KR100805023B1 - 라이브러리 장치 및 라이브러리 장치용 로봇 핸드 - Google Patents

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KR100805023B1
KR100805023B1 KR1020060048471A KR20060048471A KR100805023B1 KR 100805023 B1 KR100805023 B1 KR 100805023B1 KR 1020060048471 A KR1020060048471 A KR 1020060048471A KR 20060048471 A KR20060048471 A KR 20060048471A KR 100805023 B1 KR100805023 B1 KR 100805023B1
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가즈노리 이시야마
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후지쯔 가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명의 과제는 확실하게 대피 영역까지 로봇 핸드를 이동시킬 수 있는 라이브러리 장치를 제공하는 것이다.
라이브러리 장치에서는 통상 위치 결정 기기의 작용으로 로봇 핸드(45)는 셀(14)에 대해 위치 결정된다. 셀(14) 내의 자기 테이프 카트리지(15)는 한 쌍의 파지 갈고리(66)로 파지된다. 로봇 핸드(45)의 이동을 기초로 자기 테이프 카트리지(15)는 반송된다. 위치 결정 기구에 장해가 발생하면, 로봇 핸드(45)는 위치 결정 기구 대신에 반송 기구로 대피 영역까지 반송된다. 이 때, 파지 갈고리(66)의 이동 경로 상에 물체(14)(15)가 존재해도, 릴리프 기구의 작용으로 파지 갈고리(66)는 그 물체(14)(15)를 회피할 수 있다. 로봇 핸드(45)는 계속해서 이동할 수 있다. 로봇 핸드(45)는 확실하게 대피 영역에 도달할 수 있다.
로봇 핸드, 셀, 파지 갈고리, 스토퍼, 지지 부재, 구동 기구, 릴리프 기구

Description

라이브러리 장치 및 라이브러리 장치용 로봇 핸드 {ROBOT HAND HAVING SWAYING MECHANISM IN LIBRARY APPARATUS}
도1은 자기 테이프 라이브러리 장치의 구조를 개략적으로 나타내는 사시도.
도2는 제1 및 제2 로봇 핸드의 가동 범위를 개념적으로 나타내는 자기 테이프 라이브러리 장치의 측면도.
도3은 제1(제2) 로봇 핸드의 외관을 나타내는 확대 사시도.
도4는 제1(제2) 로봇 핸드의 구조를 개략적으로 나타내는 평면도.
도5는 제1(제2) 로봇 핸드의 동작을 나타내는 평면도.
도6은 제1(제2) 로봇 핸드의 동작을 나타내는 평면도.
도7은 로봇 핸드의 하우징으로부터 돌출되는 파지 갈고리의 모습을 개략적으로 나타내는 사시도.
도8은 제1(제2) 로봇 핸드의 동작을 나타내는 평면도.
도9는 제1(제2) 로봇 핸드의 동작을 나타내는 평면도.
도10은 제1(제2) 로봇 핸드의 동작을 나타내는 평면도.
도11은 릴리프 기구의 구조를 개략적으로 나타내는 확대 사시도.
도12는 릴리프 기구의 구조를 개략적으로 나타내는 분해 사시도.
도13은 셀에 충돌하는 로봇 핸드를 개략적으로 나타내는 평면도.
도14는 릴리프 기구의 동작을 개략적으로 나타내는 측면도.
도15는 릴리프 기구의 동작을 개략적으로 나타내는 측면도.
도16은 릴리프 기구의 동작을 개략적으로 나타내는 측면도.
도17은 릴리프 기구의 동작을 개략적으로 나타내는 측면도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
11 : 라이브러리 장치
13a : 수납 선반
14 : 셀
18, 19 : 반송 기구(제1 및 제2 반송 로봇)
24, 29 : 위치 결정 기구(백업용 위치 결정 기구)
41 : 작동 영역
42, 43 : 대피 영역
45 : 이동체(백업용 이동체)
47 : 지지 부재
49 : 구동 기구
65, 66 : 파지 갈고리
74 : 릴리프 기구
79 : 스토퍼
81 : 지지축(부쉬)
84 : 탄성 부재(비틀림 코일 스프링)
[특허문헌 1] 일본 특허 제2618395호
[특허문헌 2] 일본 특허 공개 제2005-63648호 공보
[특허문헌 3] 일본 특허 공개 평6-52611호 공보
[특허문헌 4] 일본 특허 공개 평10-134460호 공보
본 발명은 예를 들어 자기 테이프 라이브러리 장치 등의 라이브러리 장치에 관한 것으로, 특히 라이브러리 장치 내에서 자기 테이프 카트리지 등의 반송물을 수용하는 셀에 대해 위치 결정되는 로봇 핸드에 관한 것이다.
자기 테이프 라이브러리 장치에서는 소정의 대피 영역에 인접하는 작동 영역 내에서 셀에 대해 로봇 핸드가 위치 결정된다. 로봇 핸드에는 파지 갈고리가 탑재된다. 파지 갈고리는 셀 내의 자기 테이프 카트리지를 파지한다. 이렇게 하여 로봇 핸드의 이동을 기초로 자기 테이프 카트리지는 자기 테이프 라이브러리 장치 내에서 반송된다.
[특허문헌 1] 일본 특허 공개 제2618395호
[특허문헌 2] 일본 특허 공개 제2005-63648호 공보
[특허문헌 3] 일본 특허 공개 평6-52611호 공보
[특허문헌 4] 일본 특허 공개 평10-134460호 공보
로봇 핸드가 고장나면, 로봇 핸드는 대피 영역까지 반송된다. 이 때, 파지 갈고리의 이동 경로 상에 셀이나 자기 테이프 카트리지가 존재하면, 로봇 핸드의 반송은 방해된다. 로봇 핸드는 대피 영역까지 도착할 수 없다. 예를 들어 작동 영역 내에서 백업용 로봇 핸드의 이동은 방해된다. 리던던시는 없어져 버린다.
본 발명은 상기 실상에 비추어 이루어진 것으로, 확실하게 대피 영역까지 로봇 핸드를 이동시킬 수 있는 라이브러리 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따르면, 복수의 셀을 포함하는 수납 선반과, 이동체와, 소정의 대피 영역에 인접하는 작동 영역 내에서 셀에 대해 이동체를 위치 결정하는 위치 결정 기구와, 이동체에 탑재되어 임의의 수평면을 따라 서로 접근 이격하는 한 쌍의 파지 갈고리와, 대피 영역을 향해 이동체를 구동하는 반송 기구와, 반송 기구가 대피 영역을 향해 이동체를 반송할 때에, 파지 갈고리의 이동 경로 상의 물체로부터 파지 갈고리를 회피시키는 릴리프 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치가 제공된다.
이러한 라이브러리 장치에서는, 통상, 위치 결정 기구의 작용으로 이동체는 셀에 대해 위치 결정된다. 셀 내의 대상물은 한 쌍의 파지 갈고리로 파지된다. 이동체의 이동을 기초로 대상물은 반송된다. 게다가, 위치 결정 기구에 장해가 발생하면, 이동체는 위치 결정 기구 대신에 반송 기구로 대피 영역까지 반송된다. 이 때, 파지 갈고리의 이동 경로 상에 물체가 존재해도, 릴리프 기구의 작용으로 파지 갈고리는 그 물체를 회피할 수 있다. 그 결과, 이동체는 계속 이동할 수 있다. 이동체는 확실하게 대피 영역에 도달할 수 있다.
반송 기구는 백업용 이동체와, 상기 작동 범위 내에서 셀에 대해 백업용 이동체를 위치 결정하는 백업용 위치 결정 기구를 구비해도 좋다. 이러한 반송 기구에 따르면, 전술한 이동체의 중지 중에 백업용 이동체는 동작할 수 있다. 백업용 이동체의 작용으로 셀 내의 대상물은 반송될 수 있다. 따라서, 라이브러리 장치는 끊임없이 계속 가동할 수 있다.
라이브러리 장치는, 이동체에 탑재되어 임의의 가상 평면을 따라 최전방 위치 및 후퇴 위치의 사이에서 전후 방향으로 이동하는 지지 부재와, 지지 부재에 탑재되어 상기 가상 평면을 따라 전후 방향에 직교하는 좌우 방향으로 연장되는 회전축 주위로 회전 가능하게 파지 갈고리를 지지 부재에 연결하는 지지축과, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 파지 갈고리끼리 서로 접근 이격시키는 구동 기구를 더 구비해도 좋다. 이러한 라이브러리 장치에서는 파지 갈고리는 지지 부재의 최전방 위치에서 대상물을 파지한다. 그 후, 대상물은 이동체 내로 취입될 수 있다. 이렇게 하여 이동체는 대상물을 반송한다.
이러한 경우에는, 라이브러리 장치는 지지축 주위에서 일방향으로 파지 갈고리를 회전시키는 구동력을 발휘하는 탄성 부재와, 상기 일방향으로 회전하는 파지 갈고리를 수용하여 최대한으로 전방에 파지 갈고리의 선단부를 배치시키는 스토퍼를 더 구비해도 좋다. 파지 갈고리의 회전이 스토퍼로 규제되면, 파지 갈고리의 기준자세는 확립된다. 이 때, 파지 갈고리의 선단부는 최대한으로 전방에 배치된 다. 이러한 파지 갈고리가 이동 경로 상의 물체에 충돌하면, 파지 갈고리는 회전축 주위로 탄성 부재의 탄성력에 저항하여 회전한다. 따라서, 파지 갈고리는 그 물체를 회피할 수 있다. 물체가 충돌하지 않는 한 파지 갈고리는 탄성 부재의 탄성력을 기초로 기준 자세로 유지되므로, 파지 갈고리는 통상대로 셀 내의 대상물을 파지할 수 있다. 이렇게 하여 전술한 릴리프 기구는 비교적으로 간단히 구축될 수 있다.
이상과 같은 라이브러리 장치의 실현에 있어서 특정한 로봇 핸드가 제공되면 된다. 이러한 로봇 핸드는 예를 들어 이동체와, 이동체에 탑재되어 임의의 가상 평면을 따라 최전방 위치 및 후퇴 위치의 사이에서 전후 방향으로 이동하는 지지 부재와, 지지 부재에 탑재되어 상기 가상 평면을 따라 전후 방향에 직교하는 좌우 방향으로 이격하여 배치되는 한 쌍의 파지 갈고리와, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 파지 갈고리끼리를 서로 접근시키는 구동 기구와, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 연장되는 회전축 주위로 파지 갈고리의 회전을 허용하는 릴리프 기구를 구비하면 된다. 이 때, 릴리프 기구는 상기 좌우 방향으로 연장되어 회전 가능하게 상기 파지 갈고리를 지지하는 지지축과, 지지축 주위에서 일방향으로 파지 갈고리를 회전시키는 구동력을 발휘하는 탄성 부재와, 상기 일방향으로 회전하는 파지 갈고리를 수용하여 최대한으로 전방에 파지 갈고리의 선단부를 배치시키는 스토퍼를 구비하면 된다.
이하, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시 형태를 설명한다.
도1은 본 발명의 일 실시 형태에 관한 라이브러리 장치, 즉 자기 테이프 라 이브러리 장치(11)의 구조를 개략적으로 나타낸다. 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)는 상자형의 하우징(12)을 구비한다. 하우징(12)에는 예를 들어 바닥면으로부터 수직 상승하는 직육면체의 내부 공간이 구획된다. 이 내부 공간에는 복수의 수납 선반(13a, 13b)이 조립된다. 한 쌍의 수납 선반(13a)(한쪽은 도시되지 않음)은 예를 들어 소정의 직육면체 공간을 사이에 두고 서로 마주 보게 된다. 수납 선반(13a)에서는 바닥면으로부터 수직으로 상승하는 평면, 즉 직육면체 공간의 측면을 따라 각 셀(14, 14…)의 개구가 배열된다. 각각의 셀(14)에는 자기 테이프 카트리지(15) 등의 수납물, 즉 기록 매체가 수납된다. 자기 테이프 카트리지(15)에는 예를 들어 LTO(Linear Tape-Open) 카트리지가 이용되면 된다.
수납 선반(13a)끼리의 사이에서 직육면체 공간에는 수납 선반(13b)이 마주 보게 된다. 이 수납 선반(13b)에는 예를 들어 4대의 기록 매체 구동 장치, 즉 자기 테이프 구동 장치(16)가 조립된다. 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯은 바닥면으로부터 수직으로 상승하는 평면, 즉 직육면체 공간의 측면을 따라 배치된다. 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 자기 테이프에 자기 정보를 기입할 수 있다. 동시에, 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 자기 테이프로부터 자기 정보를 판독할 수 있다. 자기 정보의 기입이나 판독에 맞게 자기 테이프 카트리지(15)는 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯에 대해 출입된다. 자기 테이프 구동 장치(16) 내에서는, 자기 테이프 카트리지(15) 내의 자기 테이프는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 릴로부터 자기 테이프 구동 장치(16)의 릴에 권취된다.
여기서, 직육면체 공간에는 삼차원 좌표계, 즉 xyz 좌표계가 설정된다. 이 xyz 좌표계의 y축은 바닥면에 수직으로 설정된다. 수납 선반(13a)에서는 수직 방향, 즉 y축에 평행하게 일렬로 셀(14)이 배열된다. 동시에, xyz 좌표계의 z축은 한 쌍의 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 수납 선반(13a)에서는 수평 방향, 즉 z축에 평행하게 복수열에 걸쳐서 셀(14)은 가로지르게 된다. xyz 좌표계의 x축은 수납 선반(13b)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 수납 선반(13b)에서는 수평 방향, 즉 x축에 평행하게 자기 테이프 구동 장치(16)는 가로지르게 된다.
하우징(12)의 내부 공간에는 예를 들어 2개의 수납 상자(17, 17)가 조립된다. 한쪽의 수납 상자(17)에는 라이브러리 제어 보드 및 제1 제어 보드가 조립된다. 다른 쪽의 수납 상자(17)에는 마찬가지로 제2 제어 보드가 조립된다. 라이브러리 제어 보드에는 외부의 호스트 컴퓨터(도시되지 않음)가 접속된다. 호스트 컴퓨터로부터 입력되는 데이터나 지령을 기초로 라이브러리 제어 보드나 제1 및 제2 제어 보드에서는 다양한 처리가 실행된다.
하우징(12)의 직육면체 공간에는 제1 및 제2 반송 로봇(18, 19)이 조립된다. 제1 및 제2 반송 로봇(18, 19)은 제1 및 제2 수납 선반(13a, 13b)에 대해 상대 변위하는 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)를 구비한다. 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 정보의 기입이나 판독에 맞게 각각의 셀(14, 14…)과 자기 테이프 구동 장치(16) 사이에서 자기 테이프 카트리지(15)를 반송할 수 있다. 이러한 반송에 맞게 자기 테이프 카트리지(15)는 슬롯(23)으로부터 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22) 내로 취입된다. 자기 테이프 카트리지(15)의 이동에 맞게 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 각각의 셀(14, 14…)마다 셀(14, 14…)의 개구에 슬롯(23)을 마주 보게 할 수 있다. 마찬가지로, 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 각각의 자기 테이프 구동 장치(16)마다 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯에 슬롯(23)을 마주 보게 할 수 있다. 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)의 상세는 후술된다.
제1 반송 로봇(18)에서는 제1 로봇 핸드(21)에 위치 결정 기구(24)가 연결된다. 이 위치 결정 기구(24)는 바닥면으로부터 수직 방향으로 상승하는 지지 부재, 즉 제1 지지축(25)을 구비한다. 제1 지지축(25)에는 수직 방향으로 연장되는 제1 레일(26)이 고정된다. 제1 레일(26)에는 지지체, 즉 안내 부재(27)가 연결된다. 안내 부재(27)에는 제1 레일 베이스(28)가 연결된다. 안내 부재(27)나 제1 레일 베이스(28)는 한 쌍의 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제1 레일 베이스(28)는 한 쌍의 수납 선반(13a, 13a)으로부터 균등한 거리, 즉 중간 위치에 배치된다.
안내 부재(27) 및 제1 레일 베이스(28)는 제1 레일(26)을 따라 상하 방향, 즉 y축에 평행하게 이동할 수 있다. 이러한 이동의 실현에 맞게 안내 부재(27)에는 임의의 구동 기구가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 선단부에서 안내 부재(27)에 결합되는 벨트와, 벨트를 권취하는 권취기로 구성되면 된다. 권취기에는 예를 들어 전동 모터 등의 동력원이 조립된다. 이러한 y축용 전동 모터에는 예를 들어 스테핑 모터가 이용되면 된다.
마찬가지로, 제2 반송 로봇(19)에서는 제2 로봇 핸드(22)에 위치 결정 기 구(29)가 연결된다. 이 위치 결정 기구(29)는 바닥면으로부터 수직 방향으로 상승하는 지지 부재, 즉 제2 지지축(31)을 구비한다. 제2 지지축(31)에는 수직 방향으로 연장되는 제1 레일(32)이 고정된다. 제1 레일(32)에는 지지체, 즉 안내 부재(33)가 연결된다. 안내 부재(33)에는 제1 레일 베이스(34)가 연결된다. 안내 부재(33)나 제1 레일 베이스(34)는 한 쌍의 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제1 레일 베이스(34)는 한 쌍의 수납 선반(13a, 13a)으로부터 균등한 거리, 즉 중간 위치에 배치된다.
안내 부재(33) 및 제1 레일 베이스(34)는 전술한 제1 레일 베이스(28)와 마찬가지로, 제1 레일(32)을 따라 상하 방향, 즉 y축에 평행하게 이동할 수 있다. 이러한 이동의 실현에 맞게 안내 부재(33)에는 임의의 구동 기구가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 선단부에서 안내 부재(33)에 결합되는 벨트와, 벨트를 권취하는 권취기로 구성되면 된다. 권취기에는 예를 들어 전동 모터 등의 동력원이 조립된다. 이러한 y축용 전동 모터에는 예를 들어 스테핑 모터가 이용되면 된다. 안내 부재(27, 33)나 제1 레일 베이스(28, 34)는 수직 방향, 즉 y축 방향으로 배열된다. 제2 반송 로봇(19)의 제1 레일 베이스(34)는 제1 반송 로봇(18)의 제1 레일 베이스(28)의 상방에서 수직 방향으로 이동한다.
제1 레일 베이스(28, 34)에는 제2 레일(35)이 조립된다. 제2 레일(35)은 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제2 레일(35)에는 제2 레일 베이스(36)가 연결된다. 제2 레일 베이스(36)는 수납 선반(13b)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제2 레일 베이스(36)는 제2 레일(35)을 따라 수평 방향, 즉 z축 에 평행하게 이동할 수 있다. 이러한 이동의 실현에 맞게 제2 레일 베이스(36)에는 임의의 구동 기구가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 제2 레일 베이스(36)에 결합되면서 제1 레일 베이스(28, 34) 상에서 한 쌍의 풀리에 권취되는 환형 벨트와, 한쪽 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 된다. 이러한 z축용 전동 모터에는 예를 들어 스테핑 모터가 이용되면 된다.
제2 레일 베이스(36)에는 한 쌍의 제3 레일(37, 37)이 조립된다. 제3 레일(37)은 수납 선반(13b)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제3 레일(37)에는 전술한 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)가 연결된다. 따라서, 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 제3 레일(37)을 따라 수평 방향, 즉 x축에 평행하게 이동할 수 있다. 동시에, 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 제3 레일(37) 상에서 임의의 수직축, 즉 y축에 평행한 회전축 주위로 회전할 수 있다. 이러한 이동 및 회전의 실현에 맞게 제3 레일(37, 37)에는 받침대(도시되지 않음)가 연결된다. 받침대는 제3 레일(37, 37)의 안내를 기초로 수평 방향, 즉 x축에 평행하게 이동할 수 있다. 이러한 이동의 실현에 맞게 받침대에는 임의의 구동 기구가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 받침대에 결합되면서 제2 레일 베이스(36) 상에서 한 쌍의 풀리에 권취되는 환형 벨트와, 한쪽 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 된다. 이러한 x축용 전동 모터에는 예를 들어 스테핑 모터가 이용되면 된다. 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 받침대 상에 탑재된다. 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 수직축 주위로 회전 가능하게 받침대에 연결된다. 로봇 핸드(21, 22)의 회전의 실현에 맞게 로봇 핸드(21, 22)에는 임의의 구동 기구가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 로봇 핸드(21, 22)의 회전축 및 받침대 상의 풀리에 권취되는 환형 벨트와, 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 된다. 이러한 회전용 전동 모터에는 예를 들어 스테핑 모터가 이용되면 된다.
이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는, xyz 좌표계 상의 삼차원 좌표치와, 회전축 주위의 회전각을 기초로 각각의 셀(14, 14…)의 위치는 특정된다. 삼차원 좌표치를 기초로 제1 및 제2 반송 로봇(18, 19)의 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 위치 결정된다. 동시에, 회전각을 기초로 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)의 방향은 결정된다. 제1 제어 보드는 각각의 셀(14)에 설정된 삼차원 좌표치 및 회전각을 기초로 제1 로봇 핸드(21)의 위치 결정 및 회전을 제어한다. 마찬가지로, 제2 제어 보드는 각각의 셀(14)마다 삼차원 좌표치 및 회전각을 기초로 제2 로봇 핸드(22)의 위치 결정 및 회전을 제어한다. 이렇게 하여 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)의 위치 결정 및 회전이 제어되면, 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 대응하는 셀(14)의 개구에 정확하게 슬롯(23)을 마주 보게 할 수 있다.
도2에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 작동 영역(41) 내에서 셀(14, 14…)에 대해 위치 결정된다. 작동 영역(41) 내에서는 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 어느 하나의 셀(14, 14…)에 대해 슬롯(23)을 마주 보게 할 수 있다. 한편, 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)에 대해 소정의 대피 영역(42, 43)이 설정된다. 제2 로봇 핸드(22)에는 작동 영역(41)의 상한에 인접하여 대피 영역(43)이 설정된다. 이 때, 제2 반송 로봇(19)의 제1 레일 베이스(34)는 제1 레일(32)의 상한 위치에 위치 결정된다. 이렇게 하여 제2 로봇 핸드(22)가 대피 영역(43)으로 위치 결정되면, 제2 로봇 핸드(22)는 작동 영역(41)으로부터 이탈한다. 그 결과, 제1 로봇 핸드(21)는 작동 영역(41) 내에서 모든 셀(14)에 대해 위치 결정될 수 있다. 이렇게 하여 작동 영역(41) 및 대피 영역(43)에서 제2 로봇 핸드(22)의 가동 범위는 규정된다.
마찬가지로, 제1 로봇 핸드(21)에는 작동 영역(41)의 하한에 인접하여 대피 영역(42)이 설정된다. 이 때, 제1 반송 로봇(18)의 제1 레일 베이스(28)는 제1 레일(26)의 하한 위치에 위치 결정된다. 이렇게 하여 제1 로봇 핸드(21)가 대피 영역(42)에 위치 결정되면, 제1 로봇 핸드(21)는 작동 영역(41)으로부터 이탈한다. 그 결과, 제2 로봇 핸드(22)는 작동 영역(41) 내에서 모든 셀(14)에 대해 위치 결정될 수 있다. 이렇게 하여 작동 영역(41) 및 대피 영역(42)에서 제1 로봇 핸드(21)의 가동 범위는 규정된다. 또, 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는 수납 선반(13a, 13b)끼리가 서로 근접하여 배치되므로, 특정한 삼차원 좌표치 및 회전각으로 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)는 수납 선반(13a, 13b)에 접촉한다. 이러한 삼차원 좌표치 및 회전각은 동작 중의 제1 및 제2 로봇 핸드(21, 22)의 가동 범위로부터 벗어난다.
이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는, 통상 라이브러리 제어 보드의 지시를 기초로 제1 반송 로봇(18)이 동작한다. 제1 로봇 핸드(21)는 셀(14, 14…)과 자기 테이프 구동 장치(16, 16…) 사이에서 자기 테이프 카트리지(15)를 반송한 다. 예를 들어 작동 영역(41) 내에서 제1 로봇 핸드(21)가 고장나면, 라이브러리 제어 보드는 제2 반송 로봇(19)의 동작을 지시한다. 제2 반송 로봇(19)의 안내 부재(33) 및 제1 레일 베이스(34)는 제1 레일(32)을 따라 구동된다. 제1 레일 베이스(28) 및 안내 부재(27)는 제1 레일(26) 상에서 구동 기구의 구속으로부터 해방되므로, 예를 들어 안내 부재(33)가 제1 반송 로봇(18)의 안내 부재(27)에 접촉하면, 안내 부재(33)의 구동력을 기초로 제1 레일 베이스(28) 및 안내 부재(27)는 제1 레일(26)을 따라 반송된다. 제2 반송 로봇(19)의 안내 부재(33) 및 제1 레일 베이스(34)가 작동 영역(41)의 하한 위치에 도달하면, 제1 반송 로봇(18)의 제1 레일 베이스(28)는 가동 범위의 하한 위치에 위치 결정된다. 이렇게 하여 제1 로봇 핸드(21)는 대피 영역(42)으로 밀려나온다. 그 후, 제2 로봇 핸드(22)는 제1 로봇 핸드(21) 대신에, 셀(14, 14…)과 자기 테이프 구동 장치(16, 16…) 사이에서 자기 테이프 카트리지(15)를 반송한다. 제2 로봇 핸드(22)가 작동 영역(41) 내에서 이동하는 한, 제2 반송 로봇(19)과 제1 반송 로봇(18)의 간섭은 확실하게 회피될 수 있다. 여기서는, 제2 반송 로봇(19)은 본 발명에 관한 반송 기구에 상당한다.
이러한 경우에는, 제2 반송 로봇(19)의 동작 중에 제1 반송 로봇(18)은 수리될 수 있다. 제1 반송 로봇(18)에서는 예를 들어 제1 로봇 핸드(21)는 교환되어도 좋다. 이러한 교환 후에 바로 제1 반송 로봇(18)은 제2 반송 로봇(19)을 대신해도 좋다. 그 밖에, 제2 반송 로봇(19)의 동작은 유지되어도 좋다. 제2 반송 로봇(19)의 동작 중에 제2 로봇 핸드(22)가 고장나면, 전술한 바와 같이 제2 로봇 핸드(22)는 제1 반송 로봇(18)의 작용으로 대피 영역(43)까지 밀려나온다. 그 후, 제1 로봇 핸드(21)는 제2 로봇 핸드(22)를 대신한다. 제1 로봇 핸드(21)가 작동 영역(41) 내에서 이동하는 한, 제1 반송 로봇(18)과 제2 반송 로봇(19)의 간섭은 확실하게 회피될 수 있다. 이 때, 제1 반송 로봇(18)은 본 발명에 관한 반송 기구에 상당한다.
다음에 제1 로봇 핸드(21)의 구조를 상세하게 서술한다. 도3에 도시된 바와 같이, 제1 로봇 핸드(21)는 상자형의 하우징(45)을 구획하는 이동체(46)를 구비한다. 하우징(45)의 전방면에는 전술한 슬롯(23)이 개방된다. 도4에 도시된 바와 같이, 이동체(46)의 하우징(45) 내에는 지지 부재(47)가 수용된다. 이 지지 부재(47)는 한 쌍의 가이드축(48)에 연결된다. 가이드축(48)은 가상 평면, 즉 임의의 수평면을 따라 전후 방향으로 서로 평행하게 연장된다. 이렇게 하여 지지 부재(47)는 가이드축(48)의 안내를 기초로 전후 방향으로 이동할 수 있다. 지지 부재(47)는 한 쌍의 가이드축(48) 사이에서 수평면을 따라 전후 방향에 직교하는 좌우 방향으로 연장된다.
지지 부재(47)에는 구동 기구(49)가 연결된다. 이 구동 기구(49)는 수평면에 직교하는 수직축(51) 주위로 회전하는 회전 부재(52)를 구비한다. 회전 부재(52)에는 수직축(51)으로부터 수평 방향에 어긋난 위치에 소형 축(small shaft)(53)이 배치된다. 회전 부재(52)가 회전하면, 소형 축(53)은 수평면을 따라 수직축(51) 주위로 원 궤도 상을 이동한다. 즉, 이동에 맞게 소형 축(53)은 수직축(51)으로부터 일정한 거리를 유지한다.
지지 부재(47)에는 수평면을 따라 좌우 방향으로 연장되는 긴 구멍(54)이 형 성된다. 이 긴 구멍(54)에 회전 부재(52) 상의 소형 축(53)이 수용된다. 이렇게 하여 지지 부재(47)는 회전 부재(52)에 연결된다. 긴 구멍(54)의 전체 길이는 원 궤도의 직경 이상으로 설정된다.
회전 부재(52)에는 동력원, 즉 전동 모터(55)가 연결된다. 회전 부재(52)에는 전동 모터(55)로부터 구동력이 전달된다. 구동력의 전달에 맞게 벨트 전동이나 기어 기구가 이용되면 된다. 전동 모터(55)의 회전에 따라서 회전 부재(52)는 수직축(51) 주위로 회전한다.
이동체(45)의 하우징(46)에는 규제 부재(56)가 고정된다. 이 규제 부재(56)는 회전 부재(52)의 이동 경로 상에 배치된다. 어느 쪽의 방향으로 회전 부재(52)가 회전해도 회전 부재(52)는 규제 부재(56)에 충돌한다. 이렇게 하여 충돌을 기초로 회전 부재(52)의 회전은 1주 미만으로 규제된다. 규제 부재(56)는 수직축(51)의 축심을 통과하기 전후 방향 중심선 상에서 수직축(51)보다도 후방에 배치된다.
지지 부재(47)에는 제1 및 제2 파지 갈고리 조립체(57a, 57b)가 탑재된다. 각각의 파지 갈고리 조립체(57a, 57b)는 피봇축(58) 주위로 회전 가능하게 지지 부재(47)에 연결된다. 피봇축(58)은 수평면에 직교하는 수직 방향으로 연장된다. 제1 파지 갈고리 조립체(57a)는 제2 파지 갈고리 조립체(57b)의 피봇축(58)을 향해 좌우 방향으로 연장되는 제1 아암 부재(61)를 구비한다. 마찬가지로, 제2 파지 갈고리 조립체(57b)는 제1 파지 갈고리 조립체(57a)의 피봇축(58)을 향해 좌우 방향으로 연장되는 제2 아암 부재(62)를 구비한다. 제1 아암 부재(61)의 선단부에는 연결축(63)이 고정된다. 연결축(63)은 수직 방향으로 직립한다. 한편, 제2 아암 부재(62)의 선단부에는 좌우 방향으로 연장되는 긴 구멍(64)이 형성된다. 제2 아암 부재(62)의 선단부가 제1 아암 부재(61)의 선단부에 중첩되면, 연결축(63)은 긴 구멍(64)에 받아들여진다. 이렇게 하여 아암 부재(61, 62)의 선단부끼리는 연결된다. 연결축(63)은 피봇축(58, 58)끼리의 중간 위치에 배치된다.
제1 및 제2 아암 부재(61, 62)에는 각각 파지 갈고리(65, 66)가 설치된다. 파지 갈고리(65, 66)는 제1 및 제2 아암 부재(61, 62)로부터 전방으로 연장된다. 파지 갈고리(65, 66)끼리는 소정의 간격으로 좌우 방향으로 이격된다. 파지 갈고리(65, 66)의 선단부에는 후크(67)가 형성된다. 후크(67)는 파지 갈고리(65, 66)로부터 내측으로 절곡된다. 파지 갈고리(65, 66)는 예를 들어 1매의 금속판으로부터 펀칭 성형되면 된다. 파지 갈고리(65, 66)는 수평면에 직교하는 직립 자세로 유지되면 된다.
제1 및 제2 아암 부재(61, 62)는 기준 위치에 선단부를 배치시키는 후퇴 위치와, 기준 위치보다도 전방에 선단부를 배치시키는 전진 위치 사이에서 피봇축(58) 주위로 요동할 수 있다. 제1 및 제2 아암 부재(61, 62)가 전진 위치에 도달하면, 후크(67, 67)끼리의 간격은 자기 테이프 카트리지(15)의 폭보다도 증대한다. 따라서, 자기 테이프 카트리지(15)는 후크(67, 67)끼리의 사이에 진입할 수 있다. 제1 및 제2 아암 부재(61, 62)가 전진 위치로부터 후퇴 위치를 향해 이동하면, 후크(67, 67)끼리는 서로 접근한다. 이렇게 하여 파지 갈고리(65, 66)의 개폐 동작은 실현된다.
지지 부재(47)와 제2 아암 부재(62) 사이에는 탄성 신축 부재, 즉 수축 스프링(68)이 접속된다. 이 수축 스프링(68)은 후퇴 위치를 향해 제2 아암 부재(62)를 인장한다. 제2 아암 부재(62)는 수축 스프링(68)의 탄성 수축력으로 후퇴 위치에 보유 지지된다. 이렇게 해서 제2 아암 부재(62)가 인장되면, 연결축(63)의 작용으로 동시에 제1 아암 부재(61)는 후퇴 위치에 보유 지지된다. 파지 갈고리(65, 66)는 폐쇄 위치에 보유 지지된다.
제1 아암 부재(61)에는 캠 부재(69)가 설치된다. 캠 부재(69)는 제1 아암 부재(61)에 일체화되면 된다. 캠 부재(69)에는 제1 아암 부재(61)의 근본으로부터 선단부를 향해 넓어지는 제1 캠면(71)과, 제1 캠면(71)의 선단부로부터 제1 아암 부재(61)의 선단부를 향해 더 넓어지는 제2 캠면(72)이 형성된다. 제1 및 제2 캠면(71, 72)은 수평면에 직립한다. 제1 아암 부재(61)가 후퇴 위치로 위치 결정되면, 제1 및 제2 캠면(71, 72)은 긴 구멍(54)으로 돌출된다. 이 때, 제1 캠면(71)은 제1 아암 부재(61)의 선단부를 향함에 따라서 긴 구멍(54)의 윤곽으로부터 서서히 돌출량을 증대시킨다. 반대로, 제2 캠면(72)은 제1 아암 부재(61)의 선단부를 향함에 따라서 긴 구멍(54)의 윤곽으로부터 서서히 돌출량을 감소시킨다. 제1 캠면(71)은 제2 캠면(72)보다도 좌우 방향으로 큰 넓이를 갖는다. 즉, 제1 캠면(71)의 돌출량은 완만한 구배로 증가하는 한편, 제2 캠면(72)의 돌출량은 급격한 구배로 감소한다.
지금, 제1 로봇 핸드(21)가 셀(14)에 자기 테이프 카트리지(15)를 잡기 힘든 장면을 상정한다. 이동체(46)의 하우징(45) 내에서는 지지 부재(47)는 대기 위치 로 위치 결정된다. 이 때, 제1 및 제2 아암 부재(61, 62)는 수축 스프링(68)의 작용으로 후퇴 위치에 보유 지지된다. 따라서, 파지 갈고리(65, 66)는 폐쇄 위치에 배치된다. 소형 축(53)은 긴 구멍(54) 내에서 긴 구멍(54)의 제1 수평 단부, 즉 좌측 단부와 제1 캠면(71) 사이에 배치된다.
제1 로봇 핸드(21)가 셀(14)에 마주 보게 되면, 도5에 도시된 바와 같이 전동 모터(55)의 작용으로 회전 부재(52)는 수직축(51) 주위에서 전진 방향으로 회전한다. 회전 부재(52)의 회전에 수반하여 소형 축(53)은 전진해 간다. 지지 부재(47)와 소형 축(53) 사이에서는 전후 방향으로 상대 이동은 규제되므로, 소형 축(53)의 전진에 따라서 지지 부재(47)는 전진한다. 이 때, 소형 축(53)의 좌우 방향 이동은 긴 구멍(54) 내에서 허용된다. 소형 축(53)은 긴 구멍(54)의 제1 수평 단부와 제1 캠면(71) 사이에서 이동한다.
그 후, 더욱 회전 부재(52)가 회전하면, 소형 축(53)은 긴 구멍(54) 내에서 제1 수평 단부로부터 제2 수평 단부, 즉 우측단부를 향해 이동하기 시작한다. 그 결과, 도6에 도시된 바와 같이, 소형 축(53)은 제1 아암 부재(61) 상의 제1 캠면(71)에 접촉한다. 긴 구멍(54) 내에서 제1 캠면(71)의 돌출량은 서서히 증가하므로, 소형 축(53)의 이동은 피봇축(58) 주위에서 제1 아암 부재(61)를 구동한다. 제1 아암 부재(61)는 수축 스프링(68)의 탄성 수축력에 반대로 피봇축(58) 주위에서 전방으로 요동한다. 이렇게 하여 피봇축(58) 주위에서 연결축(63)이 이동하면, 마찬가지로 피봇축(58) 주위에서 전방으로 제2 아암 부재(62)는 요동한다. 그 결과, 파지 갈고리(65, 66)끼리는 서로 이격해 간다. 동시에, 예를 들어 도7에서도 명백한 바와 같이, 파지 갈고리(65, 66)는 하우징(45)의 슬롯(23)으로부터 외측으로 돌출된다. 파지 갈고리(65, 66)의 후크(67, 67)끼리의 사이에 셀(14) 내의 자기 테이프 카트리지(15)는 진입한다.
또한 회전 부재(52)가 계속 회전하면, 소형 축(53) 및 캠 부재(69)의 접촉은 제1 캠면(71)으로부터 제2 캠면(72)으로 이행한다. 소형 축(53)이 제2 캠면(72)을 통과하면, 도8에 도시된 바와 같이 소형 축(53)이 좌우 방향 중앙 위치에 도달한다. 지지 부재(47)는 최전방 위치로 위치 결정된다. 이 때, 수축 스프링(68)의 작용으로 제1 및 제2 아암 부재(61, 62)는 순간적으로 후퇴 위치로 복귀한다. 그 결과, 파지 갈고리(65, 66)의 후크(67, 67)끼리는 서로 접근한다. 이렇게 하여 자기 테이프 카트리지(15)는 파지 갈고리(65, 66)끼리의 사이에 끼워진다. 후크(67)는 자기 테이프 카트리지(15)의 수용 홈에 진입한다. 파지 갈고리(65, 66)에는 수축 스프링(68)으로부터 탄성 수축력이 작용한다. 자기 테이프 카트리지(15)는 그 탄성 수축력을 기초로 제1 로봇 핸드(21)에 보유 지지된다.
그 후, 회전 부재(52)는 회전을 계속한다. 도9에 도시된 바와 같이, 소형 축(53)은 긴 구멍(54) 내에서 좌우 방향 중앙 위치로부터 제2 수평 단부를 향해 이동한다. 지지 부재(47)는 서서히 후퇴해 간다. 그 결과, 파지 갈고리(65, 66)는 슬롯(23) 내로 취입되어 간다. 자기 테이프 카트리지(15)는 슬롯(23) 내로 인입된다.
회전 부재(52)는 규제 부재(56)에 접촉할 때까지 회전을 유지한다. 도10에 도시된 바와 같이, 회전 부재(52)가 규제 부재(56)에 접촉하면, 지지 부재(47)는 전후 방향으로 최대한으로 후퇴한다. 이렇게 하여 지지 부재(47)의 후퇴 위치는 확립된다. 자기 테이프 카트리지(15)는 하우징(45) 내에 수용된다. 그 후, 제1 로봇 핸드(21)는 자기 테이프 카트리지(15)의 반송을 개시한다.
자기 테이프 카트리지(15)의 배출에 맞게 회전 부재(52)는 전술과 반대 배향으로 수직축(51) 주위로 회전한다. 회전 부재(52)의 회전에 수반하여 소형 축(53)은 전진한다. 소형 축(53)이 최대한으로 전진하면, 도8에 도시된 바와 같이 지지 부재(47)는 최대한으로 전진한다. 소형 축(53)은 제2 캠면(72)에 접촉한다. 회전 부재(52)가 계속 회전하면, 소형 축(53)은 긴 구멍(54) 내에서 좌우 방향 중앙 위치로부터 제1 수평 단부를 향해 이동한다. 소형 축(53)의 이동은 피봇축(58) 주위에서 제1 아암 부재(61)를 구동한다. 제1 아암 부재(61)는 수축 스프링(68)의 탄성 수축력과 반대로 피봇축(58) 주위에서 전방으로 요동한다. 이렇게 하여 피봇축(58) 주위에서 연결축(63)이 이동하면, 마찬가지로 피봇축(58) 주위에서 전방으로 제2 아암 부재(62)는 요동한다. 그 결과, 파지 갈고리(65, 66)끼리는 서로 이격해 간다. 그 결과, 파지 갈고리(65, 66)의 후크(67)는 자기 테이프 카트리지(15)로부터 이탈한다.
그 후, 회전 부재(52)의 회전에 따라서 지지 부재(47)는 서서히 슬롯(23) 내로 인입된다. 그 결과, 파지 갈고리(65, 66)끼리의 사이의 공간으로부터 자기 테이프 카트리지(15)는 이탈해 간다. 동시에, 파지 갈고리(65, 66)의 후크(67)끼리는 접근해 간다. 파지 갈고리(65, 66)가 완전히 자기 테이프 카트리지(15), 즉 셀(14)로부터 후퇴하면, 파지 갈고리(65, 66)는 폐쇄 위치에 도달한다. 그 후, 회 전 부재(52)의 회전에 수반하여 지지 부재(47)는 하우징(45) 내에서 대기 위치로 위치 결정된다.
이상과 같은 파지 갈고리 조립체(57a, 57b)에서는 제1 및 제2 아암 부재(61, 62)와 파지 갈고리(65, 66) 사이에 릴리프 기구(74)가 조립된다. 파지 갈고리 조립체(57b)에서는, 도11에 도시된 바와 같이 릴리프 기구(74)는 제2 아암 부재(62)의 전방면에 고정되는 설치 보조 부재(75)를 구비한다. 고정에 맞게 예를 들어 나사(76)는 이용된다.
설치 보조 부재(75)에는 제2 아암 부재(62)의 전방면으로부터 전방으로 연장되는 지지 부재(77)가 형성된다. 이 지지 부재(77)에, 수평면을 따라 좌우 방향으로 연장되는 회전축(78) 주위에서 요동 가능하게 파지 갈고리(66)가 설치된다. 파지 갈고리(66)에는 상기 회전축(78)에 평행하게 연장되는 스토퍼(79)가 형성된다. 회전축(78) 주위에서 규정되는 스토퍼(79)의 이동 경로는 지지 부재(77)에 교차한다. 스토퍼(79)와 지지 부재(77)와의 접촉을 기초로 회전축(78) 주위에서 파지 갈고리(66)의 회전은 규제된다. 이렇게 하여 파지 갈고리(66)의 기준 자세는 확립된다. 이 기준 자세에서는 파지 갈고리(66)의 선단부, 즉 후크(67)는 최대한으로 전방에 배치된다.
도12에 도시된 바와 같이, 지지 부재(77)에는 부쉬(81)가 고정된다. 이 부쉬(81)는 본 발명에 관한 지지축으로서 기능한다. 부쉬(81)의 고정에 맞게 나사(82)가 지지 부재(77)에 돌아 들어간다. 나사(82)의 헤드와 지지 부재(77) 사이에 부쉬(81)는 끼워진다. 부쉬(81)에는 나사(82)의 헤드와 지지 부재(77) 사이에 서 파지 갈고리(66)가 장착된다. 파지 갈고리(66)에는 부쉬(81)를 받아들이는 관통 구멍(83)이 형성된다. 마찬가지로, 부쉬(81) 주위에서 파지 갈고리(66)와 지지 부재(77) 사이에는 비틀림 코일 스프링(84)이 장착된다. 이 비틀림 코일 스프링(84)은 회전축(78), 즉 부쉬(81) 주위에서 일방향으로 구동력을 발휘한다. 이 일방향의 구동력에 따라서 후크(67)는 하향으로 이동할 수 있다. 이 구동력, 즉 탄성 비틀림력을 기초로 파지 갈고리(66)는 기준 자세로 유지된다. 지지 부재(77)와 비틀림 코일 스프링(84) 사이와, 비틀림 코일 스프링(84)과 파지 갈고리(66) 사이, 파지 갈고리(66)와 나사(82)의 헤드 사이에는 각각 스페이서(85)가 삽입된다. 또, 파지 갈고리 조립체(57a)에서는 릴리프 기구는 마찬가지로 구성된다.
지금, 예를 들어 도13에 도시된 바와 같이, 제1 로봇 핸드(21)의 고장시에 제1 로봇 핸드(21)의 반송에 맞게 파지 갈고리(66)가 셀(14)이나 셀(14) 내의 자기 테이프 카트리지(15)에 접촉하는 장면을 상정한다. 여기서는, 도14에 도시된 바와 같이, 파지 갈고리(66)와 셀(14)의 접촉에 상관없이 제1 로봇 핸드(21)의 반송은 계속된다. 즉, 제2 반송 로봇(19)은 제1 레일(26)을 따라 제1 반송 로봇(18)의 제1 레일 베이스(28)나 안내 부재(27)를 구동한다. 제1 로봇 핸드(21)에는 하향으로 구동력이 작용한다. 이 때, 도15에 도시된 바와 같이, 파지 갈고리(66)는 셀(14)의 반력으로 회전축(78) 주위에 상향으로 회전한다.
도16에 도시된 바와 같이, 파지 갈고리(66)의 직립 자세가 확립되면, 파지 갈고리(66)는 완전히 셀(14)로부터 이탈한다. 따라서, 제1 로봇 핸드(21)는 하향으로 계속 이동할 수 있다. 이렇게 하여 파지 갈고리(66)와 자기 테이프 카트리 지(15)나 셀(14)의 간섭은 회피된다. 도17에 도시된 바와 같이, 파지 갈고리(66)가 셀(14)을 통과하면, 파지 갈고리(66)는 비틀림 코일 스프링(84)의 작용으로 기준 자세로 복귀한다. 이렇게 하여 제1 로봇 핸드(21)는 확실히 대피 영역(42)에 다다를 수 있다.
(부기 1) 복수의 셀을 포함하는 수납 선반과, 이동체와, 소정의 대피 영역에 인접하는 작동 영역 내에서 셀에 대해 이동체를 위치 결정하는 위치 결정 기구와, 이동체에 탑재되어 임의의 수평면을 따라 서로 접근 이격하는 한 쌍의 파지 갈고리와, 대피 영역을 향해 이동체를 구동하는 반송 기구와, 반송 기구가 대피 영역을 향해 이동체를 반송할 때에, 파지 갈고리의 이동 경로 상의 물체로부터 파지 갈고리를 회피시키는 릴리프 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
(부기 2) 부기 1에 기재된 라이브러리 장치에 있어서, 상기 반송 기구는 백업용 이동체와, 상기 작동 범위 내에서 셀에 대해 백업용 이동체를 위치 결정하는 백업용 위치 결정 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
(부기 3) 부기 2에 기재된 라이브러리 장치에 있어서, 상기 이동체에 탑재되어 임의의 가상 평면을 따라 최전방 위치 및 후퇴 위치 사이에서 전후 방향으로 이동하는 지지 부재와, 지지 부재에 탑재되어 상기 가상 평면을 따라 전후 방향으로 직교하는 좌우 방향으로 연장되는 회전축 주위로 회전 가능하게 상기 파지 갈고리를 지지 부재에 연결하는 지지축과, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 파지 갈고리끼리를 서로 접근 이격시키는 구동 기구를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
(부기 4) 부기 3에 기재된 라이브러리 장치에 있어서, 상기 지지축 주위에서 일방향으로 상기 파지 갈고리를 회전시키는 구동력을 발휘하는 탄성 부재와, 상기 일방향으로 회전하는 파지 갈고리를 받아내어 최대한으로 전방에 파지 갈고리의 선단부를 배치시키는 스토퍼를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
(부기 5) 이동체와, 이동체에 탑재되어 임의의 가상 평면을 따라 최전방 위치 및 후퇴 위치 사이에서 전후 방향으로 이동하는 지지 부재와, 지지 부재에 탑재되어 상기 가상 평면을 따라 전후 방향에 직교하는 좌우 방향으로 이격하여 배치되는 한 쌍의 파지 갈고리와, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 파지 갈고리끼리를 서로 접근시키는 구동 기구와, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 연장되는 회전축 주위로 파지 갈고리의 회전을 허용하는 릴리프 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치용 로봇 핸드.
(부기 6) 부기 5에 기재된 라이브러리 장치용 로봇 핸드에 있어서, 상기 릴리프 기구는 상기 좌우 방향으로 연장되어 회전 가능하게 상기 파지 갈고리를 지지하는 지지축과, 지지축 주위에서 일방향으로 파지 갈고리를 회전시키는 구동력을 발휘하는 탄성 부재와, 상기 일방향으로 회전하는 파지 갈고리를 받아내어 최대한으로 전방으로 파지 갈고리의 선단부를 배치시키는 스토퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치용 로봇 핸드.
이상과 같이 본 발명에 따르면, 확실하게 대피 영역까지 로봇 핸드를 이동시킬 수 있는 라이브러리 장치는 제공된다.

Claims (5)

  1. 복수의 셀을 포함하는 수납 선반과, 이동체와, 소정의 대피 영역에 인접하는 작동 영역 내에서 셀에 대해 이동체를 위치 결정하는 위치 결정 기구와, 이동체에 탑재되어 임의의 수평면을 따라 서로 접근 이격하는 한 쌍의 파지 갈고리와, 대피 영역을 향해 이동체를 구동하는 반송 기구와, 반송 기구가 대피 영역을 향해 이동체를 반송할 때에, 파지 갈고리의 이동 경로 상의 물체로부터 파지 갈고리를 회피시키는 릴리프 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 반송 기구는 백업용 이동체와, 상기 작동 영역 내에서 셀에 대해 백업용 이동체를 위치 결정하는 백업용 위치 결정 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 이동체에 탑재되어 임의의 가상 평면을 따라 최전방 위치 및 후퇴 위치 사이에서 전후 방향으로 이동하는 지지 부재와, 지지 부재에 탑재되어 상기 가상 평면을 따라 전후 방향에 직교하는 좌우 방향으로 연장되는 회전축 주위로 회전 가능하게 상기 파지 갈고리를 지지 부재에 연결하는 지지축과, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 파지 갈고리끼리를 서로 접근 이격시키는 구동 기구를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  4. 이동체와, 이동체에 탑재되어 임의의 가상 평면을 따라 최전방 위치 및 후퇴 위치 사이에서 전후 방향으로 이동하는 지지 부재와, 지지 부재에 탑재되어 상기 가상 평면을 따라 전후 방향으로 직교하는 좌우 방향으로 이격하여 배치되는 한 쌍의 파지 갈고리와, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 파지 갈고리끼리를 서로 접근시키는 구동 기구와, 지지 부재에 탑재되어 상기 좌우 방향으로 연장되는 회전축 주위로 파지 갈고리의 회전을 허용하는 릴리프 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치용 로봇 핸드.
  5. 제4항에 있어서, 상기 릴리프 기구는 상기 좌우 방향으로 연장되어 회전 가능하게 상기 파지 갈고리를 지지하는 지지축과, 지지축 주위에서 일방향으로 파지 갈고리를 회전시키는 구동력을 발휘하는 탄성 부재와, 상기 일방향으로 회전하는 파지 갈고리를 받아내어 최대한으로 전방에 파지 갈고리의 선단부를 배치시키는 스토퍼를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치용 로봇 핸드.
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