JP3945448B2

JP3945448B2 - 移動体使用の搬送設備

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Publication number: JP3945448B2
Application number: JP2003126095A
Authority: JP
Inventors: 重善西原; 敏之井場
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-05-01
Filing date: 2003-05-01
Publication date: 2007-07-18
Anticipated expiration: 2023-05-01
Also published as: JP2004331247A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とを有し、この移動体により被搬送物を支持して搬送を行う移動体使用の搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の搬送設備としては、次のような構成が提供されている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路上を移動自在な移動体（可動体）の本体は、連結装置を介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体により形成されている。そしてフレーム体は、一定経路の方向に長い四角状体からなるとともに、その側面が受動面に形成されている。中間部のフレーム体には、被搬送物支持部と、レールに支持案内される被案内装置とが設けられ、また前後端の両フレーム体には、レールに支持案内される被案内装置が設けられている。
【０００３】
その際に全ての（４個の）被案内装置は、対応するフレーム体に設けた端フレーム体に回動自在に取り付けた上下方向ピンと、この上下方向ピンの下端に左右方向ピンを介して回動自在に連結したトロリ本体と、このトロリ本体の両側にそれぞれ前後一対に取り付けられた合計４個の被支持ローラ、ならびにトロリ本体の上下にそれぞれ前後一対に取り付けられた合計４個の被ガイドローラとにより、トロリ形式に構成されている。そして、被搬送物支持部の下部に遊転輪が取り付けられるとともに、これら遊転輪を下方から支持する一対のガイドレールが一定経路に沿って配設されている。
【０００４】
このような従来形式によると、送り装置から制動装置の間で複数台の移動体が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とし得る。その際に移動体は、各被案内装置の被支持ローラ群がレールに支持案内され、そして被ガイドローラ群がガイドフレーム体に案内されることで、一定経路上で移動される。また遊転輪がガイドレールに支持案内されることで、被搬送物支持部側の荷重を支持し得る（たとえば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−２５４４１号公報（第３頁、第５頁、第１−３図、第１２−１３図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の構成において遊転輪群は、被搬送物支持部に対して一定の姿勢（向き）として固定状で配設されている。したがって、平面視における左右方向へのカーブ経路においては、左右の遊転輪を結ぶ軸芯がカーブ半径に対して平行状に向いており、すなわち遊転輪群はガイドレールのカーブ軌跡に対して傾斜した方向に向いており、これにより遊転輪群は、スリップ（摩擦抵抗）を伴いながらの摩擦回転となり、以て複数箇所での摩擦回転によって移動が円滑に行われない場合もある。このことから、被搬送物支持部はガイドレールに対して引っ掛かり状、ガタ付き状に支持案内されることもあり、以てカーブ経路における移動体の移動が円滑に行われない場合もある。また、カーブ経路におけるガイドレールの構成、配置（取り合い）は、直線状経路とは異なるものになり、以てカーブ経路におけるガイドレールの配設は複雑に高価になる。
【０００７】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、カーブ経路部においても支持部側の支持案内を常に円滑に行えるとともに、ガイドレールの配設を簡単かつ安価に行える移動体使用の搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の移動体使用の搬送設備は、レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とを有し、この移動体の本体側には、被搬送物の支持部が設けられるとともに、その前後端に対応して前記レール装置に支持案内される被案内装置が連結され、これら被案内装置は、前記本体側からの縦方向軸体の下部側に左右方向軸を介して相対回動自在に連結され、前記支持部は、前後一対の縦方向軸体の上部間に設けられるもので、縦方向軸体の上位軸部に外嵌された回転体と、この回転体に固定されたブラケット体と、各ブラケット体側に設けられた被搬送物の支持具と、前後のブラケット体間に設けられた前後材とにより構成され、前記回転体の下面に当接されて、上位軸部には筒部材が昇降のみ自在に外嵌され、この筒部材には左右方向のローラ支持体が連結され、このローラ支持体の左右方向の端部には、一定経路中の所定箇所に配設されたガイド体に支持案内されるガイドローラが設けられていることを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項１の発明によると、移動体に移動力を付与しての移動の際に、各被案内装置はレール装置に支持案内され、このとき被搬送物や支持部側の荷重（大きな負荷）の全てを、前後の縦方向軸体を介して被案内装置に直接に伝達して、被案内装置によって支持し得る。