JP3464781B2 - ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム - Google Patents

ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム

Info

Publication number
JP3464781B2
JP3464781B2 JP2000287881A JP2000287881A JP3464781B2 JP 3464781 B2 JP3464781 B2 JP 3464781B2 JP 2000287881 A JP2000287881 A JP 2000287881A JP 2000287881 A JP2000287881 A JP 2000287881A JP 3464781 B2 JP3464781 B2 JP 3464781B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
motor speed
signal
control device
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2000287881A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2001138947A (ja
Inventor
サニアイ・イシュヴァーラル・ミストリー
イイフェイ・ホウ
マーク・アレン・バージェン
スコット・アレン・トッピン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
Publication of JP2001138947A publication Critical patent/JP2001138947A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3464781B2 publication Critical patent/JP3464781B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
    • B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
    • B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
    • B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
    • B62D11/183—Control systems therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無限軌道車両の駆
動／ステアリングシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ジョンディア８０００Ｔ及び９０００Ｔ
シリーズの無限軌道車両トラクタのような公知の製品で
ある無限軌道車両は、油圧による固定変位ステアリング
モーターに動力を供給するエンジン駆動による可変変位
ステアリングポンプを含んでいる静水圧ステアリングシ
ステムを有している。ステアリングモーターは、横軸
（ｃｒｏｓｓ ｓｈａｆｔ）及びギヤを介して左側遊星
連動装置を駆動する。ステアリングモーターはまた、横
軸、ギヤ及び逆転ギヤを介して右側遊星連動装置をも駆
動する。ステアリングホイールの回転を検知するステア
リング入力機器によってステアリング制御信号が提供さ
れる。ポンプ変位制御装置は、ステアリング制御信号の
関数としてポンプの出力を制御する。ステアリングモー
ターの回転速度及び方向は、通常は、ステアリングホイ
ールの位置に比例し、これらのパラメータは、ホール効
果によるモーター速度及び方向センサーによって検知さ
れる。ステアリングシステムの出力は、ホール効果によ
るモーター速度及び方向センサーを使用して測定される
モーター速度である。ポンプの出力の流れがステアリン
グ制御信号に対応する値であって、ポンプ変位制御装置
によって命令される値を超えるポンプの誤動作を検知す
る手段を有することは望ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、無限軌道車両の駆動／ステアリングシステムにおけ
るある種の故障を検知するシステム又は方法を提供する
ことである。
【０００４】本発明の更に別の目的は、ステアリングポ
ンプの出力流がステアリング制御信号に対応する値を超
えたときを検知するシステムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】これらの及びその他の目
的は、本発明によって達成される。本発明においては、
油圧ステアリングモーターを駆動するエンジン駆動の油
圧ステアリングポンプを有している無限軌道車両の駆動
／ステアリングシステムのための制御装置が設けられて
いる。ポンプの出力の流れは、ステアリングモーターの
速度によって測定される。ステアリングポンプは、運転
手によって操作されるステアリングホイールの状態を表
すステアリング制御信号に応答する。ステアリングモー
ターは、ステアリングホイールの操作に応答し且つ左側
又は右側の軌道を駆動して車両を回転させる差動による
軌道駆動機構に入力を提供する。この制御装置は、エン
ジン速度センサーからの信号、ステアリングモーター速
度センサーからの信号並びにステアリング制御信号を受
け取る制御ユニットを含んでいる。制御ユニットは、車
両がステアリング制御信号によって回転することを命令
されていないときのステアリングモーター速度の固定の
最小値を最小閾値として発生し、検知されたエンジン速
度とステアリング制御信号と前記最小閾値との関数とし
て、通常の作動条件において機能する場合に超えてはな
らない許容可能なステアリングモーター速度の最大値で
あるモーター速度閾値を計算し、ステアリングモーター
速度センサーからの前記ステアリングモーター速度信号
の値をモーター速度閾値及び前記最小閾値と比較するこ
とによって故障信号を発生する。制御ユニットは、ステ
アリングモーター速度信号がモーター速度閾値よりも大
きいときにオーバースピード故障信号を発生し、ステア
リングモーター速度信号が負の最小閾値よりも小さいと
きに、方向データ不一致故障信号を発生する。制御ユニ
ットは、車両がステアリング制御信号によって回転する
ことを命令されていないときに、最小閾値を発生し、モ
ーター速度信号が最小閾値よりも大きいか又は負の最小
閾値よりも小さいときにオーバースピード故障信号を発
生する。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、無限軌道車両
のエンジン１０は、直角ギヤ１４を駆動し且つクラッチ
１８を介してトランスミッション１６を駆動する出力シ
ャフト１２を有している。エンジン１０は、電子エンジ
ン制御ユニット１１によって制御される。トランスミッ
ション１６は最終駆動装置２０を駆動し、最終駆動装置
２０は、左側遊星連動装置２４を介して左側軌道駆動ホ
イール２２を駆動し且つ右側遊星連動装置２８を介して
右側軌道駆動ホイール２６を駆動する。遊星連動装置２
４及び２８は、Ｐｕｅｔｚらに付与された１９９５年２
月２１日に発行され且つ本願の譲渡人に譲渡された米国
特許第５，３９０，７５１号に記載されたようなもので
あるのが好ましい。ジョンディア８０００Ｔトラクタ上
に設けられたような付加的な車外遊星連動装置が、ステ
アリング遊星連動装置と各々の駆動ホイールとの間に取
り付けられているが、これらは、本発明の主題に直接含
まれていないので、これ以上は説明しない。パーキング
ブレーキ３０がトランスミッション１６の出力シャフト
に係合されており、左側及び右側主ブレーキ３２，３４
が、各々、左側及び右側軌道駆動ホイール２２，２６に
結合されている。
【０００７】直角ギヤ１４は、Ｓａｕｅｒ−Ｓｕｎｄｓ
ｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ、９０シリーズポ
ンプのような可変変位のステアリングポンプ４０を駆動
する。ステアリングポンプ４０は、次いで、同じくＳａ
ｕｅｒ−Ｓｕｎｄｓｔｒａｎｄによって作られた７５ｃ
ｃ、９０シリーズのモーターのような油圧の固定変位の
ステアリングモーター４２に動力を供給する。ステアリ
ングモーター４２は、横軸４４及びギヤ４６を介して左
側遊星連動装置２４のリングギヤ４７を駆動し、横軸４
４，ギヤ４８及び逆転ギヤ５０を介して右側遊星連動装
置２８のリングギヤ５２を駆動する。
【０００８】ステアリングポンプ４０は、回転斜板（図
示せず）を有し、この回転斜板の位置は、回転斜板制御
弁又は電子変位制御装置（ＥＤＣ）６０によって制御さ
れる。ＥＤＣは、一対のソレノイド５９，６１によって
作動せしめられるフラッパ形式の弁を含んでいる第１の
ステージと、ジョンディア８０００Ｔシリーズの無限軌
道トラクタ製品において使用されているようなポンプへ
のブースト（ｂｏｏｓｔ）ステージを含む第２のステー
ジとを備えた２つのステージからなる装置であるのが好
ましい。
【０００９】直角ギヤ１４の近くに取り付けられた、市
販の磁気ピックアップのようなエンジン速度センサー６
２が、エンジン速度信号をステアリングシステムユニッ
ト（ＳＳＵ）７０に提供する。電子変位制御装置６０の
ソレノイド５９，６１は、ＳＳＵ７０によって発生され
た命令信号（ｐｕｍｐ＿ｃｍｄ）によって制御される。
ＳＳＵ７０は、電子エンジン制御ユニット１１と連通し
ている。
【００１０】ロータリーポテンショメーターのようなス
テアリング入力機器７２が、ばねによって中心に来るよ
うになされているオペレータによって制御されるステア
リングホイール７４の中心位置に対する位置を表すステ
アリング角度信号（ｓｔｅｅｒ＿ａｎｇｌｅ）をＳＳＵ
に提供する。この説明は、ばねによって中心に来るよう
になされた中立位置を備えたステアリング入力機器に関
してなされているが、本発明はまた、ばねによって中心
に来るようになされていないステアリング入力機器にも
適用することができる。ＳＳＵ７０はまた、Ｅａｓｔｏ
ｎらに付与された１９９５年４月１８日発行の米国特許
第５，４０６，８６０号に記載されたようなギヤシフト
レバー変換器７３から信号を受け取る。
【００１１】製品ジョンディア８０００Ｔトラクタにお
いて使用されているような差動のホール効果による速度
センサーであるのが好ましい駆動ライン回転速度センサ
ー７６が、最終駆動装置２０の近くに取り付けられてＳ
ＳＵ７０に最終駆動速度、ホイール速度又は車両速度信
号を提供する。ジョンディア８０００Ｔトラクタにおい
て使用されているような油圧オイル温度センサー７７
は、ＳＳＵ７０に油圧オイル温度信号を提供する。ステ
アリングモーター４２と共に回転するために磁気リング
７８が取り付けられ、磁気リング７８の近くに取り付け
られたホール効果によるステアリングモーター速度セン
サー８０は、ＳＳＵ７０にモーター速度信号とモーター
方向信号とを提供する。
【００１２】ＳＳＵ７０は、図２ないし５によって示さ
れているサブルーチン又はアルゴリズムを実行する市販
されているマイクロプロセッサ（図示せず）を含んでい
る。このアルゴリズムは、ステアリング入力機器７２と
ステアリングモーター速度センサー８０とが完全に作動
していることを仮定している。ステアリング入力機器７
２からの信号は、ソレノイドコマンド値に変換される。
ソレノイド１コマンドは、車両がニュートラル又は前進
ギヤ／方向にあるときにステアリング入力機器の右回転
を表し、逆転ギヤ／方向にあるときに左回転を表す。ソ
レノイド２コマンドは、車両がニュートラル又は前進ギ
ヤ／方向にあるときにステアリング入力機器の左回転を
表し、逆転ギヤ／方向にあるときに右回転を表す。
【００１３】このアルゴリズムは、モーター速度のみな
らず方向の正しい位置に依存していており、これらの値
の信頼性がない（オープン回路又は短絡回路の結果とし
て完全に作動していないか又は故障している）ことが検
知されると、次いで、ＳＳＵは、ｏｐｅｎ＿ｌｏｏｐ変
数が正しいと設定する。この変数を使用して、ステアリ
ングモーター速度センサーが故障している場合にアルゴ
リズムを不作動とする。
【００１４】ステップ１００は、製品８０００Ｔトラク
タのＳＳＵによって実行されるようなアルゴリズムの主
ループ（図示せず）から呼び出されたときに、エンター
される。ステップ１０２は、ステアリングモーター速度
センサー８０からステアリングモーター速度の値を計算
する。ステップ１０４は、ステアリングモーター速度セ
ンサーに故障がないか検査する。ステップ１０６は、ソ
レノイド１がオンしている場合にアルゴリズムをステッ
プ１０８へと導き、そうでない場合にはステップ１１０
へと導く。ステップ１０８は、モーター速度閾値を計算
し、次いで、制御をステップ１１６へと導く。モーター
速度閾値は、通常の作動条件において通常に機能するポ
ンプ及びモーター静水圧システムが超えてはならない許
容可能なモーター速度の最大値である。モーター速度閾
値は、現在のエンジン速度、現在のソレノイドコマンド
及びモーター速度閾値の固定の最小値（最小閾値）に基
づいて計算される。ソレノイド１及びソレノイド２コマ
ンドに対して、別個のモーター速度閾値が計算される。
【００１５】ステップ１１０は、ソレノイド２がオンし
ている場合にはアルゴリズムをステップ１１２に導き、
そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１１４に導
く。ステップ１１２は、上記したようにしてモーター速
度閾値を計算し、次いで、制御をステップ１１６に導
く。
【００１６】ステップ１１４は、（どのソレノイドもオ
ンしていない場合に）最小閾値に等しいモーター速度閾
値を設定する。ステップ１１６は、開ループモードが作
動している場合にステップ１１８を介してこのサブルー
チンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴリズム
をステップ１２０へと進ませる。
【００１７】ステップ１２０は、油圧オイル温度が摂氏
２０度より低い場合にステップ１２２を介してこのサブ
ルーチンから出て行かせ、そうでない場合にはアルゴリ
ズムをステップ１２４へと進ませる。
【００１８】ステップ１２４は、較正が進行中である場
合にはステップ１２６を介してこのサブルーチンから出
て行かせ、そうでない場合にはアルゴリズムをステップ
１２８へと進ませる。
【００１９】このようにして、ステップ１１６ないし１
２４の結果として、アルゴリズムは、検査して以下の条
件が存在する場合、すなわち、ステアリングシステムが
開ループモードで有効ではなく（すなわち、閉ループで
有効であり、すなわち、ステアリングモーター速度セン
サーがいかなる検知可能な誤動作がなく適正に作動して
いる）、且つ油圧オイル温度が摂氏２０度より高く（低
いオイル温度は、通常のポンプにおいて過剰なポンプ応
答遅れを生じるであろう）（変数の遅れの設定を避け且
つ故障の警告の発生を避けるために、アルゴリズムは、
オイル温度が特定のオイル温度より低い場合に不作動と
される。）、トラクタが較正モードにない（トラクタが
較正されているときにはアルゴリズムは不作動とされ
る）場合にのみに作動を開始する。
【００２０】ステップ１２８は、ソレノイド１がオンし
ている場合にアルゴリズムをステップ１３０へと導き、
そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１３８へと
進ませる。ステップ１３０は、モーター速度がモーター
速度閾値よりも大きい場合にアルゴリズムをステップ１
３２へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムをステ
ップ１３４へと進ませる。ステップ１３２は、オーバー
スピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステップ
１５６へと導く。ステップ１３４は、モーター速度が最
小閾値の負数よりも小さい場合にアルゴリズムをステッ
プ１３６へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムを
ステップ１３８へと進ませる。ステップ１３６は、方向
データ不一致フラグを立て且つアルゴリズムをステップ
１５６へと導く。このようにして、ステップ１２８ない
し１３６の結果として、ソレノイド１がオンしており
（すなわち、トラクタがニュートラル位置か前進ギヤ位
置にあり且つ右に回転しているか、又は後進ギヤ位置に
あり且つ左に回転しており）、次いで、モーター速度が
モーター速度閾値よりも大きい場合にオーバースピード
故障フラグを立て（ＳＳＵ１５２）、又は、モーター速
度が最小閾値の負数よりも小さい場合に方向データ不一
致フラグを立てる（ＳＳＵ１５４）。
【００２１】ステップ１３８は、ソレノイド２がオンし
ている場合にアルゴリズムをステップ１４０へと導き、
そうでない場合にアルゴリズムをステップ１４８へと進
ませる。ステップ１４０は、モーター速度がモーター速
度閾値の負数よりも小さい場合にアルゴリズムをステッ
プ１４２へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムを
ステップ１４４へと進ませる。ステップ１４２は、オー
バースピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステ
ップ１５６へと導く。ステップ１４４は、モーター速度
が最小閾値よりも大きい場合にアルゴリズムをステップ
１４６へと導き、そうでない場合にアルゴリズムをステ
ップ１４８へと進ませる。ステップ１４６は、方向デー
タ不一致フラグを立て且つアルゴリズムをステップ１５
６へと導く。
【００２２】このようにして、ステップ１３８ないし１
４６においては、ソレノイド２がオンしており（すなわ
ち、トラクタがニュートラル位置か前進ギヤ位置にあり
且つ左に回転しているか、又は後進ギヤ位置にあり且つ
右に回転しており）、次いで、モーター速度がモーター
速度閾値の負数よりも小さい場合にオーバースピード故
障フラグ（ＳＳＵ１５２）が立てられ、又は、モーター
速度が最小閾値よりも大きい場合に方向データ不一致フ
ラグ（ＳＳＵ１５４）が立てられる。
【００２３】ステップ１４８は、モーター速度が最小閾
値よりも大きい場合にアルゴリズムをステップ１５０へ
と導き、そうでない場合にはアルゴリズムをステップ１
５２へと進ませる。ステップ１５０は、オーバースピー
ド故障フラグを立て且つアルゴリズムをステップ１５６
へと導く。ステップ１５２は、モーター速度が最小閾値
の負数よりも小さい場合にアルゴリズムをステップ１５
４へと導き、そうでない場合にはアルゴリズムをステッ
プ１５８へと進ませる。ステップ１５４は、オーバース
ピード故障フラグを立て且つアルゴリズムをステップ１
５６へと導く。ステップ１５６は、作動モードを開ルー
プとして設定し且つアルゴリズムをステップ１５８へと
導く。このようにして、ステップ１４８ないし１５６に
おいては、モーター速度が最小閾値よりも大きい場合又
はモーター速度が最小閾値の負数よりも小さい場合に、
オーバースピード故障フラグ（ＳＳＵ１５２）が立てら
れ且つ動作モードが開ループとして設定される。
【００２４】ステップ１５８は、絶対モーター速度がモ
ーター速度閾値よりも小さい場合にアルゴリズムをステ
ップ１６０へと導き、そうでない場合にアルゴリズムを
ステップ１６２から出て行かせる。ステップ１６０は、
オーバースピード故障フラグを降ろし且つアルゴリズム
をステップ１６２から出て行かせる。
【００２５】以下に示すものは、図２ないし５によって
示されたサブルーチンを実行するコンピュータプログラ
ムのプログラムリストである。
【００２６】
【図式】
【００２７】以上、本発明を特定の実施形態と組み合わ
せて説明したが、上記の説明を参考にすれば、多くの代
替、変形及び変更が当業者にとって明らかとなるであろ
うことは理解される。従って、本発明は、特許請求の範
囲の精神及び範囲に含まれるこのような代替、変形及び
変更の全てを包含することを意図している。
【図面の簡単な説明】
【図１】無限軌道車両駆動装置と本発明の制御装置との
簡素化された構成図である。
【図２】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【図３】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【図４】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【図５】図１の制御装置のマイクロプロセッサに基づく
制御ユニットによって実行されるアルゴリズムの論理フ
ローチャートである。
【符号の説明】
１０ エンジン、 １１ 電子エンジン制御ユニッ
ト、１２ 出力シャフト、 １４ 直角ギヤ、１６
トランスミッション、 １８ クラッチ、２０ 最終
駆動装置、 ２２ 左側軌道駆動ホイール、２４ 左
側遊星連動装置、 ２６ 右側軌道駆動ホイール、２
８ 右側遊星連動装置、 ３０ パーキングブレー
キ、３２、３４ 主ブレーキ、 ４０ ステアリング
ポンプ、４２ ステアリングモーター、 ４４ 横
軸、４６、４８ ギヤ、 ５０ 逆転ギヤ、 ５２
リングギヤ、５９、６１ ソレノイド、 ６２ エ
ンジン速度センサー、７０ ステアリングシステムユニ
ット、７２ ステアリング入力機器、７３ ギヤシフト
変換器、 ７４ ステアリングホイール、７６ 駆動
ライン回転センサー、 ７７ 油圧オイル温度センサ
ー、７８ 磁気リング、 ８０ ステアリングモータ
ー速度センサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 イイフェイ・ホウ アメリカ合衆国アイオワ州50701，ウォ ータールー，ランタン・スクエア 1129，ナンバー ３ (72)発明者 マーク・アレン・バージェン アメリカ合衆国アイオワ州50613，シー ダー・フォールズ，ヴェラルタ・ドライ ブ 3722 (72)発明者 スコット・アレン・トッピン アメリカ合衆国アイオワ州50613，シー ダー・フォールズ，サウス・ローン・ロ ード 3816 (56)参考文献 特開 平10−218005（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−20732（ＪＰ，Ａ) 米国再発行特許発明36151（ＵＳ，Ｅ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 11/00

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 エンジンによって駆動され油圧ステアリ
    ングモーター（４２）を駆動する油圧ステアリングポン
    プ（４０）を有し、同ステアリングポンプは、運転手に
    よって操作されるステアリングホイール（７２，７４）
    の状態を表すステアリング制御信号に応答し、前記ステ
    アリングモーターは、ステアリングホイールの操作に応
    答し且つ車両を回転させ且つ左側及び右側の軌道駆動ホ
    イール（２２，２６）を駆動する差動による軌道駆動機
    構（２０，２４，２８）に入力を提供するようになされ
    た、無限軌道車両駆動／ステアリングシステムのための
    制御装置であって、エンジン速度を検知する エンジン速度センサー（６２）
    と、 ステアリングモーター速度信号を発生するためのステア
    リングモーター速度センサー（８０）と、 エンジン速度センサーとステアリングモーター速度セン
    サーとに接続された制御ユニット（７０）であって、前
    記ステアリング制御信号を受け取り、車両が前記ステア
    リング制御信号によって回転することを命令されていな
    いときのステアリングモーター速度の固定の最小値を最
    小閾値として発生し、検知されたエンジン速度、ステア
    リング制御信号及び前記最小閾値の関数として、通常の
    作動条件において機能する場合に超えてはならない許容
    可能なステアリングモーター速度の最大値であるモータ
    ー速度閾値を計算し（ステップ１０８，１１２，１１
    ４）、ステアリングモーター速度センサーからの前記ス
    テアリングモーター速度信号の値を前記モーター速度閾
    値及び前記最小閾値と比較することによって故障信号を
    発生する（ステップ１３０，１３２，又は１４０，１４
    ２）制御ユニットと、 を含む制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
    前記モーター速度閾値よりも大きいときにオーバースピ
    ード故障信号を発生する（ステップ１３０，１ ３２）、
    制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
    最小閾値の負数よりも小さいときに方向データ不一致故
    障信号を発生する（ステップ１３４，１３６）、制御装
    置。
  4. 【請求項４】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
    前記モーター速度閾値の負数よりも小さいときにオーバ
    ースピード故障信号を発生する（ステップ１４０，１４
    ２）、制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、ステアリングモーター速度信号が
    前記最小閾値よりも大きいときに方向データ不一致故障
    信号を発生する（ステップ１４４，１４６）、制御装
    置。
  6. 【請求項６】 請求項１に記載の制御装置であって、 前記制御ユニットが、車両がステアリング制御信号によ
    って回転することを命令されていないときに、前記ステ
    アリングモーター速度信号が前記最小閾値よりも大きい
    か（ステップ１４８）又は前記最小閾値の負数よりも小
    さいとき（ステップ１５２）にオーバースピード故障信
    号を発生する（ステップ１５０，１５４）、制御装置。
JP2000287881A 1999-09-29 2000-09-22 ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム Expired - Fee Related JP3464781B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/408369 1999-09-29
US09/408,369 US6170584B1 (en) 1999-09-29 1999-09-29 Tracked vehicle steering system with steering pump monitoring

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2001138947A JP2001138947A (ja) 2001-05-22
JP3464781B2 true JP3464781B2 (ja) 2003-11-10

Family

ID=23616014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000287881A Expired - Fee Related JP3464781B2 (ja) 1999-09-29 2000-09-22 ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6170584B1 (ja)
EP (1) EP1088741B1 (ja)
JP (1) JP3464781B2 (ja)
KR (1) KR20010030521A (ja)
AR (1) AR025908A1 (ja)
AU (1) AU762327B2 (ja)
BR (1) BR0004522A (ja)
CA (1) CA2303593C (ja)
DE (1) DE60033251T2 (ja)
ES (1) ES2280165T3 (ja)
RU (1) RU2247048C2 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6345674B1 (en) * 2000-08-23 2002-02-12 Deere & Company Tracked vehicle steering control system with steering pump feedback
JP4570119B2 (ja) * 2001-09-21 2010-10-27 ヤンマー株式会社 トラクタ
US6702048B2 (en) 2001-11-15 2004-03-09 Caterpillar Inc System and method for calibrating a differential steering system
CA2505458C (en) * 2005-03-08 2008-02-19 Macdon Industries Ltd. Tractor with reversible operator position for operation and transport
US7762360B2 (en) * 2006-02-21 2010-07-27 Fabio Saposnik Vehicle calibration and trajectory control system
US20100120578A1 (en) * 2008-11-07 2010-05-13 Hichem Bouguerra Drive and steering control system for an endless track vehicle
US8676445B2 (en) 2010-04-27 2014-03-18 Ford Global Technologies, Llc Hydraulic steering diagnostic system and method
WO2014089157A1 (en) * 2012-12-04 2014-06-12 Mtd Products Inc Vehicle drive control systems
KR101426226B1 (ko) * 2013-03-12 2014-08-05 삼성탈레스 주식회사 레이더의 신호 처리 방법
US10384704B2 (en) * 2017-06-02 2019-08-20 Allen Engineering Corporation Steering responsive speed-controlled buggy
US20210291899A1 (en) * 2018-08-03 2021-09-23 St Engineering Land Systems Ltd Steer by wire with mechanical safety backup for a track vehicle
USD918519S1 (en) 2020-01-23 2021-05-04 Allen Engineering Corp. Electric concrete transportation cart
US11820381B2 (en) 2020-01-23 2023-11-21 Allen Engineering Corp. Electric concrete transportation cart
CN112000107B (zh) * 2020-09-07 2022-10-21 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 基于舵机模型的操舵控制回路故障诊断方法及诊断系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3914938A (en) * 1974-08-20 1975-10-28 Eaton Corp Electrical hydrostatic transmission control system
US4691797A (en) * 1986-07-10 1987-09-08 Trw Inc. Fluid flow control apparatus for a power steering system
JP2600061B2 (ja) * 1993-07-14 1997-04-16 株式会社小松製作所 装軌車の操向装置
US5390751A (en) * 1993-11-19 1995-02-21 Deere & Company Planetary steering system for a skid-steered vehicle
US5406860A (en) * 1993-12-01 1995-04-18 Deere & Company Transmission shift lever assembly
US5857532A (en) * 1996-11-27 1999-01-12 Caterpillar Inc. Differential steer system for a machine
US5948029A (en) 1997-02-05 1999-09-07 Deere & Company Steering control system for tracked vehicle
US5921335A (en) * 1997-05-22 1999-07-13 Deere & Company Steering control system for tracked vehicle
US6039132A (en) * 1998-04-01 2000-03-21 Deere & Company Steering control system for tracked vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
US6170584B1 (en) 2001-01-09
AR025908A1 (es) 2002-12-18
KR20010030521A (ko) 2001-04-16
ES2280165T3 (es) 2007-09-16
DE60033251D1 (de) 2007-03-22
AU6241000A (en) 2001-04-05
CA2303593C (en) 2004-08-10
RU2247048C2 (ru) 2005-02-27
DE60033251T2 (de) 2007-10-25
EP1088741A3 (en) 2005-10-19
JP2001138947A (ja) 2001-05-22
EP1088741A2 (en) 2001-04-04
EP1088741B1 (en) 2007-02-07
AU762327B2 (en) 2003-06-26
BR0004522A (pt) 2001-04-17
CA2303593A1 (en) 2001-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3464781B2 (ja) ステアリングポンプ監視付きの無限軌道車両用ステアリングシステム
US8025114B2 (en) Differential steering control for a continuously variable transmission machine
US20210114656A1 (en) Tracked vehicle
JPH10218005A (ja) 無限軌道車両のためのステアリング制御装置
JP3068082B2 (ja) 無限軌道車両のためのステアリング制御装置
JP3261352B2 (ja) 無限軌道車両のためのステアリング制御装置
EP1088742B1 (en) Tracked vehicle steering system with failure detection
CA2296249C (en) Steering responsive power boost
JP2003172379A (ja) トラクタ
JP3982037B2 (ja) 動力農機の前輪駆動装置
KR102413370B1 (ko) 차량용 조향 시스템
JP4135200B2 (ja) 動力農機の前輪駆動装置
JP3714797B2 (ja) パワーステアリング装置
MXPA00009242A (en) Tracked vehicle steering system with steering pump monitoring
CA3181329A1 (en) Electric vehicle with wear mitigation
MXPA00009611A (en) Tracked vehicle steering system with failure detection
JPH10258754A (ja) 作業車両の操向装置

Legal Events

Date Code Title Description
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20030805

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080822

Year of fee payment: 5

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees