JP4054948B2 - 連結型センサシステム - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ファイバ型光電センサ、近接センサ、超音波センサ等のヘッド分離型センサの本体ユニット（以下、『センサユニット』と称する）を制御盤内に密に隣接してコンパクトに収容するに好適な連結型センサシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
連結型光電センサシステムを構成するファイバ型光電センサは、センサユニット（業界では『アンプユニット』とも言う）と、このセンサユニットから導出された光ファイバの先端に設けられたセンサヘッドとを有する。
【０００３】
センサユニットは薄型ハウジングを有する。この薄型ハウジング内には、往路光ファイバに結合される発光ダイオードを含む検出用投光系回路と、復路光ファイバに結合されるフォトダイオードを含む検出用受光系回路と、検出用受光系回路から得られる受光出力を処理してオン／オフデータや光量データを生成する信号処理回路等が含まれている。
【０００４】
センサユニットを構成する薄型ハウジングは、通常、ＤＩＮレール等の取付具を介して互いに密に隣接して制御盤内に整列状態で装着される。各センサユニットからは、スイッチング出力や光量データ等を導出してプログラマブルコントローラ等に伝えるためのケーブルが引き出される。
【０００５】
センサユニットの連結台数は、１６台、３２台、６４台と言ったように、多数台数に亘るのが普通である。そのため、それらセンサユニットの個々から導出される多数のケーブルをコンパクトに纏めて配線するのは手間がかかる。
【０００６】
ひとつの解決策としては、相隣接するセンサユニット同士を順次にコネクタ（電気コネクタ、光コネクタ等）で結び、個々のセンサユニットから生成されるオン／オフデータや光量データ等をバケツリレー方式で順次にセンサユニット間で一方向へシリアルに伝送して、センサユニット列の最端部に位置するセンサユニットから取り出すように構成することが考えられる。
【０００７】
このような構成を採用すれば、個々のセンサユニットから信号導出用のケーブルを引き出すのが不要となり、配線を著しく簡素化することができる。伝送方向を双方向とすれば、逆に、最端部のセンサユニットから個々のセンサユニットに各種のコマンドやデータを送り込むこともできる。
【０００８】
センサユニット列の一つ（例えば、最端部に位置するセンサユニット）とＦＡシステムに多く採用されるフィールドバスとの間に通信ユニット（『バスユニット』等とも称する）を介在させれば、センサユニット列のバケツリレー通信並びにフィールドバス通信を順に経由して、各センサユニットとフィールドバス上の他の制御機器（例えば、プログラマブルコントローラ、他の各種センサ）や上位パソコン等との間で直接的に双方向データ通信を実現することもできる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
センサユニットとして光電センサユニットを採用する場合、その基本的な機能としては、物体検知光を投光する投光素子と物体検知光を受光する受光素子とを有する物体検知用投受光手段が必要とされる。物体検知出力として二値信号を生成するためには、受光量レベルと比較されるべき適切なしきい値が必要とされる。このしきい値が不適切であれば、物体検知動作に支障を来す。一方、しきい値が適切であっても、投光素子や受光素子の劣化等により、投光強度や受光信号強度が変動すれば、同様に物体検出に支障を来す。
【００１０】
そのため、光電センサの動作信頼性を検証するためには、受光量レベルのモニタが必要となる。より具体的には、モニタが必要とされる場合、そのようなタイミングで、センサユニット列を構成する最端部のセンサユニットに対しモニタ要求コマンドを送り込む。送り込まれたモニタ要求コマンドは、センサユニット列間においてバケツリレー方式で順次転送され、目的とするセンサユニットに取り込まれる。すると、モニタコマンドを取り込んだセンサユニットでは、適当なタイミングで受光量レベルを読み取り、これをモニタ要求コマンドに対するレスポンスとして、センサユニット列の受付側端部に位置するセンサユニットへ向けて送り出す。すると、この受光量レベルを含むレスポンスは、センサユニット列間において順次バケツリレー方式で転送され、モニタコマンド発行元へと転送される。
【００１１】
ところで、各センサユニットにおける受光量レベルは、検知対象領域に物体の存在するオン期間と物体の存在しないオフ期間とでは大きく異なる。適切なしきい値を判定するためには、オン期間および／またはオフ期間における受光量レベルを適切にモニタせねばならない。
【００１２】
しかし、各センサユニットにおいて、いつの時点でオン期間が生じ、またいつの時点でオフ期間が生ずるかは予測できない。オン期間とオフ期間とが例えば５０％程度のデューティであれば予めモニタタイミングを設定しても無理なくオン期間又はオフ期間の受光量レベルをモニタすることができる。一般の制御状態を想定すると、物体の存在しないオフ期間に比べ、物体の存在するオン期間は著しく短い。
【００１３】
このことからすると、各センサユニットにおいて、モニタコマンドに応答して、正確にオン期間および／またはオフ期間の受光量レベルをサンプルすることはかなり困難である。
【００１４】
本発明者等は、センサユニットにおけるオン期間の受光量レベルを正確に一定の条件でモニタできれば、そのモニタされたデータを様々な制御の目的に利用できるという着想を得た。例えば、投受光光学系が一定であっても、検出されるべき物体が大小異なれば、受光量レベルは変動する。そのため、一定の条件でサンプルされたオン期間の受光量レベルに基づき、逆に検出対象物体の大きさや距離を判定し、その判定結果を用いて制御システムを構成することもできる。
【００１５】
この発明は、上述の技術的背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、光電センサにおけるオン期間の受光量レベルを、一定の条件で正確にモニタすることを可能とした連結型センサシステムを提供することにある。
【００１６】
この発明の他の目的とするところは、光電センサのみならず、超音波センサやインパルスセンサ等のように、放射体を媒介として検出動作を行うセンサにおいて、オン期間における放射受取強度レベルを一定の条件下において正確にモニタすることを可能とした連結型センサシステムの提供を目的とするところにある。
【００１７】
この発明の他の目的とするところは、そのような連結センサシステムの実現に好適な要素技術を提供することにある。
【００１８】
