この出力は上述のＰＷＭ制御回路５４に供給される。一方、垂直振動駆動用のブロックに属する位相差制御回路５６には電線路Ｗ4 を介して、共振点追尾制御回路３７の出力が供給される。これには更に上述の垂直振動検出用ピックアップ５８の出力が垂直用センサアンプ５９を介して供給されており、またこのセンサアンプ５９の出力はＡ／Ｄ変換器６２を介して同じく垂直の振巾を定振巾制御するＰＩ制御回路６１に接続される。これには垂直振巾指令制御回路６０が接続され、更にこの制御回路６０の出力は、ＰＩ制御回路６１を介してＰＷＭ制御回路６３に供給される。位相差制御回路５６は垂直用コイル１２に所定の位相差を持った電圧を供給するのであるが、位相差指令回路５７の出力は位相差制御回路５６に供給されており、垂直振動がピックアップ５８により検出され、これが位相差制御回路５６に供給されているのであるが、この機械的な振動と、共振点追尾制御回路３７から供給される電圧との位相差が位相差指令回路５７の出力と比較して機械振動で所定の位相差角（例えば６０度）を与えるような位相差の電圧をＰＷＭ制御回路６３に供給している。この制御回路６３の出力はパワーアンプ６４を介して垂直用コイル１２に供給される。この電圧の位相差θは垂直振動系の共振周波数が水平振動系のそれとはどれだけ離れているかによって決まるもので−９０度から＋９０度の範囲で変わるものである。
【００２８】
図１２は図１１における共振点追尾制御回路３７の詳細を示すものであるが、主として可変周波数電源４０、位相検出回路４１およびメモリ４５からなっている。可変周波数電源４０には交流電源８にスイッチＳを介して接続されており、この出力は増巾器４２を介して電磁石２１の電磁コイル２２に接続されている。また図６におけるピックアップ４０の出力は電線路Ｗ1 を介して増巾器４３に接続される。この増巾出力は位相検出回路４１に供給される。この位相検出回路４１には、更に可変周波数電源４０の出力が電線路Ｗ3 を介して供給されており、この位相検出出力が可変周波数電源４０に接続されている。これは例えばインバータであってよい。
【００２９】
スイッチＳを閉じると交流電源３８が可変周波数電源４０に接続され、駆動状態となる。この出力電圧はＰＷＭ制御回路５４及び増巾器４２を介して電磁石２１の電磁コイル２２に供給される。これにより、本実施の形態の楕円振動パーツフィーダのボウル１０は水平方向の捩り振動力を与えられる。
【００３０】
ピックアップ４０はこの水平方向の振動変位を検出し、増巾器４３により増巾されて、位相検出回路４１に加えられる。他方、これにはこの時の電磁コイル１５ａに印加されている電圧が供給されている。
【００３１】
図１４はこの印加電圧Ｖの時間的変化を示すものであるが、この電磁コイル１５ａにより、一時遅れが生じ、これに流れる電流Ｉは図１４Ｂに示すように変化する。この電流により、電磁石１５ａとボウル２との間に交番磁気吸引力が発生し、ボウル２は水平方向の捩り振動変位を与えられているのであるが、この振動変位が図１４Ｃに示すように、コイル２２にかかる電圧Ｖと９０度遅れている場合にはすなわちコイル電圧Ｖが正から負に変わるゼロクロスポイントＰにおいて振動変位Ｓ1 が正であれば図１３に示すように、共振点ω0 （角周波数）では位相差φは９０度であるので、ω0 よりは小さく周波数を上昇させるべきであると位相検出回路４１で判断して可変周波数電源４０の出力周波数を上昇させる。これがＰＷＭ制御回路５４を介して増巾器４２で増巾されて電磁石１４ａのコイル１５ａに流され、より周波数の高い電流でボウル２を振動させる。共振点ω0 に前回より近づいたことにより、振巾は上昇する。可変周波数電源４０の出力周波数が更に高くなってついにω0 を越えて、これより高くなると図９Ａ、Ｄに示すように振動変位Ｓ2 とコイル電圧Ｖとの関係は位相差で２７０度となる（コイル電流Ｉとの間では１８０度である）。すなわちゼロクロスポイントＰで振動変位Ｓ2 は負である。
【００３２】
図１３の周波数と位相差の関係から明らかなように共振点ω0 を通過したので可変周波数電源４０の出力周波数を減少させる。
【００３３】
以上のようにして可変周波数電源４０の出力周波数の増減を行ってついにはこの振動パーツフィーダは水平方向に共振周波数で駆動するようになる。
【００３４】
以上のようにして水平振動系は共振振動を行なうのであるが、共振点追尾制御回路３７の出力は電線路Ｗ4 を介して位相差制御回路５６に供給されており、ここでは垂直方向の振動を検出するピックアップ５８の出力を受け、位相差指令５７の指令に基づいてこの位相差を生じさせるような電圧を発生し、ＰＷＭ制御回路６３に供給する。これは垂直振巾指令回路６０及びこの出力に基づくＰＩ制御回路６１からの出力を受けて定振巾を与えるための電圧をパワーアンプ４で増巾された後、垂直用コイル１５ａに供給する。よって垂直方向には位相差指令回路５７で設定された位相差でボウル１０を垂直方向に振動させる。よってボウル１０は所望の楕円振動を行なうことができる。
【００３５】
