JP4119530B2 - 内視鏡装置および内視鏡に挿通する位置検出カテーテル - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は内視鏡の挿通部に位置検出カテーテルを挿入して内視鏡の位置などの情報を得る内視鏡装置および内視鏡に挿通する位置検出カテーテルに関する。
【0002】
【従来の技術】
体腔内を超音波診断する内視鏡装置として、3次元スキャンを行いながら生体内へ超音波を送受波する超音波内視鏡又は超音波プローブが提案されている。 こうした装置の中で例えば、特開平6−261900号公報には超音波内視鏡や超音波プローブの移動に伴って検出された位置座標及び傾斜角データをもとに、超音波断層像から3次元画像を構築するために、超音波内視鏡や超音波プローブの先端に磁場発生手段や磁場検出手段の少なくとも一方を配設した超音波診断装置が開示されている。この装置では、位置検出器として磁気コイルを超音波プローブに設け、検出した位置から連続する複数の超音波断層像間の位置関係を算出して超音波3次元画像が得られる。しかし、前記特開平6−261900号公報の超音波診断装置に示されている超音波内視鏡又は超音波プローブでは先端部に、常時、位置検出手段を配設することにより、先端部が大きく重くなってしまい、3次元画像を構築するための検査とは異なる目的で検査する際に操作性を損なうという問題があった。また、先端部の位置検出手段が故障したとき等のメンテナンス及び洗滌が煩雑化するといった問題もあった。
【0003】
このため、本出願人は先の出願である特願平9−059536号に超音波内視鏡の挿通部に位置検出カテーテルを挿通し、位置検出カテーテルからの位置信号と超音波内視鏡からの超音波断層像とを同期させて3次元データを取得する超音波画像診断装置を提案している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特願平9−059536号のように先端に位置検出手段を配置した位置検出カテーテルを内視鏡の挿通部に挿通させるように構成したものでは、位置検出カテーテルが挿通部に固定されていないため、位置検出を行う際に使用者が位置検出カテーテルを手で保持しなければならず、この位置検出カテーテルを保持している状態が不安定であるので、挿通部内で前記位置検出カテーテルが動いて、位置検出を精度良く行うことが難しいという問題がある。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入部先端部の位置を高精度に測定することが可能でかつ、作業性及び操作性の良好な内視鏡装置および内視鏡に挿通する位置検出カテーテルを提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明の第1の内視鏡装置は、先端部に位置検出のための位置検出手段を有する位置検出カテーテルと、挿通部を有する内視鏡とを備え、前記位置検出カテーテルは、前記内視鏡の挿通部に挿入され、前記位置検出手段からの位置信号を基に内視鏡の位置若しくは内視鏡の挿入形状に関する情報を得る内視鏡装置において、前記位置検出カテーテルを前記内視鏡の挿通部内において進退の両方向いずれにも移動しないように着脱自在に固定する固定手段を設け、前記固定手段は、前記位置検出カテーテルに設けられた固定端部材と、前記固定端部材の外周面に対して遊嵌するネジを形成した回動子と、を有し、前記回動子が前記内視鏡の前記挿通部の端部に螺合することにより前記着脱自在な固定が行われることを特徴とする。
本発明の第2の内視鏡装置は、先端部に位置検出のための位置検出手段を有する位置検出カテーテルと、挿通部を有する内視鏡とを備え、前記位置検出カテーテルは、前記内視鏡の挿通部に挿入され、前記位置検出手段からの位置信号を基に内視鏡の位置若しくは内視鏡の挿入形状に関する情報を得る内視鏡装置において、前記位置検出カテーテルを前記内視鏡の挿通部内において進退の両方向いずれにも移動しないように着脱自在に固定する固定手段を設け、前記固定手段は、前記位置検出カテーテルの周凸部を設けた固定端部材と、前記固定端部材が配置される前記内視鏡における固定端部材配置穴に形成した周溝と、を有することを特徴とする。
本発明の位置検出カテーテルは、内視鏡の挿通部に挿通可能であって、先端部に、挿通した当該内視鏡の位置または当該内視鏡の挿入形状を検出するための位置検出手段を有する位置検出カテーテルにおいて、前記内視鏡の前記挿通部に挿入された際、当該挿通部内において進退両方向いずれにも移動しないように着脱自在に固定する固定手段を有し、前記固定手段は、当該位置検出カテーテルに設けられた固定端部材と、前記固定端部材の外周面に対して遊嵌するネジを形成した回動子と、を有し、前記回動子が前記内視鏡の挿通部の端部に螺合することにより前記着脱自在な固定が行われることを特徴とする。
【0007】
この構成によれば、前記位置検出手段を有する位置検出カテーテルを内視鏡の挿通部に対して固定した状態で位置検出を行うことによって精度良く位置検出を行える。また、位置検出カテーテルは、内視鏡の挿通部に対して着脱自在であるので、位置検出カテーテルを挿通部に固定した状態で位置検出が行える一方、位置検出カテーテルを挿通部から取り外した状態で検査や処置、あるいは内視鏡の洗滌・消毒を行える。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図1及び図2は本発明の一実施形態に係り、図1は内視鏡と位置検出カテーテルとを示す説明図、図2は位置検出カテーテルを内視鏡の挿通部に固定する固定手段の構成を説明する図である。
【0009】
図1に示すように本実施形態の内視鏡装置1は、例えば体腔内に挿入される細長な挿入部21を有する内視鏡2と、先端部分に周囲の空間部に磁場を作り位置検出手段を構成する磁気ソース31を備えた位置検出カテーテル3と、前記磁気ソース31が発生する磁場を検出して、磁場に応じた電圧を位置信号として出力する前記内視鏡2及び被検体の外部に固定配置された位置検出手段を構成する磁気センサ4と、この磁気センサ4が検出して出力した位置信号が伝送され、この検出した位置信号を基に前記磁気ソース31の位置を算出する位置信号処理部5とで主に構成されている。
【0010】
前記内視鏡2は、体腔内に挿入される細長な挿入部21と、この挿入部21の基端に連設され、弾性を有する樹脂部材等で構成された処置具挿通部22を有する操作部23と、この操作部23の側部から延出するユニバーサルコード24とで構成され、前記挿入部21は先端側より順に硬質な先端部25、湾曲駒を連接して例えば上下・左右に湾曲自在な湾曲部26、可撓性を有する軟性管27を連設している。前記挿入部21内には前記処置具挿通部22の端面に形成されている処置具挿通口22aに一端部が連通し、他端部が挿入部21の先端面21aに形成されている処置具チャンネル開口28に連通する挿通部を構成する処置具チャンネル29が設けられている。
【0011】
一方、前記位置検出カテーテル3は、前記処置具チャンネル29に挿通される弾性を有する例えば細長なコイルで形成されたシャフト32と、このシャフト32の先端部に配置された磁場を発生する前記磁気ソース31と、前記シャフト32の基端部に配置された固定端部材33とで構成され、前記磁気ソース31から延びる位置信号ケーブル34は前記シャフト32内を挿通して固定端部材33から延出して前記位置信号処理部5に接続されている。
【0012】
図2に示すように前記操作部23の処置具挿通部22には前記固定端部材33が挿通されるとともに、前記処置具チャンネル29に連通する固定端部材配置穴(以下端部配置穴と略記する)22bが形成されており、この端部配置穴22bの中途部には固定手段を構成する断面形状が略半円形状の周溝22cが形成されている。
【0013】
一方、前記位置検出カテーテル3の固定端部材33は、前記位置信号ケーブル34が挿通する貫通孔を有する略パイプ形状で、前記端部配置穴22bに挿入される挿入部35と、基端面が前記処置具挿通口22aの開口より大きくなるように傾斜面を設けた把持部36と、前記挿入部35の中途部に設けられ前記周溝22cに係入する断面形状が略半円形状の固定手段を構成する周凸部37とで構成されている。
【0014】
なお、シャフト32の先端部に配置されている磁気ソース31が先端面21aから突出するように、予め処置具チャンネル29の長さに対してシャフト32の長さを設定している。このため、前記シャフト32を前記処置具チャンネル29に挿入し、前記固定端部材33の周凸部37が前記端部配置穴22bの周溝22cに係入して、位置検出カテーテル3と内視鏡2とが一体的に配置された状態のとき、前記シャフト32の先端部に配置されている磁気ソース31が挿入部21の先端面21aから所定量突出した状態になって、内視鏡2に設けられている図示しない観察光学系の視野内に配置されて観察されるようになっている。
【0015】
上述のように構成した内視鏡装置1の作用を説明する。
まず、位置検出カテーテル3のシャフト32を内視鏡2の操作部23に設けられている処置具挿通口22aを介して処置具チャンネル29内に挿通し、図1の矢印a方向に挿入していく。すると、図1の点線に示すように前記固定端部材33を処置具挿通口22aの近傍に接近していく。そして、この状態からさらに前記固定端部材33を前記処置具挿通口22aに近接させていくことにより、前記固定端部材33が端部配置穴22bに挿入されて、シャフト32が挿入部21の先端面21aより露出する。ここで、前記固定端部材33を端部配置穴22bに挿入することによって、図2に示すように固定端部材33の周凸部37が周溝22cに係入して、図1に示すように前記位置検出カテーテル3のシャフト32の先端部に設けられている磁気ソース31が内視鏡2の図示しない観察光学系の視野範囲の所定位置に突出した状態で保持固定される。このことによって、術者が位置検出カテーテル3を保持することなく、前記位置検出カテーテル3が内視鏡2の処置具チャンネル29に安定した状態で固定配置される。
【0016】
次に、この状態の位置検出カテーテル3の磁気ソース31より前記信号処理部5を介して位置信号を出力させる。すると、この磁気ソース31より出力された位置信号は、所定位置に配置されている磁気センサ4によって検出され、この磁気センサ4で検出された位置信号が信号処理部5に伝送される。この信号処理部5内では伝送された位置信号を基に前記磁気ソース31の位置情報を生成する。
【0017】
次いで、術者はこの信号処理部5で生成された位置情報を基に、内視鏡2の挿入部21を進退させて前記先端部25を目的部位に配置する。このとき、前記位置検出カテーテル3の固定端部材33は、内視鏡2の処置具挿通部22に保持固定されているので、前記シャフト32の先端部に設けられている磁気ソース31は内視鏡2の挿入部21の移動に追従してスムーズに移動する。また、磁気ソース31から出力されている位置信号は、常時磁気センサ4によって検出されているので、この磁気センサ4によって検出された位置信号が次々と信号処理部5に伝送されて移動時の磁気ソース31の位置情報がリアルタイムに新しいものに更新される。
【0018】
そして、内視鏡2の先端部25を所定位置に配置させたなら、前記処置具チャンネル29内に配置させた前記位置検出カテーテル3を抜去するために、固定端部材33の周凸部37を端部配置穴22bの周溝22cから取り外した後、処置具チャンネル29内のシャフト32を抜去する。このことにより、この処置具チャンネル29内に例えば細胞診ブラシを挿入して目的部位の細胞を採取するなどの検査或いは別の処置具を用いた処置を行える。
【0019】
このように、位置検出カテーテルの基端部を構成する固定端部材に周凸部を設ける一方、内視鏡の処置具チャンネルに連通する端部配置穴に前記周凸部が係入する周溝を形成し、前記位置検出カテーテルの固定端部材の周凸部を端部配置穴の周溝に係入させて、位置検出カテーテルの先端部に配置されている磁気ソースを挿入部の先端面から所定量突出させた状態で固定することによって、術者などが位置検出カテーテルを保持することなく、磁気ソースの位置の測定を精度良く行うことができる。このことによって、術者の作業性が大幅に向上する。
【0020】
また、位置検出カテーテルの固定端部材に設けた周凸部を端部配置穴の周溝に係入させて固定したことにより、内視鏡の挿入部を進退移動させたとき、この位置検出カテーテルのシャフトの先端部に設けられている磁気ソースが前記挿入部の移動に追従してスムーズに移動することにより、位置の検出のみならず内視鏡の先端部が移動した管腔の形状を精度良く検出することができる。
【0021】
さらに、弾性を有する樹脂部材等で処置具挿通部を構成して、固定端部材に設けた周凸部が処置具挿通部の端部配置穴の周溝に対して着脱自在にしたことより、位置検出カテーテルを内視鏡に固定配置した状態と、内視鏡から抜去した状態とに適宜設定することができる。このことによって、内視鏡の先端部の位置を確実に確認した上で処置具チャンネルから位置検出用カテーテルを抜去させた後、処置具を処置具チャンネル内に挿通させて検査・処置を行ったり、処置具チャンネルから位置検出用カテーテルを抜去した状態で内視鏡の洗浄を行えるので、作業性が大幅に向上する。
【0022】
又、前記位置検出カテーテルを前記処置具チャンネルに挿入して、固定端部材の周凸部が固定端部材配置穴の周溝に係入したとき、シャフトの先端部に配置されている磁気ソースが先端面から突出するように処置具チャンネルの長さとシャフトの長さとを設定したことによって、位置検出カテーテルと内視鏡とが一体的になった状態で内視鏡に設けられている観察光学系によって磁気ソースの位置を確認することができる。このことにより、術者は磁気ソースが所定位置に配置されていることを認識して検査・処置を行える。なお、磁気ソースが観察光学系の視野内に配置されていない状態で使用することも可能である。
【0023】
なお、位置検出カテーテル3を内視鏡2の処置具チャンネル29に一体的に固定する固定手段を端部配置穴22bの中途部に形成した周溝22cと、固定端部材33の挿入部35の中途部に設けた周凸部37とで構成する代わりに、図3に示すように略凸字形状の固定端部材41の外周面に対して回動自在に遊嵌するパイプ形状の回動子42を配置し、この回動子42によって前記固定端部材41の一端面41aを端部配置穴43の底面43aに当接させて、位置検出カテーテル3を内視鏡2の処置具挿通部22に一体的に固定するようにしてもよい。このため、前記端部配置穴43の内周面には雌ネジ43bが形成される一方、前記回動子42の先端側端部外周面には前記雌ネジ43bに螺合する雄ネジ42bが形成してある。また、前記固定端部材41の先端部には前記回動子42の先端面42aが当接する太径の当接部41bが設けられている。
【0024】
このことによって、位置検出カテーテル3のシャフト32を処置具チャンネル29に挿通し、固定端部材41を端部配置穴43内に配置した状態にして回動子42を前記固定端部材41に係入させ、この固定端部材41の雄ネジ42bを端部配置穴43の雌ネジ43bに螺合させていくことにより、固定端部材41が徐々に端部配置穴43の底面43a側に移動して、最終的に固定端部材41の一端面41aが端部配置穴43の底面43aに押圧された状態で当接する。このとき、位置検出カテーテル3に配置されている磁気ソース31が先端面21aから所定量突出した状態で、内視鏡2の処置具チャンネル29内に一体的に固定保持されて、上述した実施形態と同様の作用及び効果を得ることができる。
【0025】
なお、上述した実施形態は、内視鏡の位置検出の用途に本構成を適用したが、位置検出カテーテルに磁気ソースを複数設けることによって、挿入形状の検出に適用するようにしてもよい。また、磁気ソースと磁気センサとの配置位置を逆にして、位置信号処理部によって磁気センサの位置を算出する構成であってもよい。さらに、位置検出用カテーテルを超音波内視鏡の挿通部に挿通し、磁気ソースからの位置信号と超音波内視鏡からの連続する複数の超音波断層像とを同期させて取得し、3次元データを得る超音波診断装置に適用してもよい。
【0026】
ところで、3次元画像を構築することができる装置として例えば、特開平6−261900号公報には、超音波内視鏡に位置検出手段を設け、この位置検出手段からの位置信号と超音波内視鏡からの連続する複数の超音波診断像とを同期させて取得し、3次元データを得る超音波診断装置が開示されている。また、先端部に位置検出手段を備えた位置検出カテーテルを超音波内視鏡の挿通部に挿通させ、前記特開平6−261900号公報の超音波診断装置と同様な作用を得る装置も知られている。これらの超音波診断装置では3次元データを取得した後に、3次元画像を構成していたので、立体形状をリアルタイムに把握することができなかった。このため、立体形状をリアルタイムで把握することの可能な超音波診断装置が望まれていた。
【0027】
本実施形態を図4ないし図7を参照して説明する。
図4ないし図7は超音波診断装置の実施形態に係り、図4は超音波診断装置の超音波内視鏡と位置検出カテーテルの構成を示し、超音波内視鏡の先端部のみを拡大した図、図5は超音波診断装置の超音波観測部と超音波画像処理部の構成を示すブロック図、図6は超音波画像処理部内の画像構築部によってラジアル画像と、リニア画像とを構築する方法を説明する図、図7はモニタの画面上に表示された超音画像の一例を示す図である。
【0028】
超音波診断装置の構成を図4及び図5を参照して説明する。
図に示すように超音波内視鏡101は、手元側の操作部102から体腔内へ挿入するための細長の挿入部103を延設してなり、この操作部102の側部からは超音波ケーブル105を延設している。
【0029】
前記操作部102は、手元側の側面に配設された複数の操作ボタン114や先端側の側面から一部突出して配設された鉗子口115aを有するとともに、内部にDCモータ109と、このDCモータ109の回転軸に一端部が接続されたフレキシブルシャフト108とを有している。
【0030】
前記超音波ケーブル105内には、前記DCモータ109に接続される信号線111が配設されており、この信号線111を介してDCモータ109の回転角度を示す回転信号が超音波画像処理部121に入力するようになっている。
【0031】
また、前記挿入部103内には前記鉗子口115aに連通する挿通部としての処置具チャンネル115が設けられていて、その他端は前記挿入部103の先端硬質部104に形成されている突出口115bに連通している。この挿入部103の先端硬質部104の先端側に配置されたキャップ106内には超音波振動子107が備えられている。
【0032】
前記超音波振動子107は、前記フレキシブルシャフト108の他端部に取り付けられており、前記DCモータ109により駆動されるようになっている。この超音波振動子107から得られるエコー信号は、フレキシブルシャフト108、DCモータ109、超音波ケーブル105内の信号線111を介して、超音波画像処理部121に入力するようになっている。
【0033】
前記超音波内視鏡101の処置具チャンネル115には、磁気センサ116を先端部に備えた位置検出カテーテル117が、その入口である鉗子口115aから挿通され、出口である突出口115bから突出されるようになっている。
【0034】
前記磁気センサ116により検出された位置信号は、この位置検出カテーテル117内を挿通する位置信号ケーブル118を介して超音波画像処理部121に入力するようになっている。
【0035】
なお、磁気センサ116の近傍となる破線で囲んだ先端部、つまり前記先端硬質部104、キャップ106、処置具チャンネル115の突出口115b付近、フレキシブルシャフト108の先端部分などは、前記磁気センサ116の周辺の磁場を擾乱することのないように、例えばチタン等の非磁性体により構成されている。
【0036】
また、前記超音波内視鏡101の外部であって、被検体の外部となる位置には磁気ソース119が設けられていて、前記超音波画像処理部121に接続されている。この磁気ソース119と前記磁気センサ116とは、前記超音波画像処理部121内に設けられた位置信号処理部124に接続されていて、この位置信号処理部124によって位置データが算出されて断層像構成手段である画像構築部125に入力される。一方、エコー信号は、前記超音波画像処理部121内に設けられたエコー信号処理部123に入力されるようになっている。そして、このエコー信号処理部123からの出力が画像構築部125に入力される。また、前記DCモータ109の回転角度を示す回転信号も画像構築部125に入力される。
【0037】
上述のように構成した超音波診断装置の作用を説明する。
超音波観測を行う際、超音波内視鏡101を被検体の体腔内に挿入して、DCモータ109を回転させて、フレキシブルシャフト108の先端に取り付けた超音波振動子107を回転駆動する。
【0038】
これにより超音波振動子107は、超音波内視鏡101の挿入軸方向に対して垂直な方向(つまりラジアル方向)に超音波を放射状に送波するとともに、被検体の音響インピーダンスの変化部分において反射された反射超音波であるエコー信号を受信する。
【0039】
このラジアルスキャン中の超音波の1回の送受で得られた1音線分のエコー信号と、そのときのDCモータ109の回転信号とは超音波画像処理部121に入力され、この1音線分のエコー信号はエコー信号処理部123に入力されて包落線検波、非線形増幅、STC、D/A変換など公知の処理を施してデジタルのエコーデータに変換される。そして、このエコーデータは、画像構築部125に入力される。また、前記エコーデータに対応して得られた回転信号も画像構築部125に入力される。
【0040】
前記磁気ソース119は、周囲の空間部に磁場を形成し、前記磁気センサ116はこの磁場を感知して磁場に応じた電圧を位置信号として位置信号処理部124に出力する。前記磁気センサ116で得られた位置信号が入力された位置信号処理部124では、磁気センサ116の磁気ソース119に対する位置及び傾斜角を、前記磁気ソース119を原点とする位置データ(X,Y,Z;ψ,φ,θ)としてリアルタイムに算出して画像構築部125に出力する。
【0041】
前記画像構築部125は、ラジアルスキャンで得られたエコーデータからその走査面における第1の超音波断層像であるラジアル画像を構築し、このラジアル画像の画像信号を表示手段である画像処理モニタ126に出力して画面上に超音波画像を表示させる。
【0042】
また、この画像構築部125では、入力された回転信号とエコーデータとを基に、回転信号からエコーデータのある特定の方向、例えば内視鏡の挿入軸方向に直交する放射面内のうちある特定した角度、から得られたエコーデータであると判断したとき、そのエコーデータを1回転走査毎に順次並べて、第2の超音波画像であるリニア画像を構築し、このリニア画像の画像信号を画像処理モニタ126にリアルタイムに出力して画面上に超音波画像を表示させる。
【0043】
つまり、使用者が前記図4の矢印Aに示される方向に手引きで移動させてスキャンしたとき、この「特定の方向」からのエコーデータをリニア画像として画像処理モニタ126に表示させるようにしている。
【0044】
ここで、図6を参照して画像構築部125の作用である第1の超音波画像と、第2の超音波画像とを構築する方法を説明する。
図6(a)の超音波振動子107の回転の様子を示す図のように、超音波振動子107は、DCモータ109、フレキシブルシャフト108による回転駆動によって、図中点Pに示す超音波振動子107の回転中心を中心にして、例えば1回転あたり例えば0から511番まで512本の超音波ビームを順次送受する。
【0045】
同図(b)の超音波ビームとその超音波ビームから得られたエコーデータとの関係を示す図のように、各桝目の1つ1つには前記エコー信号処理部123でサンプリングされたエコーデータの1つ1つである、位置信号処理部124からの回転信号によって割り出された前記同図(a)のP0 〜P511 に対応した超音波ビーム番号に対応したエコーデータが保存されていく。
【0046】
そして、前記超音波ビーム番号に対応したエコーデータから第1の超音波画像であるラジアル画像を構築する際には、前記画像構築部125では、公知の方法で座標変換処理や補間処理を施して、同図(c)のラジアル画像を構築する図に示すようなラジアル画像を構築する。
【0047】
一方、前記超音波ビーム番号に対応したエコーデータから第2の超音波画像であるリニア画像を構築する際には、前記画像構築部125では、前記超音波振動子107が複数回回転して得られたエコーデータの内、特定の番号のエコーデータを位置信号処理部124の位置データを用いて、回転毎(P,P',P'',P''',…)に順次並べ、公知の方法で補間処理を施して、同図(d)のリニア画像を構築する図に示すようなリニア画像を構築する。
【0048】
なお、本図(d)においては特定の超音波ビームのエコーデータとしてP0 とP256 を設定し、各回転毎のエコーデータを順次並べてリニア画像を構築している。このとき、手引きによってスキャンされているのでスキャンスピードが異なる。そのため、エコーデータの間隔にばらつきが生じて表示される。
【0049】
前記画像構築部125から画像処理モニタ126に出力された画像信号は、図7に示すように画面151上に、ラジアル画像152とリニア画像153とが並べられて表示される。符号157に示す実線は、前記「特定の方向」を示す指示線であり、符号158は既に得られたエコーデータで構築されたリニア画像であり、符号159はこれから得られエコーデータによって構築されるリニア画像が表示される部分であり、この時点では画像処理モニタ126の画面上には表示されていない。符号160の実線はラジアル画像152を示す指示線である。
【0050】
このように、超音波内視鏡の挿通部に位置検出カテーテルを配置して、位置検出カテーテルからの位置信号とラジアルスキャンで得られたエコーデータとを基に、ラジアル画像とリニア画像とを構築し、画像処理モニタの画面上にラジアル画像とリニア画像とを表示させることにより、リアルタイムで観察部位の立体形状を把握することができる。
【0051】
なお、位置検出カテーテル側に磁気センサを設けた構成を示したが、磁気ソースと磁気センサとの位置を逆の位置関係で配置して、位置信号処理部が磁気ソースの位置を算出するようにしてもよい。また、位置検出カテーテルに磁気センサを設けたが、超音波内視鏡自体に磁気センサを設ける構成であってもよい。さらに、位置検出手段として磁気ソースと磁気センサとを設け磁気によって位置検出を行うシステムを構築したが、加速度センサを位置検出カテーテル先端などの超音波振動子近傍に配置して位置検出を行うシステムであってもよい。
【0052】
上述したように、位置検出カテーテルを超音波内視鏡の挿通部に配置した状態で、位置情報を得るとともに、3次元超音波画像を構築する超音波診断装置では装置では使い勝手の向上が望まれていた。
本実施形態を図8及び図9を参照して説明する。
【0053】
図8及び図9は他の超音波診断装置の実施形態に係り、図8は超音波診断装置の全体構成を説明する図、図9は超音波内視鏡の先端部の構成を示す拡大斜視図である。
【0054】
図8に示すように本実施形態の超音波診断装置は、体腔内超音波プローブとしての超音波内視鏡201と、被検部位の光学像観察用の照明光を供給する光源装置202と、被検部位の光学観察画像を生成するビデオ装置203と、被検部位の2次元の超音波断層画像を生成する超音波観測装置204と、光学観察画像及び超音波断層画像を表示する観察用モニタ205と、超音波内視鏡201の挿入部の位置検出を行う位置検出装置206と、3次元の超音波画像を生成する超音波3次元画像処理装置207と、3次元超音波画像を表示する画像処理モニタ208と、これら装置間を結ぶケーブルとで主に構成されている。
【0055】
超音波内視鏡201は、体腔内に挿入する細長の挿入部209の基端部に操作部210が連設されてなり、操作部210の側部より前記光源装置202に接続される光源ケーブル211と、前記超音波観測装置204に接続される超音波ケーブル212とを延出している。
【0056】
前記挿入部209内には一端部が先端開口部215aに連通し、他端部が基端開口部215bに連通するチャンネル215が設けられており、このチャンネル215には処置具類が挿通されるようになっている。
【0057】
前記挿入部209の先端には先端キャップ213が設けられ、この先端キャップ213の内部には超音波を送受波する超音波振動子(不図示)が回転可能に配設されている。また、先端キャップ213の基端部には観察光照射窓216とCCDカメラ217とが設けられている。さらに、先端キャップ213の基端側には、先端キャップ213を太矢印で示された方向へ移動する湾曲自在な湾曲部218が設けられている。
【0058】
前記挿入部209の内部には、一端に超音波振動子が接続されたフレキシブルシャフト219が配設され、この超音波振動子を回転させるようになっている。このフレキシブルシャフト219の他端部は操作部210内まで延設され、このフレキシブルシャフト219を回転駆動するDCモータ220に接続されている。また、操作部210には、湾曲部218の湾曲方向を操作するための湾曲ノブ221が設けられている。
【0059】
前記光源ケーブル211は、光源装置202からの観察光aを観察光照射窓216へ送るためのライトガイドファイバ(不図示)とCCDカメラ217からのCCD信号bをビデオ装置203で受信するための信号線(不図示)とを内設しており、端部には光源装置202に接続するための光源コネクタ223が設けられている。光源装置202には、観察光aを発生するランプ224が設けられている。
【0060】
また、光源コネクタ223には、端部に設けられた小コネクタ225によりビデオケーブル226が接続され、このビデオケーブル226を介してビデオ装置203に接続されている。ビデオ装置203は、CCD信号bを信号処理して被検部位の光学観察画像のビデオ信号を生成し、観察用モニタ205に出力するようになっている。
【0061】
前記超音波観測装置204に基端部に設けた超音波コネクタ227を介して接続される超音波ケーブル212には、超音波観測装置204から超音波振動子へパルス状の電圧を送信し、超音波振動子からのエコー信号cを超音波観測装置204で受信するための信号線(不図示)と、図9に示す穿刺針240に設けられた磁気センサ241から延出して磁場検出信号dを位置検出装置206に伝送する信号線242に操作部210に設けたコネクタ243を介して接続される信号線とが挿通している。なお、穿刺針は、超音波内視鏡の外側に別体に設けられたシリンジ等の吸引装置や薬液注入装置と接続しており、各種の生検や処置を行うことができるように構成されている。
【0062】
超音波観測装置204は、エコー信号cを信号処理して被検部位の2次元の超音波断層画像に関する断層像信号を生成し、観察用モニタ205に出力するとともに、デジタルのエコーデータを超音波3次元画像処理装置207に出力するようになっている。
【0063】
また、超音波コネクタ227には、端部に設けられた小コネクタ228により位置検出ケーブル229が接続され、この位置検出ケーブル229を介して位置検出装置206に接続されている。位置検出装置206は、磁場を発生する磁気ソース230を備えており、この磁気ソース230に対する磁場検出信号dを基にデジタルの位置方向データを生成し、超音波3次元画像処理装置207に出力するようになっている。
【0064】
前記超音波3次元画像処理装置207は、超音波観測装置204からのエコーデータを位置検出装置206からの位置方向データとともに記録するハードディスクや光磁気ディスクなどの大容量の記録手段からなる記録部231と、この記録部231に記録されたエコーデータを座標変換する座標変換回路232と、座標変換されたデータを記録する3次元メモリ233と、3次元メモリ233に記憶されたデータに対して3次元の超音波画像(以下、3次元超音波画像と称する)を構築する処理など各種の画像処理を施す画像処理回路234と、この画像処理回路234の出力をアナログ信号に変換する表示回路235とを備えており、表示回路235で変換された3次元超音波画像のアナログ信号を画像処理モニタ208に出力するようになっている。
【0065】
次に、上述のように構成した本実施形態の超音波診断装置の作用を説明する。
まず、穿刺針240を基端開口部215bからチャンネル215に挿通し、針先が先端開口部215aから突出することがないように配置し、穿刺針240の基端部に設けられているコネクタを超音波内視鏡201に設けられているコネクタ243に接続し、この状態の超音波内視鏡201が、医師などの使用者により、被検者の生体内の、例えば胃、食道、大腸などの管腔状臓器に挿入される。
【0066】
光源装置202からの観察光aは、光源コネクタ223、光源ケーブル211内のライトガイドファイバを経て、観察光照射窓216より出射され、被検部位を照明する。このとき、CCDカメラ217により撮像された被検部位表面に関する光学像のCCD信号bは、CCDカメラ217から光源ケーブル211内の信号線、光源コネクタ223に接続する小コネクタ225、ビデオケーブル226を経て、ビデオ装置203に入力される。そして、ビデオ装置203は、CCD信号bを基に被検部位表面に関するビデオ信号を作成し、観察用モニタ205に出力する。
【0067】
DCモータ220を回転させることにより、フレキシブルシャフト219が回転駆動され、この駆動力はシャフト先端へ伝わって超音波振動子が回転する。この回転中、超音波振動子には超音波観測装置204から繰り返し送信されたパルス状の電圧が印加される。そのため、超音波振動子は、生体内へ超音波を送受波しながら回転する、いわゆるラジアルスキャンを行う。
【0068】
ラジアルスキャンにより得られた被検部位に関する超音波振動子からのエコー信号cは、超音波ケーブル212内の信号線、超音波コネクタ227を経て、超音波観測装置204に入力される。そして、超音波観測装置204は、エコー信号cに対して包絡線検波、対数増幅、A/D変換などの処理を施して、被検部位に関する断層像信号を作成し、観察用モニタ205に出力する。
【0069】
また、超音波観測装置204は、エコー信号cを基に被検部位に関するデジタルのエコーデータを作成し、超音波3次元画像処理装置207に出力する。このときのエコーデータは、超音波振動子からの距離とラジアルスキャン回転角に対応した値、すなわち極座標に対応した値をアドレスとし、各アドレスにおけるエコー信号cの強度をデータとして記述されるものとする。
【0070】
観察用モニタ205は、ビデオ装置203からのビデオ信号により被検部位の光学観察画像を表示し、超音波観測装置204からの断層像信号により被検部位の2次元の超音波断層画像を表示する。光学観察画像と超音波断層画像の表示は、図示しないキーボードやタッチパネルなどの入力手段からの指示入力により、あるときは各画像が切り換えられ、あるときは両画像が同時に表示される。
【0071】
一方、前記穿刺針240に設けられた磁気センサ241は、磁気ソース230が発生する磁場を検出する。磁気241からの磁場検出信号dは、信号線、超音波コネクタ227に接続する小コネクタ228、位置検出ケーブル229を経て、位置検出装置206に入力される。そして、位置検出装置206は、磁場検出信号dを基に磁気241の磁気ソース230に対する位置(x,y,z)と配向[オイラー角(ψ,θ,φ)]とに関する情報を含んだデジタルの位置データを超音波3次元画像処理装置207に出力する。
【0072】
超音波3次元画像処理装置207では、超音波観測装置204からのエコーデータが、位置検出装置206からの位置方向データをヘッダーとして、記録部231に記録される。具体的には、超音波振動子の1回転分のエコーデータ、すなわち超音波断層像1枚を構成するのに必要な量のエコーデータ(以下、エコーデータブロックと称する)は、そのエコーデータブロックを取得するために超音波振動子が1回転したときの位置データをエコーデータブロックのヘッダーとして、記録部231に記録されるものとする。そして、これを繰り返すことで、連続する複数のエコーデータブロックが順次記録されることになる。
【0073】
そして、前記挿入部209の先端部が所望の位置に配置されたことを確認したなら、前記穿刺針240の針先を先端開口部215aから突出させて目的部位に穿刺する。
【0074】
ここで、本実施形態の超音波診断装置による3次元スキャンの方法について以下に説明する。
【0075】
本実施形態では、3次元スキャンは、図8に示すように使用者が超音波内視鏡201の挿入部209を手で把持して、矢印の方向に(被検者から抜く方向に)動かしたり、湾曲ノブ221を操作して湾曲部218を湾曲させて、先端キャップ213の方向を変えることで行われる。このようにすると、超音波3次元画像処理装置207内の記録部231には互いに平行でなく、3次元スキャン密度に疎密が存在するような複数の超音波断層像についてのエコーデータブロックが記録される。
【0076】
次に、座標変換回路232は、記録部231に記録されているエコーデータブロックを読み出し、極座標で表現されるアドレスを直交座標で表現されるよう座標変換する。さらに、座標変換回路232は、座標変換された複数のエコーデータブロックのうち、エコーデータブロック同士が重複する部分を平均したり、エコーデータブロック間に補間処理を施し、アドレスが3次元の直交座標で表現される3次元画像データを作成する。そしてこの3次元画像データが3次元メモリ233に記憶される。
【0077】
次いで、画像処理回路234は、3次元メモリ233より3次元画像データを読み出し、3次元超音波画像を構築するのに必要な処理を施す。この画像構築処理の概要は後述する。
【0078】
そして、表示回路235は、画像処理回路234で構築された3次元超音波画像の画像データをアナログ信号に変換して画像処理モニタ208に出力する。これにより、画像処理モニタ208には被検部位の3次元超音波画像が表示される。
【0079】
このように、処置具の1つである穿刺針の先端部に磁気センサを配置し、この磁気センサを配置した穿刺針をチャンネルに挿通して、位置情報を得て3次元超音波画像を構築することができるとともに、穿刺針をチャンネルから抜去することなく、穿刺針を目的部位に穿刺して処置を行うことができる。このことによって、術者の作業性が大幅に向上するととともに、位置検出用のカテーテルが不要になる。
【0080】
ところで、磁気センサ、加速度センサのような位置検出システムを、超音波内視鏡をはじめとする超音波プローブに設けた場合、超音波3次元画像処理を行う際に超音波断層像どうしが重なりを持つので、画像データの重複する部分の処理が問題になっていた。
本実施形態を図10ないし図14を参照して説明する。
【0081】
図10ないし図14は別の超音波診断装置の実施形態に係り、図10は超音波画像診断装置の超音波内視鏡と位置検出カテーテルの構成を示す図、図11は超音波画像診断装置の超音波観測部と超音波画像処理部の構成を示すブロック図、図12は連続する複数の超音波断層像の画像データの一例を示す図、図13は重複する画像データの処理を説明する図、図14は3次元データを基に構築された3次元画像の一例を示す図である。
【0082】
図10及び図11に示すように、この超音波内視鏡301は、手元側の操作部302から体腔内へ挿入するための細長の挿入部303を延設し、前記操作部302の側部からは超音波ケーブル305を延設している。
【0083】
前記操作部302は、手元側の側面に配設された複数の操作ボタン314や先端側の側面から一部突出して配設された鉗子口315aを有するとともに、内部にDCモータ309と、このDCモータ309の回転軸に一端が接続されたフレキシブルシャフト308とを有している。
【0084】
前記超音波ケーブル305内には、前記DCモータ309に接続される信号線311が配設されている。
【0085】
また、前記挿入部303内には前記鉗子口315aに連通する挿通部としての処置具チャンネル315が設けられていて、その他端は前記挿入部303の先端硬質部304に設けられた突出口315bに連通している。この挿入部303の先端硬質部304の先端に配置された先端のキャップ306内には超音波振動子307が備えられている。
【0086】
この超音波振動子307は、前記フレキシブルシャフト308の他端に取り付けられており、DCモータ309により駆動されるようになっている。この超音波振動子307から得られるエコー信号は、フレキシブルシャフト308、DCモータ309、超音波ケーブル305内の信号線311、超音波コネクタ312内の図示しない信号線を介して、超音波観測部313に入力するようになっている。
【0087】
このような超音波内視鏡301の処置具チャンネル315には、磁気センサ316を先端部に備えた位置検出カテーテル317が、その入口である鉗子口315aから挿通され、出口である突出口315bから突出されるようになっている。
【0088】
前記磁気センサ316により検出された位置信号は、前記位置検出カテーテル317の位置信号ケーブル318を介して、超音波画像処理部321に入力するようになっている。
【0089】
なお、磁気センサ316の近傍となる破線で囲んだ先端部、つまり前記先端硬質部304、キャップ306、処置具チャンネル315の突出口315b付近、フレキシブルシャフト308の先端部分などは、磁気センサ316の周辺の磁場を擾乱することのないように、例えばチタン等の非磁性体により構成されている。
【0090】
また、超音波内視鏡301の外部であって、被検体の外部となる位置には磁気ソース319が設けられていて、前記超音波画像処理部321内に接続されている。
【0091】
前記超音波観測部313からの超音波断層像の画像データは、観測モニタ322にリアルタイムに表示されるとともに、前記超音波画像処理部321に設けられた記録部331に入力して記録されるようになっている。
【0092】
また、前記磁気センサ316と磁気ソース319は、超音波画像処理部321に設けられた位置信号処理部124に接続されていて、この位置信号処理部124により算出された位置データは、前記記録部331に入力されて前記画像データとともに記録されるようになっている。
【0093】
前記記録部331の出力は、3次元処理部325に入力して所定の処理が施された後に、画像処理モニタ326により表示されるようになっている。
【0094】
次に、このような実施形態の超音波診断装置の作用について説明する。
【0095】
超音波観測を行う際には、超音波内視鏡301を被検体の体腔内に挿入して、DCモータ309を回転させることにより、フレキシブルシャフト308の先端に取り付けた超音波振動子307を回転駆動する。
【0096】
これにより超音波振動子307は、超音波内視鏡301の挿入軸方向に対して垂直な方向(つまりラジアル方向)に超音波を放射状に送波するとともに、被検体の音響インピーダンスの変化部分において反射された反射超音波であるエコー信号を受信する。このラジアルスキャンにより得られたエコー信号は、超音波観測部313に入力され、超音波断層像を構成する画像データに合成されて、リアルタイムで前記観測モニタ322に表示される。
【0097】
このとき、この画像データは、記録部323にも入力されて記録が行われる。つまり、超音波振動子307が1回転分のラジアルスキャンを行うと、記録部323には、超音波観測部313から出力された超音波断層像1枚分の画像データが記録されることになる。
【0098】
磁気ソース319は、周囲の空間部に磁場を形成し、前記磁気センサ316はこの磁場を感知して、磁場に応じた電圧を位置信号として位置信号処理部324に出力する。前記磁気センサ316で得られた位置信号が入力されたこの位置信号処理部324では、磁気センサ316の磁気ソース319に対する位置及び傾斜角を、前記磁気ソース319を原点とする位置データ(X,Y,Z;ψ,φ,θ)としてリアルタイムに算出する。
【0099】
この位置データは、記録部323に入力されて、前記超音波観測部313から超音波断層像1枚分の画像データが入力されたときに、同期して記録される。
【0100】
このような作用を繰り返すことによって、超音波振動子307のラジアルスキャンにより得られる連続する複数の超音波断層像の画像データが、それぞれに対応した磁気センサ316の位置データとともに記録部323に記録される。
【0101】
つまり、使用者が、超音波振動子307をラジアルスキャンさせながら、超音波内視鏡301の先端を少しずつ移動させると、例えば図12に示すような連続する複数の超音波断層像の画像データが、対応する位置データとともに記録部323に記録される訳である。
【0102】
このとき、上述した構成により、超音波内視鏡301の先端硬質部304が移動すると、磁気センサ316は前記先端硬質部304と同じ方向に同じ距離だけ移動するため、磁気センサ316により得られた位置データは、そのまま複数の超音波断層像の互いの位置及び傾斜角に係るデータとして扱ってよい。
【0103】
次に、前記3次元処理部325は、記録部323から複数の超音波断層像の画像データを得て、これらの画像データの重複する部分には平均処理を施し、また、超音波断層像同士の間には補間処理を施すことにより、ある1点を原点として(X,Y,Z)を座標とする3次元データを構成する。さらに、重複する画像データの処理は、図13に示すように後から取得された画像データで順次更新(上書き)させて3次元データを構築するようにしてもよい。
【0104】
次いで、前記3次元処理部325は、断面設定など公知の方法により、前記3次元データに基づいて図14に示すような3次元画像を構築して、画像処理モニタ326に出力し、この画像処理モニタ326の画面上に3次元画像が表示される。この3次元画像には、図示したように、前記座標系(X,Y,Z)が明示されており、原点が各座標軸の交点として奥に設定されていて、関心領域の空間的位置を容易に把握することができる。
【0105】
このように、本実施形態においては、処置具チャンネル315が挿通部として、磁気センサ316が位置検出手段として機能し、3次元処理部325を含む超音波画像処理部321が3次元処理手段として機能するようになっている。
【0106】
このような第1の本実施形態によれば、超音波内視鏡が超音波振動子を走査させることにより超音波断層像を取得し、処置具チャンネルに挿通された位置検出カテーテルが磁気センサにより位置信号を出力し、超音波画像処理部が磁気センサからの位置信号と超音波内視鏡からの連続する複数の超音波断層像とを同期させて取得し3次元データを構成するようにしたために、画質の良好な超音波断層像を取得して3次元データを構成することができる。
【0107】
また、特別な駆動装置や特別な超音波プローブを用いなくても、汎用の超音波内視鏡を用いて3次元データを構成することができる。
【0108】
さらに、超音波内視鏡を3次元データを構成すること以外の目的に使用する際には、処置具チャンネルから位置検出カテーテルを抜去することができるために、操作性良く検査を行うことができる。
【0109】
そして、3次元画像を観察した後に、処置具チャンネルから位置検出カテーテルを抜去して、例えば鉗子等を挿入して生検など各種の処置を行うことができる。そのため、ルーチン検査の中で3次元データを構成することができる。
【0110】
又、位置検出器からの信号線を設けるスペースが処置具チャンネルと兼用されるため、位置検出器を超音波内視鏡に直接取りつける構成であっても超音波内視鏡の外形寸法を細径にすることができる。
【0111】
さらに、先端硬質部をチタン等の非磁性体により構成したために、磁気センサ周辺の磁場を擾乱することがなく、正確に位置を検出することができる。
【0112】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【0113】
[付記]
以上詳述したような本発明の前記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【0114】
(1)先端部に位置検出のための位置検出手段を有する位置検出カテーテルと、挿通部を有する内視鏡とを備え、
前記位置検出カテーテルは、前記内視鏡の挿通部に挿入され、前記位置検出手段からの位置信号を基に内視鏡の位置若しくは挿入形状に関する情報を得る内視鏡装置において、
前記位置検出カテーテルを前記内視鏡の挿通部に着脱自在に固定する固定手段を設けた内視鏡装置。
【0115】
(2)前記固定手段は、位置検出カテーテルの周凸部を設けた固定端部材と、この固定端部材が配置される内視鏡の固定端部材配置穴に形成した周溝とで構成される付記1記載の内視鏡装置。
このことにより、位置検出カテーテルの固定端部材に設けた周凸部を、内視鏡の挿通部の固定端部材配置穴の周溝に係入させることによって、位置検出カテーテルと内視鏡とが所定の位置関係で一体的に固定される。
【0116】
(3)前記固定手段は、位置検出カテーテルの固定端部材と、この固定端部材の外周面に対して遊嵌し、外周面に雄ネジを形成した回動子と、この回動子の雄ネジが螺合する雌ネジを形成した前記固定端部材が配置される固定短部材配置穴とで構成される付記1記載の内視鏡装置。
【0117】
このことにより、位置検出カテーテルの固定端部材を、内視鏡の固定端部材配置穴に配置した後、回動子を固定端部材に遊嵌させ、この回動子を固定端部材配置穴に螺合していくことにより、固定端部材の一端面が固定端部材配置穴の底面に密着した状態になって位置検出カテーテルと内視鏡とが所定の位置関係で一体的に固定される。
【0118】
(11)超音波振動子を設け、前記超音波振動子を回動走査させることにより第1の超音波断層像を得る超音波内視鏡と、前記超音波振動子近傍に配され、位置を検出するための位置検出手段とを備えた超音波診断装置において、
前記位置検出手段からの位置信号に基づき、特定の方向のエコーデータから第2の超音波診断像を構成する断層像構成手段と、前記第1の超音波断層像と第2の超音波断層像とを同時に表示する表示手段とを具備する超音波診断装置。
【0119】
(12)超音波振動子を設け、前記超音波振動子を回動走査させることにより第1の超音波断層像を得る超音波内視鏡と、空間に磁場を張る磁気ソースと、この磁気ソースの磁場を検出する磁気センサとを備え
前記磁気センサ又は前記磁気ソースのどちらか一方が前記超音波振動子近傍に配された超音波診断装置において、
前記磁気センサからの位置信号に基づき、特定の方向のエコーデータから第2の超音波診断像を構成する断層像構成手段と、前記第1の超音波断層像と第2の超音波断層像とを同時に表示する表示手段とを具備する超音波診断装置。
【0120】
(13)前記超音波内視鏡が挿通部を有し、この挿通部に挿通して使用されるカテーテルの先端部に前記位置検出手段を設けた位置検出カテーテルを備えた付記11又は付記12記載の超音波診断装置。
【0121】
(21)挿入部に生検又は治療用処置具を挿入するための挿通部を設け、前記挿入部の先端に設けた超音波振動子から超音波を送受波してエコーデータを得る超音波プローブと、先端部に位置検出手段を設け、前記挿通部に挿入して被検部位の生検又は治療を行う生検又は治療用処置具と、前記超音波プローブにより得られたエコーデータと前記処置具の位置検出手段の出力を基に得られた位置情報とから被検部位の3次元データを取得する3次元構成手段とを有する超音波診断装置。
【0122】
(22)生検又は治療用処置具を挿通部に挿入した状態で超音波プローブを体腔内に挿入し、超音波プローブから超音波を送受波しエコーデータを得ている状態で超音波発信面とは異なる方向に超音波プローブを移動させ、超音波プローブから得られたエコーデータと治療用処置具の位置検出手段の出力を基に得られた位置情報とから3次元データ構成手段で被検部位の3次元データを構成し、被検部位の3次元超音波画像を表示手段に表示する超音波診断方法。
【0123】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡の挿入部先端部の位置を高精度に測定することが可能でかつ、作業性及び操作性の良好な内視鏡装置および内視鏡に挿通する位置検出カテーテルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1及び図2は本発明の一実施形態に係り、図1は内視鏡と位置検出カテーテルとを示す説明図
【図2】位置検出カテーテルを内視鏡の挿通部に固定する固定手段の構成を説明する図
【図3】位置検出カテーテルを内視鏡の挿通部に固定する他の固定手段の構成を説明する図
【図4】図4ないし図7は超音波診断装置の実施形態に係り、図4は超音波診断装置の超音波内視鏡と位置検出カテーテルの構成を示し、超音波内視鏡の先端部のみを拡大した図
【図5】超音波診断装置の超音波観測部と超音波画像処理部の構成を示すブロック図
【図6】超音波画像処理部内の画像構築部によってラジアル画像と、リニア画像とを構築する方法を説明する図
【図7】モニタの画面上に表示された超音画像の一例を示す図
【図8】図8及び図9は他の超音波診断装置の実施形態に係り、図8は超音波診断装置の全体構成を説明する図
【図9】超音波内視鏡の先端部の構成を示す拡大斜視図
【図10】図10ないし図14は別の超音波診断装置の実施形態に係り、図10は超音波画像診断装置の超音波内視鏡と位置検出カテーテルの構成を示す図
【図11】超音波画像診断装置の超音波観測部と超音波画像処理部の構成を示すブロック図
【図12】連続する複数の超音波断層像の画像データの一例を示す図
【図13】重複する画像データの処理を説明する図
【図14】3次元データを基に構築された3次元画像の一例を示す図
【符号の説明】
22b…固定他部材配置穴
22c…周溝
33…固定端部材
37…周凸部
Claims (3)
- 先端部に位置検出のための位置検出手段を有する位置検出カテーテルと、挿通部を有する内視鏡とを備え、
前記位置検出カテーテルは、前記内視鏡の挿通部に挿入され、前記位置検出手段からの位置信号を基に内視鏡の位置若しくは内視鏡の挿入形状に関する情報を得る内視鏡装置において、
前記位置検出カテーテルを前記内視鏡の挿通部内において進退の両方向いずれにも移動しないように着脱自在に固定する固定手段を設け、
前記固定手段は、
前記位置検出カテーテルに設けられた固定端部材と、
前記固定端部材の外周面に対して遊嵌するネジを形成した回動子と、
を有し、
前記回動子が前記内視鏡の前記挿通部の端部に螺合することにより前記着脱自在な固定が行われることを特徴とする内視鏡装置。 - 先端部に位置検出のための位置検出手段を有する位置検出カテーテルと、挿通部を有する内視鏡とを備え、
前記位置検出カテーテルは、前記内視鏡の挿通部に挿入され、前記位置検出手段からの位置信号を基に内視鏡の位置若しくは内視鏡の挿入形状に関する情報を得る内視鏡装置において、
前記位置検出カテーテルを前記内視鏡の挿通部内において進退の両方向いずれにも移動しないように着脱自在に固定する固定手段を設け、
前記固定手段は、
前記位置検出カテーテルの周凸部を設けた固定端部材と、
前記固定端部材が配置される前記内視鏡における固定端部材配置穴に形成した周溝と、
を有することを特徴とする内視鏡装置。 - 内視鏡の挿通部に挿通可能であって、先端部に、挿通した当該内視鏡の位置または当該内視鏡の挿入形状を検出するための位置検出手段を有する位置検出カテーテルにおいて、
前記内視鏡の前記挿通部に挿入された際、当該挿通部内において進退両方向いずれにも移動しないように着脱自在に固定する固定手段を有し、
前記固定手段は、
当該位置検出カテーテルに設けられた固定端部材と、
前記固定端部材の外周面に対して遊嵌するネジを形成した回動子と、
を有し、
前記回動子が前記内視鏡の挿通部の端部に螺合することにより前記着脱自在な固定が行われることを特徴とする位置検出カテーテル。
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