JP3915721B2 - 監視装置 - Google Patents
監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3915721B2 JP3915721B2 JP2003077999A JP2003077999A JP3915721B2 JP 3915721 B2 JP3915721 B2 JP 3915721B2 JP 2003077999 A JP2003077999 A JP 2003077999A JP 2003077999 A JP2003077999 A JP 2003077999A JP 3915721 B2 JP3915721 B2 JP 3915721B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging
- camera
- monitoring area
- area
- person
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Alarm Systems (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は監視装置に関し、特に、所定の領域に存在する物体を計数するための監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、所定の領域に存在する物体を計数するための技術として、特開2000−232643号公報(特許文献1)がある。この特許文献1では、駐車場全体を撮像した画像を用いて、駐車場出入口周辺の領域を画像処理することにより、駐車場に侵入または退出する車両台数をカウントする。そして、侵入する車両の台数を加算、および退出する車両の台数を減算することにより、駐車場内の車両台数を算出している。
【0003】
また、所定領域を通過する人をカウントする技術として、特開2001−76291号公報(特許文献2)がある。この特許文献2によれば、所定の領域の真上にカメラを設置し、そのカメラで所定領域全体を撮像する。そしてカメラから得られた画像から人を抽出し、通過する人をカウントする。
【0004】
【特許文献1】
特開2000−232643号公報
【0005】
【特許文献2】
特開2001−76291号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献1では、駐車場の出入口を通過する車両をカウントした数値のみから駐車場内の車両数を算出するため、一度でもカウントに失敗すれば、それ以降の車両数が誤った値となってしまう。また、駐車場に出入りする車両のカウントに失敗したことを検出することができないため、駐車場内の車両数が誤った値となった場合に、それを修正することはできない。
【0007】
また、特許文献2では、所定領域全体を撮像して得られる画像を処理して人を検出するため、所定領域全体を撮像することができるように、カメラの設置位置、画角を定める必要がある。カメラの撮像範囲に所定領域全体を含めるためには、カメラの画角を大きくできない場合には撮像距離を長くする必要がある。カメラの撮像距離が長く確保できないような設置位置に制限を受ける場所には、適用することができない。さらに、撮像距離を長くした場合には、人の検出精度を確保するために、カメラの解像度を高くする必要があり、高価なカメラを使用しなければならない。また、広角のレンズをカメラに搭載することで、撮像距離を短くして所定領域全体を撮像範囲に含めることも可能であるが、広角レンズを用いた場合には、得られる画像の端の領域で画像が歪むため、人を検出する精度が低下してしまうといった問題がある。
【0008】
この発明は上述の問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の1つは、所定の領域内に存在する物体の数を正確に検出することが可能な監視装置を提供することである。
【0009】
この発明の他の目的は、撮像装置のレンズの画角、または、撮像装置の設置場所に制約されることのない監視装置を提供することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するためにこの発明のある局面によれば、監視装置は、所定領域に出入りする物体を検出する第1検出手段と、第1検出手段による検出出力に応じて、所定領域に存在する物体の数を算出する算出手段と、所定領域全体を撮像するための全体用撮像装置を含み、全体用撮像装置により撮像された画像から所定領域に存在する物体を検出する第2検出手段と、算出手段により算出された物体の数が第2検出手段により検出された物体の数と一致するか否かを判定し、一致しないときに算出手段により算出された物体の数を第2検出手段により検出された物体の数に補正する補正手段とを備える。
【0011】
この発明に従えば、所定領域に出入りする物体が検出されると、所定領域内の物体の数が算出される。そして、所定領域内の物体の検出結果に基づいて、算出された物体の数が補正される。このため、所定領域に出入りする物体の数から算出された所定領域内の物体の数が、所定領域内の物体の検出結果、たとえば、物体が存在しないことの検出、または、存在する物体の数に基づき補正されるので、所定領域に出入りする物体を検出する際にエラーがあった場合でも、所定領域に存在する物体の数を正確な値に補正することができる。その結果、所定の領域内に存在する物体の数を正確に検出することが可能な監視装置を提供することができる。
【0012】
好ましくは、補正手段は、算出手段により算出された物体の数の状態が所定時間変化しない場合に、物体の数を補正する。
この発明に従えば、算出手段により算出された物体の数の状態が所定時間変化しない場合に、補正手段により物体の数が補正される。このため、算出手段により算出された物体の数の状態が所定時間変化しない場合に、第2検出手段による検出結果に基づいて物体の数を補正することができる。
【0013】
好ましくは、第1検出手段は、所定領域の出入口周辺の上方から所定領域に出入りする物体を撮像するための出入口用撮像装置を含み、出入口用撮像装置により撮像された画像から所定領域に出入りする物体を検出し、第2検出手段に含まれる全体用撮像装置は、所定領域の斜め上方から所定領域全体を撮像する。
【0014】
この発明に従えば、所定領域の出入口周辺の上方から所定領域に出入りする物体を撮像するための出入口用撮像装置により撮像された画像から所定領域に出入りする物体が検出され、所定領域の斜め上方から所定領域全体を撮像する全体用撮像装置により撮像された画像から所定領域に存在する物体が検出される。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
【0019】
本実施の形態における監視システムにおいては、店舗の商品棚に囲まれた(挟まれた)通路を監視領域とし、この監視領域に存在する人の数を計数する。このとき、監視領域の出入口を通過する人の人数をカウントするためのセンサが備えられる。
【0020】
ここでは、2つの出入口を有する監視領域における人数の計数を例に説明するが、出入口の数はこれに限定されることなく、1つまたは3つ以上あってもよい。要するに、出入口を通過する人をカウントするためのセンサが、各出入口に備えられればよい。
【0021】
[第1の実施の形態]
図1は、本発明の第1の実施の形態における監視システムの機能の概要を示す機能ブロック図である。図1を参照して、監視システム100は、監視領域の出入口を撮像するためのカメラ101,102と、監視領域を撮像するためのカメラ103と、カメラ101,102,103から信号を受信して監視領域内の人数を算出するための演算部110と、演算部110で算出された人数を表示するための出力部120とを含む。
【0022】
カメラ101,102は、後述する監視領域の出入口周辺を撮像するための撮像装置である。カメラ101,102は、監視領域の出入口周辺の領域の真上に当る天井に設置される。このため、カメラ101,102の撮像範囲は、監視領域の出入口周辺の領域を含む。また、カメラ101,102は、監視領域の出入口周辺を通過する人を真上から撮像した画像が出力される。このため、横方向から撮像した場合のように、人が重なって撮像されることがないので、複数の人が通過する場合でも横方向から撮像する場合に比較して正確に人を検出することができる。
【0023】
カメラ101,102それぞれは、撮像した画像を処理することにより画像中から人を検知するための人検知部10と、検知された人の移動方向を検出するための移動方向検出部11とを含む。
【0024】
