JP3860777B2 - 車両の走行制御方法およびその装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右走行用の回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによってそれぞれ検出する車両の走行制御方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３に示されるように、ホイール駆動式のアスファルトフィニッシャは、車体１の前側に位置する前輪２と、後側に位置する後輪３とをそれぞれ油圧モータで駆動している。なお、車体１の前側上には合材ホッパ４が、後側上には運転席５がそれぞれ設けられ、さらに、車体１の後方には、スクリュー６、伸縮スクリード７などが連結されている。以下、前輪２または後輪３のいずれかを、ホイールという。
【０００３】
図４に示されるように、エンジン11の駆動軸に可変容量型の油圧ポンプ12が接続され、この油圧ポンプ12の吐出口に接続された油圧配管が分岐されて左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに接続され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒの出力軸に走行用の左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒが接続されている。
【０００４】
これらのホイール14Ｌ，14Ｒに対して、ホイール回転速度検知用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒがそれぞれ設けられ、これらのスピードセンサ15Ｌ，15Ｒは、入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【０００５】
このコントローラ16の出力信号ラインは、油圧ポンプ12の可変容量制御部に接続されているとともに、油圧ポンプ12と左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒとの間の通路中に設けられた左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒの流量制御部に接続されている。
【０００６】
また、エンジン11の回転速度を検出するエンジン回転速度センサ18が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されているとともに、油圧ポンプ12の可変容量制御部に入力される流量指示信号を調整することでホイール回転速度を指示する速度指示器19が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【０００７】
次に、この図４に示されたシステムの制御方法を説明する。
【０００８】
通常の制御は、エンジン11により油圧ポンプ12が回り、油圧ポンプ12から吐出された作動油の流量ＱＰが２ラインに分流されて、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒが駆動される。
【０００９】
左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度（左ホイール回転速度ＶＬおよび右ホイール回転速度ＶＲ）をそれぞれ検知するためのスピードセンサ15Ｌ，15Ｒからコントローラ16への入力は、車両が直進する場合、ＶＲ＝ＶＬとなる。
【００１０】
ここで、例えば左ホイール14Ｌがスリップすると、左ホイール回転速度ＶＬが大きくなり（ＶＲ＜ＶＬ）、コントローラ16は、スリップを止めて直進性を確保するために、左の流量制御弁17Ｌを絞り、左流量ＱＬを減少させ、ＶＲ＝ＶＬに復帰するように制御する。
【００１１】
右ホイール14Ｒがスリップしたときも同様に制御する。つまり、車両の直進時の条件として、常にＶＲ＝ＶＬになるように、コントローラ16により左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを制御する。
【００１２】
コントローラ16は、エンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度を取込むとともに、速度指示器19からの速度指示信号を取込み、この速度指示信号と、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒからフィードバックされた実際のホイール回転速度信号とを比較して、これらのホイール回転速度信号が速度指示信号に追従するように、油圧ポンプ12の可変容量制御部に流量指示信号を出力する。
【００１３】
このような通常制御に対して異常が発生し、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの故障や配線異常などにより、例えば右ホイール14Ｒの回転速度ＶＲが入力されない場合は、ＶＬ＞ＶＲとなり、コントローラ16は、左流量制御弁17Ｌを絞って、左流量ＱＬを減少させるので、左ホイール14Ｌの速度は小さくなり、一方、左流量ＱＬが減少したので、その減少分だけ、右流量ＱＲが増え、右ホイール14Ｒの回転速度が大きくなり、車両は左に旋回するおそれがある。
【００１４】
このような旋回を防止するための対策として、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒを左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒに２つずつ設置することで、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの１つに故障や配線異常などが生じても、対処できるようにする手法がある。
【００１５】
または、油圧ポンプ12から左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給されるそれぞれの配管中に流量計を設置して、これらの流量計により左右走行用の各流量ＱＬ，ＱＲを測定し、例えばホイール14Ｌ，14Ｒが停止すれば流量はゼロのはずであるから、スピードセンサ信号がないときに流量信号があれば、スピードセンサ信号に異常が発生していることを検知できる手法もある。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の旋回防止対策の各手法は、スピードセンサや流量計の増設が必要であるため、コストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題がある。
【００１７】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応できる車両の走行制御方法およびその装置を提供することを目的とするものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された発明は、ポンプから吐出され左右走行用の流量制御弁を経て左右走行用のモータにそれぞれ作動流体を供給することで、左右走行用のモータを含む左右走行用の回転体をそれぞれ回転させ、これらの回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出してコントローラに入力し、これらのスピードセンサで検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を絞り制御し、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かをコントローラが監視し、ポンプ吐出流量と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しくなくなったときは、コントローラがスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