JP3959034B2

JP3959034B2 - 貨物保管システム

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Publication number: JP3959034B2
Application number: JP2003007523A
Authority: JP
Inventors: 完永李
Original assignee: 完永李
Priority date: 2002-09-04
Filing date: 2003-01-15
Publication date: 2007-08-15
Anticipated expiration: 2023-01-15
Also published as: US6948899B2; WO2004022460A1; CN1678508A; DE60307858D1; KR100418328B1; AU2003247171A1; EP1537034A1; CA2495287C; CN1678508B; CA2495287A1; ATE337239T1; ES2275134T3; JP2004099316A; EP1537034B1; US20040042880A1; DE60307858T2

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，自動化倉庫や駐車システムなどのような，多量の貨物を自動入出庫方式で効率よく保管，管理するための貨物保管システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に，貨物保管システムは，大量の物品を最小の空間に効率よく保管，管理するための貯蔵手段であって，大規模物流システムや各種産業現場の物品倉庫などに広く用いられている。また，近年は，爆発的に増える車両の駐車難を効果的に解消するための方案として，車を貨物として扱った場合を考えた貨物保管システムを駐車場に導入し，狭い空間に効率よく駐車できるようにする傾向にある。
【０００３】
このような貨物保管システムは，通常，図１に示すように，層状に積み重なった複数の積載台Ｌを有するラックＲを一定の間隔で設置するとともに各積載台Ｌに貨物搭載用パレット（図示せず）を取り付け，各ラックＲ間の空間にリフトまたはスタッカークレーンといった入出庫用運搬機器Ｔを備えている。
【０００４】
これにより，貨物Ｗの積載は，貨物Ｗを搭載したパレットをラックＲの空き積載台Ｌの位置まで運搬機器Ｔで移送させた後，牽引手段（図示せず）によって運搬機器Ｔ上のパレットをラックＲの空き積載台Ｌ上に水平移動させることにより行われる。貨物Ｗの出荷は前記作動と逆の手順で行われる。
【０００５】
また，貨物保管システムでは，貨物Ｗの迅速かつ正確な積載，出荷及び在庫管理が何より重要なので，運搬機器Ｔを制御用コンピュータ（図示せず）によって連動させ，例えば貨物Ｗと積載台Ｌに固有のコード番号を付して貨物Ｗの収納及び引き出しをコンピュータの制御によって自動的に行わせている。
【０００６】
ところで，このような通常の貨物保管システムは，貨物Ｗを別途のパレット上に搭載して運搬積載するので，積載構造が複雑であり，複数のパレットと牽引手段もともに備えなければならないうえ，運搬時にパレットの重量だけ荷重が加わるので，運搬にかかる動力と時間の面から効率的でないという問題があった。
【０００７】
特に，一部の空きパレットを積載台に保管する場合，貨物Ｗを積載してから後続貨物Ｗの積載のために運搬機器Ｔが空き積載台Ｌに移動し，積載台に装着されているパレットを引き出して搭載した状態で搬入位置に移動，待機しなければならなく，待機中に出荷信号が入ると，空きパレット搭載の運搬機器Ｔがパレットのない積載台Ｌに移動して空きパレットをそれに移載させた後，選択された貨物Ｗの積載位置に再び移動しなければならないため，貨物Ｗの積載と出荷にかなり多くの時間がかかるという問題があった。
【０００８】
一方，かかる問題点を解決するための技術として，パレットなしで貨物をラックに積載させることが可能な，いわゆる無パレット積載構造が出現しているが，その一例として特許文献１に提示された立体格納装置の積載構造を抜粋して図２（ａ）及び（ｂ）に示す。
【０００９】
この技術では，ラックの積載空間の両側に間隔を置いて積載フォーク１を配置し，両積載フォークの間に貨物Ｗを垂直に運搬する昇降フォーク２を設置する。積載フォーク１は駆動手段（図示せず）によってラックの水平梁３に沿って昇降フォーク２側に往復移動し，昇降フォーク２は積載フォーク１と交差通過できるように対向する一対の２ａ，２ｂからなり，同時に連動する。
【００１０】
これにより，昇降フォーク２は，貨物Ｗを直接搭載して積載フォーク１よりやや高いレベルまで上昇して停止し，次いで空き積載フォーク１が駆動手段によって昇降フォーク２の下部に移動する。すると，昇降フォーク２がさらに下降して下部の積載フォーク１と交差しながら貨物Ｗを積載フォーク１上に移し，貨物Ｗ搭載の積載フォーク１が再び駆動手段によって初期位置に復帰することにより，貨物Ｗをラックの積載空間に迅速に積載する。
【００１１】
ところが，このような従来の無パレット積載構造は，昇降フォーク２が積載フォーク１を完全に交差通過する構造なので，両者の交差に必要な昇降フォーク２の移動距離が長いという問題があった。
【００１２】
しかも，昇降フォーク２の上，下部に積載フォーク１が移動しなければならないので，昇降フォーク２の実質的な行程は，積載フォーク１の高さｈ_１と昇降フォーク２の高さｈ_２に，積載フォーク１の移動に干渉されない作動間隔ｇ_１，ｇ_２を加えなければならないので，貨物Ｗの積載と引き出しに相当の時間がかかり，貨物保管システムの入出庫時間の短縮に限界があった。
【００１３】
一方，図３（ａ）及び（ｂ）は，従来の貨物保管システムの無パレット積載構造の他の例として，特許文献２に提示されたスタッカークレーン式立体駐車場の積載構造を抜粋して示す。
【００１４】
この技術は，ラック４の積載空間を形成する２つの水平梁５の内側に，対向するように複数の支持バー６を一定の間隔で突設し，隣接する２つのラック４の間に備えられたスタッカークレーン（図示せず）に貨物Ｗを搭載するためのフォーク７を装着して構成される。フォーク７はラック４の対向する支持バー６の間を通過することが可能なボディ８の両側にそれぞれ複数のバー９を有する。
【００１５】
フォーク７が貨物Ｗを搭載した状態でラック４の支持バー６よりやや高いレベルまで上昇した後，支持バー６の上部に水平移動して積載空間に進入する。その後，フォーク７が下降してその両側バー９がラック４の支持バー６とずれるように交差通過しながら貨物Ｗをラック４の支持バー６上に移し，空きフォーク７が支持バー６の下部から積載空間の外に抜け出ることにより，貨物Ｗの積載が行われる。
【００１６】
【特許文献１】
国際公開番号ＷＯ８７／０２４０５
【特許文献２】
特開平５−５２０５８号公報
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで，このような積載構造も，フォーク７がラック４の支持バー６を上部から下部（または下部から上部）に完全に通過して戻る構造なので，フォーク７の垂直移動距離が長くて貨物Ｗの入出庫時間の短縮に限界があった。
【００１８】
すなわち，フォーク７がラック４の支持バー６を回って出るためには，その垂直移動距離の値が，少なくとも支持バー６の高さｈ_３とフォーク７のバー９の高さｈ_４に，フォーク７の進出入に必要な上部及び下部間隔ｇ_１，ｇ_２を加えた値以上でなければならないため，フォーク７の垂直移動距離の短縮に限界がある。
【００１９】
また，貨物Ｗを支持するラック４の支持バー６が２つの水平梁５の内側で適正の長さに突出する構成なので，積載する貨物Ｗが少なくとも両側支持バー６の間隔より大きいことが要求されるなど，積載貨物Ｗの大きさにも制限があった。
【００２０】
本発明は，従来の貨物保管システムが有する上記問題点に鑑みてなされたものであり，本発明の目的は，別途の貨物搭載用パレットを使用することなく，積載用ラックに対して迅速に貨物の積載及び引き出しを行うことが可能な新規かつ改良された貨物保管システムを提供することである。
【００２１】
また本発明の他の目的は，設定された積載空間の限度で，貨物の大きさに拘らず各種サイズの貨物を簡便に積載させることが可能な貨物保管システムを提供することである。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため，フォーク形状を有するラックの積載台を運搬フォークが上下に完全に交差通過せず，貨物の移載に必要な最小限の間隔だけで運搬フォークの昇降が可能な構造であり，積載台及び運搬フォークのフォークバーが交互に重畳しながら側面から接近する際に，運搬フォークが移載間隔だけ昇降して貨物を積載することができる貨物保管システムが提供される。
【００２３】
上記貨物保管システムを実現するために，第１の観点によれば，端部のラックでは積載空間の中央付近に水平に設置されており，両端部のラックの中間に位置して左右対称な積載空間が形成されるラックでは各々の積載空間の中央付近に離隔して水平に２つ設置されている，貨物の積載及び引き出し方向と直交する方向に延びた積載部固定梁，及び積載部固定梁の上面に直交して一定の間隔で固定される複数の積載部フォークバーからなる積載台と，運搬手段によって多軸方向に駆動され，積載部フォークバーと平行に並んで一定の間隔で配置される複数の運搬部フォークバー及び複数の運搬部フォークバー下端の長手方向中間位置で運搬部フォークバーと直交して設置されて運搬部フォークバーを支持する運搬部固定梁からなる運搬フォークと，を含み，積載部フォークバーまたは運搬部フォークバーの高さが低い一方の下端には所定の高さの突出タブが備えられて積載部固定梁または運搬部固定梁の上面に支持されており，積載部固定梁と運搬部フォークバーとが干渉することなく運搬フォークの昇降動作を可能とすることにより，運搬フォークは，端部のラックでは一側面から接近し，両端部のラックの中間に位置するラックでは左右両側面から接近して，運搬部フォークバーが積載部フォークバーと交互に重畳した状態で進入，昇降，後退することにより，貨物の積載または引き出しを行うことを特徴とする。
【００２４】
この時，突出タブの高さは，少なくとも貨物の積載過程に必要な運搬フォークの昇降高さより大きく設定される。また，運搬手段としては例えばスタッカークレーンが用いられる。
【００２５】
また，第２の観点によれば，端部のラックでは積載空間の中央付近に水平に設置されており，両端部のラックの中間に位置して左右対称な積載空間が形成されるラックでは各々の積載空間の中央付近に離隔して水平に２つ設置されている，貨物の積載及び引き出し方向と直交する方向に延びた積載部固定梁，及び下端に所定の高さの突出タブを備えて積載部固定梁の上面にそれと直交するように一定の間隔で固定される複数の積載部フォークバーからなる積載台と，運搬手段によって多軸方向に駆動され，積載部フォークバーと同一の高さをもってそれらと平行に並んで一定の間隔で配置され，下端の長さ方向の中間に所定の高さの運搬部突出タブを有する複数の運搬部フォークバー及び運搬部フォークバーと直交して設置されて運搬部突出タブをその下端で支持する運搬部固定梁からなる運搬フォークと，を含み，運搬フォークは，端部のラックでは一側面から接近し，両端部のラックの中間に位置するラックでは左右両側面から接近して，運搬部フォークバーが積載部フォークバーと交互に重畳した状態で進入，昇降，後退することにより，貨物の積載または引き出しを行うことを特徴とする貨物保管システムが提供される。
【００２６】
これにより，積載台に対する運搬フォークの進退時に貨物が，積載台のフォークバーに干渉されない最小の間隔だけ昇降しながら貨物を移載させることができるため，積載用ラックに対して非常に迅速に貨物の積載及び引き出しを行うことができるのは勿論のこと，別途のパレットを使用する必要もない。
【００２７】
また，積載台のフォークバーが分離されず固定梁の上面に長く固定されており，設定された積載空間の限度では貨物の大きさに拘らず，各種サイズの貨物を簡便に積載させることができるので，貨物保管システムの入出庫の迅速性，信頼性及び保管効率性の向上などに大きい効果を発揮する。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照しながら，本実施形態にかかる貨物保管システムについて詳細に説明する。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２９】
（第１の実施の形態）
本実施の形態にかかる貨物保管システムを説明するために，各フォークバーに対して様々な大きさ関係を考えた場合の図を示す。図４（ａ）に示すように，積載台１０の積載部フォークバーであるフォークバー１２と運搬フォーク２０の運搬部フォークバーであるフォークバー２２を積載部固定梁である固定梁１１，運搬部固定梁である固定梁２１上に設置し，積載台１０のフォークバー１２の高さａを運搬フォーク２０のフォークバー２２の高さｂより同程度，または高くした。
【００３０】
ところが，この場合，運搬フォーク２０が貨物Ｗを搭載して積載台１０に接近する際，移載のために積載台１０より間隔ｇ_１だけ高く位置しなければならないので，運搬フォーク２０の固定梁２１が積載台１０のフォークバー１２の先端に引っかかって完全に進入することができない。
【００３１】
また図４（ｂ）において，逆に，積載台１０のフォークバー１２の高さａを運搬フォーク２０のフォークバー２２の高さｂより低くして，運搬フォーク２０のフォークバー２２が積載台１０のフォークバー１２の上下に間隔ｇ_１だけ突出するようにした。ところが，この場合も，運搬フォーク２０のフォークバー２２の進入側先端が積載台１０の固定梁１１に引っかかって完全な進入が不可能である。
【００３２】
一方，図４（ｃ）では，運搬フォーク２０のフォークバー２２の高さｂを積載台１０のフォークバー１２の高さａより高くするが，その上端のみが積載台１０のフォークバー１２上に突出するようにした。この場合は，運搬フォーク２０のフォークバー２２が積載台１０内へ完全に進入することはできるが，運搬フォーク２０の昇降が不可能であって貨物Ｗを移載させることができない。
【００３３】
これにより，図４（ｄ）では，積載台１０のフォークバー１２の高さａより運搬フォーク２０のフォークバーｂの高さを低くするとともに，運搬フォーク２０のフォークバー２２の下端に固定梁２１上に固定される突出タブ２３を形成し，固定梁２１の上端とフォークバー２２の下端との間に一定の間隔ｓを与えた。
【００３４】
ここで，両フォークバー１２，２２間の高さ差ａ−ｂは，貨物Ｗの移載完了時に運搬フォーク２０のフォークバー２２の上端と積載台１０のフォークバー１２の上端間の間隔ｇ_２以上にし，間隔ｓは貨物Ｗの移載動作に必要な移載間隔ｇ_１＋ｇ_２より高くした。これを簡単に数式で表わすと，ａ−ｂ＞ｇ_２，ｓ＞ｇ_１＋ｇ_２になる。
【００３５】
この場合，間隔ｓを含む運搬フォーク２０の実質的な全体フォークバー２２の高さｓ＋ｂは，積載台１０のフォークバー１２の高さａより少なくとも上部間隔間隔ｇ_１だけ高いため，すなわちｓ＋ｂ＞ａ＋ｇ_１なので，運搬フォーク２０のフォークバー２２の上端が上部間隔ｇ_１だけ上に位置して，積載台１０に進入しても間隔ｓによってその固定梁２１が積載台１０のフォークバー１２の先端に干渉されない。
【００３６】
また，積載台１０のフォークバー１２の高さａが運搬フォーク２０のフォークバー２２の高さｂより下部間隔ｇ_２以上高いので，すなわちａ＞ｂ＋ｇ_２なので，運搬フォーク２０が積載台１０内に進入した後運搬フォーク２０が下降することにより，そのフォークバー２２の上端が積載台１０のフォークバー１２の上端より下部間隔ｇ_２だけ下に位置して，貨物Ｗを移載させる間にも運搬フォーク２０のフォークバー２２の下端は積載台１０の固定梁１１に干渉されなくなる。
【００３７】
図５〜図７において，本実施の形態にかかる貨物保管システムの積載構造は，基本的に，ラックＲ（Ｒ_１，Ｒ_２）の積載空間に固定設置され，貨物Ｗを下方から支持する積載台１０と，多軸方向に進行可能な運搬手段によって積載台１０の側面に対して接近及び後退しながら，積載台１０上に対して貨物Ｗの積載或いは引き出しを行う運搬フォーク２０とからなる。
【００３８】
ここで，説明の便宜上，平面から見てラックＲの幅方向に配置されたポストＰ同士を連結する梁は水平梁Ｂ，ラックＲの長手方向に配置されたポストＰ同士を連結する梁は連結梁に区分して称する。
【００３９】
積載台１０は，固定梁１１と，この固定梁１１の上面に平面から見て固定梁と直交するように設置される複数のフォークバー１２とからなる。フォークバー１２は適正の厚さと幅を有する長い板状に構成されて，その幅方向に立設され，少なくともその厚さよりは大きい間隔を置いて固定梁１１の長手方向に沿って並設される。
【００４０】
固定梁１１はラックＲの両水平梁Ｂの間に固定される。固定梁１１は貨物Ｗの安定な支持のためにフォークバー１２の長手方向の中間に配置されなければならないが，側面から接近する運搬フォーク２０の完全な進入のために，固定梁１１が，貨物が積載されるラックＲの積載空間の中央から固定梁２１の幅だけ貨物の進出入通路の反対方向に偏って位置する。
【００４１】
従って，積載台１０の固定梁１１は，貨物Ｗを安定して支持できるように運搬フォーク２０の進入反対側に少なくとも１つをさらに備え，構造的安定を図ることが好ましい。
【００４２】
ところで，ラックＲは複数のポストＰ，水平梁Ｂ及び連結梁によって格子構造に区画されて積載空間を形成するので，積載台１０の両固定梁１１はラックＲの連結梁としても同時に機能することが好ましい。これは，逆に，ラックＲの連結梁が積載台１０の固定梁の役割を兼ねることを意味する。
【００４３】
これにより，積載台１０が端部に位置したラックＲ_１に設置され，その左側または右側のいずれか一方にのみ運搬フォーク２０が接近する場合は，積載台１０の運搬フォーク進入側の固定梁１１がラックＲの水平梁Ｂの中間部位に設置され，フォークバー１２が運搬フォーク２０の進入側にその長さの少なくとも１／２以上固定梁１１から突出した張出し梁の形を取ることになる。
【００４４】
一方，積載台１０が両端部のラックＲ_１の中間に位置したラックＲ_２に設置され，その左側及び右側から運搬フォーク２０が接近する場合は，例えば積載台１０の両固定梁１１がラックＲ_２の両側ポストＰの間に設置されるとともに，フォークバー１２の長さが端部のラックＲ_１に設置されたそれより２倍になり，その両先端が両固定梁１１の両側にそれぞれ突出した形を取る。
【００４５】
運搬フォーク２０も，積載台１０のフォークバー１２と並設される複数のフォークバー２２と，これらのフォークバー２２を長手方向の中間下端でそれらと直交するように配置されて一体に固定支持する固定梁２１とからなる。
【００４６】
このような運搬フォーク２０のフォークバー２２も，積載台１０のフォークバー１２と同様に，適正の厚さと幅を有する板状に構成されて幅方向に立設され，積載台１０のフォークバー１２と重畳できるようにその厚さよりは大きい間隔で配置される。
【００４７】
ここで，運搬フォーク２０を駆動させる運搬手段は，様々な形のものを使用することができるが，３軸方向に運転可能なスタッカークレーンＣを使用することが好ましい。この場合，運搬フォーク２０は，スタッカークレーンＣのフォークＦに装着することもでき，或いはフォークＦを排除したまま直接装着することもできる。
【００４８】
一方，積載台１０のフォークバー１２の高さａは，運搬フォーク２０のフォークバー２２の高さｂより相対的に高くなる。これに対し，運搬フォーク２０の各フォークバー２２の下端中間には，それから下方に延長されて固定梁２１に固定されることにより，その全高を積載台１０のフォークバー１２の高さａより高くする適正高さｓ_１の突出タブ２３が備えられる。
【００４９】
積載台１０のフォークバー１２と運搬フォーク２０のフォークバー２２間の高さ差は，少なくとも積載台１０に対する運搬フォーク２０の進退時に貨物Ｗとの干渉を防止するために両者間に与えられる間隔ｇ_１またはｇ_２より大きくなる。
【００５０】
例えば，運搬フォーク２０が貨物Ｗを搭載して積載台１０に進入する際，両者のフォークバー２２，１２の上端レベルが同一であれば，貨物Ｗが積載台１０のフォークバー１２の上端に接触してその移送に妨害されるので，確実な運搬のために運搬フォーク２０のフォークバー２２の上端が積載台１０のフォークバー１２の上端より間隔ｇ_１だけ高いレベルに位置した状態で進入する。
【００５１】
逆に，貨物Ｗを積載台１０のフォークバー１２上に移載させた後抜け出る時は，進入時と同様の理由で運搬フォーク２０のフォークバー２２の上端が積載台１０のフォークバー１２の上端より間隔ｇ_２だけ低いレベルに位置した状態で後退する。勿論，積載台１０から貨物Ｗを引き出す場合は，前述した積載時と逆になる。
【００５２】
従って，運搬フォーク２０のフォークバー２２が下部間隔ｇ_２だけ低いレベルに位置しても積載台１０の固定梁１１に干渉されてはならないため，積載台１０のフォークバー１２の高さａが運搬フォーク２０のフォークバー２２の高さｂより間隔ｇ_１，ｇ_２だけは高くなければならない。
【００５３】
このような上部及び下部の作動間隔ｇ_１，ｇ_２は各フォークバー１２，２２が運搬中か或いは積載された状態の貨物Ｗに干渉を起こさない最小限の間隔に設定される。
【００５４】
また，運搬フォーク２０のフォークバー２２に形成される突出タブ２３の高さｓ_１
値は，運搬フォーク２０の上部及び下部間隔ｇ_１，ｇ_２を合わせた値より高く設定される。これは運搬フォーク２０が上部間隔ｇ_１だけ高いレベルに位置した状態でも，進入時にその固定梁２１が積載台１０のフォークバー１２に干渉されてはならないためである。
【００５５】
すなわち，これは突出タブ２３の高さｓ_１が少なくとも貨物Ｗの移載に必要な運搬フォーク２０の昇降高さｇ_１＋ｇ_２よりは高くなければならないことを意味する。
【００５６】
以下，このように構成された本発明にかかる貨物保管システムの無パレット積載構造の作動状態を図７（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明する。
【００５７】
図７（ａ）において，外部から貨物Ｗが搬入されて搭載された運搬フォーク２０は，スタッカークレーンＣによってラックＲの空き積載台１０に移動する。この際，運搬フォーク２０は，センサ（図示せず）によってスタッカークレーンＣのキャリッジＫの動作が制御されることにより，そのフォークバー２２の上端が積載台１０の上端より上部間隔ｇ_１だけ高いレベルに位置して停止する。
【００５８】
次いで，図７（ｂ）に示すように，キャリッジＫに設置されたフォークＦの作動によって運搬フォーク２０が積載台１０側に水平移動し，これにより運搬フォーク２０のフォークバー２２が積載台１０のフォークバー１２と交互に重畳しながら積載台１０の側面から進入する。
【００５９】
この際，運搬フォーク２０はそのフォークバー２２の下端中間に所定の高さｓ_１の突出タブ２３を備えているので，固定梁２１が積載台１０のフォークバー１２の先端に干渉されず，積載台１０の固定梁１１の近くまで深く進入する。
【００６０】
すなわち，突出タブ２３が貨物Ｗの移載に必要な運搬フォーク２０の昇降高さｇ_１＋ｇ_２より高い高さｓ_１を有するので，運搬フォーク２０のフォークバー２２の上端が積載台１０のフォークバー１２の上端より間隔ｇ_１だけ上昇した状態でも，運搬フォーク２０の固定梁２１が積載台１０のフォークバーに引っかからずに進入することができる。
【００６１】
また，積載台１０の固定梁１１が，貨物が積載されるラックＲの積載空間の中央から固定梁２１の幅だけ貨物の進出入通路の反対方向に偏って位置するので，運搬フォーク２０のフォークバー２２が積載台１０のフォークバー１２の間に完全に進入する。すると，貨物Ｗが運搬フォーク２０上に支持されたまま積載台１０の上部に位置することになる。
【００６２】
この状態で，図７（ｃ）に示すように，スタッカークレーンＣのキャリッジＫが所定の高さ，すなわち上部及び下部間隔ｇ_１＋ｇ_２だけ下降する。すると，運搬フォーク２０のフォークバー２２の上端が積載台１０のフォークバー１２の上端より下部間隔ｇ_２だけ低いレベルに位置し，これにより貨物Ｗは運搬フォーク２０のフォークバー２２から積載台１０のフォークバー１２上に移される。
【００６３】
このように貨物Ｗが積載台１０のフォークバー１２上に移載されると，図７（ｄ）に示すように，スタッカークレーンＣのフォークＦが初期位置に復帰しながら運搬フォーク２０が積載台１０から抜け出ることにより，貨物Ｗの積載を完了する。
【００６４】
一方，貨物Ｗを積載台１０から引き出す場合には，前述した積載の際と逆の手順で行われる。
【００６５】
以上述べたように，本発明の積載構造は，運搬フォーク２０が積載台１０とほぼ同じレベルでその側面から接近及び後退し，移動時に貨物Ｗに干渉されない最小限の上，下部間隔ｇ_１＋ｇ_２だけ昇降しながら貨物Ｗの積載または引き出しを行うことができるので，構造的に簡単であり，特に積載と引き出しにかかる時間が最小化される。
【００６６】
（第２の実施の形態）
図８〜図９は，第２の実施の形態にかかる貨物保管システムの運搬フォークと積載台について概略的に示す。
【００６７】
前述した第１の実施の形態での構成において，運搬フォーク４０のフォークバー４２と積載台３０のフォークバー３２とを逆にした構成である。すなわち，積載台３０のフォークバー３２の高さａを運搬フォーク４０のフォークバー４２の高さｂより間隔ｇ_１またはｇ_２以上低く形成し，その下端に固定梁３１に接合される所定の高さｓ_２の積載部突出タブである複数の突出タブ３３を形成する。
【００６８】
このような積載台３０の突出タブ３３の高さも，運搬フォーク４０の貨物Ｗの移載に必要な昇降高さ，すなわち上，下部間隔ｇ_１，ｇ_２の和より高く設定される。
【００６９】
これにより，貨物Ｗの積載時に図９（ａ）の如く運搬フォーク４０のフォークバー４２の上端が積載台３０のフォークバー３２の上端より間隔ｇ_１だけ高いレベルで側面から進入しても，運搬フォーク４０のフォークバー４２の先端が積載台３０の固定梁３１に干渉されず，図９（ｂ）の如くその固定梁４１が積載台３０の固定梁３１の近くまで深く進入することになる。
【００７０】
その後，図９（ｃ）の如く運搬フォーク４０のフォークバー４２の上端が積載台３０のフォークバー３２の上端より下部間隔ｇ_２だけ低いレベルに位置するように下降しても，突出タブ３３の高さｓ_２が上，下部間隔ｇ_１，ｇ_２の和より大きいため，積載台３０の固定梁３１に干渉されず，これにより運搬フォーク４０上の貨物Ｗが積載台３０上に移される。
【００７１】
貨物Ｗの移載が完了すると，図９（ｄ）の如く運搬フォーク４０がさらに初期位置に復帰するが，この際にも運搬フォーク４０は積載台３０の突出タブ３３によって与えられた間隔高さｓ_２によって貨物Ｗまたは積載台３０の固定梁３１に全く干渉されない。
【００７２】
（第３の実施の形態）
また，図１０〜図１１は第３の実施の形態にかかる貨物保管システムの運搬フォークと積載台について概略的に示す。
【００７３】
これは前述した第１及び第２の実施の形態を併合した構成であり，積載台５０のフォークバー５２と運搬フォーク６０のフォークバー６２の高さａ，ｂを互いに同一にするとともに，それぞれの下端にその固定梁５１，６１に接合される所定の高さｓ_２，ｓ_１の突出タブ５３，６３をそれぞれ形成した構成である。
【００７４】
この際の各突出タブ５３，６３の高さｓ_２，ｓ_１は，積載台５０に対する運搬フォーク６０の進退のために与えられる上部または下部間隔ｇ_１，ｇ_２に対してのみ高く設定される。また，各フォークバー５２，６２の高さａ，ｂは前述した第１の実施の形態における各フォークバーのうち低い方の高さに対応するように設定される。
【００７５】
このような構成では，図１１（ａ）〜図１１（ｄ）に示すように作動するが，運搬フォーク６０が積載台５０に進入する時は，そのフォークバー６２の下端に備えられた突出タブ６３によって固定梁５１，６１などに対する干渉が防止され，昇降及び後退する時は，積載台５０のフォークバー６２の下端に備えられた突出タブ５３によって干渉が防止される。
【００７６】
しかし，本実施の形態の場合，前述した第１及び第２の実施の形態に比べて各フォークバー５２，６２と突出タブ５３，６３の高さａ，ｂ，ｓ_２，ｓ_１を小さく設定することができるため，貨物Ｗの積載と引き出し時間をさらに減らすことができるのは勿論，貨物保管システムの空間縮小にも貢献することができる。
【００７７】
以上，添付図面を参照しながら本実施の形態にかかる貨物保管システムの好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００７８】
【発明の効果】
上述したように，本発明による貨物保管システムによれば，運搬フォークが積載台の側面から接近しながら運搬フォークの進入と後退時に搭載貨物が相対のフォークバーに干渉されない最小の間隔間隔だけ運搬フォークが昇降して貨物を移載させることができるため，積載用ラックに対して非常に迅速に貨物の積載及び引き出しを行うことができる。
【００７９】
その上，運搬フォークが貨物を直接搭載してラックの積載対象に移載させたり，そこから引き出したりするために，別途のパレットを使用する必要も全くない。また，積載台のフォークバーが分離されず固定梁の上面に長く固定されており，設定された積載空間限度では貨物の大きさに拘らず，各種サイズの貨物を簡便に積載させることができる。従って，本発明は，貨物保管システムの入出庫の迅速性，信頼性及び保管効率性の向上，構造的安定性などに優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来技術による貨物保管システムの構成を概略的に示す正面図である。
【図２】従来の技術による貨物保管システムの運搬フォーク及び積載台を表しており，（ａ）は上面図，（ｂ）は作動状態を概略的に示す説明図である。
【図３】従来の技術による他の貨物保管システムの運搬フォーク及び積載台を表しており，（ａ）は上面図，（ｂ）は作動状態を概略的に示す説明図である。
【図４】従来技術及び第１の実施の形態による貨物保管システムを比較して説明するために，運搬フォーク及び積載台の各々のフォークバーの大きさの様々な組み合わせを示す説明図であり，（ａ）は，従来技術において，積載台のフォークバーの高さを運搬フォークのフォークバーの高さと同程度，または高くした場合の図，（ｂ）は，従来技術において，積載台のフォークバーの高さを運搬フォークのフォークバーの高さより低くした場合の図，（ｃ）は，従来技術において，運搬フォークのフォークバーの高さを積載台のフォークバーの高さより高くし，上端のみが積載台のフォークバー上に突出するようにした場合の図，（ｄ）は，第１の実施の形態において，積載台のフォークバーの高さより運搬フォークのフォークバーの高さを小さくし，運搬フォークバーの下端に突出タブを形成した場合の図である。
【図５】第１の実施の形態による貨物保管システムの運搬フォーク及び積載台を概略的に示す上面図である。
【図６】図５のVI線側から見た概略正面図である。
【図７】第１の実施の形態による貨物保管システムの作動状態を順次示す説明図であり，（ａ）は運搬フォークが積載台に移動した際の図，（ｂ）は，運搬フォークが積載台に進入した際の図，（ｃ）は，貨物が積載台に積載される際の図，（ｄ）は，運搬フォークが積載台から後退する際の図である。
【図８】第２の実施の形態による貨物保管システムにおける，積載台及び運搬フォークについて示した説明図である。
【図９】第２の実施の形態による貨物保管システムの作動状態を順次示す説明図であり，（ａ）は運搬フォークが積載台に移動した際の図，（ｂ）は，運搬フォークが積載台に進入した際の図，（ｃ）は，貨物が積載台に積載される際の図，（ｄ）は，運搬フォークが積載台から後退する際の図である。
【図１０】第３の実施の形態による貨物保管システムにおける，積載台及び運搬フォークについて示した説明図である。
【図１１】第２の実施の形態による貨物保管システムの作動状態を順次示す説明図であり，（ａ）は運搬フォークが積載台に移動した際の図，（ｂ）は，運搬フォークが積載台に進入した際の図，（ｃ）は，貨物が積載台に積載される際の図，（ｄ）は，運搬フォークが積載台から後退する際の図である。

Claims

ラックに形成された複数の積載空間に，貨物を運搬して積載及び引き出し可能な貨物保管システムにおいて；
端部のラックでは積載空間の中央付近に水平に設置されており，両端部のラックの中間に位置して左右対称な積載空間が形成されるラックでは各々の積載空間の中央付近に離隔して水平に２つ設置されている，貨物の積載及び引き出し方向と直交する方向に延びた積載部固定梁，及び前記積載部固定梁の上面に直交して一定の間隔で固定される複数の積載部フォークバーからなる積載台と，
運搬手段によって多軸方向に駆動され，前記積載部フォークバーと平行に並んで一定の間隔で配置される複数の運搬部フォークバー，及び複数の前記運搬部フォークバー下端の長手方向中間位置で前記運搬部フォークバーと直交して設置されて前記運搬部フォークバーを支持する運搬部固定梁からなる運搬フォークと，
を含み，
前記積載部フォークバーまたは前記運搬部フォークバーの高さが低い一方の下端には所定の高さの突出タブが備えられて前記積載部固定梁または前記運搬部固定梁の上面に支持されており，前記積載部固定梁と前記運搬部フォークバーとが干渉することなく前記運搬フォークの昇降動作を可能とすることにより，前記運搬フォークは，端部のラックでは一側面から接近し，両端部のラックの中間に位置するラックでは左右両側面から接近して，前記運搬部フォークバーが前記積載部フォークバーと交互に重畳した状態で進入，昇降，及び後退することにより，貨物の積載または引き出しを行うことを特徴とする貨物保管システム。
前記運搬部フォークバーの上端は，前記積載台への進出入時に，前記積載部フォークバーの上端に対して所定の高さだけ上方，または下方に位置した状態で作動することを特徴とする請求項１に記載の貨物保管システム。
前記積載部フォークバーと前記運搬部フォークバーとの高さの差が，少なくとも，前記運搬フォークの進出入時に前記積載部フォークバーと前記運搬部フォークバーとの上端間に維持される高さの差より大きく設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の貨物保管システム。
前記突出タブの高さが，少なくとも貨物の積載時に要求される運搬フォークの昇降高さより高く設定されることを特徴とする請求項１，２または３のいずれかに記載の貨物保管システム。
前記積載部固定梁が，貨物が積載されるラックの積載空間の中央から前記運搬部固定梁の幅だけ貨物の進出入通路の反対方向に偏って位置することを特徴とする請求項１，２，３または４のいずれかに記載の貨物保管システム。
前記運搬手段がスタッカークレーンであることを特徴とする請求項１，２，３，４または５のいずれかに記載の貨物保管システム。
ラックに形成された複数の積載空間に，貨物を運搬して積載及び引き出し可能な貨物保管システムにおいて；
端部のラックでは積載空間の中央付近に水平に設置されており，両端部のラックの中間に位置して左右対称な積載空間が形成されるラックでは各々の積載空間の中央付近に離隔して水平に２つ設置されている，貨物の積載及び引き出し方向と直交する方向に延びた積載部固定梁，及び下端に所定の高さの突出タブを備えて前記積載部固定梁の上面に直交して一定の間隔で固定される複数の積載部フォークバーからなる積載台と，
運搬手段によって多軸方向に駆動され，前記積載部フォークバーと同一の高さで，平行に並んで，一定の間隔で配置され，下端の長さ方向の中間位置に所定の高さの運搬部突出タブを有する複数の運搬部フォークバー，及び前記運搬部フォークバーと直交して設置されて前記運搬部突出タブを支持する運搬部固定梁からなる運搬フォークと，
を含み，
前記運搬フォークは，端部のラックでは一側面から接近し，両端部のラックの中間に位置するラックでは左右両側面から接近して，前記運搬部フォークバーが前記積載部フォークバーと交互に重畳した状態で進入，昇降，及び後退することにより，貨物の積載または引き出しを行うことを特徴とする貨物保管システム。
前記運搬部フォークバーの上端は，前記積載台への進出入時に，前記積載部フォークバーの上端に対して所定の高さだけ上方または下方に位置した状態で作動することを特徴とする請求項７に記載の貨物保管システム。
前記積載部突出タブと前記運搬部突出タブとの高さの差が，少なくとも，前記運搬フォークの進出入時に前記積載部フォークバーと前記運搬部フォークバーとの上端間に維持される高さの差より大きく設定されることを特徴とする請求項７または８に記載の貨物保管システム。
前記積載部固定梁が，貨物が積載されるラックの積載空間の中央から前記運搬部固定梁の幅だけ貨物の進出入通路の反対方向に偏って位置することを特徴とする請求項７，８または９のいずれかに記載の貨物保管システム。