人検知部10は、カメラ101,102で撮像して得られた画像中から人の領域を抽出することにより、人の存在を検知するとともに、抽出された人の数を計数する。この人の抽出および計数方法としては、たとえば、撮像して得られた画像からエッジ画像を作成し、予め準備した相似形の複数の円形状のテンプレートを作成されたエッジ画像上を順次移動させて、エッジ画像のエッジ部分とテンプレートとが重なった回数を画素ごとにカウントする。そして、カウント数の大きな画素を抽出することによって、人の頭部の領域を検知する方法を用いることができる。この方法については、特開2001−222719号公報に開示されている。なお、人を検知する方法はこれに限られず、撮像した画像から物体を検知できれば、他のいかなる方法を用いても良い。
【0025】
移動方向検出部11は、カメラ101,102で撮像して得られた複数の画像(フレーム)を用いて、人の移動方向の検出を行なう。この検出方法としては、たとえば、人検知部10において、あるフレームで検出された人のテクスチャや色情報に基づいて、そのフレームに後続するフレームでマッチングを行なって同一人物の対応づけを行なう。そして、後続のフレームと前のフレームとを比較して、人のテクスチャまたは色情報の位置の変化から移動方向を算出する。なお、移動方向の検出は、この方法に限られず、撮像した画像から物体の移動を検出できれば、他のいかなる方法を用いても良い。
【0026】
カメラ101,102は、撮像範囲に侵入した人を検出し、その人の移動方向を複数のフレームから検出する。そして、検出された人が監視領域に侵入したか、あるいは、監視領域から退出したかを検出する。監視領域に侵入した場合には、1人が侵入するごとに侵入信号を演算部110に出力する。また、監視領域から人が退出した場合には、1人が退出するごとに退出信号を演算部110に出力する。したがって、カメラ101,102は、それが店舗の天井等に設置された時点で、撮像範囲と監視領域との関係から人の移動方向と監視領域への退出または侵入の方向とを定義づけた定義データが記憶されている。
【0027】
カメラ101,102は、撮像領域において、あるフレームで検出した人物の移動方向が監視領域に向かっていて、かつ、次のフレームでその人物が検出されなかったときに、その人物が監視領域に侵入したものとして、侵入信号を演算部110に出力する。逆に、撮像領域で検出された人物の移動方向が、監視領域に向かうのとは逆の方向であり、かつ、前のフレームでその人物が検出されなかったときに、その人物が監視領域から退出したものと判断して、退出信号を演算部110に出力する。
【0028】
また、カメラ101,102の撮像領域に監視領域の一部が含まれる場合、撮像領域におけるこの監視領域の一部の位置を予め登録しておけば、撮像領域で検出された人が監視領域に侵入したこと、あるいは、監視領域から退出したことを検出することができる。
【0029】
カメラ103は、監視領域の全体を撮像するための撮像装置である。カメラ103は、監視領域の全体を撮像するために、監視領域の中央の上方に設置される。設置位置は、たとえば天井が好ましい。しかしながら、天井の高さが限られるため、カメラ103の撮像距離が短く制限される。その結果、監視領域の中央でその上方にカメラ103を設置した場合には、カメラ103の撮像範囲に監視領域の全体を含めることができない場合がある。このような場合には、監視領域から外れた位置であって、監視領域の全体が撮像範囲に含まれる位置に設置すればよい。この場合、カメラ103で撮像された画像は、監視領域を斜め上方から撮像することになるので、監視領域に人が複数いるような場合には、複数の人が重なって撮像された画像が得られる場合もある。第1の実施の形態においては、このような画像を用いた場合であっても監視領域に存在する人の人数を補正することが可能である。
【0030】
カメラ103は、在不在判定部15を含む。在不在判定部15は、カメラ103で撮像した画像から、その画像中に人が存在するか否かの判定を行なう。人が存在するかどうかを判定する方法としては、従来よく知られている背景差分法を用いることができる。背景差分法は、人が存在しない状態で監視領域を撮像した画像を予め記憶しておき、その予め記憶された画像と、現在の画像との差分をとることにより、画像の変化を検出する。そして、画像に変化があった場合には人が存在するものと判断するものである。在不在判定部15は、監視領域20に人が存在する場合に信号「1」を演算部110に出力し、人が存在しない場合には信号「0」を演算部110に出力する
演算部110は、カメラ101,102と接続された計数結果算出部12と、カメラ103と接続された計数結果補正部13と、計数結果算出部12および計数結果補正部13と接続された計数結果記憶部14とを含む。
【0031】
計数結果算出部12は、カメラ101,102それぞれから、退出信号または侵入信号を受信する。そして、各カメラ101,102から退出信号が受信されるごとに、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域に存在する人数から「1」だけ減算した人数を新たに記憶する。また、計数結果算出部12は、カメラ101,102から侵入信号を受信するごとに、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域に存在する人数に「1」だけ加算した人数を新たに記憶する。
【0032】
このように、計数結果算出部12では、カメラ101,102で監視領域に人が侵入または監視領域から人が退出することが検出されるごとに、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域に存在する人数を記憶する。このため、計数結果算出部12では、受信した退出信号または侵入信号の数だけの人数が記憶される。さらに、計数結果算出部12は、タイマーを内臓しており、人数が記憶される際に、記憶される人数を、記憶された時刻と関連付けて記憶する。このため、計数結果記憶部12に記憶された人数を見れば、監視領域に存在していた人数を、時系列で把握することができる。
【0033】
計数結果補正部13は、計数結果記憶部14に記憶されている最も新しく記憶された監視領域の人数が「0」以外の数であって、かつ、その人数の状態が所定の時間、たとえば2秒間変化しない場合に、カメラ103から受信する信号に基づいて計数結果記憶部14に記憶されている監視領域の人数を補正する。この補正は、後述するように、計数結果記憶部14に記憶されている補正の対象となった数を時間を遡って補正する。なお、所定時間は、2秒に限定されることなく、その監視領域に応じて任意に定めることができる。
【0034】
出力部120は、液晶表示装置またはLED表示装置などであり、演算部110の計数結果記憶部14に記憶されている最新の人数を表示する。また、出力部120は、カメラ101,102,103で撮像された画像を表示することも可能である。
【0035】
図2は、第1の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。図2は、店舗を上方から見た図である。監視領域20が、図中右斜め下斜線のハッチングで示される。監視領域20は、その図面上下方向に位置する商品棚で囲まれた領域である。したがって、監視領域20には、図面上下方向からは人が侵入することができない。
【0036】
監視領域20の図面左右方向には、撮像領域201,202が存在する。撮像領域201は、カメラ101で撮像される領域である。カメラ101は、撮像領域201のほぼ中央で、店舗の天井に設置され、カメラ101の撮像光軸は撮像領域201の床面とほぼ垂直に交わる。撮像領域202は、カメラ102で撮像される領域である。カメラ102は、撮像領域202のほぼ中央で店舗の天井に設置され、カメラ102の撮像光軸は撮像領域202の床面とほぼ垂直に交わる。このため、カメラ101およびカメラ102は、人物を真上から撮像することになるので、ある人物が別の人物に隠れてしまうといったオクル−ジョンの問題が発生しない画像を撮像することができる。また、カメラ101の撮像領域201およびカメラ102の撮像領域202は、監視領域20の通路の幅が撮像領域に少なくとも収まるようにカメラ101,102の撮像画角が設定されている。これにより、監視領域20に侵入する人、または、退出する人を確実に撮像した画像が出力される。
【0037】
一方、カメラ103は、カメラ101の図中左方向で店舗の天井に設置され、監視領域20を斜め上方から撮像する。このため、カメラ103の撮像領域203には、監視領域20が含まれる。
【0038】
図3は、第1の実施の形態における監視システムの演算部で実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。図3を参照して、演算部110では、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域に存在する人の数(n)を「0」に初期化する(ステップS01)。
【0039】
そして、次のステップS02において、カメラ101またはカメラ102のいずれかから、侵入信号が受信されたか否かが判断される。受信されたと判断した場合には、ステップS03に進み、そうでない場合にはステップS03をスキップしてステップS04に進む。ステップS03では、監視領域の人数nを「1」だけ増加した値を、計数結果記憶部14にその時点の時刻とともに記憶する。
【0040】
ステップS04では、カメラ101,102のいずれかから、退出信号が受信されたか否かが判断される。退出信号が受信されたと判断した場合にはステップS05へ進み、そうでない場合にはステップS05をスキップしてステップS06へ進む。ステップS05では、監視領域の人数nから「1」を減算した値を計数結果記憶部14にその時点の時刻とともに記憶する。
【0041】
次のステップS06では、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域の人数nが「0」か否かが判断される。真の場合にはステップS02へ戻り、偽の場合にはステップS07に進む。
【0042】
ステップS07では、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域の人数nが、2秒間変動しないか否かが判断される。2秒間変動しないと判断された場合にはステップS08に進み、そうでない場合にはステップS02へ進む。計数結果補正部13は、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域20に存在する人数nを監視しており、この人数nが2秒間変動したか否かを判定する。
【0043】
ステップS08では、カメラ103から受信した信号(「0」または「1」)に基づき、監視領域20に人が存在するか否かを判断する。上述したように、カメラ103は、在不在判定部15により監視領域20に人が存在する場合に「1」の信号を演算部110に出力し、人が存在しない場合には「0」の信号を演算部110に出力するものであった。したがって、カメラ103から受信した信号が「1」の場合にはステップS02へ戻り、受信した信号が「0」の場合にはステップS09へ進む。
【0044】
ステップS09へ進む場合、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域20に存在する人数nは「0」以外であるにもかかわらず、カメラ103から出力される値が監視領域20に人が存在しないことを示す「0」の場合である。したがって、ステップS09に進む場合には、カメラ103で検出された値と、計数結果記憶部14に記憶されている人数nとが整合しない。
【0045】
この場合には、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域20の人数を「0」に補正する(ステップS09)。この補正は、カメラ103による検出結果を優先させた補正がなされる。これは、カメラ101,102において、人検知処理または移動方向検出処理で誤って人検知または移動方向検出されたことが考えられるためである。その後、人数nに「0」が設定され(ステップS10)、ステップS02へ戻る。
【0046】
ステップS09で実行される補正処理についてさらに詳しく説明する。上述したように、計数結果記憶部14には人数が変更された時刻と関連付けて記憶されているため、各時刻ごとの監視領域20に存在する人数nを求めることができる。
【0047】
ここで、カメラ101,102のフレームレートを30fps(フレーム/秒)として説明する。この場合、計数結果記憶部14に記憶されている人数からは、1/30秒単位で監視領域20の人数nを求めることができる。一方、計数結果記憶部14に記憶されている監視領域20に存在する人の数(計数結果)は、ステップS08によるカメラ103の出力に基づく補正がされた時点だけでなく、それ以前の計数結果も誤っている可能性が高い。このため、補正処理においては、補正された値が2秒間継続していた過去の分に遡って補正される。
【0048】
次に、本実施の形態における監視システムにおいて監視領域に存在する人を計数する具体例を説明する。図4は、監視領域に存在する人の数の時間的な変化を示す図である。図5は、監視領域に出入りする人の時間的な変化を模式的に示した図である。図5では、監視領域20を上から見た図である。図4および図5では、カメラ101,102で撮像した画像のフレーム番号で時を表している。図4においては、各フレームにおける監視領域20に存在する人の数を示している。図5(A)では、フレーム1時点における状態を示し、カメラ101の撮像領域201に物体Aが侵入した状態を示している。この状態は、監視領域20には人物は存在しないので、フレーム1時点における人数は0人である。
【0049】
図5(B)は、フレーム2時点における状態を示し、カメラ102の撮像領域202に人物Bが侵入した状態を示している。この状態では、未だ監視領域20には人が存在しないので、フレーム2時点における人数は0人である。
【0050】
図5(C)は、フレーム3時点における状態を示し、撮像領域201に存在していた人物Aが、監視領域20に移動した状態を示している。この状態においては、監視領域20に存在する人物は1人であるため、フレーム3における人数nは1人である。
【0051】
図5(D)は、フレーム4時点における状態を示している。撮像領域202に存在していた人物Bが監視領域20に侵入した状態を示している。このフレーム4時点における監視領域20に存在する人物nは2人である。
【0052】
図5(E)は、フレーム5時点における状態を示し、監視領域20に存在する人物の数は2人である。図5(F)は、フレーム6時点における状態を示している。監視領域20にいた人物のうち1人が、監視領域20から撮像領域202に移動して物体Cとして検出される状態を示している。この場合における監視領域20中に存在する人数は1人である。
【0053】
図5(G)は、フレーム7時点における状態を示し、監視領域20に存在していた人物が撮像領域201に移動して物体Dとして検出される状態を示している。この場合においては、監視領域20に存在する人の人数は「0」である。
【0054】
図5(H)は、フレーム8時点における状態を示し、監視領域20中から物体が退出した状態を示している。図5(I)および(J)は、それぞれフレーム9時点およびフレーム70時点における状態を示し、監視領域20中に何も存在しない状態を示している。この場合における監視領域20中に存在する人物の数は「0」である。
【0055】
図6は、第1の実施の形態における監視システムで検出される監視領域の人数の変化を時系列で示す図である。図6(A)は、フレーム1〜6までの計数結果が計数結果記憶部14に記憶された状態を示している。図4に示したグラフと比較すると、フレーム6時点での人数が異なる。すなわち、計数結果算出部12において、フレーム6において人物が監視領域20から実際には退出したにもかかわらず、カメラ101においてその人物の退出を何らかの原因で検出することができず、カメラ101から退出信号が出力されなかった場合を示している。この誤検出により、フレーム7〜67までの期間の計数結果が誤った値となっている。演算部110は、フレーム7〜66までの期間、すなわち2秒間の間継続して計数結果記憶部14に記憶されている監視領域20中に存在する人数(計数結果n)が1人であることを検出すると、フレーム67において、カメラ103からの出力が0であるか1であるかを判断する。ここでは、図5を参照して、フレーム7〜フレーム70までの間は、監視領域20には誰も存在しないため、フレーム7から70の間は、カメラ103の出力は「0」となる。そこで、計数結果補正部13は、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果のうち、誤検出があったと推定されるフレーム7時点まで遡って、フレーム7〜フレーム66までの値を「0」に変更する。これにより、フレーム67以降の計数結果nも0に修正されることになる。
【0056】