この発明のさらに他の目的並びに作用効果については、以下の明細書の記載を参照することにより、当業者であれば容易に理解されるであろう。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するための連結型センサシステムは、互いに密に隣接して配置されると共にコネクタ手段を介して隣接するもの同士で信号伝達可能に結合され、隣接するもの同士でバケツリレー方式でデータの受け渡しを行う複数台のセンサユニットを有する。
【００２０】
センサユニットの各々には、各側のコネクタ手段と、双方向通信手段と、物体検知用投受光手段と、受光量現在値生成保持手段と、コマンド対応処理手段と、が設けられる。
【００２１】
各側のコネクタ手段は、隣接するセンサユニットとの間における信号の伝達を可能とする。
【００２２】
双方向通信手段は、各側のコネクタ手段を介して隣接するセンサユニットとの間で双方向にデータ通信を可能とする。
【００２３】
物体検知用投受光手段は、物体検知光を投光する投光素子と、物体検知光を受光する受光素子とを有する。
【００２４】
受光量現在値生成保持手段は、オン期間の代表値を生成すると共に、これを受光量現在値としてオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで更新させつつ保持する。ここで、明状態オン方式のセンサにおいては、受光量レベルの代表値が受光量レベルのピーク値とされ、かつ暗状態オン方式のセンサにおいては、受光量レベルの代表値が受光量レベルのボトム値とされる。
【００２５】
このような構成によれば、それらのピーク値又はボトム値は、検出環境下において安定しかつ個々の検出物体の性状を反映しているため、信頼性の高い受光量レベルをモニタすることが可能となる。
【００２６】
コマンド対応処理手段は、双方向通信手段を介して隣接する一方の側のセンサユニットから受信した特定コマンドの内容が自機を指定するものであるときにはその時点で保持されている受光量現在値を当該コマンドに対するレスポンスとして、双方向通信手段を介してコマンド到来側の隣接センサユニットへと返送する一方、自機を指定するものでないときには、当該コマンドを双方向通信手段を介して隣接する他方の側のセンサユニットへと送信する。
【００２７】
このような構成によれば、センサユニットの側で常時オン期間における受光量レベルをサンプルし、しかもオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで更新させつつ、受光量現在値として保持しているため、いついかなる時点でモニタコマンドが到来しても、直近の検出物体に関する、正確に条件の揃った受光量レベルをコマンドに対するレスポンスとしてコマンド発行元へと返送することができる。
【００２８】
又、好ましい実施の形態においては、明状態オン方式による動作モードと暗状態オン方式による動作モードとを併有し、モード切替設定器の設定状態により、それらのモードのいずれかが選択的に実行され、かつモード切替器の設定状態に応じてピーク値の保持又はボトム値の保持の選択が自動的に行われるようにしてもよい。
【００２９】
本発明連結型センサシステムのセンサユニットは、コネクタ手段と、双方向通信手段と、物体検知用投受光手段と、受光量現在値生成保持手段と、コマンド対応処理手段と、を有する。
【００３０】
各側のコネクタ手段は、隣接するセンサユニットとの間における信号の伝達を可能とする。
【００３１】
双方向通信手段は、各側のコネクタ手段を介して隣接するセンサユニットとの間で双方向にデータ通信を可能とする。
【００３２】
物体検知用当受光手段は、物体検知光を投光する投光素子と物体検知光を受光する受光素子とを有する。
【００３３】
受光量現在値生成保持手段は、オン期間の代表値を生成すると共に、これを受光量現在値としてオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで更新させつつ保持する。ここで、明状態オン方式のセンサにおいては、受光量レベルの代表値が受光量レベルのピーク値とされ、かつ暗状態オン方式のセンサにおいては、受光量レベルの代表値が受光量レベルのボトム値とされる。
【００３４】
コマンド対応処理手段は、双方向通信手段を介して隣接する一方の側のコネクタ手段を経由して受信した特定コマンドの内容が自機を指定するものであるときには、その時点で保持されている受光量現在値を当該コマンドに対するレスポンスとして、双方向通信手段を介してコマンド到来側のコネクタ手段へと返送する一方、自機を指定するものではないときには、当該コマンドを双方向通信手段を介して隣接する他方の側のコネクタ手段へと送信する。
【００３５】
本発明センサユニットの好ましい実施の形態においては、明状態オン方式による動作モードと暗状態オン方式による動作モードとを併有し、モード切替設定器の設定状態により、それらのモードのいずれかが選択的に実行され、かつモード切替器の設定状態に応じてピーク値の保持又はボトム値の保持の選択が自動的に行われるようにしてもよい。
【００３６】
別の一面から見た本発明の連結型センサシステムのセンサユニットは、双方向通信手段と、放射送出手段と、放射受取手段と、放射受取強度現在値生成保持手段と、コマンド対応処理手段と、を有する。
【００３７】
双方向通信手段は、隣接するセンサユニットとの間における信号の伝達を可能とするための各側のコネクタ手段と、各側のコネクタ手段を介して隣接するセンサユニットとの間で双方向にデータ通信を可能とする。
【００３８】
放射送出手段は、検知対象領域に向けて光、超音波、電磁波等の放射を送出する一方、放射受取手段は、放射送出手段から送出されたのち、検知対象領域を経由して到来する放射を受け取る。
【００３９】
放射受取強度現在値生成保持手段は、放射受取強度レベルを基準値と比較してオンオフ信号である物体検知出力を生成する物体検知出力生成手段と、放射受取強度レベルが高いときにオンする方式のセンサにおいては、オン期間の放射受取強度レベルのピーク値を、又放射受取強度レベルが低いときにオンする方式のセンサにおいては、オン期間の放射受取強度レベルのボトム値を、放射受取強度レベルの代表値としてそれぞれ生成すると共に、これをオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで受け取られる放射強度の現在値として更新させつつ保持する。
【００４０】
