JP3968911B2 - 油圧作業機械のアクチュエータ制御回路 - Google Patents
油圧作業機械のアクチュエータ制御回路 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3968911B2 JP3968911B2 JP11831999A JP11831999A JP3968911B2 JP 3968911 B2 JP3968911 B2 JP 3968911B2 JP 11831999 A JP11831999 A JP 11831999A JP 11831999 A JP11831999 A JP 11831999A JP 3968911 B2 JP3968911 B2 JP 3968911B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- meter
- valve
- hydraulic
- control circuit
- flow rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧クレーン、油圧ショベル等の油圧作業機械のアクチュエータ制御回路に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
本発明の好適例である油圧クレーンのウィンチモータ制御回路を例にとって従来の技術を説明する。
【0003】
図3に油圧クレーンの全体概略構成を示している。Mは下部走行体、Uは上部旋回体で、この上部旋回体Uに伸縮自在なブームBが起伏シリンダCによって起伏自在に設けられ、図4に示すウィンチドラム1から繰り出されたロープ2によって吊荷Wが巻上・巻下駆動される。
【0004】
ウィンチドラム1は、図4に示すように減速機3を介してウィンチモータ(油圧モータ)4に連結され、このウィンチモータ4が油圧ポンプ5からの圧油によって回転駆動される。
【0005】
油圧ポンプ5とウィンチモータ4との間には油圧パイロット式のコントロールバルブ6が設けられ、リモコン弁7のレバー操作により、このレバー操作量に応じたパイロット圧がコントロールバルブ6に送られて同バルブ6が巻下、巻上、中立の各位置a,b,c間で切換わり作動する。
【0006】
8はリモコン弁7とコントロールバルブ6とを結ぶパイロットラインで、ここでは巻下側パイロットラインのみを示している。
【0007】
コントロールバルブ6とウィンチモータ4とを結ぶ巻上側、巻下側両管路9,10のうち、ウィンチ巻下時(ウィンチモータ4の巻下回転時)のモータ出口側となる巻上側管路(メータアウト側管路)9に、モータ入口側となる巻下側管路(メータイン側管路10)の圧力P1を外部パイロット圧として作動するブレーキ弁としてのカウンタバランス弁11が設けられ、このカウンタバランス弁11により巻下速度が制御されて、吊荷Wの落下が防止されるとともに、メータイン側管路10が負圧になることによるキャビテーションの発生が防止される。
【0008】
12はウィンチ巻上時にカウンタバランス弁11をバイパスするためのチェック弁、13はポンプ圧を設定するリリーフ弁、Tはタンクである。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、このように巻下時に、メータイン側意管路10の圧力(メータイン圧力)P1によって出口側のカウンタバランス弁11を作動させる従来の外部パイロット式カウンタバランス回路によると、とくに大負荷時に慣性の影響によって操作時期とカウンタバランス弁11の作動時期にずれが生じて所謂ハンチングが発生し易く、回路としての安定性が悪くなるという問題がある。
【0010】
そこで、この外部パイロット式カウンタバランス回路においては、ハンチング防止策として、カウンタバランス弁11に絞りによる減衰を与える手段が取られている。
【0011】
この場合、減衰度は、ハンチングが起こり易い大負荷を基準にして設定される。
【0012】
しかし、こうすると小負荷時に減衰過多となり、応答性が悪くなるという弊害が生じていた。
【0013】
なお、別のカウンタバランス回路として、図5に示すように、ウィンチ巻下時に、メータアウト側管路9の圧力(メータアウト圧力)P2によってカウンタバランス弁11を作動させる内部パイロット式カウンタバランス弁回路がある。
【0014】
しかし、この内部パイロット式カウンタバランス回路によると、
▲1▼ 吊荷重量が小さい時等の小負荷時に、メータアウト圧力P2が小さくなってカウンタバランス弁11が開きにくくなり、
▲2▼ 対策としてパイロット圧に対抗するバネ11aの力を小さくすると、カウンタバランス弁11が無闇に開いて吊荷Wの落下等が起こり、
▲3▼ 一方、メータイン圧力P1を高めることによってメータアウト圧力P2を高くすることでカウンタバランス弁11を開き易くする方法をとると、エネルギー効率が悪くなる
等の弊害が生じる。
【0015】
また、カウンタバランス回路ではないが、ハンチング対策として、特開平6−17448号、特開平9−25004号両公報に示されているように、メータイン側、メータアウト側両管路間に連通弁を設け、この連通弁の開度を電子制御することにより両側管路間で油をやり取りさせてハンチングを速やかに減衰させる技術が公知となっている。
【0016】
ところが、この公知の連通弁方式によると、両側管路9,10を連通させた状態で、アクチュエータにはコントロールバルブ通過流量と連通弁通過流量の和の流量が流れるため、連通弁の開口面積が大きい場合に、アクチュエータにポンプ吐出量よりもかなり多い流量が流れる。このため、アクチュエータが定格速度以上の高速で作動する過速状態が発生する。
【0017】
しかし、この過速防止のために連通弁の開口面積を小さくすると、連通弁を通過する流量が減少する結果、本来の目的である油のやり取りによるハンチング防止作用が低下する。
【0018】
すなわち、連通弁を設けるだけでは、過速防止とハンチング防止の両立は困難となる。
【0019】
