JP4156936B2 - バックアップピンの配置変更方法および表面実装機 - Google Patents
バックアップピンの配置変更方法および表面実装機 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、IC等の電子部品を基板上に移送して実装する表面実装機に関し、特に、基板をその裏側(下側)からバックアップピンで支持した状態で実装処理を行うように構成された表面実装機の前記バックアップピンの配置変更方法および表面実装機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来から、部品吸着用の吸着ヘッドを有するヘッドユニットを直角座標ロボットにより移動させながらIC等の電子部品を部品供給部から吸着し、この部品を所定の作業位置に位置決めされているプリント基板上に搬送して実装するようにした表面実装機(以下、実装機と略す)は一般に知られている。
【0003】
この種の実装機では、プリント基板の撓みを防止すべく、プリント基板をその裏側から支えた状態で処理が行われており、一般には、バックアップピンと称するピン部材によりプリント基板の特定のポイントを支えることが行われている。
【0004】
ところで、このようにバックアップピンでプリント基板を支える場合、そのポイントはプリント基板の大きさ等、その種類に応じて異なるため、プリント基板の種類の変更に応じてピン配置を変更する必要がある。そのため、一般には、バックアップピンを挿着可能なピン孔をマトリックス状に形成したバックアッププレートを作業位置に設置し、プリント基板の種類等に応じてバックアップピンを挿脱することによりバックアップピンの配置変えを行い得るようにしている。特に最近では、ヘッドユニットにバックアップピン用の挿脱手段を搭載し、バックアップピンの挿脱(配置の変更)作業をヘッドユニットによって行わせるようにした表面実装機も提案されている(例えば特許文献1)。
【0005】
【特許文献1】
特開平5−152782号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報に開示されている表面実装機によると、バックアップピンの配置変更を、部品実装用のヘッドユニットを使って行うことができるので、合理的な構成でピンの配置変更を自動的に行わせることが可能である。
【0007】
しかしながら、上記公報には、ピンの配置変更を如何にして行うか、つまり具体的なピン配置の変更方法については一切開示されておらず、従って、ピンの配置変更を効率よく行えるものとも、また正確に行えるものともいえなかった。
【0008】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、バックアップピンの配置変更を効率よく正確に行うことができるバックアップピンの配置変更方法および表面実装機を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項1にかかる発明は、実装作業位置に配設され、かつ複数のピン孔を具備したバックアッププレートをもち、このバックアッププレートの前記ピン孔に基板支持用のバックアップピンが挿脱可能に植設されたバックアップ装置と、このバックアップ装置の側方部分に配設され、かつ複数のピン孔を具備し、当該ピン孔に前記バックアップピンが挿脱可能に挿着されるピンステーションと、前記バックアップ装置により支持される基板に対して電子部品を移送して装着する移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに搭載され、前記バックアッププレート及びピンステーションに対して前記バックアップピンを挿脱可能なピン挿脱手段とを備えた表面実装機における前記バックアップピンの配置変更方法であって、バックアッププレート上の現在のバックアップピンの配置情報と変更後のバックアップピンの配置情報とに基づいてバックアップピンの挿脱が必要なピン孔を抽出する対象抽出工程と、この工程で抽出されたピン孔のうち、バックアップピンを抜脱するピン孔とバックアップピンを挿着するピン孔とを一組としたペア情報を作成するペア情報作成工程と、この工程で作成されたペア情報に基づいて前記ヘッドユニットのピン保持手段によりバックアッププレート上のバックアップピンを挿脱する挿脱工程とを有し、前記ペア情報作成工程では、バックアッププレート上のみでバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成し、バックアップピンの抜脱数と挿着数とに差がある場合には、さらに前記ペア情報としてバックアッププレートとピンステーションとの間でバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成するものである。
【0010】
また、請求項4にかかる発明は、実装作業位置に配設され、かつ複数のピン孔を具備したバックアッププレートをもち、このバックアッププレートの前記ピン孔に基板支持用のバックアップピンが挿脱可能に植設されたバックアップ装置と、このバックアップ装置の側方部分に配設され、かつ複数のピン孔を具備し、当該ピン孔に前記バックアップピンが挿脱可能に挿着されるピンステーションと、前記バックアップ装置により支持される基板に対して電子部品を移送して装着する移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに搭載され、前記バックアッププレート及びピンステーションに対して前記バックアップピンを挿脱可能なピン挿脱手段とを備えた表面実装機において、バックアッププレート上の現在のバックアップピンの配置情報と変更後のバックアップピンの配置情報とに基づいてバックアップピンの挿脱が必要なピン孔を抽出する対象抽出手段と、この対象抽出手段により抽出されたピン孔に基づき、バックアップピンを抜脱するピン孔とバックアップピンを挿着するピン孔とを一組としたペア情報を作成するペア情報作成手段と、このペア情報作成手段により作成されたペア情報に基づいてバックアッププレート上のバックアップピンを挿脱すべく前記ヘッドユニットおよびピン挿脱手段の駆動を制御する制御手段とを備え、前記ペア情報作成手段は、バックアッププレート上のみでバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成し、バックアップピンの抜脱数と挿着数とに差がある場合には、さらに前記ペア情報としてバックアッププレートとピンステーションとの間でバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成するものである。
【0011】
この方法(表面実装機)によると、バックアッププレート上に在る既存(現在)のバックアップピンのうち変更後の配置でも使用できるピンについては、抜脱することなくそのまま使用でき、また、バックアッププレート上に抜脱すべきピン孔と挿着すべきピン孔とが在る場合には、バックアッププレート上に植設されている既存のバックアップピンをそのまま差し替えることが可能となる。そのため、バックアップピンの配置替えを効率良く行うことが可能となる。
【0012】
上記の方法においては、前記ペア情報作成工程において、バックアップピンの挿脱が必要な対象ピン孔のうち最も近接するピン孔同士をペアとして前記ペア情報を作成するようにするのが好ましい。また、上記の表面実装機においては、バックアップピンの挿脱が必要な対象ピン孔のうち最も近接するピン孔同士をペアとして前記ペア情報を作成するようにペア情報作成手段を構成するのが好ましい。
【0013】
この方法(表面実装機)によると、バックアップピンの挿脱に必要なヘッドユニットの移動量を必要最小限に抑えることが可能となるので、より一層効率良くバックアップピンの配置替えを行うことが可能となる。
【0014】
なお、上記の方法においては、前記対象抽出工程に先立ち、ヘッドユニットをバックアッププレートに対して相対的に移動させながらヘッドユニットに搭載されたピン検知手段によるバックアップピンの検知に基づいて現在のバックアップピンの配置を検出するピン配置検出工程をさらに有するのがより好ましい。また、上記の表面実装機においては、前記ヘッドユニットに搭載され、バックアッププレートに対するヘッドユニットの相対移動に伴い前記バックアップピンを検知可能なピン検知手段と、このピン検知手段による検知結果に基づいてバックアップピンの配置を検出するピン配置検出手段とをさらに備え、前記対象抽出手段が、前記ピン配置検出手段により検出されたピン配置を前記現在のバックアップピンの配置情報として挿脱が必要なピン孔を抽出するように構成されているのがより好ましい。
【0015】
この方法(表面実装機)によると、バックアップピンの挿脱ミスを無くしてバックアップピンの配置替えを正確かつ確実に行えるようになる。つまり、バックアップピンの配置情報は一般に予めデータとして記憶されているが、例えば、実際の作業では、実情に応じてオペレータがマニュアル操作で一部のバックアップピンの配置を正規の配置から換えたり、ピンを追加し若しくは省略した状態で実装処理を行わせる場合があり、このような場合、その配置情報は記憶されていないので、その後のヘッドユニット(ピン挿脱手段)による配置変更処理の際に抜脱忘れや挿着不足が発生することが考えられる。これに対して、上記のような方法(表面実装機)によれば、バックアップピンの実際の配置を検出してから配置変更を行うので、バックアップピンの抜脱忘れや挿着不足が発生するのを確実に防止することができ、バックアップピンの配置替えを正確かつ確実に行えるようになる。
【0016】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【0017】
図1および図2は本発明に係る表面実装機の一例を概略的に示している。なお、図中には方向を明確にするためにX軸、Y軸方向を図示している。
【0018】
これらの図において、表面実装機(以下、実装機と略す)の基台1上には、X軸方向に延びるプリント基板搬送用のコンベア2が配置され、プリント基板Pが上記コンベア2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。なお、このコンベア2はその間隔が拡縮可能に構成されており、プリント基板Pのサイズ変更、あるいは後述するバックアップピン32の配置変更処理の際には、サーボモータを駆動源とする拡縮機構により自動的にその間隔が調整され得るように構成されている。
【0019】
装着作業位置の下方には、プリント基板Pをその下側(裏側)から支持することにより撓みを防止した状態でプリント基板Pを当該装着作業位置に対して位置決めするためのバックアップ装置30が設けられている。このバックアップ装置30は、バックアップピン32を植設したバックアッププレート31と、このバックアッププレート31を昇降駆動する昇降装置33とを有しており、前記バックアップピン32によりプリント基板Pをその下側から支持するように構成されている。なお、バックアップピン32等の具体的な構造については後述する。
【0020】
上記コンベア2の前後両側(図1では上下両側)にはそれぞれ部品供給部3が配置されている。これらの部品供給部3には、各種電子部品を供給するための多数のフィーダーが配設され、図示の例では複数のテープフィーダー4が部品吸着位置をX軸方法に一列に揃えた状態で配列され、かつ夫々位置決めされた状態で固定されている。各テープフィーダー4は、それぞれIC、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の電子部品を所定間隔おきに収納、保持したテープがリールから導出されるように構成されるとともに、テープ送り出し端には送り機構が具備され、後記吸着ヘッド13により部品がピックアップされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになっている。
【0021】
これら部品供給部3のうち一方側の部品供給部3(図1では下側の部品供給部3)とコンベア2との間であって前記バックアップ装置30の側方部分には、バックアップ装置30で使用されるバックアップピン32を収納するためのピンステーション34が配置されている。
【0022】
このピンステーション34には、図示を省略するが複数のピン孔が設けられている。そして、前記バックアッププレート上と同じ方向でこれらのピン孔に対してバックアップピン32が挿脱可能に保持されており、必要に応じて後記ヘッドユニット5(ピン挿脱機構15)によりピックアップされ得るようになっている。
【0023】
上記基台1の上方には、図1及び図2に示すように、部品装着用のヘッドユニット5が装備され、このヘッドユニット5はX軸方向およびY軸方向に移動することができるようになっている。
【0024】
すなわち、上記基台1上には、ヘッドユニット支持部材6がY軸方向の固定レール7に移動可能に配置され、支持部材6上にヘッドユニット5がX軸方向のガイド部材8に沿って移動可能に支持されている。そして、Y軸サーボモータ9によりボールねじ10を介して支持部材6のY軸方向の移動が行われるとともに、X軸サーボモータ11によりボールねじ12を介してヘッドユニット5のX軸方向の移動が行われるようになっている。
【0025】
なお、各サーボモータ9,11にはそれぞれヘッドユニット5の移動量検出手段としてのエンコーダ9a,11aが一体に組み込まれている。
【0026】
上記ヘッドユニット5には部品装着用の複数の吸着ヘッド13が搭載されており、当実施形態では8本の吸着ヘッド13がX軸方向に一列に並べて配設されている。各吸着ヘッド13は、それぞれヘッドユニット5のフレームに対してZ軸方向(上下方向)の移動及びR軸(ノズル中心軸)回りの回転が可能とされ、Z軸サーボモータを駆動源とする昇降駆動手段およびR軸サーボモータを駆動源とする回転駆動手段により駆動されるようになっている。また、各吸着ヘッド13の下端にはノズル14が設けられており、部品吸着時には図外の負圧供給手段からノズル14先端に負圧が供給され、この負圧による吸引力で部品を吸着するように構成されている。
【0027】
ヘッドユニット5には、さらに、バックアップ装置30の前記バックアッププレート31に対してバックアップピン32を抜き差しするためのピン挿脱機構15(ピン挿脱手段)と、バックアッププレート31に植設されたバックアップピン32を検知するためのピンセンサ28(ピン検知手段)とが搭載されている。
【0028】
ピン挿脱機構15は、図3(a)に示すように、ヘッドユニット5の一端部分に設けられており、バックアップピン32を掴持するチャック24を有している。チャック24は、図4に示すように横断面がV字型に形成された爪25a,26aをもつ一対のアーム25,26と、これらアーム25,26を駆動するエアシリンダ27とから構成されており、このエアシリンダ27の作動により両アーム25,26が接近したチャック状態と、アーム25,26が互いに離間した開放状態とに切り換えられるようになっている。そして、前記チャック状態において、両アーム25,26の前記爪25a,26aによりバックアップピン32をその径方向両側から掴持するように構成されている(図4の二点鎖線参照)。
【0029】
なお、アーム25,26のうち一方側のアーム25には爪25aが上下二カ所に設けられ、他方側のアーム26には、前記各爪25aの間に介在し得るように爪26aが一つだけ設けられているが、これは軸方向の複数箇所を掴むことによりバックアップピン32の振れを防止するためである。
【0030】
前記チャック24は、一対のエアシリンダ20a,20bによりヘッドユニット5に対して昇降可能に設けられている。すなわち、ヘッドユニット5のフレーム5aには可動部材21が昇降可能に装着されており、この可動部材21が前記フレーム5aに固定された一方側のエアシリンダ20aにより昇降駆動されるとともに、前記可動部材21に他方側のエアシリンダ20bが固定され、このエアシリンダ20bのピストンロッドに載置台22を介して前記チャック24が固定されている。これにより、図3(a)〜(c)に示すように、まず両エアシリンダ20a,20bがロッド引き込み駆動状態とされるとチャック24が上昇端位置に配置され、一方のエアシリンダ20aがロッド突出駆動状態とされ、かつ他方のエアシリンダ20bがロッド引き込み駆動状態とされるとチャック24が昇降ストロークの中間位置に配置され、さらに両エアシリンダ20a,20bがロッド突出駆動状態とされるとチャック24が下降端位置に配置されるように構成されている。そして、前記バックアップピン32が所定のリフトアップ位置に配置された状態で前記チャック24が下降端位置に配置されると、図3(c)に示すように、チャック24によりバックアップピン32を掴持し得るように構成されている。なお、この構成では、二つのエアシリンダ20a,20bの作動により段階的にチャック24を昇降させるように構成しているが、勿論、一つのエアシリンダでチャック24を下降端位置から上昇端位置まで移動させるように構成してもよい。
【0031】
一方、ピンセンサ28は、例えば光の照射部と受光部とを有した周知のビームセンサ等からなり、バックアッププレート31上に植設されているバックアップピン32をその上側から検知するように構成されている。
【0032】
次に、バックアップ装置30の構成について説明する。上記の通り、バックアップ装置30は、バックアップピン32を植設するバックアッププレート31と、このバックアッププレート31を昇降駆動する昇降装置33とを有しており、前記バックアップピン32によりプリント基板Pをその下側から支持するように構成されている。
【0033】
バックアッププレート31は、図5に示すようにX軸方向にやや細長の長方形に形成されており、例えばSK4等の磁性体から形成されている。バックアッププレート31には、上下方向に貫通する複数のピン孔35がX−Y方向に一定の間隔でマトリックス状に穿設されており、これらのピン孔35に選択的にバックアップピン32を挿着することによってバックアッププレート31上の任意の位置にバックアップピン32を植立させ得るように構成されている。
【0034】
このバックアッププレート31は、詳しく図示していないが昇降装置33の固定台上(図2参照)に対して複数のボルト36で固定されており、昇降装置33の駆動によりこの固定台と一体に昇降するように構成されている。
【0035】
バックアップピン32は、図6に示すように、長尺の主軸40とその反対側に嵌入された状態で一体に結合される支持軸43とからなり、前記ピン孔35に支持軸43を挿入することによりバックアッププレート31に植立され、主軸40の先端でプリント基板Pを支持するように構成されている。
【0036】
前記主軸40は、例えばSS400等の強磁性体から構成されており、その基端部には、バックアッププレート31に対してバックアップピン32を位置決め(抜け止め)するための鍔部41が一体に形成されている。この鍔部41は、同図に示すようにバックアッププレート31側に向って開く中空構造とされており、支持軸43がこの中空部分42を貫通した状態で主軸40に結合されている。支持軸43は、例えばSUS303等の硬質の金属材料から形成されており、バックアッププレート31に対する抜き差しに耐え得るようになっている。
【0037】
また、前記中空部分42には、磁石44が配設されている。詳しくは、円筒状の磁石44が支持軸43に挿着された状態でEリング45等により抜け止めされることにより、前記中空部分42内に配設されている。つまり、バックアップピン32がバックアッププレート31に挿着されると、磁性体からなるバックアッププレート31に対してバックアップピン32(主に鍔部41の部分)が磁気吸着されるように構成されており、その結果、バックアップピン32がバックアッププレート31に対して安定した状態で植立されるようになっている。
【0038】
図7は上記実装機の制御系統をブロック図で示している。
【0039】
上記実装機は、論理演算を実行する周知のCPU50a、そのCPUを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するROM50bおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するRAM50c等から構成される制御装置50を有するとともに、前記ヘッドユニット5、吸着ヘッド13およびピン挿脱機構15の各コントローラ51,52,53を有している。
【0040】
前記ヘッドユニット5、吸着ヘッド13およびピン挿脱機構15の各コントローラ51,52,53には、それぞれドライバ54,55,56が接続されており、さらにヘッドユニットドライバ54にX軸、Y軸サーボモータ11,9等が、吸着ヘッドドライバ55にR軸、Z軸サーボモータ等が、ピン挿脱機構ドライバ56に、エアシリンダ20a,20b,27の給排切換用電磁バルブ等がそれぞれ接続されている。これにより前記ヘッドユニット5等が各ドライバ54〜56およびコントローラ51〜53を介して前記制御装置50により統括的に駆動制御されるようになっている。
【0041】
また、制御装置50には、各種データを入力するための入力手段としてのキーボード57、実装機の作動状態等を表示するための表示手段としてのCRT58前記ピンセンサ28等が接続されるとともに、X軸、Y軸サーボモータ11,9の前記各エンコーダ11a,9aからの信号が入力されるようになっている。
【0042】
なお、前記制御装置50は、ヘッドユニット5によりプリント基板Pに対して自動的に部品を装着するための機能構成(図示省略)に加えて、バックアップ装置30の前記バックアップピン32の配置変更をヘッドユニット5により自動的に行わせるための図8に示すような機能構成を含んでいる。
【0043】
すなわち、制御装置50は、バックアップピン32の配置変更処理(段取り替え処理)を司る機能構成として、主制御手段60、ピン配置検出手段61、座標情報記憶手段62、対象ピン孔抽出手段63(対象抽出手段)、ペア情報作成手段64等を含んでいる。
【0044】
主制御手段60は、▲1▼座標データ取得動作、および後にフローチャートを用いて説明するバックアップピンの配置変更のための動作、具体的には、▲2▼ピン配置データ取得動作、および▲3▼ピン配置変更動作を前記ヘッドユニット5等に実行させるべく各種演算等を行い各コントローラ51,53に制御信号を出力するものである。
【0045】
ピン配置検出手段61は、前記座標データ取得動作において、ピンセンサ28による後記基準ピンの検知に基づいて前記バックアッププレート31の各ピン孔35の座標(座標データ)を求める。また、前記ピン配置データ取得動作において、ピンセンサ28による基準ピンの検知に基づいて、現在バックアップピン32が装着されているピン孔35の座標を求めるものである。
【0046】
ここで、ピン孔35の座標データ取得方法について図15を用いて説明する。
【0047】
座標データの取得は、実装機を現場に設置する際に実行される座標データ取得動作に基づいて行われる。
【0048】
座標データの取得は、バックアッププレート31の基準点(四隅のピン孔35;点A〜点Dとする)にバックアップピン32(基準ピンという)を装着し、これら基準ピンを前記ピンセンサ28により検出させることにより、図9に示すように、各基準ピンの位置(点A〜点Dの座標)を前記エンコーダ9a,11aの出力に基づいて求め、さらに、この点A〜点Dの座標と、バックアッププレート31におけるX軸方向およびY軸方向のピン孔35の数(Xm、Ymとする)とに基づき、以下の演算式から各ピン孔35の座標を求めることにより行う。
【0049】
ここで、第Xt行、第Yt列のピン孔35(点Tとする)の座標を(xt、yt)とすると、直線AB上に点Tを投影した点ABの座標(xab,yab)は、
【0050】
【数1】
【0051】
となる。同様にして、直線BC、直線DC、直線ADにそれぞれ点Tを投影したときの点BC、点DC、点ADの座標(xbc,ybc),(xdc,ydc),(xad,yad)は、
【0052】
【数2】
【0053】
【数3】
【0054】
【数4】
【0055】
となる。そして、直線AB、直線BC、直線DC、直線AD上の各点のうち対辺の点同士を結んだ直線AB−DCおよび直線AD−BCの式を求めると、以下の通りとなる。
【0056】
【数5】
【0057】
【数6】
【0058】
従って、点Tの座標(xt、yt)は、直線AB−DCと直線AD−BCの交点を求めて、以下の通りとなる。
【0059】
【数7】
【0060】
前記ピン配置検出手段61は、このような演算処理を行うことにより、バックアッププレート31の全てのピン孔35についてその座標を求める処理を行う。
【0061】
図8に戻って、前記座標情報記憶手段62は、上記のようにしてピン配置検出手段61で求められたピン孔35の座標データを記憶するものである。この座標データは、例えばピン孔35のマトリックス(Xt,Yt)と座標(xt、yt)とを対応させたテーブルデータとして記憶される。
【0062】
前記対象ピン孔抽出手段63は、前記ピン配置データ取得動作が実行されたときに、ピンセンサ28によるバックアップピン32の検知に基づき、現在バックアッププレート31に装着されているピン孔35(マトリックス)を座標情報記憶手段62に記憶されている座標データから特定し、さらにその配置データと次(変更後)のバックアップピン32の配置データとを比較することにより、バックアップピン32の挿脱が必要とされるピン孔35を抽出するとともに、その内容、つまりバックアップピン32を抜脱するか又はバックアップピン32を挿着するかを特定するものである。
【0063】
この抽出および特定は、図10に示すような方法に基づいて行われる。すなわち、例えばピン配置パターンAからピン配置パターンBに変更する場合には、ピン配置パターンAの各ピン孔35のうち、バックアップピン32が挿着されていないピン孔35が「0」、バックアップピン32が挿着されているピン孔35が「1」に設定される一方、ピン配置パターンBの各ピン孔35のうち、バックアップピン32を挿着しないピン孔35が「0」、バックアップピン32を挿着するピン孔35が「1」に設定され、パターンBの各要素(ピン孔35(マトリックス))から対応するピン配置パターンAの各要素を減算した値(差分情報という)を求めることにより行われる。つまり、この差分情報によると、バックアップピン32を抜脱する必要があるピン孔35は「−1」、バックアップピン32の挿脱を行う必要がないピン孔35は「0」、バックアップピン32を新たに挿着する必要があるピン孔35は「1」として求められる。
【0064】
図8に戻って、前記ペア情報作成手段64は、上記のように対象ピン孔抽出手段63で抽出された差分情報に基づいて、バックアップピン32を抜脱するピン孔35とバックアップピン32を挿着するピン孔35とを一組としたペア情報を作成するものである。
【0065】
ここで、ペア情報作成手段64によるペア情報の作成処理(方法)について図11のフローチャートを用いて説明する。
【0066】
まず、ステップS60において前記対象ピン孔抽出手段63で作成された差分情報のうち負の要素(「−1」に該当するピン孔35)を検索して、ステップS61でその有無を判断する。ここで、負の要素があると判断した場合にはステップS62に移行する。
【0067】
ステップS62では検索された一の負の要素(ピン孔35)をペア要素1として登録する。次いで、前記差分情報のうち正の要素(「1」に該当するピン孔35)を検索して、その有無を判断する(ステップS63,S64)。
【0068】
ステップS64において、正の要素があると判断した場合には、その要素(ピン孔35)をペア要素2として登録する(ステップS65)。この際、正の要素が複数ある場合には、ステップS62で登録されたペア要素1の要素(ピン孔35)に最も近い位置のピン孔35を選定する。
【0069】
これに対して、ステップS64でNOの場合には、前記ピンステーション34のピン孔をペア要素2として登録する。
【0070】
これによりペア要素1とペア要素2とからなる一組のペア情報、つまりバックアップピン32を抜脱するピン孔35(ペア要素1)とバックアップピン32を挿着するピン孔35(ペア要素2)とからなる一組のペア情報を作成する。
【0071】
そして、差分情報に複数の負の要素が含まれている場合には、ステップS61〜ステップS65(又はS66)を繰り返し行うことにより、順次、上記のようなペア情報を作成する。
【0072】
一方、ステップS61でNOと判断した場合、すなわち負の要素がないと判断した場合には、ステップS67に移行し、差分情報における正の要素(「1」に該当するピン孔35)を検索し、ステップS68でその有無を判断する。
【0073】
ここで、正の要素があると判断した場合には、検索された一の正の要素(ピン孔35)をペア要素2として登録した後、ピンステーション34のピン孔をペア要素1として登録する(ステップS69,S70)。これにより上記同様にペア要素1とペア要素2とからなる一組のペア情報を作成する。そして、差分情報に複数の正の要素が含まれている場合には、ステップS67〜ステップS70を繰り返し行うことにより、順次、ペア情報を作成する。
【0074】
そして、最終的に正の要素がないと判断した場合(ステップS68でNO)には、本フローチャートを終了する。
【0075】
この処理に基づき、ペア情報作成手段64では、図12に表として示すような▲1▼〜▲3▼の3つのパターンのペア情報を作成する。すなわち、バックアッププレート31上でバックアップピン32を挿脱するピン孔35のペア情報▲1▼と、バックアッププレート31とピンステーション34との間でバックアップピン32の挿脱を行うピン孔35のペア情報▲2▼,▲3▼とを作成する。
【0076】
次に、上記制御装置50によるバックアップピン32の配置変更動作制御について図13〜図15のフローチャートを用いて説明する。
【0077】
まず、バックアップピン32の配置変更動作制御の説明に入る前に、上記実装機による実装処理動作について簡単に説明する。
【0078】
実装機によるプリント基板Pの実装処理では、まず、バックアップ装置30の前記バックアッププレート31がリフトダウンされた状態でプリント基板Pがコンベア2により所定の装着作業位置まで搬送される。そして、装着作業位置にプリント基板Pが到達すると、バックアッププレート31がリフトアップされ、これによりプリント基板Pがバックアップピン32によりその下側から支持される。この状態で部品の実装処理が開始される。
【0079】
実装処理は、部品供給部3とプリント基板Pとの間をヘッドユニット5が往復移動しながら、所望の部品を吸着ヘッド13によりテープフィーダー4から取出してプリント基板P上に移載することにより行う。この際、バックアップ装置30によりプリント基板Pがその下側から支持されている結果、プリント基板Pの撓みが防止され、所定位置への部品の装着が正確に行われることとなる。
【0080】
こうしてプリント基板Pに全ての部品が装着されるとバックアッププレート31がリフトダウンされ、その後、コンベア2によりプリント基板Pが次工程に搬出される。これにより当該プリント基板Pに対する一連の実装処理が終了する。
【0081】
なお、このような実装処理中、生産機種の変更(ロット切換え)に伴いプリント基板Pのサイズ等が変更されると、必要に応じてバックアップピン32の配置変更動作が実行される。以降、その動作制御について説明する。
【0082】
図13に示すように、バックアップピン32の配置変更動作がスタートすると、まず、ステップS1で、変更後の生産機種データを主制御手段60に読み込む。このデータには、変更後の生産機種に対応するバックアップピン32の配置情報が含まれている。
【0083】
次いで、現在のバックアップピン32の配置を確認するピン配置データ取得動作を実行する(ステップS2;ピン配置検出工程)。
【0084】
このピン配置データ取得動作の制御は図14のフローチャート(サブルーチン)に従って実行される。図14を参照して、このデータ取得動作が開始されると、まず、ステップS20で、コンベア2を互いに離間した位置にセットし、その後、昇降装置33によりバックアッププレート31を規定の高さ位置にリフトアップする(ステップS20,S21)。
【0085】
そして、バックアッププレート31上にマトリックス状に穿設されたピン孔35の全ての行に対してバックアップピン32の読み取り、つまりピンセンサ28による走査が終了したか否かを判断する。
【0086】
ここで、NOと判断した場合には、ヘッドユニット5を移動させて走査対象行(読み取り対象行)の走査開始位置(第1列目のピン孔35の位置)にピンセンサ28を配置し、走査終了位置(通常は走査対象行における最終列のピン孔35の位置)を設定した後、ヘッドユニット5を移動させてピンセンサ28による走査を開始する(ステップS22〜S26)。なお、このときのヘッドユニット5の移動は、前記座標情報記憶手段62に記憶されているピン孔35の座標データに基づいて行う。
【0087】
次いで、ステップS27で、対象行の走査終了位置に到達したか否かを判断し、ここで到達したと判断した場合にはステップS22に移行し、最終的に全ての行の走査が終了するまでステップS22〜S27の処理を繰り返す。
【0088】
これに対して、ステップS27でNOと判断した場合には、ステップS28に移行し、ピンセンサ28によりバックアップピン32が検出されたか否かを判断する。ここで、検出されたと判断した場合には、エンコーダ9a,11aからの出力に基づいてその検出開始位置(座標)を記憶し、さらにピンセンサ28による検出が終了するのを待って、同様にエンコーダ9a,11aからの出力に基づいて検出終了位置を記憶する(ステップS28〜S31)。
【0089】
そして、検出開始位置と終了位置の平均、つまりバックアップピン32の中心を演算することにより、その演算結果と座標情報記憶手段62に記憶されている座標データとに基づいて、そのバックアップピン32が挿着されているピン孔35を特定する(該当するピン孔35のマトリックスを求める)とともに、そのデータをピン配置データとして記憶する(ステップS32)。
【0090】
ステップS33では、ピン孔35の特定が成功したか否かを判断し、成功したと判断した場合にはステップS27に移行し、最終的に走査対象行の全てのピン孔35の走査が終了するまでステップS27〜ステップS33の処理を繰り返す。一方、ステップS33において、ピン孔35の特定が成功しなかった場合、例えばピンセンサ28による誤検出等によりピン孔35の特定ができなかった場合には、ステップS35に移行し、エラー終了処理(エラー信号の出力)を実行する。
【0091】
こうして最終的にマトリックス状に穿設されたピン孔35の全ての行に対してピンセンサ28の走査が終了したと判断したら(ステップS22でYES)、ステップS34に移行し、正常終了処理(正常終了信号の出力)を実行して本フローチャートを終了する。
【0092】
図13に戻って、ピン配置データ取得動作が終了すると、ステップS3でピン配置データの取得に成功したか否かを判断する。ここで、ピン配置データの取得に成功しなかったと判断した場合、つまり前記ステップS35でエラー信号が出力された場合には、ステップS9に移行し、CRT58上にバックアップピン32の配置変更(段取り替え)が正常に行われなかった旨のNG表示をして本フローチャートを終了する。
【0093】
一方、ステップS3でピン配置データの取得に成功したと判断した場合には、取得した配置データのチェックを行う(ステップS4)。ここでは、ステップS2で取得したデータ中に次のようなデータが存在しないか否かをチェックする。例えば使用中のピンサイズ(直径)によると隣同士のピン孔35に同時にバックアップピン32を挿着することが不可能であるにも拘わらず、当該隣接するピン孔35に対してバックアップピン32が同時に挿着されているようなデータ、あるいは同一のピン孔35に2つのバックアップピン32が挿着されているようなデータが存在しないか否かをチェックする。
【0094】
そして、ステップS5でチェック結果が良好か否かを判断し、ここで良好と判断した場合にはステップS6に移行し、バックアップピン32の配置を実際に変更するピン配置変更動作を実行する。なお、ステップS5でNOの場合には、ステップS9に移行する。
【0095】
ピン配置変更動作の制御は図15のフローチャート(サブルーチン)に従って実行される。
【0096】
図15を参照して、ピン動作変更動作が開始されると、まず、ステップS40で、ピン配置差分の抽出を行う(対象抽出工程)。すなわちステップS2で取得したピン配置データと主制御手段60に読み込まれた次(変更後)のピン配置データとに基づき、前記対象ピン孔抽出手段63において前記差分情報の作成を行う。
【0097】
次に、この差分情報に基づいて差分があるか否か、つまりバックアップピン32の挿脱が必要となるピン孔35があるか否かを判断する。より具体的には、上述したように差分情報に「1」又は「−1」に該当するピン孔35(図10参照)があるか否かを判断し、ここで「1」又は「−1」に該当するピン孔35があると判断した場合には、前記ペア情報作成手段64においてペア情報の作成を行う(ステップS41,S42;ペア情報作成工程)。
【0098】
そして、ステップS43でペア情報の作成が成功したか否かを判断し、成功した場合には、未完了のペア情報、つまりペア情報のうちバックアップピン32の配置変更が実施されていないペア情報を検索し、未完了のペア情報の有無を判断する(ステップS44,S45)。なお、ステップS43でペア情報の作成が成功しなかたったと判断した場合、例えばペア情報の作成処理において、ピンステーション34のピン孔が足りず負の要素(ピン孔35)が余った場合等には、ステップS56に移行し、ここでエラー終了処理(エラー信号の出力)を実行する。
【0099】
ステップS45において、未完了のペア情報があると判断した場合には、ステップS46に移行し、ここでペア情報に基づいてヘッドユニット5(ピン挿脱機構15)によるバックアップピン32の配置変更動作を実行する(挿脱工程)。
【0100】
例えば、ペア情報▲1▼(図12参照)に基づくバックアップピン32の配置変更は次のようにして行う。まず、ピン挿脱機構15が対象ピン32の上方(ペア要素1に該当するピン孔35の座標)に位置するようにヘッドユニット5を移動させた後、チャック24を下降端位置まで下降させ、該チャック24によりバックアップピン32を掴持させる(図3(a)〜(c)参照)。この状態でチャック24を上昇端位置、あるいは中間位置(昇降ストロークの中間位置)まで上昇させることによりバックアップピン32をバックアッププレート31から引き抜き、その後、ヘッドユニット5を移動させてバックアップピン32を挿着対象ピン孔35の上方(ペア要素2に該当するピン孔35の座標)に配置する。そして、上記のようなピン挿脱動作と逆の動作を実行させることによりバックアップピン32をピン孔35に挿着する。これにより一のペア情報に基づくバックアップピン32の配置の変更が完了する。なお、以上は、ペア情報▲1▼に基づくバックアップピン32の配置変更動作であるが、ペア情報▲2▼、又はペア情報▲3▼に基づくバックアップピン32の配置変更動作では、バックアッププレート31とピンステーション34との間でヘッドユニット5を移動させながら同様のピン挿脱動作を実行させる。
【0101】
一のペア情報に基づくバックアップピン32の配置の変更が完了すると、配置変更動作が成功したか否かを判断し、成功したと判断した場合にはステップS48に、成功しなかったと判断した場合にはステップS56にそれぞれ移行する。
【0102】
ステップS48では、差し替えたバックアップピン32をその都度確認するモードが指定されているか否か(交換毎チェック指定の有無)を判断し、ここで、指定されていないと判断した場合には、ステップS49に移行し一つのペア情報に基づくピン挿脱作業の完了を記録してステップS44に移行する。
【0103】
これに対して、ステップS48でモード指定されていると判断した場合にはステップS50に移行し、バックアップピン32の挿入確認動作を実行する。
【0104】
確認動作は、ピンセンサ28が対象ピン32の上方(ペア要素2に該当するピン孔35の座標)に位置するようにヘッドユニット5を移動させ、ピンセンサ28によるバックアップピン32の検知の有無を調べることにより行う。そして、その結果の良否をステップS51で判断し、ここでバックアップピン32が検知された場合にはステップS49に、バックアップピン32を検知できなかった場合にはステップS56にそれぞれ移行する。
【0105】
こうして複数組みのペア情報がある場合には、ステップS44〜S49の処理を繰り返し、最終的に未完了のペア情報が無くなると(ステップS45でNO)、ステップS52に移行する。なお、ステップS41において、差分情報に「1」又は「−1」に該当するピン孔35がないと判断した場合(ステップS41でNO)にもこのステップS52に移行する。
【0106】
ステップS52では、全ての配置変更が完了した後に確認を行うモードが指定されているか否か(全交換チェック指定の有無)を判断し、ここで、指定されていないと判断した場合には、ステップS53に移行し、正常終了処理(正常終了信号の出力)を実行して本フローチャートを終了する。
【0107】
一方、ステップS52でモード指定がされていると判断した場合にはステップS54に移行し、現在(変更後)のバックアップピン32の配置確認動作を実行する。
【0108】
確認動作は、上述したステップS2のピン配置データの取得動作と同様に、ヘッドユニット5の移動に伴いピンセンサ28によりバックアッププレート31上を走査し、バックアップピン32が挿着されているピン孔35を検出することにより行う。そして、その結果の良否をステップS55で判断し、ここで配置変更が良好に行われた、つまりステップS1で主制御手段60に読み込まれたバックアップピン32の配置データとステップS54の確認動作で取得されたバックアップピン32の配置データとが一致すると判断した場合にはステップS53に移行し、一方、一致しないと判断した場合にはステップS56に移行する。
【0109】
図13に戻って、上記のようなピン配置変更動作が終了すると、ステップS7でバックアップピン32の配置変更が成功したか否かを判断する。ここで、配置の変更が成功しなかったと判断した場合、つまり前記ステップS56でエラー信号が出力された場合には、ステップS9に移行し、CRT58上にバックアップピン32の配置変更(段取り替え)が正常に行われなかった旨のNG表示をし、一方、ステップS7でバックアップピン32の配置変更が成功したと判断した場合には、バックアップピン32の配置変更が正常に行われた旨のNG表示をして本フローチャートを終了する。
【0110】
以上説明したように、この実装機では、バックアップ装置30におけるバックアップピン32の変更を行うにあたり、現在のバックアップピン32の配置データと変更後のバックアップピンの配置データとに基づいてバックアップピンの挿脱が必要となるピン孔を抽出した差分情報を作成し、この差分情報に基づいてバックアップピンを抜脱するピン孔とバックアップピンを挿着するピン孔とのペア情報を作成し、このペア情報に基づいてバックアップピン32を挿脱するようにしているので、バックアッププレート31上に現在挿着されているバックアップピン32のうち、変更後も使用できるバックアップピン32については、抜脱することなくそのまま使用でき、また、抜脱すべきピン孔と挿着すべきピン孔が共にバックアッププレート31上に在る場合には、バックアッププレート31上に挿着されている既存のバックアップピン32をそのまま差し替えることができる。そのため、バックアップピン32の配置変更(段取り替え)を効率良く行うことができる。
【0111】
特に、ペア情報を作成する際には、バックアップピン31の挿脱が必要な対象ピン孔35のうち最も近接するピン孔同士、つまりバックアップピン32を新たに挿着すべきピン孔35のうち、バックアップピン32を脱抜するピン孔35に最も近いピン孔35をペア要素として選定してペア情報を作成するようにしているので、バックアップピン32の挿脱に必要なヘッドユニット5の移動量を必要最小限に抑えることが可能となる。そのため、極めて効率的にバックアップピン31の配置替えを行うことができる。
【0112】
しかも、この実装機では、バックアップピン32の変更に先立ち、まず、ピンセンサ28によりバックアッププレート31を走査する配置データ取得動作(ピン配置検出工程)を実行し、これにより実際のバックアップピン32の配置を検出してから前記差分情報等の作成を行うようにしているので、例えば、マニュアル操作で一部のバックアップピン32について配置が変更されたり、バックアップピン32が追加若しくは省略されるようなイレギュラーな措置が執られた後にバックアップピン32の配置を変更する場合でも、バックアップピン32の配置変更を適切に行うことが可能となる。従って、バックアップピン32の挿脱ミスを未然に回避することができ、バックアップピン32の配置替えをより正確かつ確実に行えるようになるという効果がある。
【0113】
なお、以上説明した実装機は、本発明にかかる表面実装機(本発明にかかるバックアップピンの配置変更方法が適用される表面実装機)の一の実施形態であって、バックアップピンの配置変更の具体的な方法や、表面実装機の具体的な構成等は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【0114】
例えば、実施形態では、バックアップピン32の変更を行うに先立ち、まず、ピンセンサ28によりバックアッププレート31を走査する配置データ取得動作(図13のステップS2)を実行し、これにより実際のバックアップピン32の配置を検出してから差分情報等を作成するようにしているが、バックアップピンの配置情報は予めデータとして記憶されているので、バックアップピン32の配置変更に際しては、上記のような配置データ取得動作を省略し、記憶データに基づいて差分情報等を作成するようにしてもよい。
【0115】
また、上記実施形態の実装機では、ピン挿脱機構15としてチャック24を備えたタイプについて説明したが、例えばバックアップピン32を吸着した状態で挿脱して搬送するタイプのものであってもよい。
【0116】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のバックアップピンの配置変更方法は、現在のバックアップピンの配置情報と変更後のバックアップピンの配置情報とに基づいてバックアップピンの挿脱が必要なピン孔を抽出する対象抽出工程と、この工程で抽出されたピン孔のうち、バックアップピンを抜脱するピン孔とバックアップピンを挿着するピン孔とを一組としたペア情報を作成するペア情報作成工程と、この工程で作成されたペア情報に基づいて前記ヘッドユニットのピン保持手段によりバックアッププレート上のバックアップピンを挿脱する挿脱工程とからなるため、バックアッププレート上に現在挿着されているバックアップピンのうち、変更後も使用できるバックアップピンについては、抜脱することなくそのまま使用することができ、抜脱すべきピン孔と挿着すべきピン孔が共にバックアッププレート上に存在する場合には、バックアッププレート上に挿着されている既存のバックアップピンをそのまま差し替えることにより使用することができる。そのため、バックアップピンの配置変更(段取り替え)を効率良く行うことができる。
【0117】
特に、ペア情報作成工程において、バックアップピンの挿脱が必要な対象ピン孔のうち最も近接するピン孔同士をペアとしてペア情報を作成するようにすれば、バックアップピンの挿脱に必要なヘッドユニットの移動量を必要最小限に抑えることが可能となり、その結果、より一層効率良くバックアップピンの配置替えを行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかる表面実装機(本発明にかかるバックアップピンの配置変更方法が適用される表面実装機)の全体構造の一例を示す平面図である。
【図2】表面実装機のヘッドユニットが支持されている部分の正面図である。
【図3】ヘッドユニットに搭載されているピン挿脱機構を示す要部拡大図である((a)はチャックが上昇端位置にある状態、(b)はチャックが中間位置にある状態、(c)はチャックが下降端位置にある状態をそれぞれ示している)。
【図4】チャックの爪の断面形状を示す平断面図である。
【図5】バックアッププレートの構成を示す平面図である。
【図6】バックアップピンの構成を示す正面図(一部断面図)である。
【図7】表面実装機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図8】表面実装機の制御装置の機能構成(主に、バックアップピンの配置変更をヘッドユニットにより自動的に行わせるための機能構成)を示すブロック図である。
【図9】座標データを取得するための演算方法を説明するための図である。
【図10】差分情報の作成方法を説明するための図である。
【図11】ペア情報作成手段によるペア情報の作成処理方法を説明するフローチャートである。
【図12】ペア情報の内容を説明するための表である。
【図13】制御装置によるバックアップピンの配置変更動作制御を説明するフローチャート(メインルーチン)である。
【図14】ピン配置データの読み込み(取得)動作を説明するフローチャート(サブルーチン)である。
【図15】ピン配置変更(ピン段取り変更処理)動作を説明するフローチャート(サブルーチン)である。
【符号の説明】
2 コンベア
3 部品供給部
5 ヘッドユニット
15 ピン挿脱機構(ピン挿脱手段)
24 チャック
28 ピンセンサ(ピン検知手段)
30 バックアップ装置
31 バックアッププレート
32 バックアップピン
50 制御装置
60 主制御手段
61 ピン配置検出手段
62 座標情報記憶手段
63 対象ピン孔抽出手段(対象抽出手段)
64 ペア情報作成手段
P プリント基板
Claims (6)
- 実装作業位置に配設され、かつ複数のピン孔を具備したバックアッププレートをもち、このバックアッププレートの前記ピン孔に基板支持用のバックアップピンが挿脱可能に植設されたバックアップ装置と、このバックアップ装置の側方部分に配設され、かつ複数のピン孔を具備し、当該ピン孔に前記バックアップピンが挿脱可能に挿着されるピンステーションと、前記バックアップ装置により支持される基板に対して電子部品を移送して装着する移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに搭載され、前記バックアッププレート及びピンステーションに対して前記バックアップピンを挿脱可能なピン挿脱手段とを備えた表面実装機における前記バックアップピンの配置変更方法であって、
バックアッププレート上の現在のバックアップピンの配置情報と変更後のバックアップピンの配置情報とに基づいてバックアップピンの挿脱が必要なピン孔を抽出する対象抽出工程と、
この工程で抽出されたピン孔に基づき、バックアップピンを抜脱するピン孔とバックアップピンを挿着するピン孔とを一組としたペア情報を作成するペア情報作成工程と、
この工程で作成されたペア情報に基づいて前記ヘッドユニットのピン挿脱手段によりバックアッププレート上のバックアップピンを挿脱する挿脱工程とを有し、
前記ペア情報作成工程では、バックアッププレート上のみでバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成し、バックアップピンの抜脱数と挿着数とに差がある場合には、さらに前記ペア情報としてバックアッププレートとピンステーションとの間でバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成する
ことを特徴とするバックアップピンの配置変更方法。 - 請求項1に記載のバックアップピンの配置変更方法において、
前記ペア情報作成工程においては、バックアップピンの挿脱が必要な対象ピン孔のうち最も近接するピン孔同士をペアとして前記ペア情報を作成する
ことを特徴とするバックアップピンの配置変更方法。 - 請求項1又は2に記載のバックアップピンの配置変更方法において、
前記対象抽出工程に先立ち、ヘッドユニットをバックアッププレートに対して相対的に移動させながらヘッドユニットに搭載されたピン検知手段によるバックアップピンの検知に基づいて現在のバックアップピンの配置を検出するピン配置検出工程をさらに有する
ことを特徴とするバックアップピンの配置変更方法。 - 実装作業位置に配設され、かつ複数のピン孔を具備したバックアッププレートをもち、このバックアッププレートの前記ピン孔に基板支持用のバックアップピンが挿脱可能に植設されたバックアップ装置と、このバックアップ装置の側方部分に配設され、かつ複数のピン孔を具備し、当該ピン孔に前記バックアップピンが挿脱可能に挿着されるピンステーションと、前記バックアップ装置により支持される基板に対して電子部品を移送して装着する移動可能なヘッドユニットと、このヘッドユニットに搭載され、前記バックアッププレート及びピンステーションに対して前記バックアップピンを挿脱可能なピン挿脱手段とを備えた表面実装機において、
バックアッププレート上の現在のバックアップピンの配置情報と変更後のバックアップピンの配置情報とに基づいてバックアップピンの挿脱が必要なピン孔を抽出する対象抽出手段と、
この対象抽出手段により抽出されたピン孔に基づき、バックアップピンを抜脱するピン孔とバックアップピンを挿着するピン孔とを一組としたペア情報を作成するペア情報作成手段と、
このペア情報作成手段により作成されたペア情報に基づいてバックアッププレート上のバックアップピンを挿脱すべく前記ヘッドユニットおよびピン挿脱手段の駆動を制御する制御手段とを備え、
前記ペア情報作成手段は、バックアッププレート上のみでバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成し、バックアップピンの抜脱数と挿着数とに差がある場合には、さらに前記ペア情報としてバックアッププレートとピンステーションとの間でバックアップピンを挿脱するピン孔のペア情報を作成する
ことを特徴とする表面実装機。 - 請求項4に記載の表面実装機において、
前記ペア情報作成手段は、バックアップピンの挿脱が必要な対象ピン孔のうち最も近接するピン孔同士をペアとして前記ペア情報を作成する
ことを特徴とする表面実装機。 - 請求項4又は5に記載の表面実装機において、
前記ヘッドユニットに搭載され、バックアッププレートに対するヘッドユニットの相対移動に伴いバックアップピンを検知可能なピン検知手段と、
このピン検知手段による検知結果に基づいてバックアップピンの配置を検出するピン配置検出手段とをさらに備え、
前記対象抽出手段は、前記ピン配置検出手段により検出されたピン配置を前記現在のバックアップピンの配置情報として挿脱が必要なピン孔を抽出する
ことを特徴とする表面実装機。
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