JP4011789B2

JP4011789B2 - 梯子車

Info

Publication number: JP4011789B2
Application number: JP16578099A
Authority: JP
Inventors: 雅義山崎; 勝彦箕浦
Original assignee: J Morita Corp
Current assignee: J Morita Corp
Priority date: 1999-06-11
Filing date: 1999-06-11
Publication date: 2007-11-21
Anticipated expiration: 2019-06-11
Also published as: JP2000350791A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、傾斜地においても梯子を上下方向軸中心に旋回させると共に水平軸中心に上下揺動させることができる傾斜矯正機構を有する梯子車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車体に取り付けられた支持部材を、水平面駐車時に上下方向に沿う旋回軸中心に回転駆動する回転駆動機構と、その支持部材に取り付けられた梯子を、水平面駐車時に水平方向に沿う揺動軸中心に揺動駆動する揺動駆動機構と、水平面から傾斜した面に駐車する時に前記旋回軸が上下方向に沿うと共に前記揺動軸が水平方向に沿うように、その支持部材を車体に対して相対的に球面に沿い運動させる傾斜矯正機構と、収納状態の梯子の支持用梯子受けとを備え、その旋回軸は前記球面に沿う運動の中心を通り且つ前記梯子受けの後方に配置され、その揺動軸は梯子収納時に前記旋回軸の後方に配置される梯子車が用いられている。
【０００３】
図９に示すように、収納状態の梯子１０２を支持する梯子受け１０１は、収納位置の梯子１０２の下面を支持する受け面１０１ａと、その梯子１０２の外側方に位置する一対の内側面１０１ｂとを有する。その梯子１０２の各側面と梯子受け１０１の各内側面１０１ｂとの隙間δは、収納状態における梯子１０２の動きを規制するために可及的に小さくされる。
【０００４】
その支持部材の車体に対する球面に沿う運動の中心は梯子１０２の揺動軸から離れているため、その球面に沿う運動により梯子１０２は車体に対して左右、上下、前後方向に変位する。そこで、そのような球面に沿う運動があっても梯子１０２を梯子受け１０１により支持できるように、その梯子受け１０１は車体に固定された支柱１０３に、車体前後方向に沿う軸１０４まわりの揺動により傾斜可能に取り付けられている。
【０００５】
その梯子１０２を収納状態において梯子受け１０１の両内側面１０１ｂの間に配置するには、その収納前に図９において１点鎖線で示す位置にある梯子１０２を、図９において２点鎖線で示すように受け面１０１ａの上方に位置決めし、しかる後に受け面１０１ａに向かい下降させる必要がある。
【０００６】
しかし、梯子車が駐車する地面の傾斜角度に応じて支持部材が車体に対して球面に沿い運動することで、梯子受け１０１は車体前後方向に沿う軸１０４まわりに傾斜する。そのため傾斜地においては、支持部材を車体に対して原点に復帰させても、梯子１０２を収納前に受け面１０１ａの上方に位置決めすることはできない。
【０００７】
また、その収納状態から上昇する梯子１０２の外側面と梯子受け１０１の内側面１０１ｂとの間の摩擦により、その梯子受け１０１が収納状態の梯子１０２を支持していた状態から軸１０４まわりに傾斜することがある。そうすると、揺動軸中心に揺動させただけでは梯子１０２を受け面１０１ａに向かい下降させることができない。
【０００８】
そこで従来は、梯子受け１０１にガイドロッド１０５を取り付け、そのガイドロッド１０５に接触可能な突起１０６を梯子１０２の一側に取り付けていた。そして、オペレータの手動による梯子５の揺動および旋回操作により、ガイドロッド１０５に突起１０６を目視により接触させることで、その収納前に梯子１０２を受け面１０１ａの上方に位置決めしていた。しかる後に、その突起１０６とガイドロッド１０５の接触状態を維持しつつ、梯子１０２を受け面１０１ａに向かい揺動させることで梯子１０２を収納していた。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、そのようなオペレータによる梯子１０２の収納操作には熟練を要する上に、梯子１０２と梯子受け１０１とが衝突して破損しないように細心の注意を払う必要があった。
【００１０】
