JP3197396B2 - 移動物体判定方法及び装置 - Google Patents
移動物体判定方法及び装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動物体判定方法及び
装置に関するもので、例えばカメラ等の撮像装置によっ
て得られる画像データから、不法侵入者等を検知するた
めに適した装置に関する。
装置に関するもので、例えばカメラ等の撮像装置によっ
て得られる画像データから、不法侵入者等を検知するた
めに適した装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、一般的に用いられている侵入者な
どの移動物体を検出する装置（画像監視装置等）として
は、図７に示すような構成のものがある。すなわち、カ
メラ１にて撮像された画像データを前処理部２に送り、
そこにおいてクランプ処理，ノイズ除去等の前処理を行
った後、その画像データをＡ／Ｄ変換部３に送り、ディ
ジタル信号に変換する。
どの移動物体を検出する装置（画像監視装置等）として
は、図７に示すような構成のものがある。すなわち、カ
メラ１にて撮像された画像データを前処理部２に送り、
そこにおいてクランプ処理，ノイズ除去等の前処理を行
った後、その画像データをＡ／Ｄ変換部３に送り、ディ
ジタル信号に変換する。
【０００３】このディジタル信号に変換された画像デー
タは、差分処理部４にて予め画像メモリ５に格納された
監視領域の背景画像と差分処理されて、差分画像（移動
物体）が抽出される。そして、その差分画像データを特
徴量抽出部６に送り、判定に必要な特徴量（面積，形状
等）を抽出し、次段の判定処理部７にてその移動物体が
何かを判定する。すなわち、例えば侵入した人間を検出
するような場合には、人間の特徴量を基準データとして
記憶しておき、特徴量抽出部６から送られてきた特徴量
データと上記基準データの類似度を比較し、類似する場
合には人間と判定するようにしている。
タは、差分処理部４にて予め画像メモリ５に格納された
監視領域の背景画像と差分処理されて、差分画像（移動
物体）が抽出される。そして、その差分画像データを特
徴量抽出部６に送り、判定に必要な特徴量（面積，形状
等）を抽出し、次段の判定処理部７にてその移動物体が
何かを判定する。すなわち、例えば侵入した人間を検出
するような場合には、人間の特徴量を基準データとして
記憶しておき、特徴量抽出部６から送られてきた特徴量
データと上記基準データの類似度を比較し、類似する場
合には人間と判定するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の装置では、例えば図８（Ａ）に示すように判定
対象となる移動物体Ｉが、撮像して得られた画像領域Ｒ
中にすべて存在している場合には、その姿勢に関係なく
判定できるものの、同図（Ｂ）に示すように、移動物体
Ｉの一部しか画像領域Ｒ中に存在しないような場合に
は、正しく判定することができない。その結果、仮に人
間を判定するような場合に、図示の例では人間と判定す
ることができず、また、逆に人間ではない移動物体を誤
って人間と判定してしまうおそれがある。
た従来の装置では、例えば図８（Ａ）に示すように判定
対象となる移動物体Ｉが、撮像して得られた画像領域Ｒ
中にすべて存在している場合には、その姿勢に関係なく
判定できるものの、同図（Ｂ）に示すように、移動物体
Ｉの一部しか画像領域Ｒ中に存在しないような場合に
は、正しく判定することができない。その結果、仮に人
間を判定するような場合に、図示の例では人間と判定す
ることができず、また、逆に人間ではない移動物体を誤
って人間と判定してしまうおそれがある。
【０００５】係る問題を解決するため、たえず同図
（Ｃ）に示すように、画像領域Ｒの周縁に所定幅（検出
したい物体の大きさ・形状等により決定する）のマスク
Ｍを設け、そのマスクＭから一部でも食み出た移動物体
があった場合に、画像領域Ｒ全体に対して特徴量抽出並
びに判定処理をするものもある。
（Ｃ）に示すように、画像領域Ｒの周縁に所定幅（検出
したい物体の大きさ・形状等により決定する）のマスク
Ｍを設け、そのマスクＭから一部でも食み出た移動物体
があった場合に、画像領域Ｒ全体に対して特徴量抽出並
びに判定処理をするものもある。
【０００６】しかし、係るマスクを用いる場合には、そ
のマスクの幅を設定するのが煩雑で、その幅の設定が適
切でないと本来判定しなければいけないものに対しても
判定処理を行わなかったり、逆に、誤判定するおそれの
高いものに対して判定処理をしてしまうという問題を生
じる。また、形状や大きさの異なる複数種の物体を判定
しようとした場合に、その判定対象のすべてに適したマ
スク幅を設定することはできない。
