JP4154298B2 - パーツフィーダ用整列供給装置 - Google Patents

Description

本発明は、方向性を有するパーツを搬送するパーツフィーダ用の整列供給装置に関するものである。

一般にこの種の技術では、被覆電線をシールするゴム栓等、方向性を有するパーツを搬送する際に、当該パーツの方向を揃えて加工装置に搬送することが要請される。たとえば、被覆電線に挿通されるゴム栓は、全体として筒状に形成され、その軸線方向の一端側が他端側よりも大径に形成されている。そのようなパーツを加工装置に搬送する際には、ゴム栓の大径側と小径側とを揃えて搬送することが必要になる。そこで、特許文献１に記載されているように、搬送経路中において、パーツの姿勢を識別し、姿勢が異なっているパーツを検出した場合には、そのパーツの姿勢を矯正手段で矯正する技術が知られている。特許文献１の技術では、搬送経路に沿ってゴム栓の軸線を沿わせ、搬送経路を通過するパーツに光を投射して、パーツを照射した光の透過光量によって姿勢を識別するようにしていた。
特開２０００−１４２９５７号公報

ところが、最近では、パーツの形状が複雑になり、単に透過光量を計測するだけでは、姿勢を正確に識別できない場合があった。

図１５は本発明の対象となるパーツの一例を示すものであり、（Ａ）はパーツが搬送経路に沿っている状態、（Ｂ）はパーツが搬送経路中で傾いている状態を示している。

たとえば、図１５の（Ａ）に示すパーツとしてのゴム栓Ｐの場合、一端側の大径部Ｐ１と他端側の小径部Ｐ２との間に、大径部Ｐ１よりも大径に膨出する膨出部Ｐ３が形成されている。また、小径部Ｐ２の軸線Ｌｏに沿う方向の長さは、全長に比べて短くなっている。このようなゴム栓Ｐを上記搬送経路中で照射して透過光量を測定しても、図１５の（Ｂ）に示すように、膨出部Ｐ３によって、ゴム栓Ｐの軸線方向が搬送方向に沿わなくなってしまう。そのため、ゴム栓Ｐの姿勢が不安定になってしまい、透過光量の閾値が曖昧になって、誤判定が生じるおそれがあった。

このような誤判定を防止するために、ＣＣＤカメラを採用することも可能ではあるが、光電センサで透過光量を測定する場合に比べて大幅なコスト高になり、好ましくない。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、途中部に膨出部が形成されたパーツであっても、適確に方向性を検出することができる廉価なパーツフィーダ用整列供給装置を提供することを課題としている。

上記課題を解決するために、本発明は、筒型に形成され且つ軸線方向一端側が他端側よりも小径に形成されて方向性を有するパーツを当該パーツの軸線方向に沿って搬送するパーツフィーダの搬送経路中に設けられ、該パーツの姿勢を識別する姿勢識別手段と、パーツの姿勢を反転する反転手段と、識別されたパーツの姿勢に基づいて、反転手段の方向を制御する制御手段とを備え、上流側の搬送経路から供給されたパーツの姿勢を揃えて下流側の搬送経路に供給するパーツフィーダ用整列供給装置において、
上記姿勢識別手段は、
上記上流側の搬送経路と下流側の搬送経路との間に設けられ、搬送経路に軸線が沿ったパーツを上記軸線方向と直交する方向に移動可能な検査経路と、
この検査経路を経由し、且つパーツの軸線方向を搬送経路に沿わせた状態で、上流側の搬送経路から下流側の搬送経路にパーツを受け渡す受渡手段と、
上記検査経路において上記搬送経路に対向するように対をなし、受渡手段が検査経路を経由して受け渡すパーツの軸線方向が、当該検査経路に設定される基準線に沿うようにパーツの大径部をガイドする一対のガイド部と、
両ガイド部に設けられ、検査経路を移動するパーツの大径部をガイドする側のガイド部と協働して当該パーツの小径部を同時にガイドするガイド溝と、
検査経路のパーツの有無を識別するパーツ検出センサと、
検査経路にパーツが存在するときに少なくとも一方のガイド溝にパーツの小径部が導入されているか否かを検出する姿勢検出センサとを備え、
上記パーツ検出センサと姿勢検出センサとの検出結果の組み合わせで、パーツの姿勢を特定するように構成されていることを特徴としている。

本発明によれば、軸線方向に沿って搬送される筒型のパーツの姿勢を判定するに当たり、ガイド面とガイド溝とによって、パーツの両端部をガイドして姿勢を維持することになるので、途中部分に膨出部があったとしても、その影響を受けなくなる。