また、支持部材と梯子の動きを検出するセンサを取り付け、そのセンサの検出値に応じて支持部材と梯子の駆動用アクチュエータを制御することで、梯子受けに対して梯子を自動的に収納位置に位置決めすることが考えられるかも知れない。しかし梯子車にあっては、車体への支持部材の取り付け位置から梯子受けまでの距離は数ｍに及ぶ。そのため、その支持部材や梯子の動きの検出誤差や、その駆動機構の製造公差や組み立て公差により、梯子受けに対する梯子の位置決めを高精度に行うのは困難である。特に、車体に対して支持部材を旋回させるため、アクチュエータの回転をギヤを介して支持部材に伝達する場合、そのギヤのバックラッシにより梯子の旋回軸中心の回転量の誤差が大きくなる。
【００１１】
本発明は、上記問題を解決することのできる梯子車を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車体と、その車体に取り付けられた支持部材と、その支持部材を水平面駐車時に上下方向に沿う旋回軸中心に回転駆動する回転駆動機構と、その支持部材に取り付けられた梯子と、その梯子を水平面駐車時に水平方向に沿う揺動軸中心に揺動駆動する揺動駆動機構と、水平面から傾斜した面に駐車する時に前記旋回軸が上下方向に沿うと共に前記揺動軸が水平方向に沿うように、その支持部材を車体に対して相対的に球面に沿い運動させる傾斜矯正機構と、収納状態の梯子の支持用梯子受けとを備え、前記旋回軸は前記球面に沿う運動の中心を通り且つ前記梯子受けの後方に配置され、前記揺動軸は梯子収納時に前記旋回軸の後方に配置される梯子車に適用される。
本発明は、その梯子車において、その梯子と梯子受けの中の一方から第１探索ビームを出射する手段と、その梯子と梯子受けの中の一方から第２探索ビームを出射する手段と、前記旋回軸中心の回転方向において、その梯子が梯子受けによる支持位置に位置する時と、その支持位置からの回転方向一方への離間量が設定範囲内の領域に位置する時とに、その梯子と梯子受けの中の他方に至った第１探索ビームを検知する第１検知手段と、前記旋回軸中心の回転方向において、その梯子が梯子受けによる支持位置に位置する時と、その支持位置からの回転方向他方への離間距離が設定範囲内の領域に位置する時とに、その梯子と梯子受けの中の他方に至った第２探索ビームを検知する第２検知手段と、その第１検知手段のみが探索ビームを検知する時は梯子が前記旋回軸中心の回転方向他方に向かい旋回し、その第２検知手段のみが探索ビームを検知する時は梯子が前記旋回軸中心の回転方向一方に向かい旋回するように、前記回転駆動機構を制御する手段とを備えることを特徴とする。
上記構成によれば、梯子の収納時に両探索ビームの中の一方が検知されるように梯子を旋回軸中心に回転させると、両探索ビームが検知される方向に梯子は旋回軸中心に回転する。これにより、梯子車が駐車する傾斜地の傾きに応じて支持部材が車体に対して球面に沿い運動し、梯子受けが車体の前後方向に沿う軸まわりに傾斜した場合や、収納状態から上昇する梯子との間の摩擦により梯子受けが収納状態の梯子を支持していた状態から傾斜した場合でも、収納時に旋回軸中心の回転方向において梯子を梯子受けによる支持位置に自動的に位置決めできる。
さらに、両検知手段が探索ビームを検知する時は梯子が梯子受けにより支持されるまで下降するように、前記揺動駆動機構を制御する手段を備えことで、その収納時に揺動軸中心の揺動方向においても梯子を梯子受けによる支持位置に自動的に位置決めできる。
【００１３】
各検知手段は、その梯子と梯子受けの中の一方に取り付けられ、その梯子と梯子受けの中の他方は反射部材を有し、その反射部材は車体の前後方向における互いに異なる位置で探索ビームを反射可能な寸法を有し、各検知手段は、その反射部材により反射された探索ビームを検知するのが好ましい。
これにより、梯子の梯子受けによる支持位置からの上方への離間量が異なる場合でも、探索ビームを反射部材により反射することができる。
【００１４】
前記梯子の梯子受けによる支持位置からの上下方向への離間量を検知する手段と、その梯子の支持位置からの上方への離間量が、前記梯子受けに至った探索ビームを検知可能な上限値以下か否かを判断する手段と、その梯子の支持位置からの上方への離間量が前記上限値を超える時は、その上限値以下になるまで梯子が下降するように、前記揺動駆動機構を制御する手段とを備えるのが好ましい。これにより、梯子を探索ビームを検知可能な上限位置以下に自動的に下降させることができる。
