JP2020050508A - イモネジ用自動整列供給装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】イモネジの向きを揃えて供給する整列装置について手作業を不要にする。【解決手段】イモネジ200を第1方向に沿って複数整列させる整列機構11と、受取部16と、押し出し部18と、第1到着確認センサ19と、前記イモネジ200の向きを判別する判別機構12と、前記イモネジ200を回転させる回転機構13と、エアシリンダー部と、を少なくとも有し、前記回転機構13は、前記判別機構12の結果に基づいて、前記イモネジ200が所定の取り出し姿勢になるように回転する。【選択図】図1
Description
本発明は、イモネジ用自動整列供給装置に関する。
従来より、部品に対してイモネジの取り付けを行う際には、イモネジの頭部に設けられた穴部(六角穴溝、マイナス溝等)に工具を挿入して作業を行うため、イモネジの頭部の向きが揃っていると作業しやすい。そのため、従来では、作業者が一つ一つイモネジの穴部を確認し、頭部を上にした状態でパレットに並べていた。近年、作業者による作業効率を大幅に改善するために、イモネジの整列を自動化するロボットの開発が進められている。
特許文献1にイモネジを整列する整列装置が開示されている。特許文献1は、貫通孔を有する回転ブロックと、回転ブロックを回転させる回転駆動部と、イモネジの向きを判定する凹部位置判定部と、制御部と、を備えた整列装置であって、凹部位置判定部において、イモネジの凹部(穴部)の位置を判定し、その判定結果に基づいて回転ブロックを回転させることにより、イモネジの向きを揃えて供給することが可能である。
しかしながら、特許文献1に記載の装置では、回転ブロックにイモネジを挿入させる構成については記載されておらず、回転ブロックにイモネジを手作業で挿入しなければならない。作業者の負担を考えると、回転ブロックにイモネジを供給する作業まで自動化した装置の開発が望まれている。
本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、イモネジを整列するとともにイモネジの向きを揃えて供給することのできる、イモネジ用自動整列供給装置を提供することを目的の一つとする。
本発明の第1の態様によれば、イモネジを第1方向に沿って複数整列させる整列機構と、前記イモネジの向きを判別する判別機構と、前記イモネジを回転させる回転機構と、を備え、前記回転機構は、前記判別機構の結果に基づいて、前記イモネジを所定の取り出し姿勢に回転する、イモネジ用自動整列供給装置が提供される。
本発明の一つの態様によれば、イモネジを整列するとともにイモネジの向きを揃えて供給することのできる、イモネジ用自動整列供給装置を提供することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るイモネジ用自動整列供給装置について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。
図1は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の全体構成を示す斜視図である。図2は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の受取部16の周辺の構成を部分的に拡大して示す斜視図である。図3は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の搬送レール15と受取部16との間に生じる段差17を示す断面図である。図4は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の押し出し部18の動作を説明するための図である。図5は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の押し出し部18の動作を説明するための図である。図6は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の回転機構13の内部構成を示す斜視図である。図7は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100回転機構13内にイモネジ200が収容された様子を示す斜視図である。図8は、一実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100の回転機構13の構成を示す斜視図である。
また、図面においては、適宜3次元直交座標系としてXYZ座標系を示す。XYZ座標系において、X軸方向は、図1に示す基台30の一辺と平行な方向とする。Z軸方向は、X軸方向と直交する方向であって基台の厚さ方向とする。Y軸方向は、X軸方向とZ軸方向との両方と直交する方向である。
図1に示すように、本実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100は、整列機構11と、受取部16と、押し出し部18と、第1到着確認センサ19と、判別機構12と、回転機構13と、エアシリンダー部24(図6)と、を少なくとも有して構成されている。これらのうち、整列機構11、受取部16、押し出し部18、第1到着確認センサ19、第2到着確認センサ25、判別機構12および回転機構13は、基台30の上面30a側に固定され、エアシリンダー部24(図6)は、基台30の下面30b側に固定されている。イモネジ用自動整列供給装置100は、不図示の制御部により制御される。
イモネジ200は、図2に示すように、長さ方向における一方の端部に軸方向内側に凹む穴部201を有している。穴部201は、六角穴溝、マイナス溝を含む。
整列機構11は、複数のイモネジ200を第1方向F1(+X方向)に沿って整列させて搬送する搬送レール15を含む。
搬送レール15は、複数のイモネジ200の長さ方向を第1方向F1に整列させて搬送する。搬送レール15は、第1方向F1に延びる凹部15Aを有し、凹部15Aの底面がイモネジ200を支持する第1支持面15a(図3)として機能する。搬送レール15の始端側には、例えば搬送ベルトが接続されており、この搬送ベルトによって多数のイモネジ200が搬送レール15に送り込まれる。搬送レール15の終端側には、受取部16が設けられている。
搬送レール15は、複数のイモネジ200の長さ方向を第1方向F1に整列させて搬送する。搬送レール15は、第1方向F1に延びる凹部15Aを有し、凹部15Aの底面がイモネジ200を支持する第1支持面15a(図3)として機能する。搬送レール15の始端側には、例えば搬送ベルトが接続されており、この搬送ベルトによって多数のイモネジ200が搬送レール15に送り込まれる。搬送レール15の終端側には、受取部16が設けられている。
受取部16は、図1および図2に示すように、一方向に延びる矩形状の部材であって、長さ方向が第2方向F2に一致している。受取部16は、移動機構27によって第2方向F2に沿って往復移動する。
受取部16は、図2に示すように、例えば、1つのイモネジ200を保持する凹部16Aを有する。凹部16Aは、受取部16の上面16bに開口するとともに、受取部16の幅方向(X方向)に貫通している。これにより、「受取位置」において、受取部16の凹部16Aと搬送レール15の凹部15Aとが互いに連通し、搬送レール15と受取部16との間でイモネジ200の受け渡しが可能となっている。
凹部16Aは、搬送レール15よりも下方に位置している。具体的には、図3に示すように、搬送レール15の凹部15Aにおいてイモネジ200を支持する第1支持面15aと、受取部16の凹部16Aにおいてイモネジ200を支持する第2支持面16aとの間には、段差17が生じている。段差17の寸法Lは、円柱形状をなすイモネジ200の外径Dの約半分の大きさに相当する。
受取部16は、図2に示すように、搬送レール15から1つずつイモネジ200を受け取って搬送する。受取部16は、第2方向F2に沿って、「受取位置」と「押し出し位置」との間で往復移動する。受取部16は、第1方向F1(+X方向)に交差する第2方向F2(+Y方向)へ移動することで、搬送レール15から受け取ったイモネジ200を、「受取位置」から「押し出し位置」へと搬送する。
ここで、「受取位置」とは、図1および図2に示すように、搬送レール15から受取部16にイモネジ200が受け渡される位置である。「受取位置」では、搬送レール15の凹部15Aと、受取部16の凹部16Aとが対向する。
また、「押し出し位置」とは、受取部16内に保持されたイモネジ200が後述の押し出し部18によって回転機構13に向けて押し出される位置である。「押し出し位置」では、受取部16の凹部16Aと、押し出し部18の挿入穴18Dとが対向する。
また、「押し出し位置」とは、受取部16内に保持されたイモネジ200が後述の押し出し部18によって回転機構13に向けて押し出される位置である。「押し出し位置」では、受取部16の凹部16Aと、押し出し部18の挿入穴18Dとが対向する。
また、受取部16は、図3に示すように、凹部16Aの底部に上下方向(Z方向)に貫通する貫通孔16Eを有しており、受け取ったイモネジ200によって閉塞される。
第1到着確認センサ19は、押し出し部18によるイモネジ200の「押し出し位置」に配置されている。第1到着確認センサ19は、受取部16によって第2方向F2へ移動されたイモネジ200が「押し出し位置」に到着したかどうかを確認する。
第1到着確認センサ19は、例えば光電センサからなり、投光部19Aと受光部19Bとを有している。第1到着確認センサ19は、「押し出し位置」において、投光部19Aと受光部19Bとが互いに上下方向(Z方向)で対向している。投光部19Aと受光部19Bとの間にイモネジ200が入ると、投光部19Aから投光された光が遮光される。そのため、第1到着確認センサ19では、受光部19Bにおいて光が検出されなくなると、「押し出し位置」にイモネジ200が到着したと判断する。
また、図2および図3に示すように、第1到着確認センサ19の光軸は、上下方向(Z方向)に延びており、「押し出し位置」に到着した受取部16の貫通孔16Eの位置と一致する。上述したように、受取部16の凹部16A内にイモネジ200が存在しない場合、投光部19Aから投光された光が受取部16を通って受光部19Bにおいて受光される。そのため、例えば、受取部16が第2方向F2(+X方向)へ移動したにもかかわらず受光部19Bにおいて検出光が検出された場合、イモネジ200の受け取り不良、あるいは品切れと判断することができる。
図1に示した押し出し部18は、第1到着確認センサ19の検出結果に基づいて動作する。押し出し部18は、図4に示すように、「押し出し位置」に到着したイモネジ200を受取部16の凹部16A内から回転機構13に向かって押し出す。押し出し部18は、固定部18Aと、移動部18Bと、押し出しピン18Cとを少なくとも有して構成されている。
固定部18Aは、搬送レール15とY方向で隣り合う場所に固定されている。固定部18Aの側面18bは、搬送レール15の終端面15bの位置とほぼ揃っており、互いにX方向で一致している。固定部18Aは、上面18aおよび側面18bに開口する挿入穴18Dを有している。
移動部18Bは、固定部18Aの上方(+Z方向)に位置し、固定部18Aとは間隔をあけて配置されている。移動部18Bの下面18dには、固定部18Aに向かって下方(−Z方向)に延びる押し出しピン18Cが設けられている。
押し出しピン18Cは、円柱形状のピンである。本実施形態の押し出しピン18Cは、イモネジ200の直径よりも小さい直径を有しているが、押し出しピン18Cの大きさやピン形状は適宜変更が可能である。押し出しピン18Cとして、イモネジ200を第3方向(X方向)へ押し出すことのできる剛性を有していればよい。
本実施形態の移動部18Bは、固定部18Aに対して2つの方向に移動可能である。具体的に移動部18Bは、図4および図5に示すように、下方(−Z方向)に移動することで、押し出しピン18Cを、固定部18Aに設けられた挿入穴18D内に挿入可能である。また、移動部18Bは、図5に示すように、押し出しピン18Cが挿入穴18D内に挿入された状態から、第1方向F1に平行な第3方向F3(+X方向)に移動することによって、受取部16の凹部16A内に保持されたイモネジ200を回転機構13側へ押し出すことができる。このようにして、押し出し部18は、第1方向F1に平行な第3方向F3(+X方向)に沿って押し出すことで、回転機構13にイモネジ200を受け渡す。
図5に示すように、移動部18Bの移動経路上には、受取部16から第3方向F3へ押し出されたイモネジ200を回転機構13へと案内するガイド部28が配置されている。ガイド部28は、受取部16とX方向で隣り合う位置に配置され、受取部16の押し出し部18とは反対側に位置する。
ガイド部28は、イモネジ200を支持する凹部28Aを有しており、「押し出し位置」に到着した受取部16の凹部16Aと連通する。凹部28Aの第3支持面28aは、受取部16の凹部16Aの第2支持面16aと面一であって、これらの間に段差がないことが望ましい。少なくとも、第3支持面28aが第2支持面16aの位置よりも下であれば、受取部16内のイモネジ200がガイド部28側へスムーズに誘導される。
図1に示した回転機構13は、イモネジ200を回転させる。具体的に、回転機構13は、判別機構12の結果に基づいて、イモネジ200を所定の「取り出し姿勢」に回転する。回転機構13は、図6に示すように、シャフト20と、回転体21と、第2到着確認センサ25と、回転駆動モーター23(回転駆動部)と、を備えている。
回転駆動モーター23は、第2到着確認センサ25による検出結果に基づいて回転体21を第3方向F3に直交する回転軸Oの周りに回転させ、回転体21に保持されたイモネジ200を「取り出し姿勢」にする。本実施形態では、イモネジ200の穴部201を上にした向きをイモネジ200の「取り出し姿勢」とする。
シャフト20は、一端側が回転駆動モーター23に接続されている。シャフト20は、回転軸Oと同軸をなし、回転駆動モーター23の駆動により回転軸Oの軸回りに回転する。
回転体21は、円柱形状をなし、回転軸Oと同軸にシャフト20の他端側に装着されている。回転体21は、回転駆動モーター23の回転駆動によってシャフト20とともに回転軸Oの軸回りに回転する。
回転体21は、押し出し部18によって第3方向F3へ押し出されたイモネジ200を1つ収容可能な収容部22を有する。収容部22は、回転軸Oに交差するとともに回転体21の径方向に貫通する貫通孔からなり、イモネジ200の直径よりも大きい直径を有する。また、収容部22の長さ、つまり回転体21の径方向の寸法は、イモネジ200の長さ寸法とほぼ等しいが、これに限らない。
図7に示すように、回転体21の回転によって収容部22の長さ方向が第3方向F3と平行になったとき、収容部22の内周面22aは、ガイド部28の第3支持面28aと面一になることが好ましく、上記内周面22aと第3支持面28a(図5)との間に段差がないことが好ましい。
また、収容部22のうち、例えばガイド部28に対向する開口が外側へ行くにしたがって広がるテーパー形状とされていてもよい。例えば、収容部22を構成する孔に面取りを施しておくことにより、ガイド部28により案内されたイモネジ200が回転体21の外周面に引っかかることなく、スムーズに収容部22内へ収容される。
図1に示した第2到着確認センサ25は、図6および図7に示すように、回転体21の収容部22内にイモネジ200が到着したことを確認する。第2到着確認センサ25は、近接センサであって、回転体21の収容部22内に先端を露出させた状態で回転軸Oと同軸に設けられている。
図1に示した判別機構12は、レーザー光センサ、あるいは画像センサを有する。判別機構12は、図6に示すように、押し出し部18の移動経路上に配置され、第3方向F3において回転体21のガイド部28側とは反対側に設けられている。回転体21の収容部22は、図7に示すように貫通孔からなるため、イモネジ200の両端部が収容部22から露出し、そのうち一方の端部200bが判別機構12と対向する。
判別機構12は、回転体21の収容部22に収容されたイモネジ200の向きを判別する。具体的には、第2到着確認センサ25によってイモネジ200が回転体21内に収容されたことが確認されると、判別機構12は、回転体21の収容部22から露出するイモネジ200の端部200bに穴部201があるかどうかを検出し、イモネジ200の向きを判別する。
上述した回転機構13は、判別機構12によってイモネジ200の端部200bに穴部201があることが検出されると、その検出結果に基づいて回転体21を回転軸Oの軸回りに回転させることによってイモネジ200を回転し、イモネジ200の姿勢を、穴部201が上になる「取り出し姿勢」にする。
本実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100は、図8に示すように、回転機構13によって「取り出し姿勢」とされた収容部22内のイモネジ200を、上方(+Z方向)に突き上げるエアシリンダー部(突き上げ部)24をさらに備えている。
エアシリンダー部24は、図8に示すように基台30の下面30b側に配置されている。エアシリンダー部24は、図7に示すように、基台30に設けられた貫通孔30dを介して、回転機構13の回転体21と上下方向(Z方向)で対向している。これにより、エアシリンダー部24の先端24Bが、ストローク時に回転体21の収容部22内に挿入される。エアシリンダー部24のストローク長さは、図8に示すように、回転体21の収容部22内に収容されたイモネジ200の少なくとも一部を回転体21から突出させることができる長さである。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100の動作について説明する。
まず、イモネジ用自動整列供給装置100、図2に示すように、整列機構11に送り込まれた複数のイモネジ200を一列に整列させながら第1方向F1に沿って搬送し、先頭のイモネジ200から順に一つずつ、「受取位置」に位置する受取部16へと受け渡す。
まず、イモネジ用自動整列供給装置100、図2に示すように、整列機構11に送り込まれた複数のイモネジ200を一列に整列させながら第1方向F1に沿って搬送し、先頭のイモネジ200から順に一つずつ、「受取位置」に位置する受取部16へと受け渡す。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100は、図4に示すように、搬送レール15からイモネジ200を受け取った受取部16を第2方向F2へ移動させ、イモネジ200を「押し出し位置」へと搬送する。このとき、「押し出し位置」にイモネジ200が到着したかどうかを第1到着確認センサ19によって監視する。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100は、第1到着確認センサ19によって、イモネジ200が「押し出し位置」に到着したことを検出すると、図5に示すように、押し出し部18の移動部18Bを下降させて押し出しピン18Cを固定部18Aの挿入穴18Dに挿入させる。その後、移動部18Bを第3方向F3へ移動させ、押し出しピン18Cによって、受取部16の凹部16A内に保持されているイモネジ200をガイド部28側へと押し出す。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100は、移動部18Bをさらに第3方向F3(+X方向)へ移動させることで、ガイド部28上のイモネジ200を回転機構13へと移動させる。このとき、制御部は、まだイモネジ200が収容される前の回転体21をイモネジ200の受け入れが可能な状態で待機させておく。具体的には、回転駆動モーター23により回転体21の回転を調整して、収容部22が回転軸Oに対して交差した水平状態にしておく。収容部22の貫通方向を第3方向F3と平行にすることで、ガイド部28の凹部28Aと連通する。