また、上記のようにパーツ検出センサが検査経路内のパーツの有無を確認するとともに、姿勢検出センサがガイド溝内の小径部の有無を確認することにより、パーツの方向性を検出することができるため、各センサを光電センサ等により構成することができる結果、ＣＣＤ等の撮像手段を用いる場合と比較して、コストを格段に低減させることができる。

上記パーツフィーダ用整列供給装置において、上記反転手段は、受渡手段を当該受渡手段が保持しているパーツの軸線方向と直交する軸回りに１８０°回動するものであることが好ましい。

上記構成によれば、姿勢の矯正が必要なパーツを定位置で反転することができるため、無駄な搬送経路を設ける必要がなくなり、当該パーツの搬送時間を低減させることもできる。

上記パーツフィーダ用整列供給装置において、上記受渡手段が検査経路にパーツを搬送している間に上流側の搬送経路を塞ぐシャッタをさらに有していることが好ましい。

上記構成によれば、パーツフィーダから一のパーツを検査している間、後続するパーツの検査経路への流入を阻止し、一つずつ確実な検査を行うことができる。

以上説明したように、本発明によれば、軸線方向に沿って搬送される筒型のパーツの姿勢を判定するに当たり、ガイド面とガイド溝とによって、パーツの両端部をガイドして姿勢を維持することになるので、途中部分に膨出部があったとしても、その影響を受けなくなる。

また、上記のようにパーツ検出センサが検査経路内のパーツの有無を確認するとともに、姿勢検出センサがガイド溝内の小径部の有無を確認することにより、パーツの方向性を検出することができるため、各センサを光電センサ等により構成することができる結果、ＣＣＤ等の撮像手段を用いる場合と比較して、コストを格段に低減させることができる。

以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための最良の形態について詳述する。

図１は本発明の一実施形態を採用したパーツフィーダの概略構成を示す側面図であり、図２は本実施形態に係る整列供給装置２０の平面部分拡大略図である。

これらの図を参照して、図示のパーツフィーダ１０は、ドラム状の貯留部１１と、この貯留部１１からゴム栓Ｐを集める収集部１２と、この収集部１２に収集されたゴム栓Ｐを搬送する樋状の搬送部１４と、この搬送部１４を加振可能に担持する加振部１５とを備えており、図１５で説明したパーツとしてのゴム栓Ｐを搬送するためのものである。図示の実施形態では、ゴム栓Ｐの軸線を搬送部１４の長手方向に沿わせて搬送する仕様になっている。本実施形態に係る整列供給装置２０は、当該搬送部１４によって構成される上流側の搬送経路ＰＨ１から図略の加工装置に至る下流側の搬送経路ＰＨ２の途中（具体的には、搬送部１４の下流端）に設けられている。そして、本実施形態の整列供給装置２０は、搬送部１４から搬送されたゴム栓Ｐの小径部Ｐ２（図１５参照）が常に上流側に向く姿勢に維持するように設定されている。なお以下の説明では、搬送部１４の下流側を仮に前方とする。また、本実施形態において、上流側の搬送経路ＰＨ１と下流側の搬送経路ＰＨ２は、それぞれ左右方向に間隔を隔てて平行に形成されている。

整列供給装置２０は、取付部材２１を有している。取付部材２１は、パーツフィーダ１０のベース１０ａに固定されたベースフレーム２１ａと、ベースフレーム２１ａの前端部分に立設されたフロントフレーム２１ｂと、フロントフレーム２１ｂの後方に配置されてフロントフレームと２１ｂと前後に対向するリアフレーム２１ｃとを一体に有している。各フレーム２１ａ〜２１ｃは、いずれも各パイプ等のフレーム材を枠状に溶接した構造体である。

取付部材２１には、上記搬送部１４に臨む検査ユニット３０と、検査ユニット３０に送給されたゴム栓Ｐを受け渡す受渡ユニット４０と、受渡ユニット４０から下流側の搬送経路ＰＨ２にゴム栓Ｐを送給する送給ユニット６０とが取り付けられている。

図３は同整列供給装置２０の要部を示す斜視図、図４は同整列供給装置２０の要部を示す分解斜視図である。

図１〜図４を参照して、整列供給装置２０の検査ユニット３０は、搬送部１４に一部が組み付けられるリアブロック３１と、このリアブロック３１の前方に配置されるフロントブロック３２と、フロントブロック３２の両側にボルト３３、３４でそれぞれ固定される左右一対の側壁部３５、３６とを有している。

図５は図１の実施形態に係る検査ユニット３０のリアブロック３１の斜視図である。

図２〜図５を参照して、リアブロック３１は、平面において、左側端部が搬送部１４に組み付けられ、右側端部が上下一対のボルト３７によって側壁部３５の後端部に固定されている。

他方、フロントブロック３２は、ステー３８（図１参照）を介して取付部材２１のフロントフレーム２１ｂに固定されることにより、上記リアブロック３１と前後方向に平行に対向している。そして、これらリアブロック３１とフロントブロック３２との間には、搬送経路ＰＨ１、ＰＨ２に軸線Ｌｏが沿ったゴム栓Ｐを上記軸線Ｌｏの方向と直交する方向（図の左右方向）に移動可能な検査経路ＰＨ３が形成されている。図示の実施形態において、フロントブロック３２の前方には、フロントエンドブロック３９が固定されており、上記下流側の搬送経路ＰＨ２は、このフロントエンドブロック３９に固定されたチューブ３９ａによって具体化されている。

リアブロック３１及びフロントブロック３２の両対向面３１ａ、３２ａは、図示の実施形態において、検査経路ＰＨ３を経由して受け渡されるゴム栓Ｐの軸線Ｌｏが、当該検査経路ＰＨ３に設定される基準線Ｌｓに沿うようにゴム栓Ｐの大径部Ｐ１をガイドする一対のガイド部を構成している。本実施形態において、基準線Ｌｓは、上流側の搬送経路ＰＨ１と平行な水平線に設定されている（後述する図８参照）。

各ブロック３１、３２の対向面３１ａ、３２ａには、検査経路ＰＨ３と平行なガイド溝３１ｂ、３２ｂがそれぞれ形成されて対をなしている。ガイド溝３１ｂ、３２ｂは、後述するように、ゴム栓Ｐを上流側の搬送経路ＰＨ１から下流側の搬送経路ＰＨ２に搬送する際、検査経路ＰＨ３内のゴム栓Ｐの小径部Ｐ２を嵌合させることによって、検査経路ＰＨ３を移動するゴム栓Ｐの大径部Ｐ１をガイドする側の対向面３２ａ（３１ａ）と協働して当該ゴム栓Ｐの小径部Ｐ２を同時にガイドすることにより、検査経路ＰＨ３内におけるゴム栓Ｐの姿勢を特定するためのものである。図示の実施形態において、一方のガイド溝３１ｂ（３２ｂ）にゴム栓Ｐが導入された場合、当該ゴム栓Ｐの大径部Ｐ１が他方の対向面３２ａ（３１ａ）に当接するように、リアブロック３１とフロントブロック３２の対向間隔Ｌ、ガイド溝３１ｂ、３２ｂの形状や寸法等の諸元が設定されている。

図示の実施形態において、リアブロック３１には切欠３１ｅが形成されている。切欠３１ｅには、板状のカバー１３１の取付部１３１ａがボルト１３２で固定されている。カバー１３１は、取付部１３１ａの側部から検査経路ＰＨ３の長手方向に延びて検査経路ＰＨ３を全面的に覆っている。

リアブロック３１には、パーツフィーダ１０の搬送部１４から搬送されたゴム栓Ｐを、その小径部Ｐ２がいずれかのガイド溝３１ｂ（３２ｂ）に導入可能な高さで上記検査経路ＰＨ３内に導入する導入凹部３１ｃが形成されている。また、フロントブロック３２には、いずれかのガイド溝３１ｂ（３２ｂ）に小径部Ｐ２が導入されているゴム栓Ｐを下流側の搬送経路ＰＨ２に送出するための送出孔３２ｄが形成されている。これにより、検査ユニット３０に形成された検査経路ＰＨ３は、上流側の搬送経路ＰＨ１と下流側の搬送経路ＰＨ２とを連通している。

図５に示すように、図示の実施形態において、リアブロック３１の導入凹部３１ｃには、当該ガイド溝３１ｂ側になめらかな面取り部３１ｄが形成されている。この面取り部３１ｄは、導入凹部３１ｃを通過したゴム栓Ｐが検査経路ＰＨ３側に送給される際、その大径部Ｐ１または小径部Ｐ２がなめらかに検査経路ＰＨ３の下流側に送給されるようにするためのものである。

図２を参照して、検査ユニット３０の側壁部３５、３６には、検査経路ＰＨ３内におけるゴム栓Ｐの有無を検出するパーツ検出センサとしてのファイバセンサＳ１が対をなして内蔵されている。ファイバセンサＳ１は、一方の側壁部（図示の例では３５）に内蔵されたものが発光側、他方の側壁部（図示の例では３６）に内蔵されたものが受光側になっており、それぞれ左右方向に開口する光軸孔３５ａ、３６ａを介して検査経路ＰＨ３内で対向している。さらに、これらファイバセンサＳ１よりもフロントブロック３２側には、フロントブロック３２のガイド溝３２ｂ内におけるゴム栓Ｐの有無を検出する姿勢検出センサとしてのファイバセンサＳ２が対をなして内蔵されている。ファイバセンサＳ２も、一方の側壁部（図示の例では３５）に内蔵されたものが発光側、他方の側壁部（図示の例では３６）に内蔵されたものが受光側になっており、それぞれ左右方向に開口する光軸孔３５ｂ、３６ｂを介してフロントブロック３２のガイド溝３２ｂ内で対向している。