のマスクの幅を設定するのが煩雑で、その幅の設定が適
切でないと本来判定しなければいけないものに対しても
判定処理を行わなかったり、逆に、誤判定するおそれの
高いものに対して判定処理をしてしまうという問題を生
じる。また、形状や大きさの異なる複数種の物体を判定
しようとした場合に、その判定対象のすべてに適したマ
スク幅を設定することはできない。
【０００７】さらにまた、仮に判定対象が１種類として
も、例えば同図（Ｄ）に示すように、画像領域中に障害
物（図示の例では停車中の車両）Ｓが存在し、移動物体
Ｉの一部がその障害物Ｓによって隠れてしまっているよ
うな場合には、移動物体Ｉはマスク領域Ｍから出ている
ために、判定処理対象となるが、係る場合には誤判定す
ることになる。そして、この様な障害物Ｓを考慮して、
様々なシーン毎にマスク処理することは事実上不可能で
ある。
も、例えば同図（Ｄ）に示すように、画像領域中に障害
物（図示の例では停車中の車両）Ｓが存在し、移動物体
Ｉの一部がその障害物Ｓによって隠れてしまっているよ
うな場合には、移動物体Ｉはマスク領域Ｍから出ている
ために、判定処理対象となるが、係る場合には誤判定す
ることになる。そして、この様な障害物Ｓを考慮して、
様々なシーン毎にマスク処理することは事実上不可能で
ある。
【０００８】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、誤判定を生じるおそ
れがあるほど判定対象の物体の一部が隠れているような
場合に、それを検知して判定処理を停止することによ
り、正確な判定を行い認識率の向上を図ることのできる
移動物体判定方法及び装置を提供するものである。
もので、その目的とするところは、誤判定を生じるおそ
れがあるほど判定対象の物体の一部が隠れているような
場合に、それを検知して判定処理を停止することによ
り、正確な判定を行い認識率の向上を図ることのできる
移動物体判定方法及び装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明に係る移動物体判定方法では、カメラ等の
撮像装置で撮像した画像データ中の移動物体を検出し、
その移動物体の有する特徴量からその移動物体が検出対
象か否かの判定、またはその移動物体の種類を判定する
移動物体判定方法において、前記検出した移動物体の外
接四角形を求め、その外接四角形の各辺が前画面の位置
から移動したか否かを検出し、いずれか１辺でも移動し
ていない（一定期間移動していない）時には上記の判定
処理を行わず、前記外接四角形の各辺のすべてが移動し
ている時に判定処理を行うようにした。
ため、本発明に係る移動物体判定方法では、カメラ等の
撮像装置で撮像した画像データ中の移動物体を検出し、
その移動物体の有する特徴量からその移動物体が検出対
象か否かの判定、またはその移動物体の種類を判定する
移動物体判定方法において、前記検出した移動物体の外
接四角形を求め、その外接四角形の各辺が前画面の位置
から移動したか否かを検出し、いずれか１辺でも移動し
ていない（一定期間移動していない）時には上記の判定
処理を行わず、前記外接四角形の各辺のすべてが移動し
ている時に判定処理を行うようにした。
【００１０】また、上記方法を実施するための本発明の
装置では、カメラ等の撮像装置で撮像した画像データ
と、それ以前に撮像して得られた基準画像データとを比
較し、画像データ中の移動物体を検出する手段と、その
検出された移動物体の有する特徴量を求め、移動物体が
検出対象か否かの判定またはその移動物体の種類を判定
する判定手段を備えた移動物体判定装置において、前記
得られた移動物体をＸ軸，Ｙ軸に投影し、その境界の座
標値を算出する境界値算出手段と、その算出した処理対
象の画像データの境界の座標値と、それ以前に得られた
画像データの境界の座標値とを比較し、各辺が移動した
か否かを判断する判断手段と、前記判断手段から出力さ
れるＸ軸，Ｙ軸の４つの境界の座標値の移動の有無の情
報を受け、上記判定手段での判定処理を行うか否かを決
定する判定指令決定手段とを備え、その判定指令決定手
段は、１つの境界の座標値でも移動がないと判断された
場合に判定停止を決定するようにした。
装置では、カメラ等の撮像装置で撮像した画像データ
と、それ以前に撮像して得られた基準画像データとを比
較し、画像データ中の移動物体を検出する手段と、その
検出された移動物体の有する特徴量を求め、移動物体が
検出対象か否かの判定またはその移動物体の種類を判定
する判定手段を備えた移動物体判定装置において、前記
得られた移動物体をＸ軸，Ｙ軸に投影し、その境界の座
標値を算出する境界値算出手段と、その算出した処理対
象の画像データの境界の座標値と、それ以前に得られた
画像データの境界の座標値とを比較し、各辺が移動した
か否かを判断する判断手段と、前記判断手段から出力さ
れるＸ軸，Ｙ軸の４つの境界の座標値の移動の有無の情
報を受け、上記判定手段での判定処理を行うか否かを決
定する判定指令決定手段とを備え、その判定指令決定手
段は、１つの境界の座標値でも移動がないと判断された
場合に判定停止を決定するようにした。
【００１１】
【作用】撮像装置で撮像して得られた画像データ中に、
判定対象となる移動物体と、停止中の障害物が存在し、
しかも、移動物体と障害物が一部重なっている場合（正
しく判定処理できない）には、差分処理された結果移動
物体の露出部分のみが抽出される。その抽出された移動
物体の外接四角形、すなわち、Ｘ軸，Ｙ軸等への投影を
図り、その境界の座標値（これが長方形の場合にはそれ
がそのまま各辺の座標値となる）を求め、移動の有無を
判断する。この時、障害物との境界線は変化しないた
め、外接四角形の少なくともその１辺は移動しない。よ
って係る場合には、判定処理されない。
判定対象となる移動物体と、停止中の障害物が存在し、
しかも、移動物体と障害物が一部重なっている場合（正
しく判定処理できない）には、差分処理された結果移動
物体の露出部分のみが抽出される。その抽出された移動
物体の外接四角形、すなわち、Ｘ軸，Ｙ軸等への投影を
図り、その境界の座標値（これが長方形の場合にはそれ
がそのまま各辺の座標値となる）を求め、移動の有無を
判断する。この時、障害物との境界線は変化しないた
め、外接四角形の少なくともその１辺は移動しない。よ
って係る場合には、判定処理されない。
【００１２】一方、移動物体が、障害物と重ならずに画
像領域中に完全に現れた場合（正しく判定できる）に
は、上記外接四角形の各辺の位置は変動するため、判定
処理される。これにより、正しく判定できる時のみ、判
定処理することになる。
像領域中に完全に現れた場合（正しく判定できる）に
は、上記外接四角形の各辺の位置は変動するため、判定
処理される。これにより、正しく判定できる時のみ、判
定処理することになる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明に係る移動物体判定方法及び装
置の好適な実施例について添付図面を参照にして詳述す
る。図１，図２は本発明に係る移動物体判定装置の一実
施例を示している。同図に示すように、カメラ１を用い
て監視領域を撮像し、得られた画像データに対して所定
の画像処理を行い判定処理するという基本システムは、
上記した従来のものと同様であるため、同一符合を付し
その説明を省略する。なお、画像メモリ５に格納される
差分処理の基準となる背景画像データは、判定対象とな
る原画像より前に、その監視領域に対してカメラ１で撮
像した画像データであり、例えば所定のタイミングで更
新されるようになっている。
置の好適な実施例について添付図面を参照にして詳述す
る。図１，図２は本発明に係る移動物体判定装置の一実
施例を示している。同図に示すように、カメラ１を用い
て監視領域を撮像し、得られた画像データに対して所定
の画像処理を行い判定処理するという基本システムは、
上記した従来のものと同様であるため、同一符合を付し
その説明を省略する。なお、画像メモリ５に格納される
差分処理の基準となる背景画像データは、判定対象とな
る原画像より前に、その監視領域に対してカメラ１で撮
像した画像データであり、例えば所定のタイミングで更
新されるようになっている。
【００１４】ここで本発明では、差分処理部４の出力を
特徴量抽出部６と共に判定制御部１０に送り、この判定
制御部１０で判定すべきか否かを決定し、その決定信号
（判定指令）を判定処理部７に返送するようにしてい
る。そして、判定処理部７では、判定指令を受けた時の
み特徴量抽出部６から与えられた特徴量データに基づい
て所定の判定処理を行い、その判定結果を出力するよう
になっている。
特徴量抽出部６と共に判定制御部１０に送り、この判定
制御部１０で判定すべきか否かを決定し、その決定信号
（判定指令）を判定処理部７に返送するようにしてい
る。そして、判定処理部７では、判定指令を受けた時の
み特徴量抽出部６から与えられた特徴量データに基づい
て所定の判定処理を行い、その判定結果を出力するよう
になっている。
【００１５】そして、判定制御部１０は、まず、入力側
に移動物体の存在領域を特定する変化領域境界値抽出部
１１を有し、ここにおいて与えられた画像データ（差
分）から、移動物体の外接四角形（本例は外接長方形と
している）を検出するようになっている。具体的な処理
としては、Ｘ軸（横軸），Ｙ軸（縦軸）に投影し、その
境界の座標値を算出するようになっている。これによ
り、Ｘ軸，Ｙ軸それぞれ２個ずつの境界座標値（Ｘ１，
Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２）が得られる。
に移動物体の存在領域を特定する変化領域境界値抽出部
１１を有し、ここにおいて与えられた画像データ（差
分）から、移動物体の外接四角形（本例は外接長方形と
している）を検出するようになっている。具体的な処理
としては、Ｘ軸（横軸），Ｙ軸（縦軸）に投影し、その
境界の座標値を算出するようになっている。これによ
り、Ｘ軸，Ｙ軸それぞれ２個ずつの境界座標値（Ｘ１，
Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２）が得られる。
【００１６】そして、この変化領域境界値抽出部８の出
力を境界値メモリ１２と差分処理部１３に接続し、算出
した４つの境界座標値をそれぞれに送るようになってい
る。また、差分処理部１３には、境界値メモリ１２に格
納されたそれ以前に得られた画像データに基づく境界座
標値（Ｘ１′，Ｘ２′，Ｙ１′，Ｙ２′）も与えられる
ようになっている。すなわち、境界値メモリ１２は、変
化領域境界値抽出部１１から現在の境界座標値が入力さ
れたなら、それにともないそれ以前に格納された境界座
標値を差分処理部１２に出力するようになっている。な
お、図２に示すように、境界値メモリ１２，差分処理部
１３は、それぞれ４つの境界値座標に対して同時に処理
すべく、それぞれ４つずつ設置（１２ａ〜１２ｄ，１３
ａ〜１３ｄ）し、並列処理するようになっている（以下
同じ）。
力を境界値メモリ１２と差分処理部１３に接続し、算出
した４つの境界座標値をそれぞれに送るようになってい
る。また、差分処理部１３には、境界値メモリ１２に格
納されたそれ以前に得られた画像データに基づく境界座
標値（Ｘ１′，Ｘ２′，Ｙ１′，Ｙ２′）も与えられる
ようになっている。すなわち、境界値メモリ１２は、変
化領域境界値抽出部１１から現在の境界座標値が入力さ
れたなら、それにともないそれ以前に格納された境界座
標値を差分処理部１２に出力するようになっている。な
お、図２に示すように、境界値メモリ１２，差分処理部
１３は、それぞれ４つの境界値座標に対して同時に処理
すべく、それぞれ４つずつ設置（１２ａ〜１２ｄ，１３
ａ〜１３ｄ）し、並列処理するようになっている（以下
同じ）。
【００１７】さらに、上記したごとく差分処理部１２で
は、現在の画像データと１つ前の画像データの境界座標
値の差分（ΔＸ１，ΔＸ２，ΔＹ１，ΔＹ２）を求める
ようになっており、具体的には、各差分値は、 ΔＸ１＝Ｘ１−Ｘ１′ ΔＸ２＝Ｘ２−Ｘ２′ ΔＹ１＝Ｙ１−Ｙ１′ ΔＹ２＝Ｙ２−Ｙ２′ により算出する。
は、現在の画像データと１つ前の画像データの境界座標
値の差分（ΔＸ１，ΔＸ２，ΔＹ１，ΔＹ２）を求める
ようになっており、具体的には、各差分値は、 ΔＸ１＝Ｘ１−Ｘ１′ ΔＸ２＝Ｘ２−Ｘ２′ ΔＹ１＝Ｙ１−Ｙ１′ ΔＹ２＝Ｙ２−Ｙ２′ により算出する。
【００１８】そして、その差分を、次段の比較部１４
（１４ａ〜１４ｄ）に送り、その差分が予め定められた
しきい値Ｔｈ以下か否かを求め、しきい値Ｔｈ以下の時
に移動なしと判断する。すなわち、通常カメラ１から得
られる映像信号には、幾らかのノイズ信号が含まれてい
たり、或いは同期信号にぶれが生じているため、本来移
動していないにも拘らずＡ／Ｄ変換部３らから出力され
るディジタル信号ではその座標位置が僅かに変動するこ
とがある。そこで、本例では、その微変動を考慮して上
記しきい値Ｔｈを設定している。これにより、差分処理
部１２で求めた各境界座標値の差分が係るノイズ等の影
響による変動幅以下の場合には、物体は移動していない
と判定できるようにしている。
（１４ａ〜１４ｄ）に送り、その差分が予め定められた
しきい値Ｔｈ以下か否かを求め、しきい値Ｔｈ以下の時
に移動なしと判断する。すなわち、通常カメラ１から得
られる映像信号には、幾らかのノイズ信号が含まれてい
たり、或いは同期信号にぶれが生じているため、本来移
動していないにも拘らずＡ／Ｄ変換部３らから出力され
るディジタル信号ではその座標位置が僅かに変動するこ
とがある。そこで、本例では、その微変動を考慮して上
記しきい値Ｔｈを設定している。これにより、差分処理
部１２で求めた各境界座標値の差分が係るノイズ等の影
響による変動幅以下の場合には、物体は移動していない
と判定できるようにしている。
【００１９】そして本例では移動している場合、すなわ
ち、しきい値Ｔｈ以上の時には比較器１４の出力が１に
なるようにしている。なお、本例では上記しきい値Ｔｈ
は、すべて同じ（３画素程度）にしたが、例えばＸ軸と
Ｙ軸で異ならせても良い。
ち、しきい値Ｔｈ以上の時には比較器１４の出力が１に
なるようにしている。なお、本例では上記しきい値Ｔｈ
は、すべて同じ（３画素程度）にしたが、例えばＸ軸と