なお、位相差指令回路５７に水平振動との位相差角を６０度とし、かつ図１３で示すように、垂直振動系の共振周波数（角周波数）（曲線群Ｃ）がω0 'であるとすれば、水平振動系は角周波数ω0 の周波数で駆動されているので、この時に図１３から明らかなように、垂直振動系の振動変位は今、同位相で駆動されているとすれば加振力と変位との位相差は３０度となる。すなわち水平振動の変位とは９０度−３０度＝６０度となり、同じ電圧の位相差すなわちθ＝０であっても、適切な位相差で振動することができる。しかしながら、更に曲線群Ａで示すように、垂直振動系の共振周波数がω0 より小さいω0 "になったとすれば、角周波数ω0 で駆動されている場合に、図１３から明らかなように加振力と変位との位相差は約１２０度となる。これでは１２０度−９０度＝３０度となり、適切な６０度には３０度足りない。このような場合に垂直方向用の電磁コイル１２に加える電圧は、ｓｉｎ（ωｔ＋θ）のθを３０度進相しなければならない。これによって１５０度−９０度＝６０度の適切な位相差角で楕円振動を行なわせることができる。
【００３６】
本実施の形態によるボウル１０には図１に明示されるように、上述のスパイラル状のトラック１１が形成されているのであるが、この排出端部１１ａから、図示せずとも公知のリニア振動フィーダに長方形状の部品ｍ’が１個ずつ供給されるようになっている。更に、この下流側近傍にはワイパーＹがボウル１０の側壁に取り付けられており、これの下端はトラック１１との間に部品ｍの厚さよりは大きいが、この２倍よりは小さい隙間をおいている。従って、図示するように重なってきた部品ｍ’は、ここを通過すると単層で次工程に供給されるようになっている。
【００３７】
更に、排出端部１１ａの上方には部品詰り検知装置Ｑが設けられており、これは反射式の部品センサであるが、部品ｍ’が所定時間以上この下方に到来しないことを検出すると、この上流側で、特にこの実施の形態ではワイパーＹにおいて部品の詰りが生じたと判定している。この詰りは例えば２枚に重なった部品ｍがワイパーＹにより適正に、上に重なっている部品ｍ’がワイパーＹにより停止されて部品ｍ’がこの下方を通過した後に、下に落下して下流側に移送されればよいのであるが、場合によってはその重なり方により、上側の部品ｍ’が先にワイパーＹの下方を通過せんとする。このような場合、後続する部品ｍ’の到来の仕方にもよるが、ここで部品の詰りを生ずる場合がある。
【００３８】
本発明によれば、このような場合にトラック１１の排出端部１１ａの直上方に配設されている詰り検知装置Ｑが所定時間以上部品ｍが到来しないことを検知して、図１１で示すように詰り信号Ｐを発生する。
【００３９】
図１１において、位相差指令回路５７はこの指令値により図１６及び図１７に示すように、位相差φ＝０から３６０度まで変更した時に、図１６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、及び図１７Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで示すような振動モードの楕円振動を行なう。通常の高速で部品ｍ’をトラック１１上を移送させる場合には、例えば図１６Ｂで示すような、すなわち、φが０と９０度との間である位相値で楕円振動を行なう。そして詰り信号Ｐが発生すると、移送方向を逆転するモード、例えば図１６Ｄで示すような楕円振動モードに変更される。すなわち、位相差は９０度と１８０度の間のある値に設定される。なお、図１５ではＳは水平振動、Ｓ’は垂直振動で、点線は図１６Ｂ、一点鎖線は図１６Ｄの振動モードでのものである。
【００４０】
これによって、図１においてワイパーＹで部品ｍ’の詰りが生じていた場合、上流側に部品ｍ’を移送させんとするので詰りは一挙に解除される。
【００４１】
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。この場合、図２９、図３０で示すような楕円振動パーツフィーダが適用される。部品の整送手段としては、図３１、図３２に示す整送手段すなわちゲート８１が用いられる。また部品はこれに対応して図２２に示すようなコイルばねｍが適用される。このような部品は図２３で示すようにからみ易いのであるが、本発明の実施の形態によれば、図２７、図２８に示す従来のからみ解除装置３１ａ、３１ｂを用いないゲート８１をトラック上に設けた楕円振動パーツフィーダであっても、楕円振動パーツフィーダの駆動部の制御によりこのからみを解除することができる。
【００４２】
すなわち、本発明の第２の実施の形態によれば、例えば、選別ゲート８１を通過し得ない絡んだコイルばねｍは定常的なコイルばねｍの移送を停止させるが、選別ゲート８１の下流側近傍に設けられている移送停止検知センサＱが移送の停止を検知すると、やはり第１の実施の形態と同様に位相差を制御するが、更に垂直振巾と水平振巾との振巾を制御する。例えば、第１の実施の形態では、水平振巾が垂直振巾よりも大であったがこれを逆転させる。水平対垂直の振巾比が第１の実施の形態と同じであるとすれば、位相差φを変えることにより、図１８、図１９、図２０図２１のそれぞれのＡ、Ｂで示すように楕円振動モードは変更する。この場合には図から明らかなように、楕円振動はその長軸をほぼ垂直に近い傾斜となっている。このような振動により、図３１のようにからんでいる部品ｍの下流側への移送力はほとんど０となるが、垂直方向に大きな振動を受けることにより、からんでいるコイルばねｍのからみが解除されるか、その長軸の大きな振巾によっては、図３２に示すように半円形のトラック８５ａ、８５ｂから側方へ排除され、下方の収集路８８へ落下する。
【００４３】