コマンド対応処理手段は、双方向通信手段を介して隣接する一方の側のコネクタ手段を経由して受信した特定コマンドの内容が自機を指定するものであるときには、その時点で保持されている放射受取強度現在値を当該コマンドに対するレスポンスとして、双方向通信手段を介してコマンド到来側のコネクタ手段へと返送する一方、自機を指定するものではないときには、当該コマンドを双方向通信手段を介して隣接する他方の側のコネクタ手段へと送信する。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明に係る連結型センサシステム、並びに、それを構成するセンサユニット、通信ユニットの一実施形態を添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４２】
本発明のセンサシステムの一実施形態を示す斜視図が図１に示されている。同図に示される連結型センサシステムは、ファイバ型光電センサシステムを構成している。
【００４３】
すなわち、このセンサシステムは、１６台のセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６と、１台のバスユニット（本発明の通信ユニットに相当）ＢＵとを、互いに密に隣接して、ＤＩＮレール１を介して１列に連装して構成されている。尚、ＤＩＮレール１は、例えば制御盤内の機器取付面に装着されている。
【００４４】
センサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６のそれぞれは、連装方向へ幅の薄い略矩形のハウジングを有する。図示例では、このハウジングの下面側には、ＤＩＮレール１に嵌め込まれる凹部が、また上面側には表示部２と操作部３とが設けられている。表示部２は図では４個の７セグメント表示器で構成されている。又、操作部３は、図示を省略したが、マイクロタイプの押しボタンスイッチや、ＤＩＰスイッチ等で構成される。これらの表示部２や操作部３は、各センサユニットの状態を表示したり、設定操作等のために使用される。
【００４５】
センサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６の各ハウジング後面側には往路光ファイバ４ａと復路光ファイバ４ｂとが引き出されている。これらの光ファイバの先端５ａ，５ｂには、投光口と受光口とが形成されている。これらの投光口と受光口とを向かい合わせに位置決めすれば、透過型光電センサが構成される。これらの投光口と受光口とをほぼ平行に位置決めして、対象物体へ対向させれば、反射型の光電センサが構成される。
【００４６】
センサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６の電気的なハードウェア構成については後に詳細に説明するが、要するに、それらのハウジング内には図において直立状態に姿勢を保たれる回路基板が内蔵される。この回路基板上には、検出用投光系回路と、検出用受光系回路と、信号処理回路とが搭載される。検出用投光系回路には投光用のＬＥＤが内蔵される。検出用の受光系回路には受光用のフォトダイオードが内蔵される。信号処理回路には、受光系回路から得られる受光出力をＡ／Ｄ変換してサンプリングしたり、受光出力を二値化してオン／オフデータを生成する二値化回路等が内蔵される。こうして得られた、受光光量データやオン／オフデータは、後に詳細に説明するように、相隣接するセンサユニット間でコネクタ手段を介してバケツリレー方式で受け渡され、最終的にセンサユニット列の最端部に位置するセンサユニットＳＵ１へと運ばれ、ここからバスユニットＢＵを介して、フィールドバス上のプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）や上位コンピュータ等へと送出される。
【００４７】
後に詳細に説明するが、センサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６の各ハウジング内には、図において直立状態に姿勢を保たれた回路基板が支持される。この回路基板の両面には、一対の投受光素子で構成される光コネクタが設けられる。一方、これら光コネクタと対向するハウジング両側面には、投受光用窓が開口形成される。従って、相隣接するセンサユニットは、この光通信用窓を介して、相互に信号伝達を行う。
【００４８】
次に、バスユニットＢＵの構成について説明する。バスユニットＢＵは、図ではセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６よりもやや幅広に描かれている。バスユニットＢＵの機能は、後に詳細に説明するが、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６と、ＦＡシステム用のフィールドバスとの間にあって、両者間におけるプロトコル変換を担うものである。すなわち、このセンサシステムにおいては、相隣接するセンサユニット間においては、後述する光通信プロトコルを介して、双方向データ通信が行われる。これに対して、バスユニットＢＵが接続されるフィールドバス上においては、フィールドバスプロトコルを用いて双方向データ伝送が行われる。尚、このフィールドバスの代表的なものとしては、ＡＳＩ，ＤＥＶＩＣＥ Ｎｅｔ，Ｐｒｏｆｉｂｕｓ等が挙げられる。フィールドバスには一般的にＰＬＣやＦＡパソコン等が接続される。
【００４９】
そのため、バスユニットＢＵでは、光通信プロトコルとフィールドバスプロトコルとの変換を行うことによって、フィールドバス上のＰＬＣや上位パソコンと本発明のセンサ列システムＳＵ１〜ＳＵ１６との双方向データ通信を可能とするのである。
【００５０】
バスユニットＢＵのハウジングの下面側には、センサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６のハウジングと同様にして、ＤＩＮレール１に装着するための凹部が形成され、またその上面側には、モバイルコンソールユニット（以下、単に『モバコン』と言う）ＭＣを接続するためのコネクタ５０３が形成されている。
【００５１】
バスユニットＢＵのハウジングの前面側には、後述するスイッチ回路５０５を構成するＤＩＰスイッチ５０５ａと、後述する表示回路５０６を構成するＬＥＤランプ５０６ａが取り付けられている。加えて、バスユニットＢＵのハウジングの前面側には、フィールドバスプロトコルにてデータ伝送を行うケーブル１３が引き出されている。このケーブル１３が、フィールドバス上のＰＬＣや他のセンサさらには上位パソコン等へ接続される。
【００５２】
バスユニットＢＵの電気的なハードウェア構成については後に詳細に説明するが、要するに、フィールドバスとの接続を行うためのネットワーク通信回路と、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６との接続を行うための光通信回路とフィールドバスプロトコルと光通信プロトコルとのプロトコル変換を行うプロトコル変換処理部とを含んでいる。