Ｙ軸で異ならせても良い。
【００２０】さらに、比較部１４の出力を境界値メモリ
１２およびカウンタ１５に送る。比較部１４での出力が
１の状態では、境界値メモリ１２の値は、順次更新され
ているが、０の場合には、更新せずに値を保持するよう
にする。またカウンタ１５において、比較部１４の演算
結果を複数画面分記憶し、ｍ画面以上連続してしきい値
Ｔｈ以下である場合には、境界の移動がないと判断する
ようにしている。
１２およびカウンタ１５に送る。比較部１４での出力が
１の状態では、境界値メモリ１２の値は、順次更新され
ているが、０の場合には、更新せずに値を保持するよう
にする。またカウンタ１５において、比較部１４の演算
結果を複数画面分記憶し、ｍ画面以上連続してしきい値
Ｔｈ以下である場合には、境界の移動がないと判断する
ようにしている。
【００２１】すなわち、本例では、後述するごとく上記
外接長方形のすべての辺が移動している時に移動物体が
隠れることなくすべて撮像されていると判断し、判定処
理するようにしたため、例えば移動物体自体が瞬間的に
止まったりした時には、その都度判定処理を停止するこ
とになってしまい、好ましくないためである。また、移
動物体の全体が撮像されている時から、その一部（人間
の場合には手，足などの小面積の部分）が瞬間的に隠れ
るような場合には、正確に判定することが可能であるの
で、係る場合にも判定処理できるようにするためであ
る。
外接長方形のすべての辺が移動している時に移動物体が
隠れることなくすべて撮像されていると判断し、判定処
理するようにしたため、例えば移動物体自体が瞬間的に
止まったりした時には、その都度判定処理を停止するこ
とになってしまい、好ましくないためである。また、移
動物体の全体が撮像されている時から、その一部（人間
の場合には手，足などの小面積の部分）が瞬間的に隠れ
るような場合には、正確に判定することが可能であるの
で、係る場合にも判定処理できるようにするためであ
る。
【００２２】なお、ｍの具体的な数値は、検出しようと
する移動物体の移動速度その他の条件などに基づいて任
意に設定することができ、上記した問題がない（停止し
ない，或いは停止している時には判定しなくても良い
等）場合には、ｍ＝０としてももちろん良い。
する移動物体の移動速度その他の条件などに基づいて任
意に設定することができ、上記した問題がない（停止し
ない，或いは停止している時には判定しなくても良い
等）場合には、ｍ＝０としてももちろん良い。
【００２３】そして、具体的には、アップカウンタ（ダ
ウンカウンタ）から構成され、比較部１４の出力が１
（移動あり）の時にリセット（ｍにプリセット）し、比
較部１４の出力が０（移動なし）の時にカウントアップ
（カウントダウン）し、そのカウント値がｍ（０）にな
った時に０を出力するように設定されている（それ以外
の時は１を出力する）。
ウンカウンタ）から構成され、比較部１４の出力が１
（移動あり）の時にリセット（ｍにプリセット）し、比
較部１４の出力が０（移動なし）の時にカウントアップ
（カウントダウン）し、そのカウント値がｍ（０）にな
った時に０を出力するように設定されている（それ以外
の時は１を出力する）。
【００２４】さらに、このカウンタ１５の出力が判定指
令決定部１６に送られ、４つの境界座標値の変化の有無
のデータに基づいて判定処理をするか否か（判定停止／
判定）を決定し、決定した判定指令を判定処理部７に送
るようになっている。具体的には、図３に示すような４
入力のアンド回路で構成され、すべての入力が１の時に
１（判定する）を出力し、１つでも入力が０となった場
合には、０（判定停止）を出力するようになっている。
令決定部１６に送られ、４つの境界座標値の変化の有無
のデータに基づいて判定処理をするか否か（判定停止／
判定）を決定し、決定した判定指令を判定処理部７に送
るようになっている。具体的には、図３に示すような４
入力のアンド回路で構成され、すべての入力が１の時に
１（判定する）を出力し、１つでも入力が０となった場
合には、０（判定停止）を出力するようになっている。
【００２５】なお、ここでの実施例では、Ｘ１，Ｘ２，
Ｙ１，Ｙ２の４つの境界値について並列処理を行ない、
処理の高速化をはかっているが、例えば対象となる物体
の移動速度が遅く、長い処理間隔で十分な場合には、４
つの境界値について順次処理を行なうシリアル処理（Ｃ
ＰＵを用いたソフトウェア処理も含む）を行っても良
い。
Ｙ１，Ｙ２の４つの境界値について並列処理を行ない、
処理の高速化をはかっているが、例えば対象となる物体
の移動速度が遅く、長い処理間隔で十分な場合には、４
つの境界値について順次処理を行なうシリアル処理（Ｃ
ＰＵを用いたソフトウェア処理も含む）を行っても良
い。
【００２６】次に、上記した実施例を用いて、本発明に
係る移動物体判定方法の一実施例について説明する。カ
メラ１で撮像して得られた画像データが、例えば図４に
示すようになっているとすると、車両（停車中）Ｓは差
分処理された結果消去されるため、図５中実線で示すよ
うに車両Ｓから飛び出ている移動物体Ｉの部分のみ残
る。
係る移動物体判定方法の一実施例について説明する。カ
メラ１で撮像して得られた画像データが、例えば図４に
示すようになっているとすると、車両（停車中）Ｓは差
分処理された結果消去されるため、図５中実線で示すよ
うに車両Ｓから飛び出ている移動物体Ｉの部分のみ残
る。
【００２７】このデータが、変化領域境界値抽出部１１
に与えられると、そこにおいてＸ軸，Ｙ軸への投影を行
い、境界座標値Ｘ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２が求まる。この
値が境界値メモリ１２と、差分処理部１３に送られる。
そして、境界値メモリ１２に格納された境界座標値は、
次の判定決定処理に使用され、差分処理部１３に送られ
た現在の境界座標値に基づいて判定の可否が決定され
る。
に与えられると、そこにおいてＸ軸，Ｙ軸への投影を行
い、境界座標値Ｘ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２が求まる。この
値が境界値メモリ１２と、差分処理部１３に送られる。
そして、境界値メモリ１２に格納された境界座標値は、
次の判定決定処理に使用され、差分処理部１３に送られ
た現在の境界座標値に基づいて判定の可否が決定され
る。
【００２８】ここで、説明の便宜上、図４に示す状態か
ら移動物体Ｉがさらに図中左方向、すなわち、車両Ｓか
らさらに出て来る方向に移動したとすると、その時の変
化領域境界値抽出部１１に送られる画像データは、図５
中二点鎖線で示すようになる。そして、この画像データ
に基づいて境界座標値Ｘ１（現），Ｘ２（現），Ｙ１
（現），Ｙ２（現）が求められる。
ら移動物体Ｉがさらに図中左方向、すなわち、車両Ｓか
らさらに出て来る方向に移動したとすると、その時の変
化領域境界値抽出部１１に送られる画像データは、図５
中二点鎖線で示すようになる。そして、この画像データ
に基づいて境界座標値Ｘ１（現），Ｘ２（現），Ｙ１
（現），Ｙ２（現）が求められる。
【００２９】そして、この様にして求められた現在の境
界座標値と境界値メモリに格納されたそれ以前に得られ
た境界座標値を差分処理部１３にて比較し、その差分を
とる。すると、図からも明らかなように、車両Ｓとの境
界線Ｘ２は変化しない（ノイズなどのよる微変動は除
く）。よって少なくとも境界座標値Ｘ２は、移動物体Ｉ
の進行方向後端側が車両Ｓよりも外側に出てこない限
り、Ｘ２についての比較器１４ｂの出力は０のままとな
るので、その０が出力される回数はｍ回よりも大きくな
り、判定指令決定部１６から出力される判定指令は０と
なる。
界座標値と境界値メモリに格納されたそれ以前に得られ
た境界座標値を差分処理部１３にて比較し、その差分を
とる。すると、図からも明らかなように、車両Ｓとの境
界線Ｘ２は変化しない（ノイズなどのよる微変動は除
く）。よって少なくとも境界座標値Ｘ２は、移動物体Ｉ
の進行方向後端側が車両Ｓよりも外側に出てこない限
り、Ｘ２についての比較器１４ｂの出力は０のままとな
るので、その０が出力される回数はｍ回よりも大きくな
り、判定指令決定部１６から出力される判定指令は０と
なる。
【００３０】そして、図６に示すように、完全に車両Ｓ
の影から出て来た瞬間から、４つの境界座標値が変化す
るため、この時から各カウンタ１５ａ〜１５ｄの出力は
すべて１となり、これにより判定指令決定部１６の出力
も１となる。したがって、それを受けた判定部７では、
その時に特徴量抽出部６から送られてくる特徴量データ
に基づいてその移動物体Ｉについての判定処理を行う。
なお、特徴量抽出並びに判定処理の具体的な手法につい
ては従来公知の技術を用いることができるため、詳細な
説明を省略する。
の影から出て来た瞬間から、４つの境界座標値が変化す
るため、この時から各カウンタ１５ａ〜１５ｄの出力は
すべて１となり、これにより判定指令決定部１６の出力
も１となる。したがって、それを受けた判定部７では、
その時に特徴量抽出部６から送られてくる特徴量データ
に基づいてその移動物体Ｉについての判定処理を行う。
なお、特徴量抽出並びに判定処理の具体的な手法につい
ては従来公知の技術を用いることができるため、詳細な
説明を省略する。
【００３１】そして、移動物体（人間）が歩行（走行含
む）している限り、４つの境界座標値は、その移動方向
に関係なく常に変化するため図６のように移動物体Ｉの
全体が撮像されている間は、常時判定処理されることに
なる。また、そのまま移動していき、画像領域から消え
