JPH10218005A - 無限軌道車両のためのステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】低速及び高速の両方において車両を制御する運
転者の能力を高めることができる無限軌道車両のステア
リング制御装置の提供。 【解決手段】 ステアリング制御装置７０は、液圧モー
タ４２と、変位ステアリングポンプ４０を含み、このモ
ータは、左側及び右側軌道駆動ホイール２２，２６を駆
動する差動駆動機構２４，２８を駆動する。電子制御ユ
ニットは、ステアリングホイール位置、車両速度、エン
ジン速度、前進／後退車両方向及びその他の関数とし
て、ステアリングポンプの斜板を制御する。即ち車両速
度が増加すると、ステアリングホイールの位置に対して
車両の旋回曲率を小さくするように作動する。このこと
は、検知されたエンジン速度で公称エンジン速度を割っ
た比を車両速度に掛けた車両速度に等しい回転速度値を
計算し、且つ回転速度値を公称車両速度値によって割っ
た比をステアリング利得値に掛けた値に等しい命令信号
を計算することによって達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無限軌道車両のた
めのステアリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】無限軌道車両は、一方の軌道を他方の軌
道よりもより速く又はより遅く駆動することによってか
じ取りされる。いくつかの無限軌道車両においては、こ
の動作は、固定されている変位モータ（ｄｉｓｐｌａｃ
ｅｍｅｎｔ ｍｏｔｏｒ）を駆動するエンジン駆動の可
変変位ポンプ（ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｐｕｍｐ）
を含む差動ステアリング装置によって行われる。伝統的
には、このような無限軌道車両は、ステアリング命令に
応じて直接斜板カムの角度を単に変えることによってか
じ取りされていた。このような装置は、低速において積
極的なかじ取りを実行し、このことにより、細かいかじ
取り制御が必要とされる場合に運転者が車両を制御する
能力を低下させる。更に、このような装置は、装置の性
能又は機能的特性を変え得る自由度を提供するものでは
なかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、本発明は、低
速及び高速の両方において車両を制御する運転者の能力
を高めることができる無限軌道車両のステアリング制御
装置を提供することを目的とする。

【０００４】本発明は、更に、ある速度範囲内での車速
に対して、ステアリングホイールの位置が、旋回曲率
（回転半径の逆数）にほぼ比例するように機能する装置
を提供することを目的とする。

【０００５】本発明の更に別の目的は、より速い移動速
度において、ステアリングの程度がより低くなるような
装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】これらの及びその他の目
的は、本発明によって達成される。本発明においては、
無限軌道車両は、１つの可変の変位ポンプと、電子／機
械的なステアリングリンクを備えた１つの変位モータ
と、を利用した差動ステアリング装置を含んでいる。ス
テアリング制御装置は、ステアリングホイール位置、車
両速度、エンジン速度及び前進／後退車両方向を検知す
る。これらの検知された入力の関数として制御信号が発
生せられ、この制御信号は、差動軌道駆動機構を駆動す
るステアリングモータを駆動する可変の変位ポンプの斜
板カムの角度を制御するために使用される。ステアリン
グモータは、一方の軌道の回転を増し、他方の軌道の回
転を減らす。この動作は、車両の左側に設置されている
遊星歯車への直結伝動装置と、車両の右側にある反転歯
車によって設定される遊星歯車への反転伝動装置とを備
えた横軸によって達成される。この装置は、ステアリン
グホイール位置が、公称エンジン速度において、時速２
〜１４キロメートル（ｋｐｈ）の車両速度に対して旋回
曲率（回転半径の逆数）にほぼ比例するように機能す
る。この車両速度以上においては、ステアリングの度合
いが、移動速度に対してより小さくなる。このことによ
り、運転者は、より低速歯車及び高速歯車の両方におい
て、より良好な制御を得ることが出来る。運転者の命令
した旋回半径がエンジン速度の変化によって変化するこ
とはない。トラクタの速度がゼロまで低下すると、トラ
クタの旋回における角速度もまた低下するであろう。ク
ラッチペダルが踏み込まれ、車両が歯車連結状態にある
か又はギヤレバーがニュートラル位置へと移動される
と、トラクタは、停止状態へと進むであろう。この場合
に、旋回は遅くなるが停止はしないであろう。このこと
により、運転者は、車両の動きを停止し且つ始動する時
に命令した旋回に亘ってより良く制御することが出来
る。このステアリング装置は、無限軌道車両ステアリン
グ装置の利点をホイール車両のステアリング装置の利点
と融和させて、種々の用途に対する運転性能／制御能力
を理想化することがより容易に調整できる。このステア
リング装置は、畑で作業中の条植えトラクタに類似した
制御及びゼロ速度状態へと低下する際に逆回転能力を提
供する。ステアリングホイールは、固定されたストッパ
と、６００度に亘る停止位置から停止位置までの旋回
と、を有するのが好ましい。更に、自動的に中心位置に
戻る機能は、中心位置において確実動作の感触を有し且
つかじ取りするのに苦労が少なくてすむのが好ましい。