そして移動体の移動は、左右方向へのカーブ経路部でも同様にして行え、その際に被案内装置は、本体側に対して縦方向軸体とともに回動されることで、レール装置の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら移動し得る。また上下方向へのカーブ経路部が形成されている場合は、縦方向軸体側に対して被案内装置が左右方向軸の周りに相対回動することで、レール装置の上下方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら移動し得る。
【００１０】
このような移動の際に、縦方向軸体に連結されたローラ支持体も一体に回動することになって、左右一対のガイドローラを支持する軸の軸心を一定経路に対して直交状の方向に沿った（合致させた）方向とし得、以てガイドローラを、スリップ（摩擦抵抗）を伴うことなく円滑に回転し得る。さらに一定経路の全長におけるガイド体の構成、配置（取り合い）を全長に亘って同様にし得る。また、ガイドレールの据え付け精度などによって、このガイドレールとレール装置との上下間隔に変化が生じたとき、上位軸部に対して筒部材が昇降することで、その差を吸収し得る。
【００１１】
また本発明の請求項２記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１記載の構成において、移動体の本体は、縦方向軸体を介して相対回動自在に連結された３本以上のフレーム体により形成され、前記本体側には、各フレーム体の前後端に対応して被案内装置が連結され、少なくとも中間部の被案内装置は、前記縦方向軸体の下部側に左右方向軸を介して相対回動自在に連結されていることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項２の発明によると、移動体が一定経路上で移動する際に、各フレーム体は、縦方向軸体を介して左右方向で相対的に屈折した姿勢で移動し得る。
【００１３】
そして本発明の請求項３記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１または２記載の構成において、一定経路中のカーブ経路部にガイド体が配設されていることを特徴としたものである。
【００１４】
したがって請求項３の発明によると、カーブ経路部では、縦方向軸体に連結されたローラ支持体も一体に回動することになって、左右一対のガイドローラを支持する軸の軸心をカーブ半径方向に沿った（合致させた）方向とし得、以てガイドローラを、スリップ（摩擦抵抗）を伴うことなく円滑に回転し得る。しかも、カーブ経路部におけるガイド体の構成、配置（取り合い）を直線状経路部と同様にし得る。
【００１５】
さらに本発明の請求項４記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、前後の支持具に対して、幅広支持具が着脱自在に構成されていることを特徴としたものである。
【００１６】
したがって請求項４の発明によると、前後の支持具に対して、幅広支持具を着脱し得ることになる。
【００１７】
しかも本発明の請求項５記載の移動体使用の搬送設備は、上記した請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、被案内装置は、本体側に連結されるトロリ本体を有し、このトロリ本体には、前後に振り分けてそれぞれ、レール装置に支持案内される被支持ローラと、レール装置に案内される被ガイドローラとが設けられていることを特徴としたものである。
【００１８】
したがって請求項５の発明によると、移動体に移動力を付与しての移動の際に、各被案内装置は、各被支持ローラを介してレール装置に支持案内されるとともに、各被ガイドローラを介してレール装置に案内される。そして移動体のカーブ経路部での移動時において、被案内装置は、前後一対の被ガイドローラがレール装置に案内されることで、縦方向軸体とともに回動して、レール装置の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら移動し得る。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、床側走行形式に採用した状態として図に基づいて説明する。
【００２０】
図１〜図７、図９において、床１側からの機枠１０の上部にレール装置１１が配設されている。このレール装置１１は、チャンネル状のレール１２を、その開放部を相対向して左右一対に配設することで構成されている。これらレール１２の開放部側の上縁部には、その内縁から上方へ曲げ成形することでガイド部１２ａが形成されている。前記レール装置１１により一定経路５を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視において、たとえば平行した一対の直線状経路部５ａと、これら直線状経路部５ａの始終端間を接続した左右方向へのカーブ経路部５ｂとにより無端状に形成されている。
【００２１】
前記レール装置１１に支持案内されて一定経路５上を移動自在な移動体２０が設けられる。この移動体２０の本体２１は、縦方向軸体（後述する。）を介して相対回動自在に連結された３本（３本以上）のフレーム体２２，２３，２４により形成されている。
【００２２】
