JP4088332B1 - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
ロボット有効動作範囲を拡大することができ、ロボット制御特性が向上することができるとともにロボット負荷モーメントの低減を図ることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】
ショックセンサユニット72の一部(ボディ本体74の軸線方向に位置する一部)がマニピュレータの手首部12に内蔵されている。揺動体24内に配置されたギヤ62及び回転体内に対してショックセンサユニット72の一部が嵌合されて配置されていることにより、手首部12に取付けされた部位を基点とする溶接用トーチ13の先端までのトーチ長(エンドエフェクタ長)を短くする。
【選択図】図2
Description
それに対して、請求項1の発明によれば、中継パワーケーブルがなくて中継パワーケーブル接続後の調整作業が不要になり、メンテナンスの作業性が向上する。
さらに、請求項1の発明によれば、ブラケットが必要でないため、ブラケットやブラケットを使用するための周辺部材等の部品の点数が削減でき、コストダウンを図ることができる。従来例では、ブラケット、絶縁スリーブ等の溶接トーチを取付けるための部品や周辺部材の点数が多くなり、取付け作業時間がかかりコストアップの原因となるが、請求項1の発明によれば、このようなことが解消できる。さらに、中継パワーケーブルがないため、ケーブル類の接続を簡素化でき、中継パワーケーブルがなくなった分、エンドエフェクタの干渉する可能性の部位を少なくできる。
又、スウイングシャフト46がボディ本体74に対してその軸線に沿って摺動した際、或いは図4に示すようにセンサボディ73の掛止部材76に対して揺動した際、スプリングガイド83をコイルスプリング87の付勢力に抗してボディ本体74の軸線方向に移動させる。このときのスプリングガイド83の移動により、スプリングガイド83の側部に設けられたドッグD(図2(b)、図4参照)が、ボディ本体74内に設けられたスイッチSが検出作動する。このスプリングガイド83が移動する際、ボディ本体74とスプリングガイド83で囲まれた空間は、高圧のシールドガスが充填されてダンピング機能を発揮するため、衝撃吸収ができる。なお、図4においては、説明の便宜上、後述する可撓性銅線90は省略されている。 スウイングシャフト46の先端には溶接用トーチ13が取付けされている。掛止部材76の下部とスウイングシャフト46の下端部に設けられた電力入力金具89間は、導電部材としての可撓性銅線90が連結されている。又、スウイングシャフト46の下端部は、溶接用トーチ13のトーチボディ13aに設けられた取付端部に対して螺合等により着脱自在に連結され、同溶接用トーチ13を支持している。そして、溶接用トーチ13がスウイングシャフト46連結された状態で、電力入力金具89は、溶接用トーチ13のトーチボディ13aに対して電気的に接続されている。
(1)本実施形態は、フローティングユニットであるショックセンサユニット72の一部(すなわち、ボディ本体74の軸線方向に位置する一部)が前記手首部12に内蔵されている。具体的には、揺動体24内に配置されたギヤ62及び回転体66内に対してショックセンサユニット72の一部が嵌合されて配置されている。
○ 前記実施形態では、ショックセンサユニット72の一部を手首部12に内蔵するようにしたが、全部を内蔵するようにしてもよい。このように構成すると、前記実施形態のトーチ長Lよりもさらに、短くすることができる。前記実施形態の(1)の作用効果をさらに向上させることができる。
○前記実施形態では、支持部材は、ショックセンサユニット72に対して傾動自在にかつショックセンサユニット72の軸線方向に移動自在にしたが、支持部材のショックセンサユニット72に対する移動方向は限定されるものではない。例えば、ショックセンサユニット72に対してその軸線方向に対して直交する横方向に移動自在にしてもよく、移動方向は限定されるものではない。
13…溶接用トーチ(エンドエフェクタ)、
30…一線式パワーケーブル(給電ケーブル)、
46…スウイングシャフト(支持部材)、
72…ショックセンサユニット(フローティングユニット)、
73…センサボディ73、74…ボディ本体、75…給電アダプタ75、
83…スプリングガイド83(駒部材)、
87…コイルスプリング(付勢部材)、
90…可撓性銅線(導電部材)、91…絶縁フード(絶縁部材)
100…ハンドリングロボット、
101…ハンドチャック(エンドエフェクタ)、
102…フローティングユニット、103…マニピュレータ、
104…手首部、S…スイッチS(検出手段)。
Claims (2)
- 複数のアームが連結されてマニピュレータが構成され、マニピュレータの手首部に対して、フローティングユニットが設けられ、前記フローティングユニットに対してエンドエフェクタを支持する支持部材が移動自在に支持された産業用ロボットにおいて、
前記フローティングユニットは、前記支持部材が傾動又はフローティングユニットの軸線方向に移動したときに、その傾動又は移動を検出する検出手段を備えたショックセンサユニットであり、
前記ショックセンサユニットが、アーム内部に挿通された給電ケーブルに電気的に接続されるとともに導電性を有するセンサボディと、前記センサボディに収納されて同センサボディの軸線方向に移動自在に配置された駒部材と、前記駒部材の前記軸線方向の移動を検出する前記検出手段と、前記駒部材を前記センサボディの底部側に付勢する付勢部材とを含み、
前記支持部材の自由端部が前記センサボディの軸線方向に移動可能にかつ、傾動自在に貫通されるとともに膨出部を有し、同膨出部が前記センサボディの底部に係止可能に形成され、
前記センサボディを介して前記エンドエフェクタが有する導通部が電気的に接続されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記センサボディと前記エンドエフェクタの導通部間は、導電部材を介して電気的に接続され、前記導電部材が絶縁部材にて覆われていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
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