以上説明したように、第1の実施の形態における監視システム100においては、監視領域の出入口の周辺を撮像するためのカメラ101,102から出力される、監視領域に侵入または退出を示す信号に基づき、計数結果算出部12が監視領域における人数を計数するようにした。そして、その計数結果が2秒間継続して変動のないときにのみ、カメラ103の出力に基づいて計数結果記憶部14に記憶されている計数結果を補正するようにした。換言すれば、カメラ101,102の出力に基づいて算出される計数結果が疑わしいときだけカメラ103の情報を用いて計数結果を補正するようにしている。このため、カメラ103の処理負荷を軽減しつつ、計数結果記憶部14に記憶される計数結果の精度を高めることができる。
【0057】
また、カメラ101,102からは、監視領域に人が侵入したかまたは退出したかを示す侵入信号または退出信号を受信するようにし、カメラ103からは、監視領域に人が存在するか否かを示す信号を受信するようにした。このため、カメラ101,102,103からは、演算部110に送信するデータ量を大幅に削減することができる。
【0058】
第1の実施の形態においては、監視領域20に侵入または退出する人の検出に、カメラ101,102を用いてたが、たとえば、赤外線センサ、近接センサ、光センサ等を用いて、人が監視領域20に侵入したか、または、退出したかを検出するようにしてもよい。すなわち、監視領域20に人が侵入したこと、および、監視領域20から人が退出したことを検出することができるセンサであれば、画像処理を用いるセンサに限らず、他のいかなるセンサを用いることもできる。
【0059】
さらに、監視領域20に人が存在するか否かを判別するためのセンサとして、カメラ103を用いるようにしたが、赤外線センサ、光センサ、近接センサを用いることによって、監視領域20に人が存在するか否かを検出するようにしてもよい。
【0060】
[第2の実施の形態]
次に、第2の実施の形態における監視システムについて説明する。第1の実施の形態における監視システムでは、カメラ103が、監視領域に人が存在するか否かを検出するものであった。第2の実施の形態における監視システムにおいては、カメラ103に代えて、カメラ103Aを備え、監視領域20に存在する人の人数を検出するようにしたものである。その他の点については、第1の実施の形態における監視システム100と同様であるので、ここでは第1の実施の形態における監視システム100と異なる部分について説明する。
【0061】
図7は、第2の実施の形態における監視システム100Aの全体概要を示すブロック図である。図7を参照して、監視システム100Aは、第1の実施の形態における監視システム100と異なるところは、カメラ103Aを備えること、および、演算部110Aにおいて、計数結果補正部13Aで実行される処理が異なることである。
【0062】
カメラ103Aは、人検知部50と、パン・チルト駆動部51とを備える。人検知部50は、カメラ103Aで撮像された画像が、人を検出するとともに、検出した人の人数を数える。画像中から人を検出する技術は、上述したカメラ101,102の人検知部10で実行する処理と同様の技術を用いることができる。パン・チルト駆動部51は、計数結果補正部13Aから出力される制御信号を受信し、受信した制御信号に従ってカメラ103の撮像方向を変更する。
【0063】
人検知部50は、パン・チルト駆動部51により撮像方向が変更される前に得られた画像と、変更された後に得られた画像とをそれぞれ処理することにより、監視領域20に存在する人の数を計数する。そして、計数された結果は、人数データとして演算部110Aの計数結果補正部13Aに出力される。
【0064】
パン・チルト駆動部51は、演算部110Aの計数結果補正部13Aから受信する制御信号に従って、カメラ103Aの撮像方向を、予め定められた撮像方向に変更する。カメラ103Aは、パン・チルト駆動部51により定められた撮像方向ごとに画像を撮像し、得られた複数の画像それぞれを人検知部50に出力する。人検知部50は、受信された画像をそれぞれ処理することにより、その画像中に含まれる人の数を数える。
【0065】
パン・チルト駆動部51により定められる撮影方向の数は、監視領域20の大きさとカメラ103Aのレンズの画角により定まる。このため、撮影方向は、2方向だけでなく、3方向以上の場合もあり得る。人検知部50では、撮影方向の数の画像を処理することになる。
【0066】
次に、カメラ103Aの撮像範囲について説明する。図8は、第2の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。図8(A)は、初期状態におけるカメラ103Aの撮像領域203Aを示す図である。カメラ103Aは、監視領域20のほぼ中心の天井に設置される。撮像領域203Aは、カメラ103Aの光軸が、監視領域20の中心で床面とほぼ垂直に交わるようにカメラ103Aが設置されている。この場合、撮像領域203Aは、監視領域20の通路幅が撮像領域内に収まるようにカメラ103Aの画角が設定されている。
【0067】
図8(B)は、パン・チルト駆動部51がチルト動作することによりカメラ103Aの撮像方向が図中左方向に変更された状態における撮像領域203Bを示す図である。図8(C)は、パン・チルト駆動部51がチルト動作することによりカメラ103Aの撮像方向が図中右方向に変更された状態における撮像領域203Cを示す図である。図8を参照して、撮像領域203A,203B,203Cを組合わせた画像は、監視領域20をすべて含む。
【0068】
カメラ103Aでは、計数結果補正部13Aより制御情報が受信されると、人検知部50には撮像領域203Aを撮像した画像が取込まれる。その後、パン・チルト駆動部51によりカメラ103Aの撮像方向を変更して撮像領域203Bを撮像した画像が人検知部50に取込まれる。さらに、パン・チルト駆動部51によりカメラ103Aの撮像方向を変更して撮像領域203Cを撮像した画像が人検知部50に取込まれる。
【0069】
カメラ103Aは、計数結果補正部13Aより制御情報を受信すると、撮像領域203A,203B,203Cをそれぞれ撮像した画像が人検知部50に取込まれるため、人検知部50では監視領域20に存在する人の人数を計数することができる。
【0070】
なお、パン・チルト駆動部51による撮像方向の移動は、上述した順番に限られず、たとえば、撮像領域203B、撮像領域203A、撮像領域203Cの順に撮像方向を切換えるようにしてもよい。さらに、ここでは、3つの撮像領域203A,203B,203Cを撮像するようにしたが、撮像領域の数はこれに限られず、複数あればよい。
【0071】
このように、カメラ103Aで撮像方向を変更させることにより、監視領域20を部分的に撮像した画像を取得するようにしたのは、画像を処理して人を検出する精度を高めるためである。すなわち、監視領域20を複数の部分に分割して撮像することにより、カメラ103Aの解像度を高くすることなく、監視領域20を撮像した画像の解像度を高くすることができる。このため、解像度の高い画像を用いて人を検出することができるため、人を検出する画像処理の精度を高くすることができる。また、解像度の高い高価なカメラを用いる必要がないので、コストを低くすることができる。
【0072】
なお、第2の実施の形態における監視システム100Aにおいては、カメラ103Aをパン・チルト駆動部51によるカメラ103Aのチルト駆動によって撮像方向を変更するようにしたが、チルト駆動に限られず、パン駆動することにより、カメラの撮像方向を変更するようにしてもよい。さらに、カメラ103Aを監視領域20の中央に位置する天井に設置するようにしたが、設置する位置はこれに限定されることなく、カメラの撮像方向を変更することによって監視領域の全体を撮像することができれば設置位置を限定するものではない。
【0073】
さらに、第2の実施の形態においては、カメラ103Aの画角を監視領域20の通路幅に合わせて設定するようにしたが、通路幅よりも狭い画角に設定してもよい。この場合には、カメラ103Aで監視領域全体が撮像できるように、カメラのパン駆動と、チルト駆動とを組合わせて、複数の画像を組合わせて監視領域全体を撮像した画像を得るようにすればよい。
【0074】
さらに、パン・チルト駆動部を設けず、監視領域20全体を一度に撮像できる位置にカメラ103Aを設置するようにしてもよい。ただしこの場合には、カメラ103Aで人検知をするのに十分な解像度が得られる場合に限られる。
【0075】
第2の実施の形態における監視システムにおいては、カメラ103Aの撮像方向を変更して複数の画像を得るようにした。このカメラ103Aで複数の画像を得る間、すなわち、カメラ103Aがパン・チルト駆動部51により撮像方向を変更している間に、監視領域20に人が侵入する場合、または、監視領域20から人が退出する場合が考えられる。この場合には、計数結果記憶部14に記憶されている人数nと、カメラ103Aが出力する人数との整合をとることができない。このため、計数結果補正部13Aがカメラ103Aに制御情報を出力してから、カメラ103Aが人数データを計数結果補正部13Aに出力するまでの間に、カメラ101,102のいずれかから退出信号または侵入信号が計数結果算出部12に入力された場合、換言すれば、計数結果記憶部14に記憶されている人数nが変更された場合には、補正処理を行なわないようにしている。