ここで各フレーム体２２，２３，２４は、一定経路５の方向に長い四角筒状部材（四角棒状部材）２２Ａ，２３Ａ，２４Ａと、これら四角筒状部材２２Ａ，２３Ａ，２４Ａの前端に連結された前端部材２２Ｂ，２３Ｂ，２４Ｂと、後端に連結された後端部材２２Ｃ，２３Ｃ，２４Ｃとにより形成されている。そして少なくとも一側面、すなわち、たとえば無端状の一定経路５における内側に向いた側面が、全長または大部分に亘って横向きの受動面２５に形成されている。
【００２３】
その際に前部フレーム体２２は、四角筒状部材２２Ａに対して前端部材２２Ｂが一体化されるとともに、後端部材２２Ｃは左右方向ピン２２Ｄを介して上下方向に屈曲自在に連結されている。また中間部フレーム体２３は、四角筒状部材２３Ａに対して前端部材２３Ｂと後端部材２３Ｃとが一体化されている。そして後部フレーム体２４は、四角筒状部材２４Ａに対して前端部材２４Ｂが左右方向ピン２４Ｄを介して上下方向に屈曲自在に連結されるとともに、後端部材２４Ｃが一体化されている。
【００２４】
前部フレーム体２２と中間部フレーム体２３との間、ならびに中間部フレーム体２３と後部フレーム体２４との間が、それぞれ縦方向軸体２７を介して相対回動自在に連結されている。ここで縦方向軸体２７は、上位軸部２７ａと、この上位軸部２７ａの下端に連なる大径軸部２７ｂと、この大径軸部２７ｂの下端に連なる中間位軸部２７ｃと、この中間位軸部２７ｃの下端に連なる小径の下位軸部２７ｄとを有して一体形成されている。そして縦方向軸体２７は、前部フレーム体２２の後端部材２２Ｃと中間部フレーム体２３の前端部材２３Ｂとの間、ならびに中間部フレーム体２３の後端部材２３Ｃと後部フレーム体２４の前端部材２４Ｂとの間を、それぞれ中間位軸部２７ｃを介して左右方向に相対回動自在に連結するように構成されている。
【００２５】
前記移動体２０は、複数の被案内装置３０，５０を介してレール装置１１に支持案内されることで、一定経路５上を移動自在に構成されている。その際に、各被案内装置３０，５０はトロリ形式に構成されている。
【００２６】
すなわち、前後一対の中間部被案内装置３０におけるトロリ本体３１の上下中間位置には前後一対の横方向ピン３２が貫通して固定され、これら横方向ピン３２の両突出部分に、前記レール装置１１におけるレール１２に嵌合して支持案内される被支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。またトロリ本体３１の上部には前後一対の縦方向ピン３４が固定され、これら縦方向ピン３４の上端部分に、前記レール１２のガイド部１２ａに対向して案内される被ガイドローラ３５が遊転自在に取り付けられている。以上の３１〜３５などにより中間部被案内装置３０の一例が構成される。
【００２７】
前記トロリ本体３１の前後方向の中央部分には、ブラケット４０の下位二股部４０ａが外嵌され、そして下位二股部４０ａからトロリ本体３１に亘って左右方向軸４１が挿通されることで、トロリ本体３１とブラケット４０とは相対回動自在に連結されている。そしてブラケット４０の上位筒状部４０ｂには、上下で開放された貫通部４２が形成されている。
【００２８】
前記ブラケット４０に形成された貫通部４２に前記縦方向軸体２７の下位軸部２７ｄが嵌合され、そしてブラケット４０の上位筒状部４０ｂから下位軸部２７ｄに亘って左右方向ピン４３が挿通されている。これにより、中間部被案内装置３０のトロリ本体３１は、縦方向軸体２７の下位軸部２７ｄに連結したブラケット４０の下位二股部４０ａに、左右方向軸４１を介して相対回動自在に連結されることになる。そして、前記縦方向軸体２７に対して前後に振り分けて、それぞれ左右一対の被支持ローラ３３と被ガイドローラ３５とが設けられることになる。
【００２９】
前記移動体２０側には受動体３６が設けられている。すなわち、前位（少なくとも１箇所）の中間部被案内装置３０において、そのトロリ本体３１の下前部には横ピン３７を介して受動体３６が上下揺動自在に設けられている。この受動体３６には、下部で後方に向く受動面３６ａと、中間部で上方に向く受け面３６ｂと、上部で後方に向くストッパ面３６ｃとが形成されている。ここでストッパ面３６ｃがトロリ本体３１側に当接されたとき、受動面３６ａは垂直状の受動姿勢になるように構成されている。
【００３０】
そしてトロリ本体３１の下部かつ後部には、横ピン３９を介して惰走防止体３８が上下揺動自在に設けられている。この惰走防止体３８には、下部で前方に向く惰走防止面３８ａと、中間部で下方に向く当て面３８ｂと、上部で前方に向くストッパ面３８ｃと、下方かつ後方に向くカム面３８ｄとが形成されている。ここでストッパ面３８ｃがトロリ本体３１側に当接されたとき、惰走防止面３８ａは垂直状の受動面３６ａに対向されるとともに、当て面３８ｂが受け面３６ｂに上方から当接される姿勢になるように構成されている。
【００３１】
また、前後一対の端部被案内装置５０におけるトロリ本体５１の下部位置で前後方向の１箇所（中央箇所）には横方向ピン５２が貫通して固定され、この横方向ピン５２の両突出部分に、前記レール装置１１におけるレール１２に嵌合して支持案内される被支持ローラ５３が遊転自在に取り付けられている。またトロリ本体５１の下部には前後一対の縦方向ピン５４が固定され、これら縦ピン５４の下端部分に、前記レール１２のガイド部１２ａに対向して案内される被ガイドローラ５５が遊転自在に取り付けられている。以上の５１〜５５などにより端部被案内装置５０の一例が構成される。
【００３２】
