JP3909206B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パワーステアリング装置に関し、特に、油圧パワーシリンダにより操舵補助力を発生させるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のパワーステアリング装置としては、例えば、実開平５−４４７５８号公報（従来例１）、および、特開昭５９−１１８５６０号公報（従来例２）に記載されたものが開示されている。
即ち、従来例１のパワーステアリング装置は、図５に示すように、ポンプ１０１を電動モータ１０２で駆動し、このポンプ１０１によって加圧された油圧をパワーシリンダ１０３の両圧力室にコントロールバルブ１０４を介して選択的に供給することにより、操舵補助力を発生させる構造となっている。
【０００３】
また、従来例２のパワーステアリング装置は、図６に示すように、駆動軸に連結された流体ポンプ（可逆式ポンプ）２０１と、この流体ポンプ２０１の一対の吐出口と操舵機構に組み付けたパワーシリンダ２０２の両圧力室とをそれぞれ接続する一対の流体圧管路２０３、２０３と、この両流体圧管路２０３、２０３間に介装され、操舵軸２０４の回転方向に応じた回転方向信号を発生する検出手段２０５から方向信号が出力されない間（直進走行時）はパワーシリンダ２０２の両圧力室間を互いに連通させるバイパス用電磁切換弁２０６とを備えた構造となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例１、２のパワーステアリング装置にあっては、以下に述べるような問題点があった。
即ち、従来例１のパワーステアリング装置にあっては、上述のように、操舵時においては、パワーシリンダ１０３の加圧側圧力室に油圧を供給する一方、減圧側圧力室の油をリザーバに排出することになるため、パワーシリンダ１０３内の油圧を保つためには電動モータ１０２によりポンプ１０１を常時駆動させておく必要があり、従って、消費電力が多くなると共に、電動モータ１０２およびポンプ１０１の耐用年数を低下させることになる。
【０００５】
これに対し、従来例２のパワーステアリング装置にあっては、上述のように、流体ポンプとして可逆式ポンプ２０１を用い、この可逆式ポンプ２０１の一対の吐出口とパワーシリンダ２０２の両圧力室をそれぞれ両流体圧管路２０３、２０３で接続させて閉回路を構成させることにより、操舵トルクが必要な時（操舵時）だけ電動モータを駆動させればよいため、電動モータの消費電力を低減させることができるようになるという利点があるが、電動モータや可逆式ポンプ２０１が故障すると、操舵時においては、バイパス用電磁切換弁２０６がパワーシリンダ２０２の両圧力室間を互い閉塞する方向に切り換えられ、パワーシリンダ２０２と可逆式ポンプ２０１との間に形成される油圧回路が閉回路を形成した状態となるため、操舵時においては、閉回路によるパワーシリンダ２０２の油圧抵抗に抗して操舵操作を行わなければならないため、操舵フィーリングが悪化する。
【０００６】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、可逆式ポンプを用いたパワーステアリング装置において、パワーステアリング装置の故障時においては油圧パワーシリンダの作動をフリー状態とすることにより、操舵フィーリングの悪化を防止して少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明請求項１記載のパワーステアリング装置は、操舵機構に連係された操舵軸と、前記操舵機構の操舵力を補助する油圧パワーシリンダと、該油圧パワーシリンダの両圧力室に対しそれぞれ連通路を介して油圧を供給する一対の吐出口を備えた可逆式ポンプと、該可逆式ポンプを駆動する電動機と、前記操舵軸の回転方向を検出する操舵方向検出手段と、前記操舵軸に作用する操舵力を検出する操舵力検出手段と、該操舵方向検出手段で検出された操舵軸の回転方向信号および前記操舵力検出手段で検出された操舵力信号に基づき前記電動機に対し駆動信号を出力する電動機制御手段と、を備えたパワーステアリング装置において、前記油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路と、該バイパス流路の途中に介装された開閉弁と、前記パワーステアリング装置の故障状態を検出する故障検出手段と、該故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出された時は、前記開閉弁を開くフェイルセーフ制御手段と、が備えられ、前記開閉弁は非通電状態で開弁する常開の電磁弁によって構成され、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出されない正常時は、操舵状態に拘らず前記開閉弁を通電状態とすることにより、閉弁状態が維持される手段とした。
【０００８】
請求項２記載のパワーステアリング装置は、請求項１記載のパワーステアリング装置において、前記故障検出手段が、前記電動機の回転数を検出する電動機回転数検出手段を含み、前記電動機制御手段による電動機が駆動状態でありかつ前記電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は前記電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するように構成されている手段とした。
【０００９】
請求項３記載のパワーステアリング装置は、請求項２記載のパワーステアリング装置において、前記電動機回転数検出手段が、前記電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または前記電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するように構成されている手段とした。
【００１０】
請求項４記載のパワーステアリング装置は、請求項２または３に記載のパワーステアリング装置において、前記電動機回転検出手段が、前記電動機の回転数を検出する回転数センサで構成されている手段とした。
【００１１】
請求項５記載のパワーステアリング装置は、請求項１〜４のいずれかに記載のパワーステアリング装置において、前記故障検出手段で前記パワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、前記フェイルセーフ制御手段において前記開閉弁を開くと共に前記電動機への電源供給を停止させるように構成されている手段とした。
【００１３】
【作用】
