JP3941438B2 - 記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリンタなどの記録装置において、電動モータの発熱情報を基に電動モータの発熱を制限する制御を行う記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばシリアルプリンタでは、印刷ヘッドを備えたキャリッジが主走査方向（紙送り方向と直交する方向）に走行することで紙などの印刷媒体に印刷が行われる。キャリッジはプリンタに設けられたキャリッジモータにより走行駆動される。キャリッジモータには例えばＤＣモータなどの電動モータが使用される。
【０００３】
ところで、キャリッジモータなどの電動モータは、駆動されるときの消費電力に応じて発熱する。電動モータが高速駆動されたりキャリッジ移動時の過大な摺動抵抗などが原因で、電動モータに過度の負荷がかかった場合、電動モータの温度が規格温度を超えることが起こり得る。この場合、電動モータが熱で故障しないように、所定時間の休止を入れる発熱制限制御を行うものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、電動モータの休止時間を長く設定してしまうと、不要な休止が入ることになって、記録装置のスループットが低下してしまうという問題があった。
【０００５】
また、温度センサを使用してモータ温度を検出し、モータ温度が規格温度を超えると、所定時間の休止を入れることで発熱を制限する発熱制限制御を行うことが考えられる。温度センサを使用すると部品点数が増加して製造コストの上昇を招くという問題も別にあった。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、電動モータの駆動の合間に休止を入れて発熱を制限する発熱制限制御を実施する場合、休止時間が長すぎることによるスループットの低下を好適に抑えることができる記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置を提供することにある。その第２の目的は、前記第１の目的を達成するうえにおいて、温度センサを使わず電動モータの発熱温度を推定して、発熱制限制御を実施することを可能とすることにある
第３の目的は、第２の目的を達成するうえにおいて、放熱を考慮して電動モータの発熱温度を比較的正確に推定でき、電動モータの休止時間が長すぎることによる記録装置のスループットの低下を好適に抑えることを可能とすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達成するために請求項１に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御する記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する段階と、前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する段階とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
この発明によれば、電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値が取得される。記録動作中に温度値が複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように電動モータが制御される。従って、電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【０００９】
上記第２の目的を達成するために請求項２に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御する記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める段階と、前記発熱量の積算値を求める段階と、前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する段階とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量が求められる。発熱量の積算値が複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間に、積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように電動モータが制御される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００１１】
前記第１の目的を達成するために請求項３に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する温度取得手段と、前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
この発明によれば、発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値が温度取得手段により取得される。温度値が複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間に、温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように電動モータが休止制御手段により制御される。長く設定される。従って、電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００１３】
前記第２の目的を達成するために請求項４に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量が発熱量取得手段により求められる。発熱量の積算値が積算手段により求められる。積算値が複数の閾値のうち一つを超えると、電動モータの駆動の合間の停止時に、積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与するように電動モータが休止制御手段により制御される。このとき、電動モータの駆動の合間に付与される休止時間は、温度値が超えた閾値が高いほど長く設定される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の記録装置において、前記休止制御手段は、前記温度値又は積算値が閾値を超えたときは、１回の記録動作のための前記電動モータの駆動の合間の休止時にその超えた閾値に対応して付与される休止時間は、該休止時間を前記電動モータの駆動時間として含めた場合における前記電動モータの駆動１回当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記電動モータの前記休止前の１駆動における駆動速度と駆動量に応じて設定されることを要旨とする。
【００１６】
この発明によれば、休止制御手段により、温度値又は積算値が閾値を超えたときは、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間の休止時にその超えた閾値に対応して付与される休止時間は、該休止時間を電動モータの駆動時間として含めた場合における電動モータの駆動１回当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、電動モータの休止前の一駆動における駆動速度と駆動量に応じて設定される。従って、電動モータの駆動速度と駆動量が異なる駆動間でも電動モータの発熱の制限の程度がほぼ同じとなり、安定な発熱制限が可能になる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段は、前記温度値又は前記積算値が前記閾値を超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記温度値又は前記積算値が超えた閾値に応じた前記休止時間の休止を付与しつつ前記記録動作を継続することにより前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を開始し、前記温度値又は前記積算値が前記複数の閾値より低い値に設定された解除閾値に下がるまで当該発熱制限制御を継続することを要旨とする。
【００１８】
この発明によれば、請求項３〜５のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、温度値又は積算値が閾値を超えると、記録動作を継続するとともに電動モータの駆動の合間にその超えた閾値に応じた休止時間の休止が付与されることにより、電動モータの発熱を制限する発熱制限制御が行われる。この発熱制限制御は、温度値又は積算値が複数の閾値より低い値に設定された解除閾値に下がるまで継続される。従って、電動モータの発熱温度を過発熱状態から確実に脱することができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値は、そのうち最も低い第１閾値より値の高い第２閾値を含み、該第２閾値に応じた第２休止時間は、前記温度値又は積算値が前記第２閾値を超えた後も継続される前記記録動作において前記電動モータに想定上の最大電流が印加されても、前記電動モータの駆動の合間に前記第２閾値に応じた前記第２休止時間の休止を付与する前記発熱制限制御中に前記温度値又は積算値が前記解除閾値まで下がりうる所定時間に設定されていることを要旨とする。
【００２０】
この発明によれば、請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、温度値又は積算値が、複数の閾値のうち最も低い第１閾値より高い第２閾値を超えた後も継続される記録動作において、電動モータに想定上の最大電流が仮に印加されても、電動モータの駆動の合間に第２休止時間（所定時間）の休止が付与されることにより、電動モータの発熱が抑制され、温度値又は積算値が解除閾値まで下がってくる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値は、そのうち最も高い第３閾値を含み、該第３閾値に応じた第３休止時間は、前記温度値又は積算値が前記第３閾値を超えた後も継続される前記記録動作において前記給電手段が想定している設計上の最大供給電流が前記電動モータに印加されても、前記電動モータの駆動の合間に前記第３閾値に応じた前記第３休止時間の休止を付与する前記発熱制限制御中に前記温度値又は積算値が前記解除閾値まで下がりうる所定時間に設定されていることを要旨とする。
【００２２】
この発明によれば、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、温度値又は積算値が、複数の閾値のうち最も高い第３閾値を超えた後も継続される記録動作において、電動モータに電力を給電する給電手段が想定している設計上の最大供給電流が電動モータに仮に印加されても、電動モータの駆動の合間に第３休止時間（所定時間）の休止が付与されることにより、電動モータの発熱が抑制され、温度値又は積算値が解除閾値まで下がってくる。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、請求項３〜８のいずれか一項に記載の記録装置において、前記記録装置は前記キャリッジを備え、前記電動モータは、前記キャリッジの駆動源であるとともに、前記記録動作は、前記キャリッジの移動動作であり、前記休止制御手段は、前記キャリッジの移動動作中に前記温度値又は積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記キャリッジの移動動作をそのまま継続させるとともに、前記キャリッジの反転時の休止時間を、前記温度値又は前記積算値が超えた閾値が高いほど長くするように前記電動モータを制御することを要旨とする。
【００２４】
この発明によれば、請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、キャリッジの移動動作中に温度値又は積算値が複数の閾値のうち一つを超えると、キャリッジの移動動作をそのまま継続させるとともに、キャリッジの反転時の休止時間は、温度値又は積算値が超えた閾値が高いほど長くなるように電動モータが駆動される。従って、キャリッジの移動動作中における反転時の休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００２５】
前記第３の目的を達成するために請求項１０に記載の発明は、請求項４〜９のいずれか一項に記載の記録装置において、前記積算手段が求める前記積算値は、前記発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得られるものであることを要旨とする。
【００２６】
この発明によれば、請求項４〜９のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、積算手段が求める積算値は発熱量を、時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得られるものであるので、温度センサを使わないものの、積算値によって発熱温度が比較的精度よく取得され、例えば発熱温度の推定ばらつきなどに起因する電動モータの不要な休止を減らすことが可能となる。
【００２７】
前記第３の目的を達成するために請求項１１に記載の発明は、請求項３〜請求項１０のいずれか一項に記載の記録装置において、前記温度取得手段又は前記発熱量取得手段は、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき前記電動モータの１駆動単位の単位発熱量を求める単位発熱量取得手段と、前記単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求める発熱量取得手段と、前記単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して前記電動モータの発熱温度を推定する積算値を得る温度推定手段と、を備えたことを要旨とする。
【００２８】
この発明によれば、請求項３〜請求項１０のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき電動モータの１駆動単位の単位発熱量が単位発熱量取得手段により求められる。単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量が発熱量取得手段により求められる。単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して電動モータの発熱温度を推定する積算値が温度推定手段により取得される。積算値が複数の閾値のうち一つを超えたら、電動モータの駆動の合間に、積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与するように電動モータが休止制御手段により制御される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。また、温度センサを使わないものの、放熱を考慮した積算値によって発熱温度を比較的精度よく取得でき、例えば発熱温度の推定ばらつきなどに起因する電動モータの不要な休止を減らすことが可能となる。
【００２９】
前記第３の目的を達成するために請求項１２に記載の発明は、請求項３〜１１のいずれか一項に記載の記録装置において、前記温度取得手段又は前記発熱量取得手段は、前記電動モータの消費電流と駆動時間を基に発熱量を逐次計算するとともに、予め記憶された放熱計算式を用いた補正演算で算出される単位時間経過後の発熱残量と今回の発熱量とを基に発熱温度を推定する積算値を得る温度推定手段であることを要旨とする。
【００３０】
この発明によれば、請求項３〜１１のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、電動モータの消費電流と駆動時間を基に発熱量が逐次計算されるとともに、予め記憶された放熱計算式を用いた補正演算で算出される単位時間経過後の発熱残量と今回の発熱量とを基に発熱温度を推定する積算値が温度推定手段により取得される。積算値が予め設定された複数の閾値のうち一つを超えたら、電動モータの駆動の合間に、積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与するように電動モータが休止制御手段により制御される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。また、温度センサを使わないものの、放熱を考慮した積算値によって発熱温度を比較的精度よく取得でき、例えば発熱温度の推定ばらつきなどに起因する電動モータの不要な休止を減らすことが可能となる。
【００３１】
請求項１３に記載の発明は、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の記録装置において、前記補正演算は、時間経過による放熱の系の時定数から決まる放熱係数を用いた演算であることを要旨とする。
【００３２】
この発明によれば、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、補正演算は、時間経過による放熱の系の時定数から決まる放熱係数を用いた演算であるので、放熱の影響が正しく考慮されて発熱量が求められる。
【００３３】
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の記録装置において、前記放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する判定手段を備え、前記判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して前記補正演算を行うことを要旨とする。
【００３４】
この発明によれば、請求項１３の発明の作用に加え、判定手段は、放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する。そして、判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して補正演算が行われる。
【００３５】
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の記録装置において、前記判定手段は、前記電動モータの駆動回数を計数し、該計数した駆動回数に基づき前記放熱係数を決定するための系を判定することを要旨とする。
【００３６】
この発明によれば、請求項１４に記載の発明の作用に加え、判定手段は、電動モータの駆動回数を計数し、計数した駆動回数に基づき放熱係数を決定するための系を判定する。従って、放熱の系を比較的簡単に判定することが可能となる。
【００３７】
請求項１６に記載の発明は、給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する温度取得手段と、前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記温度値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与して、前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備え、前記休止制御手段は、前記休止時間をもたせて前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を、前記所定の閾値より低く設定された解除閾値に前記積算値が下がるまで継続することを要旨とする。
【００３８】
請求項１７に記載の発明は、給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、
前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与して、前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備え、前記休止制御手段は、前記休止時間をもたせて前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を、前記所定の閾値より低く設定された解除閾値に前記積算値が下がるまで継続することを要旨とする。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をインクジェット式記録装置で具体化した一実施形態を図１〜図１９に従って説明する。
【００４０】
図２は、インクジェット式記録装置のケース内部の概略構成図である。
図２に示すように、記録装置（印刷装置）としてのインクジェット式印刷装置（以下、プリンタと称す）１は、ケース（図示省略）内にプリンタ本体２を備えている。プリンタ本体２には、レール（ガイドロッド）３に案内されてプラテン４の軸方向と平行な主走査方向に往復移動可能なキャリッジ５が設けられている。キャリッジ５は電動モータとしてのキャリッジモータ（以下ＣＲモータと称す）６によってタイミングベルト７を介して駆動される。本実施形態では、ＣＲモータ６としてＤＣモータが使用されている。
【００４１】
キャリッジ５の下部には、記録媒体である用紙８と対向する下面側に記録ヘッドとしての印刷ヘッド９が配設されている。印刷ヘッド９には各インク色毎のノズル列（図示せず）が多数列形成されている。キャリッジ５の上部には印刷ヘッド９にインクを供給するインクカートリッジ１０，１１（ブラック用とカラー用の２種類）が着脱可能に装着されている。印刷ヘッド９に内蔵された圧電振動子の振動作用に基づき各ノズルからインク滴が吐出されて印刷が行われる。
【００４２】
またプリンタ１には、キャリッジ５の走行速度を検出するためのリニアエンコーダ１３が設けられている。リニアエンコーダ１３は、樹脂製の被検出用テープ（符号テープ）１４と、エンコーダ３３（図１に示す）とからなる。テープ１４は、キャリッジ５の背面側に主走査方向（キャリッジ走行方向）と平行に張られており、テープ１４の主走査方向に一定ピッチで多数本形成されたスリット１４ａからの投光を、キャリッジ５と一体に移動するエンコーダ３３が検出する。
【００４３】
またプリンタ１には紙送りモータ１５が設けられている。紙送りモータ１５が駆動されると、プラテン４の紙送り方向前後（同図における矢印方向）に一対配列された２組の紙送りローラ（図示せず）が駆動されて用紙８が送られる。本実施形態では、紙送りモータ１５としてステッピングモータが使用されている。
【００４４】