以上述べたように本発明によれば、従来例のように複雑な部品からみ防止装置又は解除装置を用いることなく、単に駆動部の制御によりからみを除去することができる。よってコストを低下させ、また楕円振動パーツフィーダ全体の占有体積を小とすることができる。
【００４４】
なお、楕円振動パーツフィーダの制御を説明すると、駆動を停止させるべくスイッチＳを開くと可変周波数電源４０からの出力はなくなり、ボウル２の駆動は停止する。不揮発性のメモリ４５にスイッチＳを切る前の可変周波数電源４０の出力周波数が記憶される。すなわち、定常的な駆動中の周波数が記憶されている。
【００４５】
振動パーツフィーダを再び駆動開始させるべく、スイッチＳを閉じるとメモリ４５でこの時記憶されている（デジタルで記憶されている）共振周波数を出力すべく可変周波数電源４０が駆動される。従って振動パーツフィーダのボウル２は最初から水平方向に共振周波数で駆動される。従って強制振動から共振周波数に移るときのショックがなくなり、また電源容量を小とすることができる。
【００４６】
以下、駆動を繰り返すごとに、停止ごとにメモリ４５の内容が書き換えられるのであるが、１か月単位、１年単位では振動パーツフィーダの共振周波数が変動する。したがってその都度、共振周波数を追尾制御していたのでは強制振動から共振振動に移るために多くの電流を流さねばならないのであるが、年単位で強制振動に移る程、共振周波数の変動が大きくとも前回の共振周波数で駆動を開始することができるので、常に振動パーツフィーダをショックなく電源容量を小として駆動することができる。
【００４７】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００４８】
例えば以上の実施の形態では、詰り検知装置Ｑにより詰りが検知されると、楕円振動パーツフィーダのボウル１０の振動モードを上述のように変更させたが、このような駆動方法に限定されることはない。例えば次工程、例えばトラック１１の排出端部１１ａに隙間をおいて配設されるリニア振動フィーダに部品ｍを供給している場合、この供給停止中にボウル１０を上述のようにからみを取る振動、例えば図１９のＡで示すような振動をさせればボウル１０から外部に部品を排出することなく、ボウル１０内でからみ易い部品、例えば上述のコイルばねｍをほぼ垂直に上下動させることにより、この時ボウルの底面又はトラック１１に周期的に衝突させることによりからみを取ることができる。よって振動パーツフィーダを再駆動した時にはからみをほぐされた状態で部品を移送させることができるので、上述のような部品整送手段Ｙ、３１ａが存在していたとしても、ほとんどこれにより、絡むことなくここを通過して、次工程に連続的に効率よく供給することができる。
【００４９】
また、本発明は上述のように水平方向には共振振動とさせたが、両方向ともに強制振動させる楕円振動パーツフィーダにも適用可能である。
【００５０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明の楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置によれば、からみ易い部品であっても、これを容易に解除又はほぐすことができ、従来のような複雑な構造物を必要とせず、また大量の空気も必要とすることはないので、低コストで部品を所定の効率で供給することができる。また、消費エネルギーを極力小とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による楕円振動パーツフィーダの斜視図である。
【図２】同ボウルを取り除いた楕円振動駆動部の斜視図である。
【図３】図２において一部を切り欠いた斜視図である。
【図４】同正面図である。
【図５】同平面図である。
【図６】右側面図である。
【図７】底面図である。
【図８】左側面図である。
【図９】背面図である。
【図１０】図９における［１０］−［１０］線方向の断面図である。
【図１１】第１の実施の形態に適用される駆動制御回路のブロック図である。
【図１２】図１１における共進点追尾制御回路の詳細を示すブロック図である。
【図１３】同作用を示す振動力の加振周波数と振動変位との位相差φとの関係を示すチャートである。
【図１４】同作用を示すタイムチャートであり、Ａはコイル電圧波形、Ｂはコイル電流波形、Ｃは振動変位波形、Ｄは他の振動変位波形を示す。
【図１５】同作用を示す振動波形のタイムチャートである。
【図１６】垂直と水平方向の振動変位の位相差を変えた場合の楕円振動の変化を示すチャートであり、Ａはφ＝０、Ｂはφは０から９０度の間、Ｃはφ＝９０度、Ｄはφは９０度から１８０度の間を示す。
【図１７】同楕円振動の波形を示し、Ａはφ＝１８０度、Ｂはφは１８０から２７０度の間、Ｃはφ＝２７０度、Ｄはφは２７０度より大３６０度より小の場合を示す。
【図１８】第１の実施の形態の駆動制御回路による他の楕円の変化状況を示すチャートであり、Ａはφ＝０、Ｂはφが０から９０度の間を示す。
【図１９】同様に楕円振動波形の変化状況を示し、Ａはφ＝９０度、Ｂはφが９０度より大１８０度より小の場合を示す。
【図２０】同様に楕円振動波形の変化状況を示し、Ａはφ＝１８０度、Ｂはφが１８０度より大２７０度より小の場合を示す。