前記トロリ本体５１の内端部分は、前部フレーム体２２の前端部材（遊端部分）２２Ｂや後部フレーム体２４の後端部材（遊端部分）２４Ｃに対して、縦方向ピン５８を介して直接に相対回動自在に連結されている。これにより端部被案内装置５０は、本体２１側に連結されるトロリ本体５１を有し、このトロリ本体５１には、レール装置１１に支持案内される被支持ローラ５３が前後方向の１箇所に設けられるとともに、レール装置１１に案内される被ガイドローラ５５が前記被支持ローラ５３に対して前後に振り分けて設けられることになる。この場合に、端部被案内装置５０におけるトロリ本体５１の側面にも、本体２１側に連続される状態で受動面２５が形成される。
【００３３】
前記移動体１０の本体２１側には被搬送物Ｗの支持部６０が設けられている。すなわち、前部フレーム体２２と中間部フレーム体２３との間、ならびに中間部フレーム体２３と後部フレーム体２４との間を相対回動自在に連結する前後一対の縦方向軸体２７の上部間に支持部６０が設けられている。この支持部６０は、縦方向軸体２７の上位軸部２７ａに外嵌された回転体６１と、この回転体６１に固定されたブラケット体６２と、各ブラケット体６２側に設けられた被搬送物Ｗの支持具６３と、前後のブラケット体６２間に設けられた左右一対の前後材６４などにより構成されている。なお、前後の支持具６３に対しては幅広支持具６５が着脱自在に構成されている。以上の６１〜６５などにより支持部６０の一例が構成される。
【００３４】
前記縦方向軸体２７の部分には遊転輪（ガイドローラ）６６が取り付けられている。すなわち、回転体６１の下面に当接されて、上位軸部２７ａには筒部材６７が昇降のみ自在（一体回動自在）に外嵌され、この筒部材６７には左右方向のローラ支持体６８が連結されている。これらローラ支持体６８は枠体状であって、その左右方向の端部でかつ前後方向中間からは左右外方へ軸６９が突設され、これら軸６９に前記遊転輪６６が取り付けられている。そして、前記遊転輪６６を下方から支持案内する一対のガイドレール（ガイド体の一例）６が、前記一定経路５中の所定箇所、すなわち直線状経路部５ａやカーブ経路部５ｂの所定箇所に沿って配設されている。
【００３５】
なおガイドレール６は一定経路５の全長に沿って設けてもよく、また主として被搬送物Ｗを支持して作業を行う所望の箇所に設けられる。さらにガイドレール６の部分にはカバー体７が設けられており、ここでカバー体（ガイド体の別例）７により遊転輪６６を下方から支持案内する形式であってもよい。そして遊転輪６６は、図３に示される４輪形式のほか、１輪形式、片持ち状の２輪形式、３輪形式、４輪以上の複数輪形式などであってもよい。
【００３６】
前記一定経路５において、たとえば一方の直線状経路部５ａは被搬送物Ｗの乾燥炉（処理部の一例）９に貫通されている。そして、この乾燥炉９に対応して、前記受動体３６に伝動体を係合作用して前記移動体２０に移動力を付与する無端回動式送り装置７０が設けられている。
【００３７】
すなわち無端回動式送り装置７０は、乾燥炉９の出口部分に設けられた駆動歯輪７１と、乾燥炉９の入口部分などに設けられた従動歯輪７２群と、駆動歯輪７１に連動された駆動装置７３と、両歯輪７１，７２間に巻回されたチェーン７４などにより、その一例が構成されている。ここでチェーン７４は、一対の上下リンク体７５群と一対の左右リンク体７６群とを、チェーンピン体７７により交互に連結することで無端状に構成され、そしてチェーンピン体７７による連結は、上下ならびに左右に相対回動自在とされている。
【００３８】
前記一対の上下リンク体７５間には、縦ピン７８を介して横ガイドローラ７９が遊転自在に設けられ、そして一対の左右リンク体７６の外側には、横ピン８０を介して上下ガイドローラ８１が遊転自在に設けられている。さらに、適所の左右リンク体７６間には前記受動体３６に係合可能な伝動体８２が設けられ、ここで伝動体８２は、上位の経路部分において上方へ突出するように構成されている。
【００３９】
この上位の経路部分で移動されるチェーン７４を支持案内するために、前記レール装置１１の下方にはチェーンガイド装置１４が設けられている。すなわちチェーンガイド装置１４は、機枠１０の下部にチャンネル状のレール１５を、その開放部を相対向して左右一対に配設することで構成されている。以上の１４、１５、７１〜８２などにより無端回動式送り装置７０の一例が構成される。
【００４０】
前記一定経路５中の所定経路部分には、前記受動面２５に当接回転作用して移動体２０に移動力を付与する摩擦式送り装置９０が設けられている。この摩擦式送り装置９０は、回転駆動部の一例である減速機付きのインダクションモータ９１と、このインダクションモータ９１から上下方向に取り出した出力軸に取り付けられた送りローラ９２などにより構成されている。そして送りローラ９２は、たとえば外周部分がウレタン製とされている。以上の９１、９２などにより摩擦式送り装置９０の一例が構成される。
【００４１】
この摩擦式送り装置９０は、駆動回転される送りローラ９２を受動面２５に当接作用させることで、移動体２０に移動力を付与し得る。その際に摩擦式送り装置９０は、定置式でもよいし、より十分な当接力を得るために、たとえば、圧縮ばねの弾性反発力により送りローラ９２を受動面２５に対して当接付勢し得る形式であってもよい。そして摩擦式送り装置９０は、一定経路５中の所定経路部分に所定間隔置きに配設され、その際に配設ピッチＰは、移動体２０の全長Ｌに対して短く、すなわちＰ＜Ｌに設定されている。
【００４２】
図１１に示すように、前記一定経路５中には昇降経路部（上昇経路部や下降経路部）５ｃが必要に応じて形成されている。ここで昇降経路部５ｃにおける昇降傾斜角度θは、前後の端部被案内装置５０における被支持ローラ５３間の距離Ｌαが長いほど小さくして設定されている。
【００４３】