図１は、プリンタにおける印刷駆動制御系の電気構成を示す。同図に示すように、ホストコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ）２０は、通信ケーブル２１を介してプリンタ１のインタフェイス２２に接続されている。プリンタ１は、ＣＰＵ２３、ＡＳＩＣ（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））２４、ＲＯＭ（ＰＲＯＭ）２５、ＲＡＭ２６、ＥＥＰＲＯＭ２７、タイマＩＣ２８、ＤＣユニット２９、キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）３０、紙送りモータドライバ３１およびヘッドドライバ３２を備えている。ＣＲモータ６および紙送りモータ１５は、各モータドライバ３０，３１にそれぞれ接続されている。また印刷ヘッド９（詳しくはノズル毎の各圧電振動子）は、ヘッドドライバ３２に接続されている。ＣＰＵ２３には、エンコーダ３３およびホームセンサ、紙検出センサ（いずれも図示省略）などのセンサ類が接続されている。なお、ＣＰＵ２３、ＤＣユニットおよびＣＲモータドライバ３０により休止制御手段が構成される。またＣＰＵ２３により温度取得手段、単位発熱量取得手段、積算手段、温度推定手段及び判定手段が構成される。ＣＰＵ２３およびタイマＩＣにより発熱量取得手段が構成される。
【００４５】
ＡＳＩＣ２４は、ホストコンピュータ２０から受信した印刷データを印刷ヘッド９を制御するときに使用できるようにイメージ展開し、このイメージ展開後のデータを基にヘッドドライバ３２を介して印刷ヘッド９を駆動制御する。ＲＡＭ２６は、各種制御のための演算結果を一時格納したり、印刷データおよびイメージ展開後のデータを一時格納するバッファとして機能する。
【００４６】
ＤＣユニット２９は、交流を直流に変換するとともに、ＣＰＵ２３からの指令値に応じた直流を各モータドライバ３０，３１に供給する。ＣＰＵ２３はモータドライバ３０，３１を介してモータ６，１５を電圧制御する。例えばＤＣモータであるＣＲモータ６を速度制御するときは、ＣＰＵ２３はＣＲモータドライバ３０に制御信号を出力し、モータドライバ３０によってその制御信号に応じてＣＲモータ６が制御され、例えばＣＲモータ６の正転・逆転が制御される。
【００４７】
ＲＯＭ２５にはＣＰＵ２３が実行する各種制御プログラムやプログラム実行時に用いられる各種設定データなどが記憶されており、その中に例えばＣＲモータ６を電流値制御するための速度制御用プログラムおよびその設定データが記憶されている。また、発熱制限制御のためのプログラムおよびその設定データが記憶されている。ここで、発熱制限制御とは、モータ温度がモータの規格温度を超えないようにその発熱を制限する制御である。このプログラムおよび設定データについては後述する。
【００４８】
エンコーダ３３は、投光器と一対の受光式センサを内蔵し、符号テープ１４のスリット１４ａを通る投光を検出することにより、９０度位相のずれたＡ相・Ｂ相の２つのパルス信号を出力する。
【００４９】
図３は、ＤＣユニット２９の構成を示したブロック図である。
ＤＣユニット２９は、位置演算部４１と、減算器４２と、目標速度演算部４３と、速度演算部４４、減算器４５と、比例要素４６と、積分要素４７と、微分要素４８と、加算器４９と、ＰＷＭ回路５０と、タイマ５１と、加速制御部５２とから構成されている。
【００５０】
位置演算部４１は、エンコーダ３３の出力パルスのエッジを検出してその個数を計数し、この計数値に基づきキャリッジ５の位置を演算する。２つのパルス信号の比較処理から認知されるＣＲモータ６の正転・逆転に応じて、１個のエッジが検出されたときには正転時であればインクリメントし、逆転時であればデクリメントするように計数処理する。
【００５１】
減算器４２は、ＣＰＵ２３から送られてくる目標位置と、位置演算部４１により求められたキャリッジ５の実際の位置との位置偏差を演算する。
目標速度演算部４３は、減算器４２の出力である位置偏差に基づいてキャリッジ５の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００５２】
速度演算部４４は、エンコーダ３３の出力パルスに基づいてキャリッジ５の速度を演算する。すなわちエンコーダ３３の出力パルスのパルス周期をタイマカウンタにより計時し、このパルス周期に基づいてキャリッジ速度Ｖを演算する。
【００５３】
減算器４５は、目標速度と、速度演算部４４によって演算されたキャリッジ５の実際の速度との速度偏差を演算する。
比例要素４６は、速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素４７は、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素４８は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の演算は、エンコーダ３３の種る欲パルスの１周期毎に行われる。
【００５４】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８から出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。ここでデューティＤＸは、例えばデューティパーセントが（１００×ＤＸ／２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０００であれば、デューティ５０％を示すことになる。
【００５５】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の出力は、加算器４９において加算される。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られて、ＰＷＭ回路５０にて加算結果に応じた指令信号が生成される。この制しえされた指令信号に基づいてドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００５６】
また、タイマ５１および加速制御部５２は、ＣＲモータ６の加速制御に用いられ、比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８を使用するＰＩＤ制御は、加速制御後の定速および減速制御に用いられる。
【００５７】
タイマ５１は、ＣＰＵ２３から送ってくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部５２は、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られる。ＰＩＤ制御と同様に、ＰＷＭ回路５０にて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、ドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００５８】
ドライバ３０は例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路５０の出力に基づいてトランジスタをオン・オフさせることで、ＣＲモータ６に電圧を印加する。
【００５９】
次にＣＲモータ６の駆動制御について説明する。
図４は、ＤＣユニット２９に制御されるＣＲモータ６の電流値およびキャリッジ速度を示したグラフである。電流値はＰＷＭ回路５０に送られるデューティ信号値から決まる電圧値に応じて定まる値である。
【００６０】
キャリッジ５が１パス（１回の片道）を走行する過程では、図４（ｂ）に示す速度パターンが設定されている。キャリッジ５を停止状態から加速する加速域、加速後に一定速度を維持する定速域、定速域から停止するまでキャリッジ５を減速する減速域が設定されている。印刷ヘッド９による印刷は定速域で行われる。
【００６１】
図４（ａ）に示すように、ＤＣユニット２９によりまず加速域ではオープン制御が行われ、キャリッジ速度が目標速度Ｖａに達するまではデューティ値がキャリッジ起動時の初期値から上昇することで電流が上昇し、目標速度Ｖａに達すると電流値が一定に保持され、次の目標速度Ｖｂに達すれば電流値が少し下降する。そして目標速度Ｖｃに達すると、ＰＩＤ制御に移行する。
【００６２】
定速域ではＰＩＤ制御が行われ、キャリッジ速度Ｖが定速速度Ｖc となるようにデューティ値が決まる。そして、キャリッジ５が位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５に達する度ごとに段階的に減速制御が行われる。このため、キャリッジ５は、復動から往動、あるいは往動から復動へ反転するときの位置は、常に指定された移動距離の位置となる。
【００６３】
ＣＰＵ２３はホストコンピュータ２０から受け付けた印刷データに基づき、キャリッジ５の印刷速度モードおよび１パス時の移動距離を決定する。本実施形態では印刷速度モードとして例えば５段階の速度モードが用意されている。
【００６４】
ＣＰＵ２３は、オープン制御およびＰＩＤ制御のデューティ値を取得し、このデューティ値に基づいて電圧値を認知する。ＣＰＵ２３は電圧値を電流値に換算する換算式をもち、電圧値を電流値に換算する。
【００６５】
まず本実施形態で採用するモータ温度推定処理と発熱制限制御について説明する。
まずモータ温度推定処理を概略説明する。本実施形態では、キャリッジ５の１パス毎の実効電流値Ｉpassと移動時間ｔpassとから１パス当たりの発熱量Ｑpassを求め、これを逐次積算して単位時間（１分）当たりの発熱量Ｑsigma を求める。そして１分毎の発熱量Ｑsigma を、時間経過による放熱を考慮しながら積算して求まる蓄熱量を上昇温度ΔＴに換算する。初期温度（例えば室温）からの上昇温度ΔＴが分かることから、上昇温度ΔＴを監視すれば現在の推定モータ温度を間接的に監視することが可能になる。
【００６６】
そして、上昇温度ΔＴを使って発熱制限制御を実施する。すなわち、上昇温度ΔＴが電動モータの規格温度以下にあるように、ΔＴが予め設定した閾値を超えると、１パス毎に休止を入れる発熱制限制御を実施する。本実施形態では、複数の閾値を段階的に設け、ΔＴの大きさに応じて休止時間を段階的に長くするようにしている。ΔＴが小さいうちは休止を入れてもユーザが不快を感じないようにするとともに、ΔＴが大きくなると安全な温度まで下降するのに必要な休止時間を２段階に設定する。
【００６７】
まず、モータ温度推定処理について以下にその詳細を説明する。
一般的に、発熱量は以下の式で求められる。
Ｑ＝Ｋ・Ｗ （Ｋは定数であり、ある仕事を発熱に換算する係数である）
ここで、Ｗ＝Ｉ2・Ｒ・ｔである。つまり、Ｑ＝Ｉ2・Ｒ・ｔ・Ｋとなる。
モータの動作に伴う発熱を考えると、Ｒはモータの巻線の抵抗であり、定数である。上記したようにＲとＫは定数なので、Ｑ∝Ｉ2・ｔの関係があることから、以下の説明では、Ｉ2・ｔを発熱量と呼ぶ。
はじめに１パス当たりの発熱量を求める求め方について説明する。本実施形態では、キャリッジ５の移動速度Ｖと移動距離Ｙとから、図９に示すテーブルＱＴを参照して、１パス当たりの単位発熱量Ｑpass（テーブルではＱpassYV）を求めるようにしている。移動速度Ｖは５つの印刷速度モードに応じて５段階に設定されている。移動距離Ｙは、キャリッジ５の１パス最長距離をｍ分割したｍ個の移動距離の範囲として設定されており、印刷データから決まる実際の移動距離Ｘが属する範囲が移動距離Ｙとして決まるようにしている。
【００６８】
この単位発熱量参照テーブルＱＴによって定まる１パス当たりの単位発熱量Ｑpa ssYVは、プリンタ電源投入直後のシステム初期化時に、キャリッジ５を１往復動させてモータ電流値を実測するメジャメント処理で得られた実測電流値を基に計算されたものである。最初に作成されたこの単位発熱量参照テーブルＱＴはＲＡＭ２６に記憶される。
【００６９】
１パス当たりの単位発熱量Ｑpassは、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを使って次式のように表される。
Ｑpass＝Ｉpass2・ｔpass … (1)
また実効電流値Ｉpassは次式で表される。
Ｉpass＝√{ （Ｉ1 2・ｔ＋Ｉ2 2・ｔ＋…＋Ｉk 2・ｔ）／ｔpass} … (2)
ここで、ｔpassは、キャリッジの１パス移動時間である。
【００７０】
メジャメント処理によりモータ電流値を実測するのは、プリンタの使用年数（使用条件）や使用温度環境などによって、キャリッジ駆動時にＣＲモータ６にかかる負荷が異なるからである。このようなモータ負荷のばらつきを考慮してプリンタ個々に最適なテーブルＱＴを作成するため、モータ電流値を実測するメジャメント処理を採用している。
【００７１】
この場合、テーブルＱＴの全ての組合せについて１パス毎に実効電流値Ｉpassを実測しようとすると、５種類の移動速度Ｖと２０種類の移動距離ごとに、合計１００種類の実測計算が必要になり、キャリッジ５を１００回往復動させる必要がある。これは現実的ではないので、本実施形態では、キャリッジ５を１回往復動させるだけのメジャメント処理で済むように工夫されている。
【００７２】
図５は、キャリッジが１パスするときの時間とモータ電流値を示すもので、同図（ａ）はモータ負荷が小さいとき、同図（ｂ）はモータ負荷が大きいときである。モータ電流値は、加速するときには高く、定速域では負荷に逆らって動いているのでほぼ一定であり、最後に逆方向に電流が流れた後に再び正方向に電流が流れてから停止する。ＣＲモータ６にかかる負荷は、レール３などの摺動部分との動摩擦抵抗および粘性抵抗等によって発生するものである。ＣＲモータ６の定速域における一定電流値ＩFukaは、キャリッジ５を負荷に逆らって動かすために必要な電流値である。よって、電流値ＩFukaは、負荷が小さいプリンタでは同図（ａ）のように小さな値をとり、負荷が大きいプリンタでは同図（ｂ）のように大きな値をとる。
【００７３】
例えば加速過程におけるＩFukaを超える部分の電流分（同図における斜線部）は、キャリッジ５の質量Ｍに起因するイナーシャ分に相当し、これは同じ速度モード（加速モード）では質量Ｍに依存する一定値である。そこで、図６に示すように、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを、負荷によって変動する電流値ＩFukaと、質量Ｍと加減速モードにのみ依存するイナーシャ分に相当する電流値ＩBaseとに分けて求めるようにしている。
【００７４】
電流値ＩFukaは、メジャメント処理で実測する。この際、最大移動速度Ｖmax （＝300cps）でキャリッジ５を駆動させたときにメジャメント処理で実測した電流値ＩFukaを、全ての移動速度Ｖに共通に使用する。これは、負荷のうち動摩擦抵抗μは移動速度Ｖに拠らず一定値で、粘性抵抗ηは移動速度Ｖに比例する（η＝ｓ・Ｖ（ｓは定数））ことから、最大負荷が考慮された電流値ＩFukaを実測するためである。
【００７５】
一方、電流値ＩBaseは、予め実験で求めておき、図７に示す基準実効電流テーブルＩＴとしてＲＯＭ２５に記憶されている。その求め方は以下のようである。すなわち前記(2) 式に従って、１パスするときの電流値を微小時間ｔ毎に逐次測定し、得られた電流値Ｉの２乗に微小時間ｔを乗算した値Ｉ2・ｔを逐次積算し、この積算値をキャリッジ５の１パス移動時間ｔpassで割った値の平方根をとって、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを求める。このときＩFukaは以下のように求める。一定電流値である定速域から複数の値をサンプリングし、そのサンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理する。そして実効電流値Ｉpassから電流値ＩFukaを減算することにより、電流値ＩBaseを算出する（ＩBase＝Ｉpass−ＩFuka）。これを各移動速度Ｖと移動距離Ｙの全ての組合せについて実測計算し、各基準実効電流ＩBase[Y][V]として求める。
【００７６】
またＲＯＭ２５には、図８に示すキャリッジ１パス時間テーブルＰＴが記憶されている。このテーブルＰＴには、キャリッジ５が１パスするときの移動時間（所要時間）ｔpass[Y][V]が、移動速度Ｖと移動距離Ｙの各組合せごとに設定されている。なお、移動時間ｔpass[Y][V]は、定速域における移動時間（Ｙ／Ｖ）に、加速域および減速域における各移動時間を加算した値であり、計算値または実測値として求められたものである。
【００７７】
メジャメント処理では、定速域における電流値ＩFukaを実測することになる。キャリッジが最大移動速度Ｖma x （＝300cps）で最長移動距離（＝1800EP）を１回往復動するときの定速域での一定電流値ＩFukaを実測する。定速域に入り一定電流値になると、電流値Ｉを単位微小時間ｔ毎にサンプリングし、Ｉ2・ｔを算出するとともに逐次積算する。そしてサンプリングした総時間ｔs が分かっているので、その積算値を時間ｔs で割った値の平方根をとることで、定速域における実効電流値を算出しこれを電流値ＩFukaとして算出する。もちろん、ＩFukaは、サンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理することにより求めることもできる。なお、ＣＲモータ６を電圧制御している本実施形態では、サンプリングした電圧値を換算式により換算して得られる電流値を使用してＩFukaを測定する。
【００７８】
ＲＯＭ２５には、図１０にフローチャートで示すメジャメント処理のためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ２３はこのメジャメント処理用プログラムを実行することで、メジャメント処理を実施する。次にプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備走行時に実行される電流測定処理（メジャメント処理）について、図１０のフローチャートに従って説明する。
【００７９】
まずステップ（以下「Ｓ」と記す）１０では、プリンタ電源オンされたことを認知する。
Ｓ２０では、システム初期化をする。
【００８０】
Ｓ３０では、ＣＲモータ６を起動する。このとき最大移動速度Ｖmax で最長移動距離を１回往復動するように起動される。最初の加速域ではオープン制御で加速制御を実行する。
【００８１】
Ｓ４０では、ＰＩＤ制御を実行する。すなわち定速域に入るとＰＩＤ制御を実行する。
Ｓ５０では、定速域に入って電流値が一定になった時点から電流値Ｉを記憶する。すなわち定速域の電流値Ｉをサンプリングする。
【００８２】
Ｓ６０では、モータが定速度で一定量以上回転したか否かを判断する。すなわちエンコーダ３３の出力パルスのエッジをカウントして得られるキャリッジ位置が定速域終了前の設定位置に達したか否かを判断する。キャリッジ位置が設定位置に達していなければＳ４０に戻り、キャリッジ位置が設定位置に達していればＳ７０に進む。こうしてキャリッジ５が設定位置に達するまで所定微小時間ｔごとに電流値Ｉのサンプリングが行われる。
【００８３】
Ｓ７０では、定速域の実効電流値Ｉc を算出する。すなわち、定速域でサンプリングしたｎ個の電流値Ｉから実効電流値の計算式に従って定速域における実効電流値Ｉc を算出する。この実効電流値Ｉc がＩFukaとして使用される。
【００８４】
このメジャメント処理により電流値ＩFukaが実測されると、次に、この実測した電流値ＩFukaと、図７の基準実効電流テーブルＩＴと、図８のＣＲ１パス時間テーブルＰＴとを用いて、図９の単位発熱量参照テーブルを作成する。すなわち、電流値ＩFukaと、基準実効電流値ＩBase[Y][V]と、１パス時間ｔpass[Y][V]とを用い、次の(3) 式により、単位発熱量Ｑpass[Y][V]を算出する。
Ｑpass[Y][V]＝（ＩBase[Y][V]＋ＩF uka）2・ｔpass[Y][V] … (3)
こうしてプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備駆動時にメジャメント処理がなされ、図９の単位発熱量参照テーブルが作成される。なお、キャリッジ５の往動時と復動時でＣＲモータ６にかかる負荷が厳密には違うので、実際には図７，８，９のテーブルＩＴ，ＰＴ，ＱＴはキャリッジの往動時用と復動時用のそれぞれ２種類を持っている。但し、この実施形態では説明を簡単にするため、往動時と復動時を区別することなく１つのテーブルを持っているものとして説明を進めることにする。
【００８５】
次に、プリンタ電源投入時のテーブル作成後に行われる温度推定処理について説明する。テーブル作成後の温度推定処理は、キャリッジ５の駆動・停止に拘わらず、電源投入中は常時実行される。但し、キャリッジ５が駆動されるときは、１パスする毎に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassが算出される。すなわち、キャリッジ５の１パス「起動−停止」毎に、単位発熱量参照テーブルＱＴ（図９）を参照し、移動速度Ｖ・移動距離Ｙから、１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を取得する。
【００８６】
図１１は、１分間における時間（秒）に対するモータ電流と発熱量Ｑpassの様子を示したグラフである。同図（ａ）のグラフから分かるように、モータ電流は、キャリッジ５の往動と復動が交互に繰り返されることにより、１パス毎にプラスとマイナスが交互に反転する。１パスするときの移動速度Ｖと移動距離Ｙから、テーブルＱＴ（図９）を参照して、１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を取得する。そしてその１パスが終了する度に、今回の単位発熱量Ｑpass[Y][V]を、前回の発熱量Ｑsigma に加算する。こうして１パス毎に取得される１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を、単位時間Ｔbox （＝６０秒）の間に逐次積算して、単位時間Ｔbox の発熱量Ｑsigma を求める。１分間の発熱量Ｑsigma は、前回の発熱量Ｑsigma に今回の単位発熱量Ｑpass[Y][V]を加算することにより、式 Ｑsigma ＝Ｑsigma ＋Ｑpass[Y][V] により計算される。但し、Ｑsigma の計算前初期値は「０」であり、１分毎にリセットされる。従って、１分間の間、キャリッジ５が一度も駆動されなかったときのＱsigma は「０」となる。
【００８７】
単位時間Ｔbox の６０秒は、タイマＩＣ２８からのクロック信号を基にＣＰＵ２３が時間カウンタにて計時する。６０秒経過した時点でキャリッジ５がパスの途中にある１パスについては、今回の１分間の発熱量Ｑsigma には加えず、次回の１分間の発熱量Ｑsigma に入れるようにしている。従って、同図（ａ）に示す例では、斜線を施したパスの発熱量Ｑpassのみが、同じ１分間の集まりとして積算される。なお、同図（ａ）では、パスとパスの間に時間間隔があるが、これはキャリッジ５の反転時に避けられない一瞬の停止であり、休止時間ではない。
【００８８】
次に１分間の発熱量Ｑsigma を発熱温度（発熱値）ΔＴnew に換算する。ΔＴnew は、式 ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma により求まる。ここで、Ｋａは、発熱量Ｑから発熱温度ΔＴへの変換係数であり、予備実験により求められた値である。熱量Ｑ＝κ・ΔＴ、ＱはＩo 2・Ｒ・ｔに比例することから、予備実験で、実効電流値Ｉo をｔ秒通電したときに、モータの発熱温度ΔＴo が測定されたとすると、実効電流値Ｉrms をｔ秒通電したときに、得られる発熱温度ΔＴnew は、次式で表される。
