JP4162669B2 - ライブラリ装置及びライブラリ装置のハンド機構 - Google Patents

Description

本発明は、ライブラリ装置及びライブラリ装置のハンド機構に関し、特に、カートリッジ型の記録媒体が装置内の棚に多数収納されており、選択した所望の記録媒体に対して記録再生を行うライブラリ装置、及びライブラリ装置に使用されるアクセッサのハンド機構に関するものである。

従来、コンピュータシステムにおける情報量の増大に伴い、大容量の情報を保管するための情報記憶装置として、磁気テープを内蔵するカートリッジ式記憶媒体（以後単にカートリッジと言う）を用いたライブラリ装置が知られている。このようなライブラリ装置はその内部に、多数のカートリッジを収納するための複数の棚、カートリッジの投入および排出を行なうためのアクセスユニット、カートリッジ内の記憶媒体に対してデータの記録／再生を行なうドライブユニット、カートリッジを収納したカートリッジ収納棚とドライブユニットとの間でカートリッジを移送するアクセッサロボット（以下、単にアクセッサという）とを含んで構成されている。

近年、コンピュータシステムの発達により、コンピュータシステムを構成する電子機器装置の信頼性向上と共に、市場での競争力強化のためにこのようなライブラリ装置のコストダウンや小型化、大容量化が求められている。このため、より低価格、小型で大容量な信頼性の高いライブラリ装置、例えばカートリッジの収納数が数百個あり、ドライブユニットの数も２０台程度ある大容量のライブラリ装置、を実現する必要がある。

また、このような大容量のライブラリ装置では、カートリッジ収納棚に対してカートリッジを出し入れするハンド機構が重要な役割を果たす。従来のハンド機構は、カートリッジを把持するフィンガの前後動作（カートリッジの出し入れ方向の動作）とフィンガのカートリッジの把持動作に別々の複数のモータを使用して、それぞれの動作を個別に制御していた。

しかし、従来のハンド機構では複数のモータを使用するために、ライブラリ装置の大型化、モータ数増加によるコストアップや搭載カートリッジの数量を増大するのが困難である等の問題が発生した。

そこで、ハンド機構に、カートリッジを把持するフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、フィンガおよびリンク機構の往復動作とリンク機構の駆動を行うクランク機構を設け、クランク機構を１つのモータで駆動することにより、ハンド機構の構造を簡素化し、コストを下げたライブラリ装置が特許文献１に提案されている。

特開２００３−５９１４３（図７とその説明部分）

しかしながら、特許文献１に記載のハンド機構は、構造が簡単で小型化やモータ数の削減を図ることができる反面、大型の磁気テープライブラリ装置への採用が困難であるという問題点があった。この問題点を更に詳しく説明すると、特許文献１に記載のライブラリ装置は小型であるために、アクセッサに正確な位置付け精度がなくても、即ち、多少の組立誤差があっても装置側で吸収できるが、装置が大型化するとアクセッサの移動距離が長くなるために、装置の組立精度、部品精度が良くないと、アクセスしようとするカートリッジを収納した棚への位置付けがずれてしまうという問題が生じてしまうのである。
そして、例えば、アクセッサがカートリッジ収納棚に接近しすぎると、ハンド機構のフィンガが途中で前進できなくなってしまい、正常位置に到達できなくなる。すると、クランク機構のクランクアームが回転出来なくなるためにリンク機構を駆動できなくなって、リンク機構に取り付けられているフィンガがカートリッジを把持できなくなり、最悪の場合はハンド機構の故障やカートリッジを破損してしまうという問題があった。

そこで本発明は、クランク機構とリンク機構によりフィンガを動作させるハンド機構に於いて、アクセッサの移動後にハンド機構がカートリッジにアクセスする際の位置付けが、正常位置より近くなってしまった場合でも、クランク機構のクランクアームの回転を継続させることでき、リトライをする事無くカートリッジにアクセスする事が可能な信頼性の高いライブラリ装置およびこのライブラリ装置に使用するハンド機構を提供することを目的としている。

前記目的を達成する本発明のライブラリ装置は、記録媒体を内蔵するカートリッジと、複数個のカートリッジを収納する収納棚と、カートリッジとの間でデータの記録又は再生を行う少なくとも１台のドライブ、及びカートリッジを把持して収納棚とドライブの間で搬送するアクセッサを備えたライブラリ装置において、アクセッサに、前進動作、カートリッジの把持／開放動作、後退動作を行うハンド機構が設けられており、ハンド機構には、その前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内でカートリッジに当接して停止した場合でも把持動作を行わせるバッファ機構が設けられており、バッファ機構は、圧縮ばねによって付勢されたスライド機構を備えており、スライド機構は、当接によって生じた外力に応じて圧縮ばねを圧縮して移動することにより、ハンド機構に正常位置と同様の把持動作を行わせることを特徴とするライブラリ装置である。

ライブラリ装置のハンド機構が、カートリッジを把持するフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、フィンガおよびリンク機構の往復動作とフィンガの駆動を行うクランク機構とから構成されている場合に、バッファ機構はクランク機構に設けることができる。

また、ハンド機構のクランク機構を構成するクランクアームの回転軸が、この回転軸を収容する回転ベースによって回転駆動されるようになっている場合は、バッファ機構は回転軸と回転ベースとの間に設けることができる。