そこで本発明は、外部パイロット式カウンタバランス回路の構成をとりながらハンチング防止と応答性を両立させることができ、しかも連通弁方式をとりながら過速状態の発生を防止することができる油圧作業機械のアクチュエータ制御回路を提供するものである。
【0020】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、油圧ポンプにより駆動されて負荷を上げ下げする方向に作動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブとを結ぶ両側管路のうち、負荷下げ時のメータアウト側管路に、メータイン側管路の圧力をパイロット圧として作動するカウンタバランス弁が設けられた油圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、上記メータイン、メータアウト両側管路間に、負荷下げ時に両側管路を連通させる連通弁が設けられるとともに、メータイン側およびメータアウト側両管路の圧力の差に応じてこの差圧が小さくなる方向にメータイン流量を制御する流量調整弁が設けられてなるものである。
【0021】
請求項2の発明は、請求項1の構成において、油圧ポンプの吐出管路と負荷下げ時のメータイン側管路との間に、コントロールバルブを迂回するバイパス管路が設けられ、このバイパス管路に流量調整弁が設けられたものである。
【0022】
請求項3の発明は、請求項1または2の構成において、連通弁として、メータイン側管路の圧力をパイロットとして導入される油圧パイロット弁、流量調整弁として、メータイン側およびメータアウト側両管路の圧力を相対抗して導入される油圧パイロット弁がそれぞれ用いられたものである。
【0023】
請求項4の発明は、請求項1乃至3のいずれかの構成において、カウンタバランス弁に、同弁の開き時にメータアウト側管路をメータイン側管路に連通させる連通路が設けられることにより、カウンタバランス弁が連通弁を兼ねるように構成されたものである。
【0024】
上記構成によると、基本的には外部パイロット式カウンタバランス回路であるため、良好な応答性を確保することができる。
【0025】
また、負荷下げ時に、連通弁が開くことによって両側管路間で油のやり取りが行われるため、十分なメータイン流量が確保されてカウンタバランス弁を開き状態に保持するのに必要なメータイン圧力が確保される。このため、ハンチングが生じない。
【0026】
この場合、過速防止のために連通弁の開口面積を小さくすると、従来の連通弁方式の回路構成ではハンチング防止機能が低下するが、この回路によると、流量調整弁によって差圧に応じた流量調整が行われ、差圧が小さいとき(メータイン流量が少ないとき)に、流量調整弁が開き側に作動して必要なメータイン流量が確保される(請求項2の構成によると、コントロールバルブを迂回したポンプ吐出油が流量調整弁を介してメータイン側に流入することによって流量が確保される)。
【0027】
このように、負荷下げ時にメータイン圧力をパイロット圧として取り込む外部パイロット式の回路構成をとりながら、安定性(ハンチング防止)と応答性を両立させることができ、しかも両側管路間に連通弁を設ける連通弁方式をとりながら、流量調整弁によって過速状態の発生を防止することができる。
【0028】
また、請求項3の構成によると、連通弁および流量調整弁が回路圧力によって作動するため、つまり圧力をセンサで検出してコントローラで電子制御する構成でないため、全体構成が簡単でコスト安となる。
【0029】
また、請求項4の構成によると、カウンタバランス弁が連通弁を兼ねるため、回路構成がより簡略化、コンパクト化される。
【0030】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図1,2によって説明する。
【0031】
以下の実施形態においては、従来技術の説明に合せてウィンチモータの制御回路を適用対象として例にとり、基本的には外部パイロット式のカウンタバランス回路の構成をとっている。
【0032】
なお、以下の実施形態において、図4に示す従来の外部パイロット式カウンタバランス回路と同一部分には同一符号を付して示し、その重複説明を省略する。
【0033】
第1実施形態(図1参照)
負荷巻下時のメータアウト側、メータイン側両管路9,10が連通管路14によって接続され、この連通管路14に、カウンタバランス弁11と同様にメータイン圧力P1をパイロット圧として作動する油圧パイロット式の連通弁15が設けられている。
【0034】
この連通弁15は、カウンタバランス弁11と連動して開度が変化し、巻下時に、その開度に応じてメータアウト流量の一部をメータイン側管路9に戻す作用を行う。
【0035】
また、ポンプ吐出管路16とメータイン側管路10との間に、コントロールバルブ6を迂回するバイパス管路17が設けられ、このバイパス管路17に油圧パイロット式の流量調整弁18が設けられている。
【0036】
この流量調整弁18は、閉じ側のパイロットポート18aがメータイン側管路10に、開き側のパイロットポート18bがメータアウト側管路9にそれぞれ接続され、メータイン、メータアウト両圧力P1,P2の差(差圧)ΔPに応じて開度が制御される。
【0037】
次に、この回路の作用を説明する。
【0038】
コントロールバルブ6が巻下操作されると、メータイン圧力P1に応じた開度でカウンタバランス弁11が開き、モータ4が回転する。
【0039】
このとき、カウンタバランス弁11とともに連通弁15が開き、モータ4を通過したメータアウト流量の一部がこの連通弁15を通ってメータアウト側管路10に戻される。
【0040】
この作用により、メータイン側管路10に、コントロールバルブ6を通った油と上記戻り油の和の流量が流れるため、十分な量のメータイン流量が確保されて、カウンタバランス弁11を開き状態に保持するのに必要なメータイン圧力P1が確保される。
【0041】
これにより、とくに大負荷時のハンチングの発生が防止される。
【0042】