この発明請求項１記載のパワーステアリング装置では、上述のように構成されるため、故障検出手段でパワーステアリング装置の故障状態が検出されると、フェイルセーフ制御手段において、油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路の途中に介装された開閉弁を開く制御が行われるもので、これにより、油圧パワーシリンダにおける両圧力の作動油がバイパス流路を経由して互いに自由に行き来可能となるため、油圧パワーシリンダの作動がフリー状態となり、従って、少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるようになる。
【００１４】
請求項２記載のパワーステアリング装置は、上述のように、電動機が駆動状態でありかつ電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するようにしたことで、圧力センサで検出された油圧パワーシリンダ内圧により故障を検出する場合に比べ、コストの低減化およびシステムの簡略化が図れるようになる。また、電動機の回転状態から故障検出を行うことにより、迅速な故障検出が可能となる。
【００１５】
請求項３記載のパワーステアリング装置は、上述のように、電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するようにしたことで、回転数センサを用いる場合に比べ、コストの低減化が図れる。
【００１６】
請求項４記載のパワーステアリング装置は、上述のように、回転数センサを用いることにより、電動機とは完全に独立した回路で故障検出が行われることになり、これにより、電動機の故障に伴う影響を回避できるようになる。
【００１７】
請求項５記載のパワーステアリング装置は、上述のように、パワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、フェイルセーフ制御手段において開閉弁を開くと共に電動機への電源供給を停止させるようにしたことで、電動機の消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動機に無理な負担をかけることを回避できるため、電動機の保護にもなる。
【００１８】
また、上述のように、開閉弁が電磁弁で構成されることで、故障検出手段で故障が検出された場合には電気信号により電磁弁が瞬時に開弁するため、運転者が閉回路による油圧抵抗に抗して操舵しなければならない時間を短くすることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明の実施の形態の構成を図１に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、発明の実施の形態のパワーステアリング装置の正常時の状態を示す全体の概略構成図であり、この図において、ＳＷはステアリングホイール、Ｌはラック、Ｐはピニオン、Ｍは電動モータ（電動機）、Ｔはリザーバタンク、ＴＳはトルクセンサ、ＥＣＵはコントロールユニット、１は操舵軸、２は油圧パワーシリンダ、３はギヤポンプ（可逆式ポンプ）、４は電磁弁（開閉弁）、５、５は逆止弁を示す。
なお、前記コントロールユニットＥＣＵ内には図３に示すように、トルクセンサ信号処理回路１１、電動モータ制御演算回路（電動機制御手段）１２、電動モータ駆動回路１３、異常監視回路（故障検出手段）１４、および電磁弁駆動回路１５が組み込まれている。なお、前記異常監視回路１４と電磁弁駆動回路１５で請求の範囲のフェイルセーフ制御手段を構成している。
【００２１】
即ち、図１に示すように、ステアリングホイールＳＷを手動で回転させると、その回転が操舵軸１を介しラックＬ＆ピニオンＰによりラックＬの直線運動に変換され、これにより、図示を省略した左右の前輪の向きを変更（操舵）することができる。そして、ラックＬに連係された油圧パワーシリンダ２により、前記手動による操舵力の補助が行われるようになっている。
【００２２】
また、前記油圧パワーシリンダ２は、手動による操舵力および操舵方向を検出するトルクセンサ（操舵力検出手段、操舵方向検出手段）ＴＳからの信号に基づき、車載のコントロールユニットＥＣＵに組み込まれた電動モータ制御演算回路１２および電動モータ駆動回路１３による電動機Ｍの正逆回転駆動制御により、ギヤポンプ３の駆動制御が行われ、これにより、油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂに供給される油圧が制御されて、手動による操舵力および操舵方向に応じた操舵力補助制御が行われる。
【００２３】
さらに詳述すると、前記ギヤポンプ３は、電動モータＭの正逆回転の切り換えにより、正逆回転駆動されるもので、正回転時および逆回転時にそれぞれ発生する加圧油を吐出する一対の吐出口３ａ、３ｂを備えている。そして、この吐出口３ａ、３ｂがそれぞれ吐出側連通路７ａ、７ｂを介して油圧パワーシリンダ２の各圧力室２ａ、２ｂに接続されている。一方、ギヤポンプ３の吸入口３ｃには吸入側連通路８を介してリザーバタンクＴに接続されている。
【００２４】
また、前記各吐出側連通路７ａ、７ｂとリザーバタンクＴとの間が油補給路９ａ、９ｂにより接続され、両油補給路９ａ、９ｂにはリザーバタンクＴから吐出側連通路７ａ、７ｂ方向への油の補給のみを可能とする状態で逆止弁５、５が介装されている。
【００２５】
前記両吐出側連通路７ａ、７ｂ相互間がバイパス流路６により接続され、このバイパス流路６の途中には該バイパス流路６を開閉する電磁弁４が介装されている。
そして、この電磁弁４は、前記コントロールユニットＥＣＵに設けられた異常監視回路１４および電磁弁駆動回路１５によりその開閉制御が行われるようになっている。
【００２６】
次に、前記コントロールユニットＥＣＵの制御作動のうち、主に異常監視回路１４および電磁弁駆動回路１５におけるフェイルセーフ制御作動の内容を、図４のフローチャートにより説明する
【００２７】
まず、ステップ１０１では、トルクセンサからの操舵力信号を読み込んだ後、ステップ１０２に進む。このステップ１０２では、操舵力が所定のしきい値Ａ以上であるか否かを判定することにより操舵操作状態であるか否を判定し、ＮＯ（直進状態）である時は、ステップ１０１に戻り、電動モータＭを停止状態に維持する。また、ＹＥＳ（操舵状態）である時は、ステップ１０３〜１０７に進む。
【００２８】
ステップ１０３では、電磁弁４に通電して開弁させ、ステップ１０４では、電動モータ回転指令目標電流の演算を行い、ステップ１０５では、指令電圧の演算を行い、ステップ１０６では、電動モータＭに流れる電流値および電動モータＭにかかる電圧値（または前記ステップ１０５で演算された指令電圧値）を読み込み、ステップ１０７では、次式により電動モータＭの回転数Ｎ［ｒｐｍ］を演算する。
Ｎ＝（Ｖ−Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）−ＩＲ）／ｋｅ