【０００７】

【発明の実施の形態】本願は、１つのマイクロフィッシ
ュ(microfiche)と６３個のフレーム(frame)とを含むマ
イクロフィッシュの付表(appendix)を含んでいる。

【０００８】図１を参照すると、無限軌道車両の駆動列
は、直角歯車１４を駆動する出力軸１２を備えたエンジ
ン１０と、トランスミッション１６と、を含んでいる。
トランスミッション１６は、クラッチ１８を駆動し、ク
ラッチ１８は、次いで、最終すなわち直角ギヤ２０を介
して左側ステアリング遊星歯車駆動装置２４を介して左
側軌道駆動ホイール２２を駆動し、且つ右側ステアリン
グ遊星歯車駆動装置２８を介して右側軌道駆動ホイール
２６を駆動する。ステアリング遊星歯車駆動装置２４及
び２８は、１９９５年２月２１日に Puetz らに付与さ
れ、本願の出願人に譲渡された米国特許第５，３９０，
７５１号に記載されているようなものであるのが好まし
い。ジョン ディア(John Deere) ８０００型のトラク
タに設けられているような付加的な船外遊星歯車装置
（図示せず）が、ステアリング遊星歯車装置と各々の駆
動ホイールとの間に設けられているけれども、これら
は、本願の主題であるステアリング制御機能に含まれな
いので、更に説明はしない。パーキングブレーキ３０が
シャフト１８に結合されており、左側及び右側サービス
ブレーキ３２，３４が、各々、左側及び右側駆動ホイー
ル２２，２６に結合されている。

【０００９】直角歯車１４は、 Sauer-Sundstrand によ
って作られた７５ｃｃ，９０シリーズのポンプのような
可変の変位ステアリングポンプ４０を駆動する。ポンプ
４０は、次いで、同じく Sauer-Sundstrand によって作
られた７５ｃｃ，９０シリーズのモーターのような液圧
による固定変位ステアリングモーター４２に動力を供給
する。ステアリングモーター４２は、横軸４４及び歯車
４６を介して左側ステアリングの遊星歯車駆動装置２４
のリング歯車４７を駆動し且つ横軸４４，歯車４８及び
反転歯車５０を介して、右側遊星歯車駆動装置２８のリ
ング歯車５２を駆動する。

【００１０】ステアリングポンプ４０の斜板（図示せ
ず）は、圧力制御パイロット弁又は電子変位制御装置
（ＥＤＣ）６０によって制御されている。ＥＤＣは、公
知のフラッパ(flapper)タイプの弁を含んでいる第１段
階と、寒冷気候のためにスプールに対する若干の変形を
施され且つ手動によるオーバーライド機能を備えない S
auer-Sundstrand から市販されているようなポンプへの
ブースト(boost)段階を含む第２の段階とを備えた公知
の２つの段階からなる装置であるのが好ましい。

【００１１】直角駆動装置１４に隣接して取り付けられ
た市販のマグピックアップ(mag pickup)のような回転速
度センサ６２は、ステアリング装置ユニット（ＳＳＵ）
７０にエンジン速度信号を提供する。弁６０のソレノイ
ドは、ＳＳＵ７０によって発生されるポンプ命令信号
(pump cmd) によって制御されている。

【００１２】回転ポテンショメータのようなステアリン
グホイール回転位置変換器７２は、ＳＳＵ７０に対し
て、ばねによって中心に戻るようになされた運転者によ
って制御されるステアリングホイール７４の中心位置に
対する位置を表すステアリング角度信号 (steer angle)
を提供する。このステアリングホイール７４は、６０
０度の角度範囲に亘って回転することができるのが好ま
しい。冗長性及び信頼性のために、ステアリングホイー
ル位置変換器７２は、３つの回転ポテンショメータ（図
示せず）を含むが好ましく、単一ステアリング角度信号
steer angle は、詳細がマイクロフィッシュ付表内に
示されているサブルーチンによって３つのポテンショメ
ータからの信号から導くことができる。

【００１３】駆動ライン回転速度センサ７６、好ましく
は、ジョンディアのトラクタ製造において使用されてい
るようなホール効果による差動速度センサが、最終駆動
装置２０に近接して取り付けられており且つＳＳＵ７０
に、最終駆動速度、車両又はホイール速度 (whl spd)を
提供する。磁気リング７８がモーター４２と共に回転す
るように取り付けられており、磁気リング７８の近くに
取り付けられたホール効果変換器８０は、ＳＳＵ７０
に、モーター速度信号およモーター方向信号を提供す
る。

【００１４】ＳＳＵ７０は、メインループアルゴリズム
２００を実行する市販のマイクロプロセッサ（図示せ
ず）を含み、このマイクロプロセッサのステアリング制
御特性が図２に表わされている。メインループはステッ
プ２０２において始まる。ステップ２０４においては、
種々の予め設定されたパラメータ及び定数がメモリから
取り出される。これらのパラメータ及び定数の値は、マ
イクロフィッシュ付表内に設定されているけれども、特
定の用途に応じて変更可能である。ステップ２０６にお
いて、駆動ライン速度が回転速度センサ７６によって判
定される。ステップ２０６においてはまた、車両方向
（前進／後退）信号 veh dir も決定される。 veh dir
信号は、車両が前進している場合には＋１であり、車両
が後退している場合には−１である。 veh dir 信号
は、駆動ライン又はホイール速度センサ７６、Easton
等に付与された１９９５年４月１８日に発行された米国
特許第５，４０６，８６０号に記載されたようなトラン
スミッションシフトレバー変換器７３，クラッチ係合ス
イッチ（図示せず）及びパワーシフトトランスミッショ
ン制御ユニット（図示せず）から命令された歯車信号か
らの信号からサブルーチンによって導いてもよい。 veh
dir 信号判定サブルーチンの詳細は、マイクロフィッ
シュ付表内にリストアップされたプログラム内に記載さ
れている。別の方法として、 veh dir 信号は、レーダ
ー又は超音波車両速度検知ユニット（図示せず）によっ
て提供することもできる。ステップ２０８は、図３の論
理フローチャートによって図示されているサブルーチン
を呼び出すことによってステアリング制御信号を決定す
る。ステップ２１０は、圧力制御パイロット弁又は電子
制御装置（ＥＤＣ）６０に付与されるソレノイド命令信
号を発生する。メインループはステップ２１２において
終了する。

【００１５】図３を参照すると、ステアリング制御信号
は、ステップ３００において始まるサブルーチンによっ
て決定される。ステップ３０２は、ステアリング角度
(steer angle)、車両速度 (whl spd)、エンジン速度 (e
ng spd) 及び車両方向 (veh dir) のためのデータを導
き出す。

【００１６】ステップ３０４は、変換器７３から命令さ
れた歯車信号がギヤシフトレバーが中立位置か又はパー
キング位置にあって車両が動いていないことを示してい
る場合には、アルゴリズムを、ステップ３２４へと進
め、ステップ３２４は制御をメインループへと戻し、そ
うでない場合には、アルゴリズムはステップ３０４から
ステップ３０６へと進む。

【００１７】ステップ３０６は、センサ７６によって検
知された whl spd の値が１ｋｐｈ未満である場合に
は、アルゴリズムをステップ３０８へと進め、ステップ
３０８は、ホイール速度値 whl spd を１ｋｐｈ（キロ
メーター／毎秒）に等しくなるように設定し且つアルゴ
リズムを３１４へと進め、そうでない場合には、アルゴ
リズムはステップ３０６からステップ３１０までを実行
する。ステップ３１０は、検知された whl spd 値が最
大速度（たとえば１６ｋｐｈ）よりも大きくない場合に
はアルゴリズムをステップ３１２へと進め、ステップ３
１２は、車両速度計算値 veh spd を速度センサ７６か
らの whl spd 値に等しくなるように設定し且つアルゴ
リズムをステップ３１６へと進め、そうでない場合に
は、アルゴリズムはステップ３１０からステップ３１４
を実行する。

【００１８】ステップ３１４は、次の方程式に従って車
両速度値 veh spd を計算する。 veh spd = + (whl spd - max veh spd) / K2 式中、max veh spd は用途に応じて変更可能な例えば１
６ｋｐｈのような予め設定されたパラメータであり、wh
l spd はセンサ７６からの速度値であり、Ｋ２は予め設
定された定数である。