ここで、メータイン流量が過大であるとモータ4の速度が定格速度を超える過速現象が生じるため、連通弁15の開度はこの過速現象が生じないような小さい値に設定される。
【0043】
この場合、特開平6−17448号、特開平9−25004号両公報に示された連通弁方式の公知技術では、上記戻り油量の不足によって所期のハンチング防止作用が低下するおそれがある。
【0044】
これに対し、この回路においては、流量調整弁18が差圧ΔPに応じた開度で開き、ポンプ吐出油の一部がこの流量調整弁18を通ってメータイン側管路10に合流するため、差圧ΔPが小さいとき(メータイン流量が少ないとき)は流量調整弁18が開き側に作動して合流油が増え、逆に差圧ΔPが大きいとき(メータイン流量が多いとき)は流量調整弁18が閉じ側に作動して合流油が減少する。
【0045】
この差圧ΔP、すなわちメータイン流量の多少に応じた流量調整作用により、メータイン流量が過不足のない値に自動的に調整され、過速現象とハンチングの発生がともに防止される。
【0046】
第2実施形態(図2参照)
第1実施形態との相違点のみを説明する。
【0047】
第2実施形態においては、カウンタバランス弁11と連通弁15が一体化されている。
【0048】
図2において、19は図1のカウンタバランス弁11と連通弁15を兼ねるバルブユニット、20はこのバルブユニット19のケーシングで、このケーシング20に、メータアウト側管路9に接続されるメータアウト側接続ポート21,21と、パイロットラインを兼ねる連通管路14に接続されるメータイン側接続ポート22と、両メータアウト側接続ポート21,21間を結ぶメータアウト通路23と、チェック弁12、それにスプール24が設けられている。
【0049】
スプール24には、メータアウト通路25と連通路26が相連通して設けられ、連通管路14を通じてメータイン側接続ポート22に所定のメータイン圧力P1が導入されたときに、このスプール24がバネ11aに抗して図右側の開き位置に移動する。
【0050】
この開き位置で、ケーシング20の両メータアウト側接続ポート21,21とスプール24のメータアウト通路25が連通してカウンタバランス弁開き状態となる。
【0051】
また、このとき連通路26がメータイン側接続ポート22に連通して連通弁開き状態となり、メータアウト流量の一部がメータアウト通路25から連通路26、メータイン側接続ポート22、連通管路14を通ってメータイン側管路10に流入する。
【0052】
このような一体式の弁構成をとることにより、回路構成が簡略化、コンパクト化される。
【0053】
ところで、差圧ΔPをモータ4の実際速度とみなし、コントロールバルブ6からの流入流量をモータ4の目標速度とみなし、これらの差に応じた比例積分制御を実現するために、流量調整弁18におけるスプールのメータイン側とメータアウト側の受圧面積に差をもたせ、機械的に比例積分制御を行うようにしてもよい。
【0054】
こうすれば目標速度に対する追従性を向上させることができる。
【0055】
また、上記実施形態では、適用対象として吊荷を上げ下げするウィンチモータの制御回路を例にとったが、本発明は他に、ブームを起伏させるためのウィンチモータまたはブーム起伏シリンダ等、負荷を上げ下げするアクチュエータの制御回路として広く適用することができる。
【0056】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、基本的には外部パイロット式のカウンタバランス回路であるため、良好な応答性を確保することができる。
【0057】
また、負荷下げ時に、連通弁が開くことによって両側管路間で油のやり取りが行われるため、十分なメータイン流量を確保してカウンタバランス弁を開き状態に保持するのに必要なメータイン圧力を確保することができる。このため、ハンチングを防止して回路の安定性を保つことができる。
【0058】
しかも、流量調整弁によって差圧に応じた流量調整が行われ、差圧が小さいとき(メータイン流量が少ないとき)に、流量調整弁が開き側に作動して必要なメータイン流量が確保される(請求項2の発明よると、コントロールバルブを迂回したポンプ吐出油が流量調整弁を介してメータイン側に流入することによって流量が確保される)。
【0059】
すなわち、本発明によるときは、負荷下げ時にメータイン圧力をパイロット圧として取り込む外部パイロット式カウンタバランス回路の構成をとりながら、安定性(ハンチング防止)と応答性を両立させることができ、しかも両側管路間に連通弁を設ける連通弁方式をとりながら過速状態の発生を防止することができる。
【0060】
また、請求項3の発明によると、連通弁および流量調整弁が回路圧力によって作動するため、つまり圧力をセンサで検出してコントローラで電子制御する構成でないため、全体構成が簡単でコスト安となる。
【0061】
また、請求項4の発明によると、カウンタバランス弁が連通弁を兼ねるため、回路構成をより簡略化、コンパクト化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態にかかるウィンチモータの制御回路の回路構成図である。
【図2】本発明の第2実施形態にかかるウィンチモータの制御回路の回路構成図である。
【図3】本発明の適用対象例であるクレーンの概略構成図である。
【図4】従来の外部パイロット式カウンタバランス回路の回路構成図である。
【図5】従来の内部パイロット式カウンタバランス回路の回路構成図である。
【符号の説明】
4 アクチュエータとしてのウィンチモータ
5 油圧ポンプ
6 コントロールバルブ
9 巻上側管路(負荷下げ時のメータアウト側管路)
10 巻下側管路(負荷下げ時のメータイン側管路)
P1 メータイン圧力
P2 メータアウト圧力
11 カウンタバランス弁
15 連通弁
14 連通管路
18 流量調整弁
Claims (4)