次に、ゴム栓Ｐを上流側の搬送経路ＰＨ１から下流側の搬送経路ＰＨ２に受け渡す受渡ユニット４０について説明する。

図６は受渡ユニット４０の概略構成を示すものであり、（Ａ）は側面略図、（Ｂ）は正面略図である。

同図を参照して、受渡ユニット４０は、上記検査経路ＰＨ３内に導入されて、上流側の搬送経路ＰＨ１からゴム栓Ｐを下流側の搬送経路ＰＨ２に受け渡すパーツホルダ４１と、このパーツホルダ４１を回転駆動して、ゴム栓Ｐの姿勢を反転させる反転手段としてのロータリーアクチュエータ４２と、上記パーツホルダ４１及びロータリーアクチュエータ４２を担持するブラケット４３と、このブラケット４３を左右に駆動することにより、上記パーツホルダ４１が上流側の搬送経路ＰＨ１に臨む受取ポジション（図７（Ａ）、図９参照）と下流側の搬送経路ＰＨ２に臨む受渡ポジション（図７（Ｂ）、図１０参照）との間で往復移動するロッドレスシリンダ４４とを有している。

図７は本実施形態に係るパーツホルダ４１の要部を示す斜視図であり、（Ａ）は前方をみた状態、（Ｂ）は後方をみた状態をそれぞれ示している。

図３、図４並びに図７（Ａ）（Ｂ）を参照して、パーツホルダ４１は、鉛直な軸回りに配置される本体部４１ａと、この本体部４１ａの上部に同心に配置されたホルダ部４１ｂとを一体に有している。

本体部４１ａは、後述するロータリーアクチュエータ４２によって回転駆動されることにより、パーツホルダ４１が保持しているゴム栓Ｐの姿勢を鉛直軸回りに１８０°変更できるようになっている。

上記ホルダ部４１ｂは、検査経路ＰＨ３を構成するリアブロック３１とフロントブロック３２の対向間隔Ｌよりも幾分大径であって、本体部４１ａよりも小径に形成された略円筒形状の部材である。ホルダ部４１ｂの上面には、一直径方向に沿って形成された収容溝４１ｃが形成されており、この収容溝４１ｃ内にゴム栓Ｐを収容し、ゴム栓Ｐの受け渡しを図るようにしている。収容溝４１ｃは、リアブロック３１の導入凹部３１ｃから導入されたゴム栓Ｐが前後にのみ変位可能な状態で収容されるように、その開口寸法や形状等が設定されている。さらに、ホルダ部４１ｂには、この収容溝４１ｃと直交する一対の弦線方向に沿って面取り４１ｄが形成されている。両弦線間の間隔Ｄ１は、ホルダ部４１ｂが回動を規制された状態で両ブロック３１、３２間を左右に往復移動できるように、上記対向間隔Ｌよりもわずかに短く設定されている。この結果、ホルダ部４１ｂは、ゴム栓Ｐの両端部を解放した状態で検査経路ＰＨ３を経由し、リアブロック３１の導入凹部３１ｃを受け取り、下流側の搬送経路ＰＨ２の方へ往動した後、フロントブロック３２の送出孔３２ｄへ受け渡すことができるようになっている。なお図示の実施形態において、受渡ポジションに変位したパーツホルダ４１の回動を許容するために、両ブロック３１、３２には、受渡ポジションに該当する位置に湾曲した面取り部３１ｊ、３２ｊがそれぞれ形成されている。

図示の実施形態において、上記ホルダ部４１ｂには、当該収容溝４１ｃに導入されたゴム栓ＰをファイバセンサＳ１で検出することができるように、上記収容溝４１ｃと直交する弦線方向に開口する一対の挿通孔４１ｅが形成されており、収容溝４１ｃの何れの端部が前方に向いている場合においても、いずれかの挿通孔４１ｅを介してファイバセンサＳ１の光を収容溝４１ｃ内に導くことができるようになっている。

図６を参照して、上記ホルダ部４１ｂを回動させるために、このホルダ部４１ｂと一体に形成された本体部４１ａの下部には、駆動軸４１ｆが同心に固定されており、カップリング４１ｇを介してロータリーアクチュエータ４２に連結されている。

