JP4131713B2 - 自動溶接装置および方法 - Google Patents
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Description
予め設定された種類の継手情報に基づき、複数の上記グループの中からギャップ幅を決めるのに必要なグループを抽出し、抽出されたこのグループに対応する上記被計測点の数に対するこの上記被計測点の計測データの欠落数の比であるデータ欠落度を算出し、このデータ欠落度が許容限界として予め定めた閾値よりもデータ欠落度が小か否か判断し、上記判断の結果、上記データ欠落度が上記閾値よりも小の場合には、上記抽出されたグループから上記ギャップ幅を算出し、上記判断の結果、上記データ欠落度が上記閾値以上の場合には、上記レーザ変位計を元の状態とは異なる配置状態にした後、再計測して上記計測データをとり直し、上記作業を繰り返す構成とした。
図1および2は、本発明に係る自動溶接装置の一例であり、本発明に係る自動溶接方法を適用した多関節型の溶接ロボット1を示し、この溶接ロボット1はロボット本体11とデータ処理部12とロボット制御部13とを備えている。
けるの
この内、V型開先については、図13(横軸:基準点からの横方向距離、縦軸:基準点からの縦方向距離)に示すように、屈曲特徴点で区切られ、グループ1〜グループ4に分けられ、ギャップ幅算出に必要なグループとしてグループ2とグループ3とが抽出される。そして、母材24,25側のそれぞれにおいて、白丸で示す端点A,Bのそれぞれから距離ThreLまで点列についてデータ欠落度の算出がなされ、上記同様にして、この端点A,B間でギャップ幅GWが決められる。
11 ロボット本体
12 データ処理部
13 ロボット制御部
21 アーム
22 溶接トーチ
23 レーザ変位計
24,25 母材
A,B 端点
GW ギャップ幅
ThreL 距離
WL 溶接線
Claims (8)
- 溶接線に直交する断面における母材の輪郭形状を計測するレーザ変位計と、この計測結果から母材間のギャップ幅を算出するデータ処理部と、算出された上記ギャップ幅に基づき、溶接条件を設定し、溶接トーチを制御する制御部とを備えた自動溶接装置において、
上記データ処理部により、
上記母材上の被計測点の計測データからなる点列の折れ曲がり部と見なし得る屈曲特徴点を抽出し、
上記点列を上記屈曲特徴点で区切り、グループに分けし、
予め設定された種類の継手情報に基づき、複数の上記グループの中からギャップ幅を決めるのに必要なグループを抽出し、
抽出されたこのグループに対応する上記被計測点の数に対するこの上記被計測点の計測データの欠落数の比であるデータ欠落度を算出し、
このデータ欠落度が許容限界として予め定めた閾値よりもデータ欠落度が小か否か判断し、
上記判断の結果、上記データ欠落度が上記閾値よりも小の場合には、上記抽出されたグループから上記ギャップ幅を算出し、このギャップ幅を示す信号を出力し、上記判断の結果、上記データ欠落度が上記閾値以上の場合には、上記抽出されたグループを示す信号を含むエラー信号を出力し、
上記制御部により、
上記データ処理部から上記ギャップ幅を示す信号を受けた場合には、これに基づき溶接条件を設定して溶接トーチを制御し、
上記データ処理部から上記エラー信号を受けた場合には、上記レーザ変位計を元の状態とは異なる配置状態にした後、再計測して上記計測データをとり直し、上記データ処理部での作業を繰り返すことを特徴とする自動溶接装置。 - 上記異なる配置状態が、上記レーザ変位計を上記溶接線に沿って移動させた配置状態であることを特徴とする請求項1に記載の自動溶接装置。
- 上記異なる配置状態が、上記レーザ変位計の傾斜角度を変化させた配置状態であることを特徴とする請求項1に記載の自動溶接装置。
- 上記異なる配置状態が、上記レーザ変位計と上記溶接線との間の距離を変化させた配置状態であることを特徴とする請求項1に記載の自動溶接装置。
- 溶接線に直交する断面における母材の輪郭形状をレーザ変位計で計測して求めた母材間のギャップ幅に基づき、溶接条件を設定し、溶接トーチを制御する自動溶接方法において、
上記母材上の被計測点の計測データからなる点列の折れ曲がり部と見なし得る屈曲特徴点を抽出し、
上記点列を上記屈曲特徴点で区切り、グループ分けし、
予め設定された種類の継手情報に基づき、複数の上記グループの中からギャップ幅を決めるのに必要なグループを抽出し、
抽出されたこのグループに対応する上記被計測点の数に対するこの上記被計測点の計測データの欠落数の比であるデータ欠落度を算出し、
このデータ欠落度が許容限界として予め定めた閾値よりもデータ欠落度が小か否か判断し、
上記判断の結果、上記データ欠落度が上記閾値よりも小の場合には、上記抽出されたグループから上記ギャップ幅を算出し、
上記判断の結果、上記データ欠落度が上記閾値以上の場合には、上記レーザ変位計を元の状態とは異なる配置状態にした後、再計測して上記計測データをとり直し、
上記作業を繰り返すことを特徴とする自動溶接方法。 - 上記異なる配置状態が、上記レーザ変位計を上記溶接線に沿って移動させた配置状態であることを特徴とする請求項5に記載の自動溶接方法。
- 上記異なる配置状態が、上記レーザ変位計の傾斜角度を変化させた配置状態であることを特徴とする請求項5に記載の自動溶接方法。
- 上記異なる配置状態が、上記レーザ変位計と上記溶接線との間の距離を変化させた配置状態であることを特徴とする請求項5に記載の自動溶接方法。
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