JP4105586B2 - リニアモータ式単軸ロボット - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、リニアモータを用いた単軸ロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、例えば特許文献1に示されるように、永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と、このステータ部を囲繞するコイルが設けられた可動部材とを備え、上記コイルに対する通電が制御されることにより可動部材がステータ部の軸に沿った方向に直線的に移動するようになっているリニアモータは一般に知られている。このようなリニアモータは各種分野において物品の搬送等に用いられ、単軸ロボットにも適用可能である。
【0003】
単軸ロボットに適用される場合、ロボット本体に上記ステータ部とリニアガイドが設けられる一方、可動部材に、ステータ部を囲繞するコイルを装備して、上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと、この可動ブロックに一体的に連設された作業部材取付用のテーブルとが設けられ、このテーブルに各種作業部材が着脱可能に取付けられる。
【0004】
【特許文献1】
特公平5−34902号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この種のリニアモータを用いた単軸ロボットでは、動作中にコイルが発熱し、その熱が上記可動ブロックから上記テーブルに伝わることにより、上記テーブルに取付けられた作業部材が加熱され、作業部材の精度や信頼性等に熱的な悪影響が及ぶおそれがあった。
【0006】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、作業部材取付用のテーブルへの熱の伝達を抑制することにより、このテーブルに取付けられる作業部材に熱的な悪影響が及ぶのを防止することができるリニアモータ式単軸ロボットを提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ロボット本体と、該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え、上記ロボット本体には、永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と、このステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ、上記可動部材には、ステータ部を囲繞するコイルを装備して、上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと、この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって、上記テーブルが上記可動ブロックに対し、両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されており、上記可動ブロックには、その一側部に、ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに、このヘッド配置側とは反対側の側面部に、多数の放熱フィンが形成されているものである。
【0008】
この構成によると、動作中にコイルが発熱し、その熱が上記可動ブロックまでは伝わるが、可動ブロックから上記テーブルへの熱の伝達は上記断熱プレートによって充分に抑制される。従って、上記テーブルに取付けられた作業部材に熱的影響が及ぶこと避けられる。
【0009】
この発明において、上記テーブル及び断熱プレートが一括に締結部材により上記可動ブロックに連結され、その締結部材と上記テーブルとの間に断熱材からなる断熱ワッシャーが介装されていることが好ましい。
【0010】
このようにすると、上記締結部材を通して可動ブロックからテーブルへ熱が伝わることも充分に抑制される。
【0012】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【0013】
図は本発明の一実施形態による単軸ロボットの縦断面図、図2は同ロボットの横断面図である。これらの図において、単軸ロボットは、ロボット本体1と、このロボット本体1に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材2とを備えている。
【0014】
上記ロボット本体1は、ベース部3と一対のカバー部材4とからなり、一軸方向に延びる横長枠状に形成されている。上記一対のカバー部材4は、ロボット本体1の両側壁部分を構成するもので、全長にわたって互いに平行に対向し、ベース部3の両側部から上方に突出した状態で、下端部がベース部3にボルトで固着されている。上記両カバー部材4の上端には内方に突出する縁部4aが形成され、この両カバー部材4の上端縁部4aの間に一定幅の開口部6が形成されている。
【0015】
上記ロボット本体1内には、一定幅のガイドレール8がベース部3上に設けられるとともに、その上方にステータ部10が配置されている。このステータ部10は、N,Sの磁極が交互に逆向きに位置するように軸方向に配列された多数個の環状の永久磁石10aを有し、これらの永久磁石10aが中心軸10b上に保持され、非磁性体からなるスリーブ10c内に収容されている。そして、ステータ部10全体が円形断面のシャフト状に形成されており、このステータ部10の両端が、ロボット本体1内の両端部においてベース部3上に立設された支持部材11に、取付け部材12を介して支持されている。ロボット本体1の両端部は端部カバー13で覆われている。
【0016】
上記ガイドレール8の一側方において上記ベース部3の上面には、細長のプレート状の磁気スケール14がベース部3の略全長にわたって設けられている。この磁気スケール14は、後述のMRヘッド21により読取可能なように磁気的に目盛りを記録したものである。
【0017】
また、可動部材2は、上記ステータ部10を挿通させる中空の可動ブロック15を有し、この可動ブロック15の下端に、上記ガイドレール8に係合する被ガイド部16が設けられることにより、上記可動ブロック15がガイドレール8に摺動自在に支持されている。
【0018】
上記可動ブロック15の中空部内周には、電機子を構成するコイル18が固定されている。そして、可動部材2がロボット本体1に組み付けられた状態で、コイル18がステータ部10を囲繞するようになっている。また、上記コイル18の軸方向両側において上記可動ブロック15の内周には、環状の滑り軸受20が設けられ、その内周面がステータ部10に摺接している。
【0019】
上記可動ブロックの一側部下端には、上記磁気スケール14に対向するMRヘッド21が設けられ、このMRヘッド21で上記スケール14を読み取ることにより可動部材2の位置を検出し得るようになっている。このMRヘッド21の上方には磁気シールド22が設けられている。この磁気シールド22は、上記ステータ部10及びコイル12からの磁気的影響がMRヘッド21に及ぶことを防止するものである。
【0020】
また、可動部材2の上部には作業部材支持用のテーブル24が設けられ、このテーブル24に、用途に応じた各種の作業部材が取付けられるようになっている。上記テーブル24の上面複数箇所には、作業部材をボルト止め等で取付けるための取付け座25が設けられ、この取付け座25を除く部分でテーブル24が上部カバー26により覆われている。
【0021】
上記テーブル24は、断熱板27を介して上記可動ブロック15上に載置された状態で、複数箇所においてボルト28(締結部材)により断熱板27と一括に可動ブロック15に固定されている。上記断熱板27は、ガラスエポキシ樹脂等の断熱性と機械的強度とを兼ね備えた断熱材によりプレート状に形成されている。さらに、上記各ボルト28の頭部とテーブル24との間には、断熱材からなる断熱ワッシャー29が介装されている。
【0022】
また、上記可動ブロック15の側面部には多数の放熱フィン30が形成されている。
【0023】
上記テーブル24はロボット本体1の上面部分より上方に位置し、テーブル24と可動ブロック15との間の連結部分(図示の例では断熱板27が介在する部分)が、ロボット本体1の上端の開口部6に位置している。
【0024】
なお、上記可動部材2におけるテーブル24の一側面部にはコネクタ32が設けられ、このコネクタ32に上記コイル18及びMRヘッド21が電線33を介して接続されている。また、ロボット本体1の外部にはケーブル(図示せず)を収容する可撓性ダクト34が配備され、そのケーブルの先端に設けられたコネクタ35が上記コネクタ32に接続されることにより、ケーブルを介して図外の電源及び制御回路に上記コイル18及びMRヘッド21が電気的に接続されるようになっている。36,37は上記可撓性ダクト34を支持するステーである。
【0025】
以上のような当実施形態の単軸ロボットは、可動部材2のテーブル24上に作業部材が取付けられた状態で使用され、上記可動部材2のコイル18に流れる電流が制御されることにより、その電流とステータ部10の永久磁石10aによる磁界との相互作用によって生じる推力により、可動部材2が軸方向に移動する。
【0026】
このような動作中に、上記コイル18が発熱し、その熱は可動ブロック15に伝わるが、可動ブロック15とテーブル24との間には断熱板27が介在しているため、可動ブロック15からテーブル24への熱の伝達が抑制される。さらに、テーブル24及び断熱板27を可動ブロック15に連結するボルト28とテーブル24との間に介装されるワッシャー29も断熱材で形成されていることにより、ボルト28を通してテーブルに熱が伝わることも抑制される。
【0027】
従って、テーブル24に取付けられた作業部材が高温に加熱されることがなく、作業部材の精度や信頼性等に熱的な悪影響が及ぶことが防止される。
【0028】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のリニアモータ式単軸ロボットは、可動部材が、ステータ部を囲繞するコイルを装備して、リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと、作業部材取付用のテーブルとを有し、このテーブルが可動ブロックに対し、両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されているため、動作中にコイルが発熱しても、上記テーブルへの熱の伝達が抑制され、テーブルに取付けられる作業部材に熱的影響が及ぶことを防止することができる。
【0029】
さらに、上記テーブル及び断熱プレートが一括にボルトにより可動ブロックに連結され、そのボルトの頭部と上記テーブルとの間に断熱ワッシャーが介装されていれば、上記テーブルへの熱の伝達を抑制する効果がより一層高められる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態による単軸ロボットの縦断面図である。
【図2】上記ロボットの横断面図である。
【符号の説明】
1 ロボット本体
2 可動部
8 リニアガイド
10 ステータ部
10a 永久磁石
15 可動ブロック
18 コイル
27 断熱プレート
29 断熱ワッシャー
Claims (2)
- ロボット本体と、該ロボット本体に対して一定方向に直線的に移動可能な可動部材とを備え、
上記ロボット本体には、永久磁石を軸方向に配列したシャフト状のステータ部と、このステータ部と平行に配置されたリニアガイドとが設けられ、
上記可動部材には、ステータ部を囲繞するコイルを装備して、上記リニアガイドに摺動可能に支持された可動ブロックと、この可動ブロックに連結された作業部材取付用のテーブルとが設けられているリニアモータ式単軸ロボットであって、
上記テーブルが上記可動ブロックに対し、両者間に断熱材からなる断熱プレートを介在させた状態で連結されており、
上記可動ブロックには、その一側部に、ロボット本体側に設けられたスケールを読取るためのヘッドが配置されるとともに、このヘッド配置側とは反対側の側面部に、多数の放熱フィンが形成されていることを特徴とするリニアモータ式単軸ロボット。 - 上記テーブル及び断熱プレートが一括に締結部材により上記可動ブロックに連結され、その締結部材と上記テーブルとの間に断熱材からなる断熱ワッシャーが介装されていることを特徴とする請求項1記載のリニアモータ式単軸ロボット。
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