ロータリーアクチュエータ４２は、加圧空気が供給されることによって駆動軸４１ｆを鉛直軸回りに１８０°の回動角で回転駆動可能に構成されている。

図４並びに図６（Ａ）（Ｂ）を参照して、上記パーツホルダ４１は、ロータリーアクチュエータ４２とともに、ブラケット４３に担持されている。

ブラケット４３は、ロータリーアクチュエータ４２を載置させているベース部４３ａと、このベース部４３ａの後端部に立設された端板部４３ｂと、この端板部４３ｂの前上端面に固定されたブロック体４３ｃとを一体に有している。上記ブロック体４３ｃには、パーツホルダ４１の駆動軸４１ｆを回転自在に支持する上下一対の軸受４３ｄが内蔵されており、この軸受４３ｄに駆動軸４１ｆが支持されることによって、パーツホルダ４１は、なめらかに回動できるようになっている。また、ブラケット４３の端板部４３ｂは、取付部材２１のリアフレーム２１ｃの前面に水平に取り付けられたロッドレスシリンダ４４によって、左右に往復移動可能に担持されている。

ロッドレスシリンダ４４は、加圧空気を供給されることによって、上流側の搬送経路ＰＨ１に臨む受取ポジション（図７（Ａ）、図９参照）と下流側の搬送経路ＰＨ２に臨む受渡ポジション（図７（Ｂ）、図１０参照）との間でパーツホルダ４１を往復移動するように構成されている。

図４を参照して、図示の実施形態では、受取ポジションから受渡ポジションにパーツホルダ４１が移行する過程において、パーツホルダ４１に保持されたゴム栓Ｐに後続するゴム栓Ｐが検査経路ＰＨ３内に入り込むのを阻止するために、上記ブラケット４３のブロック体４３ｃには、パーツシャッタ４６が設けられている。パーツシャッタ４６は、ブロック体４３ｃの左側部に固定されるステー部４６ａと、このステー部４６ａの上端から右側に片持ち状に延びる遮蔽板４６ｂとを一体に有している。遮蔽板４６ｂは、その自由端がパーツホルダ４１の起伏に対応して切り欠かれて、ホルダ部４１ｂの全高にわたって臨む突出部４６ｃを形成している。突出部４６ｃの前面には、面取りが施されている。これによって突出部４６ｃの先端部は、当該ホルダ部４１ｂの上流側の面取り部４１ｄに面一になった状態で、ホルダ部４１ｂの回動を許容しつつ、検査経路ＰＨ３において収容溝４１ｃよりも上流側を遮蔽している。また、この突出部４６ｃを含む遮蔽板４６ｂの左右方向の寸法は、パーツホルダ４１が往動して受渡ポジションに移行した状態でもリアブロック３１の導入凹部３１ｃを遮蔽できる長さに設定されている。

次に、受渡ポジションにあるパーツホルダ４１からゴム栓Ｐを下流側の搬送経路ＰＨ２に送給する送給ユニット６０について説明する。

図８は、本実施形態に係る送給ユニット６０の概略構成を示す断面略図である。

図１、図３、及び図８を参照して、図示の実施形態に係る送給ユニット６０は、パーツホルダ４１が保持しているゴム栓Ｐをフロントブロック３２の送出孔３２ｄに押し出す押出機構６１と、押し出されたゴム栓Ｐを加圧空気で下流側の搬送経路ＰＨ２に送出する送出機構６２とを有している。

押出機構６１は、ステー６６（図１参照）を介してリアフレーム２１ｃに保持されているエアシリンダ６１ａによって具体化されている。このエアシリンダ６１ａは、そのロッド６１ｂを前方に向けて水平に配置されている。エアシリンダ６１ａのロッド６１ｂは、リアブロック３１に形成された挿通孔３１ｆを介してフロントブロック３２の送出孔３２ｄに臨んでいる。そして、後述するタイミングでエアシリンダ６１ａがロッド６１ｂを前方に伸張させることにより、ロッド６１ｂは、パーツホルダ４１に保持されているゴム栓Ｐを押し出して、送出孔３２ｄ内に入り込み、ゴム栓Ｐを送出孔３２ｄ内に導入するようになっている（図１３参照）。

上記送出機構６２は、フロントブロック３２に取り付けられ、送出孔３２ｄ内に加圧空気を供給するエアノズル６３と、上記ブラケット４３のブロック体４３ｃに固定されたエアシャッタ６４とによって具体化されている。

エアノズル６３は、フロントブロック３２の上面中央部分（送出孔３２ｄの真上）に形成された台座３２ｆに装着され、この台座３２ｆに形成されて送出孔３２ｄに連通する供給孔３２ｇを介して、図略の加圧空気供給源から加圧空気を送出孔３２ｄ内に供給できるようになっている。図示の例において、台座３２ｆの座面並びに供給孔３２ｇの軸線は、エアノズル６３からの加圧空気を送出孔３２ｄの送出方向下流側に吐出しやすい方向に傾斜している。供給孔３２ｇの送出孔３２ｄ内での開口部分は、上記送出孔３２ｄの送出方向において、ロッド６１ｂが送出時に送出孔３２ｄ内に入り込む位置よりも上流側に設定されている（図１２参照）。