この場合、移動機構が、回転軸に結合するバッファブロックであり、バッファ機構は、バッファブロックと、このバッファブロックを回転ベース内で移動させるスライドシャフトと、スライドシャフトの周りに巻回された圧縮ばねとから構成することができる。この構成では、回転軸は圧縮ばねの付勢力により通常状態において回転ベースの中心に位置しており、ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内でカートリッジに当接して停止した場合には、圧縮ばねの収縮によって回転軸がクランクアームと反対側に移動し、クランクアームが回転を継続してリンク機構が正常に駆動されることができる。

前記目的を達成する本発明のライブラリ装置に使用されるハンド機構は、記録媒体を内蔵するカートリッジと、複数個のカートリッジを収納する収納棚と、カートリッジとの間でデータの記録又は再生を行う少なくとも１台のドライブ、及びカートリッジを把持して収納棚とドライブの間で搬送するアクセッサを備えたライブラリ装置において、アクセッサに備えられたハンド機構であって、カートリッジを把持するフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、フィンガおよびリンク機構の往復動作とリンク機構の駆動を、回転動作によって行うクランク機構と、クランク機構の回転動作が、ハンド機構が正常位置に到達する前の所定範囲内でカートリッジに当接して途中で停止させられた場合でも、回転動作を継続させるバッファ機構とを備え、バッファ機構は、圧縮ばねによって付勢されたスライド機構を備えており、スライド機構は、当接によって生じた外力に応じて圧縮ばねを圧縮して移動することにより、クランク機構にその回転動作を正常位置と同様に継続させることを特徴とするハンド機構である。

本発明のライブラリ装置によれば、アクセッサに設けられたハンド機構が、アクセッサの移動後にハンド機構がカートリッジにアクセスする際の位置付けが、正常位置より近くなってしまった場合でも、クランク機構のクランクアームの回転が継続可能であるため、リトライをする事無くカートリッジにアクセスする事が可能であるので、ライブラリ装置の信頼性が高いという効果がある。
また、本発明のハンド機構によれば、クランク機構とリンク機構によりフィンガを動作させてカートリッジを把持する場合に、ハンド機構が正常位置からカートリッジに近づいた場合でも、所定範囲内であればカートリッジの把持動作を行うことができる。

以下、図面を用いて本発明の好適な実施例を説明するが、同じ構成部品については同じ符号を付して説明する。

図１（ａ）は本発明の第１の実施例のライブラリ装置１を正面側から見たものであり、（ｂ）はライブラリ装置のカバー１Ａを取り外した状態を示すものである。ライブラリ装置１の正面パネルには、磁気テープが内蔵されたカートリッジをこのライブラリ装置１に出し入れするための媒体アクセスポート２がある。この実施例のライブラリ装置１には媒体アクセスポート２は２箇所あり、それぞれの媒体アクセスポート２からカートリッジをライブラリ装置１に出し入れすることができる。

図１（ｂ）に示すように、ライブラリ装置１の内部には、カートリッジ１０に対してデータの記録又は再生を行う記録再生装置であるドライブ８と、カートリッジ１０を多数個収納するカートリッジ収納棚９がある。この図にはカートリッジ収納棚９は１つしか示していないが、図１（ａ）に示した右側の媒体アクセスポート２に対応する位置にもカートリッジ収納棚９を設けることができる。

ライブラリ装置１の内部には更に、ドライブ８とカートリッジ収納棚９の間でカートリッジ１０を搬送するためのロボットであるアクセッサ７が設けられている。アクセッサ７にはカートリッジ収納棚９に対してカートリッジ１０を抜き差しすることができるハンド機構６が設けられており、ハンド機構６は、ライブラリ装置１の内部を前後左右、及び上下に動くことができる。

このようなライブラリ装置１は、コンピュータ、サーバ、パーソナルコンピュータにネットワークを介して接続され、各装置からのアクセスに応じて、カートリッジ１０に情報を記録し、またカートリッジ１０からの再生を行う。そのために、多数のカートリッジ１０がライブラリ装置１内のカートリッジ収納棚９に収納されている。この実施例のライブラリ装置１は、ドライブ８を最大２０基、カートリッジ収納棚９の棚数を最大７００個程度設けることができる大型の装置である。更に、カートリッジ１０の追加や交換が必要になった場合には、媒体アクセスポート２を通じてこれを行うことができる。

図２（ａ）はライブラリ装置１に内蔵されるハンド機構６の一実施例の外観を示すものである。ハンド機構６は、図１（ｂ）に示したアクセッサ７によってカートリッジ収納棚９の前の所望の位置に位置決めされると、その位置で筐体６０からフィンガ３を突出させてカートリッジ１０を把持し、把持したカートリッジ１０を筐体６０の内部に引き込む。フィンガ３の筐体６０に対する出し入れと、フィンガ３によるカートリッジ１０の把持動作は、筐体６０の後部に取り付けられたモータ４で行われるようになっている。また、筐体６０の上部に取り付けられたバーコードリーダ５で、後述するカートリッジ１０に添付されているバーコードが読み取られるようになっている。カートリッジ１０が取り込まれたハンド機構６は、アクセッサによって別の場所に移動される。

図２（ｂ）は図２（ａ）のハンド機構６のカバー６１を外してハンド機構６の内部のクランク機構２０とリンク機構３０ののみの構成を示すものである。また、クランク機構２０とリンク機構３０が図２（ｂ）と同じ位置にある状態で、その他の構成部材を合せて示す図が図３（ｃ）である。ハンド機構６の内部には、前述のフィンガ３をハンド機構６の内部で移動させるクランク機構２０と、クランク機構２０によってハンド機構６の筐体６０の内部を移動し、フィンガ３によるカートリッジの把持動作を行わせるリンク機構３０とがある。