【0076】
図9は、第2の実施の形態における監視システムの演算部110Aで実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。図9を参照して、ステップS11〜ステップS16の処理は、図3に示した第1の実施の形態における監視システムの演算部110で実行される処理(ステップS01〜ステップS06)と同じである。ここでは説明は繰返さない。
【0077】
ステップS17では、カメラ103Aに対して、人検知処理の実行の開始を指示するための制御情報を出力する。そして、ステップS18では、カメラ103Aより人数データmを受信したか否かが判断される。受信した場合にはステップS20に進み、受信しない場合にはステップS19に進む。
【0078】
ステップS19では、カメラ101,102のいずれかから、侵入信号または退出信号が受信されたか否かが判断される。そのような信号が受信された場合にはステップS12へ戻り、そうでない場合にはステップS18に戻る。すなわち、カメラ103Aにおいて人検知処理が実行されている間に、監視領域20に人が侵入または監視領域20から人が退出したような場合には、カメラ103Aにおける人検知処理を中止するためである。
【0079】
ステップS20では、ステップS18で受信された人数データmと、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果nと等しいか否かが判断される。等しい場合にはステップS12へ戻り、そうでない場合には補正処理を実行する(ステップS21)。そして、変数nにステップS18で受信された人数データmを設定し(ステップS22)、ステップS12へ戻り上述した処理を繰返し実行する。
【0080】
図10は、カメラ103Aで実行される人検知処理の流れを示すフローチャートである。図10を参照して、カメラ103Aでは、演算部110Aの計数結果補正部13Aから、人検知処理の実行の開始を指示する制御情報が受信されたか否かが判断される(ステップS31)。そのような制御信号が受信された場合にはステップS32へ進み、そうでない場合には待機状態となる。ステップS32では、カメラ103Aで撮像された画像が人検知部50で取得される。このとき、パン・チルト駆動部51では、カメラ103Aが初期状態、すなわち、撮像領域203Aを撮像するための撮像方向に設定されている。したがって、この時点で人検知部50で取得される画像は、撮像領域203Aを撮像した画像である。
【0081】
そして、次の画像があるか否かが判断される(ステップS33)。本実施の形態においては、撮像領域203A,203B,203Cの3つがあったため、これら3つの撮像領域を撮像した画像がステップS32で取得されるまで、次の画像があると判断される。次の画像があると判断された場合には、撮影方向の切換が行なわれる(ステップS34)。撮影方向切換は、パン・チルト駆動部51により、カメラ103Aが撮像領域203B,203Cのいずれかを撮像することが可能なように撮像方向が変更される。そして、ステップS32へ進み、撮像方向が変更された後のカメラ103Aで撮像した画像は人検知部50で取得される。
【0082】
このようにして、本実施の形態においては撮像領域203A,203B,203Cを撮像した3つの画像が人検知部50で取得され、取得された3つの画像を処理することにより、監視領域20に存在する人の数が検出される(ステップS35)。
【0083】
そして、検出された人数データmが演算部110Aの計数結果補正部13Aに出力される(ステップS36)。
【0084】
第2の実施の形態における監視システム100Aでは、計数結果補正部13Aは、カメラ103Aから出力された人数データに基づいて、計数結果算出部12で算出された計数結果を補正する。たとえば、あるフレームでの計数結果算出部12の計数結果が、ある人数(たとえば3人)を表わしており、かつ、次のフレーム以降継続して所定時間(たとえば2秒間)計数結果算出部12の計数結果に変化がない場合(3人の状態が2秒間継続する場合)には、監視領域20内に3人が存在する場合と、計数結果算出部13の計数結果が間違っている場合とがある。
【0085】
そこで、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果がある所定期間(たとえば2秒間)変化しない場合には、カメラ103Aによる検出された人数mに基づき、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果nが正しいか否かを判定する。そして、正しくない場合には、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果nを、カメラ103Aによる検出された人数mに補正する。
【0086】
さらに、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果nを、カメラ103Aにより検出された人数mに補正する場合には、カメラ103Aが人数mを出力した時点だけでなく、計数結果記憶部14に記憶されている過去の時点の計数結果も補正される。たとえば、カメラ101,102のフレームレートが30fpsとする。そして、カメラ103Aは、計数結果補正部13Aから制御情報を受信して、人数データを出力するまでの時間、換言すれば、パン・チルト駆動部51によりカメラ103Aの撮像方向を変更し、複数の画像を取得し、人検知部50が画像処理の実行を終了するのに必要な時間が0.5秒かかるとする。この場合に、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果nが2秒間変化しなかったときに、カメラ103Aに制御情報を出力するようにした場合には、少なくとも30×(2+0.5)=75フレーム分を遡って記憶されている計数結果を補正するようにすればよい。
【0087】
以上説明したように、第2の実施の形態における監視システム100Aにおいては、カメラ101,102において監視領域20に侵入または退出することが検出され、その検出された侵入信号または退出信号に基づき監視領域20に存在する人の数が計数される。そして、計数された計数結果が所定の期間(2秒間)変更されない場合にだけ、カメラ103Aによる監視領域20に存在する人の数が計数され、その計数された人数に基づき、計数結果記憶部14に記憶されている計数結果が補正される。このため、カメラ101,102において、監視領域20に侵入または退出する人の検出にミスがあった場合でも、監視領域20に存在する人を正確にカウントすることができる。
【0088】
[第3の実施の形態]
次に第3の実施の形態における監視システムについて説明する。図11は、第3の実施の形態における監視システムの全体概要を示す図である。図11を参照して、監視システム100Bは、パーソナルコンピュータ600と、パーソナルコンピュータ600にそれぞれ接続され、監視領域を撮像して得られる画像を出力するカメラ103Bと、監視領域20の出入口の周辺を撮像して得られる画像を出力するカメラ101A,102Aと、ディスプレイ601とを含む。
【0089】
パーソナルコンピュータ600は、コンピュータ読取可能な記録媒体700に記録された人数計数プログラムを読取り、パーソナルコンピュータ600の中央演算装置(CPU)で読取った人数計数プログラムを実行する。
【0090】
ディスプレイ601は、パーソナルコンピュータ600に接続された陰極線管、液晶表示装置、LED表示装置またはプラズマディスプレイパネルである。また、ディスプレイ601に代えて、または、これに加えて、パーソナルコンピュータ600に制御されて音を出力するスピーカなどの音発生装置としてもよい。
【0091】
カメラ101A,102A,103Bの撮像領域は、図2に示した撮像領域201,202,203にそれぞれ対応する。したがって、カメラ102A,101A,103Bは、これら撮像領域を撮像した画像を常にパーソナルコンピュータ600に送信する。このため、カメラ101A,102A,103Bは、撮像領域を撮像した画像をパーソナルコンピュータ600に出力する機能を備えればよく、画像を処理する機能を有する必要はないため、安価なカメラを用いることができる。
【0092】