する車両の走行制御方法であり、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、コントローラは、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００１９】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載の車両の走行制御方法において、エンジンにより駆動される可変容量型のポンプから吐出された作動流体により左右走行用のモータをそれぞれ作動し、左右走行用のモータを含む左右走行用の回転体をそれぞれ駆動し、左右走行用の回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出するとき、エンジンの回転速度をＶＥとし、ポンプの可変容量に関する特性値をＫＰとし、左右走行用のモータの固有特性値をＫｍとし、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度をＶＬ，ＶＲとしたときに、ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲの式が成立するか否かを監視し、この式が成立しないときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する方法であり、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００２０】
請求項３に記載された発明は、ポンプから吐出されて分流された作動流体によりそれぞれ回転される左右走行用のモータと、これらのモータによりそれぞれ回転される左右走行用の回転体と、これらの回転体の回転速度をそれぞれ検出する左右走行用のスピードセンサと、ポンプから左右走行用のモータに供給される作動流体をそれぞれ絞り制御する左右走行用の流量制御弁と、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御するとともに、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを監視して、等しくなくなったときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力するコントローラとを具備した車両の走行制御装置であり、コントローラは、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、スピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００２１】
請求項４に記載された発明は、請求項３記載の車両の走行制御装置において、可変容量型のポンプを駆動するエンジンを備え、エンジンの回転速度をＶＥとし、ポンプの可変容量に関する特性値をＫＰとし、左右走行用のモータの固有特性値をＫｍとし、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度をＶＬ，ＶＲとしたときに、コントローラは、ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲの式が成立するか否かを監視し、この式が成立しないときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する機能を備えた装置であり、コントローラは、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と、左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１および図２に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
図１は、システムのハードウエアを示し、エンジン11の駆動軸に、作動流体としての作動油を流体圧回路としての油圧回路に供給するポンプとしての可変容量型の油圧ポンプ12が接続され、この油圧ポンプ12の吐出口に接続された油圧配管が２ラインに分岐されて、それぞれの配管が左右走行用のモータとしての油圧モータ13Ｌ，13Ｒに接続され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒの出力軸に左右走行用の回転体としてのホイール14Ｌ，14Ｒがそれぞれ接続されている。
【００２４】
そして、エンジン11により駆動されて油圧ポンプ12が回り、油圧ポンプ12から吐出された作動油の流量ＱＰが分流されて、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒにそれぞれ供給され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒが回転されると、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒがそれぞれ回転駆動される。
【００２５】
これらのホイール14Ｌ，14Ｒに対して、これらのホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲをそれぞれ検出する左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒがそれぞれ設けられ、これらのスピードセンサ15Ｌ，15Ｒは、入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【００２６】
油圧ポンプ12と左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒとの間の通路中には、油圧ポンプ12から左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給される作動油をそれぞれ絞り制御する左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒが設けられている。
【００２７】
このコントローラ16の出力信号ラインは、油圧ポンプ12の可変容量制御部に接続されているとともに、左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒの流量制御部に接続されている。
【００２８】
また、エンジン11の回転速度ＶＥを検出するエンジン回転速度センサ18が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されているとともに、油圧ポンプ12の可変容量制御部に入力される流量指示信号を調整することでホイール回転速度を指示する速度指示器19が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【００２９】
コントローラ16は、エンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度ＶＥを取込むとともに、速度指示器19からの速度指示信号を取込み、この速度指示信号と、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒからフィードバックされた実際のホイール回転速度信号とを比較して、これらのホイール回転速度信号が速度指示信号に追従するように、油圧ポンプ12の可変容量制御部に流量指示信号を出力する。
【００３０】
このコントローラ16がホイール14Ｌ，14Ｒのスリップに対応する通常時の制御機能は、従来と同様であり、左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度（左ホイール回転速度ＶＬおよび右ホイール回転速度ＶＲ）をそれぞれ検知したスピードセンサ15Ｌ，15Ｒからコントローラ16への入力は、走行直進時は、ＶＲ＝ＶＬとなるが、例えば左ホイール14Ｌがスリップすると、左ホイール回転速度ＶＬが大きくなり（ＶＲ＜ＶＬ）、コントローラ16は、スリップを止めて直進性を確保するために、左の流量制御弁17Ｌを絞り、左流量ＱＬを減少させ、ＶＲ＝ＶＬになるように制御する。
【００３１】
右ホイール14Ｒがスリップしたときも同様に制御する。つまり、車両の直進時の条件として、常にＶＲ＝ＶＬになるように、コントローラ16により左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを制御する。
【００３２】
要するに、油圧ポンプ12から吐出され左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを経て左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒにそれぞれ作動油を供給することで、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒをそれぞれ回転させ、これらのホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲを左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒによりそれぞれ検出してコントローラ16にフィードバックし、これらのホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲが直進時は等しくなるようにコントローラ16が左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを絞り制御する。
【００３３】
さらに、このコントローラ16は、油圧ポンプ12の回転速度と関連してエンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度ＶＥおよび油圧ポンプ12の可変容量に関する特性値ＫＰから演算可能のポンプ吐出流量ＱＰと、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒによりそれぞれ検出されたホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値Ｋｍから演算可能の左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給された作動油の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しいか否かを監視して、等しい状態から等しくなくなったときは、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒに異常発生ありと判定し、異常判定信号を図示されない警報機または警告灯などの警告手段あるいはエンジン11の回転速度制御部や油圧ポンプ12の可変容量制御部などに出力する機能も有する。
【００３４】
次に、図１、図２および下記の関係式を参照しながら、コントローラ16のソフトウエアを説明する。
【００３５】
図１に示されたシステムにおいて、定常時は、下記の関係式が成立つ。
【００３６】
ＱＰ＝ＱＬ＋ＱＲ
ＱＰ：油圧ポンプ12のポンプ吐出流量
ＱＬ：左油圧モータ13Ｌに供給される流量
ＱＲ：右油圧モータ13Ｒに供給される流量
ＱＰ＝ＫＰ・ＶＥ
ＫＰ：油圧ポンプ12の可変容量に関する特性値（制御により変化する）
ＶＥ：エンジン回転速度
ＱＬ＝Ｋｍ・ＶＬ
ＱＲ＝Ｋｍ・ＶＲ
Ｋｍ：油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値
ＶＬ：左ホイール回転速度
ＶＲ：右ホイール回転速度
したがって、これらの関係式から、
ＱＰ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ
が成立ち、さらに、次の式（１）が成立つ。
【００３７】
式（１）
ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ
【００３８】
図２に示されたフローチャートを参照しながら、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常を検知する方法を説明する。なお、図中の丸数字は、ステップ番号を表わす。
【００３９】
（ステップ１）
油圧ポンプ12は可変容量型ポンプであり、その吐出流量は可変流量であり、油圧ポンプ12の特性値ＫＰは、速度指示器19からの値によってコントローラ16が制御するので、常に変化するが、この特性値ＫＰは、コントローラ16の演算値であるため、コントローラ16が常に把握できる。なお、特性値ＫＰが変化するとポンプ吐出流量ＱＰも変化するが、システム上、ＱＰ＝ＱＬ＋ＱＲの関係式は成立つ。
【００４０】
また、油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値Ｋｍは、一定値の係数であるから、予め求めておき、コントローラ16内の演算回路に組込んでおく。
【００４１】
（ステップ２）
エンジン回転速度センサ18によりエンジン11の回転速度ＶＥを検出し、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲをそれぞれ検出する。
【００４２】
（ステップ３）
そして、コントローラ16の内部制御ソフトにより、上記式（１）が成立していることを常時監視する。油圧回路はクローズであるので、速度指示器19からの速度制御信号によりＫＰが変化し、ポンプ吐出流量ＱＰが変化しても、必ず、ＱＰ＝ＱＬ＋ＱＲとなり、上記式（１）が成立する。
【００４３】
（ステップ４）
ここで、異常が発生し、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの故障や配線異常などにより、例えば左スピードセンサ15Ｌから出力された信号（左ホイール回転速度ＶＬ）が何らかの故障で入力されなくなると、すなわち、ＶＬ＝０であるから、式（１）が成立しなくなるため（ステップ３でＮＯ）、コントローラ16は、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの少なくとも一方に異常発生ありと認識でき、車両が旋回運動する前に、異常判定信号を出力し、この異常判定信号により、異常状態を警報器または警告灯などによりオペレータに知らせたり、あるいはコントローラ16から出力されるエンジン制御信号によりエンジン11を自動停止させたり、コントローラ16から出力されるポンプ制御信号によりポンプ斜板を中立位置に戻すなどして油圧ポンプ12からの吐出流量をなくすことで、車両を自動的に停止させるなどの処置ができる。右スピードセンサ15Ｒが故障したときも同様である。
【００４４】
以上のようにコントローラ16のソフトウエアを構成したので、従来のように、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常に備えて、１つのホイールにつき複数のスピードセンサを設置したり、油圧ポンプ12から各油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給される流量ＱＬ，ＱＲを測定するための流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常を検知できる。
【００４５】
そして、検知した信号異常状態を警報機、警告灯などによりオペレータに知らせることで、オペレータが車両を停止させたり、あるいは、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常を検知したコントローラ16から出力されるエンジン制御信号によりエンジン11を自動停止させたり、コントローラ16から出力される流量指示信号により油圧ポンプ12からの吐出流量をなくすことで、車両を自動停止させるなどして、車両が旋回動作するおそれを回避できる。
【００４６】
言い換えると、スピードセンサや流量計などの設備を増設する必要がないので、コストダウンを図れ、スペース効率を向上でき、また、システムの複雑化を防止でき、故障率の低下を図れる。
【００４７】
要するに、左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒにより検出された左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲが直進時は等しくなるようにコントローラ16が左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを制御することで、スリップの発生に対応できる。また、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒの少なくとも一方に故障などの異常発生があると、コントローラ16は、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラ16はこのような場合に備えて、油圧ポンプ12の回転速度と関連してエンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度ＶＥおよび油圧ポンプ12の可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒによりそれぞれ検出されたホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値Ｋｍから左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、コントローラ16はスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。この方法により、別のスピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００４８】
なお、回転体の回転速度を検出する方法としては、ホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲを検出する方法だけでなく、他の方法、例えば回転体としての油圧モータ13Ｌ，13Ｒの回転速度を検出したり、図示しない油圧モータ・ホイール間の回転体としての減速機から検出する方法を採用しても良い。
【００４９】
さらに、制御対象となるホイール14Ｌ，14Ｒは、図３における後輪３だけでなく、前輪２を駆動する場合は、前輪２、または前輪２および後輪３の両方にも適用できる。
【００５０】
また、ホイール式車両の場合は、ホイール14Ｌ，14Ｒが回転体に相当するが、履帯式車両の場合は、履帯駆動用のスプロケットが回転体に相当する。
【００５１】
この履帯式車両の場合も、ホイール式車両と同様に、回転体としての油圧モータや減速機から回転速度を検出しても良い。
【００５２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、コントローラは、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御方法を提供でき、この走行制御方法により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００５３】
請求項２記載の発明によれば、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御方法を提供でき、この走行制御方法により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００５４】
請求項３記載の発明によれば、コントローラは、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、スピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御装置を提供でき、この走行制御装置により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００５５】
請求項４記載の発明によれば、コントローラは、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御装置を提供でき、この走行制御装置により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の走行制御方法の一実施の形態を示すフローチャートである。
【図３】ホイール駆動式のアスファルトフィニッシャを示す平面図である。
【図４】従来の車両の走行制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
11 エンジン
12 ポンプとしての油圧ポンプ
13Ｌ，13Ｒ モータとしての油圧モータ
14Ｌ，14Ｒ 回転体としてのホイール
15Ｌ，15Ｒ スピードセンサ
16 コントローラ
17Ｌ，17Ｒ 流量制御弁
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右走行用の回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによってそれぞれ検出する車両の走行制御方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３に示されるように、ホイール駆動式のアスファルトフィニッシャは、車体１の前側に位置する前輪２と、後側に位置する後輪３とをそれぞれ油圧モータで駆動している。なお、車体１の前側上には合材ホッパ４が、後側上には運転席５がそれぞれ設けられ、さらに、車体１の後方には、スクリュー６、伸縮スクリード７などが連結されている。以下、前輪２または後輪３のいずれかを、ホイールという。
【０００３】
図４に示されるように、エンジン11の駆動軸に可変容量型の油圧ポンプ12が接続され、この油圧ポンプ12の吐出口に接続された油圧配管が分岐されて左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに接続され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒの出力軸に走行用の左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒが接続されている。
【０００４】
これらのホイール14Ｌ，14Ｒに対して、ホイール回転速度検知用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒがそれぞれ設けられ、これらのスピードセンサ15Ｌ，15Ｒは、入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【０００５】
このコントローラ16の出力信号ラインは、油圧ポンプ12の可変容量制御部に接続されているとともに、油圧ポンプ12と左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒとの間の通路中に設けられた左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒの流量制御部に接続されている。
【０００６】
また、エンジン11の回転速度を検出するエンジン回転速度センサ18が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されているとともに、油圧ポンプ12の可変容量制御部に入力される流量指示信号を調整することでホイール回転速度を指示する速度指示器19が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【０００７】
次に、この図４に示されたシステムの制御方法を説明する。
【０００８】
通常の制御は、エンジン11により油圧ポンプ12が回り、油圧ポンプ12から吐出された作動油の流量ＱＰが２ラインに分流されて、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒが駆動される。
【０００９】
左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度（左ホイール回転速度ＶＬおよび右ホイール回転速度ＶＲ）をそれぞれ検知するためのスピードセンサ15Ｌ，15Ｒからコントローラ16への入力は、車両が直進する場合、ＶＲ＝ＶＬとなる。
【００１０】
ここで、例えば左ホイール14Ｌがスリップすると、左ホイール回転速度ＶＬが大きくなり（ＶＲ＜ＶＬ）、コントローラ16は、スリップを止めて直進性を確保するために、左の流量制御弁17Ｌを絞り、左流量ＱＬを減少させ、ＶＲ＝ＶＬに復帰するように制御する。
【００１１】
右ホイール14Ｒがスリップしたときも同様に制御する。つまり、車両の直進時の条件として、常にＶＲ＝ＶＬになるように、コントローラ16により左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを制御する。
【００１２】
コントローラ16は、エンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度を取込むとともに、速度指示器19からの速度指示信号を取込み、この速度指示信号と、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒからフィードバックされた実際のホイール回転速度信号とを比較して、これらのホイール回転速度信号が速度指示信号に追従するように、油圧ポンプ12の可変容量制御部に流量指示信号を出力する。
【００１３】
このような通常制御に対して異常が発生し、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの故障や配線異常などにより、例えば右ホイール14Ｒの回転速度ＶＲが入力されない場合は、ＶＬ＞ＶＲとなり、コントローラ16は、左流量制御弁17Ｌを絞って、左流量ＱＬを減少させるので、左ホイール14Ｌの速度は小さくなり、一方、左流量ＱＬが減少したので、その減少分だけ、右流量ＱＲが増え、右ホイール14Ｒの回転速度が大きくなり、車両は左に旋回するおそれがある。
【００１４】
このような旋回を防止するための対策として、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒを左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒに２つずつ設置することで、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの１つに故障や配線異常などが生じても、対処できるようにする手法がある。
【００１５】
または、油圧ポンプ12から左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給されるそれぞれの配管中に流量計を設置して、これらの流量計により左右走行用の各流量ＱＬ，ＱＲを測定し、例えばホイール14Ｌ，14Ｒが停止すれば流量はゼロのはずであるから、スピードセンサ信号がないときに流量信号があれば、スピードセンサ信号に異常が発生していることを検知できる手法もある。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の旋回防止対策の各手法は、スピードセンサや流量計の増設が必要であるため、コストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題がある。
【００１７】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応できる車両の走行制御方法およびその装置を提供することを目的とするものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された発明は、ポンプから吐出され左右走行用の流量制御弁を経て左右走行用のモータにそれぞれ作動流体を供給することで、左右走行用のモータを含む左右走行用の回転体をそれぞれ回転させ、これらの回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出してコントローラに入力し、これらのスピードセンサで検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を絞り制御し、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かをコントローラが監視し、ポンプ吐出流量と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しくなくなったときは、コントローラがスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する車両の走行制御方法であり、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、コントローラは、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００１９】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載の車両の走行制御方法において、エンジンにより駆動される可変容量型のポンプから吐出された作動流体により左右走行用のモータをそれぞれ作動し、左右走行用のモータを含む左右走行用の回転体をそれぞれ駆動し、左右走行用の回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出するとき、エンジンの回転速度をＶＥとし、ポンプの可変容量に関する特性値をＫＰとし、左右走行用のモータの固有特性値をＫｍとし、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度をＶＬ，ＶＲとしたときに、ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲの式が成立するか否かを監視し、この式が成立しないときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する方法であり、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００２０】
請求項３に記載された発明は、ポンプから吐出されて分流された作動流体によりそれぞれ回転される左右走行用のモータと、これらのモータによりそれぞれ回転される左右走行用の回転体と、これらの回転体の回転速度をそれぞれ検出する左右走行用のスピードセンサと、ポンプから左右走行用のモータに供給される作動流体をそれぞれ絞り制御する左右走行用の流量制御弁と、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御するとともに、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを監視して、等しくなくなったときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力するコントローラとを具備した車両の走行制御装置であり、コントローラは、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、スピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００２１】