【図２１】同様に楕円振動波形の変化状況を示し、Ａはφ＝２７０度、Ｂはφが２７０度から３６０度の間の場合を示す。
【図２２】従来例及び本発明の実施の形態に適用される部品の斜視図である。
【図２３】同部品のからんだ状況を示す斜視図である。
【図２４】同部品が適用される従来例のからみほぐし装置の要部の部分破断側面図である。
【図２５】同正面図である。
【図２６】図２４における［２６］−［２６］線方向の断面図である。
【図２７】他従来例の整送装置の要部の断面図である。
【図２８】同からみを取る状況を示す断面図である。
【図２９】本発明の第２の実施の形態による楕円振動パーツフィーダの斜視図である。
【図３０】同ボウルの周壁７４を取り除いた楕円振動パーツフィーダの斜視図である。
【図３１】本発明の第２の実施の形態の整送装置の要部の断面図である。
【図３２】同からみを取る状況を示す断面図である。
【符号の説明】
１０ ボウル
５６ 位相差制御回路
５７ 位相差指令制御回路
６０ 垂直振巾指令回路
６１ ＰＩ制御回路
７４ 周壁
７５ 平板トラック
８０ 外枠
８８ 収集路
ｍ 部品
ｍ' 部品
Ｙ ワイパー
Ｑ 詰り検知装置
Claims (7)
- 垂直方向加振源と、水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを水平方向に振動するように支持する水平方向用振動用ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動するように支持する垂直方向用振動用ばねと、を備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差を持たせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記垂直加振源及び／又は前記水平方向加振源に加振力の位相調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には、前記位相調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は該詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。 - 第１電磁コイルを有する垂直方向加振源と、第２電磁コイルを有する水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを取り付けるための可動フレームと、該可動フレームを水平方向に振動するように支持し垂直方向に延びる水平方向振動用板ばねと、前記可動フレームを垂直方向に振動するように支持し、水平方向に延びる垂直方向振動用板ばねとを備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差をもたせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１及び／又は第２電磁コイルに位相調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。 - 内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１電磁石と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２電磁石とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１、第２電磁石の一方のコイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流と、前記ボウルの該一方の電磁石が加振する方向の前記ボウルの振動変位との位相差を検出して、該位相差が１８０度又は９０度となるように前記コイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流の周波数を増減させて該方向においては共振振動させるようにし、前記第１、第２の電磁石の他方のコイルに位相差調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相差調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うことで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。 - 垂直方向加振源と、水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを水平方向に振動するように支持する水平方向用振動用ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動するように支持する垂直方向用振動用ばねと、を備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差を持たせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記垂直加振源及び／又は前記水平方向加振源に加振力の位相調節手段及び加振力の大きさ調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には、前記位相調節手段及び前記加振力の大きさ調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は該詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。 - 第１電磁コイルを有する垂直方向加振源と、第２電磁コイルを有する水平方向加振源と、内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルと、該ボウルを取り付けるための可動フレームと、該可動フレームを水平方向に振動するように支持し垂直方向に延びる水平方向振動用板ばねと、前記可動フレームを垂直方向に振動するように支持し、水平方向に延びる垂直方向振動用板ばねとを備え、前記ボウルの水平方向の振動変位と垂直方向の振動変位との間に位相差をもたせて、前記ボウルに楕円振動させるようにした楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１及び／又は第２電磁コイルに位相調節手段及び電圧調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相調節手段及び前記電圧調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。 - 内周壁にスパイラル状のトラックを形成させ、該トラック上又は該トラックに近接して設けた部品整送手段により部品を整送して供給するボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１電磁石と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２電磁石とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１、第２電磁石の一方のコイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流と、前記ボウルの該一方の電磁石が加振する方向の前記ボウルの振動変位との位相差を検出して、該位相差が１８０度又は９０度となるように前記コイルに印加される第１電圧又は通流させる第１電流の周波数を増減させて該方向においては共振振動させるようにし、前記第１、第２の電磁石の他方のコイルに位相差調節手段及び電圧調節手段を接続し、
前記トラック上で部品のからみ又は詰りを検出した時には前記位相差調節手段及び前記電圧調節手段の調節により、前記楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、該からみ又は詰りを解除するようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。 - ボウルを水平方向に振動可能に支持する第１ばねと、前記ボウルを垂直方向に振動可能に支持する第２ばねと、前記ボウルを水平方向に加振する第１加振器と、前記ボウルを垂直方向に加振する第２加振器とを備えた楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置において、前記第１加振器及び／又は前記第２加振器に、加振力の位相調節手段及び／又は加振力の大きさの調節手段を接続し、
前記ボウルから部品を供給する時には、所望の供給速度を得るべく前記加振力の位相調節手段及び／又は前記加振力の大きさの調節手段を調節して、第１の楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記第 1 の楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、前記ボウルを振動させ、前記ボウルからの部品供給を停止させている時には、所定時間又は該停止中に、前記ボウル内の部品のからみをほぐすべく、前記加振力の位相調節手段及び／又は前記加振力の大きさの調節手段を調節して、第２の楕円振動の傾斜角と回転方向を変更して、前記部品の移送速度の調整と前記部品の 移送方向の変更の少なくとも一方を行うこと及び前記第 2 の楕円振動の垂直振巾と水平振巾との振巾を調整することで、前記部品への加振状態を調整し、前記ボウルを振動させるようにしたことを特徴とする楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03677698A JP4168469B2 (ja) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03677698A JP4168469B2 (ja) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11217110A JPH11217110A (ja) | 1999-08-10 |
| JP4168469B2 true JP4168469B2 (ja) | 2008-10-22 |
Family
ID=39985910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03677698A Expired - Fee Related JP4168469B2 (ja) | 1998-02-03 | 1998-02-03 | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4168469B2 (ja) |