記録媒体700は、CD−ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、FD(Flexible Disk)などの記録媒体である。一般的に、パーソナルコンピュータ600で実行される人数計数プログラムは、記録媒体に記録されて流通する。そして、パーソナルコンピュータ600が備えるCD−ROMドライブまたはFDドライブにより読取られ、パーソナルコンピュータ600が備えるハードディスクに一時的に記憶される。パーソナルコンピュータ600では、ハードディスクに記憶された人数計数プログラムをランダムアクセスメモリ(RAM)に読取り、CPUで実行する。このようなパーソナルコンピュータ600のハード構成および動作は周知であるので、ここではその詳細な説明は繰返さない。
【0093】
なお、記録媒体700としては、CD−ROM、FD、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク(MO(Magnetic Optical Disc)/MD(Mini Disc)/DVD(Digital Versatile Disc))、ICカード(メモリカードを含む)、光カード、マスクROM、EPROM、EEPROM、フラッシュROMなどの半導体メモリ等を含む。
【0094】
また、ここでいうプログラムとは、パーソナルコンピュータ600のCPUにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。
【0095】
図12は、第3の実施の形態における監視システムの機能を示す機能ブロック図である。図12を参照して、パーソナルコンピュータ600は、上述した人数計数プログラムが実行されることにより、CPU610に、在不在判定部15A、人検知部10A、移動方向検出部11A、計数結果算出部12A、計数結果補正部13Aが構成される。また、パーソナルコンピュータ600のRAMは、計数結果記憶部14Aとして働く。
【0096】
在不在判定部15Aは、第1の実施の形態において説明したカメラ103に備えられた在不在判定部15と同様の機能を有する。また、人検知部10Aおよび移動方向検出部11Aは、第1の実施の形態において説明したカメラ101,102にそれぞれ備えられた人検知部10および移動方向検出部11と同様の機能を有する。さらに、計数結果補正部13Aは、第1の実施の形態における演算部110の計数結果算出部12および計数結果補正部13にそれぞれ対応する機能を有する。さらに、計数結果記憶部14Aは、第1の実施の形態における演算部110の計数結果記憶部14と同様に、計数結果算出部12Aで算出された計数結果を記憶する。
【0097】
このように、第3の実施の形態における監視システムにおいては、第1の実施の形態におけるカメラ101,102に備えられた人検知部10および移動方向検出部11、カメラ103に備えられた在不在判定部15、演算部110に備えられた計数結果算出部12、計数結果補正部13および計数結果記憶部14のそれぞれの機能をパーソナルコンピュータ600で実現したものである。
【0098】
図13は、第3の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ600で実行される処理の流れを示すフローチャートである。図13に示す人数計数処理の流れは、図3に示した第1の実施の形態における演算部110Aで実行される処理と基本的に同じである。しかしながら、第1の実施の形態における演算部110Aでは、カメラ101,102から、侵入信号または検出信号を受信し、カメラ103Aから監視領域20に人が存在するか否かを示す信号(1または0)を受信したのに対し、第3の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ600では、カメラ101A,102Aから、それぞれ監視領域の出入口周辺を撮像した画像を受信する点、およびカメラ103Bから監視領域20を撮像した画像を受信する点で異なる。
【0099】
したがって、ステップS42では、カメラ101A,102Aから受信された画像に基づき、監視領域20に人が侵入したことを検出する処理がパーソナルコンピュータ600で実行される。また、ステップS44では、カメラ101A,102Aから受信した画像に基づき、監視領域20から人が退出したことを検出する処理が実行される。さらに、ステップS48では、カメラ103Bから受信した画像に基づき、監視領域20に人が存在するか否かを検出する処理が実行されることになる。その他の処理は、第1の実施の形態における演算部110Aで実行される図3に示した処理と同様であるのでここでは説明は繰返さない。
【0100】
第3の実施の形態における監視システムによれば、カメラ101A,102Aは、監視領域20の出入口周辺を撮像して得られた画像をパーソナルコンピュータ600に出力すればよく、カメラ103Bは、監視領域20の全体を撮像した画像をパーソナルコンピュータ600に出力すればよい。このため、カメラ101A,102A,103Bに画像を処理する機能を設ける必要がなく、安価なカメラを用いることができる。
【0101】
このように、第3の実施の形態における監視システム100Bでは、設置されるカメラに特別の機能を持たせる必要がないため、既に設置されているカメラを用いて監視領域20に存在する人を検出することができる。したがって、パーソナルコンピュータ等の装置をカメラと接続するだけで所定の領域の人数を正確に計数することを実現することが可能となる。このため、人数を計数するための監視システムを導入することが容易となる。
【0102】
[第4の実施の形態]
次に第4の実施の形態における監視システムについて説明する。第4の実施の形態における監視システムは、第2の実施の形態における監視システム100Bにおいて、カメラ101,102にそれぞれ備えられた人検知部10、移動方向検出部11の機能を、パーソナルコンピュータ600に持たせ、さらに、カメラ103Cが有する人検知部50の機能をパーソナルコンピュータ600に持たせたものである。さらに、第2の実施の形態における演算部100Aの機能を、パーソナルコンピュータ600に持たせたものである。その他の点については、第2の実施の形態における監視システムと同様であるのでここでは説明を繰返さない。
【0103】
図14は、第4の実施の形態における監視システムの機能の概要を示す機能ブロック図である。図14を参照して、パーソナルコンピュータ600は、記録媒体700に記録された人数計数プログラムを実行することにより、パーソナルコンピュータ600に備えられたCPU610Aに、人検知部10A、移動方向検出部11A、計数結果算出部12A、計数結果補正部13A、人検知部50Aが形成される。また、パーソナルコンピュータ600のRAMは計数結果記憶部14Aとして働く。
【0104】
図15は、第4の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ600で実行される処理の流れを示すフローチャートである。図15に示す人数計数処理の流れは、図9および図10に示した第2の実施の形態における演算部110Aおよび人検知部50で実行される処理と基本的に同じである。しかしながら、第2の実施の形態における演算部110Aでは、カメラ101,102から、侵入信号または検出信号を受信し、カメラ103Aから監視領域20に人が存在するか否かを示す信号(1または0)を受信したのに対し、第4の実施の形態におけるパーソナルコンピュータ600では、カメラ101A,102Aから、それぞれ監視領域の出入口周辺を撮像した画像を受信する点、およびカメラ103Bから監視領域20を撮像した画像を受信する点で異なる。
【0105】
図15を参照して、ステップS61〜ステップS66までの処理は、図9のステップS11〜ステップS16の処理に相当する。ステップS62では、カメラ101A,102Aから受信された画像に基づき、監視領域20に人が侵入したことを検出する処理がパーソナルコンピュータ600Aで実行される。また、ステップS64では、カメラ101A,102Aから受信した画像に基づき、監視領域20から人が退出したことを検出する処理が実行される。
【0106】
ステップS67では、カメラ103Cから画像が取得される。そして、次の画像があるか否かが判断される。この処理は、計数結果補正部13Aで実行される。計数結果補正部13Aでは、次の画像があると判断した場合には撮影方向切換指示を示す制御情報をパン・チルト駆動部51Aに出力する(ステップS69)。これにより、パン・チルト駆動部は、カメラ103Cの撮像方向を切換える。そして、次のステップS70では、人検知部10Aおよび移動方向検出部11Aにより、カメラ101A,102Aから得られた画像から監視領域20への人の侵入または監視領域20からの人の退出が検出されたか否かが判断される。監視領域20への侵入または退出が検出された場合にはステップS62へ戻り、そうでない場合にはステップS67に戻る。ステップS67の処理で、全ての画像が取得されると、図8に示した撮像領域203A,203B,203Cを撮像した画像がパーソナルコンピュータ600Aに入力される。