請求項４に記載された発明は、請求項３記載の車両の走行制御装置において、可変容量型のポンプを駆動するエンジンを備え、エンジンの回転速度をＶＥとし、ポンプの可変容量に関する特性値をＫＰとし、左右走行用のモータの固有特性値をＫｍとし、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度をＶＬ，ＶＲとしたときに、コントローラは、ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲの式が成立するか否かを監視し、この式が成立しないときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する機能を備えた装置であり、コントローラは、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と、左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１および図２に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
図１は、システムのハードウエアを示し、エンジン11の駆動軸に、作動流体としての作動油を流体圧回路としての油圧回路に供給するポンプとしての可変容量型の油圧ポンプ12が接続され、この油圧ポンプ12の吐出口に接続された油圧配管が２ラインに分岐されて、それぞれの配管が左右走行用のモータとしての油圧モータ13Ｌ，13Ｒに接続され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒの出力軸に左右走行用の回転体としてのホイール14Ｌ，14Ｒがそれぞれ接続されている。
【００２４】
そして、エンジン11により駆動されて油圧ポンプ12が回り、油圧ポンプ12から吐出された作動油の流量ＱＰが分流されて、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒにそれぞれ供給され、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒが回転されると、これらの油圧モータ13Ｌ，13Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒがそれぞれ回転駆動される。
【００２５】
これらのホイール14Ｌ，14Ｒに対して、これらのホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲをそれぞれ検出する左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒがそれぞれ設けられ、これらのスピードセンサ15Ｌ，15Ｒは、入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【００２６】
油圧ポンプ12と左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒとの間の通路中には、油圧ポンプ12から左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給される作動油をそれぞれ絞り制御する左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒが設けられている。
【００２７】
このコントローラ16の出力信号ラインは、油圧ポンプ12の可変容量制御部に接続されているとともに、左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒの流量制御部に接続されている。
【００２８】
また、エンジン11の回転速度ＶＥを検出するエンジン回転速度センサ18が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されているとともに、油圧ポンプ12の可変容量制御部に入力される流量指示信号を調整することでホイール回転速度を指示する速度指示器19が入力信号ラインによりコントローラ16に接続されている。
【００２９】
コントローラ16は、エンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度ＶＥを取込むとともに、速度指示器19からの速度指示信号を取込み、この速度指示信号と、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒからフィードバックされた実際のホイール回転速度信号とを比較して、これらのホイール回転速度信号が速度指示信号に追従するように、油圧ポンプ12の可変容量制御部に流量指示信号を出力する。
【００３０】
このコントローラ16がホイール14Ｌ，14Ｒのスリップに対応する通常時の制御機能は、従来と同様であり、左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度（左ホイール回転速度ＶＬおよび右ホイール回転速度ＶＲ）をそれぞれ検知したスピードセンサ15Ｌ，15Ｒからコントローラ16への入力は、走行直進時は、ＶＲ＝ＶＬとなるが、例えば左ホイール14Ｌがスリップすると、左ホイール回転速度ＶＬが大きくなり（ＶＲ＜ＶＬ）、コントローラ16は、スリップを止めて直進性を確保するために、左の流量制御弁17Ｌを絞り、左流量ＱＬを減少させ、ＶＲ＝ＶＬになるように制御する。
【００３１】
右ホイール14Ｒがスリップしたときも同様に制御する。つまり、車両の直進時の条件として、常にＶＲ＝ＶＬになるように、コントローラ16により左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを制御する。
【００３２】
要するに、油圧ポンプ12から吐出され左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを経て左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒにそれぞれ作動油を供給することで、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒをそれぞれ回転させ、これらのホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲを左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒによりそれぞれ検出してコントローラ16にフィードバックし、これらのホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲが直進時は等しくなるようにコントローラ16が左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを絞り制御する。
【００３３】
さらに、このコントローラ16は、油圧ポンプ12の回転速度と関連してエンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度ＶＥおよび油圧ポンプ12の可変容量に関する特性値ＫＰから演算可能のポンプ吐出流量ＱＰと、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒによりそれぞれ検出されたホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値Ｋｍから演算可能の左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給された作動油の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しいか否かを監視して、等しい状態から等しくなくなったときは、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒに異常発生ありと判定し、異常判定信号を図示されない警報機または警告灯などの警告手段あるいはエンジン11の回転速度制御部や油圧ポンプ12の可変容量制御部などに出力する機能も有する。
【００３４】
次に、図１、図２および下記の関係式を参照しながら、コントローラ16のソフトウエアを説明する。
【００３５】
図１に示されたシステムにおいて、定常時は、下記の関係式が成立つ。
【００３６】
ＱＰ＝ＱＬ＋ＱＲ
ＱＰ：油圧ポンプ12のポンプ吐出流量
ＱＬ：左油圧モータ13Ｌに供給される流量
ＱＲ：右油圧モータ13Ｒに供給される流量
ＱＰ＝ＫＰ・ＶＥ
ＫＰ：油圧ポンプ12の可変容量に関する特性値（制御により変化する）
ＶＥ：エンジン回転速度
ＱＬ＝Ｋｍ・ＶＬ
ＱＲ＝Ｋｍ・ＶＲ
Ｋｍ：油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値
ＶＬ：左ホイール回転速度
ＶＲ：右ホイール回転速度
したがって、これらの関係式から、
ＱＰ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ
が成立ち、さらに、次の式（１）が成立つ。
【００３７】
式（１）
ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ
【００３８】
図２に示されたフローチャートを参照しながら、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常を検知する方法を説明する。なお、図中の丸数字は、ステップ番号を表わす。
【００３９】
（ステップ１）
油圧ポンプ12は可変容量型ポンプであり、その吐出流量は可変流量であり、油圧ポンプ12の特性値ＫＰは、速度指示器19からの値によってコントローラ16が制御するので、常に変化するが、この特性値ＫＰは、コントローラ16の演算値であるため、コントローラ16が常に把握できる。なお、特性値ＫＰが変化するとポンプ吐出流量ＱＰも変化するが、システム上、ＱＰ＝ＱＬ＋ＱＲの関係式は成立つ。
【００４０】
また、油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値Ｋｍは、一定値の係数であるから、予め求めておき、コントローラ16内の演算回路に組込んでおく。
【００４１】
（ステップ２）
エンジン回転速度センサ18によりエンジン11の回転速度ＶＥを検出し、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒにより左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲをそれぞれ検出する。
【００４２】
（ステップ３）
そして、コントローラ16の内部制御ソフトにより、上記式（１）が成立していることを常時監視する。油圧回路はクローズであるので、速度指示器19からの速度制御信号によりＫＰが変化し、ポンプ吐出流量ＱＰが変化しても、必ず、ＱＰ＝ＱＬ＋ＱＲとなり、上記式（１）が成立する。
【００４３】
（ステップ４）
ここで、異常が発生し、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの故障や配線異常などにより、例えば左スピードセンサ15Ｌから出力された信号（左ホイール回転速度ＶＬ）が何らかの故障で入力されなくなると、すなわち、ＶＬ＝０であるから、式（１）が成立しなくなるため（ステップ３でＮＯ）、コントローラ16は、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの少なくとも一方に異常発生ありと認識でき、車両が旋回運動する前に、異常判定信号を出力し、この異常判定信号により、異常状態を警報器または警告灯などによりオペレータに知らせたり、あるいはコントローラ16から出力されるエンジン制御信号によりエンジン11を自動停止させたり、コントローラ16から出力されるポンプ制御信号によりポンプ斜板を中立位置に戻すなどして油圧ポンプ12からの吐出流量をなくすことで、車両を自動的に停止させるなどの処置ができる。右スピードセンサ15Ｒが故障したときも同様である。
【００４４】
以上のようにコントローラ16のソフトウエアを構成したので、従来のように、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常に備えて、１つのホイールにつき複数のスピードセンサを設置したり、油圧ポンプ12から各油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給される流量ＱＬ，ＱＲを測定するための流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常を検知できる。
【００４５】
そして、検知した信号異常状態を警報機、警告灯などによりオペレータに知らせることで、オペレータが車両を停止させたり、あるいは、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの信号異常を検知したコントローラ16から出力されるエンジン制御信号によりエンジン11を自動停止させたり、コントローラ16から出力される流量指示信号により油圧ポンプ12からの吐出流量をなくすことで、車両を自動停止させるなどして、車両が旋回動作するおそれを回避できる。
【００４６】
言い換えると、スピードセンサや流量計などの設備を増設する必要がないので、コストダウンを図れ、スペース効率を向上でき、また、システムの複雑化を防止でき、故障率の低下を図れる。
【００４７】
要するに、左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒにより検出された左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲが直進時は等しくなるようにコントローラ16が左右走行用の流量制御弁17Ｌ，17Ｒを制御することで、スリップの発生に対応できる。また、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒの少なくとも一方に故障などの異常発生があると、コントローラ16は、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用のホイール14Ｌ，14Ｒの一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラ16はこのような場合に備えて、油圧ポンプ12の回転速度と関連してエンジン回転速度センサ18により検出されたエンジン11の回転速度ＶＥおよび油圧ポンプ12の可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサ15Ｌ，15Ｒによりそれぞれ検出されたホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒの固有特性値Ｋｍから左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用の油圧モータ13Ｌ，13Ｒに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、コントローラ16はスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する。この方法により、別のスピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサ15Ｌ，15Ｒの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００４８】
なお、回転体の回転速度を検出する方法としては、ホイール14Ｌ，14Ｒの回転速度ＶＬ，ＶＲを検出する方法だけでなく、他の方法、例えば回転体としての油圧モータ13Ｌ，13Ｒの回転速度を検出したり、図示しない油圧モータ・ホイール間の回転体としての減速機から検出する方法を採用しても良い。
【００４９】
さらに、制御対象となるホイール14Ｌ，14Ｒは、図３における後輪３だけでなく、前輪２を駆動する場合は、前輪２、または前輪２および後輪３の両方にも適用できる。
【００５０】
また、ホイール式車両の場合は、ホイール14Ｌ，14Ｒが回転体に相当するが、履帯式車両の場合は、履帯駆動用のスプロケットが回転体に相当する。
【００５１】
この履帯式車両の場合も、ホイール式車両と同様に、回転体としての油圧モータや減速機から回転速度を検出しても良い。
【００５２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、コントローラは、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御方法を提供でき、この走行制御方法により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００５３】
請求項２記載の発明によれば、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御方法を提供でき、この走行制御方法により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００５４】
請求項３記載の発明によれば、コントローラは、左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御することで、スリップの発生に対応できるとともに、この制御特性があるために、左右走行用のスピードセンサの少なくとも一方に異常発生があると、それをスリップ発生と誤認識して、左右走行用の回転体の一方を減速、他方を増速制御するおそれがあるので、コントローラはこのような場合に備えて、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを常に監視し、等しくなくなった時点で、スピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御装置を提供でき、この走行制御装置により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【００５５】
請求項４記載の発明によれば、コントローラは、ポンプの回転速度に関連して検出されたエンジンの回転速度ＶＥおよびポンプの可変容量に関する特性値ＫＰからポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）を演算するとともに、左右走行用のモータの回転速度と関連して左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された回転体の回転速度ＶＬ，ＶＲおよび左右走行用のモータの固有特性値Ｋｍから左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）を演算し、ポンプ吐出流量（ＫＰ・ＶＥ）と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量（Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ）とが等しくなくなった時点で、コントローラはスピードセンサに異常発生ありと判定し、異常判定信号を出力する車両の走行制御装置を提供でき、この走行制御装置により、スピードセンサや流量計などの設備を増設することなく、スピードセンサの異常発生に対応でき、設備の増設に伴なうコストアップ、システムの複雑化、スペース効率の悪化などの問題を解決できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両の走行制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の走行制御方法の一実施の形態を示すフローチャートである。
【図３】ホイール駆動式のアスファルトフィニッシャを示す平面図である。
【図４】従来の車両の走行制御装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
11 エンジン
12 ポンプとしての油圧ポンプ
13Ｌ，13Ｒ モータとしての油圧モータ
14Ｌ，14Ｒ 回転体としてのホイール
15Ｌ，15Ｒ スピードセンサ
16 コントローラ
17Ｌ，17Ｒ 流量制御弁
Claims (4)
- ポンプから吐出され左右走行用の流量制御弁を経て左右走行用のモータにそれぞれ作動流体を供給することで、左右走行用のモータを含む左右走行用の回転体をそれぞれ回転させ、これらの回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出してコントローラに入力し、これらのスピードセンサで検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるようにコントローラが左右走行用の流量制御弁を絞り制御し、
ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かをコントローラが監視し、
ポンプ吐出流量と左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しくなくなったときは、コントローラがスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する
ことを特徴とする車両の走行制御方法。 - エンジンにより駆動される可変容量型のポンプから吐出された作動流体により左右走行用のモータをそれぞれ作動し、左右走行用のモータを含む左右走行用の回転体をそれぞれ駆動し、左右走行用の回転体の回転速度を左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出するとき、
エンジンの回転速度をＶＥとし、ポンプの可変容量に関する特性値をＫＰとし、左右走行用のモータの固有特性値をＫｍとし、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度をＶＬ，ＶＲとしたときに、
ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ
の式が成立するか否かを監視し、
この式が成立しないときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する
ことを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御方法。 - ポンプから吐出されて分流された作動流体によりそれぞれ回転される左右走行用のモータと、
これらのモータによりそれぞれ回転される左右走行用の回転体と、
これらの回転体の回転速度をそれぞれ検出する左右走行用のスピードセンサと、
ポンプから左右走行用のモータに供給される作動流体をそれぞれ絞り制御する左右走行用の流量制御弁と、
左右走行用のスピードセンサにより検出された左右走行用の回転体の回転速度が直進時は等しくなるように左右走行用の流量制御弁を制御するとともに、ポンプの回転速度に関連する値および容量に関する特性値から演算可能のポンプ吐出流量と、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度およびモータの固有特性値から演算可能の左右走行用のモータに供給された作動流体の合計流量とが等しいか否かを監視して、等しくなくなったときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力するコントローラと
を具備したことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 可変容量型のポンプを駆動するエンジンを備え、
エンジンの回転速度をＶＥとし、ポンプの可変容量に関する特性値をＫＰとし、左右走行用のモータの固有特性値をＫｍとし、左右走行用のスピードセンサによりそれぞれ検出された左右走行用の回転体の回転速度をＶＬ，ＶＲとしたときに、
コントローラは、
ＫＰ・ＶＥ＝Ｋｍ・ＶＬ＋Ｋｍ・ＶＲ
の式が成立するか否かを監視し、
この式が成立しないときはスピードセンサに異常発生ありと判定し異常判定信号を出力する機能を備えた
ことを特徴とする請求項３記載の車両の走行制御装置。
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