ていく場合には、図示の例ではまずＸ１がその画像領域
の原点位置となり固定されるので、（ｍ−１）回だけ判
定処理をした後、変化なしと判断されて、判定処理され
なくなる。
む）している限り、４つの境界座標値は、その移動方向
に関係なく常に変化するため図６のように移動物体Ｉの
全体が撮像されている間は、常時判定処理されることに
なる。また、そのまま移動していき、画像領域から消え
ていく場合には、図示の例ではまずＸ１がその画像領域
の原点位置となり固定されるので、（ｍ−１）回だけ判
定処理をした後、変化なしと判断されて、判定処理され
なくなる。
【００３２】また、この発明は、上記したように車両等
の不定期的に発生する障害物（移動しない）が画像領域
に存在し、その障害物の影に入ったり、或いはその影か
ら出て来る場合にはもちろんのこと、係る障害物等がな
い通常の場合にあっても、従来のマスクと少なくとも同
様の効果が得られる。
の不定期的に発生する障害物（移動しない）が画像領域
に存在し、その障害物の影に入ったり、或いはその影か
ら出て来る場合にはもちろんのこと、係る障害物等がな
い通常の場合にあっても、従来のマスクと少なくとも同
様の効果が得られる。
【００３３】しかも、本例では、具体的にマスク幅を設
定するのではなく、カメラから得られた画像データに基
づいて移動物体がほぼ完全に撮像されているか否かを判
定することになるので、複数種の判定対象物に対して、
簡単かつ正確に適用（対応）することができる。
定するのではなく、カメラから得られた画像データに基
づいて移動物体がほぼ完全に撮像されているか否かを判
定することになるので、複数種の判定対象物に対して、
簡単かつ正確に適用（対応）することができる。
【００３４】なお、移動物体としては人間に限ることは
ないのはもちろんであり、また、同時に複数種の物体の
判定をすることも可能である。
ないのはもちろんであり、また、同時に複数種の物体の
判定をすることも可能である。
【００３５】
【発明の効果】以上のように本発明に係る移動物体判定
方法及び装置では、撮像装置によって得られる画像デー
タから移動物体を抽出し、その外接長方形を求め、その
すべての辺が移動していることを条件に判定処理をする
ようにしたため、判定する移動物体が、画像領域の視界
にかかっていたり、画像領域中に存在する障害物にその
一部がかかっていて誤判定するおそれの高い（正しく形
状が把握できない）場合には判定処理をしないため、誤
判定するおそれが可及的に減少し、認識率が向上する。
方法及び装置では、撮像装置によって得られる画像デー
タから移動物体を抽出し、その外接長方形を求め、その
すべての辺が移動していることを条件に判定処理をする
ようにしたため、判定する移動物体が、画像領域の視界
にかかっていたり、画像領域中に存在する障害物にその
一部がかかっていて誤判定するおそれの高い（正しく形
状が把握できない）場合には判定処理をしないため、誤
判定するおそれが可及的に減少し、認識率が向上する。
【図１】本発明に係る移動物体判定装置の好適な一実施
例を示す図である。
例を示す図である。
【図２】判定制御部の内部構造を示す図である。
【図３】判定指令決定部の内部構造を示す図である。
【図４】作用を説明する図である。
【図５】作用を説明する図である。
【図６】作用を説明する図である。
【図７】従来の移動物体判定装置の一例を示す図であ
る。
る。
【図８】従来の問題を説明する図である。
１ カメラ（撮像装置） ２ 前処理部 ３ Ａ／Ｄ変換部 ４ 差分処理部 ５ 画像メモリ ６ 特徴量抽出部 ７ 判定処理部 １１ 変化領域境界値抽出部 １２ 境界値メモリ １３ 差分処理部 １４ 比較器 １５ カウンタ １６ 判定指令決定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 義明 東京都中央区入船一丁目４番10号 東京 電力株式会社システム研究所内 (56)参考文献 特開 平４−311187（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04N 7/18 G06T 7/00 - 7/00 350 G06T 7/20 - 7/60 300
Claims (5)
- 【請求項１】 カメラ等の撮像装置で撮像した画像デー
タ中の移動物体を検出し、その移動物体の有する特徴量
からその移動物体が検出対象か否かの判定、またはその
移動物体の種類を判定する移動物体判定方法において、 前記検出した移動物体の外接四角形を求め、その外接四
角形の各辺が前画面の位置から移動したか否かを検出
し、いずれか１辺でも移動していない時には上記の判定
処理を行わず、前記外接四角形の各辺のすべてが移動し
ている時に判定処理を行うようにした移動物体判定方
法。 - 【請求項２】 カメラ等の撮像装置で撮像した画像デー
タ中の移動物体を検出し、その移動物体の有する特徴量
からその移動物体が検出対象か否かの判定、またはその
移動物体の種類を判定する移動物体判定方法において、 前記検出した移動物体の外接四角形を求め、その外接四
角形の各辺が前画面の位置から移動したか否かを検出
し、いずれか１辺でも一定期間移動していない時には上
記の判定処理を行わず、前記外接四角形の各辺のすべて
が移動している時に判定処理を行うようにした移動物体
判定方法。 - 【請求項３】 カメラ等の撮像装置で撮像した画像デー
タと、それ以前に撮像して得られた基準画像データとを
比較し、画像データ中の移動物体を検出する手段と、 その検出された移動物体の有する特徴量を求め、移動物
体が検出対象か否かの判定またはその移動物体の種類を
判定する判定手段を備えた移動物体判定装置において、 前記得られた移動物体をＸ軸，Ｙ軸に投影し、その境界
の座標値を算出する境界値算出手段と、 その算出した処理対象の画像データの境界の座標値と、
それ以前に得られた画像データの境界の座標値とを比較
し、各辺が移動したか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段から出力されるＸ軸，Ｙ軸の４つの境界の
座標値の移動の有無の情報を受け、上記判定手段での判
定処理を行うか否かを決定する判定指令決定手段とを備
え、その判定指令決定手段は、１つの境界の座標値でも
移動がないと判断された場合に判定停止を決定するよう
にした移動物体検出装置。 - 【請求項４】 ｍフレーム以上連続して境界の移動がな
いと判断された時に、上記判定停止を決定するようにし
た請求項３に記載の移動物体検出装置。 - 【請求項５】 前記判断手段における各辺が移動したか
否かの判断が、処理対象の画像データの境界の座標値
と、それ以前に得られた画像データの境界の座標値の差
分を取り、その差分が所定のしきい値以上の時に変動し
たと判断するようにした請求項３または４に記載の移動
物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19671093A JP3197396B2 (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | 移動物体判定方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19671093A JP3197396B2 (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | 移動物体判定方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0750826A JPH0750826A (ja) | 1995-02-21 |
| JP3197396B2 true JP3197396B2 (ja) | 2001-08-13 |
Family
ID=16362305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19671093A Expired - Fee Related JP3197396B2 (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | 移動物体判定方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3197396B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3571628B2 (ja) * | 2000-08-31 | 2004-09-29 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置 |
| JP5908605B2 (ja) * | 2011-12-30 | 2016-04-26 | インテル コーポレイション | 動き推定を用いたオブジェクト検出 |
| KR102261881B1 (ko) * | 2019-11-29 | 2021-06-04 | 연세대학교 산학협력단 | 스킵 코드를 이용한 효율적인 객체 검출 방법 및 장치 |
-
1993
- 1993-07-15 JP JP19671093A patent/JP3197396B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0750826A (ja) | 1995-02-21 |
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