【００５３】
次に、モバコンＭＣは、持ち歩き可能なハンディタイプの操作器である。このモバコンＭＣを用いて、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６に対して各種のデータを設定したり、それらセンサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６からオン／オフデータや各種の設定データ等を読み出して表示することを可能としている。すなわち、この連結型センサシステムにおいては、バスユニットＢＵを介してセンサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６とフィールドバス上のＰＬＣや上位パソコンとの間のデータ交信を行うと共に、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６とモバコンＭＣとの間においても、光通信プロトコルを使用して、データの送受信が行えるようになっている。
【００５４】
次に、本発明システムを含むＦＡネットワークの一例を示す図が図２に示されている。同図に示されるように、図１に示される連結型センサシステムは、バスユニットＢＵを介してフィールドバスに接続され、同時にバスユニットＢＵを介してモバコンＭＣにも接続される。尚、図においてＳＵはセンサユニット、ＢＵはバスユニット、ＭＣはモバイルコンソール（モバコン）である。
【００５５】
従って、このようなＦＡネットワークによれば、センサユニット列ＳＵ，ＳＵ…とＰＬＣ等との間で、バスユニットＢＵのプロトコル変換機能を利用して、互いにデータの送受信を行い、センサユニット列ＳＵ，ＳＵ…からのオン／オフデータを、ＰＬＣが受け取ることによって、所望のシーケンス制御等が実行される。又、必要な場合には、ＰＬＣや上位パソコン等から、逆にバスユニットＢＵを経由してセンサユニット列ＳＵ，ＳＵ…に設定データ等を送り込むことによって、各センサユニット（この例では、ファイバ型光電センサ）の動作特性を任意に設定することができる。
【００５６】
しかも、図１の斜視図からも明らかなように、個々のセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６のハウジングには、個々にオン／オフデータを導出するための信号ケーブルが存在しないため、１６点，３２点，６４点等といったように、多数のセンサユニットを制御盤内に装着する場合にも、配線が著しく簡素化され、システム全体をコンパクトに収容することが可能となる。
【００５７】
次に、センサユニットの電気的構成を概略的に示すブロック図が図３に示されている。先に説明したように、センサユニットＳＵに内蔵される回路基板上には、計測用回路（Ａ）と、右側通信用回路（Ｂ１）と、左側通信用回路（Ｂ２）と、出力系回路（４００）と、操作部（本発明の明状態オン方式と暗状態オン方式との切替設定手段としてのＤＩＰスイッチを含む）３と、表示部２と、それらの回路を統括制御するＣＰＵ１００とを備えている。
【００５８】
ＣＰＵ１００はマイクロプロセッサを主体として構成され、規定のシステムプログラムに従って、計測用回路（Ａ）、右側通信用回路（Ｂ１）、左側通信用回路（Ｂ２）、並びに、出力系回路（４００）等を適宜に制御するものである。このＣＰＵ１００内には、生成された受光量レベルの代表値を受光量現在値として記憶保持するための不揮発性メモリ１００ａが含まれており、後述するホールド処理並びに受光量データ取得処理が実行されると、取得された受光量のピークおよび／またはボトムホールド値がこの不揮発性メモリ１００ａに記憶される。
【００５９】
計測用回路（Ａ）は、さらに、投光系回路３００と、投光系回路３００で駆動され、周期的にパルス光を送出するＬＥＤ３２０と、透過又は反射して到来するパルス光を受光するフォトダイオード３３０と、フォトダイオードの出力を処理する受光系回路３１０とを備えている。
【００６０】
投光系回路３００には、所定周期並びに所定ゲインをもって投光用駆動パルスを生成する機能が内蔵される。そして、この投光用駆動パルスによって、ＬＥＤ３２０が駆動され、ＬＥＤ３２０から生ずる光は、往路光ファイバ４ａへと導入される。
【００６１】
一方、受光系回路３１２は、復路光ファイバ４ｂの出射光を受けるフォトダイオード３３０の出力電気パルスを、同期検波技法を用いてサンプリングすると共に、これを適当なゲインで増幅並びに波形整形さらにはＡ／Ｄ変換する機能が内蔵されている。
【００６２】
ＣＰＵ１００では、受光系回路３１０から得られた受光データをそのまま受光光量データとして、或いは適当なしきい値を基準として二値化して、オン／オフデータに変換した後、出力系回路４００を介して外部へ導出することが可能となっている。尚、受光系回路３１０から得られる受光データは、本発明の受光量現在値生成処理のために利用される。
【００６３】
尚、図１に示されるセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６の場合、個々のセンサユニットからオン／オフデータを導出しない構成とされているが、この出力系回路４００を備えておけば、必要により個々のセンサユニットから従前通りにオン／オフデータを出力させることができる。
【００６４】
言うまでもないことであるが、バスユニットＢＵを使用して、フィールドバスとセンサユニット列との間で、オン／オフデータの送受信を行う場合には、上述の受光光量データやオン／オフデータは、出力系回路４００へ与えられる代わりに、ＣＰＵ１００内における所定のメモリに記憶され、後述する通信回路（Ｂ１，Ｂ２）を経由して、隣接するセンサユニットへと受け渡される。送信フォーマットについては、任意のフォーマットを採用できる。例えば、センサユニット列を構成するユニット接続台数が１６台の場合、１送信フレームのデータビット数を８ビットとして、２回の送信フレームに分割して、１６台のユニットのデータをシリアル伝送することができる。
【００６５】
次に、通信用回路について説明する。右側通信用回路（Ｂ１）は、投光系回路２１０と、投光系回路２１０の出力で駆動されるＬＥＤ１８と、隣接ユニットＳＵ１３からの光信号を受光するフォトダイオード１９と、フォトダイオード１９の出力を処理する受光系回路２２０とを備えている。
【００６６】
同様にして、左側通信用回路（Ｂ２）は、投光系回路２４０と、投光系回路２４０の出力で駆動されるＬＥＤ１８と、隣接ユニットＳＵ１１から到来する光信号を受光するフォトダイオード１９と、フォトダイオード１９の出力信号を処理する受光系回路２３０とを備えている。
【００６７】
これら左右の通信用回路（Ｂ１，Ｂ２）は、ＣＰＵ１００によって統括制御される。尚、後に詳細に説明する本発明のコマンド対応処理はこのＣＰＵ１００のシステムプログラムによって規定されるものである。
【００６８】
次に、バスユニットの電気的構成を概略的に示すブロック図が図４に示されている。同図に示されるように、バスユニットＢＵに内蔵された回路基板上には、ＣＰＵ５００と、光通信回路５０１と、ネットワーク通信回路５０２と、モバコン接続コネクタ５０３と、モバコン検知回路５０４と、スイッチ回路（ＤＩＰスイッチを含む）５０５と、表示回路（ＬＥＤを含む）５０６と、不揮発性メモリ５０７と、センサ電源オン／オフ回路５０８と、通信方向切替回路５０９とが搭載されている。
【００６９】
光通信回路５０１は、隣接するセンサユニットＳＵ１との間で双方向光通信を行うための回路である。この光通信回路５０１で隣接センサユニットＳＵ１から受信した信号は、ＣＰＵ５００に取り込まれる。
【００７０】
一方、光通信回路５０１を介して隣接センサユニットＳＵ１へと送り出すべきデータとしては、２系統のデータが可能とされている。第１の系統のデータは、ＣＰＵ５００から生成されるデータである。第２の系統のデータは、ケーブル１２、モバコン接続コネクタ５０３を経由してモバコンＭＣから導入されたデータである。これら２系統のデータは、通信方向切替回路５０９を介して択一的に光通信回路５０１へと送り出される。
【００７１】
この通信方向切替回路５０９の制御は、モバコン検知回路５０４の出力に基づき、ＣＰＵ５００によって制御される。すなわち、モバコンコネクタ５０３に対してケーブル１２が接続されているとき、これをモバコン検知回路５０４が検知して、通信方向切替回路５０９は、モバコンデータ側へと切り替えられる。これに対して、モバコン接続コネクタ５０３に対し、ケーブル１２が接続されていなければ、モバコン検知回路５０４の出力に基づき、ＣＰＵ５００では通信方向切替回路５０９をＣＰＵ側へと切り替える。
【００７２】
ネットワーク通信回路５０２は、フィールドバスとの接続を行って、必要なデータを双方向に伝送するように機能する。このネットワーク通信回路５０２の制御は、ＣＰＵ５００によって行われる。
【００７３】
すなわち、ネットワーク通信回路５０２を介してフィールドバスから取り込まれたデータは、ＣＰＵ５００を経由した後、通信方向切替回路５０９並びに光通信回路５０１を経由して、センサユニット列を構成する隣接センサユニットＳＵ１へと送り出される。一方、光通信回路５０１を介して隣接センサユニットＳＵ１から取り込まれたデータは、ＣＰＵ５００を経由して、ネットワーク通信回路５０２を介し、フィールドバス上へと送り出される。更に、ケーブル１２並びにモバコン接続コネクタ５０３を介して、モバコンＭＣから導入されたデータは、通信方向切替回路５０９並びに光通信回路５０１を介して、隣接センサユニットＳＵ１へと送り出される。
【００７４】
その結果、バスユニットＢＵのプロトコル変換機能を介することにより、フィールドバス上のＰＬＣや上位パソコンと、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６上のセンサユニットとの間において、双方向にデータ伝送を行いつつ、個々のセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６からオン／オフデータをＰＬＣや上位パソコンへ吸い上げたり、逆に、ＰＬＣや上位パソコンから各種の設定情報を、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６上の個々のセンサユニット或いは特定のセンサユニットへと送り込むことが可能となされている。
【００７５】
次に、本発明の要部である、受光量現在値生成保持のための処理について説明する。
【００７６】
バスユニットＢＵ並びに一連のセンサユニット内の投受光素子の配置を模式的に示す断面図が図５に示されている。
【００７７】
同図において、ＢＵはバスユニット、ＳＵ１〜ＳＵ４はセンサユニット、１７は回路基板、１８は投光素子、１９は受光素子、８は右側通信用窓、９は左側通信用窓、１４はバスユニットの通信用窓である。
【００７８】
このように、バスユニットＢＵ並びにセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ４の一方又は双方の側面には、投受光用の窓が開口形成されており、これらの窓８，９，１４を介して、隣接するセンサユニット間或いはセンサユニットとバスユニットとの間において、光通信が可能となされている。
【００７９】
図６には、センサユニット列のアドレス割付態様の一例が示されている。同図に示されるように、この例にあっては、センサユニット列は１６台のセンサユニットＳＵ１〜ＳＵ１６から構成されており、一方フィールドバス上には上位パソコン９００、２台のＰＬＣ９０１，９０２が接続されている。そして、それらフィールドバス上の上位パソコン９００並びに２台のＰＬＣ９０１，９０２と、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６との間では、バスユニットＢＵを介して双方向データ通信が可能となされている。又、バスユニットＢＵにはケーブル１２を介してモバコンＭＣが接続されている。そして、このモバコンＭＣの操作によって、センサユニット列ＳＵ１〜ＳＵ１６に対して各種のデータの設定や逆にセンサユニット側のデータを吸い上げてモバコンに表示させることが可能とされている。尚、先に説明したように、センサユニット列を構成する相隣接するセンサユニットの相互間においては、バケツリレー方式により、データ伝送が行われる。
【００８０】
センサユニット側で実行されるオン時受光量モニタ処理のフローチャートが図７に示されている。同図において、電源投入により処理が開始されると、まずライトオン方式（明状態オン方式；ＬＯＮ）であるか、又はダークオン方式（暗状態オン方式；ＤＯＮ）であるかの判断が行われる（ステップ７００）。
【００８１】
ここで、『ライトオン方式（ＬＯＮ）』とは、物体の存在する状態のほうが物体の存在しない状態に比べて、受光量レベルが高い方式を意味し、『ダークオン方式（ＤＯＮ）』とは、物体の物体の存在する状態のほうが物体の存在しない状態に比べて、受光量レベルが低い方式を意味する。
【００８２】
ライトオン方式（ＬＯＮ）と判定されると（ステップ７００『ＬＯＮ』）、その後オフ状態の期間中（ステップ７０２『ＯＦＦ』）、受光量データの取得が繰り返し実行される（ステップ７０１）。
【００８３】
この状態において、物体検知出力がオフ状態からオン状態へと切り替わると（ステップ７０２『ＯＮ』）、ピークホールド処理を実行しつつ（ステップ７０３）、受光量データを繰り返し取得する処理が（ステップ７０４）、その後、オン状態からオフ状態へと切り替わるまで（ステップ７０５『ＯＮ』）、実行される（ステップ７０３，７０４）。
【００８４】
その後、再び物体検知出力がオン状態からオフ状態へと切り替わると（ステップ７０５『オフ』）、それまでホールドされたピーク値はオン時データとして更新される（ステップ７０６）。
【００８５】
これに対して、電源投入直後の判定処理において、ダークオン方式であると判定されると（ステップ７０７『ＤＯＮ』）、その後、オフ状態の期間中（ステップ７１２『ＯＦＦ』）、受光量データの取得が繰り返し行われる（ステップ７１１）。
【００８６】
その後、物体検知出力がオフ状態からオン状態へと切り替わると（ステップ７１２『ＯＮ』）、ボトムホールド処理を繰り返しつつ（ステップ７１３）、受光量データを取得する処理（ステップ７１４）が、オン状態の期間中（ステップ７１５『ＯＮ』）、繰り返し実行される（ステップ７１３，７１４）。
【００８７】
その後、オン状態からオフ状態への切替が行われると（ステップ７１５『ＯＦＦ』）、それまでホールドされたボトム値をオン時データとして更新する処理が実行される（ステップ７１６）。
【００８８】
このように、図７に示される実施形態によれば、電源投入直後ダークオンと判定された場合には（ステップ７００『ＬＯＮ』）、オフ状態においては単なる受光量データ取得処理（ステップ７０１）が、またオン状態においてはピークホールド処理が実行される（ステップ７０３）。
【００８９】
これに対して、電源投入直後にダークオン方式であると判定されると（ステップ７００『ＤＯＮ』）、オフ状態においては単なる受光量データ取得処理が（ステップ７１１）、またオン状態においてはボトムホールド処理（ステップ７１３）が実行される。
【００９０】
そして、このようにして得られたピークホールド値は受光量現在値データとして更新され（ステップ７０６）、またボトムホールド値は受光量現在値データとして更新される（ステップ７１６）。
【００９１】
次に、センサユニット側で実行されるオフ時受光量モニタ処理のフローチャートが図８に示されている。同図において、電源投入により処理が開始されると、まずライトオン方式かダークオン方式かの判定が行われる（ステップ８００）。
【００９２】
ここで、ライトオン方式と判定されると（ステップ８００『ＬＯＮ』）、その後オン状態が継続する期間中（ステップ８０２『ＯＮ』）、受光量データの取得が繰り返し実行される（ステップ８０１）。
【００９３】
その後、オン状態からオフ状態への切替が行われると（ステップ８０２『ＯＦＦ』）、その後ピークホールド処理（ステップ８０３）を実行しつつ、受光量データの取得処理（ステップ８０４）がオフ期間の継続中（ステップ８０５『ＯＦＦ』）、繰り返し実行される（ステップ８０３，８０４）。
【００９４】
その後、オフ状態からオン状態への切替が行われると（ステップ８０５『ＯＮ』）、それまでホールドされたピーク値はオフ時データとして更新される（ステップ８０６）。
【００９５】
これに対して、電源投入直後にダークオン方式であると判定されると（ステップ８００『ＤＯＮ』）、その後、オン状態が継続する期間中（ステップ８１２『ＯＮ』）、受光量データの取得が繰り返し実行される（ステップ８１１）。
【００９６】
その後、オン状態からオフ状態への切替が行われると（ステップ８１２『ＯＦＦ』）、ボトムホールド処理（ステップ８１３）を実行しつつ、受光量データを取得する処理が（ステップ８１４）、オフ状態の継続する期間中（ステップ８１５『ＯＦＦ』、繰り返し実行される（ステップ８１３，８１４）。
【００９７】
その後、オフ状態からオン状態への切替が行われると（ステップ８１５『ＯＮ』）、それまでホールドされたボトム値がオフ時データとして更新される（ステップ８１６）。
【００９８】
このように、図８のフローチャートに示される実施形態によれば、電源投入直後にライトオン方式であると判定されると（ステップ８００『ＬＯＮ』）、オン期間においては単なる受光量データ取得処理が（ステップ８０１）、オフ状態においてはピークホールド処理を実行しつつ受光量データの取得処理が実行される（ステップ８０３，８０４）。
【００９９】
そして、オフ状態からオン状態への復帰のたびに、それまでホールドされたピーク値がオフ時データとして更新される（ステップ８０６）。
【０１００】
これに対して、電源投入直後にダークオン方式であると判定されると（ステップ８００『Ｄオン』）、オン状態においては受光量データ取得処理が（ステップ８１１）が、またオフ状態においてはボトムホールド処理を実行しつつ（ステップ８１３）、受光量データの取得処理が実行される（ステップ８１４）。そして、オフ状態からオン状態への切り替わりのたびに、それまでホールドされたボトム値がオフ時データとして更新される（ステップ８１６）。
【０１０１】
尚、こうして得られたオン時データやオフ時データは、受光量現在値データとして、図３に示されるＣＰＵ１００内の不揮発性メモリ１００ａに保持され、後述するモニタ要求コマンドの到来を待機することとなる。
【０１０２】
次に、オン時ピークホールド処理を説明する図が図９に示されている。尚、図９に示されるグラフは、ライトオン方式に対応したものである。ダークオン方式の場合、受光量波形の極性は反転することは言うまでもない。
【０１０３】
図においては、第Ｎ周期におけるオン期間でのピーク値と第Ｎ＋１周期におけるオン期間でのピーク値がそれぞれピークホールド処理により保持される。こうして保持されたピークホールド値は、オン期間とオフ期間との切替タイミングにおいて、図示しないメモリに保持される。そのため、図のグラフにおいては、第Ｎ周期におけるオン期間とオフ期間との切替タイミングにおいて、オン期間（第Ｎ周期）でのピークホールド値に更新され、さらに第Ｎ＋１周期におけるオン期間とオフ期間との境界タイミングにおいて、オン期間（第Ｎ＋１周期）でのピークホールド値への更新が行われている。言うまでもないが、それらオン時ピークホールド値は、ＣＰＵ１００内のメモリ１００ａに保持される。尚、ＣＰＵの電源がオフされた場合、ピークホールド値の保存が不要であれば、不揮発性メモリではなくＲＡＭ等の単なる揮発性メモリに変更してもよい。
【０１０４】
次に、オフ時ボトムホールド処理を説明するための図が図１０に示されている。同図に示されるグラフにおいても、ライトオン方式に対応するものであり、ダークオン方式の場合にはグラフの極性が反転する。
【０１０５】
このグラフにおいては、第Ｎ周期におけるオフ期間でのボトム値と第Ｎ＋１周期のオフ期間のボトム値がホールドされている。そして、第Ｎ周期のオフ期間でホールドされたボトムホールド値は、第Ｎ周期のオン期間からオフ期間への切替タイミングにおいてオン時ボトムホールド値として保存され、同様に第Ｎ＋１周期のオフ期間でのボトム値がボトムホールド値として保存される。そして、第Ｎ＋１周期のオン期間からオフ期間への切替タイミングにおいてボトムホールド値として保存される。
【０１０６】
次に、センサユニット側で実行される受光量モニタコマンド対応処理のフローチャートが図１２に示されている。このフローチャートは、センサユニットにおいて、なんらかのコマンドが受信されたことによって起動される。図では示されていないが、センサユニットのそれぞれにおいては、到来したコマンドが自機宛のものか他機宛のものかの判断処理を行い、他機宛のものについては隣接する他機へと転送する処理を行い、自機宛のものについては図１２に示されるコマンド対応処理を実行するのである。同図においてコマンド受信により処理が開始されると、まずコマンド解析処理が実行される（ステップ１２０１）。
【０１０７】
ここでコマンド解析の結果受光量モニタコマンド以外の他のコマンド対応処理であると判定されると（ステップ１２０２ＮＯ）、当該他のコマンド対応処理が実行される。
【０１０８】
これに対して、コマンド解析の結果（ステップ１２０１）、それが受光量モニタコマンドであると判定されると（ステップ１２０２ＹＥＳ）、さらに当該受光量モニタコマンドの種別が判定される（ステップ１２０３）。
【０１０９】
この実施形態においては、受光量モニタコマンドとして、オン時ピークコマンドとオフ時ボトムコマンドとピーク＆ボトムコマンドとの３種類のコマンドが用意されている。
【０１１０】
ここで、オン時ピークコマンドと判定されると、ピークホールド値読出処理が（ステップ１２０４）、オフ時ボトムコマンドと判定されると、ボトムホールド値読出処理が（ステップ１２０６）、ピーク＆ボトムコマンドと判定されると、ピーク＆ボトム値読出処理（ステップ１２０５）、がそれぞれ実行され、該当するデータがメモリから読み出される。
【０１１１】
その後、読み出されたピークホールド値、ボトムホールド値、ピーク＆ボトム値は、コマンドに対するレスポンスとして生成され（ステップ１２０７）、コマンド発行元であるモバイルコンソールＭＣやネットワークを介して接続された上位パソコン等へ宛てて送信される（ステップ１２０８）。
【０１１２】
図では示されていないが、こうして送信されたレスポンスは、バケツリレー方式で隣接するセンサユニット間を順次に受け渡され、最終的にセンサユニット列の端部に位置するセンサユニットＳＵ１からモバコンＭＣへと、又はバスユニットＢＵを経由してネットワーク上の上位パソコンやＰＬＣ等へと送信される。
【０１１３】
そのため、モバコンＭＣやネットワーク上の上位パソコン等から受光量レベルモニタ要求コマンドを特定のセンサユニットに宛てて送信すれば、図１２のフローチャートで説明した処理が実行される結果、予め図７又は図８のフローチャートで示される処理により保存された受光量現在値データが、レスポンスとしてコマンド発行元であるモバコンＭＣやネットワーク上の上位パソコン等へと返送される。
【０１１４】
ここで、重要な点は、従前のコマンド並びにレスポンス処理においては、センサユニット側でコマンドを受信した時点において、受光量データの保存処理を実行していたため、コマンドを受信した時点がたまたまオン期間に該当すれば目的とするオン時受光量データを取得できるものの、そのような良好なタイミングに合致する確率は極めて低く、そのためモニタデータの信頼性が低かったのに対し、本発明方式によれば、コマンドの到来を待つことなく、センサユニットが自発的にオン期間又はオフ期間の受光量データを保存しているため、受光量レベルモニタコマンドが到来した時点がいつであろうとも、要求されるオン期間若しくはオフ期間の受光量データを正確にモニタすることができるのである。
【０１１５】
従って、この実施形態によれば、従前のモニタ要求コマンドを使用した例とは異なり、目的とするオン期間又はオフ期間の受光量レベルを誤りなく正確に取得することができ、取得データの信頼性が著しく向上する。そのため、こうして得られたモニタコマンドは、単にオン／オフデータスイッチングのためのしきい値の調整のみならず、受光量レベルそのものが検知物体の大きさや距離をも代表するため、これに基づき各種のフィードバック制御等も実現することができる。
【０１１６】
尚、以上の実施形態においては、本発明を光電センサに応用したが、本発明の応用はこれに限定されるものではない。例えば、センサユニットとして近接センサユニットや超音波センサユニット等を使用し、超音波受信強度や電磁波受信強度を予めオン期間とオフ期間とに分けてセンサユニット側で自発的に生成保存しておくことによって、同様なモニタ要求に対応させることができる。
【０１１７】
又、以上の実施形態においては、本発明を連結型センサシステムにおけるセンサユニットに応用したが、単独の光電センサ、超音波センサ、電磁波センサ等でも、常時オン期間又はオフ期間の受信強度を保存しておくことにより、同様な目的を達成できることは言うまでもない。
【０１１８】
図１１には、受光量モニタコマンドの到来タイミングとオン／オフタイミングとの関係が示されている。図のように、オフ期間に比べオン期間が著しく短い場合、受光量モニタコマンドの到来するタイミングはオン期間並びにオフ期間に対してまちまちとなる。このような場合においても、本発明においては、オン期間並びにオフ期間の受信強度レベルを保存しておくため、このような受光量モニタの到来タイミングの不規則性に対しても誤りなくオン時並びにオフ時受信強度レベルを正確に返送することができる。
【０１１９】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、本発明によれば、光電センサにおけるオン期間における受光量レベルを、各検出物体毎に、一定の条件で正確にモニタすることを可能とした連結型センサシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のセンサシステムの一実施形態を示す斜視図である。
【図２】 本発明システムを含むＦＡネットワークの一例を示す図である。
【図３】 センサユニットの電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】 バスユニットの電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】 バスユニット並びに一連のセンサユニットの投受光素子の配置を模式的に示す断面図である。
【図６】 センサユニットのアドレス割付を示す図である。
【図７】 センサユニット側で実行されるＯＮ時受光量モニタ処理のフローチャートである。
【図８】 センサユニット側で実行されるＯＦＦ時受光量モニタ処理のフローチャートである。
【図９】 オン時ピークホールド処理を説明する図である。
【図１０】 オフ時ボトムホールド処理を説明する図である。
【図１１】 受光量モニタコマンドの到来タイミングとオン／オフタイミングとの関係を説明する図である。
【図１２】 センサユニット側で実行される受光量モニタコマンド対応処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＤＩＮレール
２ 表示部
３ ダークオン方式／ライトオン方式切替のためのＤＩＰスイッチを含む操作部
４ａ 往路光ファイバ
４ｂ 復路光ファイバ
５ａ 往路光ファイバの先端
５ｂ 復路光ファイバの先端
６ 表示部
７ 操作部
８ 右側通信用窓
９ 左側通信用窓
１７ 回路基板
１８ 投光素子
１９ 受光素子
１００ ＣＰＵ
１００ａ 不揮発性メモリ
２１０ 投光系回路
２２０ 受光系回路
２３０ 受光系回路
２４０ 投光系回路
３００ 投光系回路
３１０ 受光系回路
３２０ ＬＥＤ
３３０ ＰＤ
４００ 出力系回路
５００ ＣＰＵ
５０１ 光通信回路
５０２ ネットワーク通信回路
５０３ モバコン接続コネクタ
５０４ モバコン検知回路
５０５ ＤＩＰスイッチを含むスイッチ回路
５０６ 表示回路
５０７ 不揮発性メモリ
５０８ センサ電源オン／オフ回路
５０９ 通信方向切替回路
９００ 上位パソコン
９０１，９０２ ＰＬＣ
ＳＵ１〜ＳＵ１６ センサユニット
ＭＣ モバイルコンソールユニット
ＢＵ バスユニット（通信ユニット）

Claims (5)

1. 互いに密に隣接して配置されると共にコネクタ手段を介して隣接するもの同士で信号伝達可能に結合され、隣接するもの同士でバケツリレー方式でデータの受け渡しを行う複数台のセンサユニットを有し、
   センサユニットの各々には、
   隣接するセンサユニットとの間における信号の伝達を可能とするための各側のコネクタ手段と、
   各側のコネクタ手段を介して隣接するセンサユニットとの間で双方向にデータ通信を可能とするための双方向通信手段と、
   物体検知光を投光する投光素子と物体検知光を受光する受光素子とを有する物体検知用投受光手段と、
   明状態オン方式のセンサにおいては、オン期間の受光量レベルのピーク値を、又暗状態オン方式のセンサにおいては、オン期間の受光量レベルのボトム値を、受光量レベルの代表値としてそれぞれ生成すると共に、これをオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで受光量現在値として更新させつつ保持する受光量現在値生成保持手段と、
   双方向通信手段を介して隣接する一方の側のセンサユニットから受信した特定コマンドの内容が自機を指定するものであるときには、その時点で保持されている受光量現在値を当該コマンドに対するレスポンスとして、双方向通信手段を介してコマンド到来側の隣接光電センサユニットへと返送する一方、自機を指定するものではないときには、当該コマンドを双方向通信手段を介して隣接する他方の側の光電センサユニットへと送信するコマンド対応処理手段と、が設けられている連結型センサシステム。
2. 明状態オン方式による動作モードと暗状態オン方式による動作モードとを併有し、モード切替設定器の設定状態により、それらのモードのいずれかが選択的に実行され、かつモード切替器の設定状態に応じてピーク値の保持又はボトム値の保持の選択が自動的に行われる、請求項１に記載の連結型センサシステム。
3. 隣接するセンサユニットとの間における信号の伝達を可能とするための各側のコネクタ手段と、
   各側のコネクタ手段を介して隣接するセンサユニットとの間で双方向にデータ通信を可能とするための双方向通信手段と、
   物体検知光を投光する投光素子と物体検知光を受光する受光素子とを有する物体検知用投受光手段と、
   明状態オン方式のセンサにおいては、オン期間の受光量レベルのピーク値を、又暗状態オン方式のセンサにおいては、オン期間の受光量レベルのボトム値を、受光量レベルの代表値としてそれぞれ生成すると共に、これをオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで受光量現在値として更新させつつ保持する受光量現在値生成保持手段と、
   双方向通信手段を介して隣接する一方の側のコネクタ手段を経由して受信した特定コマンドの内容が自機を指定するものであるときには、その時点で保持されている受光量現在値を当該コマンドに対するレスポンスとして、双方向通信手段を介してコマンド到来側のコネクタ手段へと返送する一方、自機を指定するものではないときには、当該コマンドを双方向通信手段を介して隣接する他方の側のコネクタ手段へと送信するコマンド対応処理手段と、
   を具備する連結型センサシステムのセンサユニット。
4. 明状態オン方式による動作モードと暗状態オン方式による動作モードとを併有し、モード切替設定器の設定状態により、それらのモードのいずれかが選択的に実行され、かつモード切替器の設定状態に応じてピーク値の保持又はボトム値の保持の選択が自動的に行われる、請求項３に記載の連結型センサシステム。
5. 隣接するセンサユニットとの間における信号の伝達を可能とするための各側のコネクタ手段と、
   各側のコネクタ手段を介して隣接するセンサユニットとの間で双方向にデータ通信を可能とするための双方向通信手段と、
   検知対象領域に向けて光、超音波、電磁波等の放射を送出する放射送出手段と、
   放射送出手段から送出されたのち、検知対象領域を経由して到来する放射を受け取る放射受取手段と、
   放射受取強度レベルを基準値と比較してオンオフ信号である物体検知出力を生成する物体検知出力生成手段と、
   放射受取強度レベルが高いときにオンする方式のセンサにおいては、オン期間の放射受取強度レベルのピーク値を、又放射受取強度レベルが低いときにオンする方式のセンサにおいては、オン期間の放射受取強度レベルのボトム値を、放射受取強度レベルの代表値としてそれぞれ生成すると共に、これをオン期間からオフ期間へと切り替わるタイミングで受け取られる放射強度の現在値として更新させつつ保持する放射受取強度現在値生成保持手段と、
   双方向通信手段を介して隣接する一方の側のコネクタ手段を経由して受信した特定コマンドの内容が自機を指定するものであるときには、その時点で保持されている放射受取強度現在値を当該コマンドに対するレスポンスとして、双方向通信手段を介してコマンド到来側のコネクタ手段へと返送する一方、自機を指定するものではないときには、当該コマンドを双方向通信手段を介して隣接する他方の側のコネクタ手段へと送信するコマンド対応処理手段と、
   を具備する連結型センサシステムのセンサユニット。

Images