これにより、移動部18B(押し出しピン18C)によって受取部16の凹部16A内から押し出されたイモネジ200が、ガイド部28を経て回転体21の収容部22内へ収容される。上述したように、本実施形態の収容部22は、回転体21の径方向に貫通する貫通孔によって構成されている。そのため、ガイド部28に対向する収容部22の一方の開口側から収容部22内にイモネジ200が収容される。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100は、判別機構12により、収容部22の他方の開口から露出したイモネジ200の端部200bに穴部201が存在するかどうかその有無を確認する。判別機構12は、レーザー光センサあるいは画像センサにより、イモネジ200の端部200bに対してセンシングを行い、その結果を制御部にフィードバックする。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100は、判別機構12において、イモネジ200の端部に穴部201が存在することを検出すると、回転駆動モーター23の駆動により、回転体21を回転軸O(+Y方向側)から見て反時計回り(図7中の矢印Fで示す方向)に回転させる。回転体21の回転により、収容部22内に収容されたイモネジ200を所定の「取り出し姿勢」にする。
また、イモネジ用自動整列供給装置100は、判別機構12においてイモネジ200の端部に穴部201が存在しないことを検出すると、回転駆動モーター23の駆動により、回転体21を回転軸O(+Y方向側)から見て時計回り(図7中の矢印Gで示す方向)に回転させ、収容部22内に収容されたイモネジ200を上述した「取り出し姿勢」にする。
次に、イモネジ用自動整列供給装置100は、図8に示すように、エアシリンダー部24により、収容部22内のイモネジ200を上方へと突き上げる。このようにして、イモネジ200の穴部201を有する端部200bを回転体21の外側へ突出させることができる。回転体21から突出したイモネジ200は、例えば、不図示のロボットハンド等により把持されて所定の場所へ運ばれる。
以上述べたように、本実施形態のイモネジ用自動整列供給装置100によれば、外形から向きを判別しにくいイモネジ200であっても、イモネジ200の向きを正確に判別し、適切な向きでイモネジ200を供給することができる。つまり、イモネジ200の向きを揃えて供給することができる。本実施形態では、イモネジ200の外形、色、材質に関わらず、イモネジ200の向きを判別することができる。これにより、ロボット装置を用いたイモネジ200の自動供給が可能になるとともに、イモネジ200を取り出した後にイモネジの向きを確認する必要がないため、作業効率が向上する。
また、搬送レール15よりも受取部16の凹部16Aの位置を下側にしておくことによって、搬送レール15と受取部16(凹部16A)との間に段差17が生じ、搬送レール15からイモネジ200を受取部16に落とし込むことができる。これにより、搬送レール15で搬送される際、隣り合う一方のイモネジ200の端部が他方の穴部201内に入り込んでいたとしても、受取部16において、搬送レール15からイモネジ200を1つずつ確実に受け取ることができる。これにより、イモネジ200の受け取り動作(切り出し動作)を自動化することができる。
また、受取部16によって「押し出し位置」に移動されたイモネジ200を、押し出し部18により回転機構13へ向けて押し出すことにより、回転機構13の収容部22内に保持させることができる。この際、第1到着確認センサ19を用いてイモネジ200の位置を確認することで、受取部16内のイモネジ200を、押し出し部18によって回転機構13へスムーズに押し出すことができる。そのため、回転機構13にイモネジ200を保持させる作業を効率よく行うことができる。
また、イモネジ200を保持した回転体21を、判別機構12の判別結果に応じて回転させることによって、イモネジ200を所定の「取り出し姿勢」にし、個々のイモネジ200の向きを揃えて、常に同じ「取り出し姿勢」でイモネジ200を供給することができる。これにより、回転体21からイモネジ200を取り出した後に、イモネジ200の向きを確認する必要がなくなる。その結果、イモネジ200の取り出し作業を自動化することができ、作業効率が向上する。
また、イモネジ200が回転体21の収容部22内に収容されたことを第2到着確認センサ25によって確認してから、回転体21を回転させることにより、回転体21を回転させるタイミングを決めやすく、イモネジ200の供給を安定させることに繋がる。
また、「取り出し姿勢」とされた収容部22内のイモネジ200を、エアシリンダー部24によって上方に突き上げて、イモネジ200の少なくとも一部(穴部201を有する端部)を回転体21の外側へ突き出すことにより、イモネジ200が掴みやすくなって取り出しやすい。
また、収容部22を貫通孔とすることで、一方の開口側から収容部22内に収容されたイモネジ200が他方の開口から露出することになり、この開口に対向する位置に判別機構12を配置しておくことによって、収容部22内にイモネジ200が収容された状態のまま、穴部201の有無の判別を行うことができる。これにより、判別機構12による判別を行った後にイモネジ200を別の場所へ移動させることなく、その場で回転させることができる。これにより、装置の小型化が可能である。
また、本実施形態では、判別機構12により、イモネジ200の穴部201の有無を正確に検出し、イモネジ200の向きを正確に判別することが可能である。また、判別機構12によって、イモネジ200の向き(穴部201の有無)を非接触で判別することができる。そのため、接触式の判別機構よりも簡単な構成とすることができる。
11…整列機構、12…判別機構、13…回転機構、15…搬送レール、15A,16A,28A…凹部、15a…第1支持面、16…受取部、16a…第2支持面、16E,30d…貫通孔、17…段差、18…押し出し部、19…第1到着確認センサ、21…回転体、22…収容部、24…エアシリンダー部(突き上げ部)、25…第2到着確認センサ、100…イモネジ用自動整列供給装置、200…イモネジ、201…穴部、D…イモネジの外径、F1…第1方向、F2…第2方向、F3…第3方向
Claims (8)
- イモネジを第1方向に沿って複数整列させる整列機構と、
前記イモネジの向きを判別する判別機構と、
前記イモネジを回転させる回転機構と、を備え、
前記回転機構は、前記判別機構の結果に基づいて、前記イモネジを所定の取り出し姿勢に回転する、
イモネジ用自動整列供給装置。 - 前記整列機構は、前記複数のイモネジの長さ方向を前記第1方向に整列させて搬送する搬送レールを含み、
前記搬送レールの終端側に設けられ、前記搬送レールから1つの前記イモネジを受け取る受取部をさらに備えており、
前記受取部は、1つの前記イモネジを保持する凹部を有し、
前記凹部は、前記搬送レールよりも下方に位置している、
請求項1に記載のイモネジ用自動整列供給装置。 - 前記搬送レールにおける前記イモネジの第1支持面と、前記受取部の前記凹部における前記イモネジの第2支持面との間には段差が生じており、
前記段差は、円柱形状をなす前記イモネジの外径の半分の大きさに相当する、
請求項2に記載のイモネジ用自動整列供給装置。 - 前記受取部内の前記イモネジを前記回転機構へ向かって押し出して受け渡す押し出し部と、
前記受取部により前記第1方向に交差する第2方向へ移動された前記イモネジが、前記押し出し部による押し出し位置に到着したことを確認する第1到着確認センサと、をさらに備えている、
請求項1から3のいずれか一項に記載のイモネジ用自動整列供給装置。 - 前記回転機構は、
前記押し出し部によって、前記第1方向に平行な第3方向へ押し出された前記イモネジを収容する収容部を有した回転体と、
前記回転体の前記収容部内に前記イモネジが到着したことを確認する第2到着確認センサと、
前記第2到着確認センサによる検出結果に基づいて前記回転体を回転させる回転駆動部と、を備え、
前記回転駆動部は、前記イモネジを前記取り出し姿勢にする、
請求項1から4のいずれか一項に記載のイモネジ用自動整列供給装置。 - 前記回転機構によって前記取り出し姿勢とされた前記収容部内の前記イモネジを上方に突き上げる突き上げ部をさらに備えている、
請求項5に記載のイモネジ用自動整列供給装置。 - 前記収容部は貫通孔によって構成されており、前記貫通孔の一方側から前記イモネジが収容され、
前記判別機構は、前記貫通孔の他方側から前記イモネジの長さ方向の一端側に設けられた穴部の有無を検出する、
請求項5または6に記載のイモネジ用自動整列供給装置。 - 前記判別機構は、レーザー光センサ、あるいは画像センサを有する、
請求項1から7のいずれか一項に記載のイモネジ用自動整列供給装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018183981A JP2020050508A (ja) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | イモネジ用自動整列供給装置 |
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ID=69995663
Family Applications (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN113399618A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-09-17 | 苏州斯旺西智能装备科技有限公司 | 自动穿钉设备 |
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2018
- 2018-09-28 JP JP2018183981A patent/JP2020050508A/ja active Pending
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CN113399618A (zh) * | 2021-05-27 | 2021-09-17 | 苏州斯旺西智能装备科技有限公司 | 自动穿钉设备 |
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