-
1998
- 1998-02-03 JP JP03677698A patent/JP4168469B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11217110A (ja) | 1999-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6802220B2 (en) | Apparatus for transporting levitated objects | |
| JP2019531994A (ja) | 振動供給装置及び振動供給装置の振動運動を調整する方法 | |
| JP4168469B2 (ja) | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御装置 | |
| JP3875307B2 (ja) | 振動運動を発生する振動溶接装置の操作周波数の調節方法及び装置 | |
| EP0781718B1 (en) | Control method and controller of vibrating feeder | |
| GB2030731A (en) | Vibratory Conveyors | |
| US6661189B2 (en) | Method and apparatus for controlling electromagnetic parts feeder | |
| JP2003192119A (ja) | 部品供給装置 | |
| JP4211073B2 (ja) | 楕円振動フィーダの駆動制御方法及びその装置 | |
| CA1233427A (en) | Vibratory conveyor | |
| JP2003300629A (ja) | ホッパ装置 | |
| JPH08267012A (ja) | 振動ふるい方法および装置 | |
| JP4066480B2 (ja) | 電磁振動フィーダの駆動制御方法及びその装置 | |
| JPH11130229A (ja) | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御方法及びその装置 | |
| JPH11193123A (ja) | 振動装置の駆動制御方法 | |
| JP3161277B2 (ja) | 楕円振動装置 | |
| JP3944757B2 (ja) | 楕円振動パーツフィーダ | |
| JP4061685B2 (ja) | 楕円振動フィーダの駆動制御方法及び装置 | |
| CN102530495A (zh) | 振动式零部件输送装置 | |
| JPH11180529A (ja) | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御方法 | |
| JPH11199027A (ja) | 楕円振動機における搬送速度制御方法 | |
| JP4211072B2 (ja) | 楕円振動パーツフィーダの駆動制御方法及びその装置 | |
| EP1293452B1 (en) | Electromagnetically driven transport device | |
| JP5727336B2 (ja) | 搬送物の搬送方法 | |
| JPH11193124A (ja) | 楕円振動フィーダの駆動制御方法及び装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050202 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071010 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071012 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20071031 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071211 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080715 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080728 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110815 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071211 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120815 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120815 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130815 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |