JP4159672B2 - 円筒体の砥石研磨方法及び砥石交換時期検出方法 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本願発明は、研磨対象の円筒体に安定した一定の押圧力を加えて円筒研磨することができ、研磨砥石の端面をワークに対して迅速かつ安全に接近させて、研磨開始までの時間を短縮できる円筒体の砥石研磨方法、及び研磨対象の円筒体に安定した一定の押圧力を加えて円筒研磨することができる円筒体の砥石研磨方法において、研磨砥石が使用不適な厚み以下になる交換時期を検出できる砥石交換時期検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、円筒体であるワークに一定圧力を加えて円筒研磨する砥石研磨装置は、
Yテーブル装置はY方向移動用モータとY方向移動用エアシリンダ装置のいずれでも移動する複式構造になっていて、Y方向移動用モータを回転して研磨砥石の端面を両端チャックされ回転される円筒体であるワークに対して近接させて停止しモータ出力軸を回転不能にロックし、その後、研磨砥石を回転するとともにY方向移動用エアシリンダ装置を伸長作動して研磨砥石の端面をワークに当接して一定圧力を加え、次いで、X方向移動用サーボモータを回転して研磨砥石をワークの面長方向に移動して円筒研磨を行うように構成されている。
【0003】
また、従来の砥石研磨装置は、研磨砥石の自動交換を行うために、待機位置で、研磨砥石を挟む両側でかつ研磨砥石を支持するスピンドル側に引っ込んでいる対向一対の光電センサをワーク方向にストロークさせて研磨砥石の端面を検出し、研磨砥石が使用不適な厚み以下になる交換時期を検出していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の、ワークに一定圧力を加えて円筒研磨する砥石研磨装置は、研磨砥石をワーク方向に移動開始してから研磨開始するまでの時間が長かった。
【0005】
また上記従来の、ワークに一定圧力を加えて円筒研磨する砥石研磨装置は、エアシリンダ装置の作動気体の圧力を一定に保つことにより、研磨砥石を円筒体に一定圧力で押し付けて研磨するものであるので、研磨中に研磨圧力を変更することが困難であった。
【0006】
また上記従来の、ワークに一定圧力を加えて円筒研磨する砥石研磨装置は、Yテーブルと可動ブラケットが同一方向に独立して移動する複式テーブル構造であったので、案内構造が重複し、ロック装置やコンプレッサ等が必要であり、構造が複雑で製作コストが高く付いていた。
【0007】
また、従来の研磨砥石交換時期を検出できる砥石研磨装置は、センサが汚れるとセンシング不能になる不具合があった。
【0008】
本願発明は、上述した点に鑑み案出したもので、Yテーブルを複式テーブル構造としなくて済み、研磨砥石の端面を円筒体であるワークに対して迅速かつ安全に接近させて、研磨開始までの時間を短縮できる砥石研磨方法を提供することを目的としている。
【0009】
また、本願発明は、研磨対象の円筒体に安定した一定の押圧力を加えて円筒研磨することができる砥石研磨方法において、研磨砥石が使用不適な厚み以下になる交換時期を検出できる砥石交換時期検出方法を提供することを目的としている。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本願第一の発明は、円筒体であるワークの一端から他端まで一定ピッチ毎に計測した各区間の計測直径値の最小位について、研磨砥石をワークに密着し研磨圧力を一定に保って一方向へ移動するときの一回研磨寸法の四倍となるように近似する値に補正した各区間の研磨前直径値とし、研磨砥石を円筒体に密着し研磨圧力を一定に保って往復移動を繰り返しつつ研磨することにより、研磨前最小直径値よりも全長を一回研磨した小さい均一径に研磨するものであって、研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分は、研磨前直径値に比例した往復回数だけ研磨し、その際各区間の研磨代部分が連続して存在するときはその連続する区間を往復研磨し、該往復研磨を少なくとも一回行ってなお存在する研磨代部分が 離れるときは、既に研磨前最小直径値に研磨した区間を重複しないように研磨移動して研磨代部分に到達させて該研磨代部分を往復研磨し、研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分がなくなるまで研磨したら、円筒体の他端まで既に研磨前最小直径値に研磨した残りの区間を研磨移動する砥石研磨方法であって、
研磨砥石を交換した際に一度だけ、研磨砥石をキャリブレータ又はワークに当接してそのときのY方向移動用サーボモータの原点位置からの到達距離A02を検出して交換時の研磨砥石の厚みB0 を算出し、
n回目の研磨に際して、
Y方向移動用サーボモータの原点位置に対応する研磨砥石7cの支持面の位置からワークWの中心までの距離Lと、ワークの半径Dn /2と、研磨砥石のワークとのギャップCmin と、研磨前の研磨砥石の厚みB(n−1)eとから、
Y方向移動用サーボモータの原点位置に対応する砥石の支持面の位置から研磨砥石をワークに対して早送りして近接させる位置までの到達距離An を、
計算式;An =L−Dn /2−Cmin −B(n−1)e から算出し、
Y方向移動用サーボモータを高回転して研磨砥石を両端チャックされ回転される円筒体であるワークに対して上記の到達距離An だけ早送りさせて近接し、次いでY方向移動用サーボモータを一定トルクに出力制御して低回転して研磨砥石の端面をワークに当接して一定圧力を加え、次いで、X方向移動用サーボモータを回転して研磨砥石をワークの面長方向に移動して円筒研磨を行い、
(n+1)回目の研磨に際する早送りの到達距離際An+1 の算出のために、
n回目の研磨終了時に、Yテーブル用サーボモータの原点位置からの研磨到達距離Aneを検出して、この研磨到達距離Aneと、研磨終了時のワークの半径Aneと、上記の距離Lとから、
n回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みBneを、
計算式:Bne=L−Ane−Dne/2 から算出する、
ことを特徴とする円筒体の砥石研磨方法を提供するものである。
【0011】
本願第二の発明は、第一の発明の円筒体の砥石研磨方法において、
計算式:Bne=L−Ane−Dne/2 から算出したn回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みBn が数値設定されている使用不適な厚みBk 以下になったときは、研磨砥石を交換することを特徴とする砥石交換時期検出方法を提供するものである。
【0012】
【発明の実施の形態】
本願第一の発明の円筒体の砥石研磨方法及び本願第二の発明の砥石研磨交換時期検出方法の実施の形態を図1ないし図8を参照して説明する。
【0013】
先ず、本願発明を実施できる円筒体の砥石研磨装置について、簡単に説明する。
図1において、モータ1aとボールネジ・ナット1bとガイド1cとからなる直動装置1により移動するブラケット2に軸支される反駆動側チャック手段3が後退位置にある状態で、ブラケット4に軸支されモータ5により駆動回転される駆動側チャック手段6との間に、図示しない産業用ロボットにチャックされた円筒体であるワークWを位置して、該ワークWの一端の被チャック孔を駆動側チャック手段6に当接させてから反駆動側チャック手段3を移動し、反駆動側チャック手段3をワークWの他端の被チャック孔を当接して両端チャックする。
すると、図示しない産業用ロボットがチャック解除して離隔する。
【0014】
研磨ヘッド7は、Yテーブル8に設けられ、Yテーブル8はXテーブル9に設けられている。研磨ヘッド7は、Yテーブル8に設けられたブラケット7aとブラケットに軸支されるスピンドル7bと、スピンドル7bに交換可能に固定チャックされる研磨砥石7cと、スピンドル7bを駆動回転するモータ7dを有してなる。Xテーブル8は、X方向ガイド10に案内されかつX方向移動用サーボモータ11の回転をボールネジ・ナットを介して直動に変換され両端チャックされたワークWの面長方向に移動自在である。Yテーブル8は、Y方向ガイド12に案内されかつY方向移動用サーボモータ13の回転をボールネジ・ナットを介して直動に変換されワークWに対して接近・離隔する方向に移動自在である。
【0015】
なお、Y方向移動用サーボモータ13の動力を伝達するボールネジに螺合するボールナットはゴムを介してYテーブル8に弾持され、研磨砥石7cがワークWにソフトタッチになる役目を果たすとともに、ワークWが真円でないために数十ミクロン触れ回り回転することによるワークWが研磨砥石7cに作用する反力を緩和し平均化してボールネジに伝達する役目を果たす。
【0016】
従って、研磨を行うには、研磨砥石7cをワークWの一端に対応させ、その後、Y方向移動用サーボモータ13を高回転して研磨砥石7cの端面を、両端チャックされ回転されるワークWに対して接近する方向に早送りさせてギャップを確保して近接し、次いで研磨砥石7cを回転するか、停止したままにして、Y方向移動用サーボモータ13を一定トルクに出力制御して低回転することにより、研磨砥石7cの端面をワークWに当接して一定圧力を加えて研磨開始するとともに、この一定トルクの出力を検知して直ちにX方向移動用サーボモータ11を選択した研磨モードに従って回転して研磨砥石7cをワークWの面長方向に片道移動、一回又は複数回往復移動、一回半又は複数回半往復移動、又はランダム移動して円筒研磨を行う。
【0017】
上記の構成において、研磨砥石7cの端面を、ワークWに対して早送りさせ、研磨砥石7cとワークWとのギャップが微小寸法になってから研磨砥石7cの移動速度を低速にしてワークWに対してソフトに当接して研磨を開始できるようにすることは、研磨砥石7cが移動してから研磨開始までの時間を短縮するために重要である。
【0018】
そこで、この実施の態様は、制御回路15に、研磨砥石7cをワークWに対して早送りして近接させるギャップが例えば2mmに予め入力設定されている。また、Yテーブル8の移動位置を、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離として、Y方向移動用サーボモータ13の出力軸に設けられたロータリーエンコーダ14の出力パルスを制御回路15の中の加減算器15aに入力しカウントして常に現在の到達位置をアブソリュート値として検出できるようになっている。さらに、制御回路15には、毎回の研磨対象のワークWの直径Dがデータ入力される。
【0019】
研磨砥石を交換した際に一回だけ、最初の研磨を開始する前に、図2に示すように、研磨砥石7cの回転を停止したままにして、図1に示すY方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離A01だけ早送りして研磨砥石7cをキャリブレータ16に近接させる。
【0020】
この場合、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置に対応する研磨砥石7cの支持面の位置からワークWの中心までの距離Lと、ワークWの中心からキャリブレータ16の当接面までの距離Eと、未使用の研磨砥石7cの厚みBmax (例えば100mm)と、研磨砥石7cをワークWに対して早送りして低速送り開始位置に近接するときの研磨砥石7cとワークWとのギャップCmin (例えば2mmに設定する)が既知の数値であるので、
到達距離A01は、
計算式;A01=L−E−Cmin −Bmax より算出する。
【0021】
交換する研磨砥石7cは未使用のものに限定されない。例えば厚さが50mmになった研磨砥石が外され、再び取りつけられることがある。使用され厚みが小さくなった研磨砥石が外され再び取りつけられる場合の、厚みをB0 で表示すると、B0 ≦Bmax の関係にある。
【0022】
図2においては、研磨砥石7cの厚みB0 、とギャップCが表示されているが、上記計算式は、A01=L−E−C−B0 とはならない。
【0023】
これは、厚みB0 やCをデータ入力できないので、既知の数値であるBmax 、Cmin を利用して早送りの距離を算出することにしたものである。これにより、研磨砥石7cが早送りされたままキャリブレータ16に勢いよく当接する惧れが生ずるのを回避できる。
【0024】
次いで、図1に示すY方向移動用サーボモータ13を一定トルクに出力制御して低回転することにより、図3に示すように、研磨砥石7cを低速送りに切り換えて、回転駆動しない研磨砥石7cの端面をキャリブレータ16にソフトに当接する。当接すると、反力が高まってY方向移動用サーボモータ13の出力トルクが設定トルクに急速に等しくなって、回転静止状態になる。
【0025】
このときの、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離A02を、制御回路15の中の加減算器15aのカウント値より検出し、砥石交換時における研磨砥石7cの厚みB0 を、
計算式;B0 =L−A02−E より算出する。
【0026】
すなわち、研磨砥石を交換した際に該研磨砥石を一回だけキャリブレータ16に当接すれば、該研磨砥石の厚みB0 を算出できる訳である。
【0027】
なお、上記の例は、研磨に先立って、研磨砥石7cの端面をキャリブレータ16に当接して砥石交換時における研磨砥石7cの厚みB0 を算出するが、キャリブレータ16を設けることは必要的ではない。
【0028】
キャリブレータ16を設けなくても、砥石交換後の最初のワークWをキャリブレータと見立て、砥石交換後の最初の一回だけ研磨砥石7cの端面をワークWにソフトタッチに当接すれば、砥石交換時における研磨砥石7cの厚みB0 を算出できる。これは、ワークWの直径がデータ入力されるからである。従って、上記の二式において、EとD/2を置換して計算すれば良い。
【0029】
上記のようにして、砥石交換時における研磨砥石7cの厚みB0 を算出したら、以後は、最小のギャップCmin を確保して研磨砥石7cの早送りする距離を算出することができるので、その距離だけ早送りし、低速送りに切り換えて研磨砥石7cをワークWにソフトタッチに当接して一定圧力をかけて研磨を行うことができ、研磨終了時には、次回に研磨するときの研磨砥石の早送りする距離を算出するための研磨砥石7cの厚みを算出することができる。
【0030】
研磨砥石7cの端面をワークWに当接して砥石交換後の最初の研磨を行う。
図1に示すX方向移動用サーボモータ11を駆動してワークWの一端に対応する位置に停止させ、モータ3dを駆動して研磨砥石7cを回転しワークWの一端より研磨を開始する。
【0031】
図4に示すように、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離A1 だけ早送りして研磨砥石7cをワークWに近接させる。
【0032】
Y方向移動用サーボモータ13の原点位置に対応する研磨砥石7cの支持面の位置からワークWの中心までの距離Lと、研磨砥石7cをワークWに対して早送りして低速送り開始位置に近接するときの研磨砥石7cとワークWとのギャップCmin (例えば2mmに設定する)と、ワークWの半径D1 /2と、砥石交換時における研磨砥石7cの厚みB0 とが既知の数値であるので、
到達距離A1 は、
計算式;A1 =L−D1 /2−Cmin −B0 より算出する。
【0033】
次いで、図1に示すY方向移動用サーボモータ13を一定トルクに出力制御して低回転することにより、図5に示すように、研磨砥石7cを低速送りに切り換えてギャップCmin を解消するように移動して、研磨砥石7cの端面をワークWにソフトに当接する。当接すると、反力が高まってY方向移動用サーボモータ13の出力トルクが設定トルクに急速に等しくなって、回転静止状態になる。
【0034】
X方向移動用サーボモータ11を駆動して円筒研磨を開始する。X方向移動用サーボモータ11は選択した研磨モードに従って回転して研磨砥石7cをワークWの面長方向に片道移動、一回又は複数回往復移動、一回半又は複数回半往復移動、又はランダム移動して円筒研磨を行う。
【0035】
ワークWの直径に変化があって、これに起因して、研磨砥石7cがワークWに対する研磨圧力が高まって反力が増大方向に変化するときは、Y方向移動用サーボモータ13の出力トルクが設定トルクよりも大きくなるので、研磨砥石7cがワークWに対して極微小に離れるようにY方向移動用サーボモータ13が回転して出力トルクを微減して設定トルクに等しくなるように復帰する。
【0036】
1回目の研磨を終了する場合、図5に示すように、上記の1回目の研磨終了時のYテーブル用サーボモータ13の原点位置からの研磨到達距離A1eを検出して制御回路15に記憶する。そして、1回目の研磨終了時のワークWの直径をD1eと制御回路15において想定して、
1回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みB1eを、
計算式:B1e=L−A1e−D1e/2 から算出する。
D1e/2は想定値であるのでB1eの値も想定値となる。
【0037】
続いて、砥石交換後の二回目の研磨を行う。
図1に示すX方向移動用サーボモータ11を駆動してワークWの一端に対応する位置に停止させ、モータ3dを駆動して研磨砥石7cを回転しワークWの一端より研磨を開始する。
【0038】
図6に示すように、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離A2 だけ早送りして研磨砥石7cをワークWに近接させる。
到達距離A2 は、
計算式;A2 =L−D2 /2−Cmin −B1eより算出する。
【0039】
次いで、図1に示すY方向移動用サーボモータ13を一定トルクに出力制御して低回転することにより、図7に示すように、研磨砥石7cを低速送りに切り換えてギャップCmin を解消するように移動して、研磨砥石7cの端面をワークWにソフトに当接して研磨を開始し、X方向移動用サーボモータ11を駆動して円筒研磨を開始する。2回目の研磨を終了する場合、図7に示すように、上記の2回目の研磨終了時のYテーブル用サーボモータ13の原点位置からの研磨到達距離A2eを検出して制御回路15に記憶する。そして、1回目の研磨終了時のワークWの直径をD2eを制御回路15において決定して、
2回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みB2eを、
計算式:B2e=L−A2e−D2e/2 から算出する。
【0040】
従って、三回目の研磨を行う場合には、図示しないが、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離A3 を、計算式;A3 =L−D3 /2−Cmin−B2eより算出して、この到達距離A3 だけ早送りして研磨砥石7cをワークWに近接させ、研磨砥石7cを低速送りに切り換えてギャップCmin を解消するように移動して、研磨砥石7cの端面をワークWにソフトに当接して研磨を開始し、X方向移動用サーボモータ11を駆動して円筒研磨を開始する。そして、3回目の研磨終了時のYテーブル用サーボモータ13の原点位置からの研磨到達距離A3eを検出して制御回路15に記憶する。そして、1回目の研磨終了時のワークWの直径をD3eを制御回路15において決定して、3回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みB3eを、計算式:B3e=L−A3e−D3e/2 から算出する。
【0041】
以上のことから分かるように、n回目の研磨を行う場合には、図8に示すように、Y方向移動用サーボモータ13の原点位置からの到達距離An を、計算式;An =L−Dn /2−Cmin −B(n−1)eより算出して、この到達距離An だけ早送りして研磨砥石7cをワークWに近接させ、次いで、図9に示すように、研磨砥石7cを低速送りに切り換えてギャップCmin を解消するように移動して、研磨砥石7cの端面をワークWにソフトに当接して研磨を開始し、X方向移動用サーボモータ11を駆動して円筒研磨を開始する。そして、3回目の研磨終了時のYテーブル用サーボモータ13の原点位置からの研磨到達距離Aneを検出して制御回路15に記憶する。そして、1回目の研磨終了時のワークWの直径をDneを制御回路15において決定して、3回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みBneを、計算式:Bne=L−Ane−Dne/2 から算出する。
【0042】
n回研磨を繰り返し、上記の計算式:Bne=L−Ane−Dne/2 から算出した研磨砥石の現在の厚みBneと、現在の厚みBと使用不適な厚みBk との関係が、
不等式;Bne≦Bk を満たすことになったときは、
制御回路15が研磨砥石Wを交換する交換要求信号を出力し、自動又は人手により研磨砥石Wの交換が行われる。
【0043】
Dne/2は想定値であるので研磨を繰り返すと、想定値Dne/2の真正値に対する誤差が大きいと、Bneの真正値に対する誤差が毎回増えていくか、毎回減っていくことになる。しかし、本願発明では、誤差に蓄積に対しては充分に大きい値である最小のギャップCmin を確保して研磨砥石を早送りするので、早送りする研磨砥石7cがワークWに当接する惧れがなく、研磨砥石7cやワークWに傷が生じない。
【0044】
例えば、研磨砥石が未使用の厚み100mmから20mmになると交換が必要あるものとする場合、誤差を10μmとして毎回増えていくとしても、100回研磨した時点で蓄積する誤差は1mmとなる。
【0045】
従って、ギャップCmin を2mmとすれば、Yテーブル用サーボモータ13を高回転して研磨砥石をワークに対して上記の到達距離An だけ早送りさせて近接させたとき、早送りする研磨砥石7cがワークWに当接する惧れがない。
【0046】
次いで、Y方向移動用サーボモータ13を一定トルクに出力制御して低回転して研磨砥石7cの端面をワークWにソフトタッチに当接できる。
【0047】
上記具体例として、10μmの誤差が毎回蓄積する場合には、Dne/2の想定値の設定が不適切であるので、Dne/2の想定値を真正値に対してできるだけ誤差が少ないように設定するために、(1)研磨砥石の種類と、(2)研磨圧力と、(3)研磨砥石の回転の有無、(4)研磨砥石の回転数、(5)被研磨材料の種類と、(6)被研磨材料の回転数と、(7)片道研磨、一回又は複数回往復研磨等の研磨回数等と、往復研磨モードが選択されることにより決定される研磨回数等を種々に選択して研磨テストしたときの研磨代との関係を求め、データとして制御回路15に入力しておき、研磨モードが選択されれば、研磨代を決定する諸条件が選択されて研磨代が想定され、もってデータ入力される研磨開始時のワークの直径Dn から、研磨終了時のワークの半径Dn /2(想定値)が真正値に極めて近い値(5μm以内の誤差)として算定されるようにすることが重要である。
【0048】
続いて、研磨前においては一端と中程の複数カ所で径が十数μmの相違があるワークについて、必要最小限の研磨代を研磨するだけでワークの一端から他端まで均一径とすることができ、短時間に精密な円筒研磨ができる、研磨モードの一例を、図10(a)、(b)を参照して説明する。
【0049】
図10(a)は、駆動側チャック手段6と反駆動側チャック手段3で両端チャックされ回転されるワークWを研磨砥石7cにより研磨する所を示すもので、図中の直径値は、ワークWの一定ピッチ毎に各区間の計測直径値を補正した研磨前直径値を示す。
【0050】
図10(a)は、ワークWの一端から10mm離れた位置の直径を計測し、次いで30mmピッチで直径を計測し、最後の計測箇所からワークWの他端まで10mm離れている所を示す。直径計測は、小数点第三位まで計測して小数点第三位を四捨五入した。
【0051】
研磨砥石7cは、ワークWに密着し研磨圧力を一定に保って一方向へ移動するときの一回の研磨寸法が2.5ミクロンとなるように、研磨圧力が調整されて研磨を行えるようになっており、研磨砥石7cが一往復研磨するとワークWは直径が10ミクロン小さくなるように研磨される。
【0052】
従って、各区間の研磨前直径値の最小位は、小数点第二位であるので研磨砥石の一回の研磨寸法が2.5ミクロンであるから該一回の研磨寸法の四倍となるように値に補正されている。
【0053】
図10(b)は、円筒体の各区間の研磨前直径値をブロック積みの棒グラフで示しかつブロックを取り除く順序を矢印と番号で示すことにより研磨砥石7cの移動順序によって説明するものである。図中、左の数値は直径値であり、一目盛りは5ミクロンである。従って、一つのブロックの高さは5ミクロンある。研磨砥石の一回の研磨寸法が2.5ミクロンであるので、研磨砥石7cを一往復することにより一つのブロックを取り除くことができる。
【0054】
以下に、ブロックを取り除く順序の説明を通して、直径が最終的に均一になることを概念的に説明する。
【0055】
ブロックが積まれたものであるならば、下段のブロックを取り除くとその上に積まれているブロックは一段下がる。実際の研磨は内部から先に行うことはできない。しかし、ある区間の研磨を最上段のブロックに対する研磨ではなく下段のブロックに対する研磨に相当するものと概念的に決めて直径を小さく研磨していく考えることができる。
【0056】
しかして、研磨砥石7cをワークWに密着し一回の研磨寸法が2.5ミクロンとなるように研磨圧力を一定に保って図10(b)中の矢印に付けた符号1から符号18に示す順序で往復移動を繰り返しつつ研磨することにより、一往復研磨したブロックを取り除いていくと、円筒体全長を研磨前最小直径値よりも一往復研磨した小さい均一径に研磨することができる。
【0057】
研磨砥石7cの往復移動の順序を示す、図10(b)中の1から18の番号の付け方は以下の規則に従っている。
【0058】
研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分に相当するブロックは、図10(b)中の矢印に付けた符号1、2、4、6、8、10、12、14、16の順序で往復研磨を完了した順に取り除く。
【0059】
従って、ブロックが研磨前直径値に比例して積まれているので、各区間の研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分に相当するブロックは、積まれているブロックの数だけ研磨移動を往復したときに全部取り除くことができる。
【0060】
図10(b)中の例えば符号1の往復研磨を行うことで概念的に同じ段のブロックの取り除くことは、各区間の研磨代部分が連続して存在するときはその連続する区間を往復研磨することを意味している。
【0061】
また、図10(b)中の例えば符号2の往復研磨を行って概念的に同じ段のブロックの取り除くように連続する区間を往復研磨すると、符号4の往復区間のブロックと符号6の往復区間のブロックとに別れる。そこで、研磨砥石は、符号3の矢印区間のブロックの符号3の方向に研磨して符号4の往復研磨を行って符号4の矢印区間のブロックを取り除き、次いで、符号5の矢印区間のブロックの符号5の方向に研磨して符号6の往復研磨を行って符号6の矢印区間のブロックを取り除くようにして、研磨砥石の研磨圧力を零にしたりさらに研磨砥石を円筒体から離したりしない。
【0062】
すなわち、往復研磨を少なくとも一回行ってなお存在する研磨代部分が離れるときは、既に研磨前最小直径値に研磨した区間を円筒体の一端から他端に向かって研磨移動する。
【0063】
さらに、図10(b)中の符号16の往復研磨を行うと、研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分がなくなるまで研磨したことになるので、引き続いて、符号17の方向に既に研磨前最小直径値に研磨した区間を研磨する。
【0064】
もって、円筒体の全長を研磨前最小直径値よりも一方向に一回研磨した小さい均一径となるように断続して研磨したことになる。
【0065】
そこで、最後に、円筒体の他端から一端に向かって図10(b)中の符号18の復動研磨を行う。これによって、円筒体の全長を研磨前最小直径値よりも一往復研磨した小さい均一径となるように研磨したことになる。
【0066】
実際の研磨は内部から先に行うことは不可能であるが、上記のブロックを取り除く順序で説明するように砥石研磨の移動を行うと、円筒体の直径が小さくなる状態があり、あたかも下段のブロックを取り除くと上段のブロックが一段落ち、かつブロックが取り除かれる順番に対応するように概念的に把握することができ、結果として、必要最小限の砥石研磨の移動により、円筒体の全長を研磨前最小直径値よりも一往復研磨した小さい均一径となるように精密研磨することができる。
【0067】
なお、図10(b)中の符号18の研磨を行うことは、必要ではない。その理由は、符号17の研磨を終了した時点で均一径となるからである。
【0068】
要するに、制御回路41による研磨砥石7cの往復移動制御は、円筒体であるワークWの一端から他端まで一定ピッチ毎に計測した各区間の計測直径値の最小位について、研磨砥石7cをワークWに密着し研磨圧力を一定に保って一方向へ移動するときの一回研磨寸法の四倍となるように近似する値に補正した各区間の研磨前直径値とし、研磨砥石を円筒体に密着し研磨圧力を一定に保って往復移動を繰り返しつつ研磨することにより、研磨前最小直径値よりも全長を一回研磨した小さい均一径に研磨するものであって、
研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分は、研磨前直径値に比例した往復回数だけ研磨し、その際各区間の研磨代部分が連続して存在するときはその連続する区間を往復研磨し、該往復研磨を少なくとも一回行ってなお存在する研磨代部分が離れるときは、既に研磨前最小直径値に研磨した区間を重複しないように研磨移動して研磨代部分に到達させて該研磨代部分を往復研磨し、研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分がなくなるまで研磨したら、円筒体の他端まで既に研磨前最小直径値に研磨した残りの区間を研磨移動するものである。
【0069】
この研磨モードで円筒研磨を行うと、研磨代を必要最小限にしてワークの一端から他端まで超精密に均一な研磨ができる。
【0070】
本願発明は、研磨ヘッドが単一である場合に限定されない。例えば、ワークの両側に対向二対の研磨ヘッドを備えていて、1〜4ヘッド研磨を行う場合にも適用される。この場合、各研磨ヘッド毎に、研磨砥石を早送りする距離や研磨砥石の厚みを算出する必要があることは勿論である。
【0071】
【発明の効果】
本願第一の発明の円筒体の砥石研磨方法によれば、
(1)Y方向移動用サーボモータの駆動により研磨砥石をワークに対して接近・離隔自在であるのでYテーブルを複式テーブル構造としなくて済む。
(2)Y方向移動用サーボモータを高回転して研磨砥石を早送りしワークに対して近接し次いでY方向移動用サーボモータを一定トルクに出力制御して低回転して研磨砥石をワークに当接して一定圧力を加えて研磨を開始するので、研磨砥石の端面を円筒体であるワークに対して迅速かつ安全に接近させて、研磨開始までの時間を短縮できる。
(3)ワークの径が様々に変化し、また研磨砥石の厚みが未使用の厚みBmax から使用不適な厚みBK に変化しても、研磨砥石をワークWに対して早送りして低速送り開始位置に近接するときの研磨砥石とワークとのギャップを、常に最小寸法Cmin 内に抑えることができ、研磨開始までの時間を短縮できる。
(4)研磨砥石をキャリブレータに当接して研磨砥石の厚みを算出する動作工程は、砥石交換をしたときの一回のみであり、もって研磨時間を短縮できる。
【0072】
本願第二の発明の砥石交換時期検出方法によれば、研磨砥石が使用不適な厚み以下になる交換時期を検出できるから、砥石研磨作業の無人化、工場の無人化に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法及び本願第二の発明の砥石交換時期検出方法を実施するための円筒体の砥石研磨装置の概略平面図。
【図2】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石をキャリブレータに対してギャップを確保して早送りする距離を計算するための説明図。
【図3】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石をキャリブレータに対し当接して研磨砥石を厚みを計算するための説明図。
【図4】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石を交換後の最初のワークに対して最小のギャップを確保して早送りする距離を計算するための説明図。
【図5】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石を交換後の最初のワークに対し当接して研磨を行い、研磨終了時の研磨砥石を厚みを計算するための説明図。
【図6】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石を交換後二番目のワークに対して最小のギャップを確保して早送りする距離を計算するための説明図。
【図7】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石を交換後二番目のワークに対し当接して研磨を行い、研磨終了時の研磨砥石を厚みを計算するための説明図。
【図8】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石を交換後n番目のワークに対して最小のギャップを確保して早送りする距離を計算するための説明図。
【図9】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法の説明図であって、交換した研磨砥石を交換後n番目のワークに対し当接して研磨を行い、研磨終了時の研磨砥石を厚みを計算するための説明図。
【図10】本願第一発明の円筒体の砥石研磨方法において、好適に選択される円筒研磨モードを説明するための図である。(a)は、円筒体を研磨砥石で研磨するに際して、ワークの一定ピッチ毎の研磨前直径値を示す。(b)は、ワークの各区間の研磨前直径値をブロック積みの棒グラフで示しかつブロックを取り除く順序を矢印と番号で示すことにより研磨砥石の移動を説明するための図である。
【符号の説明】
W ・・・ワーク
1 ・・・直動装置
1a ・・・モータ
1b ・・・ボールネジ・ナット
1c ・・・ガイド
2 ・・・ブラケット
3 ・・・反駆動側チャック手段
4 ・・・ブラケット
5 ・・・モータ
6 ・・・駆動側チャック手段
7 ・・・研磨ヘッド
7a ・・・ブラケット
7b ・・・スピンドル
7c ・・・研磨砥石
7d ・・・モータ
8 ・・・Yテーブル
9 ・・・Xテーブル
10 ・・・X方向ガイド
11 ・・・X方向移動用サーボモータ
12 ・・・Y方向ガイド
13 ・・・Y方向移動用サーボモータ
14 ・・・ロータリーエンコーダ
15 ・・・制御回路
15a ・・・加減算器
16 ・・・キャリブレータ
Claims (2)
- 円筒体であるワークの一端から他端まで一定ピッチ毎に計測した各区間の計測直径値の最小位について、研磨砥石をワークに密着し研磨圧力を一定に保って一方向へ移動するときの一回研磨寸法の四倍となるように近似する値に補正した各区間の研磨前直径値とし、研磨砥石を円筒体に密着し研磨圧力を一定に保って往復移動を繰り返しつつ研磨することにより、研磨前最小直径値よりも全長を一回研磨した小さい均一径に研磨するものであって、研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分は、研磨前直径値に比例した往復回数だけ研磨し、その際各区間の研磨代部分が連続して存在するときはその連続する区間を往復研磨し、該往復研磨を少なくとも一回行ってなお存在する研磨代部分が離れるときは、既に研磨前最小直径値に研磨した区間を重複しないように研磨移動して研磨代部分に到達させて該研磨代部分を往復研磨し、研磨前最小直径値よりも大きな研磨代部分がなくなるまで研磨したら、円筒体の他端まで既に研磨前最小直径値に研磨した残りの区間を研磨移動する円筒体の砥石研磨方法であって、
研磨砥石を交換した際に一度だけ、研磨砥石をキャリブレータ又はワークに当接してそのときのY方向移動用サーボモータの原点位置からの到達距離A02を検出して交換時の研磨砥石の厚みB0 を算出し、
n回目の研磨に際して、
Y方向移動用サーボモータの原点位置に対応する研磨砥石7cの支持面の位置からワークWの中心までの距離Lと、ワークの半径Dn /2と、研磨砥石のワークとのギャップCmin と、研磨前の研磨砥石の厚みB(n−1)eとから、
Y方向移動用サーボモータの原点位置に対応する砥石の支持面の位置から研磨砥石をワークに対して早送りして近接させる位置までの到達距離An を、
計算式;An =L−Dn /2−Cmin −B(n−1)e から算出し、
Y方向移動用サーボモータを高回転して研磨砥石を両端チャックされ回転される円筒体であるワークに対して上記の到達距離An だけ早送りさせて近接し、次いでY方向移動用サーボモータを一定トルクに出力制御して低回転して研磨砥石の端面をワークに当接して一定圧力を加え、次いで、X方向移動用サーボモータを回転して研磨砥石をワークの面長方向に移動して円筒研磨を行い、
(n+1)回目の研磨に際する早送りの到達距離際An+1 の算出のために、
n回目の研磨終了時に、Yテーブル用サーボモータの原点位置からの研磨到達距離Aneを検出して、この研磨到達距離Aneと、研磨終了時のワークの半径Aneと、上記の距離Lとから、
n回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みBneを、
計算式:Bne=L−Ane−Dne/2 から算出する、
ことを特徴とする円筒体の砥石研磨方法。 - 請求項1に記載の円筒体の砥石研磨方法において、
計算式:Bne=L−Ane−Dne/2 から算出したn回目の研磨終了時の研磨砥石の厚みBn が数値設定されている使用不適な厚みBk 以下になったときは、研磨砥石を交換することを特徴とする砥石交換時期検出方法。
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