【0107】
ステップS70で、監視領域20への侵入または退出が検出された場合にはステップS62へ戻のは、次の理由による。監視領域20に存在する人の数を、撮像領域203A,203B,203Cから検出するようにしているため、これらの画像を撮像している最中に監視領域に人が侵入または退出した場合には、正確に監視領域20に存在する人を検出することができないからである。
【0108】
そして次のステップS71では、撮像領域203A,203B,203Cを撮像して取得された画像から、監視領域20に存在する人の数mを検出する処理が計数結果補正部13Aで実行される(ステップS71)。そして、次のステップS72において、検出された人数mと計数結果記憶部14Aに記憶されている人数nとが等しいか否かが判断される。等しいとされた場合にはそのままステップS62へ進み、等しくないとされた場合には計数結果記憶部14Aに記憶されている人数nの補正処理が実行される(ステップS73)。そして、人数nに検出された人数mが設定され(ステップS74)、ステップS62へ進む。
【0109】
ステップS73で実行される補正処理は、図9のステップS21で示した処理と同様であるのでここでは説明は繰返さない。
【0110】
以上説明したように、第4の実施の形態における監視システムにおいては、第2の実施の形態における監視システムで得られる効果に加えて、カメラ101A,102Aを監視領域20の出入口周辺を撮像した画像をパーソナルコンピュータ600に出力する機能のみを備えた単純な構成のカメラとすることができる。
【0111】
また、カメラ103Cを、監視領域20を部分的に撮像してパーソナルコンピュータ600に出力する単純な構成とすることができる。このため、カメラ101A,102A,103Cに画像処理を実行する機能を持たせる必要がないので、安価なカメラを用いることができる。
【0112】
(1) 以上説明したパーソナルコンピュータ600で実行される監視プログラムは、所定領域に出入りする物体を検出する第1検出手段と、前記所定領域を撮像するための撮像装置とが接続されたコンピュータで実行され、
前記第1検出手段から所定領域に物体が侵入したことを示す侵入信号、または、物体が退出したことを示す退出信号を受信するステップと、
前記受信された侵入信号または退出信号の受信に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出するステップと、
前記撮像装置から受信された画像を処理して、前記所定領域の物体を検出するステップと、
前記検出結果に基づいて、前記算出ステップにより算出された物体の数を補正するステップとをコンピュータに実行させる。
【0113】
(2) また、監視プログラムは、所定領域の出入口周辺を撮像する第1撮像装置と、前記所定領域を撮像するための第2撮像装置とが接続されたコンピュータで実行され、
前記第1撮像装置から受信した画像を処理して、前記所定領域への物体の侵入または退出を検出するステップと、
前記侵入または退出する物体の検出に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出するステップと、
前記第2撮像装置から受信された画像を処理して、前記所定領域の物体を検出するステップと、
前記所定領域の物体の検出に基づいて、前記算出ステップにより算出された物体の数を補正するステップとをコンピュータに実行させる。
【0114】
(3) また、監視装置は、所定領域に侵入または退出する物体を検出する第1検出手段と、
前記第1検出手段による検出出力に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出する算出手段と、
前記所定領域に存在する物体を検出する第2検出手段と、
前記第2検出手段による検出結果に基づいて、前記算出手段により算出された物体の数を補正する補正手段とを備え、さらに、
第2検出手段は、前記所定領域内の物体の存否を判定する判定手段を含み、
前記補正手段は、前記算出手段により算出された物体の数が1以上で、かつ、前記判定手段により物体が存在しないと判定されたことを条件に補正する。
【0115】
これによれば、第2検出手段による検出を複雑な処理とする必要がなく、処理負荷を軽減することができる。特に、第2検出手段が画像処理して物体の存否を判定する場合は、単純な画像処理を用いることができる。
【0116】
(4) 前記第2検出手段は、前記第1検出手段から検出出力が所定時間出力されないことを条件に検出するようにしてもよい。第2検出手段により常に検出する必要がないので、処理負荷を軽減することができる。
【0117】
(5) 前記第2検出手段は、前記撮像装置が撮像方向を異ならせて撮像して出力する複数の画像を処理する画像処理手段を含んでもよい。
【0118】
(6) 前記第2検出手段は、前記撮像装置で撮像方向を変更している間に、前記第1検出手段による検出出力があったときは、検出結果を出力するのを禁止してもよい。撮像装置で撮像方向を変更している間に所定領域に物体の侵入または退出があった場合には、所定領域内に存在する物体の数を誤って検出する場合がある。そのような場合には検出出力を出力しないようにしたので、物体の数を正確に検出した場合だけ検出結果を出力することができる。その結果、所定領域に存在する物体の数を正確に検出することができる。
【0119】
(7) 前記第1検出手段は、前記所定領域の出入口周辺を撮像するための撮像装置と、
前記撮像装置で撮像された画像を処理する画像処理手段とを含み、
画像処理手段は、前記出入口周辺を通過する人の進行方向を検出する検出手段を含む。
【0120】
(8) 前記第2検出手段の撮像装置は、天井に設置される。設置スペースが制限されることなく、人に気づかれにくいので見映えを良くすることができる。
【0121】
(9) 前記第1検出手段の撮像装置は、天井に設置される。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の第1の実施の形態における監視システムの機能の概要を示す機能ブロック図である。
【図2】 第1の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。
【図3】 第1の実施の形態における監視システムの演算部で実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】 監視領域の人数の時間的な変化を示す図である。
【図5】 監視領域に出入りする人の時間的な変化を模式的に示した図である。
【図6】 第1の実施の形態における監視システムで検出される監視領域の人数の変化を時系列で示す図である。
【図7】 第2の実施の形態における監視システムの全体概要を示すブロック図である。
【図8】 第2の実施の形態における監視システムの撮像領域の一例を示す図である。
【図9】 第2の実施の形態における監視システムの演算部で実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【図10】 第2の実施の形態におけるカメラ103Aで実行される人検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図11】 第3の実施の形態における監視システムの全体概要を示す図である。
【図12】 第3の実施の形態における監視システムの機能を示す機能ブロック図である。
【図13】 第3の実施の形態におけるパーソナルコンピュータで実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【図14】 第4の実施の形態における監視システムの機能を示す機能ブロック図である。
【図15】 第4の実施の形態における監視システムのパーソナルコンピュータで実行される人数計数処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
10,10A 人検知部、11,11A 移動方向検出部、12,12A 計数結果算出部、13,13A 計数結果補正部、14,14A 計数結果記憶部、15,15A 在不在判定部、20 監視領域、50,50A 人検知部、50 人検知部、51,51A パン・チルト駆動部、100,100A,100B 監視システム、101,102,103,101A,102A,103A,103B,103C カメラ、110,110A 演算部、120 出力部、201,202,203,203A,203B,203C 撮像領域、600,600A パーソナルコンピュータ、601 ディスプレイ、700 記録媒体。
Claims (3)
- 所定領域に出入りする物体を検出する第1検出手段と、
前記第1検出手段による検出出力に応じて、前記所定領域に存在する物体の数を算出する算出手段と、
前記所定領域全体を撮像するための全体用撮像装置を含み、前記全体用撮像装置により撮像された画像から前記所定領域に存在する物体を検出する第2検出手段と、
前記算出手段により算出された物体の数が前記第2検出手段により検出された物体の数と一致するか否かを判定し、一致しないときに前記算出手段により算出された物体の数を前記第2検出手段により検出された物体の数に補正する補正手段とを備えた、監視装置。 - 前記補正手段は、前記算出手段により算出された物体の数の状態が所定時間変化しない場合に、前記物体の数を補正する、請求項1に記載の監視装置。
- 前記第1検出手段は、前記所定領域の出入口周辺の上方から前記所定領域に出入りする物体を撮像するための出入口用撮像装置を含み、前記出入口用撮像装置により撮像された画像から前記所定領域に出入りする物体を検出し、
前記第2検出手段に含まれる前記全体用撮像装置は、前記所定領域の斜め上方から前記所定領域全体を撮像する、請求項1または請求項2に記載の監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003077999A JP3915721B2 (ja) | 2003-03-20 | 2003-03-20 | 監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003077999A JP3915721B2 (ja) | 2003-03-20 | 2003-03-20 | 監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004287752A JP2004287752A (ja) | 2004-10-14 |
JP3915721B2 true JP3915721B2 (ja) | 2007-05-16 |
Family
ID=33292613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003077999A Expired - Fee Related JP3915721B2 (ja) | 2003-03-20 | 2003-03-20 | 監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3915721B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5473801B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2014-04-16 | 株式会社日立製作所 | 監視装置 |
JP2013186876A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Nec Corp | 無人化判定装置、無人化判定方法および無人化判定プログラム |
JP2016062131A (ja) | 2014-09-16 | 2016-04-25 | 日本電気株式会社 | 映像監視装置 |
JP6754574B2 (ja) * | 2016-01-18 | 2020-09-16 | 株式会社日立情報通信エンジニアリング | 移動体計測システム、及び計測対象の領域における人物の数を特定する方法 |
JP6909083B2 (ja) | 2017-07-18 | 2021-07-28 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP7113622B2 (ja) | 2018-01-10 | 2022-08-05 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置およびその制御方法 |
JP7237467B2 (ja) | 2018-05-30 | 2023-03-13 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP2022083653A (ja) | 2020-11-25 | 2022-06-06 | キヤノン株式会社 | 行列解析装置、行列解析方法およびプログラム |
-
2003
- 2003-03-20 JP JP2003077999A patent/JP3915721B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004287752A (ja) | 2004-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8134604B2 (en) | Camera shake correction device, camera shake correction method and imaging device | |
JP4912117B2 (ja) | 追跡機能付き撮像装置 | |
US20090128632A1 (en) | Camera and image processor | |
KR101627185B1 (ko) | 영상촬영장치의 제어방법 | |
WO2005107240A1 (ja) | 自動撮影方法および装置 | |
US10061983B2 (en) | Tracking apparatus, tracking method, and non-transitory storage medium storing tracking program | |
JPH09102948A (ja) | ビデオカメラシステム及びその自動追尾方法 | |
JPH08172566A (ja) | 手振れ補正装置およびそれを用いたビデオカメラ | |
JP3915721B2 (ja) | 監視装置 | |
JP2019167187A (ja) | 利用者検知システム | |
JPH05334572A (ja) | 室内監視装置 | |
JPH0275284A (ja) | 撮像装置及びぶれ補正装置 | |
JP2940582B2 (ja) | 斜め後方走行車検出方法 | |
JPH1021407A (ja) | 動き検出装置 | |
EP3624443B1 (en) | Surveillance device, surveillance method, computer program, and storage medium | |
WO2019030855A1 (ja) | 運転不能状態判定装置および運転不能状態判定方法 | |
JP2003110935A (ja) | Ccdカメラ | |
JP2004289581A (ja) | 監視システム | |
JP2014135683A (ja) | 撮像制御装置、撮像制御方法および撮像制御プログラム | |
JP2008123057A (ja) | 不審者検知装置 | |
JP3197396B2 (ja) | 移動物体判定方法及び装置 | |
JP6828112B1 (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
JP6833942B1 (ja) | エレベータの利用者検知システム | |
KR100278989B1 (ko) | 폐쇄회로모니터링장치및방법 | |
JP6702579B1 (ja) | エレベータの利用者検知システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20050325 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050330 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060523 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060919 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070129 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110216 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |