JP3870920B2 - カートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、情報記憶装置等に組み込まれて用いられるカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法に係り、詳しくは、カートリッジドライブ、又は複数枚のカートリッジを収納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
情報処理機器の分野で用いられるカートリッジとしては、従来から、例えば、磁気テープ・カートリッジ、磁気ディスク・カートリッジ、コンパクトディスク・カートリッジ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を包装した記録媒体・カートリッジ（以下、単に、カートリッジとも言う）が知られている。
このカートリッジを挿入したり引き出すためのカートリッジ挿抜装置としてのピッカは、ベース上に、カートリッジの挿抜方向に沿って変位可能に配置され、先端にカートリッジを係止して把持するための一対の係止部が形成された把持具と、この把持具を動力伝達機構を介して移動させるための把持具駆動モータとを有している。
【０００３】
上記把持具は、ロッド等の部品を用いて、カートリッジの挿抜方向に沿って案内され（例えば、特許文献１参照）、上記ピッカは、一対の係止部を開閉してカートリッジを解放したり把持するために、カム部材等を用いたり（例えば、特許文献２参照）、案内部材を上記ベースの先端部（入口）の両側に配置する構成とされている（例えば、特許文献３参照）。
また、上記ピッカは、ピッカ駆動モータによって鉛直方向に沿って変位し、カートリッジドライブと、カートリッジ格納庫の中に割り当てられた所望の格納部との間を自在に移動できる構成とされて、所望のカートリッジがカートリッジドライブ、あるいは、格納部に移送される。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３２８８１６号公報
【特許文献２】
特開平１０−４０６１６号公報
【特許文献３】
特開平７−３３４９１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術では、例えば、把持具をカートリッジの挿抜方向に沿って案内したり、一対の係止部の開閉を行うために、多数の部品が用いられており、全体として部品点数が多くなり、軽量化及び小型化の妨げとなり、かつ、コストが嵩むという問題があった。
また、把持具駆動モータがベース上に搭載されているために、重量が重くなるとともに、ピッカ駆動モータの消費電力も増加してしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、簡素化した構成として部品点数を削減でき、軽量化、小型化及び低コスト化に寄与できるカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法を提供することを第１の目的としている。
また、ピッカ駆動モータによって駆動される部分の軽量化に寄与できると共に、消費電力を抑制することができるカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法を提供することを第２の目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、情報機器に組み込まれ、カートリッジを駆動するカートリッジ駆動手段、又はカートリッジを格納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜装置に係り、先端部に設けられた一対の把持用爪部の開閉によって前記カートリッジを把持し又は解放する把持手段と、前記把持手段を前記カートリッジの挿抜方向に沿って進退させる挿抜方向駆動手段と、前記把持手段を前記カートリッジの挿抜方向に沿って案内する案内手段と、前記把持手段の前記一対の把持用爪部の開閉を行う爪部開閉手段と、少なくとも前記把持手段を保持する板状の保持部材とを備え、前記把持手段が、前記挿抜方向駆動手段によって、直進運動を行う把持具基体と、互いに所定の距離隔てられて、前記把持具基体に第１の回転軸で回動可能に軸支される一対のフィンガアームと、前記各フィンガアームに第２の回転軸で回動可能に軸支される把持用爪部とを有してなり、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、互いに軸心を平行にして、かつ、互いに所定の距離離隔して配置されてなると共に、前記爪部開閉手段は、前記保持部材と一体的に形成されたカム部からなることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のカートリッジ挿抜装置に係り、一組の前記フィンガアームと前記把持用爪部とから構成されるフィンガには突起部が設けられ、前記爪部開閉手段が、前記カム部として、前記突起部を摺接させて案内する摺接用溝部を有し、該摺接用溝部は、前記保持部材に形成されていることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項３記載の発明は、請求項２記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記案内手段が、前記保持部材に形成された案内溝からなることを特徴としている。
【００１０】
また、請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記摺接用溝部によって案内される前記突起部が、前記摺接用溝部の後端部を含む第１の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも小さくなり、前記突起部が、前記摺接用溝部の先端部である第２の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも大きくなるように、前記突起部を案内して前記一対の把持用爪部の開閉を行うことを特徴としている。
【００１１】
また、請求項５記載の発明は、請求項４記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記各把持用爪部は、前記カートリッジに当接する先端が、前記第２の回転軸の周りに所定の角度範囲で回動可能となるように構成され、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部が、前記カートリッジの挿抜方向に沿って形成された前記第１の領域と、前記カートリッジの挿抜方向に直交する方向に沿って形成された前記第２の領域とを有する少なくとも一対のＬ字状の前記摺接用溝部からなることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項６記載の発明は、請求項５記載のカートリッジ挿抜装置に係り、当該カートリッジ挿抜装置が、所定の前記カートリッジに臨んで位置した状態で、未把持状態の前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させ、前記把持手段が前進位置から後退し、前記突起部が前記第２の領域から前記第１の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記カートリッジを把持し、前記カートリッジを把持した前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、前記カートリッジを解放することを特徴としている。
【００１３】
また、請求項７記載の発明は、請求項４４、５又は６記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記突起部が、前記第２の回転軸の軸上に設けられていることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項８記載の発明は、請求項１乃至７のいずれか１に記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記把持手段を構成する前記一対の把持用爪部は、少なくとも前記カートリッジを両側から挟み付けた場合には、付勢手段によって互いに閉じる向きに付勢されていることを特徴としている。
【００１５】
また、請求項９記載の発明は、請求項８記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記把持手段が後退した位置で、前記一対の把持用爪部の先端間の距離は、把持対象の前記カートリッジの幅よりも小さくなるように設定され、前記カートリッジを把持した状態で、前記付勢手段の付勢力に逆らって、前記一対の把持用爪部が互いに拡開されることによって、前記付勢手段の復元力が発生するように構成されていることを特徴としている。
【００２２】
また、請求項１０記載の発明は、情報機器を構成し、カートリッジを駆動するカートリッジ駆動手段、又はカートリッジを格納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜方法に係り、挿抜方向駆動手段が、先端部に設けられた一対の把持用爪部の開閉によって前記カートリッジを把持し又は解放する把持手段を、案内手段の案内によって、前記カートリッジの挿抜方向に沿って進退させるとともに、爪部開閉手段によって、前記把持手段の前記一対の把持用爪部の開閉を行い、かつ、板状の保持部材が、少なくとも前記把持手段を保持し、前記把持手段は、前記挿抜方向駆動手段によって、直進運動を行う把持具基体と、互いに所定の距離隔てられて、前記把持具基体に第１の回転軸で回動可能に軸支される一対のフィンガアームと、前記各フィンガアームに第２の回転軸で回動可能に軸支される把持用爪部とを有してなり、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、互いに軸心を平行にして、かつ、互いに所定の距離離隔して配置されてなると共に、前記爪部開閉手段は、前記保持部材と一体的に形成されたカム部からなることを特徴としている。
【００２３】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のカートリッジ挿抜方法に係り、一組の前記フィンガアームと前記把持用爪部とから構成されるフィンガには突起部が設けられ、前記爪部開閉手段は、前記カム部として、前記突起部を摺接させて案内する摺接用溝部を有し、該摺接用溝部は、前記保持部材に形成されていることを特徴としている。
【００２４】
また、請求項１２記載の発明は、請求項１１記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記案内手段が、前記保持部材に形成された案内溝からなることを特徴としている。
【００２５】
また、請求項１３記載の発明は、請求項１１又は１２記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記摺接用溝部によって案内される前記突起部が、前記摺接用溝部の後端部を含む第１の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも小さくなり、前記突起部が、前記摺接用溝部の先端部である第２の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも大きくなるように、前記突起部を案内して前記一対の把持用爪部の開閉を行うことを特徴としている。
【００２６】
また、請求項１４記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記各把持用爪部が、前記カートリッジに当接する先端が、前記第２の回転軸の周りに所定の角度範囲で回動可能とされ、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部が、前記カートリッジの挿抜方向に沿って形成された前記第１の領域と、前記カートリッジの挿抜方向に直交する方向に沿って形成された前記第２の領域とを有する少なくとも一対のＬ字状の前記摺接用溝部からなることを特徴としている。
【００２７】
また、請求項１５記載の発明は、請求項１４記載のカートリッジ挿抜方法に係り、所定の前記カートリッジに臨んで位置した状態で、未把持状態の前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させ、前記把持手段が前進位置から後退し、前記突起部が前記第２の領域から前記第１の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記カートリッジを把持し、前記カートリッジを把持した前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、前記カートリッジを解放することを特徴としている。
【００２８】
また、請求項１６記載の発明は、請求項１３、１４又は１５記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記突起部が、前記第２の回転軸の軸上に設けられていることを特徴としている。
【００２９】
また、請求項１７記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれか１に記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記把持手段を構成する前記一対の把持用爪部が、少なくとも前記カートリッジを両側から挟み付けた場合には、付勢手段によって互いに閉じる向きに付勢されていることを特徴としている。
【００３０】
また、請求項１８記載の発明は、請求項１７記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記把持手段が後退した位置で、前記一対の把持用爪部の先端間の距離は、把持対象の前記カートリッジの幅よりも小さくなるように設定され、前記カートリッジを把持した状態で、前記付勢手段の付勢力に逆らって、前記一対の把持用爪部が互いに拡開されることによって、前記付勢手段の復元力が発生するように構成されていることを特徴としている。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。
◇第１実施例
図１は、この発明の第１実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構の構成を模式的に示す側面図、図２は、同カートリッジ移送機構を裏面側から見た斜視図、図３は、同カートリッジ移送機構を表面側から見た斜視図、図４は、同ピッカの構成を示す斜視図、図５は、同ピッカの構成を模式的に示す平面図、図６は、同ピッカの構成を示す平面図、図７は、同ピッカの構成を示す下面図、慈図８は、図７のＡ部を拡大して示す拡大図、図９は、同ピッカのカバーの構成を示す下面図、図１０は、同ピッカのハンド及びフィンガの構成を分解して示す分解斜視図、図１１は、同フィンガの構成を分解して示す分解斜視図、また、図１２乃至図１８は、同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【００３７】
この例のカートリッジ移送機構１は、図１に示すように、例えば、情報機器に実装されて記憶装置を構成し、磁気テープ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を包装したカートリッジ２を駆動するカートリッジドライブ（カートリッジ駆動手段）３と、カートリッジ２を格納するための複数の格納部４，４，…を有するカートリッジ格納庫５との間のカートリッジ２の移送操作を行うために用いられる。
カートリッジ移送機構１は、図２及び図３に示すように、カートリッジドライブ３又は所定の格納部４の配置位置に移動して、カートリッジ２を挿入したり引き出すためのピッカ（カートリッジ挿抜装置）６と、ピッカ６を鉛直方向に沿って変位させるためのピッカ駆動モータ（移送手段）７と、ピッカ駆動モータ７によって回転してピッカ６を鉛直方向に沿って並進運動させるリードシャフト８とを備えてなっている。
【００３８】
リードシャフト８の先端部には雄ねじ部が螺設され、この雄ねじ部がピッカ６の後述するベース１１の所定の箇所に形成された雌ねじ部と螺合して、リードシャフト８の回転運動によって、ピッカ６が鉛直方向に沿って並進運動するように構成されている。
ピッカ６は、図２乃至図７に示すように、ベース（保持部材）１１上にカートリッジ２の挿抜方向に沿って変位可能に配置されたハンド（把持手段の一部、把持具基体）１２と、ハンド１２にハンドシャフト（把持手段の一部）１３を介して回動可能に結合されたフィンガ（把持手段の一部）１４，１４と、ベース１１の表面上に凹状に形成され、ハンド１２の変位と共に一対のフィンガ１４を回動させて、互いに開閉させるための一対のＬ字カム（爪部開閉手段、摺接用溝部）１５ａ，１５ａと、ハンド１２をカートリッジ２の挿抜方向に沿って変位させるための例えばステッピングモータからなるハンド駆動モータ（挿抜方向駆動手段）１６と、ハンド駆動モータ１６の動力をハンド１２に伝達するための動力伝達機構１７と、ピッカ本体を覆うカバー１８とを有してなっている。
【００３９】
ここで、カバー１８の裏面側にも、図９に示すように、ハンド１２の変位と共にフィンガ１４を回動させるためのＬ字カム１５ａと同一形状の一対のＬ字カム１５ｂ，１５ｂが形成されている。
また、ベース１１及びカバー１８は、例えば樹脂成型品であり、Ｌ字カム１５ａ，１５ａ等、Ｌ字カム１５ｂ，１５ｂ等も、それぞれ、一体的に成形されている。
ハンド１２は、ベース１１上に形成された直線状の案内溝（案内手段）１９に突起部１２ａが嵌め込まれた状態で移動することによって、カートリッジ２の挿抜方向に沿って変位するようになされている。
【００４０】
ハンド１２とフィンガ１４とは、図１０に示すように、棒状の軸部材としてのハンドシャフト１３が、ハンド１２とフィンガ１４の後述するフィンガアーム２１との先端部にそれぞれ形成された嵌合孔１２ｂ、２１ａに嵌め込まれることによって、ハンドシャフト１３の周りに回動可能な状態で結合されている。
各フィンガ１４は、図１１に示すように、外形略Ｙ字状のフィンガアーム２１と、カートリッジ２の溝状の被係止部２ａを係止する係止爪２２ａが先端部に形成されたネイル（把持用爪部）２２と、フィンガアーム２１に形成された嵌合孔２１ｂ，２１ｂとネイル２２に形成された嵌合孔２２ｂ，２２ｂとに嵌め込まれる棒状の軸部材としてのフィンガシャフト２３と、フィンガシャフト２３が内部を貫通し、両嵌合孔２１ｂ，２１ｂ間及び両嵌合孔２２ｂ，２２ｂ間に配置され、カートリッジ２を把持する向きにネイル２２を付勢する捩れコイルばね（付勢手段、捩ればね）２４と、良好な摺動性でＬ字カム１５ａ（１５ｂ）に摺接する樹脂製のブッシュ（突起部）２５，２５とを有している。
【００４１】
ここで、フィンガアーム２１とネイル２２とは、棒状の軸部材としてのフィンガシャフト２３が、フィンガアーム２１とネイル２２とにそれぞれ形成された嵌合孔２１ｂ，２１ｂ，２２ｂ，２２ｂに嵌め込まれることによって、フィンガシャフト２３の周りに回動可能な状態で結合されている。
また、この例では、捩れコイルばね２４は、カートリッジ２を把持していない状態では、付勢されず、カートリッジ２を把持した状態で、カートリッジ２を把持する向きにネイル２２を付勢する。
すなわち、ハンド１２の変位とともに、Ｌ字カム１５ａ，１５ｂの溝内をブッシュ２５，２５が摺動して、例えばハンド１２の運動方向（カートリッジ２の挿抜方向）とフィンガアーム２１の長手方向とがなす角度が変化し、一対のフィンガ１４，１４が開閉される。
【００４２】
ここで、カートリッジ２を把持していない状態では、フィンガアーム２１の先端側に形成された突起部２１ｓとネイル２２の後端側に形成された突起部２２ｓとが互いに係止しあうことによって、かつ、捩れコイルばね２４の付勢力によって、時計周り及び反時計周りの回転が規制されて、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係（例えばフィンガアーム２１の長手方向とネイル２２の後端部の長手方向とがなす角度）は、略一定に保たれる。
したがって、ハンド１２が変位すると、Ｌ字カム１５ａ，１５ｂの溝内をブッシュ２５，２５が摺動して、例えばハンド１２の運動方向（カートリッジ２の挿抜方向）とフィンガアーム２１の長手方向とがなす角度が変化し、ここで、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係が略一定に保たれることによって、一対のフィンガ１４，１４が開閉される。
カートリッジ２を把持している状態では、捩れコイルばね２４の付勢力に逆らって、一対のフィンガ１４，１４が拡開され、ネイル２２がフィンガシャフト２３の軸の周りにフィンガアーム２１に対して回転して、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係は、カートリッジ２を把持していない状態と比べて変化する（例えばフィンガアーム２１の長手方向とネイル２２の後端部の長手方向とがなす角度は、所定量小さくなる）。この際、捩れコイルばね２４の元の状態に戻ろうとする復元力によって、カートリッジ２は両側から挟み付けられて保持される。
【００４３】
この例では、ハンド１２が後退した位置で、両ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａ間の距離は、把持対象のカートリッジ２の幅よりも小さくなるように設定され、カートリッジ２を把持した状態で、捩れコイルばね２４の付勢力に逆らって、一対のフィンガ１４，１４が拡開されることによって、捩れコイルばね２４の復元力が発生するように構成されている。
また、捩れコイルばね２４の付勢力は、カートリッジ２を破損させない程度に、かつ、確実に把持するために必要十分な強さに設定されている。
Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）は、カートリッジ２の挿抜方向に沿って形成された比較的長い直線部１５ｐ（１５ｓ）と、先端側に形成された屈曲部１５ｑ（１５ｔ）と、カートリッジ２の挿抜方向に略直交する方向に沿って、外方へ向けて形成された比較的短い直線部１５ｒ（１５ｕ）とを有している。
【００４４】
動力伝達機構１７は、図２、図３及び図７に示すように、ハンド駆動モータ１６の回転運動を伝達するギアトレイン２７と、四角柱状の四角シャフト２８と、ピッカギア２９と、所定の箇所にハンド１２が固定されたベルト３１と、ベルト３１が掛けられると共にピッカギア２９の回転に伴って回転してベルト３１を駆動するプーリギア３２と、ベルト３１が掛けられ案内溝１９の両端部に配置されたベルトプーリ３３，３３と、ベルト３１に張力を与えるためのアイドラプーリ３４とを有している。
四角シャフト２８は、図７及び図８に示すように、ピッカギア２９に形成された略正方形状の貫通孔２９ａに遊嵌されて、ピッカギア２９に対して鉛直方向に沿って移動可能とされた状態で、ピッカギア２９を介して伝達されたハンド駆動モータ１６の回転力をプーリギア３２に伝達する。
ベルト３１が掛けられたプーリギア３２の回転によって、ベルト３１が駆動される。
【００４５】
ハンド１２の突起部１２ａには、ベルト３１の所定の箇所が固定され、ベルト３１の駆動と共に、ハンド１２が、案内溝１９に沿って変位する。
ここで、ベルト３１は、ベルトプーリ３３，３３によって、ベルトプーリ３３，３３間は、案内溝１９に沿って直線状に張られる。
この例では、ハンド駆動モータ１６と、ギアトレイン２７と、ピッカギア２９とは、ベース１１の外部に配置され、ベース１１と一緒には運動せず、ピッカ駆動モータ７等に対して常に静止しており、ピッカ駆動モータ７の回転によって、ハンド１２等が載置されたベース１１が、鉛直方向に沿って直線運動するように構成されている。
また、ベース１１に取り付けられたプーリギア３２が回転することによって、ベルト３１が駆動され、ハンド１２が、ベース１１上を、水平面上の挿抜方向に沿って直線運動する。
【００４６】
次に、図１２乃至図１８を参照して、この例のカートリッジ移送機構１の動作について説明する。
まず、制御部（不図示）は、格納部４，４，…のうち、カートリッジ２が装着されていない空の格納部４を探し出し、ピッカ駆動モータ７を制御して、ピッカ６をこの空の格納部４の手前の位置に移動させる。
すなわち、ピッカ駆動モータ７によってリードシャフト８が回転して、ピッカ６のうちハンド１２等が搭載されたベース１１が鉛直方向に沿って移動する。この際、ベース１１は、ピッカギア２９に形成された貫通孔２９ａに挿通された四角シャフト２８に案内されて移動する。
【００４７】
上記制御部は、図１２に示すように、ピッカ６を空の格納部４の手前に配置させた状態で、ハンド駆動モータ１６を制御して、ハンド１２を後退位置から前進させる。
すなわち、ハンド駆動モータ１６の回転力が、ギアトレイン２７及びピッカギア２９を介して四角シャフト２８に伝達され、四角シャフト２８は、ピッカギア２９に対して鉛直方向に沿って移動可能とされた状態で回転し、ピッカギア２９を介して伝達されたハンド駆動モータ１６の回転力をプーリギア３２に伝達する。そして、ベルト３１が掛けられたプーリギア３２の回転によって、ベルト３１が駆動され、ベルト３１の所定の箇所に固定されたハンド１２が、ベース１１上を、水平面上の挿抜方向に沿って案内溝１９に案内されながら直進運動する。
【００４８】
この例では、ハンド駆動モータ１６と、ギアトレイン２７と、ピッカギア２９とは、ベース１１の外部に配置され、ベース１１と一緒には運動せず、ピッカ駆動モータ７の回転によって、ハンド１２等が載置されたベース１１が、鉛直方向に沿って直線運動する際にも、ピッカ駆動モータ７等に対しては静止している。ハンド駆動モータ１６によって、ハンド１２が前進運動し、図１３に示すように、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部に当って直線部１５ｒ（１５ｕ）に入り込み、両フィンガ１４，１４は互いに拡開して、把持準備状態となる。
次に、例えば、所定の格納部４に格納されたカートリッジ２を引き出して、カートリッジドライブ３に装着する場合には、上記制御部は、ピッカ駆動モータ７を制御して、図１４（ａ）に示すように、格納部４，４，…のうち、所望のカートリッジ２が格納されている格納部４の手前の位置にピッカ６を移動させる。このとき、図１６（ａ）に示すように、各ネイル２２の係止爪２２ａは、カートリッジ２の被係止部２ａの近傍に配置される。
【００４９】
次に、上記制御部が、ハンド駆動モータ１６を制御してハンド１２を後退させると、図１６（ｂ）及び図１７（ａ）に示すように、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の直線部１５ｒ（１５ｕ）を屈曲部１５ｑ（１５ｔ）へ向けて移動し、次第に、両フィンガ１４，１４は互いに閉じるようになるとともに、両ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａが、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａに接近する。
上記制御部が、さらに、ハンド１２を後退させると、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部付近にさしかかると、図１４（ｂ）及び図１７（ｂ）に示すように、両フィンガ１４，１４は閉じてネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａは、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａを係止し、把持完了状態となる。
【００５０】
この把持完了状態では、捩れコイルばね２４の付勢力に逆らって、一対のフィンガ１４，１４が互いに拡開され、ネイル２２がフィンガシャフト２３の軸の周りにフィンガアーム２１に対して回転しており、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係は、カートリッジ２を把持していない状態と比べて変化している（例えばフィンガアーム２１の長手方向とネイル２２の後端部の長手方向とがなす角度は、所定量小さくなっている）。
この際、捩れコイルばね２４の元の状態に戻ろうとする復元力によって、カートリッジ２は両側から挟み付けられて保持される。
【００５１】
次に、上記制御部は、ハンド駆動モータ１６を制御してハンド１２をさらに後退させる。これによって、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部付近から直線部１５ｐ（１５ｓ）に沿って後方へ移動し、両フィンガ１４，１４が閉じて捩れコイルばね２４の付勢力が維持された状態で（すなわち、ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａによって両側から挟み付けられて、確実に保持された状態で）、カートリッジ２は、ピッカ本体内に引き込まれ、上下移動可能な保持格納状態となる（図１５（ａ）参照）。
次に、上記制御部は、ピッカ駆動モータ７を制御して、ピッカ６を鉛直方向に沿って（この例では、鉛直下方に）移動させて、図１５（ａ）に示すように、カートリッジドライブ３の手前の位置に配置する。
【００５２】
次に、上記制御部は、上記保持格納状態から、同図（ｂ）に示すように、ハンド駆動モータ１６を制御してハンド１２をカートリッジ２を保持した状態で、カートリッジドライブ３へ向けて前進させ、カートリッジ２をカートリッジドライブ３内に格納する。
これによって、各フィンガアーム２１は、下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部に当って直線部１５ｒ（１５ｕ）に入り込み、両フィンガ１４，１４は互いに拡開して、ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａは、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａから外され係止を解かれて解放状態となる。
ハンド１２は、次のカートリッジ２の移送操作開始まで、この状態で待機する。
【００５３】
なお、上述した把持完了状態で、図１８（ａ）に示すように、カートリッジ２の位置ずれがなく、ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａが、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａに正確に係止した場合は、係止されることによって、カートリッジ２は保持されて、このまま、ピッカ本体内に引き込まれる。
ここで、同図（ｂ）に示すように、カートリッジ２の位置ずれが生じている場合は、係止爪２２ａ，２２ａが、被係止部２ａ，２ａに完全に係止していなくても、捩れコイルばね２４の付勢力の助けによって、カートリッジ２は保持される。すなわち、捩れコイルばね２４の付勢力によって、両ネイル２２，２２が、カートリッジ２を挟み付けるようにして抑え付け、しかも、両ネイル２２，２２は連動することなく独立に付勢されるために、保持し損なうことがない。
【００５４】
この例の構成によれば、ベース１１上に形成された案内溝１９によって、ハンド１２をカートリッジ２の挿抜方向に沿って変位させるようにし、ベース１１上に一体的に形成したＬ字カム１５ａ，１５ｂによって、フィンガ１４，１４の開閉を行わせるようにしたので、従来技術におけるように、例えば案内のためのロッド等やカム部材等を廃することができるため、部品数を削減することができるとともに、簡素な構成とすることができ、軽量化、小型化及びコストの低減を図ることができる。
ここで、案内溝１９及びＬ字カム１５ａ，１５ｂは、ベース１１を製造する際に樹脂成型によって一体的に形成されるので、例えば加工工程は不要であり、案内溝１９及びＬ字カム１５ａ，１５ｂが形成されたベース１１も簡単に製造することができる。
【００５５】
また、ハンド駆動モータ１６をベース１１上に設けずに、ベース１１の外部に配置し、ハンド１２を駆動するための動力を四角シャフト２８を介して伝達するように構成したので、ピッカ６のうち、ピッカ駆動モータ７によって駆動する部分を小型化及び軽量化でき、かつ、ピッカ６を駆動するピッカ駆動モータ７も小型化し、全体の消費電力を抑制することができる。
また、ピッカ６を、把持準備状態のまま、鉛直方向に沿って、所望のカートリッジドライブ３又は格納部４の配置位置へ移動させることができるので、この把持準備状態からすぐにカートリッジ２の取出動作に移行できる。したがって、動作時間の短縮化を図ることができる。
【００５６】
また、カートリッジ２の位置ずれが生じている場合は、係止爪２２ａ，２２ａが、被係止部２ａ，２ａに完全に係止していなくても、捩れコイルばね２４の付勢力の助けによって、カートリッジ２は保持される。すなわち、捩れコイルばね２４の付勢力によって、両ネイル２２，２２が、カートリッジ２を挟み付けるようにして抑え付け、しかも、両ネイル２２，２２は連動することなく独立に付勢されるために、保持し損なうことがない。
また、捩れコイルばね２４は、フィンガの外部ではなく、フィンガシャフト２３に取り付けられているので、実装スペースを小さくすることができ、小型化に寄与することができる。
【００５７】
◇第２実施例
図１９は、この発明の第２実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構のフィンガの構成を説明するための説明図、また、図２０は、同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
この例が上述した第１実施例と大きく異なるところは、フィンガアームとネイルとを一体化し、カートリッジ２を把持する向きに付勢する板ばねを設けてフィンガを構成した点である。
これ以外の構成は、上述した第１実施例の構成と略同一であるので、その説明を簡略にする。
【００５８】
この例のカートリッジ挿抜機構のフィンガ１４Ａは、図１９に示すように、カートリッジ２の溝状の被係止部２ａを係止する係止爪３１ａが先端部に形成され、中央部にＬ字カム１５ａに摺接する摺接作動部３１ｂが形成され、後端部３１ｃでハンドシャフト３２を介してハンド１２に回動自在に取り付けられたフィンガ本体３１と、一端が後端部３１ｃに固定され、他端がハンド１２に固定されて、フィンガ本体３１をカートリッジ２を把持する向きに回転するように付勢する板ばね３３とを有してなっている。
この例のカートリッジ挿抜機構の動作は、第１実施例で述べた動作と略同一である。なお、この例でも、カートリッジ２の位置ずれが生じている場合は、係止爪３１ａが、被係止部２ａに完全に係止していなくても、図２０に示すように、板ばね３３の付勢力の助けによって、カートリッジ２は保持される。すなわち、板ばね３３の付勢力によって、フィンガ本体３１，３１が、カートリッジ２を挟み付けるようにして抑え付け、しかも、両フィンガ本体３１，３１は連動することなく独立に付勢されるために、保持し損なうことがない。
【００５９】
この例の構成によれば、上述した第１実施例と略同様の効果を得ることができる。
加えて、フィンガアームとネイルとを一体化したことによって、部品数を削減することができるので、組立てに要する手間を削減し、コストを低減することができる。
【００６０】
以上、この発明の実施例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
例えば、上述した実施例では、付勢手段として、捩れコイルばね２４や板ばね３３を用いる場合について述べたが、例えばコイルばねでなくとも、単純なトーションばねでも良いし、例えば、引っ張りばねによって、両フィンガが閉じる向きに引っ張るように構成しても良い。
また、雄ねじが形成されたリードシャフト８に代えて、ボールねじを用いて、鉛直方向の移動を行うようにしても良い。
【００６１】
また、リードシャフト８は、四角柱状に限らず、例えば、一部切り欠いた円柱形状とし、対応した形状の貫通孔をピッカギア２９に形成するようにしても良い。
また、カートリッジドライブ３と格納部４との間の移送に限らず、格納部４，４間の移送に適用しても良い。また、カートリッジドライブ３は、複数であっても対応でき、例えばカートリッジドライブ３，３間の移送に適用しても良い。
また、カートリッジ２としては、磁気テープに限らず、磁気ディスクやコンパクトディスク等の記録媒体を包装したカートリッジであっても良い。
また、ベルト３１は、必ずしも無端状としなくても良い。また、上述した実施例では、Ｌ字カム１５ａ，１５ｂをベース１１とカバー１８とに設ける場合について述べたが、いずれか一方のみに設けるようにしても良い。
また、格納部４，４，…のうち、カートリッジドライブ３が装着されていない空の格納部４を探し出して、この格納部４の手前に移動させた後に、この位置で両フィンガ１４，１４を互いに拡開させて把持準備状態とする場合について述べたが、これに限らず、常時空の格納部４を特定の箇所に設けておいて、電源オン後に自動的にこの特定の空の格納部４の手前に移動させてから、把持準備状態とするようにしても良い。
また、所定の格納部４に格納されたカートリッジ２を引き出して、カートリッジドライブ３に装着する場合には、まず、カートリッジドライブ３の手前に移動させて、この位置で把持準備状態とするようにしても良い。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の構成によれば、保持部材に一体的に形成された爪部開閉手段によって、一対の把持用爪部の開閉を行わせるようにしたので、従来技術において用いられた複雑なカム部材等を廃することができるため、部品数を削減することができるとともに、簡素な構成とすることができ、軽量化、小型化及びコストの低減を図ることができる。
また、案内手段としての例えば案内溝を、保持部材に一体的に形成することによって、案内のためのロッド等を廃することができるため、一段と部品数を削減することができるとともに、簡素な構成とすることができ、軽量化、小型化及びコストの低減を図ることができる。
また、挿抜方向駆動手段を保持部材上に設けずに、保持部材の外部に配置することによって、カートリッジ挿抜装置のうち、移送手段によって駆動させる部分を小型化及び軽量化でき、かつ、移送手段も小型化し、全体の消費電力を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構の構成を模式的に示す側面図である。
【図２】同カートリッジ移送機構を裏面側から見た斜視図である。
【図３】同カートリッジ移送機構を表面側から見た斜視図である。
【図４】同ピッカの構成を示す斜視図である。
【図５】同ピッカの構成を模式的に示す平面図である。
【図６】同ピッカの構成を示す平面図である。
【図７】同ピッカの構成を示す下面図である。
【図８】図７のＡ部を拡大して示す拡大図である。
【図９】同ピッカのカバーの構成を示す下面図である。
【図１０】同ピッカのハンド及びフィンガの構成を分解して示す分解斜視図である。
【図１１】同フィンガの構成を分解して示す分解斜視図である。
【図１２】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１３】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１４】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１５】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１６】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１７】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１８】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１９】この発明の第２実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構のフィンガの構成を説明するための説明図である。
【図２０】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１ カートリッジ移送機構
２ カートリッジ
３ カートリッジドライブ（カートリッジ駆動手段）
４ 格納部
５ カートリッジ格納庫
６ ピッカ（カートリッジ挿抜装置）
７ ピッカ駆動モータ（移送手段）
８ リードシャフト
１１ ベース（保持部材）
１２ ハンド（把持手段の一部、把持具基体）
１３ ハンドシャフト（把持手段の一部）
１４ フィンガ（把持手段の一部）
１５ａ，１５ｂ Ｌ字カム（爪部開閉手段、摺接用溝部）
１５ｐ，１５ｓ 直線部（第１の領域）
１５ｒ，１５ｕ 直線部（第２の領域）
１６ ハンド駆動モータ（挿抜方向駆動手段）
１７ 動力伝達機構（動力伝達手段）
１８ カバー（保持部材）
１９ 案内溝（案内手段）
２２ ネイル（把持手段の一部、把持用爪部）
２４ 捩れコイルばね（付勢手段、捩ればね）
２５ ブッシュ（突起部）
【発明の属する技術分野】
この発明は、情報記憶装置等に組み込まれて用いられるカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法に係り、詳しくは、カートリッジドライブ、又は複数枚のカートリッジを収納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
情報処理機器の分野で用いられるカートリッジとしては、従来から、例えば、磁気テープ・カートリッジ、磁気ディスク・カートリッジ、コンパクトディスク・カートリッジ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を包装した記録媒体・カートリッジ（以下、単に、カートリッジとも言う）が知られている。
このカートリッジを挿入したり引き出すためのカートリッジ挿抜装置としてのピッカは、ベース上に、カートリッジの挿抜方向に沿って変位可能に配置され、先端にカートリッジを係止して把持するための一対の係止部が形成された把持具と、この把持具を動力伝達機構を介して移動させるための把持具駆動モータとを有している。
【０００３】
上記把持具は、ロッド等の部品を用いて、カートリッジの挿抜方向に沿って案内され（例えば、特許文献１参照）、上記ピッカは、一対の係止部を開閉してカートリッジを解放したり把持するために、カム部材等を用いたり（例えば、特許文献２参照）、案内部材を上記ベースの先端部（入口）の両側に配置する構成とされている（例えば、特許文献３参照）。
また、上記ピッカは、ピッカ駆動モータによって鉛直方向に沿って変位し、カートリッジドライブと、カートリッジ格納庫の中に割り当てられた所望の格納部との間を自在に移動できる構成とされて、所望のカートリッジがカートリッジドライブ、あるいは、格納部に移送される。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３２８８１６号公報
【特許文献２】
特開平１０−４０６１６号公報
【特許文献３】
特開平７−３３４９１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来技術では、例えば、把持具をカートリッジの挿抜方向に沿って案内したり、一対の係止部の開閉を行うために、多数の部品が用いられており、全体として部品点数が多くなり、軽量化及び小型化の妨げとなり、かつ、コストが嵩むという問題があった。
また、把持具駆動モータがベース上に搭載されているために、重量が重くなるとともに、ピッカ駆動モータの消費電力も増加してしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、簡素化した構成として部品点数を削減でき、軽量化、小型化及び低コスト化に寄与できるカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法を提供することを第１の目的としている。
また、ピッカ駆動モータによって駆動される部分の軽量化に寄与できると共に、消費電力を抑制することができるカートリッジ挿抜装置及びカートリッジ挿抜方法を提供することを第２の目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、情報機器に組み込まれ、カートリッジを駆動するカートリッジ駆動手段、又はカートリッジを格納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜装置に係り、先端部に設けられた一対の把持用爪部の開閉によって前記カートリッジを把持し又は解放する把持手段と、前記把持手段を前記カートリッジの挿抜方向に沿って進退させる挿抜方向駆動手段と、前記把持手段を前記カートリッジの挿抜方向に沿って案内する案内手段と、前記把持手段の前記一対の把持用爪部の開閉を行う爪部開閉手段と、少なくとも前記把持手段を保持する板状の保持部材とを備え、前記把持手段が、前記挿抜方向駆動手段によって、直進運動を行う把持具基体と、互いに所定の距離隔てられて、前記把持具基体に第１の回転軸で回動可能に軸支される一対のフィンガアームと、前記各フィンガアームに第２の回転軸で回動可能に軸支される把持用爪部とを有してなり、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、互いに軸心を平行にして、かつ、互いに所定の距離離隔して配置されてなると共に、前記爪部開閉手段は、前記保持部材と一体的に形成されたカム部からなることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載のカートリッジ挿抜装置に係り、一組の前記フィンガアームと前記把持用爪部とから構成されるフィンガには突起部が設けられ、前記爪部開閉手段が、前記カム部として、前記突起部を摺接させて案内する摺接用溝部を有し、該摺接用溝部は、前記保持部材に形成されていることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項３記載の発明は、請求項２記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記案内手段が、前記保持部材に形成された案内溝からなることを特徴としている。
【００１０】
また、請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記摺接用溝部によって案内される前記突起部が、前記摺接用溝部の後端部を含む第１の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも小さくなり、前記突起部が、前記摺接用溝部の先端部である第２の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも大きくなるように、前記突起部を案内して前記一対の把持用爪部の開閉を行うことを特徴としている。
【００１１】
また、請求項５記載の発明は、請求項４記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記各把持用爪部は、前記カートリッジに当接する先端が、前記第２の回転軸の周りに所定の角度範囲で回動可能となるように構成され、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部が、前記カートリッジの挿抜方向に沿って形成された前記第１の領域と、前記カートリッジの挿抜方向に直交する方向に沿って形成された前記第２の領域とを有する少なくとも一対のＬ字状の前記摺接用溝部からなることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項６記載の発明は、請求項５記載のカートリッジ挿抜装置に係り、当該カートリッジ挿抜装置が、所定の前記カートリッジに臨んで位置した状態で、未把持状態の前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させ、前記把持手段が前進位置から後退し、前記突起部が前記第２の領域から前記第１の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記カートリッジを把持し、前記カートリッジを把持した前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、前記カートリッジを解放することを特徴としている。
【００１３】
また、請求項７記載の発明は、請求項４４、５又は６記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記突起部が、前記第２の回転軸の軸上に設けられていることを特徴としている。
【００１４】
また、請求項８記載の発明は、請求項１乃至７のいずれか１に記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記把持手段を構成する前記一対の把持用爪部は、少なくとも前記カートリッジを両側から挟み付けた場合には、付勢手段によって互いに閉じる向きに付勢されていることを特徴としている。
【００１５】
また、請求項９記載の発明は、請求項８記載のカートリッジ挿抜装置に係り、前記把持手段が後退した位置で、前記一対の把持用爪部の先端間の距離は、把持対象の前記カートリッジの幅よりも小さくなるように設定され、前記カートリッジを把持した状態で、前記付勢手段の付勢力に逆らって、前記一対の把持用爪部が互いに拡開されることによって、前記付勢手段の復元力が発生するように構成されていることを特徴としている。
【００２２】
また、請求項１０記載の発明は、情報機器を構成し、カートリッジを駆動するカートリッジ駆動手段、又はカートリッジを格納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜方法に係り、挿抜方向駆動手段が、先端部に設けられた一対の把持用爪部の開閉によって前記カートリッジを把持し又は解放する把持手段を、案内手段の案内によって、前記カートリッジの挿抜方向に沿って進退させるとともに、爪部開閉手段によって、前記把持手段の前記一対の把持用爪部の開閉を行い、かつ、板状の保持部材が、少なくとも前記把持手段を保持し、前記把持手段は、前記挿抜方向駆動手段によって、直進運動を行う把持具基体と、互いに所定の距離隔てられて、前記把持具基体に第１の回転軸で回動可能に軸支される一対のフィンガアームと、前記各フィンガアームに第２の回転軸で回動可能に軸支される把持用爪部とを有してなり、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、互いに軸心を平行にして、かつ、互いに所定の距離離隔して配置されてなると共に、前記爪部開閉手段は、前記保持部材と一体的に形成されたカム部からなることを特徴としている。
【００２３】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のカートリッジ挿抜方法に係り、一組の前記フィンガアームと前記把持用爪部とから構成されるフィンガには突起部が設けられ、前記爪部開閉手段は、前記カム部として、前記突起部を摺接させて案内する摺接用溝部を有し、該摺接用溝部は、前記保持部材に形成されていることを特徴としている。
【００２４】
また、請求項１２記載の発明は、請求項１１記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記案内手段が、前記保持部材に形成された案内溝からなることを特徴としている。
【００２５】
また、請求項１３記載の発明は、請求項１１又は１２記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記摺接用溝部によって案内される前記突起部が、前記摺接用溝部の後端部を含む第１の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも小さくなり、前記突起部が、前記摺接用溝部の先端部である第２の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも大きくなるように、前記突起部を案内して前記一対の把持用爪部の開閉を行うことを特徴としている。
【００２６】
また、請求項１４記載の発明は、請求項１３記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記各把持用爪部が、前記カートリッジに当接する先端が、前記第２の回転軸の周りに所定の角度範囲で回動可能とされ、前記爪部開閉手段を構成する前記カム部が、前記カートリッジの挿抜方向に沿って形成された前記第１の領域と、前記カートリッジの挿抜方向に直交する方向に沿って形成された前記第２の領域とを有する少なくとも一対のＬ字状の前記摺接用溝部からなることを特徴としている。
【００２７】
また、請求項１５記載の発明は、請求項１４記載のカートリッジ挿抜方法に係り、所定の前記カートリッジに臨んで位置した状態で、未把持状態の前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させ、前記把持手段が前進位置から後退し、前記突起部が前記第２の領域から前記第１の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記カートリッジを把持し、前記カートリッジを把持した前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、前記カートリッジを解放することを特徴としている。
【００２８】
また、請求項１６記載の発明は、請求項１３、１４又は１５記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記突起部が、前記第２の回転軸の軸上に設けられていることを特徴としている。
【００２９】
また、請求項１７記載の発明は、請求項１０乃至１６のいずれか１に記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記把持手段を構成する前記一対の把持用爪部が、少なくとも前記カートリッジを両側から挟み付けた場合には、付勢手段によって互いに閉じる向きに付勢されていることを特徴としている。
【００３０】
また、請求項１８記載の発明は、請求項１７記載のカートリッジ挿抜方法に係り、前記把持手段が後退した位置で、前記一対の把持用爪部の先端間の距離は、把持対象の前記カートリッジの幅よりも小さくなるように設定され、前記カートリッジを把持した状態で、前記付勢手段の付勢力に逆らって、前記一対の把持用爪部が互いに拡開されることによって、前記付勢手段の復元力が発生するように構成されていることを特徴としている。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。
◇第１実施例
図１は、この発明の第１実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構の構成を模式的に示す側面図、図２は、同カートリッジ移送機構を裏面側から見た斜視図、図３は、同カートリッジ移送機構を表面側から見た斜視図、図４は、同ピッカの構成を示す斜視図、図５は、同ピッカの構成を模式的に示す平面図、図６は、同ピッカの構成を示す平面図、図７は、同ピッカの構成を示す下面図、慈図８は、図７のＡ部を拡大して示す拡大図、図９は、同ピッカのカバーの構成を示す下面図、図１０は、同ピッカのハンド及びフィンガの構成を分解して示す分解斜視図、図１１は、同フィンガの構成を分解して示す分解斜視図、また、図１２乃至図１８は、同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【００３７】
この例のカートリッジ移送機構１は、図１に示すように、例えば、情報機器に実装されて記憶装置を構成し、磁気テープ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体を包装したカートリッジ２を駆動するカートリッジドライブ（カートリッジ駆動手段）３と、カートリッジ２を格納するための複数の格納部４，４，…を有するカートリッジ格納庫５との間のカートリッジ２の移送操作を行うために用いられる。
カートリッジ移送機構１は、図２及び図３に示すように、カートリッジドライブ３又は所定の格納部４の配置位置に移動して、カートリッジ２を挿入したり引き出すためのピッカ（カートリッジ挿抜装置）６と、ピッカ６を鉛直方向に沿って変位させるためのピッカ駆動モータ（移送手段）７と、ピッカ駆動モータ７によって回転してピッカ６を鉛直方向に沿って並進運動させるリードシャフト８とを備えてなっている。
【００３８】
リードシャフト８の先端部には雄ねじ部が螺設され、この雄ねじ部がピッカ６の後述するベース１１の所定の箇所に形成された雌ねじ部と螺合して、リードシャフト８の回転運動によって、ピッカ６が鉛直方向に沿って並進運動するように構成されている。
ピッカ６は、図２乃至図７に示すように、ベース（保持部材）１１上にカートリッジ２の挿抜方向に沿って変位可能に配置されたハンド（把持手段の一部、把持具基体）１２と、ハンド１２にハンドシャフト（把持手段の一部）１３を介して回動可能に結合されたフィンガ（把持手段の一部）１４，１４と、ベース１１の表面上に凹状に形成され、ハンド１２の変位と共に一対のフィンガ１４を回動させて、互いに開閉させるための一対のＬ字カム（爪部開閉手段、摺接用溝部）１５ａ，１５ａと、ハンド１２をカートリッジ２の挿抜方向に沿って変位させるための例えばステッピングモータからなるハンド駆動モータ（挿抜方向駆動手段）１６と、ハンド駆動モータ１６の動力をハンド１２に伝達するための動力伝達機構１７と、ピッカ本体を覆うカバー１８とを有してなっている。
【００３９】
ここで、カバー１８の裏面側にも、図９に示すように、ハンド１２の変位と共にフィンガ１４を回動させるためのＬ字カム１５ａと同一形状の一対のＬ字カム１５ｂ，１５ｂが形成されている。
また、ベース１１及びカバー１８は、例えば樹脂成型品であり、Ｌ字カム１５ａ，１５ａ等、Ｌ字カム１５ｂ，１５ｂ等も、それぞれ、一体的に成形されている。
ハンド１２は、ベース１１上に形成された直線状の案内溝（案内手段）１９に突起部１２ａが嵌め込まれた状態で移動することによって、カートリッジ２の挿抜方向に沿って変位するようになされている。
【００４０】
ハンド１２とフィンガ１４とは、図１０に示すように、棒状の軸部材としてのハンドシャフト１３が、ハンド１２とフィンガ１４の後述するフィンガアーム２１との先端部にそれぞれ形成された嵌合孔１２ｂ、２１ａに嵌め込まれることによって、ハンドシャフト１３の周りに回動可能な状態で結合されている。
各フィンガ１４は、図１１に示すように、外形略Ｙ字状のフィンガアーム２１と、カートリッジ２の溝状の被係止部２ａを係止する係止爪２２ａが先端部に形成されたネイル（把持用爪部）２２と、フィンガアーム２１に形成された嵌合孔２１ｂ，２１ｂとネイル２２に形成された嵌合孔２２ｂ，２２ｂとに嵌め込まれる棒状の軸部材としてのフィンガシャフト２３と、フィンガシャフト２３が内部を貫通し、両嵌合孔２１ｂ，２１ｂ間及び両嵌合孔２２ｂ，２２ｂ間に配置され、カートリッジ２を把持する向きにネイル２２を付勢する捩れコイルばね（付勢手段、捩ればね）２４と、良好な摺動性でＬ字カム１５ａ（１５ｂ）に摺接する樹脂製のブッシュ（突起部）２５，２５とを有している。
【００４１】
ここで、フィンガアーム２１とネイル２２とは、棒状の軸部材としてのフィンガシャフト２３が、フィンガアーム２１とネイル２２とにそれぞれ形成された嵌合孔２１ｂ，２１ｂ，２２ｂ，２２ｂに嵌め込まれることによって、フィンガシャフト２３の周りに回動可能な状態で結合されている。
また、この例では、捩れコイルばね２４は、カートリッジ２を把持していない状態では、付勢されず、カートリッジ２を把持した状態で、カートリッジ２を把持する向きにネイル２２を付勢する。
すなわち、ハンド１２の変位とともに、Ｌ字カム１５ａ，１５ｂの溝内をブッシュ２５，２５が摺動して、例えばハンド１２の運動方向（カートリッジ２の挿抜方向）とフィンガアーム２１の長手方向とがなす角度が変化し、一対のフィンガ１４，１４が開閉される。
【００４２】
ここで、カートリッジ２を把持していない状態では、フィンガアーム２１の先端側に形成された突起部２１ｓとネイル２２の後端側に形成された突起部２２ｓとが互いに係止しあうことによって、かつ、捩れコイルばね２４の付勢力によって、時計周り及び反時計周りの回転が規制されて、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係（例えばフィンガアーム２１の長手方向とネイル２２の後端部の長手方向とがなす角度）は、略一定に保たれる。
したがって、ハンド１２が変位すると、Ｌ字カム１５ａ，１５ｂの溝内をブッシュ２５，２５が摺動して、例えばハンド１２の運動方向（カートリッジ２の挿抜方向）とフィンガアーム２１の長手方向とがなす角度が変化し、ここで、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係が略一定に保たれることによって、一対のフィンガ１４，１４が開閉される。
カートリッジ２を把持している状態では、捩れコイルばね２４の付勢力に逆らって、一対のフィンガ１４，１４が拡開され、ネイル２２がフィンガシャフト２３の軸の周りにフィンガアーム２１に対して回転して、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係は、カートリッジ２を把持していない状態と比べて変化する（例えばフィンガアーム２１の長手方向とネイル２２の後端部の長手方向とがなす角度は、所定量小さくなる）。この際、捩れコイルばね２４の元の状態に戻ろうとする復元力によって、カートリッジ２は両側から挟み付けられて保持される。
【００４３】
この例では、ハンド１２が後退した位置で、両ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａ間の距離は、把持対象のカートリッジ２の幅よりも小さくなるように設定され、カートリッジ２を把持した状態で、捩れコイルばね２４の付勢力に逆らって、一対のフィンガ１４，１４が拡開されることによって、捩れコイルばね２４の復元力が発生するように構成されている。
また、捩れコイルばね２４の付勢力は、カートリッジ２を破損させない程度に、かつ、確実に把持するために必要十分な強さに設定されている。
Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）は、カートリッジ２の挿抜方向に沿って形成された比較的長い直線部１５ｐ（１５ｓ）と、先端側に形成された屈曲部１５ｑ（１５ｔ）と、カートリッジ２の挿抜方向に略直交する方向に沿って、外方へ向けて形成された比較的短い直線部１５ｒ（１５ｕ）とを有している。
【００４４】
動力伝達機構１７は、図２、図３及び図７に示すように、ハンド駆動モータ１６の回転運動を伝達するギアトレイン２７と、四角柱状の四角シャフト２８と、ピッカギア２９と、所定の箇所にハンド１２が固定されたベルト３１と、ベルト３１が掛けられると共にピッカギア２９の回転に伴って回転してベルト３１を駆動するプーリギア３２と、ベルト３１が掛けられ案内溝１９の両端部に配置されたベルトプーリ３３，３３と、ベルト３１に張力を与えるためのアイドラプーリ３４とを有している。
四角シャフト２８は、図７及び図８に示すように、ピッカギア２９に形成された略正方形状の貫通孔２９ａに遊嵌されて、ピッカギア２９に対して鉛直方向に沿って移動可能とされた状態で、ピッカギア２９を介して伝達されたハンド駆動モータ１６の回転力をプーリギア３２に伝達する。
ベルト３１が掛けられたプーリギア３２の回転によって、ベルト３１が駆動される。
【００４５】
ハンド１２の突起部１２ａには、ベルト３１の所定の箇所が固定され、ベルト３１の駆動と共に、ハンド１２が、案内溝１９に沿って変位する。
ここで、ベルト３１は、ベルトプーリ３３，３３によって、ベルトプーリ３３，３３間は、案内溝１９に沿って直線状に張られる。
この例では、ハンド駆動モータ１６と、ギアトレイン２７と、ピッカギア２９とは、ベース１１の外部に配置され、ベース１１と一緒には運動せず、ピッカ駆動モータ７等に対して常に静止しており、ピッカ駆動モータ７の回転によって、ハンド１２等が載置されたベース１１が、鉛直方向に沿って直線運動するように構成されている。
また、ベース１１に取り付けられたプーリギア３２が回転することによって、ベルト３１が駆動され、ハンド１２が、ベース１１上を、水平面上の挿抜方向に沿って直線運動する。
【００４６】
次に、図１２乃至図１８を参照して、この例のカートリッジ移送機構１の動作について説明する。
まず、制御部（不図示）は、格納部４，４，…のうち、カートリッジ２が装着されていない空の格納部４を探し出し、ピッカ駆動モータ７を制御して、ピッカ６をこの空の格納部４の手前の位置に移動させる。
すなわち、ピッカ駆動モータ７によってリードシャフト８が回転して、ピッカ６のうちハンド１２等が搭載されたベース１１が鉛直方向に沿って移動する。この際、ベース１１は、ピッカギア２９に形成された貫通孔２９ａに挿通された四角シャフト２８に案内されて移動する。
【００４７】
上記制御部は、図１２に示すように、ピッカ６を空の格納部４の手前に配置させた状態で、ハンド駆動モータ１６を制御して、ハンド１２を後退位置から前進させる。
すなわち、ハンド駆動モータ１６の回転力が、ギアトレイン２７及びピッカギア２９を介して四角シャフト２８に伝達され、四角シャフト２８は、ピッカギア２９に対して鉛直方向に沿って移動可能とされた状態で回転し、ピッカギア２９を介して伝達されたハンド駆動モータ１６の回転力をプーリギア３２に伝達する。そして、ベルト３１が掛けられたプーリギア３２の回転によって、ベルト３１が駆動され、ベルト３１の所定の箇所に固定されたハンド１２が、ベース１１上を、水平面上の挿抜方向に沿って案内溝１９に案内されながら直進運動する。
【００４８】
この例では、ハンド駆動モータ１６と、ギアトレイン２７と、ピッカギア２９とは、ベース１１の外部に配置され、ベース１１と一緒には運動せず、ピッカ駆動モータ７の回転によって、ハンド１２等が載置されたベース１１が、鉛直方向に沿って直線運動する際にも、ピッカ駆動モータ７等に対しては静止している。ハンド駆動モータ１６によって、ハンド１２が前進運動し、図１３に示すように、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部に当って直線部１５ｒ（１５ｕ）に入り込み、両フィンガ１４，１４は互いに拡開して、把持準備状態となる。
次に、例えば、所定の格納部４に格納されたカートリッジ２を引き出して、カートリッジドライブ３に装着する場合には、上記制御部は、ピッカ駆動モータ７を制御して、図１４（ａ）に示すように、格納部４，４，…のうち、所望のカートリッジ２が格納されている格納部４の手前の位置にピッカ６を移動させる。このとき、図１６（ａ）に示すように、各ネイル２２の係止爪２２ａは、カートリッジ２の被係止部２ａの近傍に配置される。
【００４９】
次に、上記制御部が、ハンド駆動モータ１６を制御してハンド１２を後退させると、図１６（ｂ）及び図１７（ａ）に示すように、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の直線部１５ｒ（１５ｕ）を屈曲部１５ｑ（１５ｔ）へ向けて移動し、次第に、両フィンガ１４，１４は互いに閉じるようになるとともに、両ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａが、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａに接近する。
上記制御部が、さらに、ハンド１２を後退させると、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部付近にさしかかると、図１４（ｂ）及び図１７（ｂ）に示すように、両フィンガ１４，１４は閉じてネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａは、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａを係止し、把持完了状態となる。
【００５０】
この把持完了状態では、捩れコイルばね２４の付勢力に逆らって、一対のフィンガ１４，１４が互いに拡開され、ネイル２２がフィンガシャフト２３の軸の周りにフィンガアーム２１に対して回転しており、フィンガアーム２１とネイル２２との相対的な位置関係は、カートリッジ２を把持していない状態と比べて変化している（例えばフィンガアーム２１の長手方向とネイル２２の後端部の長手方向とがなす角度は、所定量小さくなっている）。
この際、捩れコイルばね２４の元の状態に戻ろうとする復元力によって、カートリッジ２は両側から挟み付けられて保持される。
【００５１】
次に、上記制御部は、ハンド駆動モータ１６を制御してハンド１２をさらに後退させる。これによって、各フィンガアーム２１の下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部付近から直線部１５ｐ（１５ｓ）に沿って後方へ移動し、両フィンガ１４，１４が閉じて捩れコイルばね２４の付勢力が維持された状態で（すなわち、ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａによって両側から挟み付けられて、確実に保持された状態で）、カートリッジ２は、ピッカ本体内に引き込まれ、上下移動可能な保持格納状態となる（図１５（ａ）参照）。
次に、上記制御部は、ピッカ駆動モータ７を制御して、ピッカ６を鉛直方向に沿って（この例では、鉛直下方に）移動させて、図１５（ａ）に示すように、カートリッジドライブ３の手前の位置に配置する。
【００５２】
次に、上記制御部は、上記保持格納状態から、同図（ｂ）に示すように、ハンド駆動モータ１６を制御してハンド１２をカートリッジ２を保持した状態で、カートリッジドライブ３へ向けて前進させ、カートリッジ２をカートリッジドライブ３内に格納する。
これによって、各フィンガアーム２１は、下側のブッシュ２５（上側のブッシュ２５）が、Ｌ字カム１５ａ（１５ｂ）の屈曲部１５ｑ（１５ｔ）の隅部に当って直線部１５ｒ（１５ｕ）に入り込み、両フィンガ１４，１４は互いに拡開して、ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａは、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａから外され係止を解かれて解放状態となる。
ハンド１２は、次のカートリッジ２の移送操作開始まで、この状態で待機する。
【００５３】
なお、上述した把持完了状態で、図１８（ａ）に示すように、カートリッジ２の位置ずれがなく、ネイル２２，２２の係止爪２２ａ，２２ａが、カートリッジ２の被係止部２ａ，２ａに正確に係止した場合は、係止されることによって、カートリッジ２は保持されて、このまま、ピッカ本体内に引き込まれる。
ここで、同図（ｂ）に示すように、カートリッジ２の位置ずれが生じている場合は、係止爪２２ａ，２２ａが、被係止部２ａ，２ａに完全に係止していなくても、捩れコイルばね２４の付勢力の助けによって、カートリッジ２は保持される。すなわち、捩れコイルばね２４の付勢力によって、両ネイル２２，２２が、カートリッジ２を挟み付けるようにして抑え付け、しかも、両ネイル２２，２２は連動することなく独立に付勢されるために、保持し損なうことがない。
【００５４】
この例の構成によれば、ベース１１上に形成された案内溝１９によって、ハンド１２をカートリッジ２の挿抜方向に沿って変位させるようにし、ベース１１上に一体的に形成したＬ字カム１５ａ，１５ｂによって、フィンガ１４，１４の開閉を行わせるようにしたので、従来技術におけるように、例えば案内のためのロッド等やカム部材等を廃することができるため、部品数を削減することができるとともに、簡素な構成とすることができ、軽量化、小型化及びコストの低減を図ることができる。
ここで、案内溝１９及びＬ字カム１５ａ，１５ｂは、ベース１１を製造する際に樹脂成型によって一体的に形成されるので、例えば加工工程は不要であり、案内溝１９及びＬ字カム１５ａ，１５ｂが形成されたベース１１も簡単に製造することができる。
【００５５】
また、ハンド駆動モータ１６をベース１１上に設けずに、ベース１１の外部に配置し、ハンド１２を駆動するための動力を四角シャフト２８を介して伝達するように構成したので、ピッカ６のうち、ピッカ駆動モータ７によって駆動する部分を小型化及び軽量化でき、かつ、ピッカ６を駆動するピッカ駆動モータ７も小型化し、全体の消費電力を抑制することができる。
また、ピッカ６を、把持準備状態のまま、鉛直方向に沿って、所望のカートリッジドライブ３又は格納部４の配置位置へ移動させることができるので、この把持準備状態からすぐにカートリッジ２の取出動作に移行できる。したがって、動作時間の短縮化を図ることができる。
【００５６】
また、カートリッジ２の位置ずれが生じている場合は、係止爪２２ａ，２２ａが、被係止部２ａ，２ａに完全に係止していなくても、捩れコイルばね２４の付勢力の助けによって、カートリッジ２は保持される。すなわち、捩れコイルばね２４の付勢力によって、両ネイル２２，２２が、カートリッジ２を挟み付けるようにして抑え付け、しかも、両ネイル２２，２２は連動することなく独立に付勢されるために、保持し損なうことがない。
また、捩れコイルばね２４は、フィンガの外部ではなく、フィンガシャフト２３に取り付けられているので、実装スペースを小さくすることができ、小型化に寄与することができる。
【００５７】
◇第２実施例
図１９は、この発明の第２実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構のフィンガの構成を説明するための説明図、また、図２０は、同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
この例が上述した第１実施例と大きく異なるところは、フィンガアームとネイルとを一体化し、カートリッジ２を把持する向きに付勢する板ばねを設けてフィンガを構成した点である。
これ以外の構成は、上述した第１実施例の構成と略同一であるので、その説明を簡略にする。
【００５８】
この例のカートリッジ挿抜機構のフィンガ１４Ａは、図１９に示すように、カートリッジ２の溝状の被係止部２ａを係止する係止爪３１ａが先端部に形成され、中央部にＬ字カム１５ａに摺接する摺接作動部３１ｂが形成され、後端部３１ｃでハンドシャフト３２を介してハンド１２に回動自在に取り付けられたフィンガ本体３１と、一端が後端部３１ｃに固定され、他端がハンド１２に固定されて、フィンガ本体３１をカートリッジ２を把持する向きに回転するように付勢する板ばね３３とを有してなっている。
この例のカートリッジ挿抜機構の動作は、第１実施例で述べた動作と略同一である。なお、この例でも、カートリッジ２の位置ずれが生じている場合は、係止爪３１ａが、被係止部２ａに完全に係止していなくても、図２０に示すように、板ばね３３の付勢力の助けによって、カートリッジ２は保持される。すなわち、板ばね３３の付勢力によって、フィンガ本体３１，３１が、カートリッジ２を挟み付けるようにして抑え付け、しかも、両フィンガ本体３１，３１は連動することなく独立に付勢されるために、保持し損なうことがない。
【００５９】
この例の構成によれば、上述した第１実施例と略同様の効果を得ることができる。
加えて、フィンガアームとネイルとを一体化したことによって、部品数を削減することができるので、組立てに要する手間を削減し、コストを低減することができる。
【００６０】
以上、この発明の実施例を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。
例えば、上述した実施例では、付勢手段として、捩れコイルばね２４や板ばね３３を用いる場合について述べたが、例えばコイルばねでなくとも、単純なトーションばねでも良いし、例えば、引っ張りばねによって、両フィンガが閉じる向きに引っ張るように構成しても良い。
また、雄ねじが形成されたリードシャフト８に代えて、ボールねじを用いて、鉛直方向の移動を行うようにしても良い。
【００６１】
また、リードシャフト８は、四角柱状に限らず、例えば、一部切り欠いた円柱形状とし、対応した形状の貫通孔をピッカギア２９に形成するようにしても良い。
また、カートリッジドライブ３と格納部４との間の移送に限らず、格納部４，４間の移送に適用しても良い。また、カートリッジドライブ３は、複数であっても対応でき、例えばカートリッジドライブ３，３間の移送に適用しても良い。
また、カートリッジ２としては、磁気テープに限らず、磁気ディスクやコンパクトディスク等の記録媒体を包装したカートリッジであっても良い。
また、ベルト３１は、必ずしも無端状としなくても良い。また、上述した実施例では、Ｌ字カム１５ａ，１５ｂをベース１１とカバー１８とに設ける場合について述べたが、いずれか一方のみに設けるようにしても良い。
また、格納部４，４，…のうち、カートリッジドライブ３が装着されていない空の格納部４を探し出して、この格納部４の手前に移動させた後に、この位置で両フィンガ１４，１４を互いに拡開させて把持準備状態とする場合について述べたが、これに限らず、常時空の格納部４を特定の箇所に設けておいて、電源オン後に自動的にこの特定の空の格納部４の手前に移動させてから、把持準備状態とするようにしても良い。
また、所定の格納部４に格納されたカートリッジ２を引き出して、カートリッジドライブ３に装着する場合には、まず、カートリッジドライブ３の手前に移動させて、この位置で把持準備状態とするようにしても良い。
【００６２】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の構成によれば、保持部材に一体的に形成された爪部開閉手段によって、一対の把持用爪部の開閉を行わせるようにしたので、従来技術において用いられた複雑なカム部材等を廃することができるため、部品数を削減することができるとともに、簡素な構成とすることができ、軽量化、小型化及びコストの低減を図ることができる。
また、案内手段としての例えば案内溝を、保持部材に一体的に形成することによって、案内のためのロッド等を廃することができるため、一段と部品数を削減することができるとともに、簡素な構成とすることができ、軽量化、小型化及びコストの低減を図ることができる。
また、挿抜方向駆動手段を保持部材上に設けずに、保持部材の外部に配置することによって、カートリッジ挿抜装置のうち、移送手段によって駆動させる部分を小型化及び軽量化でき、かつ、移送手段も小型化し、全体の消費電力を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構の構成を模式的に示す側面図である。
【図２】同カートリッジ移送機構を裏面側から見た斜視図である。
【図３】同カートリッジ移送機構を表面側から見た斜視図である。
【図４】同ピッカの構成を示す斜視図である。
【図５】同ピッカの構成を模式的に示す平面図である。
【図６】同ピッカの構成を示す平面図である。
【図７】同ピッカの構成を示す下面図である。
【図８】図７のＡ部を拡大して示す拡大図である。
【図９】同ピッカのカバーの構成を示す下面図である。
【図１０】同ピッカのハンド及びフィンガの構成を分解して示す分解斜視図である。
【図１１】同フィンガの構成を分解して示す分解斜視図である。
【図１２】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１３】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１４】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１５】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１６】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１７】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１８】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【図１９】この発明の第２実施例であるピッカを備えたカートリッジ移送機構のフィンガの構成を説明するための説明図である。
【図２０】同カートリッジ移送機構の動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１ カートリッジ移送機構
２ カートリッジ
３ カートリッジドライブ（カートリッジ駆動手段）
４ 格納部
５ カートリッジ格納庫
６ ピッカ（カートリッジ挿抜装置）
７ ピッカ駆動モータ（移送手段）
８ リードシャフト
１１ ベース（保持部材）
１２ ハンド（把持手段の一部、把持具基体）
１３ ハンドシャフト（把持手段の一部）
１４ フィンガ（把持手段の一部）
１５ａ，１５ｂ Ｌ字カム（爪部開閉手段、摺接用溝部）
１５ｐ，１５ｓ 直線部（第１の領域）
１５ｒ，１５ｕ 直線部（第２の領域）
１６ ハンド駆動モータ（挿抜方向駆動手段）
１７ 動力伝達機構（動力伝達手段）
１８ カバー（保持部材）
１９ 案内溝（案内手段）
２２ ネイル（把持手段の一部、把持用爪部）
２４ 捩れコイルばね（付勢手段、捩ればね）
２５ ブッシュ（突起部）
Claims (18)
- 情報機器に組み込まれ、カートリッジを駆動するカートリッジ駆動手段、又はカートリッジを格納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜装置であって、
先端部に設けられた一対の把持用爪部の開閉によって前記カートリッジを把持し又は解放する把持手段と、前記把持手段を前記カートリッジの挿抜方向に沿って進退させる挿抜方向駆動手段と、前記把持手段を前記カートリッジの挿抜方向に沿って案内する案内手段と、前記把持手段の前記一対の把持用爪部の開閉を行う爪部開閉手段と、少なくとも前記把持手段を保持する板状の保持部材とを備え、
前記把持手段は、前記挿抜方向駆動手段によって、直進運動を行う把持具基体と、互いに所定の距離隔てられて、前記把持具基体に第１の回転軸で回動可能に軸支される一対のフィンガアームと、前記各フィンガアームに第２の回転軸で回動可能に軸支される把持用爪部とを有してなり、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、互いに軸心を平行にして、かつ、互いに所定の距離離隔して配置されてなると共に、前記爪部開閉手段は、前記保持部材と一体的に形成されたカム部からなることを特徴とするカートリッジ挿抜装置。 - 一組の前記フィンガアームと前記把持用爪部とから構成されるフィンガには突起部が設けられ、前記爪部開閉手段は、前記カム部として、前記突起部を摺接させて案内する摺接用溝部を有し、該摺接用溝部は、前記保持部材に形成されていることを特徴とする請求項１記載のカートリッジ挿抜装置。
- 前記案内手段は、前記保持部材に形成された案内溝からなることを特徴とする請求項２記載のカートリッジ挿抜装置。
- 前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記摺接用溝部によって案内される前記突起部が、前記摺接用溝部の後端部を含む第１の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも小さくなり、前記突起部が、前記摺接用溝部の先端部である第２の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも大きくなるように、前記突起部を案内して前記一対の把持用爪部の開閉を行うことを特徴とする請求項２又は３記載のカートリッジ挿抜装置。
- 前記各把持用爪部は、前記カートリッジに当接する先端が、前記第２の回転軸の周りに所定の角度範囲で回動可能となるように構成され、
前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記カートリッジの挿抜方向に沿って形成された前記第１の領域と、前記カートリッジの挿抜方向に直交する方向に沿って形成された前記第２の領域とを有する少なくとも一対のＬ字状の前記摺接用溝部からなることを特徴とする請求項４記載のカートリッジ挿抜装置。 - 当該カートリッジ挿抜装置が、所定の前記カートリッジに臨んで位置した状態で、未把持状態の前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させ、
前記把持手段が前進位置から後退し、前記突起部が前記第２の領域から前記第１の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記カートリッジを把持し、
前記カートリッジを把持した前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、前記カートリッジを解放することを特徴とする請求項５記載のカートリッジ挿抜装置。 - 前記突起部は、前記第２の回転軸の軸上に設けられていることを特徴とする請求項４、５又は６記載のカートリッジ挿抜装置。
- 前記把持手段を構成する前記一対の把持用爪部は、少なくとも前記カートリッジを両側から挟み付けた場合には、付勢手段によって互いに閉じる向きに付勢されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１に記載のカートリッジ挿抜装置。
- 前記把持手段が後退した位置で、前記一対の把持用爪部の先端間の距離は、把持対象の前記カートリッジの幅よりも小さくなるように設定され、前記カートリッジを把持した状態で、前記付勢手段の付勢力に逆らって、前記一対の把持用爪部が互いに拡開されることによって、前記付勢手段の復元力が発生するように構成されていることを特徴とする請求項８記載のカートリッジ挿抜装置。
- 情報機器を構成し、カートリッジを駆動するカートリッジ駆動手段、又はカートリッジを格納するカートリッジ格納庫から、カートリッジを挿抜するためのカートリッジ挿抜方法であって、
挿抜方向駆動手段が、先端部に設けられた一対の把持用爪部の開閉によって前記カートリッジを把持し又は解放する把持手段を、案内手段の案内によって、前記カートリッジの挿抜方向に沿って進退させるとともに、爪部開閉手段によって、前記把持手段の前記一対の把持用爪部の開閉を行い、
かつ、板状の保持部材が、少なくとも前記把持手段を保持し、前記把持手段は、前記挿抜方向駆動手段によって、直進運動を行う把持具基体と、互いに所定の距離隔てられて、前記把持具基体に第１の回転軸で回動可能に軸支される一対のフィンガアームと、前記各フィンガアームに第２の回転軸で回動可能に軸支される把持用爪部とを有してなり、前記第１の回転軸と前記第２の回転軸とは、互いに軸心を平行にして、かつ、互いに所定の距離離隔して配置されてなると共に、前記爪部開閉手段は、前記保持部材と一体的に形成されたカム部からなることを特徴とするカートリッジ挿抜方法。 - 一組の前記フィンガアームと前記把持用爪部とから構成されるフィンガには突起部が設けられ、前記爪部開閉手段は、前記カム部として、前記突起部を摺接させて案内する摺接用溝部を有し、該摺接用溝部は、前記保持部材に形成されていることを特徴とする請求項１０記載のカートリッジ挿抜方法。
- 前記案内手段は、前記保持部材に形成された案内溝からなることを特徴とする請求項１１記載のカートリッジ挿抜方法。
- 前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記摺接用溝部によって案内される前記突起部が、前記摺接用溝部の後端部を含む第１の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも小さくなり、前記突起部が、前記摺接用溝部の先端部である第２の領域内に位置する場合に、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、両把持用爪部の先端間の距離が前記カートリッジの幅よりも大きくなるように、前記突起部を案内して前記一対の把持用爪部の開閉を行うことを特徴とする請求項１１又は１２記載のカートリッジ挿抜方法。
- 前記各把持用爪部は、前記カートリッジに当接する先端が、前記第２の回転軸の周りに所定の角度範囲で回動可能とされ、
前記爪部開閉手段を構成する前記カム部は、前記カートリッジの挿抜方向に沿って形成された前記第１の領域と、前記カートリッジの挿抜方向に直交する方向に沿って形成された前記第２の領域とを有する少なくとも一対のＬ字状の前記摺接用溝部からなることを特徴とする請求項１３記載のカートリッジ挿抜方法。 - 所定の前記カートリッジに臨んで位置した状態で、未把持状態の前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させ、
前記把持手段が前進位置から後退し、前記突起部が前記第２の領域から前記第１の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに閉塞させて、前記カートリッジを把持し、
前記カートリッジを把持した前記把持手段が後退位置から前進し、前記突起部が前記第１の領域から前記第２の領域に入ると、前記爪部開閉手段は、前記各把持用爪部の先端を前記第２の回転軸の周りに回転させるように前記突起部を案内して、前記一対の把持用爪部を互いに拡開させて、前記カートリッジを解放することを特徴とする請求項１４記載のカートリッジ挿抜方法。 - 前記突起部は、前記第２の回転軸の軸上に設けられていることを特徴とする請求項１３、１４又は１５記載のカートリッジ挿抜方法。
- 前記把持手段を構成する前記一対の把持用爪部は、少なくとも前記カートリッジを両側から挟み付けた場合には、付勢手段によって互いに閉じる向きに付勢されていることを特徴とする請求項１０乃至１６のいずれか１に記載のカートリッジ挿抜方法。
- 前記把持手段が後退した位置で、前記一対の把持用爪部の先端間の距離は、把持対象の前記カートリッジの幅よりも小さくなるように設定され、前記カートリッジを把持した状態で、前記付勢手段の付勢力に逆らって、前記一対の把持用爪部が互いに拡開されることによって、前記付勢手段の復元力が発生するように構成されていることを特徴とする請求項１７記載のカートリッジ挿抜方法。
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