JP3879740B2 - 道路領域検出装置 - Google Patents
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Description
10…カメラ(画像取得手段)
20…記憶部
21…画像メモリ
22…メモリ部
30…演算部
31…特徴量算出部(特徴量算出手段)
32…特徴画素抽出部(特徴画素抽出手段、)
33…領域抽出部(モザイク領域作成手段、候補領域検出手段)
34…道路領域検出部(道路領域検出手段)
Claims (5)
- 自車両周辺の熱データを有する熱画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された熱画像の熱データから、各画素の特徴量を算出する特徴量算出手段と、
前記特徴量算出手段により算出された特徴量が所定値以上となる特徴画素を熱画像から抽出する特徴画素抽出手段と、
前記特徴画素抽出手段により抽出された特徴画素の数が所定数以下となる領域を抽出して、道路領域として検出する道路領域検出手段と、
を備えることを特徴とする道路領域検出装置。 - 前記特徴画素が抽出された後の画像を格子状に分割して、複数のモザイク領域を作成するモザイク領域作成手段をさらに備え、
前記道路領域検出手段は、前記モザイク画像作成手段により作成された複数のモザイク領域のうち、前記特徴画素抽出手段により抽出された特徴画素の数が所定数以下となるモザイク領域を抽出し、抽出された当該モザイク領域に基づいて前記道路領域を検出することを特徴とする請求項1に記載の道路領域検出装置。 - 前記道路領域検出手段は、前記自車両に近接した前記特徴画素の数が所定数以下となるモザイク領域を基点領域とし、前記基点領域と連なる前記特徴画素の数が所定数以下となるモザイク領域を前記道路領域として検出することを特徴とする請求項2に記載の道路領域検出装置。
- 前記道路領域検出手段は、検出した前記道路領域とその他の領域との境界から所定画素範囲内に位置する前記特徴画素について、オプティカルフローを求め、このオプティカルフローに基づいて前記自車両の進行可能な方向を検出することを特徴とする請求項2又は3に記載の道路領域検出装置。
- 前記特徴量算出手段は、特徴量として、周囲画素との関係からなる分散値を算出することを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれか1項に記載の道路領域検出装置。
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