Ｎ：電動モータＭの回転数［ｒｐｍ］
Ｖ：電動モータＭにかかる電圧値［ｖ］
Ｌ：インダクタンス［Ｈ］
Ｉ：電動モータＭに流れる電流値［Ａ］
Ｒ：電動モータＭの巻線抵抗［Ω］
ｋｅ：電動モータＭの逆起電圧定数［Ｖ／ｒｐｍ］
【００２９】
続くステップ１０８では、前記ステップ１０７で演算された電動モータＭの回転数が０であるか否かを判定することにより、パワーステアリング装置のうち電動モータＭもしくはギヤポンプ３に異常（故障）が発生していると判定し、ＮＯ（電動モータＭおよびギヤポンプ３が回転＝パワーステアリング装置が正常に作動している状態）である時は、ステップ１１３に進み、前記ステップ１０５で演算された指令電圧値に基づいて電動モータＭを駆動させ、また、ＹＥＳ（電動モータＭの回転数が０＝異常発生状態）である時は、ステップ１０９に進む。
【００３０】
このステップ１０９では、異常発生状態の誤検出防止のために、電動モータＭの回転数０の状態がＢ時間継続したか否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ１１３に進み、前記ステップ１０５で演算された指令電圧値に基づいて電動モータＭを駆動させ、また、ＹＥＳ（Ｂ時間継続）である時は、ステップ１１０に進んでパワーステアリング装置の異常判断を行い、続くステップ１１１では電磁弁４に対する通電を解除して開弁させることにより、両吐出側連通路７ａ、７ｂおよびバイパス流路６を介して油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂ相互間を連通状態とし、続くステップ１１２では、電動モータＭへの電源を遮断し、これで一回の制御フローを終了する。
【００３１】
次に、この発明の実施の形態の作用・効果を説明する。
［Ｉ］ 非操舵時（直進走行時）
操舵操作が行われていない直進走行状態においては、パワーステアリング装置が正常に作動しているか否かに係らず、電動モータ制御演算回路１２における指令電圧演算（ステップ１０４〜）は行われず、電動モータＭの駆動は停止状態に維持される。
なお、電磁弁４への通電は解除（開弁）された状態となっていて、バイパス流路６は開かれた状態となっている。
【００３２】
［II］ 操舵時
（イ）パワーステアリング装置の正常作動時
操舵操作が行われていて、異常監視回路１４（ステップ１０３〜１０７）においてパワーステアリング装置の異常状態が検出されない正常時は、図１に示すように、電磁弁４は通電状態となっていて、バイパス流路６は閉じられた状態となっており、この状態で電動モータ駆動回路１３から電動モータＭに指令電圧値を出力してギヤポンプ３を駆動させることにより、操舵操作に応じた操舵補助力を発生させる。
【００３３】
（ロ）パワーステアリング装置の異常発生時
操舵操作が行われていて、異常監視回路１４（ステップ１０３〜１０７）においてパワーステアリング装置の異常状態が検出された時は、図２に示すように、電磁弁駆動回路１５から電磁弁４への通電を解除して開弁させることにより、両吐出側連通路７ａ、７ｂおよびバイパス流路６を介して油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂ相互間を連通状態とするもので、これにより、油圧パワーシリンダ２の作動がフリー状態となると同時に、電動モータＭへの電源を遮断する処理が行われる。
【００３４】
従って、パワーステアリング装置の異常発生（故障）時においても、操舵フィーリングの悪化を防止して少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるようになるという効果が得られる。
また、電動モータＭの消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動モータＭに無理な負担をかけることを回避できるため、電動モータＭの保護にもつながる。
【００３５】
また、電動モータＭが駆動状態でありかつ電動モータＭの回転数が０である時は電動モータＭもしくはギヤポンプ３の故障であると判断するようにしたことで、圧力センサで検出された油圧パワーシリンダ内圧により故障を検出する場合に比べ、コストの低減化およびシステムの簡略化が図れるようになると共に、電動モータＭの回転状態から故障検出を行うことにより、迅速な故障検出が可能となる。
【００３６】
また、電動モータＭに流れる電流値と、電動モータＭにかかる電圧値または電動モータ駆動回路１３から出力される指令電圧値によって電動モータＭの回転数を検出するようにしたことで、回転数センサを用いる場合に比べ、コストの低減化が図れようになる。
【００３７】
また、パワーステアリング装置の異常状態が検出された時は、異常監視回路１４および電磁弁駆動回路１５において電磁弁４を開くと共に電動モータＭへの電源供給を停止させるようにしたことで、電動モータＭの消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動モータＭに無理な負担をかけることを回避できるため、電動機の保護にもつながる。
【００３８】
また、バイパス流路６を開閉する開閉弁が電磁弁４で構成されることで、異常監視回路１４でで異常が検出された場合には電気信号により電磁弁４が瞬時に開弁するため、運転者が閉回路による油圧抵抗に抗して操舵しなければならない時間を短くすることができるようになる。
【００３９】
また、非通電状態で開弁する常開の電磁弁４を用いたことで、コントロールユニットＥＣＵが故障して電磁弁４に電気信号を供給できない状態となった非常事態においても、少なくとも、マニュアルステアリング状態を確保することができるようになる。
また、車両の直進走行時には電磁弁４への通電を解除するようにしたことで、消費電力の削減を図ることができるようになる。
【００４０】
以上発明の実施の形態を図面により説明したが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００４１】
例えば、発明の実施の形態では、バイパス流路６を両吐出側連通路７ａ、７ｂ相互間に接続させたが、油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂ相互間に直接接続させるようにしてもよい。
【００４２】
また、発明の実施の形態では、電動モータＭの回転数が０の時にのみ異常状態と判定するようにしたが、回転数が所定値以下の時に異常状態と判定するようにしてもよい。
【００４３】
また、発明の実施の形態では、電動機回転数検出手段として、電動モータＭに流れる電流値と、電動モータＭにかかる電圧値または電動モータ駆動回路１３から出力される指令電圧値によって電動モータＭの回転数を検出する手段としたが、回転数センサを用いることにより、電動モータＭとは完全に独立した回路で故障検出が行われることになり、これにより、電動モータＭの故障に伴う影響を回避できるようになる。
【００４４】
また、発明の実施の形態では、非通電状態で開弁する常開の電磁弁４を用いたが、常閉の電磁弁を用いることも可能である。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明してきたように本発明請求項１記載のパワーステアリング装置では、上述のように、油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路と、該バイパス流路の途中に介装された開閉弁と、パワーステアリング装置の故障状態を検出する故障検出手段と、該故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出された時は、開閉弁を開くフェイルセーフ制御手段と、が備えられ、前記開閉弁は非通電状態で開弁する常開の電磁弁によって構成され、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出されない正常時は、操舵状態に拘らず前記開閉弁を通電状態とすることにより、閉弁状態が維持される手段としたことで、パワーステアリング装置の故障には油圧パワーシリンダにおける両圧力の作動油がバイパス流路を経由して互いに自由に行き来可能となって、油圧パワーシリンダの作動がフリー状態となり、従って、操舵フィーリングの悪化を防止して少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるようになるという効果が得られる。
【００４６】
請求項２記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記故障検出手段が、電動機の回転数を検出する電動機回転数検出手段を含み、電動機制御手段による電動機が駆動状態でありかつ前記電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するように構成されている手段としたことで、圧力センサで検出された油圧パワーシリンダ内圧により故障を検出する場合に比べ、コストの低減化およびシステムの簡略化が図れるようになる。また、電動機の回転状態から故障検出を行うことにより、迅速な故障検出が可能となる。
【００４７】
請求項３記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記電動機回転数検出手段が、電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または前記電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するように構成されている手段としたことで、回転数センサを用いる場合に比べ、コストの低減化が図れるようになる。
【００４８】
請求項４記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記電動機回転検出手段が、電動機の回転数を検出する回転数センサで構成されている手段としたことで、電動機とは完全に独立した回路で故障検出が行われることになり、これにより、電動機の故障に伴う影響を回避できるようになる。
【００４９】
請求項５記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、フェイルセーフ制御手段において開閉弁を開くと共に電動機への電源供給を停止させるように構成されている手段としたことで、電動機の消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動機に無理な負担をかけることを回避できるため、電動機の保護にもなる。
【００５０】
また、上述のように、前記開閉弁が電磁弁で構成されている手段としたことで、故障検出手段で故障が検出された場合には電気信号により電磁弁が瞬時に開弁するため、運転者が閉回路による油圧抵抗に抗して操舵しなければならない時間を短くすることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態のパワーステアリング装置の正常時の状態を示す全体の概略構成図である。
【図２】発明の実施の形態のパワーステアリング装置の故障時の状態を示す全体の概略構成図である。
【図３】発明の実施の形態のパワーステアリング装置における制御内容を示すブロック図である。
【図４】発明の実施の形態のパワーステアリング装置におけるフェイルセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図５】従来例１のパワーステアリング装置を示す全体の概略構成図である。
【図６】従来例２のパワーステアリング装置を示す全体の概略構成図である。
【符号の説明】
ＥＣＵ コントロールユニット
Ｌ ラック
Ｍ 電動モータ（電動機）
Ｐ ピニオン
ＳＷ ステアリングホイール
Ｔ リザーバタンク
ＴＳ トルクセンサ（操舵方向検出手段・操舵力検出手段）
１ 操力軸
２ 油力パワーシリンダ
２ａ 圧力室
２ｂ 圧力室
３ ギヤポンプ（可逆式ポンプ）
３ａ 吐出口
３ｂ 吐出口
３ｃ 吸入口
４ 電磁弁（開閉弁）
５ 逆止弁
６ バイパス流路
７ａ 吐出側連通路（連通路）
７ｂ 吐出側連通路（連通路）
８ 吸入側連通路
９ａ 油補給路
９ｂ 油補給路
１１ トルクセンサ信号処理回路
１２ 電動モータ制御演算回路（電動機制御手段）
１３ 電動モータ駆動回路
１４ 異常監視回路（フェイルセーフ制御手段）
１５ 電磁弁駆動回路
【発明の属する技術分野】
本発明は、パワーステアリング装置に関し、特に、油圧パワーシリンダにより操舵補助力を発生させるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種のパワーステアリング装置としては、例えば、実開平５−４４７５８号公報（従来例１）、および、特開昭５９−１１８５６０号公報（従来例２）に記載されたものが開示されている。
即ち、従来例１のパワーステアリング装置は、図５に示すように、ポンプ１０１を電動モータ１０２で駆動し、このポンプ１０１によって加圧された油圧をパワーシリンダ１０３の両圧力室にコントロールバルブ１０４を介して選択的に供給することにより、操舵補助力を発生させる構造となっている。
【０００３】
また、従来例２のパワーステアリング装置は、図６に示すように、駆動軸に連結された流体ポンプ（可逆式ポンプ）２０１と、この流体ポンプ２０１の一対の吐出口と操舵機構に組み付けたパワーシリンダ２０２の両圧力室とをそれぞれ接続する一対の流体圧管路２０３、２０３と、この両流体圧管路２０３、２０３間に介装され、操舵軸２０４の回転方向に応じた回転方向信号を発生する検出手段２０５から方向信号が出力されない間（直進走行時）はパワーシリンダ２０２の両圧力室間を互いに連通させるバイパス用電磁切換弁２０６とを備えた構造となっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来例１、２のパワーステアリング装置にあっては、以下に述べるような問題点があった。
即ち、従来例１のパワーステアリング装置にあっては、上述のように、操舵時においては、パワーシリンダ１０３の加圧側圧力室に油圧を供給する一方、減圧側圧力室の油をリザーバに排出することになるため、パワーシリンダ１０３内の油圧を保つためには電動モータ１０２によりポンプ１０１を常時駆動させておく必要があり、従って、消費電力が多くなると共に、電動モータ１０２およびポンプ１０１の耐用年数を低下させることになる。
【０００５】
これに対し、従来例２のパワーステアリング装置にあっては、上述のように、流体ポンプとして可逆式ポンプ２０１を用い、この可逆式ポンプ２０１の一対の吐出口とパワーシリンダ２０２の両圧力室をそれぞれ両流体圧管路２０３、２０３で接続させて閉回路を構成させることにより、操舵トルクが必要な時（操舵時）だけ電動モータを駆動させればよいため、電動モータの消費電力を低減させることができるようになるという利点があるが、電動モータや可逆式ポンプ２０１が故障すると、操舵時においては、バイパス用電磁切換弁２０６がパワーシリンダ２０２の両圧力室間を互い閉塞する方向に切り換えられ、パワーシリンダ２０２と可逆式ポンプ２０１との間に形成される油圧回路が閉回路を形成した状態となるため、操舵時においては、閉回路によるパワーシリンダ２０２の油圧抵抗に抗して操舵操作を行わなければならないため、操舵フィーリングが悪化する。
【０００６】
本発明は、上述の従来の問題点に着目してなされたもので、可逆式ポンプを用いたパワーステアリング装置において、パワーステアリング装置の故障時においては油圧パワーシリンダの作動をフリー状態とすることにより、操舵フィーリングの悪化を防止して少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明請求項１記載のパワーステアリング装置は、操舵機構に連係された操舵軸と、前記操舵機構の操舵力を補助する油圧パワーシリンダと、該油圧パワーシリンダの両圧力室に対しそれぞれ連通路を介して油圧を供給する一対の吐出口を備えた可逆式ポンプと、該可逆式ポンプを駆動する電動機と、前記操舵軸の回転方向を検出する操舵方向検出手段と、前記操舵軸に作用する操舵力を検出する操舵力検出手段と、該操舵方向検出手段で検出された操舵軸の回転方向信号および前記操舵力検出手段で検出された操舵力信号に基づき前記電動機に対し駆動信号を出力する電動機制御手段と、を備えたパワーステアリング装置において、前記油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路と、該バイパス流路の途中に介装された開閉弁と、前記パワーステアリング装置の故障状態を検出する故障検出手段と、該故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出された時は、前記開閉弁を開くフェイルセーフ制御手段と、が備えられ、前記開閉弁は非通電状態で開弁する常開の電磁弁によって構成され、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出されない正常時は、操舵状態に拘らず前記開閉弁を通電状態とすることにより、閉弁状態が維持される手段とした。
【０００８】
請求項２記載のパワーステアリング装置は、請求項１記載のパワーステアリング装置において、前記故障検出手段が、前記電動機の回転数を検出する電動機回転数検出手段を含み、前記電動機制御手段による電動機が駆動状態でありかつ前記電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は前記電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するように構成されている手段とした。
【０００９】
請求項３記載のパワーステアリング装置は、請求項２記載のパワーステアリング装置において、前記電動機回転数検出手段が、前記電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または前記電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するように構成されている手段とした。
【００１０】
請求項４記載のパワーステアリング装置は、請求項２または３に記載のパワーステアリング装置において、前記電動機回転検出手段が、前記電動機の回転数を検出する回転数センサで構成されている手段とした。
【００１１】
請求項５記載のパワーステアリング装置は、請求項１〜４のいずれかに記載のパワーステアリング装置において、前記故障検出手段で前記パワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、前記フェイルセーフ制御手段において前記開閉弁を開くと共に前記電動機への電源供給を停止させるように構成されている手段とした。
【００１３】
【作用】
この発明請求項１記載のパワーステアリング装置では、上述のように構成されるため、故障検出手段でパワーステアリング装置の故障状態が検出されると、フェイルセーフ制御手段において、油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路の途中に介装された開閉弁を開く制御が行われるもので、これにより、油圧パワーシリンダにおける両圧力の作動油がバイパス流路を経由して互いに自由に行き来可能となるため、油圧パワーシリンダの作動がフリー状態となり、従って、少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるようになる。
【００１４】
請求項２記載のパワーステアリング装置は、上述のように、電動機が駆動状態でありかつ電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するようにしたことで、圧力センサで検出された油圧パワーシリンダ内圧により故障を検出する場合に比べ、コストの低減化およびシステムの簡略化が図れるようになる。また、電動機の回転状態から故障検出を行うことにより、迅速な故障検出が可能となる。
【００１５】
請求項３記載のパワーステアリング装置は、上述のように、電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するようにしたことで、回転数センサを用いる場合に比べ、コストの低減化が図れる。