エアシャッタ６４は、受渡ユニット４０のブロック体４３ｃに固定された板金部材で具体化されている。図４を参照して、エアシャッタ６４は、ブロック体４３ｃの右側部に固定されたステー部６４ａと、このステー部６４ａの上端部分から左側に片持ち状に延びる遮蔽板６４ｂとを一体に有している。遮蔽板６４ｂは、パーツホルダ４１に対し前後方向に間隔を隔てて該パーツホルダ４１の前面を覆っている。また、遮蔽板６４ｂには、パーツホルダ４１の収容溝４１ｃを解放する開口部６４ｃが形成されている。開口部６４ｃは、収容溝４１ｃの幅寸法とほぼ同一直径に設定された円形に形成されており、パーツホルダ４１が受渡ポジションから受取ポジションに復動して収容溝４１ｃが送出孔３２ｄから外れた場合には、速やかに送出孔３２ｄを閉じるようになっている。他方、フロントブロック３２には、遮蔽板６４ｂの左右方向の移動を許容する溝３２ｈが形成されている。これにより、エアシャッタ６４は、パーツホルダ４１と一体的に往復移動できるようになっている。なお図示の実施形態において、遮蔽板６４ｂの左右方向の寸法は、パーツホルダ４１が受渡ポジションから受取ポジションに復動して収容溝４１ｃが送出孔３２ｄから外れてから受取ポジションに至るまで、送出孔３２ｄを遮蔽できる長さに設定されている。

図１を参照して、上記整列供給装置２０は、パーツフィーダ１０と連動する制御ユニット７０を有している。制御ユニット７０は、検査ユニット３０、受渡ユニット４０、送給ユニット６０にそれぞれ設けられた駆動系統の動作をファイバセンサＳ１、Ｓ２の検出結果に基づいて以下のように制御するように構成されている。

図９〜図１１、図１４は本実施形態に係る整列供給装置２０の動作を示す平面断面図であり、図１２はゴム栓が下流側の搬送経路に送出された状態を示す送給ユニットの断面略図であり、図１３は、ゴム栓が逆向きに導入された場合の状態を示す送給ユニットの断面略図である。

まず、図１、図２、図８、及び図９を参照して、電源が投入されると、整列供給装置２０の各部は初期化され、それぞれのホームポジションに移動する。この際、整列供給装置２０の受渡ユニット４０に設けられたロッドレスシリンダ４４は、パーツホルダ４１を受取ポジションに移動させている（図２、図９参照）。

この状態でパーツフィーダ１０が作動し、搬送部１４からゴム栓Ｐが搬送されると、その下流端のものは、リアブロック３１の導入凹部３１ｃから受取ポジションにあるパーツホルダ４１の収容溝４１ｃ内に収容される。

ゴム栓Ｐがパーツホルダ４１に収容されると、ファイバセンサＳ１の光路がゴム栓Ｐによって遮断されることになるので、制御ユニット７０は、ゴム栓Ｐがパーツホルダ４１に収容されたことを識別する。これにより、制御ユニット７０は、ロッドレスシリンダ４４を作動させ、パーツホルダ４１を受渡ポジションに往動させる。

図８を参照して、パーツホルダ４１が往動すると、ゴム栓Ｐは、その小径部Ｐ２を何れか一方のガイド溝３１ｂ（３２ｂ）に導入された状態で、前後に沿っている軸線方向と直交する方向に搬送されることになる。この状態では、ファイバセンサＳ１がゴム栓Ｐを検出しているにも拘わらず、フロントブロック３２のガイド溝３２ｂ内に光路が設定されているファイバセンサＳ２は、開いたままになっている。この結果、制御ユニット７０は、パーツホルダ４１が搬送しているゴム栓Ｐが予め設定されている送給時の姿勢であることを識別することが可能になる。

図１０を参照して、パーツホルダ４１が往動すると、パーツシャッタ４６がリアブロック３１の導入凹部３１ｃを遮蔽し、後続するゴム栓Ｐが検査経路ＰＨ３内に導入されないようにする。この状態でパーツホルダ４１は、受渡ポジションに移動し、保持しているゴム栓Ｐをフロントブロック３２の送出孔３２ｄに臨ませる。

図１１及び図１２を参照して、図８の姿勢（すなわち設定された通りの姿勢）でゴム栓Ｐを保持したパーツホルダ４１が停止すると、制御ユニット７０は、直ちに送給ユニット６０を作動させる。これにより送給ユニット６０のエアシリンダ６１ａがロッド６１ｂを伸張するので、ゴム栓Ｐは、エアシャッタ６４の開口部６４ｃを経由して送出孔３２ｄ内に導入される。ゴム栓Ｐが導入された後は、エアシリンダ６１ａが直ちにロッド６１ｂを縮長させ、リアブロック３１の後ろ側まで後退させる。

次いで、制御ユニット７０は、再び受渡ユニット４０を作動させ、パーツホルダ４１を受取ポジションに復動させる。この動作によって、ブラケット４３のブロック体４３ｃに担持されているエアシャッタ６４が送出孔３２ｄの上流側が閉じる。このタイミングで、エアノズル６３から吐出される加圧空気によって、ゴム栓Ｐは下流側の搬送経路ＰＨ２に圧送される。

次に図１３を参照して、上述した動作過程において、パーツホルダ４１に受け渡されたゴム栓Ｐの小径部Ｐ２が下流側に向いている場合、パーツホルダ４１が往動してゴム栓Ｐの小径部Ｐ２がフロントブロック３２のガイド溝３２ｂに導入された時点で、ファイバセンサＳ２の光路が遮断されることになる。

この結果、制御ユニット７０は、ゴム栓Ｐの姿勢が設定されている姿勢に対して逆向きであることを判別することができるので、送給ユニット６０による送給動作に先立って、反転動作を行わせる。

図１４を参照して、この反転動作では、パーツホルダ４１が受渡ポジションで停止した後、ロータリーアクチュエータ４２を作動させて、パーツホルダ４１を図の右回りに１８０°回動させる。これにより、ゴム栓Ｐは、その小径部Ｐ２が下流側の搬送経路ＰＨ２の上流側に向いた姿勢に矯正される。その後は、上述した送給動作と同様の手順で姿勢の矯正されたゴム栓Ｐを下流側の搬送経路ＰＨ２に送給し、後続するゴム栓Ｐの送給動作を繰り返すことが可能になる。

以上説明したように本実施形態によれば、軸線Ｌｏに沿って搬送される筒型のゴム栓Ｐの姿勢を判定するに当たり、ガイド面としての対向面３１ａ、３１ｂとガイド溝３１ｂ、３２ｂとによって、ゴム栓Ｐの両端部をガイドして姿勢を維持することになるので、途中部分に膨出部Ｐ３があったとしても、その影響を受けなくなる。

また、上記のようにパーツ検出センサとしてのファイバセンサＳ１が検査経路ＰＨ３内のゴム栓Ｐの有無を確認するとともに、姿勢検出センサとしてのファイバセンサＳ２がガイド溝３１ｂ内の小径部Ｐ２の有無を確認することにより、ゴム栓Ｐの方向性を検出することができるため、各センサを光電センサ等により構成することができる結果、ＣＣＤ等の撮像手段を用いる場合と比較して、コストを格段に低減させることができる。

本実施例では、反転手段として、受渡手段を、当該受渡手段が保持しているゴム栓Ｐの軸線方向と直交する軸回りに１８０°回動するロータリーアクチュエータを採用しているので、姿勢を矯正する必要のあるゴム栓Ｐを定位置で反転することができるため、無駄な搬送経路を設ける必要がなくなり、当該ゴム栓Ｐの搬送時間を低減させることもできる。

さらに本実施形態では、上記パーツホルダ４１が検査経路ＰＨ３にゴム栓Ｐを搬送している間に上流側の搬送経路ＰＨ１を塞ぐパーツシャッタ４６を有しているので、パーツフィーダから一のゴム栓Ｐを検査している間、後続するゴム栓Ｐの検査経路ＰＨ３への流入を阻止し、一つずつ確実な検査を行うことができる。

上述した実施形態は、本発明の好ましい具体例に過ぎず、本発明は上述した実施形態に限定されない。

たとえば、上述した実施形態では、ゴム栓Ｐの姿勢を検出する手段として、検査経路ＰＨ３内におけるゴム栓Ｐの有無を検出するファイバセンサＳ１と、フロントブロック３２のガイド溝３２ｂ内を検査するファイバセンサＳ２とを設け、これらファイバセンサＳ１、Ｓ２の検出結果の組み合わせによる姿勢判定を表１の真理値表に基づいて行っている。

しかしながら、ファイバセンサＳ２でリアブロック３１のガイド溝３１ｂ内を検査するような構成にし、表２で示すように、ファイバセンサＳ１がゴム栓Ｐを検出しているときにファイバセンサＳ２がゴム栓Ｐを検出していないときに、反転が必要であると判定するような構成を採用してもよい。

その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の変更が可能であることはいうまでもない。

本発明の一実施形態を採用したパーツフィーダの概略構成を示す側面図である。 本実施形態に係る整列供給装置の平面部分拡大略図である。 同整列供給装置の要部を示す斜視図である。 同整列供給装置の要部を示す分解斜視図である。 図１の実施形態に係る検査ユニットのリアブロックの斜視図である。 受渡ユニットの概略構成を示すものであり、（Ａ）は側面略図、（Ｂ）は正面略図である。 本実施形態に係るパーツホルダの要部を示す斜視図であり、（Ａ）は前方をみた状態、（Ｂ）は後方をみた状態をそれぞれ示している。 本実施形態に係る送給ユニットの概略構成を示す断面略図である。 本実施形態に係る整列供給装置の動作を示す平面断面図である。 本実施形態に係る整列供給装置の動作を示す平面断面図である。 本実施形態に係る整列供給装置の動作を示す平面断面図である。 ゴム栓が下流側の搬送経路に送出された状態を示す送給ユニットの断面略図である。 ゴム栓が逆向きに導入された場合の状態を示す送給ユニットの断面略図である。 本実施形態に係る整列供給装置の動作を示す平面断面図である。 本発明の対象となるパーツの一例を示すものであり、（Ａ）はパーツが搬送経路に沿っている状態、（Ｂ）はパーツが搬送経路中で傾いている状態を示している。

符号の説明

１０ パーツフィーダ
２０ 整列供給装置
３０ 検査ユニット
３１ａ 対向面（ガイド部の一例）
３１ｂ ガイド溝
３２ａ 対向面（ガイド部の一例）
３２ｂ ガイド溝
４０ 受渡ユニット
４１ パーツホルダ
４１ｂ ホルダ部
４１ｃ 収容溝
４２ ロータリーアクチュエータ（反転手段の一例）
４４ ロッドレスシリンダ
４６ パーツシャッタ
６０ 送給ユニット
７０ 制御ユニット
Ｌｏ 軸線
Ｌｓ 基準線
Ｐ ゴム栓（パーツの一例）
Ｐ１ 大径部
Ｐ２ 小径部
Ｐ３ 膨出部
ＰＨ１ 上流側の搬送経路
ＰＨ２ 下流側の搬送経路
ＰＨ３ 検査経路
Ｓ１ ファイバセンサ（パーツ検出センサの一例）
Ｓ２ ファイバセンサ（姿勢検出センサの一例）

Claims (3)

1. 筒型に形成され且つ軸線方向一端側が他端側よりも小径に形成されて方向性を有するパーツを当該パーツの軸線方向に沿って搬送するパーツフィーダの搬送経路中に設けられ、該パーツの姿勢を識別する姿勢識別手段と、パーツの姿勢を反転する反転手段と、識別されたパーツの姿勢に基づいて、反転手段の方向を制御する制御手段とを備え、上流側の搬送経路から供給されたパーツの姿勢を揃えて下流側の搬送経路に供給するパーツフィーダ用整列供給装置において、
   上記姿勢識別手段は、
   上記上流側の搬送経路と下流側の搬送経路との間に設けられ、搬送経路に軸線が沿ったパーツを上記軸線方向と直交する方向に移動可能な検査経路と、
   この検査経路を経由し、且つパーツの軸線方向を搬送経路に沿わせた状態で、上流側の搬送経路から下流側の搬送経路にパーツを受け渡す受渡手段と、
   上記検査経路において上記搬送経路に対向するように対をなし、受渡手段が検査経路を経由して受け渡すパーツの軸線方向が、当該検査経路に設定される基準線に沿うようにパーツの大径部をガイドする一対のガイド部と、
   両ガイド部に設けられ、検査経路を移動するパーツの大径部をガイドする側のガイド部と協働して当該パーツの小径部を同時にガイドするガイド溝と、
   検査経路のパーツの有無を識別するパーツ検出センサと、
   検査経路にパーツが存在するときに少なくとも一方のガイド溝にパーツの小径部が導入されているか否かを検出する姿勢検出センサとを備え、
   上記パーツ検出センサと姿勢検出センサとの検出結果の組み合わせで、パーツの姿勢を特定するように構成されていることを特徴とするパーツフィーダ用整列供給装置。
2. 請求項１記載のパーツフィーダ用整列供給装置において、
   上記反転手段は、受渡手段を当該受渡手段が保持しているパーツの軸線方向と直交する軸回りに１８０°回動するものであることを特徴とするパーツフィーダ用整列供給装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のパーツフィーダ用整列供給装置において、
   上記受渡手段が検査経路にパーツを搬送している間に上流側の搬送経路を塞ぐシャッタをさらに有していることを特徴とするパーツフィーダ用整列供給装置。