その梯子の支持位置からの上方への離間量が、前記旋回軸中心の梯子の回転が許容される下限値以上か否かを判断する手段と、その梯子の支持位置からの上方への離間量が前記下限値未満である時は、その下限値以上になるまで梯子が上昇するように、前記揺動駆動機構を制御する手段とを備えるのが好ましい。これにより、梯子の旋回が許容される下限位置以上に自動的に上昇させることができる。前記梯子の梯子受けによる支持位置からの前記旋回軸中心の回転方向における離間量を検知する手段と、その梯子の支持位置からの離間量が、前記探索ビームが検知されることのない値であって前記上限値以下であって且つ前記下限値以上である時は、前記探索ビームが検知されるまで梯子が前記旋回軸中心に旋回するように、前記回転駆動機構を制御する手段とを備えるのが好ましい。これにより、探索ビームを検知する位置まで梯子を自動的に旋回させることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
図１に示す梯子車１は、車体２と、この車体２にジャイロターンテーブル装置３を介して取り付けられたテーブル（支持部材）４と、このテーブル４に受け台６を介して取り付けられた伸縮可能な梯子５と、収納状態の梯子５の支持用梯子受け７とを備える。その車体２は走行時にあっては車輪８により支持され、駐車時にあってはアウトリガー９により支持可能とされている。そのテーブル４は車体２に旋回軸２９中心に回転可能に取り付けられている。その旋回軸２９は梯子車１が水平面に駐車する時に上下方向に沿う。その梯子５は、上下に重ねられる複数の単位梯子５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄを、長手方向に相対移動可能に連結することで構成されている。その最下段の単位梯子５ａは、上記テーブル４上に固定された受け台６に、揺動軸２１中心に揺動可能に取り付けられる。その揺動軸２１は、梯子車１が水平面に駐車する時に水平方向に沿う。その揺動軸２１中心に梯子５を揺動駆動する揺動駆動機構２０が設けられている。すなわち、その受け台６に、複動油圧シリンダ２３のチューブが横軸２４中心に揺動可能に連結され、その油圧シリンダ２３の伸縮ロッドは梯子５に固定の受け部材２７に横軸２５中心に揺動可能に連結されている。これにより、その油圧シリンダ２３の伸縮により梯子５は上下揺動駆動される。また、その梯子５を伸縮するための公知の駆動機構が設けられている。その受け台６にオペレータシート８７が取り付けられている。
【００１６】
そのジャイロターンテーブル装置３は、テーブル４を旋回軸２９中心に回転駆動する回転駆動機構３Ａと、梯子車１が水平面から傾斜した面に駐車する時に旋回軸２９が上下方向に沿うと共に揺動軸２１が水平方向に沿うように、そのテーブル４を車体２に対して相対的に球面に沿い運動させる傾斜矯正機構３Ｂとを構成する。
すなわち、図２、図３に示すように、そのジャイロターンテーブル装置３は、車体２に固定される第１リング部材３ａと、この第１リング部材３ａに転動体３ｂを介して相対回転可能に嵌め合わされる第２リング部材３ｃと、この第２リング部材３ｃに転動体３ｄを介して相対回転可能に嵌め合わされる第３リング部材３ｅと、この第３リング部材３ｅに転動体３ｆを介して相対回転可能に嵌め合わされると共にテーブル４に固定される第４リング部材３ｇとを有する。
その第１リング部材３ａに対する第２リング部材３ｃの回転軸は、その第１リング部材３ａの軸心に一致し、その第４リング部材３ｇに対する第３リング部材３ｅの回転軸は、その第４リング部材３ｇの軸心に一致し、その第２リング部材３ｃに対する第３リング部材３ｅの回転軸は、その第１、第４リング部材３ａ、３ｇの軸心に対して傾斜し、各回転軸は車体２とテーブル４との間の各リング部材３ａ、３ｃ、３ｅ、３ｇの内部空間における一点を通るものとされる。
その第３リング部材３ｅの外周に形成されたギヤ３ｅ′に噛み合うギヤ１１を駆動するアクチュエータ１２がテーブル４に取り付けられている。そのアクチュエータ１２の回転がギヤ１１、３ｅ′を介して伝達されることで、その第３リング部材３ｅは第４リング部材３ｇに対して相対的に回転駆動される。
その第１リング部材３ａに対する第２リング部材３ｃの相対回転を解除可能に阻止する第１回転阻止装置と、その第２リング部材３ｃに対する第３リング部材３ｅの相対回転を解除可能に阻止する第２回転阻止装置が設けられている。本実施形態では、その第１回転阻止装置は、第１リング部材３ａに取り付けられる流体圧シリンダ１５のピストンロッドを第２リング部材３ｃに押し付けることで両リング３ａ、３ｃの相対回転を阻止し、その押し付けを解除することで両リング３ａ、３ｃの相対回転の阻止を解除する。その第２回転阻止装置は、第３リング部材３ｅに取り付けられる流体圧シリンダ１６のピストンロッドを第２リング部材３ｃに押し付けることで両リング３ｃ、３ｅの相対回転を阻止し、その押し付けを解除することで両リング３ｃ、３ｅの相対回転の阻止を解除する。
そのテーブル４が車体２に対してリング部材３ａ、３ｃ、３ｅ、３ｇの周方向に旋回するのを解除可能に阻止する回り止め装置１７が設けられている。すなわち、その回り止め装置１７は、テーブル４側に図外アクチュエータにより上下駆動可能に取り付けられた回り止め部材１７ａを有する。その回り止め部材１７が、車体２側に形成された長孔１７ｂに挿入されることで、その旋回が阻止され、その長孔１７ｂから引き抜かれることで、その旋回の阻止が解除される。その回り止め部材１７ａは、その長孔１７ｂにリング部材３ａ、３ｃ、３ｅ、３ｇの径方向に移動可能に挿入され、これにより、テーブル４の車体２に対する傾斜が許容される。なお、その回り止め部材を車体２側に上下駆動可能に取り付け、その長孔をテーブル４側に形成してもよい。
上記回り止め装置１７によりテーブル４の車体２に対する旋回を阻止し、第１回転阻止装置１５または第２回転阻止装置１６により、第１リング部材３ａに対する第２リング部材３ｃの回転、または、第２リング部材３ｃに対する第３リング部材３ｅの回転の何れか一方を阻止し、他方の回転阻止を解除した状態で、第３リング部材３ｅを第４リング部材３ｇに対して相対回転させる。これにより、車体２に対してテーブル４を傾斜させることができる。次に、第１リング部材３ａに対する第２リング部材３ｃの回転、または、第２リング部材３ｃに対する第３リング部材３ｅの回転の何れか他方を阻止し、一方の回転阻止を解除した状態で、第３リング部材３ｅを第４リング部材３ｇに対して相対回転させる。これにより、その傾斜方向を変更することができる。すなわち、テーブル４を車体２に対して相対的に球面に沿う運動をさせることができる傾斜矯正機構３Ｂが構成される。その球面に沿う運動の中心は、車体２とテーブル４の間において各リング部材３ａ、３ｃ、３ｅ、３ｇの上記相対回転軸を通る。そのテーブル４の車体２に対する球面に沿う運動により、梯子車１が傾斜地上にある場合でも、テーブル４の上面を水平方向に沿わせ、旋回軸２９を上下方向に沿わせ、揺動軸２１を水平方向に沿わせることができる。
【００１７】
また、回り止め装置１７によるテーブル４の車体２に対する旋回阻止を解除し、第１リング部材３ａに対する第２リング部材３ｃの回転、及び、第２リング部材３ｃに対する第３リング部材３ｃの回転の双方を阻止した状態で、アクチュエータ１２により第３リング部材３ｃを第４リング部材３ｇに対して相対回転させることで、車体２に対してテーブル４を、その球面に沿う運動の中心を通る旋回軸２９中心に相対的に旋回駆動することができる。すなわち、その車体２に取り付けられたアクチュエータ１２の回転をギヤ１１、３ｅ′を介してテーブル４に伝達することで、テーブル４を梯子車１の水平面駐車時に上下方向に沿う旋回軸２９中心に回転駆動する回転駆動機構３Ａが構成される。その旋回軸２９は、その車体２に対するテーブル４の球面に沿う運動の中心を通り且つ上記梯子受け７の後方に配置され、その揺動軸２１は梯子５の収納時に旋回軸２９の後方に配置される。
【００１８】
図４、図５の（１）、（２）、（３）、図６の（１）、（２）、（３）に示すように、その梯子５に第１発光素子３１と第２発光素子３２とが取り付けられている。両発光素子３１、３２は、テーブル４の旋回軸２９中心の回転方向において並列するように配置されている。その第１発光素子３１から第１探索ビームＬ１が下向きに出射され、その第２発光素子３２から第２探索ビームＬ２が下向きに出射される。各探索ビームとして例えば赤外線が出射される。
【００１９】
上記梯子受け７は反射部材としてミラー３３を有する。図５の（１）、（２）、（３）に示すように、その梯子受け７は、車体２に固定された支柱３４に、車体前後方向に沿う軸３５まわりの揺動により傾斜可能に取り付けられ、収納位置の梯子５の下面を支持する受け面５ａと、その梯子５の外側方に位置する一対の内側面５ｂと、その受け面５ａに固定されるミラー３３とを有する。そのミラー３３は梯子５と干渉しないように受け面５ａに形成された凹部に嵌め合わされるのが好ましい。その梯子５の各側面と梯子５の各内側面５ｂとの隙間δは、収納状態における梯子５の動きを規制するために可及的に小さくされる。その梯子受け７と支柱３４との間の適度な摩擦の作用により、何らの外力が作用しなければ梯子受け７の支柱３４に対する揺動は規制される。
【００２０】
その梯子５に、第１探索ビームＬ１を検知する第１検知手段として第１受光素子４１と、第２探索ビームＬ２を検知する第２検知手段として第２受光素子４２とが取り付けられている。本実施形態では、その第１受光素子４１と上記第１発光素子３１は、梯子５の長手方向に並列するように一体化されている。その第２受光素子４２と上記第２受光素子４２は、梯子５の長手方向に並列するように一体化されている。なお、そのミラー３３と各受光素子４１、４２を偏光フィルターにより被覆し、ミラー３３により反射されて偏光とされた探索ビーム以外の光を各受光素子４１、４２が検知するのを防止してもよい。
【００２１】
上記旋回軸２９中心の回転方向において、図５の（２）、図６の（２）に示すように梯子５が梯子受け７による支持位置に位置する時と、図５の（１）、図６の（１）に示すようにその支持位置からの回転方向一方への離間量Ｄが設定範囲内の領域に位置する時とに、その第１探索ビームＬ１は梯子受け７に至り、そのミラー３３により反射される。その第１受光素子４１は、その梯子受け７に至ってミラー３３により反射された第１探索ビームＬ１を検知し、検知信号を出力する。
【００２２】
上記旋回軸２９中心の回転方向において、図５の（２）、図６の（２）に示すように梯子５が梯子受け７による支持位置に位置する時と、図５の（３）、図６の（３）に示すようにその支持位置からの回転方向他方への離間量Ｄが設定範囲内の領域に位置する時とに、その第２探索ビームＬ２は梯子受け７に至り、そのミラー３３により反射される。その第２受光素子４２は、その梯子受け７に至ってミラー３３により反射された第２探索ビームＬ２を検知し、検知信号を出力する。
【００２３】
そのミラー３３における各探索ビームの反射位置は、梯子５の揺動軸２１中心の揺動量に応じて車体２の前後方向に変化する。よって、そのミラー３３は、車体２の前後方向における互いに異なる位置で上記探索ビームを反射可能な寸法を有する。これにより、その梯子５の梯子受け７による支持位置からの上方への離間量が設定値以下では、各受光素子４１、４２によりミラー３３において反射された探索ビームの検知が可能とされている。
【００２４】
図７に示すように、上記テーブル４を旋回軸２９中心に回転駆動する回転駆動機構３Ａを構成するアクチュエータ１２として、本実施形態では油圧モータが用いられる。その油圧モータにポンプ５１によりタンク５２から吸引された圧油が第１電磁比例弁５３を介して供給される。また、上記梯子５を揺動軸２１中心に揺動駆動する揺動駆動機構２０を構成する油圧シリンダ２３に、そのポンプ５１によりタンク５２から吸引された圧油が第２電磁比例弁５４を介して供給される。各電磁比例弁５４、５５はコンピュータにより構成される制御装置５６により制御される。その制御装置５６に、上記各発光素子３１、３２と各受光素子４１、４２とが接続される。各発光素子３１、３２は梯子５の収納時に制御装置５６からの信号により探索ビームを出射する。また、上記オペレータシート８７に着座するオペレータにより操作される収納開始指示スイッチとして、レバー型開閉スイッチ５８と足踏みペダル型開閉スイッチ５９とが接続されている。また、その梯子５の梯子受け７による支持位置からの上下方向への離間量を検知する手段として、その梯子受け７による支持位置からの梯子５の揺動軸２１中心の揺動量に応じた信号を出力する第１ポテンショメータ６１が制御装置５６に接続されている。さらに、その梯子５の梯子受け７による支持位置からの上記旋回軸２９中心の回転方向における離間量を検知する手段として、上記テーブル４の車体に対する旋回軸２９中心の揺動量に応じた信号を出力する第２ポテンショメータ６２が制御装置５６に接続されている。
【００２５】
その制御装置５６は、その第１ポテンショメータ６１からの信号に基づき、その梯子５の梯子受け７による支持位置からの上方への離間量が、その梯子受け７に至った探索ビームを受光素子４１、４２により検知可能な上限値以下か否か、および、その旋回軸２９中心の梯子５の回転が梯子受け７と干渉することなく許容される下限値以上か否かを判断する。その上限値と下限値は、第１ポテンショメータ６１による検出誤差や揺動駆動機構２０の製造公差や組み立て公差による梯子５の揺動量の誤差を考慮して設定すればよい。
【００２６】
また、制御装置５６は、その梯子５の梯子受け７による支持位置からの上記旋回軸２９中心の回転方向における離間量に対応する第２ポテンショメータ６２からの信号に基づき、その梯子５の先端側が車体２の右側と左側の何れに位置するかを判断する。この判断は、梯子５を収納するために両受光素子４１、４２の何れかが探索ビームを検出するまで旋回軸２９中心に旋回させる際に、梯子５の回転方向を決定するために行う。
【００２７】
なお、その制御装置５６には梯子５の使用時における操作装置６４が接続され、その操作装置６４のオペレータによる操作に応じて制御装置５６から各電磁比例弁５４、５５に制御信号を送ることで、テーブル４の旋回、梯子５の揺動、伸縮、駐車面の傾斜に応じた上記傾斜矯正が可能とされている。また、その制御装置５６には梯子５の伸縮量の検出用センサ６５が接続され、梯子５が縮小状態にあるか否かを検知することが可能とされている。
【００２８】
図８のフローチャートを参照して制御装置５６による梯子５の収納時の制御手順を説明する。
まず、収納のための前提条件が充足しているか否かを判断する（ステップ１）。本実施形態では、第１ポテンショメータ６１と伸縮量検知センサ６５からの信号により梯子５の梯子受け７による支持位置からの旋回軸２９中心の離間量が旋回角度で表した場合に３０度以内であって、梯子５が縮小状態にあることを前提条件としている。この前提条件は任意に設定でき、なくてもよい。
【００２９】
その前提条件が充足されていれば、両開閉スイッチ５８、５９が閉じられているか否か判断する（ステップ２）。なお、収納開始指示スイッチは単一であってもよい。
【００３０】
両開閉スイッチ５８、５９が閉じられていれば、第１ポテンショメータ６１からの信号に基づき、梯子５の支持位置からの上方への離間量に対応する揺動角θが探索ビームを検知可能な上限値β以下、且つ、旋回軸２９中心の回転が許容される下限値α以上か否かを判断する（ステップ３）。
【００３１】
その梯子５の支持位置からの上方への離間量が上限値βを超える時は梯子５が下降し、下限値α未満である時は梯子が上昇するように、上記揺動駆動機構２０を制御する（ステップ４）。このため、梯子５を揺動させる信号を第２電磁比例５４に出力する。この制御は、その離間量が上限値βと下限値αの間になるように梯子５の位置決めができれば足りるので、それ程精密に行う必要はない。例えば、このステップ４の一回の制御毎に、第１ポテンショメータ６１の２ビットに対応する角度だけ梯子５を揺動させる信号を第２電磁比例弁５４に出力したならばステップ１に戻る。これにより、その梯子５の支持位置から上方への離間量が上限値βを超える時はその上限値β以下になるまで梯子５を下降させ、下限値α未満である時はその下限値α以上になるまで梯子５を上昇させることができる。
【００３２】
ステップ３における離間量が上限値β以下で下限値α以上であれば、両発光素子３１、３２の中の何れか一方からの探索ビームが両受光素子４１、４２の中の何れかにより検知されているか否かを判断する（ステップ５）。
【００３３】
何れの探索ビームも検知されていない場合、その探索ビームが検知される方向に梯子５が旋回軸２９中心に旋回するように、上記回転駆動機構３Ａを制御する（ステップ６）。そのため、梯子５を旋回させる信号を第１電磁比例弁５３に出力する。この制御は、何れかの探索ビームが検知される位置に梯子５の位置決めができれば足りるので、それ程精密に行う必要はない。例えば、このステップ６の一回の制御毎に、第２ポテンショメータ６２の２ビットに対応する角度（本実施形態では３．６度）だけ梯子５を旋回させる信号を第１電磁比例弁５３に出力したならばステップ１に戻る。これにより、何れかの探索ビームが検知されるまで梯子５を旋回軸中心に回転させることができる。
【００３４】
何れかの探索ビームが検知されている場合、第１探索ビームＬ１と第２探索ビームＬ２の両方が両受光素子４１、４２により検知されているか否かを判断する（ステップ７）。
【００３５】
ステップ７において両方の探索ビームが検知されていない場合、両方の探索ビームが検知される方向に梯子５が旋回軸２９中心に旋回するように、上記回転駆動機構３Ａを制御する（ステップ８）。このため、梯子５を旋回させる信号を第１電磁比例弁５３に出力する。この制御は、その旋回軸２９中心の回転方向において梯子５を梯子受け７による支持位置に位置決めするために、ステップ６における制御よりも微細に行う必要がある。そのため、このステップ８の一回の制御毎に第１電磁比例弁５３へ出力される信号による梯子５の旋回量は、ステップ６の一回の制御毎に第１電磁比例弁５３へ出力される信号による梯子５の旋回量よりも小さくされる。しかる後にステップ１に戻る。これにより、第１受光素子４１のみが探索ビームを検知する時は、第２受光素子４２が探索ビームを検知するまで梯子５を旋回軸２９中心の回転方向他方に向かい旋回させ、第２受光素子４２のみが探索ビームを検知する時は、第１受光素子４１が探索ビームを検知するまで梯子５を旋回軸２９の回転方向一方に向かい旋回させることができる。
【００３６】
ステップ７において両方の探索ビームが検知されている場合、梯子５が梯子受け７による支持位置に位置されているか否かを判断する（ステップ９）。この判断は、梯子５の揺動軸２１中心の梯子受け７からの揺動量の第１ポテンショメータ６１による検出値から判断できる。
【００３７】
ステップ９において梯子５が梯子受け７による支持位置に位置されていない場合、梯子５が揺動軸２１中心に揺動してその支持位置に向かい下降するように、上記揺動駆動機構２０を制御する（ステップ１０）。このため、梯子５を揺動させる信号を第２電磁比例弁５４に出力する。この制御は、その揺動軸２１中心の揺動方向において梯子５を梯子受け７による支持位置に位置決めするために、ステップ４における制御よりも微細に行う必要がある。そのため、このステップ１０の一回の制御毎に第２電磁比例弁５４へ出力される信号による梯子５の揺動量は、ステップ４の一回の制御毎に第２電磁比例弁５４へ出力される信号による梯子５の揺動量よりも小さくされる。しかる後にステップ１に戻る。これにより、梯子５を梯子受け７により支持されるまで下降させることができる。
【００３８】
上記構成によれば、梯子車１が駐車する傾斜地の傾きに応じてテーブル４が車体２に対して球面に沿い運動し、梯子受け７が軸３５まわりに傾斜した場合や、収納状態から上昇する梯子５との間の摩擦により、梯子受け７が収納状態の梯子５を支持していた状態から軸３５まわりに傾斜した場合でも、収納時に旋回軸２９中心の回転方向と揺動軸２１中心の揺動方向において梯子５を梯子受け７による支持位置に自動的に位置決めできる。これにより、梯子５を熟練を要することなく容易に収納できる。また、その梯子５の梯子受け７に対する位置決めを、梯子５から出射されて梯子受け７に至った探索ビームの検知に基づき行うことで、梯子５の梯子受け７に対する位置決めを、テーブル４の回転駆動機構３Ａや梯子５の揺動駆動機構３Ｂの製造公差や組み立て公差の影響を受けることなく、精度良く行うことができる。また、梯子５の梯子受け７による支持位置からの上方への離間量が異なる場合でも、探索ビームをミラー３３により反射することができる。さらに、探索ビームを検知する位置まで梯子５を自動的に移動させることもできる。
【００３９】
本発明は上記実施形態に限定されない。
例えば、上記実施形態では、一方の探索ビームが検知されている場合に両方の探索ビームが検知される位置まで梯子を旋回軸中心に自動的に旋回させる制御と、両方の探索ビームが検知されている場合に梯子受けによる支持位置まで梯子を揺動軸中心に自動的に揺動させる制御の両方を行ったが、一方の探索ビームが検知されている場合に両方の探索ビームが検知される位置まで梯子を旋回軸中心に自動的に旋回させる制御のみを行い、梯子受けによる支持位置までの梯子の揺動軸中心の揺動を、オペレータによる操作装置の手動操作により行うようにしてもよい。
また、上記実施形態では、梯子の支持位置からの上方への離間量が上限値を超えて下限値未満である時は、その上限値以下であって下限値以上になるように梯子を自動的に揺動させる制御を行ったが、これに代えて、その離間量を上限値以下であって下限値以上にする揺動をオペレータによる操作装置の手動操作により行うようにしてもよい。あるいは、梯子の支持位置からの上方への離間量が上限値を超える時は、その上限値以下になるように梯子を自動的に揺動させる制御を行ない、その離間量が下限値未満である時は、その離間量を下限値以上にするための揺動をオペレータによる操作装置の手動操作により行うようにしてもよい。オペレータの手動操作により梯子を所定位置まで旋回や揺動させる場合、その所定位置に至っているか否かの表示装置を設けるのが好ましい。
また、上記実施形態では、梯子の梯子受けによる支持位置から離間量が探索ビームが検知されることのない値であって、また、前記上限値以下であって且つ前記下限値以上である時は、探索ビームが検知されるまで梯子を自動的に旋回させる制御を行ったが、これに代えて、両探索ビームの中の何れかが検知手段により検知される位置までの梯子の旋回を、オペレータによる操作装置の手動操作により行うようにしてもよい。
さらに、探索ビームを梯子受けから出射し、梯子に取り付けた反射部材により反射し、梯子受けに取り付けた検知手段により検知するようにしてもよい。また、梯子と梯子受けの中の一方から出射した探索ビームを、反射部材を介することなく、梯子と梯子受けの中の他方に取り付けた検知手段により検知するようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】
本発明によれば、傾斜矯正機構を備えた梯子車において、梯子の収納作業の容易化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の梯子車の側面図
【図２】本発明の実施形態の梯子車におけるジャイロターンテーブル装置の断面図
【図３】本発明の実施形態の梯子車におけるジャイロターンテーブル装置の異なる状態での断面図
【図４】本発明の実施形態の梯子車の作用説明用側面図
【図５】本発明の実施形態の梯子車において、（１）は第１探索ビームのみが第１受光素子により検知され、（２）は両探索ビームが両受光素子により検知され、（３）は第２探索ビームのみが第２受光素子により検知された状態での梯子受けに対する梯子の位置の説明図
【図６】本発明の実施形態の梯子車において、（１）は第１探索ビームのみが第１受光素子により検知され、（２）は両探索ビームが両受光素子により検知され、（３）は第２探索ビームのみが第２受光素子により検知された状態でのミラーに対する受光素子の位置の説明用平面図
【図７】本発明の実施形態の梯子車における制御構成の説明図
【図８】本発明の実施形態の梯子車における梯子の収納時の制御手順を示すフローチャート
【図９】従来の梯子車の問題点の説明図
【符号の説明】
１梯子車
２車体
３Ａ回転駆動機構
３Ｂ傾斜矯正機構
４支持部材（テーブル）
５梯子
７梯子受け
２０揺動駆動機構
３１第１発光素子
３２第２発光素子
３３ミラー（反射部材）
４１第１受光素子
４２第２受光素子
５６制御装置
６１第１ポテンショメータ
６２第２ポテンショメータ

Claims

車体と、
その車体に取り付けられた支持部材と、
その支持部材を水平面駐車時に上下方向に沿う旋回軸中心に回転駆動する回転駆動機構と、
その支持部材に取り付けられた梯子と、
その梯子を水平面駐車時に水平方向に沿う揺動軸中心に揺動駆動する揺動駆動機構と、
水平面から傾斜した面に駐車する時に前記旋回軸が上下方向に沿うと共に前記揺動軸が水平方向に沿うように、その支持部材を車体に対して相対的に球面に沿い運動させる傾斜矯正機構と、
収納状態の梯子の支持用梯子受けとを備え、
前記旋回軸は前記球面に沿う運動の中心を通り且つ前記梯子受けの後方に配置され、前記揺動軸は梯子収納時に前記旋回軸の後方に配置される梯子車において、その梯子と梯子受けの中の一方から第１探索ビームを出射する手段と、
その梯子と梯子受けの中の一方から第２探索ビームを出射する手段と、
前記旋回軸中心の回転方向において、その梯子が梯子受けによる支持位置に位置する時と、その支持位置からの回転方向一方への離間量が設定範囲内の領域に位置する時とに、その梯子と梯子受けの中の他方に至った第１探索ビームを検知する第１検知手段と、
前記旋回軸中心の回転方向において、その梯子が梯子受けによる支持位置に位置する時と、その支持位置からの回転方向他方への離間距離が設定範囲内の領域に位置する時とに、その梯子と梯子受けの中の他方に至った第２探索ビームを検知する第２検知手段と、
その第１検知手段のみが探索ビームを検知する時は梯子が前記旋回軸中心の回転方向他方に向かい旋回し、その第２検知手段のみが探索ビームを検知する時は梯子が前記旋回軸中心の回転方向一方に向かい旋回するように、前記回転駆動機構を制御する手段とを備えることを特徴とする梯子車。
両検知手段が探索ビームを検知する時は梯子が梯子受けにより支持されるまで下降するように、前記揺動駆動機構を制御する手段を備える請求項１に記載の梯子車。
各検知手段は、その梯子と梯子受けの中の一方に取り付けられ、その梯子と梯子受けの中の他方は反射部材を有し、その反射部材は車体の前後方向における互いに異なる位置で探索ビームを反射可能な寸法を有し、各検知手段は、その反射部材により反射された探索ビームを検知する請求項１または２に記載の梯子車。
前記梯子の梯子受けによる支持位置からの上下方向への離間量を検知する手段と、
その梯子の支持位置からの上方への離間量が、前記梯子受けに至った探索ビームを検知可能な上限値以下か否かを判断する手段と、
その梯子の支持位置からの上方への離間量が前記上限値を超える時は、その上限値以下になるまで梯子が下降するように、前記揺動駆動機構を制御する手段とを備える請求項１〜３の中の何れかに記載の梯子車。
その梯子の支持位置からの上方への離間量が、前記旋回軸中心の梯子の回転が許容される下限値以上か否かを判断する手段と、
その梯子の支持位置からの上方への離間量が前記下限値未満である時は、その下限値以上になるまで梯子が上昇するように、前記揺動駆動機構を制御する手段とを備える請求項４に記載の梯子車。
前記梯子の梯子受けによる支持位置からの前記旋回軸中心の回転方向における離間量を検知する手段と、
その梯子の支持位置からの離間量が、前記探索ビームが検知されることのない値であって前記上限値以下であって且つ前記下限値以上である時は、前記探索ビームが検知されるまで梯子が前記旋回軸中心に旋回するように、前記回転駆動機構を制御する手段とを備える請求項４または５に記載の梯子車。