すなわち表１に示されるように、たとえば被支持ローラ５３間の距離Ｌαが「４２００」のときに昇降傾斜角度θは「３０°」の前後まで設定可能であり、また被支持ローラ５３間の距離Ｌαが「５２００」のときに昇降傾斜角度θは「１５°」から「２０°」の近くまで設定可能である。
【００４４】
【表１】

以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
【００４５】
図１の仮想線、図９に示されるように、一定経路５中で乾燥炉９の部分を除いた所定経路部分では、受動面２５に当接している送りローラ９２をインダクションモータ９１により駆動回転させることで、摩擦式送り装置９０により移動体２０に移動力（走行力）を付与することになって、この移動体２０を送り移動し得る。すなわち、摩擦式送り装置９０による移動体２０の移動は、その送りローラ９２を、端部被案内装置５０の受動面２５、前部フレーム体２２の受動面２５、中間部フレーム体２３の受動面２５、後部フレーム体２４の受動面２５、ならびに端部被案内装置５０の受動面２５へと順次作用させることで行われる。
【００４６】
その際に、送りローラ９２が前部フレーム体２２側に作用しているとき、中間部フレーム体２３や後部フレーム体２４などは縦方向軸体２７を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体２３に作用しているとき、前部フレーム体２２側は縦方向軸体２７を介して押し移動されるとともに後部フレーム体２４側は縦方向軸体２７を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体２４側に作用しているとき、中間部フレーム体２３と前部フレーム体２２側は縦方向軸体２７を介して押し移動されることになる。
【００４７】
このような移動（走行）の際に各被案内装置３０，５０は、各被支持ローラ３３，５３を介してレール装置１１の両レール１２に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５，５５がガイド部１２ａに当接して案内される。その際に、中間部被案内装置３０のトロリ本体３１が、縦方向軸体２７の下位軸部２７ｄに連結したブラケット４０の下位二股部４０ａに、左右方向軸４１を介して相対回動自在に連結されていることで、その連結部分にガタが発生し難い構成となる。
【００４８】
したがって、たとえ被搬送物Ｗとして大形（幅広や背高）で偏荷重のものを搬送するときでも、支持部６０、すなわち被搬送物Ｗの傾きを減少（小さく）し得、搬送を安定して行えるとともに、被搬送物Ｗに対する各種作業や被搬送物Ｗの積み降ろしは、常に正確に行える。しかも、下位二股部４０ａにトロリ本体３１を嵌合させる中間部被案内装置３０は小形かつ安価となり、以て全体を安価に構成し得る。
【００４９】
上述した移動体２０の移動は、摩擦式送り装置９０の配設ピッチＰの置きに間欠的に行われ、その際に、下手の摩擦式送り装置９０の部分が空状態のときに間欠的な送りが行われるように、適宜の検出手段などによる検出に基づいて自動制御されている。そして摩擦式送り装置９０の位置において、送りローラ９２の非回転により移動体２０を停止させるとともに適宜の位置決め手段によって位置決めを行った状態で、床１上の作業者や本体２１上に乗り移った作業者が、支持部６０に支持されている被搬送物Ｗに対して各種の作業を遂行する。
【００５０】
前記移動体２０の移動は、左右方向でのカーブ経路部５ｂでも同様にして行われる。その際にカーブ経路部５ｂでは、図１０に示されるように、各フレーム体２２，２３，２４は縦方向軸体２７を介して左右方向で相対的に屈折した姿勢で移動される。さらに端部被案内装置５０は、縦方向ピン５８を介して前後のフレーム体２２，２４に対して左右方向で相対的に屈折した姿勢で移動されることになる。
【００５１】
このようなカーブ経路部５ｂでの移動時において中間部被案内装置３０は、図１０に示されるように、各被支持ローラ３３を介してレール装置１１の両レール１２に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５がガイド部１２ａに当接して案内されることにより、本体２１側に対して縦方向軸体２７とともに回動する。これにより中間部被案内装置３０は、レール１２に対して引っ掛かることなく、ガタ付くことなく支持案内されることになり、以てカーブ経路部５ｂにおける移動体２０の移動を常に円滑に行えることになる。
【００５２】
このとき図１０の仮想線に示されるように、縦方向軸体２７に連結されたローラ支持体６８も一体に回動することになって、遊転輪６６を支持する軸６９の軸心をカーブ半径方向に沿った（合致させた）方向とし得、以て遊転輪６６を、スリップ（摩擦抵抗）を伴うことなく円滑に回転し得る。したがってローラ支持体６８は、ガイドレール６に対して引っ掛かることなく、ガタ付くことなく支持案内されることになり、以て被搬送物Ｗを支持している移動体２０のカーブ経路部５ｂにおける移動を、常に安定して円滑に行えることになる。
【００５３】
さらにカーブ経路部５ｂにおけるガイドレール６の構成、配置（取り合い）を直線状経路部５ａと同様にし得、以てカーブ経路部５ｂにおけるガイドレール６を簡単かつ安価に配設し得る。
【００５４】
なお、ガイドレール６の据え付け精度などによって、このガイドレール６とレール装置１１との上下間隔に変化が生じたとき、上位軸部２７ａに対して筒部材６７が昇降することで、その差を吸収し得、以て常に安定した支持案内を行える。
【００５５】
またカーブ経路部５ｂでの移動時において、端部被案内装置５０は、前後一対の被ガイドローラ５５がガイド部１２ａに案内されることで、前後のフレーム体２２，２４の長さ方向に対して縦方向ピン５８の回りに相対回転している。その際に、前後の被ガイドローラ５５間の１箇所に設けられている左右一対の被支持ローラ５３は、前後の被ガイドローラ５５を取り付けた縦方向ピン５４の軸心間を結ぶ線に対して平行状に向いており、すなわち、フレーム体２２，２４の移動方向に対して傾斜した方向に向いており、したがって被支持ローラ５３は、スリップ（摩擦抵抗）を伴いながらの摩擦回転となる。
【００５６】
しかし、摩擦回転は前後の１箇所でかつ左右一対の合計２箇所であることによって、さほど影響のないものとなり、したがって端部被案内装置５０は、レール１２に対して引っ掛かることなく、ガタ付くことなく支持案内されることになり、以てカーブ経路部５ｂにおける移動体２０の移動を常に円滑に行えることになる。
【００５７】
このようにして、カーブ経路部５ｂを移動した移動体２０は乾燥炉９の入口部に達し、その受動体３６を無端回動式送り装置７０の作用経路に突入させて停止させる。ここで乾燥炉９の部分では無端回動式送り装置７０が作動されている。
【００５８】
すなわち、駆動装置７３により各歯輪７１，７２を介してチェーン７４が移動されている。そして、チェーン７４と一体移動される伝動体８２は、作用経路の始端部分から受動体３６に向って移動し、まず惰走防止体３８のカム面３８ｄに当接して、この惰走防止体３８を、図８の仮想線に示すように横ピン３９の周りに上方へ揺動させ、以て伝動体８２は惰走防止体３８の部分を通過する。そして伝動体８２は、図５に示すように受動体３６の受動面３６ａに当接し、これにより移動体２０を一体状に移動させる。
【００５９】
このようにして移動体２０を乾燥炉９内で移動させながら、支持部６０で支持している被搬送物Ｗに対して、乾燥手段（図示せず。）により乾燥作業を遂行する。その際に無端回動式送り装置７０は、乾燥炉９内でチェーン７４のみが移動することから、熱などに強い送り構成とし得、以て長期に亘っての安定した動作を期待し得る。なお、伝動体８２を受動体３６の受動面３６ａに当接させての移動体２０の移動中に、この移動体２０が惰走（暴走）しようとしたとき、惰走防止体３８の惰走防止面３８ａが伝動体８２に当接して、その惰走を防止し得る。
【００６０】
移動体２０が乾燥炉９の出口部分に達すると、たとえばチェーンガイド装置１４のレール１５を下降傾斜状に形成することにより、受動体３６に対して伝動体８２が下降動し、以て受動体３６に対する伝動体８２の係合が外れる。これにより、無端回動式送り装置７０による送り力が開放され、それ以降は、前述した摩擦式送り装置９０により移動力が付与される。
【００６１】
なお、乾燥炉９の部分から出たのち適宜の箇所において、作業済みの被搬送物Ｗが支持部６０から降ろされるとともに、支持部６０に新たな被搬送物Ｗが積み込まれる。このようにして移動体２０は、一定経路５上において、循環移動される。
【００６２】
このような循環移動において、被搬送物Ｗや支持部６０の荷重の全ては、前後の縦方向軸体２７を介して両中間部被案内装置３０に直接に伝達され、そしてトロリ本体３１に前後に振り分けて設けられた被支持ローラ３３を介してレール装置１１側に支持されることになり、以て移動体２０の移動は、荷重の有無、荷重の大小に関係なく、常に安定して行える。
【００６３】
さらに一定経路５中に、側面視における上下方向への昇降経路部５ｃが形成されている場合、まず、前の端部被案内装置５０が円弧部から傾斜部へと移動する際には、図１２（ａ）に示されるように、前部フレーム体２２が左右方向ピン２２Ｄを介して上方向に屈曲動される。次いで、前の中間部被案内装置３０が円弧部から傾斜部へと移動する際には、図１２（ｂ）に示されるように、縦方向軸体２７側のブラケット４０に対して前後の中間部被案内装置３０が、それぞれ左右方向軸４１の周りに相対回動される。そして、後の端部被案内装置５０が円弧部から傾斜部へと移動する際には、図１２（ｃ）に示されるように、後部フレーム体２４が左右方向ピン２４Ｄを介して上方向に屈曲動される。
【００６４】
これにより移動体２０は、昇降経路部５ｃにおけるレール１２の傾斜に応じて、端部被案内装置５０や中間部被案内装置３０の向き（上下角度）を自動的に変更しながら昇降経路部５ｃに入り込み、そして図１１に示されるように、昇降経路部５ｃにおいて円滑に上昇移動される。なお、昇降経路部５ｃから出て行くときには、屈曲動の方向を逆として同様に移動される。また、昇降経路部５ｃが下りの場合も同様に移動される。
【００６５】
このような移動の際に、昇降経路部５ｃにおける昇降傾斜角度θを、前後の端部被案内装置５０における被支持ローラ５３間の距離Ｌαが長いほど小さくして設定したことで、上りや下りの昇降経路部５ｃにおける移動体２０の入りや出を、左右方向ピン２４Ｄや左右方向軸４１の周りに無理なく屈曲動させて常に円滑に行える。
【００６６】
上述した実施の形態において、各被案内装置３０，５０を支持案内するレール装置１１のレール１２は、その上縁部に被ガイドローラ３５，５５の案内を行うガイド部１２ａが上方へ曲げ成形されていることで、ガイド部を有するレールを容易に構成し得る。
【００６７】
上記した実施の形態では、摩擦式送り装置９０を、配設ピッチＰを移動体２０の全長Ｌに対して短く、すなわちＰ＜Ｌに設定して所定間隔置きに配設しているが、これはＰ≒Ｌに設定して、あるいはＰ＞Ｌに設定して配設してもよい。
【００６８】
上記した実施の形態では、直線状経路部５ａにおいて、前後端間に隙間を生じる状態で移動体２０を移動させる形式を示しているが、これは、直線状経路部５ａの上手側に前記摩擦式送り装置９０を設けるとともに、下手側に前記受動面２５に作用して移動体２０に制動力を付与する制動装置を設けた形式としたときには、摩擦式送り装置９０から制動装置の間で、複数台の移動体２０を、そのトロリ本体５１の前端をトロリ本体５１の後端に相当接させながら、前後端間に隙間を生じめることなく密な後押し状態で整列させて移動し得る。
【００６９】
上記した実施の形態では、無端回動式送り装置７０と摩擦式送り装置９０とにより移動体２０を移動させる形式を示しているが、これは、いずれか一方のみにより移動体２０を移動させる形式などであってもよい。
【００７０】
上記した実施の形態では、本体２１の一側面に受動面２５を形成し、この受動面２５に作用する摩擦式送り装置９０を設けた形式を示しているが、これは本体２１の他側面に作用される受けローラを設けて、本体２１を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な移動力を与え得る形式などであってもよい。
【００７１】
上記した実施の形態では、移動体２０の本体２１として、３本のフレーム体２２，２３，２４からなる形式を示したが、これは前部フレーム体２２の前方や後方、後部フレーム体２４の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した３本以上の形式や、中間部フレーム体２３を複数本とした３本以上の形式などであってもよい。さらに１本のフレーム体形式とし、その前後端に被案内装置３０を配設した形式などであってもよい。
【００７２】
上記した実施の形態では、フレーム体２２，２３，２４の連結を行う縦方向軸体２７間に支持部６０を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体２３に支持部６０を設けた形式であってもよく、この場合には、カーブ経路などの円滑な移動のために、中間部フレーム体２３として伸縮構造が採用される。
【００７３】
上記した実施の形態では、端部被案内装置５０として前後方向の１箇所に被支持ローラ５３を設けた形式を示したが、これは中間部被案内装置３０と同様に、前後方向の２箇所に被支持ローラを設け、そして下位二股部を有するブラケットや縦方向軸体などを介して本体側に連結させた形式などであってもよい。
【００７４】
上記した実施の形態では、床１側からの機枠１０にレール装置１１やチェーンガイド装置１４などを配設しているが、これは床面下のピット内にレール装置１１やチェーンガイド装置１４などを配設した構成であってもよい。これによると、移動体２０を含めた全体の高さを低く形成できる。
【００７５】
上記した実施の形態では、床１側を移動自在な移動体２０を示したが、これは天井側に配設したレール装置に支持案内されて移動自在な移動体であってもよい。
【００７６】
上記した実施の形態では、レール１２にガイド部１２ａが曲げ成形された構成を示しているが、これはチャンネル状のレールとし、そして開放部側の上縁部に、被ガイドローラ３５，５５を案内するためのガイドフレーム体が固定された形式であってもよい。
【００７７】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体に移動力を付与しての移動の際に、各被案内装置を、各被支持ローラを介してレール装置で支持案内でき、このとき被搬送物や支持部側の荷重（大きな負荷）の全てを、前後の縦方向軸体を介して被案内装置に直接に伝達して、この被案内装置によって常に安定して支持できる。そして移動体の移動は、左右方向へのカーブ経路部でも同様にして行うことができ、その際に被案内装置が本体側に対して縦方向軸体とともに回動することで、レール装置の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更でき、以てカーブ経路部での移動体の移動を円滑に行うことができる。また一定経路中に、上下方向へのカーブ経路部が形成されている場合は、縦方向軸体側に対して被案内装置が左右方向軸の周りに相対回動することで、レール装置の上下方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら常に円滑に移動できる。
【００７８】
このような移動の際に、縦方向軸体に連結したローラ支持体も一体に回動することになって、左右一対のガイドローラを支持する軸の軸心を一定経路に対して直交状の方向に沿った（合致させた）方向にでき、以てガイドローラを、スリップ（摩擦抵抗）を伴うことなく円滑に回転できる。したがってローラ支持体を、ガイド体に対して引っ掛かることなく、ガタ付くことなく支持案内できることになり、以て被搬送物を支持している移動体の移動を常に安定して円滑に行うことができる。さらに一定経路の全長におけるガイド体の構成、配置（取り合い）を全長に亘って同様にでき、以てガイド体を簡単かつ安価に配設できる。また、ガイドレールの据え付け精度などによって、このガイドレールとレール装置との上下間隔に変化が生じたとき、上位軸部に対して筒部材が昇降することで、その差を吸収でき、以て常に安定した支持案内を行うことができる。
【００７９】
また上記した本発明の請求項２によると、移動体が一定経路上で移動する際に、各フレーム体は、縦方向軸体を介して左右方向で相対的に屈折した姿勢で移動できる。
【００８０】
そして上記した本発明の請求項３によると、カーブ経路部では、縦方向軸体に連結したローラ支持体も一体に回動することになって、左右一対のガイドローラを支持する軸の軸心をカーブ半径方向に沿った（合致させた）方向にでき、以てガイドローラを、スリップ（摩擦抵抗）を伴うことなく円滑に回転できて、被搬送物を支持している移動体のカーブ経路部における移動を、常に安定して円滑に行うことができる。しかも、カーブ経路部におけるガイド体の構成、配置（取り合い）を直線状経路部と同様にでき、以てカーブ経路部におけるガイド体を簡単かつ安価に配設できる。
【００８１】
さらに上記した本発明の請求項４によると、前後の支持具に対して、幅広支持具を着脱することができる。
【００８２】
しかも上記した本発明の請求項５によると、移動体に移動力を付与しての移動の際に、各被案内装置を、各被支持ローラを介してレール装置で支持案内できるとともに、各被ガイドローラを介してレール装置で案内でき、これにより移動体の移動は、ガタ付いたり横倒れしたりすることなく安定して行うことができる。そして、移動体のカーブ経路部での移動時においては、前後一対の被ガイドローラをレール装置により案内することで、被案内装置を縦方向軸体とともに回動できて、レール装置に対して引っ掛かることなく、ガタ付くことなく支持案内でき、以て移動体を、レール装置の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら移動できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、移動体使用の搬送設備における縦断正面図である。
【図２】同移動体使用の搬送設備における要部の一部切り欠き側面図である。
【図３】同移動体使用の搬送設備における要部の平面図で、（ａ）は一部切り欠き平面図、（ｂ）は横断平面図である。
【図４】同移動体使用の搬送設備における摩擦式送り装置部分での要部の一部切り欠き正面図である。
【図５】同移動体使用の搬送設備における無端回動式送り装置部分での要部の一部切り欠き側面図である。
【図６】同移動体使用の搬送設備における要部の一部切り欠き平面図である。
【図７】同移動体使用の搬送設備における摩擦式送り装置部分での要部の一部切り欠き正面図である。
【図８】同移動体使用の搬送設備における要部の側面図である。
【図９】同移動体使用の搬送設備における一定経路の部分の概略平面図である。
【図１０】同移動体使用の搬送設備における左右のカーブ経路部での平面図である。
【図１１】同移動体使用の搬送設備における昇降経路部での側面図である。
【図１２】同移動体使用の搬送設備における昇降経路部を示し、（ａ）は進入開始時での要部の側面図、（ｂ）は進入中間時での要部の側面図、（ｃ）は進入終了時での要部の側面図である。
【符号の説明】
１床
５一定経路
５ａ直線状経路部
５ｂカーブ経路部
５ｃ昇降経路部
６ガイドレール（ガイド体）
７カバー体（ガイド体）
９乾燥炉（処理部）
１１レール装置
１２レール
１２ａガイド部
１４チェーンガイド装置
２０移動体
２１本体
２２前部フレーム体
２３中間部フレーム体
２４後部フレーム体
２５受動面
２７縦方向軸体
２７ａ上位軸部
２７ｂ大径軸部
２７ｃ中間位軸部
２７ｄ下位軸部
３０中間部被案内装置
３１トロリ本体
３２横方向ピン
３３被支持ローラ
３４縦方向ピン
３５被ガイドローラ
３６受動体
４０ブラケット
４０ａ下位二股部
４０ｂ上位筒状部
４１左右方向軸
４２貫通部
４３左右方向ピン
５０端部被案内装置
５１トロリ本体
５３被支持ローラ
５５被ガイドローラ
６０支持部
６１回転体
６２ブラケット体
６３支持具
６６遊転輪（ガイドローラ）
６７筒部材
６８ローラ支持体
６９軸
７０無端回動式送り装置
７４チェーン
８２伝動体
９０摩擦式送り装置
９２送りローラ
Ｗ被搬送物
Ｐ摩擦式送り装置の配設ピッチ
Ｌ移動体の全長

Claims

レール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移動自在な移動体とを有し、この移動体の本体側には、被搬送物の支持部が設けられるとともに、その前後端に対応して前記レール装置に支持案内される被案内装置が連結され、これら被案内装置は、前記本体側からの縦方向軸体の下部側に左右方向軸を介して相対回動自在に連結され、前記支持部は、前後一対の縦方向軸体の上部間に設けられるもので、縦方向軸体の上位軸部に外嵌された回転体と、この回転体に固定されたブラケット体と、各ブラケット体側に設けられた被搬送物の支持具と、前後のブラケット体間に設けられた前後材とにより構成され、前記回転体の下面に当接されて、上位軸部には筒部材が昇降のみ自在に外嵌され、この筒部材には左右方向のローラ支持体が連結され、このローラ支持体の左右方向の端部には、一定経路中の所定箇所に配設されたガイド体に支持案内されるガイドローラが設けられていることを特徴とする移動体使用の搬送設備。
移動体の本体は、縦方向軸体を介して相対回動自在に連結された３本以上のフレーム体により形成され、前記本体側には、各フレーム体の前後端に対応して被案内装置が連結され、少なくとも中間部の被案内装置は、前記縦方向軸体の下部側に左右方向軸を介して相対回動自在に連結されていることを特徴とする請求項１記載の移動体使用の搬送設備。
一定経路中のカーブ経路部にガイド体が配設されていることを特徴とする請求項１または２記載の移動体使用の搬送設備。
前後の支持具に対して、幅広支持具が着脱自在に構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動体使用の搬送設備。
被案内装置は、本体側に連結されるトロリ本体を有し、このトロリ本体には、前後に振り分けてそれぞれ、レール装置に支持案内される被支持ローラと、レール装置に案内される被ガイドローラとが設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の移動体使用の搬送設備。