JP2001138947A - ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム - Google Patents
ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステムInfo
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- JP2001138947A JP2001138947A JP2000287881A JP2000287881A JP2001138947A JP 2001138947 A JP2001138947 A JP 2001138947A JP 2000287881 A JP2000287881 A JP 2000287881A JP 2000287881 A JP2000287881 A JP 2000287881A JP 2001138947 A JP2001138947 A JP 2001138947A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】無限軌道車両の駆動／ステアリングシステムに
おいてステアリングポンプの出力流を監視して故障を検
知するシステムを提供する。 【解決手段】制御ユニット１１は、変換器８０からのス
テアリングモーター速度信号がモーター速度閾値よりも
大きいか又は負のモーター速度閾値よりも小さいときに
オーバースピード故障信号を発生し、ステアリングモー
ター速度信号が負の最小モーター速度閾値よりも小さい
か又は最大モーター速度閾値よりも大きいときにデータ
不一致故障信号を発生する。また、車両がステアリング
制御信号によって回転するように命令されていないとき
に、最小閾値を発生し、モーター速度信号が最大閾値よ
りも大きいか又は負の最小閾値よりも小さいときにオー
バースピード故障信号を発生する。
おいてステアリングポンプの出力流を監視して故障を検
知するシステムを提供する。 【解決手段】制御ユニット１１は、変換器８０からのス
テアリングモーター速度信号がモーター速度閾値よりも
大きいか又は負のモーター速度閾値よりも小さいときに
オーバースピード故障信号を発生し、ステアリングモー
ター速度信号が負の最小モーター速度閾値よりも小さい
か又は最大モーター速度閾値よりも大きいときにデータ
不一致故障信号を発生する。また、車両がステアリング
制御信号によって回転するように命令されていないとき
に、最小閾値を発生し、モーター速度信号が最大閾値よ
りも大きいか又は負の最小閾値よりも小さいときにオー
バースピード故障信号を発生する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無限軌道車両の駆
動／ステアリングシステムに関する。
動／ステアリングシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ジョンディア８０００Ｔ及び９０００Ｔ
シリーズの無限軌道車両トラクタのような公知の製品で
ある無限軌道車両は、油圧による固定変位ステアリング
モーターに動力を供給するエンジン駆動による可変変位
ステアリングポンプを含んでいる静水圧ステアリングシ
ステムを有している。ステアリングモーターは、横軸
（ｃｒｏｓｓ ｓｈａｆｔ）及びギヤを介して左側遊星
連動装置を駆動する。ステアリングモーターはまた、横
軸、ギヤ及び逆転ギヤを介して右側遊星連動装置をも駆
動する。ステアリングホイールの回転を検知する変換器
によってステアリング制御信号が提供される。ポンプ変
位制御装置は、ステアリング制御信号の関数としてポン
プの出力を制御する。ステアリングモーターの回転速度
及び方向は、通常は、ステアリングホイールの位置に比
例し、これらのパラメータは、ホール効果によるモータ
ー速度及び方向センサーによって検知される。ステアリ
ングシステムの出力は、ホール効果によるモーター速度
及び方向センサーを使用して測定されるモーター速度で
ある。ポンプの出力の流れがステアリング制御信号に対
応する値であって、ポンプ変位制御装置によって命令さ
れる値を超えるポンプの誤動作を検知する手段を有する
ことは望ましい。
シリーズの無限軌道車両トラクタのような公知の製品で
ある無限軌道車両は、油圧による固定変位ステアリング
モーターに動力を供給するエンジン駆動による可変変位
ステアリングポンプを含んでいる静水圧ステアリングシ
ステムを有している。ステアリングモーターは、横軸
（ｃｒｏｓｓ ｓｈａｆｔ）及びギヤを介して左側遊星
連動装置を駆動する。ステアリングモーターはまた、横
軸、ギヤ及び逆転ギヤを介して右側遊星連動装置をも駆
動する。ステアリングホイールの回転を検知する変換器
によってステアリング制御信号が提供される。ポンプ変
位制御装置は、ステアリング制御信号の関数としてポン
プの出力を制御する。ステアリングモーターの回転速度
及び方向は、通常は、ステアリングホイールの位置に比
例し、これらのパラメータは、ホール効果によるモータ
ー速度及び方向センサーによって検知される。ステアリ
ングシステムの出力は、ホール効果によるモーター速度
及び方向センサーを使用して測定されるモーター速度で
ある。ポンプの出力の流れがステアリング制御信号に対
応する値であって、ポンプ変位制御装置によって命令さ
れる値を超えるポンプの誤動作を検知する手段を有する
ことは望ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、無限軌道車両の駆動／ステアリングシステムにおけ
るある種の故障を検知するシステム又は方法を提供する
ことである。
は、無限軌道車両の駆動／ステアリングシステムにおけ
るある種の故障を検知するシステム又は方法を提供する
ことである。
【０００４】本発明の更に別の目的は、ステアリングポ
ンプの出力流がステアリング制御信号に対応する値を超
えたときを検知するシステムを提供することである。
ンプの出力流がステアリング制御信号に対応する値を超
えたときを検知するシステムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】これらの及びその他の目
的は、本発明によって達成される。本発明においては、
油圧ステアリングモーターを駆動するエンジン駆動の油
圧ステアリングポンプを有している無限軌道車両の駆動
／ステアリングシステムのための制御装置が設けられて
いる。ポンプの出力の流れは、ステアリングモーターの
速度によって測定される。ステアリングポンプは、運転
手によって操作されるステアリングホイールの状態を表
すステアリング制御信号に応答する。ステアリングモー
ターは、ステアリングホイールの操作に応答し且つ左側
又は右側の軌道を駆動して車両を回転させる差動による
軌道駆動機構に入力を提供する。この制御装置は、エン
ジン速度センサー、ステアリングモーター回転速度及び
方向センサーから信号並びにステアリング制御信号を受
け取る制御ユニットを含んでいる。制御ユニットは、検
知されたエンジン速度とステアリング制御信号との関数
としてモーター速度閾値を計算し且つ故障信号を発生し
且つステアリングモーターの速度信号とモーター速度の
閾値との間の関係の関数として故障信号を発生する。制
御ユニットは、ステアリングモーター速度信号がモータ
ー速度の閾値よりも大きいときにオーバースピード故障
信号を発生し、ステアリングモーター速度信号が負の最
小モーター速度閾値よりも小さいときに、データ不一致
故障信号を発生する。制御ユニットは、車両がステアリ
ング制御信号によって回転することを命令されていない
ときに、最小閾値を発生し且つモーター速度信号が最小
閾値よりも大きいか又は負の最小閾値よりも小さいとき
にオーバースピード故障信号を発生する。
的は、本発明によって達成される。本発明においては、
油圧ステアリングモーターを駆動するエンジン駆動の油
圧ステアリングポンプを有している無限軌道車両の駆動
／ステアリングシステムのための制御装置が設けられて
いる。ポンプの出力の流れは、ステアリングモーターの
速度によって測定される。ステアリングポンプは、運転
手によって操作されるステアリングホイールの状態を表
すステアリング制御信号に応答する。ステアリングモー
ターは、ステアリングホイールの操作に応答し且つ左側
又は右側の軌道を駆動して車両を回転させる差動による
軌道駆動機構に入力を提供する。この制御装置は、エン
ジン速度センサー、ステアリングモーター回転速度及び
方向センサーから信号並びにステアリング制御信号を受
け取る制御ユニットを含んでいる。制御ユニットは、検
知されたエンジン速度とステアリング制御信号との関数
としてモーター速度閾値を計算し且つ故障信号を発生し
且つステアリングモーターの速度信号とモーター速度の
閾値との間の関係の関数として故障信号を発生する。制
御ユニットは、ステアリングモーター速度信号がモータ
ー速度の閾値よりも大きいときにオーバースピード故障
信号を発生し、ステアリングモーター速度信号が負の最
小モーター速度閾値よりも小さいときに、データ不一致
故障信号を発生する。制御ユニットは、車両がステアリ
ング制御信号によって回転することを命令されていない
ときに、最小閾値を発生し且つモーター速度信号が最小
閾値よりも大きいか又は負の最小閾値よりも小さいとき
にオーバースピード故障信号を発生する。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、無限軌道車両
のエンジン１０は、直角ギヤ１４を駆動し且つクラッチ
１８を介してトランスミッション１６を駆動する出力シ
ャフト１２を有している。エンジン１０は、電子エンジ
ン制御ユニット１１によって制御される。トランスミッ
ション１６は最終又は直角駆動装置２０を駆動し、最終
又は直角駆動装置２０は、左側遊星連動装置２４を介し
て左側軌道駆動ホイール２２を駆動し且つ右側ステアリ
ング遊星連動装置２８を介して右側軌道駆動ホイール２
６を駆動する。ステアリング遊星連動装置２４及び２８
は、Ｐｕｅｔｚらに付与された１９９５年２月２１日に
発行され且つ本願の譲渡人に譲渡された米国特許第５，
３９０，７５１号に記載されたようなものであるのが好
ましい。ジョンディア８０００Ｔトラクタ上に設けられ
たような付加的な車外遊星連動装置が、ステアリング遊
星連動装置と各々の駆動ホイールとの間に取り付けられ
ているが、これらは、本発明の主題に直接含まれていな
いので、これ以上は説明しない。パーキングブレーキ３
０がトランスミッション１６の出力シャフトに係合され
ており、左側及び右側サービスブレーキ３２，３４が、
各々、左側及び右側駆動ホイール２２，２６に結合され
ている。
のエンジン１０は、直角ギヤ１４を駆動し且つクラッチ
１８を介してトランスミッション１６を駆動する出力シ
ャフト１２を有している。エンジン１０は、電子エンジ
ン制御ユニット１１によって制御される。トランスミッ
ション１６は最終又は直角駆動装置２０を駆動し、最終
又は直角駆動装置２０は、左側遊星連動装置２４を介し
て左側軌道駆動ホイール２２を駆動し且つ右側ステアリ
ング遊星連動装置２８を介して右側軌道駆動ホイール２
６を駆動する。ステアリング遊星連動装置２４及び２８
は、Ｐｕｅｔｚらに付与された１９９５年２月２１日に
発行され且つ本願の譲渡人に譲渡された米国特許第５，
３９０，７５１号に記載されたようなものであるのが好
ましい。ジョンディア８０００Ｔトラクタ上に設けられ
たような付加的な車外遊星連動装置が、ステアリング遊
星連動装置と各々の駆動ホイールとの間に取り付けられ
ているが、これらは、本発明の主題に直接含まれていな
いので、これ以上は説明しない。パーキングブレーキ３
０がトランスミッション１６の出力シャフトに係合され
ており、左側及び右側サービスブレーキ３２，３４が、
各々、左側及び右側駆動ホイール２２，２６に結合され
ている。
【０００７】直角ギヤ１４は、Ｓａｕｅｒ−Ｓｕｎｄｓ
ｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ、９０シリーズポ
ンプのような可変変位ステアリングポンプ４０を駆動す
る。ポンプ４０は、次いで、同じくＳａｕｅｒ−Ｓｕｎ
ｄｓｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ、９０シリー
ズのモーターのような油圧の固定変位ステアリングモー
ター４２に動力を供給する。ステアリングモーター４２
は、横軸４４及びギヤ４６を介して左側遊星連動装置２
４のリングギヤ４７を駆動し、横軸４４，ギヤ４８及び
逆転ギヤ５０を介して右側遊星連動装置２８のリングギ
ヤ５２を駆動する。
ｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ、９０シリーズポ
ンプのような可変変位ステアリングポンプ４０を駆動す
る。ポンプ４０は、次いで、同じくＳａｕｅｒ−Ｓｕｎ
ｄｓｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ、９０シリー
ズのモーターのような油圧の固定変位ステアリングモー
ター４２に動力を供給する。ステアリングモーター４２
は、横軸４４及びギヤ４６を介して左側遊星連動装置２
４のリングギヤ４７を駆動し、横軸４４，ギヤ４８及び
逆転ギヤ５０を介して右側遊星連動装置２８のリングギ
ヤ５２を駆動する。
【０００８】ステアリングポンプ４０は、回転斜板（図
示せず）を有し、この回転斜板の位置は、回転斜板制御
弁又は電子変位制御装置（ＥＤＣ）６０によって制御さ
れる。ＥＤＣは、一対のソレノイド５９，６１によって
作動せしめられるフラッパ形式の弁を含んでいる第１の
ステージと、ジョンディア８０００Ｔシリーズの無限軌
道トラクタ製品において使用されているようなポンプへ
のブースト（ｂｏｏｓｔ）ステージを含む第２のステー
ジとを備えた２つのステージからなる装置であるのが好
ましい。
示せず）を有し、この回転斜板の位置は、回転斜板制御
弁又は電子変位制御装置（ＥＤＣ）６０によって制御さ
れる。ＥＤＣは、一対のソレノイド５９，６１によって
作動せしめられるフラッパ形式の弁を含んでいる第１の
ステージと、ジョンディア８０００Ｔシリーズの無限軌
道トラクタ製品において使用されているようなポンプへ
のブースト（ｂｏｏｓｔ）ステージを含む第２のステー
ジとを備えた２つのステージからなる装置であるのが好
ましい。
【０００９】直角ギヤ１４の近くに取り付けられた、市
販の磁気ピックアップのような回転速度センサー６２
が、エンジン速度信号をステアリングシステムユニット
（ＳＳＵ）７０に提供する。弁６０のソレノイド５９，
６１は、ＳＳＵ７０によって発生された命令信号（ｐｕ
ｍｐ ｃｍｄ）によって制御される。ＳＳＵ７０は、エ
ンジン制御ユニット１１と連通している。
販の磁気ピックアップのような回転速度センサー６２
が、エンジン速度信号をステアリングシステムユニット
（ＳＳＵ）７０に提供する。弁６０のソレノイド５９，
６１は、ＳＳＵ７０によって発生された命令信号（ｐｕ
ｍｐ ｃｍｄ）によって制御される。ＳＳＵ７０は、エ
ンジン制御ユニット１１と連通している。
【００１０】ロータリーポテンショメーターのようなス
テアリングホイール回転位置変換器７２が、ばねによっ
て中心に来るようになされているオペレータによって制
御されるステアリングホイール７４の中心位置に対する
位置を表すステアリング角度信号（ｓｔｅｅｒ ａｎｇ
ｌｅ）をＳＳＵに提供する。この説明は、ばねによって
中心に来るようになされた中立位置を備えたステアリン
グ入力機器に関してなされているが、本発明はまた、ば
ねによって中心に来るようになされていないステアリン
グ入力機器にも適用することができる。ＳＳＵ７０はま
た、Ｅａｓｔｏｎらに付与された１９９５年４月１８日
発行の米国特許第５，４０６，８６０号に記載されたよ
うなギヤシフトレバー変換器７３から信号を受け取る。
テアリングホイール回転位置変換器７２が、ばねによっ
て中心に来るようになされているオペレータによって制
御されるステアリングホイール７４の中心位置に対する
位置を表すステアリング角度信号（ｓｔｅｅｒ ａｎｇ
ｌｅ）をＳＳＵに提供する。この説明は、ばねによって
中心に来るようになされた中立位置を備えたステアリン
グ入力機器に関してなされているが、本発明はまた、ば
ねによって中心に来るようになされていないステアリン
グ入力機器にも適用することができる。ＳＳＵ７０はま
た、Ｅａｓｔｏｎらに付与された１９９５年４月１８日
発行の米国特許第５，４０６，８６０号に記載されたよ
うなギヤシフトレバー変換器７３から信号を受け取る。
【００１１】製品ジョンディア８０００Ｔトラクタにお
いて使用されているような差動のホール効果による速度
センサーであるのが好ましい駆動ライン回転速度センサ
ー７６が、最終駆動装置２０の近くに取り付けられてＳ
ＳＵ７０に最終駆動速度、ホイール速度又は車両速度信
号を提供する。ジョンディア８０００Ｔトラクタにおい
て使用されているような油圧オイル温度センサー７７
は、ＳＳＵ７０に油圧オイル温度信号を提供する。モー
ター４２と共に回転するために磁気リング７８が取り付
けられ、磁気リング７８の近くに取り付けられたホール
効果による変換器８０は、ＳＳＵ７０にモーター速度信
号とモーター方向信号とを提供する。
いて使用されているような差動のホール効果による速度
センサーであるのが好ましい駆動ライン回転速度センサ
ー７６が、最終駆動装置２０の近くに取り付けられてＳ
ＳＵ７０に最終駆動速度、ホイール速度又は車両速度信
号を提供する。ジョンディア８０００Ｔトラクタにおい
て使用されているような油圧オイル温度センサー７７
は、ＳＳＵ７０に油圧オイル温度信号を提供する。モー
ター４２と共に回転するために磁気リング７８が取り付
けられ、磁気リング７８の近くに取り付けられたホール
効果による変換器８０は、ＳＳＵ７０にモーター速度信
号とモーター方向信号とを提供する。
【００１２】ＳＳＵ７０は、図２ないし５によって示さ
れているサブルーチン又はアルゴリズムを実行する市販
されているマイクロプロセッサ（図示せず）を含んでい
る。このアルゴリズムは、ステアリング入力機器７２と
モーター速度及び方向センサー８０とが完全に作動して
いることを仮定している。ステアリング入力機器７２か
らの信号は、ソレノイドコマンド値に変換される。ソレ
ノイド１コマンドは、車両がニュートラル又は前進ギヤ
／方向にあるときにステアリング入力機器の右回転を表
し、逆転ギヤ／方向にあるときに左回転を表す。ソレノ
イド２コマンドは、車両がニュートラル又は前進ギヤ／
方向にあるときにステアリング入力機器の左回転を表
し、逆転ギヤ／方向にあるときに右回転を表す。
れているサブルーチン又はアルゴリズムを実行する市販
されているマイクロプロセッサ（図示せず）を含んでい
る。このアルゴリズムは、ステアリング入力機器７２と
モーター速度及び方向センサー８０とが完全に作動して
いることを仮定している。ステアリング入力機器７２か
らの信号は、ソレノイドコマンド値に変換される。ソレ
ノイド１コマンドは、車両がニュートラル又は前進ギヤ
／方向にあるときにステアリング入力機器の右回転を表
し、逆転ギヤ／方向にあるときに左回転を表す。ソレノ
イド２コマンドは、車両がニュートラル又は前進ギヤ／
方向にあるときにステアリング入力機器の左回転を表
し、逆転ギヤ／方向にあるときに右回転を表す。
【００１３】このアルゴリズムは、モーター速度のみな
らず方向の正しい位置に依存していて、これらの値の信
頼性がない（オープン回路又は短絡回路の結果として完
全に作動していないか又は故障している）ことが検知さ
れると、次いで、ＳＳＵは、ｏｐｅｎ ｌｏｏｐ変数が
正しいと設定する。この変数は、モーター速度センサー
が故障している場合にアルゴリズムを不作動とするため
に使用される。
らず方向の正しい位置に依存していて、これらの値の信
頼性がない（オープン回路又は短絡回路の結果として完
全に作動していないか又は故障している）ことが検知さ
れると、次いで、ＳＳＵは、ｏｐｅｎ ｌｏｏｐ変数が
正しいと設定する。この変数は、モーター速度センサー
が故障している場合にアルゴリズムを不作動とするため
に使用される。
【００１４】ステップ１００は、製品８０００Ｔトラク
タのＳＳＵによって実行されるようなアルゴリズムの主
ループ（図示せず）から呼び出されたときに、エンター
される。ステップ１０２は、速度センサー８０からモー
ター速度の値を計算する。ステップ１０４は、モーター
速度センサーに故障がないか検査する。ステップ１０６
は、ソレノイド１がオンしている場合にアルゴリズムを
ステップ１０８へと導き、そうでない場合にはステップ
１１０へと導く。ステップ１０８は、モーター速度の閾
値を計算し、次いで、制御をステップ１１６へと導く。
モーター速度閾値は、通常の作動条件において通常に機
能するポンプ及びモーター静水圧システムが超えてはな
らない最大許容可能なモーター速度の値である。モータ
ー速度の閾値は、現在のエンジン速度、現在のソレノイ
ドコマンド及びモーター速度の閾値の固定された最大値
（最小閾値）に基づいて計算される。ソレノイド１及び
ソレノイド２コマンドに対して、別個のモーター速度閾
値が計算される。
タのＳＳＵによって実行されるようなアルゴリズムの主
ループ（図示せず）から呼び出されたときに、エンター
される。ステップ１０２は、速度センサー８０からモー
ター速度の値を計算する。ステップ１０４は、モーター
速度センサーに故障がないか検査する。ステップ１０６
は、ソレノイド１がオンしている場合にアルゴリズムを
ステップ１０８へと導き、そうでない場合にはステップ
１１０へと導く。ステップ１０８は、モーター速度の閾
値を計算し、次いで、制御をステップ１１６へと導く。
モーター速度閾値は、通常の作動条件において通常に機
能するポンプ及びモーター静水圧システムが超えてはな
らない最大許容可能なモーター速度の値である。モータ
ー速度の閾値は、現在のエンジン速度、現在のソレノイ
ドコマンド及びモーター速度の閾値の固定された最大値
（最小閾値）に基づいて計算される。ソレノイド１及び
ソレノイド２コマンドに対して、別個のモーター速度閾
値が計算される。
【００１５】ステップ１１０は、ソレノイド２がオンし
ている場合にはアルゴリズムをステップ１１２に導き、
そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１１４に導
く。ステップ１１２は、上記したようにしてモーター速
度の閾値を計算し、次いで、制御をステップ１１６に導
く。
ている場合にはアルゴリズムをステップ１１２に導き、
そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１１４に導
く。ステップ１１２は、上記したようにしてモーター速
度の閾値を計算し、次いで、制御をステップ１１６に導
く。
【００１６】ステップ１１４は、（どのソレノイドもオ
ンしていない場合に）最小閾値に等しいモーター速度閾
値を設定する。ステップ１１６は、オープンループモー
ドが作動している場合にステップ１１８を介してこのサ
ブルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴ
リズムをステップ１２０へと進ませる。
ンしていない場合に）最小閾値に等しいモーター速度閾
値を設定する。ステップ１１６は、オープンループモー
ドが作動している場合にステップ１１８を介してこのサ
ブルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴ
リズムをステップ１２０へと進ませる。
【００１７】ステップ１２０は、油圧オイル温度が摂氏
２０度より低い場合にステップ１２２を介してこのサブ
ルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１２４へと進ませる。
２０度より低い場合にステップ１２２を介してこのサブ
ルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１２４へと進ませる。
【００１８】ステップ１２４は、キャリブレーションが
進行中である場合にはステップ１２６を介してこのサブ
ルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１２８へと進ませる。
進行中である場合にはステップ１２６を介してこのサブ
ルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１２８へと進ませる。
【００１９】このようにして、ステップ１１６ないし１
２４の結果として、アルゴリズムは、検査して以下の条
件が存在する場合、すなわち、ステアリングシステムが
オープンループモードで有効ではなく（すなわち、クロ
ーズループで有効であり、すなわち、モーター速度及び
方向センサーがいかなる検知可能な誤動作がなく適正に
作動している）、且つ油圧オイル温度が摂氏２０度より
高く（低いオイル温度は、通常のポンプにおいて過剰な
ポンプ応答遅れを生じるであろう）（変数の遅れの設定
を避け且つ故障の警告の発生を避けるために、アルゴリ
ズムは、オイル温度が特定のオイル温度より低い場合に
不作動とされる。）、トラクタがキャリブレーションモ
ードにない（トラクタがキャリブレーションされている
ときにはアルゴリズムは不作動とされる）場合にのみに
作動を開始する。
２４の結果として、アルゴリズムは、検査して以下の条
件が存在する場合、すなわち、ステアリングシステムが
オープンループモードで有効ではなく（すなわち、クロ
ーズループで有効であり、すなわち、モーター速度及び
方向センサーがいかなる検知可能な誤動作がなく適正に
作動している）、且つ油圧オイル温度が摂氏２０度より
高く（低いオイル温度は、通常のポンプにおいて過剰な
ポンプ応答遅れを生じるであろう）（変数の遅れの設定
を避け且つ故障の警告の発生を避けるために、アルゴリ
ズムは、オイル温度が特定のオイル温度より低い場合に
不作動とされる。）、トラクタがキャリブレーションモ
ードにない（トラクタがキャリブレーションされている
ときにはアルゴリズムは不作動とされる）場合にのみに
作動を開始する。
【００２０】ステップ１２８は、ソレノイド１がオンし
ている場合にアルゴリズムをステップ１３０へと導き、
そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１３８へと
進ませる。ステップ１３０は、モーター速度がモーター
速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズムをステップ１
３２へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムをステ
ップ１３４へと進ませる。ステップ１３２は、オーバー
スピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステップ
１５６へと導く。ステップ１３４は、モーター速度が最
小のモーター速度閾値の負数よりも小さい場合にアルゴ
リズムをステップ１３６へと導き、そうでない場合には
アルゴリズムをステップ１３８へと進ませる。ステップ
１３６は、方向データ不一致フラグを立て且つアルゴリ
ズムをステップ１５６へと導く。このようにして、ステ
ップ１２８ないし１３６の結果として、ソレノイド１が
オンしており（すなわち、トラクタがニュートラル位置
か前進ギヤ位置にあり且つ右に回転しているか、又は後
進ギヤ位置にあり且つ左に回転しており）、次いで、モ
ーター速度がモーター速度閾値よりも大きい場合にオー
バースピード故障フラグを立て（ＳＳＵ１５２）、又
は、モーター速度が最小閾値の負数よりも小さい場合に
方向データ不一致フラグを立てる（ＳＳＵ１５４）。
ている場合にアルゴリズムをステップ１３０へと導き、
そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１３８へと
進ませる。ステップ１３０は、モーター速度がモーター
速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズムをステップ１
３２へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムをステ
ップ１３４へと進ませる。ステップ１３２は、オーバー
スピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステップ
１５６へと導く。ステップ１３４は、モーター速度が最
小のモーター速度閾値の負数よりも小さい場合にアルゴ
リズムをステップ１３６へと導き、そうでない場合には
アルゴリズムをステップ１３８へと進ませる。ステップ
１３６は、方向データ不一致フラグを立て且つアルゴリ
ズムをステップ１５６へと導く。このようにして、ステ
ップ１２８ないし１３６の結果として、ソレノイド１が
オンしており（すなわち、トラクタがニュートラル位置
か前進ギヤ位置にあり且つ右に回転しているか、又は後
進ギヤ位置にあり且つ左に回転しており）、次いで、モ
ーター速度がモーター速度閾値よりも大きい場合にオー
バースピード故障フラグを立て（ＳＳＵ１５２）、又
は、モーター速度が最小閾値の負数よりも小さい場合に
方向データ不一致フラグを立てる（ＳＳＵ１５４）。
【００２１】ステップ１３８は、ソレノイド２がオンし
ている場合にアルゴリズムをステップ１４０へと導き、
そうでない場合にアルゴリズムをステップ１４８へと進
ませる。ステップ１４０は、モーター速度がモーター速
度閾値の負数よりも小さい場合にアルゴリズムをステッ
プ１４２へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムを
ステップ１４４へと進ませる。ステップ１４２は、オー
バースピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステ
ップ１５６へと導く。ステップ１４４は、モーター速度
が最大モーター速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズ
ムをステップ１４６へと導き、そうでない場合にアルゴ
リズムをステップ１４８へと進ませる。ステップ１４６
は、方向データ不一致フラグを立て且つアルゴリズムを
ステップ１５６へと導く。
ている場合にアルゴリズムをステップ１４０へと導き、
そうでない場合にアルゴリズムをステップ１４８へと進
ませる。ステップ１４０は、モーター速度がモーター速
度閾値の負数よりも小さい場合にアルゴリズムをステッ
プ１４２へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムを
ステップ１４４へと進ませる。ステップ１４２は、オー
バースピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステ
ップ１５６へと導く。ステップ１４４は、モーター速度
が最大モーター速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズ
ムをステップ１４６へと導き、そうでない場合にアルゴ
リズムをステップ１４８へと進ませる。ステップ１４６
は、方向データ不一致フラグを立て且つアルゴリズムを
ステップ１５６へと導く。
【００２２】このようにして、ステップ１３８ないし１
４６においては、ソレノイド２がオンしており（すなわ
ち、トラクタがニュートラル位置か前進ギヤ位置にあり
且つ左に回転しているか、又は後進ギヤ位置にあり且つ
右に回転しており）、次いで、モーター速度がモーター
速度閾値の負数よりも小さい場合にオーバースピード故
障フラグ（ＳＳＵ１５２）が立てられ、又は、モーター
速度が最小閾値よりも大きい場合に方向データ不一致フ
ラグ（ＳＳＵ１５４）が立てられる。
４６においては、ソレノイド２がオンしており（すなわ
ち、トラクタがニュートラル位置か前進ギヤ位置にあり
且つ左に回転しているか、又は後進ギヤ位置にあり且つ
右に回転しており）、次いで、モーター速度がモーター
速度閾値の負数よりも小さい場合にオーバースピード故
障フラグ（ＳＳＵ１５２）が立てられ、又は、モーター
速度が最小閾値よりも大きい場合に方向データ不一致フ
ラグ（ＳＳＵ１５４）が立てられる。
【００２３】ステップ１４８は、モーター速度が最小モ
ーター速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズムをステ
ップ１５０へと導き、そうでない場合にはアルゴリズム
をステップ１５２へと進ませる。ステップ１５０は、オ
ーバースピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをス
テップ１５６へと導く。ステップ１５２は、モーター速
度が最小閾値の負数よりも小さい場合にアルゴリズムを
ステップ１５４へと導き、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１５８へと進ませる。ステップ１５４
は、オーバースピード故障フラグを立て且つアルゴリズ
ムをステップ１５６へと導く。ステップ１５６は、作動
モードをオープンループとして設定し且つアルゴリズム
をステップ１５８へと導く。このようにして、ステップ
１４８ないし１５６においては、モーター速度が最大閾
値よりも大きい場合又はモーター速度が最小閾値の負数
よりも小さい場合に、オーバースピード故障フラグ（Ｓ
ＳＵ１５２）が立てられ且つ動作モードがオープンルー
プとして設定される。
ーター速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズムをステ
ップ１５０へと導き、そうでない場合にはアルゴリズム
をステップ１５２へと進ませる。ステップ１５０は、オ
ーバースピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをス
テップ１５６へと導く。ステップ１５２は、モーター速
度が最小閾値の負数よりも小さい場合にアルゴリズムを
ステップ１５４へと導き、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１５８へと進ませる。ステップ１５４
は、オーバースピード故障フラグを立て且つアルゴリズ
ムをステップ１５６へと導く。ステップ１５６は、作動
モードをオープンループとして設定し且つアルゴリズム
をステップ１５８へと導く。このようにして、ステップ
１４８ないし１５６においては、モーター速度が最大閾
値よりも大きい場合又はモーター速度が最小閾値の負数
よりも小さい場合に、オーバースピード故障フラグ（Ｓ
ＳＵ１５２）が立てられ且つ動作モードがオープンルー
プとして設定される。
【００２４】ステップ１５８は、絶対モーター速度がモ
ーター速度閾値よりも小さい場合にアルゴリズムをステ
ップ１６０へと導き、そうでない場合にアルゴリズムを
ステップ１６２から出て行かせる。ステップ１６０は、
オーバースピード故障フラグを降ろし且つアルゴリズム
をステップ１６２から出て行かせる。
ーター速度閾値よりも小さい場合にアルゴリズムをステ
ップ１６０へと導き、そうでない場合にアルゴリズムを
ステップ１６２から出て行かせる。ステップ１６０は、
オーバースピード故障フラグを降ろし且つアルゴリズム
をステップ１６２から出て行かせる。
【００２５】以下に示すものは、図２ないし５によって
示されたサブルーチンを実行するコンピュータプログラ
ムのプログラムリストである。
示されたサブルーチンを実行するコンピュータプログラ
ムのプログラムリストである。
【００２６】
【図式】
【００２７】以上、本発明を特定の実施形態と組み合わ
せて説明したが、上記の説明を参考にすれば、多くの代
替、変形及び変更が当業者にとって明らかとなるであろ
うことは理解される。従って、本発明は、特許請求の範
囲の精神及び範囲に含まれるこのような代替、変形及び
変更の全てを包含することを意図している。
せて説明したが、上記の説明を参考にすれば、多くの代
替、変形及び変更が当業者にとって明らかとなるであろ
うことは理解される。従って、本発明は、特許請求の範
囲の精神及び範囲に含まれるこのような代替、変形及び
変更の全てを包含することを意図している。
【図１】無限軌道車両駆動装置と本発明の制御装置との
簡素化された構成図である。
簡素化された構成図である。
【図２】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【図３】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【図４】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【図５】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
１０ エンジン、 １１ 電子エンジン制御ユニッ
ト、１２ 出力シャフト、 １４ 直角ギヤ、１６
トランスミッション、 １８ クラッチ、２０ 直角
駆動装置、 ２２ 左側軌道駆動ホイール、２４ 左
側遊星連動装置、 ２６ 右側軌道駆動ホイール、２
８ 右側遊星連動装置、 ３０ パーキングブレー
キ、３２、３４ サービスブレーキ、 ４０ ステア
リングポンプ、４２ ステアリングモーター、 ４４
横軸、４６、４８ ギヤ、 ５０ 逆転ギヤ、
５２ リングギヤ、５９、６１ ソレノイド、 ６２
回転速度センサー、７０ ステアリングシステムユニ
ット、７２ ステアリングホイール回転位置変換器、７
３ ギヤシフト変換器、 ７４ ステアリングホイー
ル、７６ 駆動ライン回転センサー、 ７７ 油圧オ
イル温度センサー、７８ 磁気リング、 ８０ 変換
器
ト、１２ 出力シャフト、 １４ 直角ギヤ、１６
トランスミッション、 １８ クラッチ、２０ 直角
駆動装置、 ２２ 左側軌道駆動ホイール、２４ 左
側遊星連動装置、 ２６ 右側軌道駆動ホイール、２
８ 右側遊星連動装置、 ３０ パーキングブレー
キ、３２、３４ サービスブレーキ、 ４０ ステア
リングポンプ、４２ ステアリングモーター、 ４４
横軸、４６、４８ ギヤ、 ５０ 逆転ギヤ、
５２ リングギヤ、５９、６１ ソレノイド、 ６２
回転速度センサー、７０ ステアリングシステムユニ
ット、７２ ステアリングホイール回転位置変換器、７
３ ギヤシフト変換器、 ７４ ステアリングホイー
ル、７６ 駆動ライン回転センサー、 ７７ 油圧オ
イル温度センサー、７８ 磁気リング、 ８０ 変換
器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 155:00 Ｂ６２Ｄ 155:00 (72)発明者 イイフェイ・ホウ アメリカ合衆国アイオワ州50701，ウォー タールー，ランタン・スクエア 1129，ナ ンバー ３ (72)発明者 マーク・アレン・バージェン アメリカ合衆国アイオワ州50613，シーダ ー・フォールズ，ヴェラルタ・ドライブ 3722 (72)発明者 スコット・アレン・トッピン アメリカ合衆国アイオワ州50613，シーダ ー・フォールズ，サウス・ローン・ロード 3816
Claims (6)
- 【請求項１】 エンジンによって駆動され油圧ステアリ
ングモーターを駆動する油圧ステアリングポンプを有
し、同ステアリングポンプは、運転手によって操作され
るステアリングホイールの状態を表すステアリング制御
信号に応答し、前記ステアリングモーターは、ステアリ
ングホイールの操作に応答し且つ車両を回転させ且つ左
側及び右側の軌道を駆動する差動軌道駆動機構に入力を
提供するようになされた、無限軌道車両駆動／ステアリ
ングシステムのための制御装置であって、 エンジン速度センサーと、 ステアリングモーター速度信号を発生するためのステア
リングモーター回転速度センサーと、 前記ステアリング制御信号を受け取り且つエンジン速度
センサーとステアリングモーター速度センサーとに接続
された制御ユニットであって、検知されたエンジン速度
とステアリング制御信号との関数としてモーター速度閾
値を計算し且つステアリングモーター速度信号とモータ
ー速度閾値との間の関係の関数として故障信号を発生す
る制御ユニットと、 を含む制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
モーター速度閾値よりも大きいときにオーバースピード
故障信号を発生する、制御装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
負の最小モーター速度閾値よりも小さいときに方向デー
タ不一致故障信号を発生する、制御装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
負のモーター速度閾値よりも小さいときにオーバースピ
ード故障信号を発生する、制御装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
最大モーター速度閾値よりも大きいときに方向データ不
一致故障信号を発生する、制御装置。 - 【請求項６】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記ステアリングモーター回転速度センサーがステアリ
ングモーター速度信号とモーター方向信号とを発生し、 前記制御ユニットが、車両がステアリング制御信号によ
って回転することを命令されていないときに最小閾値を
発生し、モーター速度信号が最小閾値よりも大きいか又
は負の最小閾値よりも小さいときにオーバースピード故
障信号を発生する、制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/408369 | 1999-09-29 | ||
| US09/408,369 US6170584B1 (en) | 1999-09-29 | 1999-09-29 | Tracked vehicle steering system with steering pump monitoring |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001138947A true JP2001138947A (ja) | 2001-05-22 |
| JP3464781B2 JP3464781B2 (ja) | 2003-11-10 |
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ID=23616014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000287881A Expired - Fee Related JP3464781B2 (ja) | 1999-09-29 | 2000-09-22 | ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6170584B1 (ja) |
| EP (1) | EP1088741B1 (ja) |
| JP (1) | JP3464781B2 (ja) |
| KR (1) | KR20010030521A (ja) |
| AR (1) | AR025908A1 (ja) |
| AU (1) | AU762327B2 (ja) |
| BR (1) | BR0004522A (ja) |
| CA (1) | CA2303593C (ja) |
| DE (1) | DE60033251T2 (ja) |
| ES (1) | ES2280165T3 (ja) |
| RU (1) | RU2247048C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003095129A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-03 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | トラクタ |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6345674B1 (en) * | 2000-08-23 | 2002-02-12 | Deere & Company | Tracked vehicle steering control system with steering pump feedback |
| US6702048B2 (en) | 2001-11-15 | 2004-03-09 | Caterpillar Inc | System and method for calibrating a differential steering system |
| CA2505458C (en) * | 2005-03-08 | 2008-02-19 | Macdon Industries Ltd. | Tractor with reversible operator position for operation and transport |
| US7762360B2 (en) * | 2006-02-21 | 2010-07-27 | Fabio Saposnik | Vehicle calibration and trajectory control system |
| US20100120578A1 (en) * | 2008-11-07 | 2010-05-13 | Hichem Bouguerra | Drive and steering control system for an endless track vehicle |
| US8676445B2 (en) | 2010-04-27 | 2014-03-18 | Ford Global Technologies, Llc | Hydraulic steering diagnostic system and method |
| US9815494B2 (en) * | 2012-12-04 | 2017-11-14 | Mtd Products Inc | Vehicle drive control systems |
| KR101426226B1 (ko) * | 2013-03-12 | 2014-08-05 | 삼성탈레스 주식회사 | 레이더의 신호 처리 방법 |
| US10384704B2 (en) * | 2017-06-02 | 2019-08-20 | Allen Engineering Corporation | Steering responsive speed-controlled buggy |
| EP3814197A4 (en) * | 2018-08-03 | 2022-06-01 | ST Engineering Land Systems Ltd. | STEER-BY-WIRE WITH MECHANICAL SAFETY ASSISTANCE FOR A TRACKED VEHICLE |
| US11820381B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-11-21 | Allen Engineering Corp. | Electric concrete transportation cart |
| USD918519S1 (en) | 2020-01-23 | 2021-05-04 | Allen Engineering Corp. | Electric concrete transportation cart |
| CN112000107B (zh) * | 2020-09-07 | 2022-10-21 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 | 基于舵机模型的操舵控制回路故障诊断方法及诊断系统 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3914938A (en) * | 1974-08-20 | 1975-10-28 | Eaton Corp | Electrical hydrostatic transmission control system |
| US4691797A (en) * | 1986-07-10 | 1987-09-08 | Trw Inc. | Fluid flow control apparatus for a power steering system |
| JP2600061B2 (ja) * | 1993-07-14 | 1997-04-16 | 株式会社小松製作所 | 装軌車の操向装置 |
| US5390751A (en) * | 1993-11-19 | 1995-02-21 | Deere & Company | Planetary steering system for a skid-steered vehicle |
| US5406860A (en) * | 1993-12-01 | 1995-04-18 | Deere & Company | Transmission shift lever assembly |
| US5857532A (en) * | 1996-11-27 | 1999-01-12 | Caterpillar Inc. | Differential steer system for a machine |
| US5948029A (en) | 1997-02-05 | 1999-09-07 | Deere & Company | Steering control system for tracked vehicle |
| US5921335A (en) * | 1997-05-22 | 1999-07-13 | Deere & Company | Steering control system for tracked vehicle |
| US6039132A (en) * | 1998-04-01 | 2000-03-21 | Deere & Company | Steering control system for tracked vehicle |
-
1999
- 1999-09-29 US US09/408,369 patent/US6170584B1/en not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-03-30 CA CA002303593A patent/CA2303593C/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-09-20 DE DE60033251T patent/DE60033251T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-20 EP EP00120508A patent/EP1088741B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-20 ES ES00120508T patent/ES2280165T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-22 JP JP2000287881A patent/JP3464781B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-09-28 KR KR1020000056941A patent/KR20010030521A/ko not_active Application Discontinuation
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- 2000-09-28 RU RU2000124755/11A patent/RU2247048C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2000-09-28 BR BR0004522-5A patent/BR0004522A/pt not_active Withdrawn
- 2000-09-29 AU AU62410/00A patent/AU762327B2/en not_active Ceased
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| CA2303593C (en) | 2004-08-10 |
| EP1088741A3 (en) | 2005-10-19 |
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Legal Events
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