クランク機構２０は、クランクアーム２１、回転ベース２３、クランクピン２４、およびローラ２５を備えている。クランクアーム２１は周囲にギヤが形成された回転ベース２３に取り付けられている。回転ベース２３はモータ４によって回転駆動され、回転ベース２３の回転により、クランクアーム２１は回転軸２２を中心にして回転する、クランクアーム２１の先端部に取り付けられたクランクピン２４にはローラ２５が回転自在に軸支されている。クランクピン２４とローラ２５がリンク機構３０に係合している。

ハンド機構６の筐体６０の床面６３には、その両サイドの近傍に２本のスライドレール６２が平行に設けられており、リンク機構３０はこのスライドレール６２にガイドされて筐体６０内を移動するようになっている。更に詳しく説明すると、リンク機構３０は、ベース３１、貫通孔３２、突き当て板３３、２本のリンクロッド３４、ピン３５、ガイド溝３６、及び引っ張りばね３７から構成されている。ベース３１の両側に設けられた貫通孔３２に、図３（ｃ）に示したスライドレール６２が挿通される。突き当て板３３はリンク機構３０の前面に設けられている。２本のリンクロッド３４は、その一端がベース３１にピン３５で軸支され、他端がピン３５で互いに結合されている。ピン３５で結合された２本のリンクロッド３４とベース３１との間の空間がガイド溝３６となっており、このガイド溝３６に、クランク機構２０のクランクピン２４に遊嵌されたローラ２５が挿入されている。

そして、ピン３５によって連結されたリンクロッド３４の両端部にフィンガ３が取り付けられている。リンクロッド３４とベース３１との間には引っ張りばね３７が張設されている。この引っ張りばね３７によりリンクロッド３４はベース３１側に引っ張られており、この結果、フィンガ３が閉じる方向に付勢される。リンクロッド３４の一方は、ガイド溝３６内に山状に湾曲して突出しており、この突出部分がカム部３４Ｃとなっている。

図２（ｂ）に示すように結合するクランク機構２０とリンク機構３０は、クランクアーム２１の先端部に取り付けられたクランクピン２４とローラ２５がリンク機構３０のガイド溝３６に挿入されているので、回転ベース２３の回転により、リンク機構３０が矢印Ｆ方向、あるいは矢印Ｒ方向に移動する。なお、この実施例では、クランクアーム２１の回転中心は回転ベース２３の底部にあるが、クランクアーム２１に仮想回転軸２２Ｋがあるものとする。

クランクアーム２１は、そのクランクピン２４とローラ２５がハンド機構６の最も奥にある状態から、回転ベース２３が矢印Ｆ１方向に回転する時が、これからカートリッジを把持しにいく状態である。この時は、リンク機構３０がカートリッジに近づいた時に、ローラ２５がリンクロッド３４のカム部３４Ｃに乗り上げるので、この時にリンク機構３０がローラ２５に押されてカム部３４Ｃの突出部分の距離分だけ余分に前方に移動する。すると、この余分な移動によってリンク機構３０に取り付けられたフィンガ３が開く。そして、ローラ２５がリンクロッド３４のカム部３４Ｃを乗り越えると、リンク機構３０が引っ張りばね３７に引っ張られて元の状態に戻るので、リンク機構３０に取り付けられたフィンガ３が閉じる。このフィンガ３の開閉動作によって、カートリッジがフィンガ３に把持される。

カートリッジを把持したクランクアーム２１は、回転ベース２３がそのまま矢印Ｒ１の方向に回り続けるので、カートリッジを把持したリンク機構３０は矢印Ｒ方向に移動し、カートリッジをハンド機構の奥まで移動させる。このようにして、カートリッジがハンド機構に収納されると、ハンド機構はアクセッサによってカートリッジを届ける別の場所、例えば、ドライブの前や、カートリッジを収納する別のカートリッジ収納棚の前、に移動される。

ハンド機構がカートリッジを届ける場所に位置付けられると、今度は回転ベース２３が矢印Ｆ２の方向に回転し、カートリッジを把持したままリンク機構３０が矢印Ｆ方向に移動する。ローラ２５がハンド機構６の奥から最も遠い位置まで移動した後、回転ベース２３は更に矢印Ｒ２方向に回転を続ける。すると、ローラ２５がリンクロッド３４のカム部３４Ｃに乗り上げるので、前述のようにリンク機構３０に取り付けられたフィンガ３が開く。この後、回転ベース２３の矢印Ｒ２の方向への回転によってリンク機構３０がハンド機構６の奥側に移動するが、フィンガ３が開いた状態であるので、カートリッジを置き去りにして移動する。そして、ローラ２５がリンクロッド３４のカム部３４Ｃを乗り越えてフィンガ３が閉じる時には、フィンガ３は既にカートリッジの把持位置から離れた位置にある。このフィンガ３の開閉動作によって、カートリッジが残されたままリンク機構３０がハンド機構６の奥まで戻る。

図３（ａ）は図２（ｂ）に示したクランク機構２０のクランクアーム２１が矢印Ｒ１方向に最大限回転した状態を示すものである。即ち、カートリッジは図示していないが、カートリッジを把持してハンド機構の最も奥まで引き込んだ状態を示すものである。図３（ａ）に示す位置からクランクアーム２１が矢印Ｆ２方向に回転すると、図３（ｂ）に示す状態を経て図３（ｃ）に示す状態になる。また、図３（ｃ）の状態からクランクアーム２１が更に回転すると、図３（ｄ）の状態を経て図３（ａ）に破線で示す状態になる。即ち、この実施例のクランクアーム２１は約３６０°の間を往復動作を行うものである。

図４（ａ）は本発明のライブラリ装置１に内蔵される磁気テープカートリッジ１０の一例を示すものである。カートリッジ１０の側面には、識別ラベル貼付領域１１と、内蔵されたリールに巻き付けられた磁気テープの引出し口１２がある。このカートリッジ１０は、図１（ｂ）に示したドライブ８に挿入されると、図４（ｂ）に示すように、その引出し口１２から磁気テープ１３がリーダピン１４に導かれて引き出される。また、カートリッジ１０の識別ラベル貼付領域１１には、図４（Ｃ）に示すような、識別子としてバーコードが印刷されたバーコードラベル１５が貼付される。各カートリッジ１０は、このバーコードラベル１５に印刷されたバーコードが、図２に示したバーコードリーダ５によって読み取られることによって、その巻の番号、巻の内容が把握できるようになっている。更に、カートリッジ１０には、その正面側に媒体識別用の凹部（図示せず）があり、背面側の両側面にはハンド機構のフィンガによって把持される凹部１６が設けられている。

識別ラベル貼付領域１１に貼付されるラベルとしては、バーコードが印刷されたバーコードラベル１５以外にも、二次元バーコードが印刷されたラベルや、マークや記号が印刷されたラベルを使用することもできる。また、図４（ａ）から（ｃ）に示したカートリッジ１０は、ライブラリ装置１で使用されるカートリッジの１つの種類であるＬＴＯ媒体と呼ばれるものであり、このカートリッジ１０の外寸は、幅が１０５．４ｍｍ、奥行きが１０２ｍｍ、高さが２１．５ｍｍである。カートリッジ１０としては、このＬＴＯ媒体の他にもＤＬＴ媒体を使用することができる。

図５は、本発明のライブラリ装置１のハンド機構６に組み込まれるバッファ機構４０の一実施例の組立斜視図である。この実施例のバッファ機構４０は、クランク機構２０の回転ベース２３に組み込まれている。回転ベース２３は、所定の厚さを備えた円板状のものであり、その周囲には図２（ｂ）に示したモータ４によって駆動されるギヤ２８が形成されている。従来の回転ベース２３は中実であり、回転ベース２３の上面に直接クランクアーム２１が取り付けられていた。一方、この実施例の回転ベース２３は、ギヤ２８の歯先を結ぶ円と同心円状の凹部２６が設けられており、この凹部２６の中にバッファ機構４０が設けられている。

バッファ機構４０は、バッファブロック４１、スライドシャフト４２、及び圧縮ばね４３を備えている。また、回転ベース２３には、凹部２６と外部とを連通する貫通孔２７が、スライドシャフト４２を挿通するために設けられている。回転ベース２３の凹部２６の内周面に開口する貫通孔２７の、凹部２６を挟んで対向する反対側の内周面には、スライドシャフト４２の端部を保持する保持穴が設けられている。バッファブロック４１は、回転ベース２３に設けられた凹部２６の深さに相当する厚さを備えた半円状をしており、弦に対応する部分と弧に対応する部分との間には、スライドシャフト４２を挿通するための貫通孔４４が平行に設けられている。バッファブロック４１の頂面にはクランクアーム２１を取り付けるためのねじ穴４６が３つ設けられている。

バッファ機構４０を組み立てる際は、バッファブロック４１の弧状の部分を、回転ベース２３の凹部２６の内周面に沿わせて凹部２６内に挿入する。このとき、バッファブロック４１に設けられた貫通孔４４が、回転ベース２３に設けられた貫通孔２７の延長線上に位置するようになるように、バッファブロック４１の凹部２６内の位置を調整する。そして、圧縮ばね４３の両端部が２つの貫通孔２７，４４の位置になるように、圧縮ばね４３を凹部２６内に挿入し、この状態でスライドシャフト４２を貫通孔２７、圧縮ばね４３、貫通孔４４、及び保持穴（図示されず）の順に挿通する。このようにしてバッファブロック４１が凹部２６内に取り付けられた状態が図６（ａ）に示す状態であり、図６（ｂ）は図６（ａ）の状態を反対側から見たものである。

図５に戻って、このようにして、バッファ機構４０が組み立てられた後、ねじ４５でクランクアーム２１をバッファブロック４１に取り付ける。クランクアーム２１の先端部には段差部２１Ｃがあり、この段差部２１Ｃの先にクランクピン２４が固着されている。このクランクピン２４にローラ２５が回転自在に取り付けられる。また、クランクアーム２１の基部には孔がもうけられているので、この孔の中心がクランクアーム２１の仮想回転軸２２Ｋとなる。なお、スペーサ１９は、バッファブロック４１と凹部２６の間に組み立てられ、図示のねじ４５とは別のねじにて筐体６０に凹部２６の固定用として組み立てられるものである。（図６（ｄ）参照）

以上のように構成されたバッファ機構４０では、図５に示すクランクアーム２１に、矢印Ｐで示す外力が印加されると、図６（ｃ）に示すように、クランクアーム２１に接続するバッファブロック４１は、圧縮ばね４３を縮めながらスライドシャフト４２に沿って移動する。図６（ｄ）は図６（ｃ）の状態を反対側から見たものである。この結果、バッファブロック４１に取り付けられたクランクアーム２１の回転軸（仮想回転軸２２Ｋ）が、バッファブロック４１の移動に伴ってずれることになる。