【００１６】
請求項４記載のパワーステアリング装置は、上述のように、回転数センサを用いることにより、電動機とは完全に独立した回路で故障検出が行われることになり、これにより、電動機の故障に伴う影響を回避できるようになる。
【００１７】
請求項５記載のパワーステアリング装置は、上述のように、パワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、フェイルセーフ制御手段において開閉弁を開くと共に電動機への電源供給を停止させるようにしたことで、電動機の消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動機に無理な負担をかけることを回避できるため、電動機の保護にもなる。
【００１８】
また、上述のように、開閉弁が電磁弁で構成されることで、故障検出手段で故障が検出された場合には電気信号により電磁弁が瞬時に開弁するため、運転者が閉回路による油圧抵抗に抗して操舵しなければならない時間を短くすることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明の実施の形態の構成を図１に基づいて説明する。
【００２０】
図１は、発明の実施の形態のパワーステアリング装置の正常時の状態を示す全体の概略構成図であり、この図において、ＳＷはステアリングホイール、Ｌはラック、Ｐはピニオン、Ｍは電動モータ（電動機）、Ｔはリザーバタンク、ＴＳはトルクセンサ、ＥＣＵはコントロールユニット、１は操舵軸、２は油圧パワーシリンダ、３はギヤポンプ（可逆式ポンプ）、４は電磁弁（開閉弁）、５、５は逆止弁を示す。
なお、前記コントロールユニットＥＣＵ内には図３に示すように、トルクセンサ信号処理回路１１、電動モータ制御演算回路（電動機制御手段）１２、電動モータ駆動回路１３、異常監視回路（故障検出手段）１４、および電磁弁駆動回路１５が組み込まれている。なお、前記異常監視回路１４と電磁弁駆動回路１５で請求の範囲のフェイルセーフ制御手段を構成している。
【００２１】
即ち、図１に示すように、ステアリングホイールＳＷを手動で回転させると、その回転が操舵軸１を介しラックＬ＆ピニオンＰによりラックＬの直線運動に変換され、これにより、図示を省略した左右の前輪の向きを変更（操舵）することができる。そして、ラックＬに連係された油圧パワーシリンダ２により、前記手動による操舵力の補助が行われるようになっている。
【００２２】
また、前記油圧パワーシリンダ２は、手動による操舵力および操舵方向を検出するトルクセンサ（操舵力検出手段、操舵方向検出手段）ＴＳからの信号に基づき、車載のコントロールユニットＥＣＵに組み込まれた電動モータ制御演算回路１２および電動モータ駆動回路１３による電動機Ｍの正逆回転駆動制御により、ギヤポンプ３の駆動制御が行われ、これにより、油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂに供給される油圧が制御されて、手動による操舵力および操舵方向に応じた操舵力補助制御が行われる。
【００２３】
さらに詳述すると、前記ギヤポンプ３は、電動モータＭの正逆回転の切り換えにより、正逆回転駆動されるもので、正回転時および逆回転時にそれぞれ発生する加圧油を吐出する一対の吐出口３ａ、３ｂを備えている。そして、この吐出口３ａ、３ｂがそれぞれ吐出側連通路７ａ、７ｂを介して油圧パワーシリンダ２の各圧力室２ａ、２ｂに接続されている。一方、ギヤポンプ３の吸入口３ｃには吸入側連通路８を介してリザーバタンクＴに接続されている。
【００２４】
また、前記各吐出側連通路７ａ、７ｂとリザーバタンクＴとの間が油補給路９ａ、９ｂにより接続され、両油補給路９ａ、９ｂにはリザーバタンクＴから吐出側連通路７ａ、７ｂ方向への油の補給のみを可能とする状態で逆止弁５、５が介装されている。
【００２５】
前記両吐出側連通路７ａ、７ｂ相互間がバイパス流路６により接続され、このバイパス流路６の途中には該バイパス流路６を開閉する電磁弁４が介装されている。
そして、この電磁弁４は、前記コントロールユニットＥＣＵに設けられた異常監視回路１４および電磁弁駆動回路１５によりその開閉制御が行われるようになっている。
【００２６】
次に、前記コントロールユニットＥＣＵの制御作動のうち、主に異常監視回路１４および電磁弁駆動回路１５におけるフェイルセーフ制御作動の内容を、図４のフローチャートにより説明する
【００２７】
まず、ステップ１０１では、トルクセンサからの操舵力信号を読み込んだ後、ステップ１０２に進む。このステップ１０２では、操舵力が所定のしきい値Ａ以上であるか否かを判定することにより操舵操作状態であるか否を判定し、ＮＯ（直進状態）である時は、ステップ１０１に戻り、電動モータＭを停止状態に維持する。また、ＹＥＳ（操舵状態）である時は、ステップ１０３〜１０７に進む。
【００２８】
ステップ１０３では、電磁弁４に通電して開弁させ、ステップ１０４では、電動モータ回転指令目標電流の演算を行い、ステップ１０５では、指令電圧の演算を行い、ステップ１０６では、電動モータＭに流れる電流値および電動モータＭにかかる電圧値（または前記ステップ１０５で演算された指令電圧値）を読み込み、ステップ１０７では、次式により電動モータＭの回転数Ｎ［ｒｐｍ］を演算する。
Ｎ＝（Ｖ−Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）−ＩＲ）／ｋｅ
Ｎ：電動モータＭの回転数［ｒｐｍ］
Ｖ：電動モータＭにかかる電圧値［ｖ］
Ｌ：インダクタンス［Ｈ］
Ｉ：電動モータＭに流れる電流値［Ａ］
Ｒ：電動モータＭの巻線抵抗［Ω］
ｋｅ：電動モータＭの逆起電圧定数［Ｖ／ｒｐｍ］
【００２９】
続くステップ１０８では、前記ステップ１０７で演算された電動モータＭの回転数が０であるか否かを判定することにより、パワーステアリング装置のうち電動モータＭもしくはギヤポンプ３に異常（故障）が発生していると判定し、ＮＯ（電動モータＭおよびギヤポンプ３が回転＝パワーステアリング装置が正常に作動している状態）である時は、ステップ１１３に進み、前記ステップ１０５で演算された指令電圧値に基づいて電動モータＭを駆動させ、また、ＹＥＳ（電動モータＭの回転数が０＝異常発生状態）である時は、ステップ１０９に進む。
【００３０】
このステップ１０９では、異常発生状態の誤検出防止のために、電動モータＭの回転数０の状態がＢ時間継続したか否かを判定し、ＮＯである時は、ステップ１１３に進み、前記ステップ１０５で演算された指令電圧値に基づいて電動モータＭを駆動させ、また、ＹＥＳ（Ｂ時間継続）である時は、ステップ１１０に進んでパワーステアリング装置の異常判断を行い、続くステップ１１１では電磁弁４に対する通電を解除して開弁させることにより、両吐出側連通路７ａ、７ｂおよびバイパス流路６を介して油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂ相互間を連通状態とし、続くステップ１１２では、電動モータＭへの電源を遮断し、これで一回の制御フローを終了する。
【００３１】
次に、この発明の実施の形態の作用・効果を説明する。
［Ｉ］ 非操舵時（直進走行時）
操舵操作が行われていない直進走行状態においては、パワーステアリング装置が正常に作動しているか否かに係らず、電動モータ制御演算回路１２における指令電圧演算（ステップ１０４〜）は行われず、電動モータＭの駆動は停止状態に維持される。
なお、電磁弁４への通電は解除（開弁）された状態となっていて、バイパス流路６は開かれた状態となっている。
【００３２】
［II］ 操舵時
（イ）パワーステアリング装置の正常作動時
操舵操作が行われていて、異常監視回路１４（ステップ１０３〜１０７）においてパワーステアリング装置の異常状態が検出されない正常時は、図１に示すように、電磁弁４は通電状態となっていて、バイパス流路６は閉じられた状態となっており、この状態で電動モータ駆動回路１３から電動モータＭに指令電圧値を出力してギヤポンプ３を駆動させることにより、操舵操作に応じた操舵補助力を発生させる。
【００３３】
（ロ）パワーステアリング装置の異常発生時
操舵操作が行われていて、異常監視回路１４（ステップ１０３〜１０７）においてパワーステアリング装置の異常状態が検出された時は、図２に示すように、電磁弁駆動回路１５から電磁弁４への通電を解除して開弁させることにより、両吐出側連通路７ａ、７ｂおよびバイパス流路６を介して油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂ相互間を連通状態とするもので、これにより、油圧パワーシリンダ２の作動がフリー状態となると同時に、電動モータＭへの電源を遮断する処理が行われる。
【００３４】
従って、パワーステアリング装置の異常発生（故障）時においても、操舵フィーリングの悪化を防止して少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるようになるという効果が得られる。
また、電動モータＭの消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動モータＭに無理な負担をかけることを回避できるため、電動モータＭの保護にもつながる。
【００３５】
また、電動モータＭが駆動状態でありかつ電動モータＭの回転数が０である時は電動モータＭもしくはギヤポンプ３の故障であると判断するようにしたことで、圧力センサで検出された油圧パワーシリンダ内圧により故障を検出する場合に比べ、コストの低減化およびシステムの簡略化が図れるようになると共に、電動モータＭの回転状態から故障検出を行うことにより、迅速な故障検出が可能となる。
【００３６】
また、電動モータＭに流れる電流値と、電動モータＭにかかる電圧値または電動モータ駆動回路１３から出力される指令電圧値によって電動モータＭの回転数を検出するようにしたことで、回転数センサを用いる場合に比べ、コストの低減化が図れようになる。
【００３７】
また、パワーステアリング装置の異常状態が検出された時は、異常監視回路１４および電磁弁駆動回路１５において電磁弁４を開くと共に電動モータＭへの電源供給を停止させるようにしたことで、電動モータＭの消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動モータＭに無理な負担をかけることを回避できるため、電動機の保護にもつながる。
【００３８】
また、バイパス流路６を開閉する開閉弁が電磁弁４で構成されることで、異常監視回路１４でで異常が検出された場合には電気信号により電磁弁４が瞬時に開弁するため、運転者が閉回路による油圧抵抗に抗して操舵しなければならない時間を短くすることができるようになる。
【００３９】
また、非通電状態で開弁する常開の電磁弁４を用いたことで、コントロールユニットＥＣＵが故障して電磁弁４に電気信号を供給できない状態となった非常事態においても、少なくとも、マニュアルステアリング状態を確保することができるようになる。
また、車両の直進走行時には電磁弁４への通電を解除するようにしたことで、消費電力の削減を図ることができるようになる。
【００４０】
以上発明の実施の形態を図面により説明したが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００４１】
例えば、発明の実施の形態では、バイパス流路６を両吐出側連通路７ａ、７ｂ相互間に接続させたが、油圧パワーシリンダ２の両圧力室２ａ、２ｂ相互間に直接接続させるようにしてもよい。
【００４２】
また、発明の実施の形態では、電動モータＭの回転数が０の時にのみ異常状態と判定するようにしたが、回転数が所定値以下の時に異常状態と判定するようにしてもよい。
【００４３】
また、発明の実施の形態では、電動機回転数検出手段として、電動モータＭに流れる電流値と、電動モータＭにかかる電圧値または電動モータ駆動回路１３から出力される指令電圧値によって電動モータＭの回転数を検出する手段としたが、回転数センサを用いることにより、電動モータＭとは完全に独立した回路で故障検出が行われることになり、これにより、電動モータＭの故障に伴う影響を回避できるようになる。
【００４４】
また、発明の実施の形態では、非通電状態で開弁する常開の電磁弁４を用いたが、常閉の電磁弁を用いることも可能である。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明してきたように本発明請求項１記載のパワーステアリング装置では、上述のように、油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路と、該バイパス流路の途中に介装された開閉弁と、パワーステアリング装置の故障状態を検出する故障検出手段と、該故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出された時は、開閉弁を開くフェイルセーフ制御手段と、が備えられ、前記開閉弁は非通電状態で開弁する常開の電磁弁によって構成され、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出されない正常時は、操舵状態に拘らず前記開閉弁を通電状態とすることにより、閉弁状態が維持される手段としたことで、パワーステアリング装置の故障には油圧パワーシリンダにおける両圧力の作動油がバイパス流路を経由して互いに自由に行き来可能となって、油圧パワーシリンダの作動がフリー状態となり、従って、操舵フィーリングの悪化を防止して少なくともマニュアルステアリング状態を確保することができるようになるという効果が得られる。
【００４６】
請求項２記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記故障検出手段が、電動機の回転数を検出する電動機回転数検出手段を含み、電動機制御手段による電動機が駆動状態でありかつ前記電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するように構成されている手段としたことで、圧力センサで検出された油圧パワーシリンダ内圧により故障を検出する場合に比べ、コストの低減化およびシステムの簡略化が図れるようになる。また、電動機の回転状態から故障検出を行うことにより、迅速な故障検出が可能となる。
【００４７】
請求項３記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記電動機回転数検出手段が、電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または前記電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するように構成されている手段としたことで、回転数センサを用いる場合に比べ、コストの低減化が図れるようになる。
【００４８】
請求項４記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記電動機回転検出手段が、電動機の回転数を検出する回転数センサで構成されている手段としたことで、電動機とは完全に独立した回路で故障検出が行われることになり、これにより、電動機の故障に伴う影響を回避できるようになる。
【００４９】
請求項５記載のパワーステアリング装置は、上述のように、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、フェイルセーフ制御手段において開閉弁を開くと共に電動機への電源供給を停止させるように構成されている手段としたことで、電動機の消費電力を削減できると共に、回転不能状態の電動機に無理な負担をかけることを回避できるため、電動機の保護にもなる。
【００５０】
また、上述のように、前記開閉弁が電磁弁で構成されている手段としたことで、故障検出手段で故障が検出された場合には電気信号により電磁弁が瞬時に開弁するため、運転者が閉回路による油圧抵抗に抗して操舵しなければならない時間を短くすることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】発明の実施の形態のパワーステアリング装置の正常時の状態を示す全体の概略構成図である。
【図２】発明の実施の形態のパワーステアリング装置の故障時の状態を示す全体の概略構成図である。
【図３】発明の実施の形態のパワーステアリング装置における制御内容を示すブロック図である。
【図４】発明の実施の形態のパワーステアリング装置におけるフェイルセーフ制御の内容を示すフローチャートである。
【図５】従来例１のパワーステアリング装置を示す全体の概略構成図である。
【図６】従来例２のパワーステアリング装置を示す全体の概略構成図である。
【符号の説明】
ＥＣＵ コントロールユニット
Ｌ ラック
Ｍ 電動モータ（電動機）
Ｐ ピニオン
ＳＷ ステアリングホイール
Ｔ リザーバタンク
ＴＳ トルクセンサ（操舵方向検出手段・操舵力検出手段）
１ 操力軸
２ 油力パワーシリンダ
２ａ 圧力室
２ｂ 圧力室
３ ギヤポンプ（可逆式ポンプ）
３ａ 吐出口
３ｂ 吐出口
３ｃ 吸入口
４ 電磁弁（開閉弁）
５ 逆止弁
６ バイパス流路
７ａ 吐出側連通路（連通路）
７ｂ 吐出側連通路（連通路）
８ 吸入側連通路
９ａ 油補給路
９ｂ 油補給路
１１ トルクセンサ信号処理回路
１２ 電動モータ制御演算回路（電動機制御手段）
１３ 電動モータ駆動回路
１４ 異常監視回路（フェイルセーフ制御手段）
１５ 電磁弁駆動回路
Claims (5)
- 操舵機構に連係された操舵軸と、
前記操舵機構の操舵力を補助する油圧パワーシリンダと、
該油圧パワーシリンダの両圧力室に対しそれぞれ連通路を介して油圧を供給する一対の吐出口を備えた可逆式ポンプと、
該可逆式ポンプを駆動する電動機と、
前記操舵軸の回転方向を検出する操舵方向検出手段と、
前記操舵軸に作用する操舵力を検出する操舵力検出手段と、
該操舵方向検出手段で検出された操舵軸の回転方向信号および前記操舵力検出手段で検出された操舵力信号に基づき前記電動機に対し駆動信号を出力する電動機制御手段と、を備えたパワーステアリング装置において、
前記油圧パワーシリンダの両圧力室相互間または両連通路相互間をバイパスするバイパス流路と、
該バイパス流路の途中に介装された開閉弁と、
前記パワーステアリング装置の故障状態を検出する故障検出手段と、
該故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出された時は、前記開閉弁を開くフェイルセーフ制御手段と、が備えられ、
前記開閉弁は非通電状態で開弁する常開の電磁弁によって構成され、前記故障検出手段でパワーステアリング装置の故障が検出されない正常時は、操舵状態に拘らず前記開閉弁を通電状態とすることにより、閉弁状態が維持されること
を特徴とするパワーステアリング装置。 - 前記故障検出手段が、前記電動機の回転数を検出する電動機回転数検出手段を含み、前記電動機制御手段による電動機が駆動状態でありかつ前記電動機回転数検出手段で検出された電動機の回転数が所定未満である時は前記電動機もしくは可逆式ポンプの故障であると判断するように構成されていること
を特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。 - 前記電動機回転数検出手段が、前記電動機に流れる電流値と、電動機にかかる電圧値または前記電動機制御手段から出力される指令電圧値によって電動機の回転数を検出するように構成されていること
を特徴とする請求項２に記載のパワーステアリング装置。 - 前記電動機回転検出手段が、前記電動機の回転数を検出する回転数センサで構成されていること
を特徴とする請求項２または３に記載のパワーステアリング装置。 - 前記故障検出手段で前記パワーステアリング装置の故障状態が検出された時は、前記フェイルセーフ制御手段において前記開閉弁を開くと共に前記電動機への電源供給を停止させるように構成されていること
を特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のパワーステアリング装置。
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