- 油圧ポンプにより駆動されて負荷を上げ下げする方向に作動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブとを結ぶ両側管路のうち、負荷下げ時のメータアウト側管路に、メータイン側管路の圧力をパイロット圧として作動するカウンタバランス弁が設けられた油圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、上記メータイン、メータアウト両側管路間に、負荷下げ時に両側管路を連通させる連通弁が設けられるとともに、メータイン側およびメータアウト側両管路の圧力の差に応じてこの差圧が小さくなる方向にメータイン流量を制御する流量調整弁が設けられてなることを特徴とする油圧作業機械のアクチュエータ制御回路。
- 請求項1記載の油圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、油圧ポンプの吐出管路と負荷下げ時のメータイン側管路との間に、コントロールバルブを迂回するバイパス管路が設けられ、このバイパス管路に流量調整弁が設けられたことを特徴とする油圧作業機械のアクチュエータ制御回路。
- 請求項1または2記載の油圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、連通弁として、メータイン側管路の圧力をパイロットとして導入される油圧パイロット弁、流量調整弁として、メータイン側およびメータアウト側両管路の圧力を相対抗して導入される油圧パイロット弁がそれぞれ用いられたことを特徴とする油圧作業機械のアクチュエータ制御回路。
- 請求項1乃至3のいずれかに記載の油圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、カウンタバランス弁に、同弁の開き時にメータアウト側管路をメータイン側管路に連通させる連通路が設けられることにより、カウンタバランス弁が連通弁を兼ねるように構成されたことを特徴とする油圧作業機械のアクチュエータ制御回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11831999A JP3968911B2 (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | 油圧作業機械のアクチュエータ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11831999A JP3968911B2 (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | 油圧作業機械のアクチュエータ制御回路 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000310201A JP2000310201A (ja) | 2000-11-07 |
JP3968911B2 true JP3968911B2 (ja) | 2007-08-29 |
Family
ID=14733737
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11831999A Expired - Fee Related JP3968911B2 (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | 油圧作業機械のアクチュエータ制御回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3968911B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102788050A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-11-21 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 换油及缓冲装置及具有该装置的先导液压控制系统 |
CN103807231A (zh) * | 2012-11-13 | 2014-05-21 | 株式会社神户制钢所 | 工程机械的液压驱动装置 |
CN103807232A (zh) * | 2012-11-13 | 2014-05-21 | 株式会社神户制钢所 | 工程机械的液压驱动装置 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4855852B2 (ja) * | 2006-07-04 | 2012-01-18 | 日立建機株式会社 | 建設機械のモータ制御装置 |
JP5707287B2 (ja) * | 2011-09-26 | 2015-04-30 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業機械の油圧駆動装置 |
US9181070B2 (en) * | 2011-05-13 | 2015-11-10 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Hydraulic driving apparatus for working machine |
JP5851822B2 (ja) | 2011-12-16 | 2016-02-03 | コベルコクレーン株式会社 | 作業機械の油圧駆動装置 |
JP6282941B2 (ja) * | 2014-06-10 | 2018-02-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 作業機械の油圧駆動装置 |
JP6982517B2 (ja) * | 2018-02-27 | 2021-12-17 | Kyb−Ys株式会社 | 流体圧制御装置 |
CN114212717A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-03-22 | 中船华南船舶机械有限公司 | 一种绞车阻尼控制液压系统 |