ΔＴnew ＝（ΔＴo ／Ｉo 2）・Ｉrms 2
∴ΔＴnew ＝{ ΔＴo ／（Ｉo 2・Ｔbo x ）} ・Ｑsigma
ここで、{ ΔＴo ／（Ｉo 2・Ｔbox ）} をＫａとおくと、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma となる。実効電流値Ｉo をｔ秒通電したときのモータの発熱温度ΔＴを測定した予備実験から、例えばＩo ＝200 ｍＡでΔＴo ＝20deg.が測定されたとすると、単位時間Ｔbox ＝６０秒であることから、Ｋａ＝0.0000083 になる。よって、単位時間Ｔbox 当たりの発熱温度ΔＴnew は、上記の値をもつ定数（変換係数）Ｋａを用いて、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma により表される。
【００８９】
図１２は、ＣＲモータの発熱に起因する総発熱温度（総発熱値）を、時間経過による自然放熱を考慮して示したグラフである。グラフに示すように、ＣＲモータ６の最初の１分間の通電による発熱温度（発熱値）をΔＴ１new 、次の１分間の通電による発熱温度をΔＴ２new 、さらに次の１分間の通電による発熱温度をΔＴ３new とする。最初の発熱温度ΔＴ１new は、時間経過とともに放熱曲線にそって下降し、１分後には自然放熱によりΔＴ１old に低下する。よって、２分目の総発熱温度ΔＴ２sum は、ΔＴ２sum ＝ΔＴ１old ＋ΔＴ２new で表される。また、２分目の総発熱温度ΔＴ２sum は、時間経過とともに放熱曲線に沿って下降し、その１分後には自然放熱によりΔＴ２old に低下する。よって、３分目の総発熱温度ΔＴ３sum は、ΔＴ３sum ＝ΔＴ２old ＋ΔＴ３new で表される。
【００９０】
ここで、ΔＴsum が１分後に放熱曲線に沿って下降して達する発熱温度ΔＴold は、放熱係数Ｋを用いて、ΔＴold ＝Ｋ・ΔＴsum として表される。よって、最新のモータ総発熱温度ΔＴsum は、前回の総発熱温度ΔＴsum に放熱係数Ｋを掛けた値に、最新の発熱温度ΔＴnew を加えることにより算出され、式 ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum ＋ΔＴnew により求まる。
【００９１】
放熱係数Ｋは予め実験から求められたもので、以下のように設定されている。まずプリンタの系には、図１３の温度曲線で示されるキャリッジ駆動中の発熱系と、図１４の温度曲線で示されるキャリッジ停止中の放熱系とがある。発熱系と放熱系は共に１次遅れ系であるので、ある時刻ｔの温度は、時定数Ｔとおくと、exp （−ｔ／Ｔ）で表される。発熱系では、まず飽和発熱温度Ｔsat を実験で求め、この飽和温度Ｔsat の６３％の値に達する時間が、そのプリンタの系の発熱時定数Ｔ１sinkになる。一方、放熱系では、飽和発熱後、キャリッジ停止時点の飽和発熱温度から室温に下がっていくとき、６３％分の温度が下がるまでの時間が、そのプリンタの系の放熱時定数Ｔ２sinkになる。これらの時定数Ｔ１sink、Ｔ２sinkは共に実験で求められたものである。
【００９２】
発熱系と放熱系は共に１次遅れ系であるので、ある時刻ｔの温度exp （−ｔ／Ｔ）は、単位時間Ｔbox である６０秒経過したらＫ倍になるとすると、次の関係式が成立する。
exp （−（ｔ＋６０）／Ｔ）＝Ｋ・exp （−ｔ／Ｔ）
よって、６０秒での放熱係数Ｋは、次式で表される。
Ｋ＝exp （−６０／Ｔ）…(4)
上記(4) 式において、時定数Ｔとして実験で求めた発熱時定数Ｔ１sinkを使用すると、発熱系における放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ１sink）が求まる。また、上記(4) 式において、時定数Ｔとして実験で求めた放熱時定数Ｔ２sinkを使用すると、放熱系における放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ２sink）が求まる。
【００９３】
本実施形態では、単位時間Ｔbox 当たりのキャリッジ移動回数Ｎcrをカウンタにて計数し、Ｎcrが予め設定された設定回数Ｎo 以上であるときには、キャリッジ駆動中の発熱系である判断し、発熱時定数Ｔ１sinkを使用した放熱係数Ｋを使用する。一方、キャリッジ移動回数Ｎcrが設定回数Ｎo 未満であるときには、キャリッジ停止中の放熱系であると判断し、放熱時定数Ｔ２sinkを使用した放熱係数Ｋを使用する。よって、総発熱温度ΔＴsum は、６０秒経過するとそのときの系に応じた放熱係数Ｋを用いて、Ｋ・ΔＴsum として計算される。
【００９４】
プリンタの電源を切断するときには、発熱温度（発熱値）ΔＴsum は、１バイト化処理された後、ＥＥＰＲＯＭ２７に１バイトのデータとして記憶される。すなわち、１バイト化係数ＥＥdiv を用いて、ΔＴsumEE ＝ΔＴsum ／ＥＥdiv により１バイト化される。そして、プリンタ電源投入時に、ＥＥＰＲＯＭ２７より前回稼働時の最終発熱値ΔＴsumEE （１バイト）を取得し、シーケンス計算単位に合わせて、ΔＴsum ＝ΔＴsumEE ・ＥＥdiv により展開する。その値を現在の発熱温度として取得し、ΔＴsum の初期値とする。もちろん、電源切断後においても、バックアップ電源を用いて、ΔＴsum が所定温度（例えば１０℃）に降下するまでΔＴsum の計算を継続してもよい。
【００９５】
次に発熱制限制御について図１５〜図１７等に基づいて説明する。
ＣＲモータ６の発熱防止のために、電源オン中は、キャリッジ５の動作に関係なく、常に一定時間（６０秒）毎に発熱量Ｑsigma を計算し、ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum を推定する。ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum が規定の値（閾値）を超えた場合、キャリッジ５の停止直後にショートブレーキ状態を維持する休止時間Ｔwaitをもたせるデューティ制限（発熱制限）がかかる。
【００９６】
図１５は、温度曲線を示すグラフである。このグラフに示すように、本実施形態では、発熱制限をかける閾値として３つの閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３（ΔＴ１＜ΔＴ２＜ΔＴ３）が設定されている。本実施形態では、第１閾値ΔＴ１は規格温度より低い温度に設定されている。第２閾値ΔＴ２および第３閾値ΔＴ３は共にＣＲモータ６の規格温度未満に設定されている。
【００９７】
ＣＰＵ２３は、発熱温度ΔＴsum を監視し、ΔＴsum が閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３を超えると、その超えた閾値に応じた休止時間Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３waitをそれぞれ設定する。つまり、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えると、休止時間Ｔwaitをもたせるデューティ制限がかかる。
【００９８】
ＲＯＭ２５には、休止時間Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３waitを決めるデータとして、図１６，図１７に示す休止時間テーブルＷ１，Ｗ２および休止時間Ｔ３waitが記憶されている。図１６の休止時間テーブルＷ１は、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えたときに参照されるもので、テーブルＷ１を参照することで、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた休止時間Ｔ１waitYVが設定される。第１休止時間Ｔ１waitYVは、発熱に対して制限をかけつつキャリッジ５を休止させてもユーザが不快に感じないような短い時間に設定されている。このため、１パス毎に第１休止時間Ｔ１waitYVの休止が入っても、ユーザはほとんど不快を感じない。このように休止時間を短くする時間優先の考えの下、例えば０．５秒未満の時間が設定されている。移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた休止時間Ｔ１waitYVを設定するのは、この例では、Ｙ，Ｖの全ての組合せについて同じ目標温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるように休止時間を設けるためである。つまり、休止時間Ｔ１waitYVは、全てのモードにおいて、同じ温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるような値に設定されている。もちろん、全てのＹ，Ｖに共通にして休止時間Ｔ１waitを０．２秒に設定するだけでも構わない。
【００９９】
図１７の休止時間テーブルＷ２は、発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えたときに参照されるもので、テーブルＷ２を参照することで、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた第２休止時間Ｔ２waitYVが設定される。第２休止時間Ｔ２waitYVは、ＣＲモータ６にかかる負荷が最大でＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えばＩmax ＝0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な温度まで下がってくる値に設定されている。ＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えば0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum が目標温度まで下がるようになっている。本実施形態では図１７に示すように移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じて、例えば約０．７〜３秒程度の範囲の値が設定されている。Ｙ、Ｖに応じて休止時間Ｔ２waitYVを設定するのは、Ｙ，Ｖの全ての組合せについて安全な温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるように必要最小限の休止時間を設けるためである。もちろん、全てのＹ，Ｖに共通にして休止時間Ｔ２waitを約３秒に設定するだけでも構わない。
【０１００】
第３休止時間Ｔ３waitは、全てのＹ，Ｖに共通な値で例えば約５秒に設定されている。第３休止時間Ｔ３waitは、ＣＲモータ６の想定している設計上の最大負荷（例えばモータ電流Ｉmax ＝0.8 Ａ）を超えている場合で、仮に給電手段としてのＤＣユニット２９が想定している設計上の供給最大電流ＩDCmax （例えばＩDCmax ＝1.2 Ａ）がＣＲモータ６に印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な目標温度まで下がってくる値に設定されている。ＣＲモータ６に供給最大電流ＩDCmax （例えば1.2 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum が目標温度まで下がるようになっている。
【０１０１】
安全な目標温度として解除閾値（解除閾値温度）ΔＴstd （ΔＴstd ＜ΔＴ１）が設定されている。デューティ制限が一旦かかると、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまでは、デューティ制限は解除されない。すなわち、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えると、デューティ制限がかかり、１パス毎に第１休止時間Ｔ１waitYVの休止を入れる第１発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が下降して解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第１発熱制限モードに維持される。また、第１発熱制限モード中に発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えた場合は、１パス毎に第２休止時間Ｔ１waitYVの休止を入れる第２発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第２発熱制限モードに維持される。さらに同様に、第２発熱制限モード中に発熱温度ΔＴsum が第３閾値ΔＴ３を超えると、１パス毎に第３休止時間Ｔ１waitの休止を入れる第３発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第３発熱制限モードに維持される。ＣＰＵ２３はデューティ制限中に、３つの発熱制限モードのうちどのモードにあるかを判別する発熱制限モードフラグを備え、このフラグの値を見ることで現在の発熱制限モードを認知する。
【０１０２】
図１１（ｂ）に示すように、１パス毎に休止時間Ｔwaitの休止が入ると、単位時間Ｔbox （６０秒）当たりの発熱量Ｑsigma が小さくなる（つまり６０秒間の実効電流値Ｉrms が小さくなる）。従って、デューティ制限中は、最新の１分間の発熱温度ΔＴnew が小さくなり、ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum ＋ΔＴnew より、総発熱温度ΔＴsum が時間の経過とともに小さく変化する。この最新の発熱温度ΔＴnew が休止時間Ｔwaitが長いほど小さくなるので、ＣＲモータ６の温度上昇の程度に応じて３段階の休止時間Ｔwaitを設定することにより、モータ温度を確実に安全な目標温度にまで降下させられるようにしている。
【０１０３】
ここで、発熱温度ΔＴsum は、Ｋａ・Ｑsigma として算出される。このＫａは定数なので、 ΔＴsum の計算よりくくり出すことができる。各閾値（温度値）をＫａで除算することにより、各閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３，ΔＴstd を設定することもできる。
【０１０４】
以下、発熱制限制御ルーチンについて図１８，図１９に従って説明する。
ステップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１１０では、デューティ制限中であるか否かを判断する。デューティ制限中であればＳ１２０に進み、デューティ制限中でなければＳ１３０に進む。
【０１０５】
Ｓ１２０では、休止時間テーブルＷ１から休止時間Ｔ１waitYVを読み出す。休止時間テーブルＷ１を参照し、今回のパスの移動速度Ｖと移動距離Ｙを基に休止時間Ｔ１waitYVを求める。
【０１０６】
Ｓ１３０では、単位発熱量参照テーブルＱＴから１パス発熱量ＱpassYVを読み出す。すなわち、今回のパスの移動速度Ｖと移動距離Ｙを基に単位発熱量参照テーブルＱＴを参照して１パス発熱量ＱpassYV（＝Ｉpa ss2 ＊ｔ）を求める（Ｉpass：１パス当たりの実効電流値）。
【０１０７】
Ｓ１４０では、前回までの積算値Ｑsigma に今回の１パス発熱量ＱpassYVを加えて今回の積算値Ｑsigma を求める（Ｑsigma ＝Ｑsigma ＋ＱpassYV）。Ｑsigma は、式(1) における√内の値の積算値に相当する値である。
【０１０８】
Ｓ１５０では、前回の発熱判定時から単位時間Ｔbox （＝６０秒）が経過したか否かを判断する。単位時間Ｔbox を経過していないときは当該ルーチンを終了し、単位時間Ｔbox を経過したときは次のＳ１６０に進む。
Ｓ１６０では、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma を計算する。すなわち、単位時間Ｔbox の発熱量Ｑsigma を上昇温度ΔＴnew に換算する。
Ｓ１７０では、ΔＴsum ＝ΔＴsum ＋ΔＴnew を求める。すなわち、今回の単位時間当たりの上昇温度ΔＴnew を前回までの温度積算値に加えて、今回までの温度積算値ΔＴsum を求める。
【０１０９】
Ｓ１８０では、発熱値の１バイト化処理を行う。発熱値は１バイトで記憶されるので、ΔＴsum を１バイトで記憶できる値に換算する。すなわち、
ΔＴsu m ＝ΔＴsum ／ＥＥdiv とする。ここで、ＥＥdiv は１バイト化係数（定数）である。
【０１１０】
Ｓ１９０では、デューティ制限中（発熱制限中）であるか否かを判断する。デューティ制限中でなければＳ２００に進み、デューティ制限中であればＳ２３０に進む。Ｓ２３０はデューティ制限中の処理でありこれは後述する。
【０１１１】
Ｓ２００では、ΔＴsum ＞ΔＴ１であるか否かを判断する。これが成立すればＳ２１０に進み、不成立であればＳ３００に進む。
Ｓ２１０では、ΔＴsum がΔＴ１を超えたので、発熱デューティ制限を開始する。このとき第１発熱制限モードフラグをオンにする。
【０１１２】
Ｓ２２０では、第１発熱制限モードの休止時間Ｔ１waitを設定する。
デューティ制限中のときはＳ２３０に進むが、このＳ２３０では、ΔＴsum ＜ΔＴstd が成立したか否かを判断する。これが成立したときはＳ２４０に進んで、発熱デューティ制限を解除する。一方、ΔＴsum ＜ΔＴstopが不成立であるときはＳ２５０に進む。
【０１１３】
Ｓ２５０では、ΔＴsum ＞ΔＴ２が成立したか否かを判断する。ΔＴsum ＞ΔＴ２が成立したときはＳ２６０に進み、これが不成立のときはＳ３００に進む。Ｓ２６０では、ΔＴsum ＞ΔＴ３が成立したか否かを判断する。ΔＴsum ＞ΔＴ３が不成立であるときはＳ２７０に進み、これが成立したときはＳ２８０に進む。
【０１１４】
Ｓ２７０では、第３発熱制限モード中（休止時間Ｔwait３設定中）であるか否かを判断する。第３発熱制限モード中であるときにはＳ２８０に進み、それ以外のときはＳ２９０に進む。
Ｓ２８０では、第３発熱制限モードの休止時間Ｔwait３に切替える。つまりΔＴsum ＞ΔＴ３が成立したときには第３発熱制限モードへ移行し、休止時間がＴwait３に切替えられる。
Ｓ２９０では、第２発熱制限モードの休止時間Ｔwait２に切替える。
【０１１５】
Ｓ３００では、キャリッジ移動回数（パス数）Ｎcrが設定回数Ｎo 以上であるか否かを判断する。Ｎcr≧Ｎo が成立すればＳ３１０に進み、この条件が不成立あればＳ３２０に進む。
【０１１６】
Ｓ３１０では、第１放熱係数を使用する。つまり発熱系の放熱係数Ｋが使用されるように、放熱係数Ｋを決める時定数として発熱時定数Ｔ１sinkを設定する。発熱時定数Ｔ１sinkは、キャリッジが動作しているときの発熱系の時定数である。
【０１１７】
Ｓ３２０では、第２放熱係数を使用する。つまり放熱系の放熱係数Ｋが使用されるように、放熱係数Ｋを決める時定数として放熱時定数Ｔ２sinkを設定する。放熱時定数Ｔ２sinkは、キャリッジが停止しているときの放熱系の時定数である。
【０１１８】
Ｓ３３０では、ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum を計算する。ここでは次回の処理のときに前回の総発熱温度として使用される１分後の総発熱温度ΔＴsum を予め求めておく。つまり、次回の処理におけるＳ１７０で、ΔＴsum ＝ΔＴsum ＋ΔＴnew の右辺で使用されるΔＴsum を予め求めておく。このとき、発熱系のときには放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ１sink）が使用され、放熱系のときには放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ２sink）が使用される。
【０１１９】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum を時間経過による放熱を考慮しながら推定し、発熱温度ΔＴsum が閾値ΔＴ１を超えたときにＣＲモータ６に休止を入れるので、必要なときにだけ休止が入ることになって休止回数を少なくできる。この結果、ＣＲモータ６を過大な発熱から確実に保護できるうえ、キャリッジ５の休止を短くできることから印刷のスループットを向上させることができる。
【０１２０】
（２）定速域の電流値ＩFukaと、加減速域の電流値ＩBaseとに分け、加減速域の電流値ＩBaseを固定値としてＲＯＭ２５に記憶しておくとともに、定速域の電流値ＩFukaを実測する方式を採用した。このため、定速域の電流値ＩFukaのみを実測するだけで１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを簡単な処理で求めることができる。
【０１２１】
（３）定速域の電流値ＩFukaをプリンタ電源投入時のメジャメント処理で実測し、ＲＯＭ２５に予め記憶したテーブルＩＴ，ＰＴのデータＩBase，ｔpassを用いて、予め単位発熱量参照テーブルＱＴを作成しておく。そして、実際の印刷動作中は、移動速度Ｖと移動距離ＹからテーブルＱＴを参照して１パス当たりの単位発熱量ＱpassＱを求める方法を採用したので、印刷動作中は電流実測処理や計算処理の必要がなく、テーブルＱＴの参照処理のみによって１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを簡単に求めることができる。従って、ＣＰＵ２３の負担を軽減できる。
【０１２２】
（４）１パス毎の発熱量Ｑpassを単位時間Ｔbox （１分）の間積算して得られる単位時間当たりの発熱量（積算値）Ｑsigma を、単位時間毎に放熱を考慮しながら積算して現在の総発熱温度ΔＴsum を求める方法を採用した。従って、毎パスごとに発熱温度を算出する方式に比べ、ＣＰＵ２３の負担を軽減できる。また、一定の単位時間Ｔbox 毎に発熱量Ｑsigma を積算処理するので、系が同じであれば毎回同じ放熱係数Ｋ（∵Ｋ＝exp （−Ｔbox ／Ｔsink））を使用できる。よって、ΔＴsum を求めるための積算処理が簡単で済む。
【０１２３】
（５）発熱温度ΔＴsum （熱量Ｑsigma ）の時間経過による自然放熱を考慮する場合に、発熱しながら放熱する発熱系か、発熱をほとんど伴わずに放熱する放熱系かを判別し、その系に適した放熱係数Ｋを採用するようにした。従って、系に適した放熱係数Ｋを採用することにより、発熱温度ΔＴsum を実際の発熱温度に近い値として算出でき、発熱温度の推定精度を高めることができる。
【０１２４】
（６）キャリッジ移動回数Ｎcrが設定回数Ｎo 以上であるか否かを判断して、放熱係数Ｋを決める系を判定する方法を採用したので、放熱係数Ｋを決める系の判定を簡単に行うことができる。例えば温度変化を監視して系を判定する方法に比べ、ＣＰＵ２３の負担軽減を図ることができる。
【０１２５】
（７）発熱温度ΔＴsum が閾値を超えると休止を入れる閾値を、複数（本例では３つ）設定した。よって、発熱温度ΔＴsum が閾値を超えて発熱制限をかけるときの休止時間を閾値に応じて段階的に設定することができるので、その発熱温度ΔＴsum にとってなるべく短い休止時間Ｔwaitを設定することができる。この結果、休止時間Ｔwaitをなるべく短くすることができ、ひいては印刷のスループットを効果的に向上させることができる。
【０１２６】
（８）発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えたときに設定される第１休止時間Ｔ１waitYVは、発熱制限をかけつつキャリッジ５を休止させてもユーザが不快に感じない短い時間（例えば0.5 秒以内）に設定されている。この結果、１パス毎にキャリッジ５を休止させても、ユーザはほとんど不快を感じない。
【０１２７】
（９）発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えたときに設定される第２休止時間Ｔ２waitYVは、ＣＲモータ６にかかる負荷が最大でＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えばＩmax ＝0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な温度まで下がってくる時間に設定されている。従って、ＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えば0.8 Ａ）が印加されても、第２発熱制限モードによって発熱温度ΔＴsum を目標温度まで下げることができる。
【０１２８】
（１０）休止時間テーブルＷ１，Ｗ２を用意し、安全な目標温度に落とすことが可能な同じ実効電流値Ｉrms になるように、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じて休止時間Ｔ１waitYV，Ｔ２waitYVを設定した。つまり、全てのＹ、Ｖにおいて発熱制限の程度が同じになるように休止時間Ｔ１waitYV，Ｔ２waitYVを設定した。よって、Ｙ、Ｖの組合せの違うパス毎に、安全な目標温度に落とすのにほぼ必要最小限の休止時間を設定できることから、印刷のスループットを効果的に向上させることができる。
【０１２９】
（１１）発熱温度ΔＴsum が第３閾値ΔＴ３を超えたときに設定される第３休止時間Ｔ３waitは、ＤＣユニット２９が想定している設計上の供給最大電流ＩDCmax （例えばＩDCmax ＝1.2 Ａ）がＣＲモータ６に印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な目標温度まで下がってくる値に設定されている。従って、ＣＲモータ６に供給最大電流ＩD Cmax が印加されても、発熱温度ΔＴsum
を目標温度まで下げることができる。
【０１３０】
（１２）発熱制限（デューティ制限）が一旦かかると、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまでは、発熱制限は解除されない。従って、発熱温度ΔＴsum を速やかにしかも確実に安全な目標温度まで下降させることができる。
【０１３１】
（１３）発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまで発熱制限を解除させないばかりか、第２発熱制限モードや第３発熱制限モードからの温度降下であれば、温度降下し始めたときの発熱制限モードで設定された長めの休止時間Ｔwaitを解除閾値ΔＴstd に達するまでそのまま維持する。従って、発熱温度ΔＴsum を一層速やかにしかも一層確実に安全な目標温度まで下降させることができる。
【０１３２】
なお、実施の形態は、上記に限定されず次の変形例でも実施できる。
（変形例１） 印刷動作中の１パス毎に電流値を実測するメジャメント処理を行い、実測電流値を基に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを計算する方式を採用することもできる。
【０１３３】
（変形例２） プリンタが備えるＣＲモータ以外の他の電動モータの温度を前記温度推定方法により推定（算出）してもよい。電動モータとしては、例えば紙送りモータが挙げられる。
【０１３４】
（変形例３）前記実施形態では、１パス毎に休止を入れたが、複数パス毎に休止を入れても構わない。例えば２パス（１往復移動）毎、３パス、４パス、５パス毎、さらに１０パス毎でも構わない。また時間で管理して例えば１秒経過後の最初の１パス終了時のタイミングで休止を入れても構わない。この時間も１秒に限らず、２秒、３秒、…としてもよい。
【０１３５】
（変形例４） 前記実施形態では、モータ温度が閾値を超えるとモータの休止時間を設けることにしたが、モータの電力を小さく抑える電力調整を行う手段を設けてもよい。例えば印刷速度設定が高速モードであっても、モータ温度が閾値を超える場合には、低速モードに切替えて電力を小さく抑える制御を採用し、モータの発熱を小さく抑える制御内容の採用も可能である。
【０１３６】
（変形例５） 前記実施形態では、モータの発熱温度が閾値を超えるとモータの駆動の合間に休止時間を設けることにしたが、発熱温度が閾値を超えると、モータへの電力の供給を遮断する電力遮断手段を設けることも可能である。この場合、第３閾値より高温側に第４閾値を設け、第４閾値を超えたときにはモータへの電流供給を遮断してキャリッジを非常停止する。この方法によれば、第３閾値を超えた場合でも特に緊急異常時には、速やかにモータ温度を低下させることができ、モータの巻線等の温度疲労をなるべく最小限に抑えることができる。
【０１３７】
（変形例６） 前記実施形態では、発熱制限（デューティ制限）が一旦かかると、温度降下し始めたときの発熱制限モードで設定された長めの休止時間Ｔwaitを、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまで維持する方式を採用した。これに対し、発熱温度ΔＴsum が降下して閾値ΔＴ３またはΔＴ２以下になればその時点で休止時間を１段下の値に切り替える方式を採用することもできる。
【０１３８】
（変形例７） 放熱係数Ｋを決める時定数は、発熱系と放熱系の２通りに分けたが、さらに複数（３つ以上）の時定数を用意するようにしても構わない。例えば単位時間当たりのキャリッジ移動回数に応じて３段階以上の時定数を決める方法を採用しても構わない。また、放熱係数Ｋを決める判断は、キャリッジ移動回数に限定されない。例えば温度変化を監視するようにして系を判定し、その系に適した放熱係数Ｋを採用する方法も可能である。
【０１３９】
（変形例８） 発熱量を求める単位時間は一定時間であることに限定されない。例えば単位時間をパス数で規定し、一定パス数の所要時間を単位時間として設定することもできる。この場合、単位時間は不規則になるが、タイマで計時しておけばその時間は知ることができるので、単位時間当たりの発熱量は知ることができる。つまり、放熱係数Ｋは時間の関数であるため時間さえ分かれば放熱も正しく計算することはできる。
【０１４０】
（変形例９） 単位時間は１分に限定されない。１０秒、２０秒、３０秒、２分、５分、１０分などを設定することもできる。単位時間は、特に１０秒〜５分の間が好ましい。発熱温度は時間に対して変化が比較的鈍いので、１０秒未満であると発熱判定の演算負担が増し、５分を超えると発熱制限をかけるのが遅れる虞がある。
【０１４１】
（変形例１０） 電動モータの放熱は自然放熱に限定されない。例えばＣＲモータ６を冷却する冷却ファンを備えた構成とし、ファン冷却による放熱を考慮して補正演算（放熱演算）を行う方法を採用することもできる。
【０１４２】
（変形例１１） キャリッジの反転時に休止を入れる方法に限定されない。プリンタのキャリッジでは定速印字をするため反転時に休止を入れる必要があるが、例えば片道印刷方式のプリンタでは、キャリッジの印刷しない戻りパス途中で休止を入れても構わない。
【０１４３】
（変形例１２） 前記実施形態では、放熱を考慮した発熱量の算出は、複数パス含む単位時間Ｔbox 毎としたが、例えば１パス毎に発熱量計算を行っても構わない。また１パス毎に発熱判断を行っても構わない。但し、この場合、発熱量を積算する時間間隔が不規則になるので、放熱係数はその不規則な時間間隔に応じて可変となる。
【０１４４】
（変形例１３）時間経過による放熱を考慮した補正演算（放熱計算式を用いた演算）は必須ではない。例えば単に発熱量を積算するだけの積算値を基に発熱温度を推定することも可能である。この場合も、複数の閾値に応じた休止時間を設定することにより、不要な休止をなるべく減らすことはできる。
【０１４５】
（変形例１４）１パス当たりの実効電流値の求め方は、定速域の電流値（負荷電流値）とイナーシャ分の電流値（イナーシャ電流値）を分けて取得する方法に限定されない。キャリッジの１パス移動中全域において電流値をサンプリングし、実効電流値の計算式を用いて１パス当たりの実効電流値を求める方法を採用することもできる。
【０１４６】
（変形例１５）電動モータの発熱温度（温度値）の取得方法は、電動モータの消費電流と駆動時間とを用いて発熱量から推定する推定値として取得する方法に限定されない。例えば電動モータの発熱温度を温度センサ（サーミスタ等）を使用して実測値として取得することもできる。この場合も、複数の閾値を設定することにより発熱温度に応じて設定される休止時間をなるべく短くすることが可能となる。
【０１４７】
（変形例１６） 電動モータは、ＣＲモータに限定されない。例えば紙送りモータに適用してもよい。また、記録装置は、インクジェット式プリンタに限定されるものではなく、バブルジェット式プリンタ、ドットインパクト式プリンタ、レーザープリンタなどに適用することもできる。
【０１４８】
前記実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（１）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める段階と、前記発熱量の積算値を求める段階と、自然放熱を考慮して前記積算値を補正する段階と、前記補正後の積算値が複数の閾値のうち少なくとも一つを超えたときに、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を入れるように前記電動モータを制御する段階とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
【０１４９】
（２）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、自然放熱を考慮して前記積算値を補正する補正手段と、前記補正後の積算値が複数の閾値のうち少なくとも一つを超えたときに、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を入れるように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御装置。
【０１５０】
（３）請求項１のモータ制御方法において、前記温度値は、電動モータの発熱温度の実測値である。
（４）請求項１のモータ制御方法において、前記温度値は、電動モータの発熱温度の推定値である。
【０１５１】
（５）請求項３に記載の記録装置において、前記温度取得手段は、温度検出手段であり、前記温度値は該温度検出手段により検出された電動モータの発熱温度の実測値である。
【０１５２】
（６）請求項３に記載の記録装置において、前記温度値は、電動モータの発熱温度の推定値である。
（７）請求項９〜１５のいずれか一項に記載の記録装置において、単位時間経過時にキャリッジの１パス途中にあるパスについては次の単位時間の発熱量の積算に加えることを特徴とする。
【０１５３】
（８）請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記単位時間は、１０秒〜５分の間である。１０秒以上であるので、発熱判定のためのＣＰＵ等の手段の負担を軽減でき、また５分以内であるので電動モータの発熱制限が遅れる虞があまりない。
【０１５４】
（９）請求項４〜１５のいずれか一項において、前記積算値が超えた閾値に応じた消費電力となるように、前記電動モータの消費電力を小さく抑える電力調整手段を備えた。
【０１５５】
（１０）請求項３〜１７のいずれか一項において、前記積算値が最大閾値を超えると、電動モータへの電力の供給を遮断する電力遮断手段を備えた。
（１１）請求項１１〜１５、前記（７）〜（９）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記単位時間は一定時間である。
【０１５６】
（１２）請求項９〜１５、前記（７）〜（１１）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、前記キャリッジの１パス当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記キャリッジの移動速度に応じた休止時間を設定することを特徴とする記録装置。
【０１５７】
（１３）請求項９〜１５、前記（７）〜（１１）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、前記キャリッジの１パス当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記キャリッジの移動距離に応じた休止時間を設定することを特徴とする記録装置。
【０１５８】
（１４）請求項３〜１７、前記（７）〜（１３）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、前記閾値が大きくなるほど休止時間は段階的に長く設定されていることを特徴とする記録装置。
【０１５９】
（１５）請求項９〜１５、前記（７）〜（１４）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、１パス毎に前記休止時間の休止をもたせるように前記電動モータを制御することを特徴とする記録装置。
【０１６０】
（１６）請求項３〜請求項１７のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値のうち第１閾値に応じた第１休止時間は、発熱に対して制限をかけつつユーザが不快に感じない程度に短い所定時間に設定されていることを特徴とする記録装置。この構成によれば、積算値が第１閾値を超えたときに第１休止時間の休止が入っても、発熱に対して制限をかけられるとともに、ユーザが不快に感じにくい。
【０１６１】
（１７）前記技術的思想（１６）において、前記第１休止時間は、０．５秒以下に設定されていることを特徴とする記録装置。
（１８）請求項７に記載の記録装置において、前記第２休止時間は、１〜３秒の範囲であることを特徴とする記録装置。
【０１６２】
（１９）請求項８に記載の記録装置において、前記第３休止時間は、５秒以上であることを特徴とする記録装置。
（２０）コンピュータに、請求項３〜１７のいずれか一項に記載の記録装置における前記各手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【０１６３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜１７に記載の発明によれば、電動モータの駆動の合間に休止を付与して発熱を制限する発熱制限制御を実施する場合、休止時間が長すぎることによるスループットの低下を好適に抑えることができる。
【０１６４】
請求項２、４、９〜１５、１７に記載の発明によれば、さらに温度センサを使わず電動モータの発熱温度を推定して、部品点数を少なく済ませることができる。
請求項１０〜１５に記載の発明によれば、さらに放熱を考慮して電動モータの発熱温度を比較的正確に推定でき、電動モータの休止時間が長すぎることによる記録装置のスループットの低下を好適に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態におけるプリンタシステムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】印刷装置の要部斜視図。
【図３】ＤＣユニットの電気的構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）モータ電流値と（ｂ）キャリッジ速度のグラフ。
【図５】モータ電流のグラフであり、（ａ）は低負荷時、（ｂ）は高負荷時である。
【図６】ＣＲモータの負荷電流と加減速電流とを説明するグラフ。
【図７】基準実効電流テーブルＩＴを示すテーブル図。
【図８】ＣＲ１パス時間テーブルＰＴを示すテーブル図。
【図９】単位発熱量参照テーブルＱＴを示すテーブル図。
【図１０】メジャメント処理のフローチャート。
【図１１】単位時間当たりのモータ電流と単位発熱量の関係を示すグラフであり、（ａ）は休止なし、（ｂ）は休止ありをそれぞれ示す。
【図１２】時間経過による放熱を考慮した発熱温度を求めるための積算手順を説明するグラフ。
【図１３】発熱系の放熱温度曲線を示すグラフ。
【図１４】放熱系の放熱温度曲線を示すグラフ。
【図１５】発熱制限処理を説明するグラフ。
【図１６】休止時間テーブルＷ１を示すテーブル図。
【図１７】休止時間テーブルＷ２を示すテーブル図。
【図１８】発熱制限処理のフローチャート。
【図１９】同じくフローチャート。
【符号の説明】
１…記録装置としてのインクジェット式記録装置（プリンタ）
５…キャリッジ
６…電動モータとしてのキャリッジモータ（ＤＣモータ）
９…記録ヘッドとしての印刷ヘッド
２３…温度取得手段、単位発熱量取得手段、発熱量取得手段、休止制御手段、積算手段、温度推定手段及び判定手段を構成するＣＰＵ
２７…メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ
２８…発熱量取得手段を構成するタイマＩＣ
２９…給電手段および休止制御手段を構成するＤＣユニット
３０…休止制御手段を構成するキャリッジモータドライバ
ΔＴ１…閾値としての第１閾値
ΔＴ２…閾値としての第２閾値
ΔＴ３…閾値としての第３閾値
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリンタなどの記録装置において、電動モータの発熱情報を基に電動モータの発熱を制限する制御を行う記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えばシリアルプリンタでは、印刷ヘッドを備えたキャリッジが主走査方向（紙送り方向と直交する方向）に走行することで紙などの印刷媒体に印刷が行われる。キャリッジはプリンタに設けられたキャリッジモータにより走行駆動される。キャリッジモータには例えばＤＣモータなどの電動モータが使用される。
【０００３】
ところで、キャリッジモータなどの電動モータは、駆動されるときの消費電力に応じて発熱する。電動モータが高速駆動されたりキャリッジ移動時の過大な摺動抵抗などが原因で、電動モータに過度の負荷がかかった場合、電動モータの温度が規格温度を超えることが起こり得る。この場合、電動モータが熱で故障しないように、所定時間の休止を入れる発熱制限制御を行うものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、電動モータの休止時間を長く設定してしまうと、不要な休止が入ることになって、記録装置のスループットが低下してしまうという問題があった。
【０００５】
また、温度センサを使用してモータ温度を検出し、モータ温度が規格温度を超えると、所定時間の休止を入れることで発熱を制限する発熱制限制御を行うことが考えられる。温度センサを使用すると部品点数が増加して製造コストの上昇を招くという問題も別にあった。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、電動モータの駆動の合間に休止を入れて発熱を制限する発熱制限制御を実施する場合、休止時間が長すぎることによるスループットの低下を好適に抑えることができる記録装置におけるモータ制御方法及び記録装置を提供することにある。その第２の目的は、前記第１の目的を達成するうえにおいて、温度センサを使わず電動モータの発熱温度を推定して、発熱制限制御を実施することを可能とすることにある
第３の目的は、第２の目的を達成するうえにおいて、放熱を考慮して電動モータの発熱温度を比較的正確に推定でき、電動モータの休止時間が長すぎることによる記録装置のスループットの低下を好適に抑えることを可能とすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達成するために請求項１に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御する記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する段階と、前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する段階とを備えたことを要旨とする。
【０００８】
この発明によれば、電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値が取得される。記録動作中に温度値が複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように電動モータが制御される。従って、電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【０００９】
上記第２の目的を達成するために請求項２に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御する記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める段階と、前記発熱量の積算値を求める段階と、前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する段階とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量が求められる。発熱量の積算値が複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間に、積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように電動モータが制御される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００１１】
前記第１の目的を達成するために請求項３に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する温度取得手段と、前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
この発明によれば、発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値が温度取得手段により取得される。温度値が複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間に、温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように電動モータが休止制御手段により制御される。長く設定される。従って、電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００１３】
前記第２の目的を達成するために請求項４に記載の発明は、記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量が発熱量取得手段により求められる。発熱量の積算値が積算手段により求められる。積算値が複数の閾値のうち一つを超えると、電動モータの駆動の合間の停止時に、積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与するように電動モータが休止制御手段により制御される。このとき、電動モータの駆動の合間に付与される休止時間は、温度値が超えた閾値が高いほど長く設定される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の記録装置において、前記休止制御手段は、前記温度値又は積算値が閾値を超えたときは、１回の記録動作のための前記電動モータの駆動の合間の休止時にその超えた閾値に対応して付与される休止時間は、該休止時間を前記電動モータの駆動時間として含めた場合における前記電動モータの駆動１回当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記電動モータの前記休止前の１駆動における駆動速度と駆動量に応じて設定されることを要旨とする。
【００１６】
この発明によれば、休止制御手段により、温度値又は積算値が閾値を超えたときは、１回の記録動作のための電動モータの駆動の合間の休止時にその超えた閾値に対応して付与される休止時間は、該休止時間を電動モータの駆動時間として含めた場合における電動モータの駆動１回当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、電動モータの休止前の一駆動における駆動速度と駆動量に応じて設定される。従って、電動モータの駆動速度と駆動量が異なる駆動間でも電動モータの発熱の制限の程度がほぼ同じとなり、安定な発熱制限が可能になる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段は、前記温度値又は前記積算値が前記閾値を超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記温度値又は前記積算値が超えた閾値に応じた前記休止時間の休止を付与しつつ前記記録動作を継続することにより前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を開始し、前記温度値又は前記積算値が前記複数の閾値より低い値に設定された解除閾値に下がるまで当該発熱制限制御を継続することを要旨とする。
【００１８】
この発明によれば、請求項３〜５のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、温度値又は積算値が閾値を超えると、記録動作を継続するとともに電動モータの駆動の合間にその超えた閾値に応じた休止時間の休止が付与されることにより、電動モータの発熱を制限する発熱制限制御が行われる。この発熱制限制御は、温度値又は積算値が複数の閾値より低い値に設定された解除閾値に下がるまで継続される。従って、電動モータの発熱温度を過発熱状態から確実に脱することができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値は、そのうち最も低い第１閾値より値の高い第２閾値を含み、該第２閾値に応じた第２休止時間は、前記温度値又は積算値が前記第２閾値を超えた後も継続される前記記録動作において前記電動モータに想定上の最大電流が印加されても、前記電動モータの駆動の合間に前記第２閾値に応じた前記第２休止時間の休止を付与する前記発熱制限制御中に前記温度値又は積算値が前記解除閾値まで下がりうる所定時間に設定されていることを要旨とする。
【００２０】
この発明によれば、請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、温度値又は積算値が、複数の閾値のうち最も低い第１閾値より高い第２閾値を超えた後も継続される記録動作において、電動モータに想定上の最大電流が仮に印加されても、電動モータの駆動の合間に第２休止時間（所定時間）の休止が付与されることにより、電動モータの発熱が抑制され、温度値又は積算値が解除閾値まで下がってくる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値は、そのうち最も高い第３閾値を含み、該第３閾値に応じた第３休止時間は、前記温度値又は積算値が前記第３閾値を超えた後も継続される前記記録動作において前記給電手段が想定している設計上の最大供給電流が前記電動モータに印加されても、前記電動モータの駆動の合間に前記第３閾値に応じた前記第３休止時間の休止を付与する前記発熱制限制御中に前記温度値又は積算値が前記解除閾値まで下がりうる所定時間に設定されていることを要旨とする。
【００２２】
この発明によれば、請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、温度値又は積算値が、複数の閾値のうち最も高い第３閾値を超えた後も継続される記録動作において、電動モータに電力を給電する給電手段が想定している設計上の最大供給電流が電動モータに仮に印加されても、電動モータの駆動の合間に第３休止時間（所定時間）の休止が付与されることにより、電動モータの発熱が抑制され、温度値又は積算値が解除閾値まで下がってくる。
【００２３】
請求項９に記載の発明は、請求項３〜８のいずれか一項に記載の記録装置において、前記記録装置は前記キャリッジを備え、前記電動モータは、前記キャリッジの駆動源であるとともに、前記記録動作は、前記キャリッジの移動動作であり、前記休止制御手段は、前記キャリッジの移動動作中に前記温度値又は積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記キャリッジの移動動作をそのまま継続させるとともに、前記キャリッジの反転時の休止時間を、前記温度値又は前記積算値が超えた閾値が高いほど長くするように前記電動モータを制御することを要旨とする。
【００２４】
この発明によれば、請求項３〜請求項８のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、キャリッジの移動動作中に温度値又は積算値が複数の閾値のうち一つを超えると、キャリッジの移動動作をそのまま継続させるとともに、キャリッジの反転時の休止時間は、温度値又は積算値が超えた閾値が高いほど長くなるように電動モータが駆動される。従って、キャリッジの移動動作中における反転時の休止時間が長すぎることを回避し易くなる。
【００２５】
前記第３の目的を達成するために請求項１０に記載の発明は、請求項４〜９のいずれか一項に記載の記録装置において、前記積算手段が求める前記積算値は、前記発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得られるものであることを要旨とする。
【００２６】
この発明によれば、請求項４〜９のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、積算手段が求める積算値は発熱量を、時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得られるものであるので、温度センサを使わないものの、積算値によって発熱温度が比較的精度よく取得され、例えば発熱温度の推定ばらつきなどに起因する電動モータの不要な休止を減らすことが可能となる。
【００２７】
前記第３の目的を達成するために請求項１１に記載の発明は、請求項３〜請求項１０のいずれか一項に記載の記録装置において、前記温度取得手段又は前記発熱量取得手段は、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき前記電動モータの１駆動単位の単位発熱量を求める単位発熱量取得手段と、前記単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求める発熱量取得手段と、前記単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して前記電動モータの発熱温度を推定する積算値を得る温度推定手段と、を備えたことを要旨とする。
【００２８】
この発明によれば、請求項３〜請求項１０のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、電動モータの消費電流と駆動時間に基づき電動モータの１駆動単位の単位発熱量が単位発熱量取得手段により求められる。単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量が発熱量取得手段により求められる。単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して電動モータの発熱温度を推定する積算値が温度推定手段により取得される。積算値が複数の閾値のうち一つを超えたら、電動モータの駆動の合間に、積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与するように電動モータが休止制御手段により制御される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。また、温度センサを使わないものの、放熱を考慮した積算値によって発熱温度を比較的精度よく取得でき、例えば発熱温度の推定ばらつきなどに起因する電動モータの不要な休止を減らすことが可能となる。
【００２９】
前記第３の目的を達成するために請求項１２に記載の発明は、請求項３〜１１のいずれか一項に記載の記録装置において、前記温度取得手段又は前記発熱量取得手段は、前記電動モータの消費電流と駆動時間を基に発熱量を逐次計算するとともに、予め記憶された放熱計算式を用いた補正演算で算出される単位時間経過後の発熱残量と今回の発熱量とを基に発熱温度を推定する積算値を得る温度推定手段であることを要旨とする。
【００３０】
この発明によれば、請求項３〜１１のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、電動モータの消費電流と駆動時間を基に発熱量が逐次計算されるとともに、予め記憶された放熱計算式を用いた補正演算で算出される単位時間経過後の発熱残量と今回の発熱量とを基に発熱温度を推定する積算値が温度推定手段により取得される。積算値が予め設定された複数の閾値のうち一つを超えたら、電動モータの駆動の合間に、積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与するように電動モータが休止制御手段により制御される。従って、温度センサを使わず電動モータの発熱を推定でき、しかも電動モータの休止時間が長すぎることを回避し易くなる。また、温度センサを使わないものの、放熱を考慮した積算値によって発熱温度を比較的精度よく取得でき、例えば発熱温度の推定ばらつきなどに起因する電動モータの不要な休止を減らすことが可能となる。
【００３１】
請求項１３に記載の発明は、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の記録装置において、前記補正演算は、時間経過による放熱の系の時定数から決まる放熱係数を用いた演算であることを要旨とする。
【００３２】
この発明によれば、請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の発明の作用に加え、補正演算は、時間経過による放熱の系の時定数から決まる放熱係数を用いた演算であるので、放熱の影響が正しく考慮されて発熱量が求められる。
【００３３】
請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の記録装置において、前記放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する判定手段を備え、前記判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して前記補正演算を行うことを要旨とする。
【００３４】
この発明によれば、請求項１３の発明の作用に加え、判定手段は、放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する。そして、判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して補正演算が行われる。
【００３５】
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の記録装置において、前記判定手段は、前記電動モータの駆動回数を計数し、該計数した駆動回数に基づき前記放熱係数を決定するための系を判定することを要旨とする。
【００３６】
この発明によれば、請求項１４に記載の発明の作用に加え、判定手段は、電動モータの駆動回数を計数し、計数した駆動回数に基づき放熱係数を決定するための系を判定する。従って、放熱の系を比較的簡単に判定することが可能となる。
【００３７】
請求項１６に記載の発明は、給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する温度取得手段と、前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記温度値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与して、前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備え、前記休止制御手段は、前記休止時間をもたせて前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を、前記所定の閾値より低く設定された解除閾値に前記積算値が下がるまで継続することを要旨とする。
【００３８】
請求項１７に記載の発明は、給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、
前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与して、前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備え、前記休止制御手段は、前記休止時間をもたせて前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を、前記所定の閾値より低く設定された解除閾値に前記積算値が下がるまで継続することを要旨とする。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をインクジェット式記録装置で具体化した一実施形態を図１〜図１９に従って説明する。
【００４０】
図２は、インクジェット式記録装置のケース内部の概略構成図である。
図２に示すように、記録装置（印刷装置）としてのインクジェット式印刷装置（以下、プリンタと称す）１は、ケース（図示省略）内にプリンタ本体２を備えている。プリンタ本体２には、レール（ガイドロッド）３に案内されてプラテン４の軸方向と平行な主走査方向に往復移動可能なキャリッジ５が設けられている。キャリッジ５は電動モータとしてのキャリッジモータ（以下ＣＲモータと称す）６によってタイミングベルト７を介して駆動される。本実施形態では、ＣＲモータ６としてＤＣモータが使用されている。
【００４１】
キャリッジ５の下部には、記録媒体である用紙８と対向する下面側に記録ヘッドとしての印刷ヘッド９が配設されている。印刷ヘッド９には各インク色毎のノズル列（図示せず）が多数列形成されている。キャリッジ５の上部には印刷ヘッド９にインクを供給するインクカートリッジ１０，１１（ブラック用とカラー用の２種類）が着脱可能に装着されている。印刷ヘッド９に内蔵された圧電振動子の振動作用に基づき各ノズルからインク滴が吐出されて印刷が行われる。
【００４２】
またプリンタ１には、キャリッジ５の走行速度を検出するためのリニアエンコーダ１３が設けられている。リニアエンコーダ１３は、樹脂製の被検出用テープ（符号テープ）１４と、エンコーダ３３（図１に示す）とからなる。テープ１４は、キャリッジ５の背面側に主走査方向（キャリッジ走行方向）と平行に張られており、テープ１４の主走査方向に一定ピッチで多数本形成されたスリット１４ａからの投光を、キャリッジ５と一体に移動するエンコーダ３３が検出する。
【００４３】
またプリンタ１には紙送りモータ１５が設けられている。紙送りモータ１５が駆動されると、プラテン４の紙送り方向前後（同図における矢印方向）に一対配列された２組の紙送りローラ（図示せず）が駆動されて用紙８が送られる。本実施形態では、紙送りモータ１５としてステッピングモータが使用されている。
【００４４】
図１は、プリンタにおける印刷駆動制御系の電気構成を示す。同図に示すように、ホストコンピュータ（例えばパーソナルコンピュータ）２０は、通信ケーブル２１を介してプリンタ１のインタフェイス２２に接続されている。プリンタ１は、ＣＰＵ２３、ＡＳＩＣ（Application Specific ＩＣ（特定用途向けＩＣ））２４、ＲＯＭ（ＰＲＯＭ）２５、ＲＡＭ２６、ＥＥＰＲＯＭ２７、タイマＩＣ２８、ＤＣユニット２９、キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）３０、紙送りモータドライバ３１およびヘッドドライバ３２を備えている。ＣＲモータ６および紙送りモータ１５は、各モータドライバ３０，３１にそれぞれ接続されている。また印刷ヘッド９（詳しくはノズル毎の各圧電振動子）は、ヘッドドライバ３２に接続されている。ＣＰＵ２３には、エンコーダ３３およびホームセンサ、紙検出センサ（いずれも図示省略）などのセンサ類が接続されている。なお、ＣＰＵ２３、ＤＣユニットおよびＣＲモータドライバ３０により休止制御手段が構成される。またＣＰＵ２３により温度取得手段、単位発熱量取得手段、積算手段、温度推定手段及び判定手段が構成される。ＣＰＵ２３およびタイマＩＣにより発熱量取得手段が構成される。
【００４５】
ＡＳＩＣ２４は、ホストコンピュータ２０から受信した印刷データを印刷ヘッド９を制御するときに使用できるようにイメージ展開し、このイメージ展開後のデータを基にヘッドドライバ３２を介して印刷ヘッド９を駆動制御する。ＲＡＭ２６は、各種制御のための演算結果を一時格納したり、印刷データおよびイメージ展開後のデータを一時格納するバッファとして機能する。
【００４６】
ＤＣユニット２９は、交流を直流に変換するとともに、ＣＰＵ２３からの指令値に応じた直流を各モータドライバ３０，３１に供給する。ＣＰＵ２３はモータドライバ３０，３１を介してモータ６，１５を電圧制御する。例えばＤＣモータであるＣＲモータ６を速度制御するときは、ＣＰＵ２３はＣＲモータドライバ３０に制御信号を出力し、モータドライバ３０によってその制御信号に応じてＣＲモータ６が制御され、例えばＣＲモータ６の正転・逆転が制御される。
【００４７】
ＲＯＭ２５にはＣＰＵ２３が実行する各種制御プログラムやプログラム実行時に用いられる各種設定データなどが記憶されており、その中に例えばＣＲモータ６を電流値制御するための速度制御用プログラムおよびその設定データが記憶されている。また、発熱制限制御のためのプログラムおよびその設定データが記憶されている。ここで、発熱制限制御とは、モータ温度がモータの規格温度を超えないようにその発熱を制限する制御である。このプログラムおよび設定データについては後述する。
【００４８】
エンコーダ３３は、投光器と一対の受光式センサを内蔵し、符号テープ１４のスリット１４ａを通る投光を検出することにより、９０度位相のずれたＡ相・Ｂ相の２つのパルス信号を出力する。
【００４９】
図３は、ＤＣユニット２９の構成を示したブロック図である。
ＤＣユニット２９は、位置演算部４１と、減算器４２と、目標速度演算部４３と、速度演算部４４、減算器４５と、比例要素４６と、積分要素４７と、微分要素４８と、加算器４９と、ＰＷＭ回路５０と、タイマ５１と、加速制御部５２とから構成されている。
【００５０】
位置演算部４１は、エンコーダ３３の出力パルスのエッジを検出してその個数を計数し、この計数値に基づきキャリッジ５の位置を演算する。２つのパルス信号の比較処理から認知されるＣＲモータ６の正転・逆転に応じて、１個のエッジが検出されたときには正転時であればインクリメントし、逆転時であればデクリメントするように計数処理する。
【００５１】
減算器４２は、ＣＰＵ２３から送られてくる目標位置と、位置演算部４１により求められたキャリッジ５の実際の位置との位置偏差を演算する。
目標速度演算部４３は、減算器４２の出力である位置偏差に基づいてキャリッジ５の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００５２】
速度演算部４４は、エンコーダ３３の出力パルスに基づいてキャリッジ５の速度を演算する。すなわちエンコーダ３３の出力パルスのパルス周期をタイマカウンタにより計時し、このパルス周期に基づいてキャリッジ速度Ｖを演算する。
【００５３】
減算器４５は、目標速度と、速度演算部４４によって演算されたキャリッジ５の実際の速度との速度偏差を演算する。
比例要素４６は、速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素４７は、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素４８は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の演算は、エンコーダ３３の種る欲パルスの１周期毎に行われる。
【００５４】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８から出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。ここでデューティＤＸは、例えばデューティパーセントが（１００×ＤＸ／２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０００であれば、デューティ５０％を示すことになる。
【００５５】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の出力は、加算器４９において加算される。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られて、ＰＷＭ回路５０にて加算結果に応じた指令信号が生成される。この制しえされた指令信号に基づいてドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００５６】
また、タイマ５１および加速制御部５２は、ＣＲモータ６の加速制御に用いられ、比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８を使用するＰＩＤ制御は、加速制御後の定速および減速制御に用いられる。
【００５７】
タイマ５１は、ＣＰＵ２３から送ってくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部５２は、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られる。ＰＩＤ制御と同様に、ＰＷＭ回路５０にて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、ドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００５８】
ドライバ３０は例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路５０の出力に基づいてトランジスタをオン・オフさせることで、ＣＲモータ６に電圧を印加する。
【００５９】
次にＣＲモータ６の駆動制御について説明する。
図４は、ＤＣユニット２９に制御されるＣＲモータ６の電流値およびキャリッジ速度を示したグラフである。電流値はＰＷＭ回路５０に送られるデューティ信号値から決まる電圧値に応じて定まる値である。
【００６０】
キャリッジ５が１パス（１回の片道）を走行する過程では、図４（ｂ）に示す速度パターンが設定されている。キャリッジ５を停止状態から加速する加速域、加速後に一定速度を維持する定速域、定速域から停止するまでキャリッジ５を減速する減速域が設定されている。印刷ヘッド９による印刷は定速域で行われる。
【００６１】
図４（ａ）に示すように、ＤＣユニット２９によりまず加速域ではオープン制御が行われ、キャリッジ速度が目標速度Ｖａに達するまではデューティ値がキャリッジ起動時の初期値から上昇することで電流が上昇し、目標速度Ｖａに達すると電流値が一定に保持され、次の目標速度Ｖｂに達すれば電流値が少し下降する。そして目標速度Ｖｃに達すると、ＰＩＤ制御に移行する。
【００６２】
定速域ではＰＩＤ制御が行われ、キャリッジ速度Ｖが定速速度Ｖc となるようにデューティ値が決まる。そして、キャリッジ５が位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５に達する度ごとに段階的に減速制御が行われる。このため、キャリッジ５は、復動から往動、あるいは往動から復動へ反転するときの位置は、常に指定された移動距離の位置となる。
【００６３】
ＣＰＵ２３はホストコンピュータ２０から受け付けた印刷データに基づき、キャリッジ５の印刷速度モードおよび１パス時の移動距離を決定する。本実施形態では印刷速度モードとして例えば５段階の速度モードが用意されている。
【００６４】
ＣＰＵ２３は、オープン制御およびＰＩＤ制御のデューティ値を取得し、このデューティ値に基づいて電圧値を認知する。ＣＰＵ２３は電圧値を電流値に換算する換算式をもち、電圧値を電流値に換算する。
【００６５】
まず本実施形態で採用するモータ温度推定処理と発熱制限制御について説明する。
まずモータ温度推定処理を概略説明する。本実施形態では、キャリッジ５の１パス毎の実効電流値Ｉpassと移動時間ｔpassとから１パス当たりの発熱量Ｑpassを求め、これを逐次積算して単位時間（１分）当たりの発熱量Ｑsigma を求める。そして１分毎の発熱量Ｑsigma を、時間経過による放熱を考慮しながら積算して求まる蓄熱量を上昇温度ΔＴに換算する。初期温度（例えば室温）からの上昇温度ΔＴが分かることから、上昇温度ΔＴを監視すれば現在の推定モータ温度を間接的に監視することが可能になる。
【００６６】
そして、上昇温度ΔＴを使って発熱制限制御を実施する。すなわち、上昇温度ΔＴが電動モータの規格温度以下にあるように、ΔＴが予め設定した閾値を超えると、１パス毎に休止を入れる発熱制限制御を実施する。本実施形態では、複数の閾値を段階的に設け、ΔＴの大きさに応じて休止時間を段階的に長くするようにしている。ΔＴが小さいうちは休止を入れてもユーザが不快を感じないようにするとともに、ΔＴが大きくなると安全な温度まで下降するのに必要な休止時間を２段階に設定する。
【００６７】
まず、モータ温度推定処理について以下にその詳細を説明する。
一般的に、発熱量は以下の式で求められる。
Ｑ＝Ｋ・Ｗ （Ｋは定数であり、ある仕事を発熱に換算する係数である）
ここで、Ｗ＝Ｉ2・Ｒ・ｔである。つまり、Ｑ＝Ｉ2・Ｒ・ｔ・Ｋとなる。
モータの動作に伴う発熱を考えると、Ｒはモータの巻線の抵抗であり、定数である。上記したようにＲとＫは定数なので、Ｑ∝Ｉ2・ｔの関係があることから、以下の説明では、Ｉ2・ｔを発熱量と呼ぶ。
はじめに１パス当たりの発熱量を求める求め方について説明する。本実施形態では、キャリッジ５の移動速度Ｖと移動距離Ｙとから、図９に示すテーブルＱＴを参照して、１パス当たりの単位発熱量Ｑpass（テーブルではＱpassYV）を求めるようにしている。移動速度Ｖは５つの印刷速度モードに応じて５段階に設定されている。移動距離Ｙは、キャリッジ５の１パス最長距離をｍ分割したｍ個の移動距離の範囲として設定されており、印刷データから決まる実際の移動距離Ｘが属する範囲が移動距離Ｙとして決まるようにしている。
【００６８】
この単位発熱量参照テーブルＱＴによって定まる１パス当たりの単位発熱量Ｑpa ssYVは、プリンタ電源投入直後のシステム初期化時に、キャリッジ５を１往復動させてモータ電流値を実測するメジャメント処理で得られた実測電流値を基に計算されたものである。最初に作成されたこの単位発熱量参照テーブルＱＴはＲＡＭ２６に記憶される。
【００６９】
１パス当たりの単位発熱量Ｑpassは、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを使って次式のように表される。
Ｑpass＝Ｉpass2・ｔpass … (1)
また実効電流値Ｉpassは次式で表される。
Ｉpass＝√{ （Ｉ1 2・ｔ＋Ｉ2 2・ｔ＋…＋Ｉk 2・ｔ）／ｔpass} … (2)
ここで、ｔpassは、キャリッジの１パス移動時間である。
【００７０】
メジャメント処理によりモータ電流値を実測するのは、プリンタの使用年数（使用条件）や使用温度環境などによって、キャリッジ駆動時にＣＲモータ６にかかる負荷が異なるからである。このようなモータ負荷のばらつきを考慮してプリンタ個々に最適なテーブルＱＴを作成するため、モータ電流値を実測するメジャメント処理を採用している。
【００７１】
この場合、テーブルＱＴの全ての組合せについて１パス毎に実効電流値Ｉpassを実測しようとすると、５種類の移動速度Ｖと２０種類の移動距離ごとに、合計１００種類の実測計算が必要になり、キャリッジ５を１００回往復動させる必要がある。これは現実的ではないので、本実施形態では、キャリッジ５を１回往復動させるだけのメジャメント処理で済むように工夫されている。
【００７２】
図５は、キャリッジが１パスするときの時間とモータ電流値を示すもので、同図（ａ）はモータ負荷が小さいとき、同図（ｂ）はモータ負荷が大きいときである。モータ電流値は、加速するときには高く、定速域では負荷に逆らって動いているのでほぼ一定であり、最後に逆方向に電流が流れた後に再び正方向に電流が流れてから停止する。ＣＲモータ６にかかる負荷は、レール３などの摺動部分との動摩擦抵抗および粘性抵抗等によって発生するものである。ＣＲモータ６の定速域における一定電流値ＩFukaは、キャリッジ５を負荷に逆らって動かすために必要な電流値である。よって、電流値ＩFukaは、負荷が小さいプリンタでは同図（ａ）のように小さな値をとり、負荷が大きいプリンタでは同図（ｂ）のように大きな値をとる。
【００７３】
例えば加速過程におけるＩFukaを超える部分の電流分（同図における斜線部）は、キャリッジ５の質量Ｍに起因するイナーシャ分に相当し、これは同じ速度モード（加速モード）では質量Ｍに依存する一定値である。そこで、図６に示すように、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを、負荷によって変動する電流値ＩFukaと、質量Ｍと加減速モードにのみ依存するイナーシャ分に相当する電流値ＩBaseとに分けて求めるようにしている。
【００７４】
電流値ＩFukaは、メジャメント処理で実測する。この際、最大移動速度Ｖmax （＝300cps）でキャリッジ５を駆動させたときにメジャメント処理で実測した電流値ＩFukaを、全ての移動速度Ｖに共通に使用する。これは、負荷のうち動摩擦抵抗μは移動速度Ｖに拠らず一定値で、粘性抵抗ηは移動速度Ｖに比例する（η＝ｓ・Ｖ（ｓは定数））ことから、最大負荷が考慮された電流値ＩFukaを実測するためである。
【００７５】
一方、電流値ＩBaseは、予め実験で求めておき、図７に示す基準実効電流テーブルＩＴとしてＲＯＭ２５に記憶されている。その求め方は以下のようである。すなわち前記(2) 式に従って、１パスするときの電流値を微小時間ｔ毎に逐次測定し、得られた電流値Ｉの２乗に微小時間ｔを乗算した値Ｉ2・ｔを逐次積算し、この積算値をキャリッジ５の１パス移動時間ｔpassで割った値の平方根をとって、１パス当たりの実効電流値Ｉpassを求める。このときＩFukaは以下のように求める。一定電流値である定速域から複数の値をサンプリングし、そのサンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理する。そして実効電流値Ｉpassから電流値ＩFukaを減算することにより、電流値ＩBaseを算出する（ＩBase＝Ｉpass−ＩFuka）。これを各移動速度Ｖと移動距離Ｙの全ての組合せについて実測計算し、各基準実効電流ＩBase[Y][V]として求める。
【００７６】
またＲＯＭ２５には、図８に示すキャリッジ１パス時間テーブルＰＴが記憶されている。このテーブルＰＴには、キャリッジ５が１パスするときの移動時間（所要時間）ｔpass[Y][V]が、移動速度Ｖと移動距離Ｙの各組合せごとに設定されている。なお、移動時間ｔpass[Y][V]は、定速域における移動時間（Ｙ／Ｖ）に、加速域および減速域における各移動時間を加算した値であり、計算値または実測値として求められたものである。
【００７７】
メジャメント処理では、定速域における電流値ＩFukaを実測することになる。キャリッジが最大移動速度Ｖma x （＝300cps）で最長移動距離（＝1800EP）を１回往復動するときの定速域での一定電流値ＩFukaを実測する。定速域に入り一定電流値になると、電流値Ｉを単位微小時間ｔ毎にサンプリングし、Ｉ2・ｔを算出するとともに逐次積算する。そしてサンプリングした総時間ｔs が分かっているので、その積算値を時間ｔs で割った値の平方根をとることで、定速域における実効電流値を算出しこれを電流値ＩFukaとして算出する。もちろん、ＩFukaは、サンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理することにより求めることもできる。なお、ＣＲモータ６を電圧制御している本実施形態では、サンプリングした電圧値を換算式により換算して得られる電流値を使用してＩFukaを測定する。
【００７８】
ＲＯＭ２５には、図１０にフローチャートで示すメジャメント処理のためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ２３はこのメジャメント処理用プログラムを実行することで、メジャメント処理を実施する。次にプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備走行時に実行される電流測定処理（メジャメント処理）について、図１０のフローチャートに従って説明する。
【００７９】
まずステップ（以下「Ｓ」と記す）１０では、プリンタ電源オンされたことを認知する。
Ｓ２０では、システム初期化をする。
【００８０】
Ｓ３０では、ＣＲモータ６を起動する。このとき最大移動速度Ｖmax で最長移動距離を１回往復動するように起動される。最初の加速域ではオープン制御で加速制御を実行する。
【００８１】
Ｓ４０では、ＰＩＤ制御を実行する。すなわち定速域に入るとＰＩＤ制御を実行する。
Ｓ５０では、定速域に入って電流値が一定になった時点から電流値Ｉを記憶する。すなわち定速域の電流値Ｉをサンプリングする。
【００８２】
Ｓ６０では、モータが定速度で一定量以上回転したか否かを判断する。すなわちエンコーダ３３の出力パルスのエッジをカウントして得られるキャリッジ位置が定速域終了前の設定位置に達したか否かを判断する。キャリッジ位置が設定位置に達していなければＳ４０に戻り、キャリッジ位置が設定位置に達していればＳ７０に進む。こうしてキャリッジ５が設定位置に達するまで所定微小時間ｔごとに電流値Ｉのサンプリングが行われる。
【００８３】
Ｓ７０では、定速域の実効電流値Ｉc を算出する。すなわち、定速域でサンプリングしたｎ個の電流値Ｉから実効電流値の計算式に従って定速域における実効電流値Ｉc を算出する。この実効電流値Ｉc がＩFukaとして使用される。
【００８４】
このメジャメント処理により電流値ＩFukaが実測されると、次に、この実測した電流値ＩFukaと、図７の基準実効電流テーブルＩＴと、図８のＣＲ１パス時間テーブルＰＴとを用いて、図９の単位発熱量参照テーブルを作成する。すなわち、電流値ＩFukaと、基準実効電流値ＩBase[Y][V]と、１パス時間ｔpass[Y][V]とを用い、次の(3) 式により、単位発熱量Ｑpass[Y][V]を算出する。
Ｑpass[Y][V]＝（ＩBase[Y][V]＋ＩF uka）2・ｔpass[Y][V] … (3)
こうしてプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備駆動時にメジャメント処理がなされ、図９の単位発熱量参照テーブルが作成される。なお、キャリッジ５の往動時と復動時でＣＲモータ６にかかる負荷が厳密には違うので、実際には図７，８，９のテーブルＩＴ，ＰＴ，ＱＴはキャリッジの往動時用と復動時用のそれぞれ２種類を持っている。但し、この実施形態では説明を簡単にするため、往動時と復動時を区別することなく１つのテーブルを持っているものとして説明を進めることにする。
【００８５】
次に、プリンタ電源投入時のテーブル作成後に行われる温度推定処理について説明する。テーブル作成後の温度推定処理は、キャリッジ５の駆動・停止に拘わらず、電源投入中は常時実行される。但し、キャリッジ５が駆動されるときは、１パスする毎に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassが算出される。すなわち、キャリッジ５の１パス「起動−停止」毎に、単位発熱量参照テーブルＱＴ（図９）を参照し、移動速度Ｖ・移動距離Ｙから、１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を取得する。
【００８６】
図１１は、１分間における時間（秒）に対するモータ電流と発熱量Ｑpassの様子を示したグラフである。同図（ａ）のグラフから分かるように、モータ電流は、キャリッジ５の往動と復動が交互に繰り返されることにより、１パス毎にプラスとマイナスが交互に反転する。１パスするときの移動速度Ｖと移動距離Ｙから、テーブルＱＴ（図９）を参照して、１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を取得する。そしてその１パスが終了する度に、今回の単位発熱量Ｑpass[Y][V]を、前回の発熱量Ｑsigma に加算する。こうして１パス毎に取得される１パス発熱量Ｑpass[Y][V]を、単位時間Ｔbox （＝６０秒）の間に逐次積算して、単位時間Ｔbox の発熱量Ｑsigma を求める。１分間の発熱量Ｑsigma は、前回の発熱量Ｑsigma に今回の単位発熱量Ｑpass[Y][V]を加算することにより、式 Ｑsigma ＝Ｑsigma ＋Ｑpass[Y][V] により計算される。但し、Ｑsigma の計算前初期値は「０」であり、１分毎にリセットされる。従って、１分間の間、キャリッジ５が一度も駆動されなかったときのＱsigma は「０」となる。
【００８７】
単位時間Ｔbox の６０秒は、タイマＩＣ２８からのクロック信号を基にＣＰＵ２３が時間カウンタにて計時する。６０秒経過した時点でキャリッジ５がパスの途中にある１パスについては、今回の１分間の発熱量Ｑsigma には加えず、次回の１分間の発熱量Ｑsigma に入れるようにしている。従って、同図（ａ）に示す例では、斜線を施したパスの発熱量Ｑpassのみが、同じ１分間の集まりとして積算される。なお、同図（ａ）では、パスとパスの間に時間間隔があるが、これはキャリッジ５の反転時に避けられない一瞬の停止であり、休止時間ではない。
【００８８】
次に１分間の発熱量Ｑsigma を発熱温度（発熱値）ΔＴnew に換算する。ΔＴnew は、式 ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma により求まる。ここで、Ｋａは、発熱量Ｑから発熱温度ΔＴへの変換係数であり、予備実験により求められた値である。熱量Ｑ＝κ・ΔＴ、ＱはＩo 2・Ｒ・ｔに比例することから、予備実験で、実効電流値Ｉo をｔ秒通電したときに、モータの発熱温度ΔＴo が測定されたとすると、実効電流値Ｉrms をｔ秒通電したときに、得られる発熱温度ΔＴnew は、次式で表される。
ΔＴnew ＝（ΔＴo ／Ｉo 2）・Ｉrms 2
∴ΔＴnew ＝{ ΔＴo ／（Ｉo 2・Ｔbo x ）} ・Ｑsigma
ここで、{ ΔＴo ／（Ｉo 2・Ｔbox ）} をＫａとおくと、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma となる。実効電流値Ｉo をｔ秒通電したときのモータの発熱温度ΔＴを測定した予備実験から、例えばＩo ＝200 ｍＡでΔＴo ＝20deg.が測定されたとすると、単位時間Ｔbox ＝６０秒であることから、Ｋａ＝0.0000083 になる。よって、単位時間Ｔbox 当たりの発熱温度ΔＴnew は、上記の値をもつ定数（変換係数）Ｋａを用いて、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma により表される。
【００８９】
図１２は、ＣＲモータの発熱に起因する総発熱温度（総発熱値）を、時間経過による自然放熱を考慮して示したグラフである。グラフに示すように、ＣＲモータ６の最初の１分間の通電による発熱温度（発熱値）をΔＴ１new 、次の１分間の通電による発熱温度をΔＴ２new 、さらに次の１分間の通電による発熱温度をΔＴ３new とする。最初の発熱温度ΔＴ１new は、時間経過とともに放熱曲線にそって下降し、１分後には自然放熱によりΔＴ１old に低下する。よって、２分目の総発熱温度ΔＴ２sum は、ΔＴ２sum ＝ΔＴ１old ＋ΔＴ２new で表される。また、２分目の総発熱温度ΔＴ２sum は、時間経過とともに放熱曲線に沿って下降し、その１分後には自然放熱によりΔＴ２old に低下する。よって、３分目の総発熱温度ΔＴ３sum は、ΔＴ３sum ＝ΔＴ２old ＋ΔＴ３new で表される。
【００９０】
ここで、ΔＴsum が１分後に放熱曲線に沿って下降して達する発熱温度ΔＴold は、放熱係数Ｋを用いて、ΔＴold ＝Ｋ・ΔＴsum として表される。よって、最新のモータ総発熱温度ΔＴsum は、前回の総発熱温度ΔＴsum に放熱係数Ｋを掛けた値に、最新の発熱温度ΔＴnew を加えることにより算出され、式 ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum ＋ΔＴnew により求まる。
【００９１】
放熱係数Ｋは予め実験から求められたもので、以下のように設定されている。まずプリンタの系には、図１３の温度曲線で示されるキャリッジ駆動中の発熱系と、図１４の温度曲線で示されるキャリッジ停止中の放熱系とがある。発熱系と放熱系は共に１次遅れ系であるので、ある時刻ｔの温度は、時定数Ｔとおくと、exp （−ｔ／Ｔ）で表される。発熱系では、まず飽和発熱温度Ｔsat を実験で求め、この飽和温度Ｔsat の６３％の値に達する時間が、そのプリンタの系の発熱時定数Ｔ１sinkになる。一方、放熱系では、飽和発熱後、キャリッジ停止時点の飽和発熱温度から室温に下がっていくとき、６３％分の温度が下がるまでの時間が、そのプリンタの系の放熱時定数Ｔ２sinkになる。これらの時定数Ｔ１sink、Ｔ２sinkは共に実験で求められたものである。
【００９２】
発熱系と放熱系は共に１次遅れ系であるので、ある時刻ｔの温度exp （−ｔ／Ｔ）は、単位時間Ｔbox である６０秒経過したらＫ倍になるとすると、次の関係式が成立する。
exp （−（ｔ＋６０）／Ｔ）＝Ｋ・exp （−ｔ／Ｔ）
よって、６０秒での放熱係数Ｋは、次式で表される。
Ｋ＝exp （−６０／Ｔ）…(4)
上記(4) 式において、時定数Ｔとして実験で求めた発熱時定数Ｔ１sinkを使用すると、発熱系における放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ１sink）が求まる。また、上記(4) 式において、時定数Ｔとして実験で求めた放熱時定数Ｔ２sinkを使用すると、放熱系における放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ２sink）が求まる。
【００９３】
本実施形態では、単位時間Ｔbox 当たりのキャリッジ移動回数Ｎcrをカウンタにて計数し、Ｎcrが予め設定された設定回数Ｎo 以上であるときには、キャリッジ駆動中の発熱系である判断し、発熱時定数Ｔ１sinkを使用した放熱係数Ｋを使用する。一方、キャリッジ移動回数Ｎcrが設定回数Ｎo 未満であるときには、キャリッジ停止中の放熱系であると判断し、放熱時定数Ｔ２sinkを使用した放熱係数Ｋを使用する。よって、総発熱温度ΔＴsum は、６０秒経過するとそのときの系に応じた放熱係数Ｋを用いて、Ｋ・ΔＴsum として計算される。
【００９４】
プリンタの電源を切断するときには、発熱温度（発熱値）ΔＴsum は、１バイト化処理された後、ＥＥＰＲＯＭ２７に１バイトのデータとして記憶される。すなわち、１バイト化係数ＥＥdiv を用いて、ΔＴsumEE ＝ΔＴsum ／ＥＥdiv により１バイト化される。そして、プリンタ電源投入時に、ＥＥＰＲＯＭ２７より前回稼働時の最終発熱値ΔＴsumEE （１バイト）を取得し、シーケンス計算単位に合わせて、ΔＴsum ＝ΔＴsumEE ・ＥＥdiv により展開する。その値を現在の発熱温度として取得し、ΔＴsum の初期値とする。もちろん、電源切断後においても、バックアップ電源を用いて、ΔＴsum が所定温度（例えば１０℃）に降下するまでΔＴsum の計算を継続してもよい。
【００９５】
次に発熱制限制御について図１５〜図１７等に基づいて説明する。
ＣＲモータ６の発熱防止のために、電源オン中は、キャリッジ５の動作に関係なく、常に一定時間（６０秒）毎に発熱量Ｑsigma を計算し、ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum を推定する。ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum が規定の値（閾値）を超えた場合、キャリッジ５の停止直後にショートブレーキ状態を維持する休止時間Ｔwaitをもたせるデューティ制限（発熱制限）がかかる。
【００９６】
図１５は、温度曲線を示すグラフである。このグラフに示すように、本実施形態では、発熱制限をかける閾値として３つの閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３（ΔＴ１＜ΔＴ２＜ΔＴ３）が設定されている。本実施形態では、第１閾値ΔＴ１は規格温度より低い温度に設定されている。第２閾値ΔＴ２および第３閾値ΔＴ３は共にＣＲモータ６の規格温度未満に設定されている。
【００９７】
ＣＰＵ２３は、発熱温度ΔＴsum を監視し、ΔＴsum が閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３を超えると、その超えた閾値に応じた休止時間Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３waitをそれぞれ設定する。つまり、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えると、休止時間Ｔwaitをもたせるデューティ制限がかかる。
【００９８】
ＲＯＭ２５には、休止時間Ｔ１wait，Ｔ２wait，Ｔ３waitを決めるデータとして、図１６，図１７に示す休止時間テーブルＷ１，Ｗ２および休止時間Ｔ３waitが記憶されている。図１６の休止時間テーブルＷ１は、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えたときに参照されるもので、テーブルＷ１を参照することで、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた休止時間Ｔ１waitYVが設定される。第１休止時間Ｔ１waitYVは、発熱に対して制限をかけつつキャリッジ５を休止させてもユーザが不快に感じないような短い時間に設定されている。このため、１パス毎に第１休止時間Ｔ１waitYVの休止が入っても、ユーザはほとんど不快を感じない。このように休止時間を短くする時間優先の考えの下、例えば０．５秒未満の時間が設定されている。移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた休止時間Ｔ１waitYVを設定するのは、この例では、Ｙ，Ｖの全ての組合せについて同じ目標温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるように休止時間を設けるためである。つまり、休止時間Ｔ１waitYVは、全てのモードにおいて、同じ温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるような値に設定されている。もちろん、全てのＹ，Ｖに共通にして休止時間Ｔ１waitを０．２秒に設定するだけでも構わない。
【００９９】
図１７の休止時間テーブルＷ２は、発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えたときに参照されるもので、テーブルＷ２を参照することで、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じた第２休止時間Ｔ２waitYVが設定される。第２休止時間Ｔ２waitYVは、ＣＲモータ６にかかる負荷が最大でＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えばＩmax ＝0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な温度まで下がってくる値に設定されている。ＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えば0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum が目標温度まで下がるようになっている。本実施形態では図１７に示すように移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じて、例えば約０．７〜３秒程度の範囲の値が設定されている。Ｙ、Ｖに応じて休止時間Ｔ２waitYVを設定するのは、Ｙ，Ｖの全ての組合せについて安全な温度に落ちてくるような実効電流値Ｉrms になるように必要最小限の休止時間を設けるためである。もちろん、全てのＹ，Ｖに共通にして休止時間Ｔ２waitを約３秒に設定するだけでも構わない。
【０１００】
第３休止時間Ｔ３waitは、全てのＹ，Ｖに共通な値で例えば約５秒に設定されている。第３休止時間Ｔ３waitは、ＣＲモータ６の想定している設計上の最大負荷（例えばモータ電流Ｉmax ＝0.8 Ａ）を超えている場合で、仮に給電手段としてのＤＣユニット２９が想定している設計上の供給最大電流ＩDCmax （例えばＩDCmax ＝1.2 Ａ）がＣＲモータ６に印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な目標温度まで下がってくる値に設定されている。ＣＲモータ６に供給最大電流ＩDCmax （例えば1.2 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum が目標温度まで下がるようになっている。
【０１０１】
安全な目標温度として解除閾値（解除閾値温度）ΔＴstd （ΔＴstd ＜ΔＴ１）が設定されている。デューティ制限が一旦かかると、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまでは、デューティ制限は解除されない。すなわち、発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えると、デューティ制限がかかり、１パス毎に第１休止時間Ｔ１waitYVの休止を入れる第１発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が下降して解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第１発熱制限モードに維持される。また、第１発熱制限モード中に発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えた場合は、１パス毎に第２休止時間Ｔ１waitYVの休止を入れる第２発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第２発熱制限モードに維持される。さらに同様に、第２発熱制限モード中に発熱温度ΔＴsum が第３閾値ΔＴ３を超えると、１パス毎に第３休止時間Ｔ１waitの休止を入れる第３発熱制限モードに移行し、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまでこの第３発熱制限モードに維持される。ＣＰＵ２３はデューティ制限中に、３つの発熱制限モードのうちどのモードにあるかを判別する発熱制限モードフラグを備え、このフラグの値を見ることで現在の発熱制限モードを認知する。
【０１０２】
図１１（ｂ）に示すように、１パス毎に休止時間Ｔwaitの休止が入ると、単位時間Ｔbox （６０秒）当たりの発熱量Ｑsigma が小さくなる（つまり６０秒間の実効電流値Ｉrms が小さくなる）。従って、デューティ制限中は、最新の１分間の発熱温度ΔＴnew が小さくなり、ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum ＋ΔＴnew より、総発熱温度ΔＴsum が時間の経過とともに小さく変化する。この最新の発熱温度ΔＴnew が休止時間Ｔwaitが長いほど小さくなるので、ＣＲモータ６の温度上昇の程度に応じて３段階の休止時間Ｔwaitを設定することにより、モータ温度を確実に安全な目標温度にまで降下させられるようにしている。
【０１０３】
ここで、発熱温度ΔＴsum は、Ｋａ・Ｑsigma として算出される。このＫａは定数なので、 ΔＴsum の計算よりくくり出すことができる。各閾値（温度値）をＫａで除算することにより、各閾値ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３，ΔＴstd を設定することもできる。
【０１０４】
以下、発熱制限制御ルーチンについて図１８，図１９に従って説明する。
ステップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１１０では、デューティ制限中であるか否かを判断する。デューティ制限中であればＳ１２０に進み、デューティ制限中でなければＳ１３０に進む。
【０１０５】
Ｓ１２０では、休止時間テーブルＷ１から休止時間Ｔ１waitYVを読み出す。休止時間テーブルＷ１を参照し、今回のパスの移動速度Ｖと移動距離Ｙを基に休止時間Ｔ１waitYVを求める。
【０１０６】
Ｓ１３０では、単位発熱量参照テーブルＱＴから１パス発熱量ＱpassYVを読み出す。すなわち、今回のパスの移動速度Ｖと移動距離Ｙを基に単位発熱量参照テーブルＱＴを参照して１パス発熱量ＱpassYV（＝Ｉpa ss2 ＊ｔ）を求める（Ｉpass：１パス当たりの実効電流値）。
【０１０７】
Ｓ１４０では、前回までの積算値Ｑsigma に今回の１パス発熱量ＱpassYVを加えて今回の積算値Ｑsigma を求める（Ｑsigma ＝Ｑsigma ＋ＱpassYV）。Ｑsigma は、式(1) における√内の値の積算値に相当する値である。
【０１０８】
Ｓ１５０では、前回の発熱判定時から単位時間Ｔbox （＝６０秒）が経過したか否かを判断する。単位時間Ｔbox を経過していないときは当該ルーチンを終了し、単位時間Ｔbox を経過したときは次のＳ１６０に進む。
Ｓ１６０では、ΔＴnew ＝Ｋａ・Ｑsigma を計算する。すなわち、単位時間Ｔbox の発熱量Ｑsigma を上昇温度ΔＴnew に換算する。
Ｓ１７０では、ΔＴsum ＝ΔＴsum ＋ΔＴnew を求める。すなわち、今回の単位時間当たりの上昇温度ΔＴnew を前回までの温度積算値に加えて、今回までの温度積算値ΔＴsum を求める。
【０１０９】
Ｓ１８０では、発熱値の１バイト化処理を行う。発熱値は１バイトで記憶されるので、ΔＴsum を１バイトで記憶できる値に換算する。すなわち、
ΔＴsu m ＝ΔＴsum ／ＥＥdiv とする。ここで、ＥＥdiv は１バイト化係数（定数）である。
【０１１０】
Ｓ１９０では、デューティ制限中（発熱制限中）であるか否かを判断する。デューティ制限中でなければＳ２００に進み、デューティ制限中であればＳ２３０に進む。Ｓ２３０はデューティ制限中の処理でありこれは後述する。
【０１１１】
Ｓ２００では、ΔＴsum ＞ΔＴ１であるか否かを判断する。これが成立すればＳ２１０に進み、不成立であればＳ３００に進む。
Ｓ２１０では、ΔＴsum がΔＴ１を超えたので、発熱デューティ制限を開始する。このとき第１発熱制限モードフラグをオンにする。
【０１１２】
Ｓ２２０では、第１発熱制限モードの休止時間Ｔ１waitを設定する。
デューティ制限中のときはＳ２３０に進むが、このＳ２３０では、ΔＴsum ＜ΔＴstd が成立したか否かを判断する。これが成立したときはＳ２４０に進んで、発熱デューティ制限を解除する。一方、ΔＴsum ＜ΔＴstopが不成立であるときはＳ２５０に進む。
【０１１３】
Ｓ２５０では、ΔＴsum ＞ΔＴ２が成立したか否かを判断する。ΔＴsum ＞ΔＴ２が成立したときはＳ２６０に進み、これが不成立のときはＳ３００に進む。Ｓ２６０では、ΔＴsum ＞ΔＴ３が成立したか否かを判断する。ΔＴsum ＞ΔＴ３が不成立であるときはＳ２７０に進み、これが成立したときはＳ２８０に進む。
【０１１４】
Ｓ２７０では、第３発熱制限モード中（休止時間Ｔwait３設定中）であるか否かを判断する。第３発熱制限モード中であるときにはＳ２８０に進み、それ以外のときはＳ２９０に進む。
Ｓ２８０では、第３発熱制限モードの休止時間Ｔwait３に切替える。つまりΔＴsum ＞ΔＴ３が成立したときには第３発熱制限モードへ移行し、休止時間がＴwait３に切替えられる。
Ｓ２９０では、第２発熱制限モードの休止時間Ｔwait２に切替える。
【０１１５】
Ｓ３００では、キャリッジ移動回数（パス数）Ｎcrが設定回数Ｎo 以上であるか否かを判断する。Ｎcr≧Ｎo が成立すればＳ３１０に進み、この条件が不成立あればＳ３２０に進む。
【０１１６】
Ｓ３１０では、第１放熱係数を使用する。つまり発熱系の放熱係数Ｋが使用されるように、放熱係数Ｋを決める時定数として発熱時定数Ｔ１sinkを設定する。発熱時定数Ｔ１sinkは、キャリッジが動作しているときの発熱系の時定数である。
【０１１７】
Ｓ３２０では、第２放熱係数を使用する。つまり放熱系の放熱係数Ｋが使用されるように、放熱係数Ｋを決める時定数として放熱時定数Ｔ２sinkを設定する。放熱時定数Ｔ２sinkは、キャリッジが停止しているときの放熱系の時定数である。
【０１１８】
Ｓ３３０では、ΔＴsum ＝Ｋ・ΔＴsum を計算する。ここでは次回の処理のときに前回の総発熱温度として使用される１分後の総発熱温度ΔＴsum を予め求めておく。つまり、次回の処理におけるＳ１７０で、ΔＴsum ＝ΔＴsum ＋ΔＴnew の右辺で使用されるΔＴsum を予め求めておく。このとき、発熱系のときには放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ１sink）が使用され、放熱系のときには放熱係数Ｋ＝exp （−６０／Ｔ２sink）が使用される。
【０１１９】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果が得られる。
（１）ＣＲモータ６の発熱温度ΔＴsum を時間経過による放熱を考慮しながら推定し、発熱温度ΔＴsum が閾値ΔＴ１を超えたときにＣＲモータ６に休止を入れるので、必要なときにだけ休止が入ることになって休止回数を少なくできる。この結果、ＣＲモータ６を過大な発熱から確実に保護できるうえ、キャリッジ５の休止を短くできることから印刷のスループットを向上させることができる。
【０１２０】
（２）定速域の電流値ＩFukaと、加減速域の電流値ＩBaseとに分け、加減速域の電流値ＩBaseを固定値としてＲＯＭ２５に記憶しておくとともに、定速域の電流値ＩFukaを実測する方式を採用した。このため、定速域の電流値ＩFukaのみを実測するだけで１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを簡単な処理で求めることができる。
【０１２１】
（３）定速域の電流値ＩFukaをプリンタ電源投入時のメジャメント処理で実測し、ＲＯＭ２５に予め記憶したテーブルＩＴ，ＰＴのデータＩBase，ｔpassを用いて、予め単位発熱量参照テーブルＱＴを作成しておく。そして、実際の印刷動作中は、移動速度Ｖと移動距離ＹからテーブルＱＴを参照して１パス当たりの単位発熱量ＱpassＱを求める方法を採用したので、印刷動作中は電流実測処理や計算処理の必要がなく、テーブルＱＴの参照処理のみによって１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを簡単に求めることができる。従って、ＣＰＵ２３の負担を軽減できる。
【０１２２】
（４）１パス毎の発熱量Ｑpassを単位時間Ｔbox （１分）の間積算して得られる単位時間当たりの発熱量（積算値）Ｑsigma を、単位時間毎に放熱を考慮しながら積算して現在の総発熱温度ΔＴsum を求める方法を採用した。従って、毎パスごとに発熱温度を算出する方式に比べ、ＣＰＵ２３の負担を軽減できる。また、一定の単位時間Ｔbox 毎に発熱量Ｑsigma を積算処理するので、系が同じであれば毎回同じ放熱係数Ｋ（∵Ｋ＝exp （−Ｔbox ／Ｔsink））を使用できる。よって、ΔＴsum を求めるための積算処理が簡単で済む。
【０１２３】
（５）発熱温度ΔＴsum （熱量Ｑsigma ）の時間経過による自然放熱を考慮する場合に、発熱しながら放熱する発熱系か、発熱をほとんど伴わずに放熱する放熱系かを判別し、その系に適した放熱係数Ｋを採用するようにした。従って、系に適した放熱係数Ｋを採用することにより、発熱温度ΔＴsum を実際の発熱温度に近い値として算出でき、発熱温度の推定精度を高めることができる。
【０１２４】
（６）キャリッジ移動回数Ｎcrが設定回数Ｎo 以上であるか否かを判断して、放熱係数Ｋを決める系を判定する方法を採用したので、放熱係数Ｋを決める系の判定を簡単に行うことができる。例えば温度変化を監視して系を判定する方法に比べ、ＣＰＵ２３の負担軽減を図ることができる。
【０１２５】
（７）発熱温度ΔＴsum が閾値を超えると休止を入れる閾値を、複数（本例では３つ）設定した。よって、発熱温度ΔＴsum が閾値を超えて発熱制限をかけるときの休止時間を閾値に応じて段階的に設定することができるので、その発熱温度ΔＴsum にとってなるべく短い休止時間Ｔwaitを設定することができる。この結果、休止時間Ｔwaitをなるべく短くすることができ、ひいては印刷のスループットを効果的に向上させることができる。
【０１２６】
（８）発熱温度ΔＴsum が第１閾値ΔＴ１を超えたときに設定される第１休止時間Ｔ１waitYVは、発熱制限をかけつつキャリッジ５を休止させてもユーザが不快に感じない短い時間（例えば0.5 秒以内）に設定されている。この結果、１パス毎にキャリッジ５を休止させても、ユーザはほとんど不快を感じない。
【０１２７】
（９）発熱温度ΔＴsum が第２閾値ΔＴ２を超えたときに設定される第２休止時間Ｔ２waitYVは、ＣＲモータ６にかかる負荷が最大でＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えばＩmax ＝0.8 Ａ）が印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な温度まで下がってくる時間に設定されている。従って、ＣＲモータ６に最大モータ電流Ｉmax （例えば0.8 Ａ）が印加されても、第２発熱制限モードによって発熱温度ΔＴsum を目標温度まで下げることができる。
【０１２８】
（１０）休止時間テーブルＷ１，Ｗ２を用意し、安全な目標温度に落とすことが可能な同じ実効電流値Ｉrms になるように、移動距離Ｙと移動速度Ｖに応じて休止時間Ｔ１waitYV，Ｔ２waitYVを設定した。つまり、全てのＹ、Ｖにおいて発熱制限の程度が同じになるように休止時間Ｔ１waitYV，Ｔ２waitYVを設定した。よって、Ｙ、Ｖの組合せの違うパス毎に、安全な目標温度に落とすのにほぼ必要最小限の休止時間を設定できることから、印刷のスループットを効果的に向上させることができる。
【０１２９】
（１１）発熱温度ΔＴsum が第３閾値ΔＴ３を超えたときに設定される第３休止時間Ｔ３waitは、ＤＣユニット２９が想定している設計上の供給最大電流ＩDCmax （例えばＩDCmax ＝1.2 Ａ）がＣＲモータ６に印加されても、発熱温度ΔＴsum （モータ温度）が安全な目標温度まで下がってくる値に設定されている。従って、ＣＲモータ６に供給最大電流ＩD Cmax が印加されても、発熱温度ΔＴsum
を目標温度まで下げることができる。
【０１３０】
（１２）発熱制限（デューティ制限）が一旦かかると、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまでは、発熱制限は解除されない。従って、発熱温度ΔＴsum を速やかにしかも確実に安全な目標温度まで下降させることができる。
【０１３１】
（１３）発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に降下するまで発熱制限を解除させないばかりか、第２発熱制限モードや第３発熱制限モードからの温度降下であれば、温度降下し始めたときの発熱制限モードで設定された長めの休止時間Ｔwaitを解除閾値ΔＴstd に達するまでそのまま維持する。従って、発熱温度ΔＴsum を一層速やかにしかも一層確実に安全な目標温度まで下降させることができる。
【０１３２】
なお、実施の形態は、上記に限定されず次の変形例でも実施できる。
（変形例１） 印刷動作中の１パス毎に電流値を実測するメジャメント処理を行い、実測電流値を基に１パス当たりの単位発熱量Ｑpassを計算する方式を採用することもできる。
【０１３３】
（変形例２） プリンタが備えるＣＲモータ以外の他の電動モータの温度を前記温度推定方法により推定（算出）してもよい。電動モータとしては、例えば紙送りモータが挙げられる。
【０１３４】
（変形例３）前記実施形態では、１パス毎に休止を入れたが、複数パス毎に休止を入れても構わない。例えば２パス（１往復移動）毎、３パス、４パス、５パス毎、さらに１０パス毎でも構わない。また時間で管理して例えば１秒経過後の最初の１パス終了時のタイミングで休止を入れても構わない。この時間も１秒に限らず、２秒、３秒、…としてもよい。
【０１３５】
（変形例４） 前記実施形態では、モータ温度が閾値を超えるとモータの休止時間を設けることにしたが、モータの電力を小さく抑える電力調整を行う手段を設けてもよい。例えば印刷速度設定が高速モードであっても、モータ温度が閾値を超える場合には、低速モードに切替えて電力を小さく抑える制御を採用し、モータの発熱を小さく抑える制御内容の採用も可能である。
【０１３６】
（変形例５） 前記実施形態では、モータの発熱温度が閾値を超えるとモータの駆動の合間に休止時間を設けることにしたが、発熱温度が閾値を超えると、モータへの電力の供給を遮断する電力遮断手段を設けることも可能である。この場合、第３閾値より高温側に第４閾値を設け、第４閾値を超えたときにはモータへの電流供給を遮断してキャリッジを非常停止する。この方法によれば、第３閾値を超えた場合でも特に緊急異常時には、速やかにモータ温度を低下させることができ、モータの巻線等の温度疲労をなるべく最小限に抑えることができる。
【０１３７】
（変形例６） 前記実施形態では、発熱制限（デューティ制限）が一旦かかると、温度降下し始めたときの発熱制限モードで設定された長めの休止時間Ｔwaitを、発熱温度ΔＴsum が解除閾値ΔＴstd に達するまで維持する方式を採用した。これに対し、発熱温度ΔＴsum が降下して閾値ΔＴ３またはΔＴ２以下になればその時点で休止時間を１段下の値に切り替える方式を採用することもできる。
【０１３８】
（変形例７） 放熱係数Ｋを決める時定数は、発熱系と放熱系の２通りに分けたが、さらに複数（３つ以上）の時定数を用意するようにしても構わない。例えば単位時間当たりのキャリッジ移動回数に応じて３段階以上の時定数を決める方法を採用しても構わない。また、放熱係数Ｋを決める判断は、キャリッジ移動回数に限定されない。例えば温度変化を監視するようにして系を判定し、その系に適した放熱係数Ｋを採用する方法も可能である。
【０１３９】
（変形例８） 発熱量を求める単位時間は一定時間であることに限定されない。例えば単位時間をパス数で規定し、一定パス数の所要時間を単位時間として設定することもできる。この場合、単位時間は不規則になるが、タイマで計時しておけばその時間は知ることができるので、単位時間当たりの発熱量は知ることができる。つまり、放熱係数Ｋは時間の関数であるため時間さえ分かれば放熱も正しく計算することはできる。
【０１４０】
（変形例９） 単位時間は１分に限定されない。１０秒、２０秒、３０秒、２分、５分、１０分などを設定することもできる。単位時間は、特に１０秒〜５分の間が好ましい。発熱温度は時間に対して変化が比較的鈍いので、１０秒未満であると発熱判定の演算負担が増し、５分を超えると発熱制限をかけるのが遅れる虞がある。
【０１４１】
（変形例１０） 電動モータの放熱は自然放熱に限定されない。例えばＣＲモータ６を冷却する冷却ファンを備えた構成とし、ファン冷却による放熱を考慮して補正演算（放熱演算）を行う方法を採用することもできる。
【０１４２】
（変形例１１） キャリッジの反転時に休止を入れる方法に限定されない。プリンタのキャリッジでは定速印字をするため反転時に休止を入れる必要があるが、例えば片道印刷方式のプリンタでは、キャリッジの印刷しない戻りパス途中で休止を入れても構わない。
【０１４３】
（変形例１２） 前記実施形態では、放熱を考慮した発熱量の算出は、複数パス含む単位時間Ｔbox 毎としたが、例えば１パス毎に発熱量計算を行っても構わない。また１パス毎に発熱判断を行っても構わない。但し、この場合、発熱量を積算する時間間隔が不規則になるので、放熱係数はその不規則な時間間隔に応じて可変となる。
【０１４４】
（変形例１３）時間経過による放熱を考慮した補正演算（放熱計算式を用いた演算）は必須ではない。例えば単に発熱量を積算するだけの積算値を基に発熱温度を推定することも可能である。この場合も、複数の閾値に応じた休止時間を設定することにより、不要な休止をなるべく減らすことはできる。
【０１４５】
（変形例１４）１パス当たりの実効電流値の求め方は、定速域の電流値（負荷電流値）とイナーシャ分の電流値（イナーシャ電流値）を分けて取得する方法に限定されない。キャリッジの１パス移動中全域において電流値をサンプリングし、実効電流値の計算式を用いて１パス当たりの実効電流値を求める方法を採用することもできる。
【０１４６】
（変形例１５）電動モータの発熱温度（温度値）の取得方法は、電動モータの消費電流と駆動時間とを用いて発熱量から推定する推定値として取得する方法に限定されない。例えば電動モータの発熱温度を温度センサ（サーミスタ等）を使用して実測値として取得することもできる。この場合も、複数の閾値を設定することにより発熱温度に応じて設定される休止時間をなるべく短くすることが可能となる。
【０１４７】
（変形例１６） 電動モータは、ＣＲモータに限定されない。例えば紙送りモータに適用してもよい。また、記録装置は、インクジェット式プリンタに限定されるものではなく、バブルジェット式プリンタ、ドットインパクト式プリンタ、レーザープリンタなどに適用することもできる。
【０１４８】
前記実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（１）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御方法において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める段階と、前記発熱量の積算値を求める段階と、自然放熱を考慮して前記積算値を補正する段階と、前記補正後の積算値が複数の閾値のうち少なくとも一つを超えたときに、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を入れるように前記電動モータを制御する段階とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。
【０１４９】
（２）給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを備えた記録装置におけるモータ制御装置において、前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、前記発熱量の積算値を求める積算手段と、自然放熱を考慮して前記積算値を補正する補正手段と、前記補正後の積算値が複数の閾値のうち少なくとも一つを超えたときに、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を入れるように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御装置。
【０１５０】
（３）請求項１のモータ制御方法において、前記温度値は、電動モータの発熱温度の実測値である。
（４）請求項１のモータ制御方法において、前記温度値は、電動モータの発熱温度の推定値である。
【０１５１】
（５）請求項３に記載の記録装置において、前記温度取得手段は、温度検出手段であり、前記温度値は該温度検出手段により検出された電動モータの発熱温度の実測値である。
【０１５２】
（６）請求項３に記載の記録装置において、前記温度値は、電動モータの発熱温度の推定値である。
（７）請求項９〜１５のいずれか一項に記載の記録装置において、単位時間経過時にキャリッジの１パス途中にあるパスについては次の単位時間の発熱量の積算に加えることを特徴とする。
【０１５３】
（８）請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の記録装置において、前記単位時間は、１０秒〜５分の間である。１０秒以上であるので、発熱判定のためのＣＰＵ等の手段の負担を軽減でき、また５分以内であるので電動モータの発熱制限が遅れる虞があまりない。
【０１５４】
（９）請求項４〜１５のいずれか一項において、前記積算値が超えた閾値に応じた消費電力となるように、前記電動モータの消費電力を小さく抑える電力調整手段を備えた。
【０１５５】
（１０）請求項３〜１７のいずれか一項において、前記積算値が最大閾値を超えると、電動モータへの電力の供給を遮断する電力遮断手段を備えた。
（１１）請求項１１〜１５、前記（７）〜（９）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記単位時間は一定時間である。
【０１５６】
（１２）請求項９〜１５、前記（７）〜（１１）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、前記キャリッジの１パス当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記キャリッジの移動速度に応じた休止時間を設定することを特徴とする記録装置。
【０１５７】
（１３）請求項９〜１５、前記（７）〜（１１）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、前記キャリッジの１パス当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記キャリッジの移動距離に応じた休止時間を設定することを特徴とする記録装置。
【０１５８】
（１４）請求項３〜１７、前記（７）〜（１３）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、前記閾値が大きくなるほど休止時間は段階的に長く設定されていることを特徴とする記録装置。
【０１５９】
（１５）請求項９〜１５、前記（７）〜（１４）の技術的思想のいずれか一つにおいて、前記休止制御手段は、１パス毎に前記休止時間の休止をもたせるように前記電動モータを制御することを特徴とする記録装置。
【０１６０】
（１６）請求項３〜請求項１７のいずれか一項に記載の記録装置において、前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値のうち第１閾値に応じた第１休止時間は、発熱に対して制限をかけつつユーザが不快に感じない程度に短い所定時間に設定されていることを特徴とする記録装置。この構成によれば、積算値が第１閾値を超えたときに第１休止時間の休止が入っても、発熱に対して制限をかけられるとともに、ユーザが不快に感じにくい。
【０１６１】
（１７）前記技術的思想（１６）において、前記第１休止時間は、０．５秒以下に設定されていることを特徴とする記録装置。
（１８）請求項７に記載の記録装置において、前記第２休止時間は、１〜３秒の範囲であることを特徴とする記録装置。
【０１６２】
（１９）請求項８に記載の記録装置において、前記第３休止時間は、５秒以上であることを特徴とする記録装置。
（２０）コンピュータに、請求項３〜１７のいずれか一項に記載の記録装置における前記各手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【０１６３】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１〜１７に記載の発明によれば、電動モータの駆動の合間に休止を付与して発熱を制限する発熱制限制御を実施する場合、休止時間が長すぎることによるスループットの低下を好適に抑えることができる。
【０１６４】
請求項２、４、９〜１５、１７に記載の発明によれば、さらに温度センサを使わず電動モータの発熱温度を推定して、部品点数を少なく済ませることができる。
請求項１０〜１５に記載の発明によれば、さらに放熱を考慮して電動モータの発熱温度を比較的正確に推定でき、電動モータの休止時間が長すぎることによる記録装置のスループットの低下を好適に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態におけるプリンタシステムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】印刷装置の要部斜視図。
【図３】ＤＣユニットの電気的構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）モータ電流値と（ｂ）キャリッジ速度のグラフ。
【図５】モータ電流のグラフであり、（ａ）は低負荷時、（ｂ）は高負荷時である。
【図６】ＣＲモータの負荷電流と加減速電流とを説明するグラフ。
【図７】基準実効電流テーブルＩＴを示すテーブル図。
【図８】ＣＲ１パス時間テーブルＰＴを示すテーブル図。
【図９】単位発熱量参照テーブルＱＴを示すテーブル図。
【図１０】メジャメント処理のフローチャート。
【図１１】単位時間当たりのモータ電流と単位発熱量の関係を示すグラフであり、（ａ）は休止なし、（ｂ）は休止ありをそれぞれ示す。
【図１２】時間経過による放熱を考慮した発熱温度を求めるための積算手順を説明するグラフ。
【図１３】発熱系の放熱温度曲線を示すグラフ。
【図１４】放熱系の放熱温度曲線を示すグラフ。
【図１５】発熱制限処理を説明するグラフ。
【図１６】休止時間テーブルＷ１を示すテーブル図。
【図１７】休止時間テーブルＷ２を示すテーブル図。
【図１８】発熱制限処理のフローチャート。
【図１９】同じくフローチャート。
【符号の説明】
１…記録装置としてのインクジェット式記録装置（プリンタ）
５…キャリッジ
６…電動モータとしてのキャリッジモータ（ＤＣモータ）
９…記録ヘッドとしての印刷ヘッド
２３…温度取得手段、単位発熱量取得手段、発熱量取得手段、休止制御手段、積算手段、温度推定手段及び判定手段を構成するＣＰＵ
２７…メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ
２８…発熱量取得手段を構成するタイマＩＣ
２９…給電手段および休止制御手段を構成するＤＣユニット
３０…休止制御手段を構成するキャリッジモータドライバ
ΔＴ１…閾値としての第１閾値
ΔＴ２…閾値としての第２閾値
ΔＴ３…閾値としての第３閾値
Claims (17)
- 記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御する記録装置におけるモータ制御方法において、
前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する段階と、
前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する段階と
を備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。 - 記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御する記録装置におけるモータ制御方法において、
前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める段階と、
前記発熱量の積算値を求める段階と、
前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する段階と
を備えたことを特徴とする記録装置におけるモータ制御方法。 - 記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、
前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する温度取得手段と、
前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記温度値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段と
を備えたことを特徴とする記録装置。 - 記録ヘッドを有するキャリッジの移動動作を記録動作として行わせるための前記キャリッジの駆動源又は搬送手段による記録媒体の搬送動作を記録動作として行わせるための前記搬送手段の駆動源として設けられるとともに給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、
電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、
前記発熱量の積算値を求める積算手段と、
前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、記録動作中に該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、記録動作をそのまま継続させるとともに、１回の前記記録動作のための前記電動モータの駆動の合間に、前記積算値が超えた閾値に対応する休止時間の休止を付与して前記積算値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段と
を備えたことを特徴とする記録装置。 - 請求項３又は４に記載の記録装置において、
前記休止制御手段は、前記温度値又は積算値が閾値を超えたときは、１回の記録動作のための前記電動モータの駆動の合間の休止時にその超えた閾値に対応して付与される休止時間は、該休止時間を前記電動モータの駆動時間として含めた場合における前記電動モータの駆動１回当たりの実効電流値がほぼ同じになるように、前記電動モータの前記休止前の１駆動における駆動速度と駆動量に応じて設定されることを特徴とする記録装置。 - 請求項３〜５のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記休止制御手段は、前記温度値又は前記積算値が前記閾値を超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記温度値又は前記積算値が超えた閾値に応じた前記休止時間の休止を付与しつつ前記記録動作を継続することにより前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を開始し、前記温度値又は前記積算値が前記複数の閾値より低い値に設定された解除閾値に下がるまで当該発熱制限制御を継続することを特徴とする記録装置。 - 請求項３〜請求項６のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値は、そのうち最も低い第１閾値より値の高い第２閾値を含み、該第２閾値に応じた第２休止時間は、前記温度値又は積算値が前記第２閾値を超えた後も継続される前記記録動作において前記電動モータに想定上の最大電流が印加されても、前記電動モータの駆動の合間に前記第２閾値に応じた前記第２休止時間の休止を付与する前記発熱制限制御中に前記温度値又は積算値が前記解除閾値まで下がりうる所定時間に設定されていることを特徴とする記録装置。 - 請求項３〜請求項７のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記休止制御手段が設定する前記複数の閾値は、そのうち最も高い第３閾値を含み、該第３閾値に応じた第３休止時間は、前記温度値又は積算値が前記第３閾値を超えた後も継続される前記記録動作において前記給電手段が想定している設計上の最大供給電流が前記電動モータに印加されても、前記電動モータの駆動の合間に前記第３閾値に応じた前記第３休止時間の休止を付与する前記発熱制限制御中に前記温度値又は積算値が前記解除閾値まで下がりうる所定時間に設定されていることを特徴とする記録装置。 - 請求項３〜８のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記記録装置は前記キャリッジを備え、前記電動モータは、前記キャリッジの駆動源であるとともに、前記記録動作は、前記キャリッジの移動動作であり、
前記休止制御手段は、前記キャリッジの移動動作中に前記温度値又は積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記キャリッジの移動動作をそのまま継続させるとともに、前記キャリッジの反転時の休止時間を、前記温度値又は前記積算値が超えた閾値が高いほど長くするように前記電動モータを制御することを特徴とする記録装置。 - 請求項４〜９のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記積算手段が求める前記積算値は、前記発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して得られるものであることを特徴とする記録装置。 - 請求項３〜１０のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記温度取得手段又は前記発熱量取得手段は、
前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき前記電動モータの１駆動単位の単位発熱量を求める単位発熱量取得手段と、
前記単位発熱量を逐次積算して単位時間当たりの発熱量を求める発熱量取得手段と、
前記単位時間当たりの発熱量を時間経過による放熱を考慮した補正演算を伴って逐次積算して前記電動モータの発熱温度を推定する積算値を得る温度推定手段と、
を備えたことを特徴とする記録装置。 - 請求項３〜１１のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記温度取得手段又は前記発熱量取得手段は、
前記電動モータの消費電流と駆動時間を基に発熱量を逐次計算するとともに、予め記憶された放熱計算式を用いた補正演算で算出される単位時間経過後の発熱残量と今回の発熱量とを基に発熱温度を推定する積算値を得る温度推定手段であることを特徴とする記録装置。 - 請求項１０〜１２のいずれか一項に記載の記録装置において、
前記補正演算は、時間経過による放熱の系の時定数から決まる放熱係数を用いた演算であることを特徴とする記録装置。 - 請求項１３に記載の記録装置において、
前記放熱の系が、発熱を伴って放熱する発熱系か、発熱を伴わずに放熱する放熱系かを判定する判定手段を備え、
前記判定手段により判定された系に応じた放熱係数を選択して前記補正演算を行うことを特徴とする記録装置。 - 請求項１４に記載の記録装置において、
前記判定手段は、前記電動モータの駆動回数を計数し、該計数した駆動回数に基づき前記放熱係数を決定するための系を判定することを特徴とする記録装置。 - 給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、
前記電動モータの発熱温度の実測値又は推定値からなる温度値を取得する温度取得手段と、
前記温度値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、該温度値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記温度値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与して、前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備え、
前記休止制御手段は、前記休止時間をもたせて前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を、前記所定の閾値より低く設定された解除閾値に前記積算値が下がるまで継続することを特徴とする記録装置。 - 給電手段から供給される電力を基に駆動される電動モータを制御するモータ制御装置を備えた記録装置において、
前記電動モータの消費電流と駆動時間に基づき発熱量を求める発熱量取得手段と、
前記発熱量の積算値を求める積算手段と、
前記積算値に複数の閾値を設けるとともに該複数の閾値のそれぞれに対応する休止時間を閾値が高いほど対応する休止時間が段階的に長くなるように設定し、該積算値が前記複数の閾値のうち一つを超えると、前記電動モータの駆動の合間に前記積算値が超えた閾値に応じた休止時間の休止を付与して、前記温度値が超えた閾値が高いほど長く休むように前記電動モータを制御する休止制御手段とを備え、
前記休止制御手段は、前記休止時間をもたせて前記電動モータの発熱を制限する発熱制限制御を、前記所定の閾値より低く設定された解除閾値に前記積算値が下がるまで継続することを特徴とする記録装置。
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