JP4099647B2 - サーボモータの制動方法およびａｃサーボドライバ - Google Patents
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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、直流電圧を３相電圧に変換し、モータに印加するインバータを有するＡＣサーボドライバに関し、特にサーボモータの制動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＡＣサーボドライバは、非常停止等のモータ制動時、モータ端子を短絡するダイナミックブレーキによる制動を行う。
【０００３】
回路の小型化、ローコスト化のためＡＣモータ端子の２相だけ短絡する方式を採ることがある。
【０００４】
また、３相短絡によるダイナミックブレーキの方式の一つにパワーデバイスの上あるいは下アーム３個を全点弧して環流用ダイオードと合わせて回路を構成する方式がある（特開平８−１４９８７０等）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前者の方式では、後者（３相短絡）に比べて惰走距離が伸びるという欠点がある。後者の方式では、過電流異常などパワーデバイスに異常がある場合にダイナミックブレーキの機能を使えないという欠点がある。
【０００６】
本発明の目的は、回路の小型化、ローコスト化と安全性を可能にしつつ、パワーデバイスの異常の有無に応じてモータの最適な制動を行うことができる、サーボモータの制動方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するための開閉器を設け、インバータに異常があると判断した場合は、開閉器を短絡してダイナミックブレーキ制動し、インバータに異常がない場合に非常停止を行う場合は、インバータの上あるいは下アーム３個を全点弧し環流用ダイオードと合わせてダイナミック制動する。
また、直流電圧を３相電圧に変換し、モータに印加するインバータを有するＡＣサーボドライバにおいて、３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するための開閉器と、前記インバータのパワートランジスタ（４）に異常がある場合は、前記開閉器を短絡してダイナミックブレーキ制動し、前記インバータのパワートランジスタ（４）に異常がない場合に非常停止を行う場合は、前記インバータの上あるいは下アーム３個を全点弧し環流用ダイオードと合わせてダイナミック制動する手段と、を備えたことを特徴とするＡＣサーボドライバ。
【０００８】
したがって、回路の小型化、ローコスト化と安全性を可能にしつつ、パワーデバイスの異常の有無に応じてモータの最適な制動を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施形態のＡＣサーボドライバの回路である。このＡＣサーボドライバは、直流電圧を３相電圧に変換し、モータ１に印加するインバータ２と、３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するためのリレー３を有している。リレー３をオン／オフする回路は図示されていない。インバータ２はパワーデバイスであるＩＧＢＴ（Insulated-gate Bipolar Transistor）と、ダイオード５を含んでいる。
【００１１】
図２（１）は、パワーデバイスに異常が無い場合のダイナミックブレーキ動作時の制動電流の流れを示している。本例では、下アームを全点弧した場合を表している。リレー３はオフしている。制動電流は、誘起電圧が高いモータ端子につながっているＩＧＢＴ４に流れて、環流用ダイオード５を通って、誘起電圧の低いモータ端子へ流れる。運動エネルギーはモータ１の巻線抵抗で消費される。
【００１２】
図２（２）は、パワーデバイスが異常の場合のダイナミックブレーキ動作時の制動電流の流れを示している。この場合、リレー３はオンしてモータ１の２相間が短絡され、制動電流はリレー３を流れる。
【００１３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、回路の小型化、ローコスト化と安全性を可能にし、パワーデバイスの異常の有無に応じてモータの最適な制動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のＡＣサーボドライバの回路図である。
【図２】図１のＡＣサーボドライバにおいて、パワーデバイスに異常が無い場合のダイナミックブレーキ動作時の制動電流の流れ（図２（１））と、パワーデバイスが異常の場合の制動電流の流れ（図２（２））を示す図である。
【符号の説明】
１ モータ
２ インバータ
３ リレー
４ パワートランジスタ
５ ダイオード
【発明の属する技術分野】
本発明は、直流電圧を３相電圧に変換し、モータに印加するインバータを有するＡＣサーボドライバに関し、特にサーボモータの制動方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ＡＣサーボドライバは、非常停止等のモータ制動時、モータ端子を短絡するダイナミックブレーキによる制動を行う。
【０００３】
回路の小型化、ローコスト化のためＡＣモータ端子の２相だけ短絡する方式を採ることがある。
【０００４】
また、３相短絡によるダイナミックブレーキの方式の一つにパワーデバイスの上あるいは下アーム３個を全点弧して環流用ダイオードと合わせて回路を構成する方式がある（特開平８−１４９８７０等）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前者の方式では、後者（３相短絡）に比べて惰走距離が伸びるという欠点がある。後者の方式では、過電流異常などパワーデバイスに異常がある場合にダイナミックブレーキの機能を使えないという欠点がある。
【０００６】
本発明の目的は、回路の小型化、ローコスト化と安全性を可能にしつつ、パワーデバイスの異常の有無に応じてモータの最適な制動を行うことができる、サーボモータの制動方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するための開閉器を設け、インバータに異常があると判断した場合は、開閉器を短絡してダイナミックブレーキ制動し、インバータに異常がない場合に非常停止を行う場合は、インバータの上あるいは下アーム３個を全点弧し環流用ダイオードと合わせてダイナミック制動する。
また、直流電圧を３相電圧に変換し、モータに印加するインバータを有するＡＣサーボドライバにおいて、３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するための開閉器と、前記インバータのパワートランジスタ（４）に異常がある場合は、前記開閉器を短絡してダイナミックブレーキ制動し、前記インバータのパワートランジスタ（４）に異常がない場合に非常停止を行う場合は、前記インバータの上あるいは下アーム３個を全点弧し環流用ダイオードと合わせてダイナミック制動する手段と、を備えたことを特徴とするＡＣサーボドライバ。
【０００８】
したがって、回路の小型化、ローコスト化と安全性を可能にしつつ、パワーデバイスの異常の有無に応じてモータの最適な制動を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は本発明の一実施形態のＡＣサーボドライバの回路である。このＡＣサーボドライバは、直流電圧を３相電圧に変換し、モータ１に印加するインバータ２と、３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するためのリレー３を有している。リレー３をオン／オフする回路は図示されていない。インバータ２はパワーデバイスであるＩＧＢＴ（Insulated-gate Bipolar Transistor）と、ダイオード５を含んでいる。
【００１１】
図２（１）は、パワーデバイスに異常が無い場合のダイナミックブレーキ動作時の制動電流の流れを示している。本例では、下アームを全点弧した場合を表している。リレー３はオフしている。制動電流は、誘起電圧が高いモータ端子につながっているＩＧＢＴ４に流れて、環流用ダイオード５を通って、誘起電圧の低いモータ端子へ流れる。運動エネルギーはモータ１の巻線抵抗で消費される。
【００１２】
図２（２）は、パワーデバイスが異常の場合のダイナミックブレーキ動作時の制動電流の流れを示している。この場合、リレー３はオンしてモータ１の２相間が短絡され、制動電流はリレー３を流れる。
【００１３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、回路の小型化、ローコスト化と安全性を可能にし、パワーデバイスの異常の有無に応じてモータの最適な制動を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のＡＣサーボドライバの回路図である。
【図２】図１のＡＣサーボドライバにおいて、パワーデバイスに異常が無い場合のダイナミックブレーキ動作時の制動電流の流れ（図２（１））と、パワーデバイスが異常の場合の制動電流の流れ（図２（２））を示す図である。
【符号の説明】
１ モータ
２ インバータ
３ リレー
４ パワートランジスタ
５ ダイオード
Claims (2)
- 直流電圧を３相電圧に変換し、モータに印加するインバータを有するＡＣサーボドライバにおいて、
３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するための開閉器を設け、
前記インバータに異常があると判断した場合は、前記開閉器を短絡してダイナミックブレーキ制動し、前記インバータに異常がない場合に非常停止を行う場合は、前記インバータの上あるいは下アーム３個を全点弧し環流用ダイオードと合わせてダイナミック制動することを特徴とする、サーボモータの制動方法。 - 直流電圧を３相電圧に変換し、モータに印加するインバータを有するＡＣサーボドライバにおいて、
３相モータ端子の内２端子を短絡／開放するための開閉器と、
前記インバータのパワートランジスタ（４）に異常がある場合は、前記開閉器を短絡してダイナミックブレーキ制動し、前記インバータのパワートランジスタ（４）に異常がない場合に非常停止を行う場合は、前記インバータの上あるいは下アーム３個を全点弧し環流用ダイオードと合わせてダイナミック制動する手段と、を備えたことを特徴とするＡＣサーボドライバ。
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|---|---|---|---|
| JP2002186271A JP4099647B2 (ja) | 2002-06-26 | 2002-06-26 | サーボモータの制動方法およびａｃサーボドライバ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002186271A JP4099647B2 (ja) | 2002-06-26 | 2002-06-26 | サーボモータの制動方法およびａｃサーボドライバ |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004032913A JP2004032913A (ja) | 2004-01-29 |
| JP2004032913A5 JP2004032913A5 (ja) | 2005-10-06 |
| JP4099647B2 true JP4099647B2 (ja) | 2008-06-11 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002186271A Expired - Fee Related JP4099647B2 (ja) | 2002-06-26 | 2002-06-26 | サーボモータの制動方法およびａｃサーボドライバ |
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2002
- 2002-06-26 JP JP2002186271A patent/JP4099647B2/ja not_active Expired - Fee Related
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