JP7346647B1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-09-19 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1999
- 1999-04-26 JP JP11831999A patent/JP3968911B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102788050A (zh) * | 2012-07-27 | 2012-11-21 | 柳州柳工挖掘机有限公司 | 换油及缓冲装置及具有该装置的先导液压控制系统 |
CN103807231A (zh) * | 2012-11-13 | 2014-05-21 | 株式会社神户制钢所 | 工程机械的液压驱动装置 |
CN103807232A (zh) * | 2012-11-13 | 2014-05-21 | 株式会社神户制钢所 | 工程机械的液压驱动装置 |
US9528531B2 (en) | 2012-11-13 | 2016-12-27 | Kobe Steel, Ltd. | Hydraulic drive apparatus for work machine |
CN103807232B (zh) * | 2012-11-13 | 2017-04-05 | 株式会社神户制钢所 | 工程机械的液压驱动装置 |
US9650232B2 (en) | 2012-11-13 | 2017-05-16 | Kobe Steel, Ltd. | Hydraulic drive apparatus for work machine |
CN103807231B (zh) * | 2012-11-13 | 2017-05-17 | 株式会社神户制钢所 | 工程机械的液压驱动装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000310201A (ja) | 2000-11-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9187297B2 (en) | Hydraulic driving apparatus for working machine | |
JP5216085B2 (ja) | 少なくとも1つのハイドロリック式の消費器への圧力媒体供給のための方法およびハイドロリック式の制御装置 | |
JP3992612B2 (ja) | バックホウの油圧回路構造 | |
JP2600009B2 (ja) | クレーンの旋回制御装置 | |
JP5661084B2 (ja) | 作業機械の油圧駆動装置 | |
WO2010128645A1 (ja) | ハイブリッド建設機械の制御装置 | |
KR101876590B1 (ko) | 유압 작업기의 유압 구동 장치 | |
JP5669264B2 (ja) | 作業用油圧制御装置 | |
JP3968911B2 (ja) | 油圧作業機械のアクチュエータ制御回路 | |
EP2933386B1 (en) | Construction machine | |
JP5205552B2 (ja) | パイプレイヤ及びパイプレイヤの暖機方法 | |
JP5707287B2 (ja) | 作業機械の油圧駆動装置 | |
JP3643193B2 (ja) | 油圧モータの制御装置 | |
JP4973047B2 (ja) | 作業機械の油圧制御回路 | |
US9021796B2 (en) | Pipelayer | |
JP3536710B2 (ja) | 液圧作業機械のアクチュエータ制御回路 | |
JP2010059738A (ja) | 作業機械の油圧制御回路 | |
JP4114609B2 (ja) | 建設機械 | |
CA1202228A (en) | Power transmission | |
JP2020051585A (ja) | 建設機械の油圧装置 | |
JP2010065733A (ja) | 作業機械の油圧制御回路 | |
JP4933299B2 (ja) | 建設機械の油圧制御装置 | |
JP4017812B2 (ja) | カウンタバランス弁を有する油圧回路およびクレーン | |
JP2019094609A (ja) | ショベル | |
JP2000230505A (ja) | 建設機械の油圧同調回路 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20040918 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20041215 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060330 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070425 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070515 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070528 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100615 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110615 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120615 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120615 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130615 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |