JP4116220B2 - 溶接ロボットにおけるチップ整形方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの溶接作業とワークの搬送作業とを行う溶接ロボットに取付けた溶接ガンの電極チップを整形するチップ整形方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ワークの溶接作業のみを行う溶接ロボットにおけるチップ整形方法として、特開平１−２２８６７８号公報により、溶接ロボットの配置部近傍にチップ整形器を配置し、ワークの溶接作業後のワーク搬送期間中に、溶接ロボットを溶接ガンの電極チップがチップ整形器に当接するように動作させて、電極チップの整形を行うものが知られている。
【０００３】
ところで、本願出願人は、先に、特願平１１−３２８２６６号により、ワーク組立ステーションとその前方の次工程ステーションとに往復動自在な走行台上に、溶接ガンに加えてワーク受けを取付けた溶接ロボットを搭載し、この溶接ロボットによりワーク組立ステーションでのワークの溶接作業を行った後、溶接ロボットによりワーク受けを介してワークを支持し、この状態で走行台を次工程ステーションに往動させてワーク組立ステーションから次工程へのワークの搬送作業を行うようにしたものを提案している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記先願のようなワークの溶接作業とワークの搬送作業とを行う溶接ロボットでは、ワーク搬送期間中にチップ整形を行うことができないため、チップ整形のための時間を別途確保しており、生産性の向上を図る上で問題になっている。
【０００５】
本発明は、以上の点に鑑み、チップ整形のための時間を別途確保せずに済むようにした溶接ロボットにおけるチップ整形方法を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、ワーク組立ステーションとその前方の次工程ステーションとに往復動自在な走行台上に搭載され、ワーク組立ステーションにおけるワークの溶接作業と、走行台の次工程ステーションへの往動でワーク組立ステーションから次工程ステーションへのワークの搬送作業とを行う溶接ロボットに取付けた溶接ガンの電極チップを整形する方法において、走行台と一緒に動くようにチップ整形器を設け、走行台を次工程ステーションからワーク組立ステーションに復動させる際に、溶接ロボットを溶接ガンの電極チップがチップ整形器に当接するように動作させて、電極チップの整形を行うようにしている。
【０００７】
本発明によれば、ワーク搬送後、走行台をワーク組立ステーションに復動させる際にチップ整形を行うため、チップ整形のための時間を別途確保する必要がなく、生産性を向上できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１を参照して、ＳＴ１は自動車のフロアから成るワークＷを組立てるワーク組立ステーション、ＳＴ２は次工程ステーションたる増打ラインの始端の投入ステーションを示している。ワーク組立ステーションＳＴ１には、複数のワーク構成部材を位置決めして支持するセット治具１が配置されている。そして、セット治具１上に図外の移載ロボットによりセットされたワーク構成部材を複数の溶接ロボット２により溶接してワークＷを組立て、組立てられたワークＷを投入ステーションＳＴ２に搬送して、増打ライン用の搬送台車３にワークＷを移載するようにしている。図中３ａは搬送台車３用のガイドレールである。
【０００９】
各溶接ロボット２は、ワーク組立ステーションＳＴ１の側部から投入ステーションＳＴ２の側部に亘って敷設した軌道４ａに沿って両ステーションＳＴ１、ＳＴ２に往復動する各走行台４上に搭載されている。また、各溶接ロボット２の動作端たる３軸構造の手首２ａの先端に支持フレーム５を介して溶接ガン６を取付けると共に、支持フレーム５にワーク受け７を取付けている。
【００１０】
そして、各走行台４をワーク組立ステーションＳＴ１に復動させた状態で、図２（Ａ）に示す如く、各溶接ロボット２の溶接ガン６によりセット治具１上のワーク構成部材を溶接してワークＷを組立て、次に、図２（Ｂ）に示す如く、各溶接ロボット２のワーク受け７でワークＷを支持してセット治具１からワークＷを持上げ、この状態で各走行台４を互に同期させて投入ステーションＳＴ２に往動させることによりワークＷを投入ステーションＳＴ２に搬送し、搬送台車３にワークＷを移載する。
【００１１】
ここで、各走行台４にはチップ整形器８が取付けられている。そして、ワーク搬送後、各走行台４をワーク組立ステーションＳＴ１に復動させる際、各溶接ロボット２を、図２（Ｃ）に示す如く、溶接ガン６の電極チップ６ａが各走行台４のチップ整形器８に当接するように動作させ、電極チップ６ａの整形を行う。これによれば、チップ整形のための時間を別途確保する必要がなく、生産性が向上する。
【００１２】
尚、上記実施形態ではチップ整形器８を走行台４に取付けたが、走行台４と一緒に動く部分、例えば、溶接ロボット２の基部にチップ整形器８を取付けても良い。
【００１３】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ワークの搬送作業後、走行台をワーク組立ステーションに復動させる際にチップ整形を行うため、チップ整形のための時間を別途確保する必要がなく、生産性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明方法でチップ整形を行う溶接ロボットを具備するワーク組立装置の平面図
【図２】 （Ａ）溶接ロボットのワーク溶接作業時の状態を示す正面図、（Ｂ）溶接ロボットのワーク搬送作業時の状態を示す正面図、（Ｃ）溶接ロボットのチップ整形時の状態を示す正面図
【符号の説明】
Ｗ ワーク ＳＴ１ ワーク組立ステーション
ＳＴ２ 投入ステーション（次工程ステーション）
２ 溶接ロボット ４ 走行台
６ 溶接ガン ６ａ 電極チップ
８ チップ整形器
Claims (1)
- ワーク組立ステーションとその前方の次工程ステーションとに往復動自在な走行台上に搭載され、ワーク組立ステーションにおけるワークの溶接作業と、走行台の次工程ステーションへの往動でワーク組立ステーションから次工程ステーションへのワークの搬送作業とを行う溶接ロボットに取付けた溶接ガンの電極チップを整形する方法において、
走行台と一緒に動くようにチップ整形器を設け、
走行台を次工程ステーションからワーク組立ステーションに復動させる際に、溶接ロボットを溶接ガンの電極チップがチップ整形器に当接するように動作させて、電極チップの整形を行う、
ことを特徴とする溶接ロボットにおけるチップ整形方法。
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP2000062198A JP4116220B2 (ja) | 2000-03-07 | 2000-03-07 | 溶接ロボットにおけるチップ整形方法 |
Publications (2)
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Families Citing this family (2)
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| JP2001252771A (ja) | 2001-09-18 |
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