図７（ａ）は図１（ｂ）に示したアクセッサ７によってハンド機構６が、把持しているカートリッジ１０をカートリッジ収納棚９に戻す場合に、カートリッジ収納棚９に対して正常の位置に来た状態を示すものである。この状態では、回転ベース２３の回転によってクランクアーム２１が正常に回転し、クランクアーム２１は最大回転位置まで到達することができる。この後、クランク機構２０のクランクアーム２１は更に矢印Ｒ２方向に回転することにより、リンクロッド３４のカム部３４Ｃを通過するので、リンク機構３０が正常に動作し、フィンガ３が開いてカートリッジ１０を置いたままリンク機構３０がハンド機構６内に戻ることができる。

図７（ｂ）は図１（ｂ）に示したアクセッサ７によってハンド機構６が、これから戻そうとするカートリッジ１０を収納するカートリッジ収納棚９に対して近づき過ぎた位置に来た異常状態を示すものである。この状態では、回転ベース２３の回転によってクランクアーム２１が回転した時に、ハンド機構６がカートリッジ収納棚９に対して近づき過ぎているために、クランクアーム２１の回転が最大回転位置まで到達する前に止められてしまう。

従来のハンド機構６では、前述のように、クランクアーム２１が回転ベース２３に固定されていたので、この状態ではクランクアーム２１がこれ以上回転できなかった。従って、ハンド機構６がカートリッジ収納棚９に対して近づき過ぎた場合には、クランクアーム２１を逆転させてリンク機構３０をカートリッジ１０から離し、その後にアクセッサによってハンド機構６を一旦カートリッジ収納棚９から離し、リトライ（再試行）によってハンド機構６がカートリッジ収納棚９に対して正常になるまで、接近動作を繰り返す必要があった。

一方、本発明の前述の実施例の構成では、クランクアーム２１が回転ベース２３にバッファ機構４０を介して接続されているので、図７（ｂ）に示す状態となって、クランクアーム２１の回転が止められると、図５で説明したように、クランクアーム２１に矢印Ｐ方向から外力が印加された状態と同じ状態になり、図６（ｃ）、（ｄ）に示したように、バッファブロック４１が移動し、クランクアーム２１の回転軸が図７（ｃ）に示すように、カートリッジ１０から離れる方向（図７（ｃ）に矢印Ｑで示す方向）にずれる。この結果、クランクアーム２１の仮想回転軸２２Ｋが後方に移動するので、クランクアーム２１が回転を継続することができ、クランクアーム２１は最大回転位置まで到達することができる。よって、クランク機構２０のクランクアーム２１によってリンク機構３０が正常に動作し、フィンガ３によってカートリッジ１０を正しくカートリッジ収納棚９に戻すことができる。このため、本発明ではリトライ（再試行）は不要である。

即ち、図７（ｃ）に示すようにハンド機構６がカートリッジ１０をカートリッジ収納棚９に戻した後、回転ベース２３が矢印Ｒ２方向に回転すると、クランクアーム２１も矢印Ｒ２方向に回転すると共に、バッファ機構４０が正常位置に戻る。そして、クランクアーム２１の矢印Ｒ２方向への回転で、ローラ２５がリンクロッド３４のカム部３４Ｃを乗り越えるので、フィンガ３が開いてカートリッジ１０がカートリッジ収納棚９に置き去りにされ、リンク機構３０がハンド機構６の内部に引き込まれていく。このように、この実施例の構成では、ハンド機構６がカートリッジ収納棚９に近づき過ぎた場合でも、ハンド機構６が把持しているカートリッジ１０を正常にカートリッジ収納棚９に戻すことができる。ハンド機構６がカートリッジ収納棚９からカートリッジ１０を取り出す場合も同様にバッファ機構４０が動作することは言うまでもない。

図８は、フィンガ３で把持したカートリッジ１０をカートリッジ収納棚９に戻す動作における図７（ａ）に達する前の状態（この時は回転ベース２３は矢印Ｆ２方向に回転）、或いはフィンガ３に把持されたカートリッジ１０がハンド機構６によって引き込まれていく途中の状態（この時は回転ベース２３は矢印Ｒ１方向に回転）を示すものである。

図９（ａ）は、本発明のライブラリ装置１におけるハンド機構６のクランク機構２０に設けられるバッファ機構４０の他の実施例の構成を示すものである。この実施例のバッファ機構４０は、クランクアーム２１の先端部に設けられている。クランクアーム２１は、図５に示した段差部２１Ｃのあたりで先端部２１Ａと基部２１Ｂに分割されている。回転ベース２３は中実であり、外周部にギヤ２８が形成されている。クランクアームの基部２１Ｂは、ねじ４５によってこの回転ベース２３に固定されている。クランクアームの先端部２１Ａにはその先端部側にクランクピン２４とローラ２５があり、基部側には所定の厚さを備えたスライダ４９が設けられている。このスライダ４９にはクランクアーム２１の軸線方向に平行な２つの長孔状のスライド孔４９Ａがある。

クランクアームの基部２１Ｂの自由端側には、ねじ孔２９Ａとねじ孔２９Ｂが設けられている。ねじ孔２９Ａには、クランクアームの先端部２１Ａに設けられたスライド孔４９Ａを挿通したピン４８が取り付けられる。このピン４８とスライド孔４９Ａにより、クランクアームの先端部２１Ａはクランクアームの基部２１Ｂの先端側でクランクアーム２１の軸線方向にスライドすることができる。ブラケット４７は、スライダ４９との間に圧縮ばね４３を挟んで、ねじ４５によってばね孔２９Ｂには取り付けられ、クランクアームの基部２１Ｂの上に固定される。

図９（ｂ）は図９（ａ）の組み立て後の状態を示すものである。クランクアームの先端部２１Ａは、圧縮ばね４３によってブラケット４７から離れる方向に付勢されている。従って、クランクアームの先端部２１Ａが矢印Ｐ方向の外力を受けると、スライダ４９が矢印Ｑ方向に移動することができる。

この実施例のバッファ機構４０は、図７（ｂ）に示す状態となって、クランクアーム２１の回転が止められると、スライダ４９が図９（ｂ）に矢印Ｑで示す方向にずれる。この結果、クランクアーム２１が回転を継続することができ、クランクアーム２１は最大回転位置まで到達することができる。よって、クランク機構２０のクランクアーム２１によってリンク機構３０が正常に動作し、フィンガ３によってカートリッジ１０を正しく把持、或いは正しく開放することができる。このため、この実施例でもリトライ（再試行）は不要である。

図１０（ａ）は本発明のライブラリ装置１におけるハンド機構６のリンク機構３０に設けられたバッファ機構５０の実施例の構成を示すものである。この実施例のバッファ機構５０は、図３で説明したリンク機構３０の突き当て板３３の位置に設けられている。突き当て板３３の位置にはスライドベース５５が取り付けられている。スライドベース５５は所定の長さを備えた床面５５Ｆを備えており、床面５５Ｆには２つのねじ孔５６が設けられている。また、床面５５Ｆの上をスライドできるスライドブロック５１があり、このスライドブロック５１の底面には長孔状のスライド孔５２が、ねじ孔５６に対応する位置に２箇所設けられている。

スライドブロック５１をスライドベース５５に搭載する際には、圧縮ばね５３を挟んでスライドブロック５１をスライドベース５５の上に置き、ピン５４をスライドブロック５１のスライド孔５２に挿通した後にねじ孔５６に取り付ける。この状態を図１０（ｂ）に示す。フィンガ３は、突き当て板３３がスライドベース５５とスライドブロック５１によって延長された分だけ長くなっている。

この実施例のバッファ機構５０は、図７（ｂ）に示す状態となって、クランクアーム２１の回転が止められると、スライドベース５５が圧縮ばね５３を圧縮してスライドブロック５１側に移動する。この結果、クランクアーム２１が回転を継続することができ、クランクアーム２１は最大回転位置まで到達することができる。よって、クランク機構２０のクランクアーム２１によってリンク機構３０が正常に動作し、フィンガ３によってカートリッジ１０を正しく把持、或いは正しく開放することができる。このため、この実施例でもリトライ（再試行）は不要である。

以上、本発明を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本発明の容易な理解のために、本発明の具体的な形態を以下に付記する。

（付記１）記録媒体を内蔵するカートリッジと、複数個の前記カートリッジを収納する収納棚と、前記カートリッジとの間でデータの記録又は再生を行う少なくとも１台のドライブ、及び前記カートリッジを把持して前記収納棚と前記ドライブの間で搬送するアクセッサを備えたライブラリ装置において、
前記アクセッサに、前進動作、前記カートリッジの把持／開放動作、後退動作を行うハンド機構が設けられており、前記ハンド機構には、その前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合でも前記把持動作を行わせるバッファ機構が設けられていることを特徴とするライブラリ装置。（１）
（付記２）付記１に記載のライブラリ装置であって、前記ハンド機構が、前記カートリッジを把持するフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、前記フィンガおよび前記リンク機構の往復動作と前記リンク機構の駆動を行うクランク機構とから構成されており、前記バッファ機構が前記クランク機構に設けられていることを特徴とするライブラリ装置。（２）
（付記３）付記２に記載のライブラリ装置であって、前記クランク機構を構成するクランクアームの回転軸が、この回転軸を収容する回転ベースによって回転駆動されるようになっており、前記バッファ機構が前記回転軸と前記回転ベースとの間に設けられていることを特徴とするライブラリ装置。（３）
（付記４）付記３に記載のライブラリ装置であって、前記バッファ機構が、前記回転軸に結合するバッファブロックと、このバッファブロックを前記回転ベース内で移動させるスライドシャフトと、前記スライドシャフトの周りに巻回された圧縮ばねとから構成されており、
前記回転軸は前記圧縮ばねの付勢力により通常状態において前記回転ベースの中心に位置しており、
前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記回転軸が前記クランクアームと反対側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記リンク機構が正常に駆動されることを特徴とするライブラリ装置。（４）
（付記５）付記２に記載のライブラリ装置であって、前記クランク機構にクランクアームとクランクピンとが設けられており、前記バッファ機構が、前記クランクアームの先端部において前記クランクピンを前記クランクアームの回転軸側に移動させる移動機構から構成されていることを特徴とするライブラリ装置。
（付記６）付記５に記載のライブラリ装置であって、前記移動機構が、前記クランクアーム上に設けられた固定ブラケットと、前記スライドピンを備えて前記クランクアーム上を前記クランクアームの軸線方向に移動可能なスライド部材と、前記固定ブラケットと前記スライド部材との間に設けられ、前記スライド部材を前駆クランクアームの先端側に付勢する圧縮ばねとから構成されており、
前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記スライド部材が前記固定ブラケット側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記ハンド機構が正常位置に到達することを特徴とするライブラリ装置。
（付記７）付記１に記載のライブラリ装置であって、前記ハンド機構が、前記カートリッジを両側から把持する２本のフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、前記フィンガおよび前記リンク機構の往復動作を行うクランク機構とから構成されており、前記バッファ機構が前記フィンガの間の前記カートリッジ突き当て部に設けられていることを特徴とするライブラリ装置。
（付記８）付記７に記載のライブラリ装置であって、前記突き当て部が、前記リンク機構側に位置する固定板と、この固定板に圧縮ばねを介して前記固定板側に移動可能に取り付けられた突き当て板とから構成されており、
前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記突き当て板が前記固定板側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記ハンド機構が正常位置に到達することを特徴とするライブラリ装置。
（付記９）付記４、６および８の何れかに記載のライブラリ装置であって、
前記リンク機構が２本のリンクロッドから構成されており、
前記２本のリンクロッドは、それぞれ一端部が前記ハンド機構の筐体の底面に回動自在に軸支されており他端部が互いにピンで回動自在に結合されており、
前記２本のリンクロッドの前記軸支部の外側に前記フィンガがそれぞれ取り付けられており、
前記リンクロッドは引っ張りばねによって前記フィンガが閉じる方向に付勢されており、
前記クランクアームが回転して前記ハンド機構が正常位置に到達したときに、前記リンク機構の２本のリンクロッドが前記クランクアームのクランクピンに押されることにより、前記フィンガが開くことを特徴とするライブラリ装置。
（付記１０）記録媒体を内蔵するカートリッジと、複数個の前記カートリッジを収納する収納棚と、前記カートリッジとの間でデータの記録又は再生を行う少なくとも１台のドライブ、及び前記カートリッジを把持して前記収納棚と前記ドライブの間で搬送するアクセッサを備えたライブラリ装置において、前記アクセッサに備えられたハンド機構であって、
前記カートリッジを把持するフィンガと、
このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、
前記フィンガおよび前記リンク機構の往復動作と前記リンク機構の駆動を、回転動作によって行うクランク機構とから構成され、
前記クランク機構に、その回転動作が途中で前記カートリッジに当接して停止させられた場合でも、前記回転動作を継続させるバッファ機構が設けられていることを特徴とするハンド機構。（５）
（付記１１）付記１０に記載のハンド機構であって、前記クランク機構を構成するクランクアームの回転軸が、この回転軸を収容する回転ベースによって回転駆動されるようになっており、前記バッファ機構が前記回転軸と前記回転ベースとの間に設けられていることを特徴とするハンド機構。
（付記１２）付記１１に記載のライブラリ装置であって、前記バッファ機構が、前記回転軸に結合するバッファブロックと、このバッファブロックを前記回転ベース内で移動させるスライドシャフトと、前記スライドシャフトの周りに巻回された圧縮ばねとから構成されており、
前記回転軸は前記圧縮ばねの付勢力により通常状態において前記回転ベースの中心に位置しており、
前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記回転軸が前記クランクアームと反対側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記リンク機構が正常に駆動されることを特徴とするハンド機構。
（付記１３）付記１０に記載のライブラリ装置であって、前記クランク機構にクランクアームとクランクピンとが設けられており、前記バッファ機構が、前記クランクアームの先端部において前記クランクピンを前記クランクアームの回転軸側に移動させる移動機構から構成されていることを特徴とするハンド機構。
（付記１４）付記１３に記載のライブラリ装置であって、前記移動機構が、前記クランクアーム上に設けられた固定ブラケットと、前記スライドピンを備えて前記クランクアーム上を前記クランクアームの軸線方向に移動可能なスライド部材と、前記固定ブラケットと前記スライド部材との間に設けられ、前記スライド部材を前駆クランクアームの先端側に付勢する圧縮ばねとから構成されており、
前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記スライド部材が前記固定ブラケット側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記ハンド機構が正常位置に到達することを特徴とするハンド機構。
（付記１５）付記１０に記載のハンド機構であって、前記カートリッジを両側から把持する２本のフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、前記フィンガおよび前記リンク機構の往復動作を行うクランク機構とから構成されており、前記バッファ機構が前記フィンガの間の前記カートリッジ突き当て部に設けられていることを特徴とするハンド機構。
（付記１６）付記１５に記載のハンド機構であって、前記突き当て部が、前記リンク機構側に位置する固定板と、この固定板に圧縮ばねを介して前記固定板側に移動可能に取り付けられた突き当て板とから構成されており、
前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記突き当て板が前記固定板側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記ハンド機構が正常位置に到達することを特徴とするハンド機構。
（付記１７）付記１０、１２および１６の何れかに記載のハンド機構であって、
前記リンク機構が２本のリンクロッドから構成されており、
前記２本のリンクロッドは、それぞれ一端部が前記ハンド機構の筐体の底面に回動自在に軸支されており他端部が互いにピンで回動自在に結合されており、
前記２本のリンクロッドの前記軸支部の外側に前記フィンガがそれぞれ取り付けられており、
前記リンクロッドは引っ張りばねによって前記フィンガが閉じる方向に付勢されており、
前記クランクアームが回転して前記ハンド機構が正常位置に到達したときに、前記リンク機構の２本のリンクロッドが前記クランクアームのクランクピンに押されることにより、前記フィンガが開くことを特徴とするハンド機構。

（ａ）は本発明のライブラリ装置の一実施例の外観を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したライブラリ装置のカバーを取り外して内部の構成を示す斜視図である。 （ａ）はライブラリ装置に内蔵されるハンド機構の一実施例の外観を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のハンド機構のクランク機構とリンク機構の構成を示す斜視図である。 （ａ）から（ｄ）は図２（ｂ）に示したクランク機構の回転によるリンク機構の動作を示す平面図である。 （ａ）は本発明のライブラリ装置に内蔵される磁気テープカートリッジの一例の斜視図、（ｂ）は（ａ）の磁気テープカートリッジから磁気テープを引き出した状態を示す磁気テープカートリッジの斜視図、（ｃ）は（ａ）、（ｂ）に示す磁気テープカートリッジの側面に貼付されるバーコードが記載されたバーコードラベルの一例を示す図である。 本発明のライブラリ装置のハンド機構に組み込まれるバッファ機構の一実施例の組立斜視図である。 （ａ）は図５に示したバッファ機構の通常持の状態を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のバッファ機構を反対側から見た斜視図、（ｃ）は（ａ）に示したバッファ機構の動作状態を示す斜視図、（ｄ）は（ｂ）に示したバッファ機構の動作状態を示す斜視図である。 （ａ）はアクセッサによってハンド機構がこれから把持しようとするカートリッジに対して正常の位置に来た状態を示す図、（ｂ）はアクセッサによってハンド機構がこれから把持しようとするカートリッジに対して近づき過ぎた位置に来た異常状態を示す図、（ｃ）は（ｂ）の位置における本発明のハンド機構の動作を示す図である。 本発明のハンド機構によるカートリッジの引き込み動作を示す図である。 （ａ）は本発明のライブラリ装置におけるハンド機構のクランク機構に設けられたバッファ機構の他の実施例の構成を示す組み立て斜視図、（ｂ）は（ａ）の組み立て後の状態を示す斜視図である。 （ａ）は本発明のライブラリ装置におけるハンド機構のリンク機構に設けられたバッファ機構の実施例の構成を示す組み立て斜視図、（ｂ）は（ａ）の組み立て後の状態を示す斜視図である。

符号の説明

１ ライブラリ装置
３ フィンガ
６ ハンド機構
９ カートリッジ収納棚
１０ カートリッジ
２０ クランク機構
２１ クランクアーム
２３ 回転ベース
２４ クランクピン
２５ ローラ
３０ リンク機構
３３ 突き当て板
３４ リンクロッド
３４Ｃ カム部
３６ ガイド溝
４０ バッファ機構
４１ バッファブロック
４２ スライドシャフト
４７ ブラケット
５０ バッファ機構
５１ スライドブロック
５５ スライドベース
６０ 筐体
６２ スライドレール

Claims (5)

1. 記録媒体を内蔵するカートリッジと、複数個の前記カートリッジを収納する収納棚と、前記カートリッジとの間でデータの記録又は再生を行う少なくとも１台のドライブ、及び前記カートリッジを把持して前記収納棚と前記ドライブの間で搬送するアクセッサを備えたライブラリ装置において、
   前記アクセッサに、前進動作、前記カートリッジの把持／開放動作、後退動作を行うハンド機構が設けられており、前記ハンド機構には、その前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合でも前記把持動作を行わせるバッファ機構が設けられており、
   前記バッファ機構は、圧縮ばねによって付勢されたスライド機構を備えており、
   前記スライド機構は、前記当接によって生じた外力に応じて前記圧縮ばねを圧縮して移動することにより、前記ハンド機構に前記正常位置と同様の前記把持動作を行わせることを特徴とするライブラリ装置。
2. 請求項１に記載のライブラリ装置であって、前記ハンド機構が、前記カートリッジを把持するフィンガと、このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、前記フィンガおよび前記リンク機構の往復動作と前記リンク機構の駆動を行うクランク機構とから構成されており、前記バッファ機構が前記クランク機構に設けられていることを特徴とするライブラリ装置。
3. 請求項２に記載のライブラリ装置であって、前記クランク機構を構成するクランクアームの回転軸が、この回転軸を収容する回転ベースによって回転駆動されるようになっており、前記バッファ機構が前記回転軸と前記回転ベースとの間に設けられていることを特徴とするライブラリ装置。
4. 請求項３に記載のライブラリ装置であって、前記移動機構が、前記回転軸に結合するバッファブロックであり、
   前記バッファ機構が、前記バッファブロックと、前記バッファブロックを前記回転ベース内で移動させるスライドシャフトと、前記スライドシャフトの周りに巻回された前記圧縮ばねとから構成されており、
   前記回転軸は前記圧縮ばねの付勢力により通常状態において前記回転ベースの中心に位置しており、
   前記ハンド機構の前進動作が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して停止した場合には、前記圧縮ばねの収縮によって前記回転軸が前記クランクアームと反対側に移動し、前記クランクアームが回転を継続して前記リンク機構が正常に駆動されることを特徴とするライブラリ装置。
5. 記録媒体を内蔵するカートリッジと、複数個の前記カートリッジを収納する収納棚と、前記カートリッジとの間でデータの記録又は再生を行う少なくとも１台のドライブ、及び前記カートリッジを把持して前記収納棚と前記ドライブの間で搬送するアクセッサを備えたライブラリ装置において、前記アクセッサに備えられたハンド機構であって、
   前記カートリッジを把持するフィンガと、
   このフィンガの把持動作を行うリンク機構と、
   前記フィンガおよび前記リンク機構の往復動作と前記リンク機構の駆動を、回転動作によって行うクランク機構と、
   前記クランク機構の回転動作が、前記ハンド機構が正常位置に到達する前の所定範囲内で前記カートリッジに当接して途中で停止させられた場合でも、前記回転動作を継続させるバッファ機構とを備え、
   前記バッファ機構は、圧縮ばねによって付勢されたスライド機構を備えており、
   前記スライド機構は、前記当接によって生じた外力に応じて前記圧縮ばねを圧縮して移動することにより、前記クランク機構にその回転動作を前記正常位置と同様に継続させることを特徴とするハンド機構。

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