【００１９】ステップ３１６は、次の方程式に従って回
転速度値 turn spd を計算する。 turn spd = (veh spd + offset) × (nom eng spd / en
g spd) + adder 式中、turn spd は回転速度比率変数であり、veh spd
はステップ３１２又はステップ３１４からの値であり、
offset は定数であり、nom eng spd は公称エンジン速
度比率定数であり、eng spd は（センサ１４からの）エ
ンジン速度であり、adder は別の定数である。

【００２０】ステップ３１８は、次の方程式に従って利
得変調値 gain mod を計算する。 gain mod = K1 ´ (turn spd / turn spd div) 式中、Ｋ１は定数であり、turn spd はステップ３１６
からの値であり、turn spd は比率定数である。

【００２１】ステップ３２０は、次の方程式に従って変
調されたステアリング角度又はステアリングホイールの
位置の値であるステアリング利得値 steer gain を計算
する。 steer gain =(［a × steer angle + (1 - a) × steer
angle² ］ × gain mod)/2048 式中、"a" は予め設定された定数であり、steer angle
は変換器７２から取り出されたステアリング角度信号で
あり、gain mod はステップ３１８による値である。

【００２２】ステップ３２２は、次の方程式に従ってモ
ーター命令値 mot spd を計算する。 mot spd = [(steer gain) × (max mot spd / 2048)]
× veh dir 式中、steer gain はステップ３２０からの値であり、m
ax mot spd は予め設定された最大モーター速度値であ
り、veh dir は車両方向値であって、車両が前進してい
る場合には＋１であり、車両が後退している場合−１で
ある。

【００２３】最後に、ステップ３２４は制御をメインル
ープに戻し、メインループは、ステアリングポンプ制御
ユニット６０にステアリング制御信号を出力する。ステ
ップ３１４ないし３２２の結果は、制御信号が、車両速
度信号（veh spd）、エンジン速度信号（eng spd）及び
ステアリング信号（steer angle）の関数であるという
ことである。ステップ３１６の結果として、回転速度値
は、公称エンジン速度を検知されたエンジン速度で割っ
た比を車両速度に掛けた値に比例する。ステップ３１８
の結果、制御信号は、回転速度値を予め設定された回転
速度除数の値で割った比を、ステアリング利得値に掛け
た値に比例する。ステップ３２０の結果、制御信号は、
ステアリング信号（steer angle）の第２の出力に比例
する。

【００２４】種々の予め設定されたパラメータ及び定数
は、用途に応じて変えることができる。例えば、一定の
エンジン速度において、旋回曲率（回転半径に逆比例す
る）が車両全体の速度の関数として変化する割合を変調
させるように種々の定数及びパラメータを調整すること
ができる。ある車両速度のレンジに亘って、旋回曲率
は、中心決めされた位置に対するステアリングホイール
の位置にほぼ比例する。この範囲は、ステップ３０６及
び３１０において言及した最小及び最大値を変えること
及びステップ３１６における offset 値及び adder 値
を変えることによって調整することができる。

【００２５】旋回曲率は、２ｋｐｈないし１４ｋｐｈの
車両速度で、ステアリングホイールの中心決めされた位
置に対する位置にほぼ比例する。この速度レンジより速
い速度レンジにおいては、ステアリングは、自然に移動
速度に対してより小さくなる。この速度レンジより遅い
場合には、ステアリングは、自然に逆回転の可能性に対
してより大きく影響するようになる。このことにより、
運転者は、ギヤレンジ全体に亘ってより良い制御を得る
ことができる。また、最小及び最大駆動ライン又は車両
速度値は、ステアリングホイールの位置が回転半径をほ
ぼ命令することになる車両速度レンジを広くするか又は
狭くするように調整することができる。

【００２６】エンジン速度の変化は、運転者が命令した
回転半径を変更しない。トラクタの速度がゼロまで低下
すると、トラクタの旋回速度もまた小さくなるであろ
う。クラッチペダルが踏み込まれ且つ車両のギヤが入っ
ている場合又はギヤレバーが中立位置にある場合には、
トラクタは停止状態へと進むであろう。この場合には、
回転は遅くなるが停止はしないであろう。このことによ
り、回転中に車両を停止し且つ始動するときに、それら
が命令した回転に対してより良い制御を運転者に提供す
る。

【００２７】ポンプ命令信号は、ホール効果によるセン
サ８０からのモーター速度信号をフィードバック信号と
して使用した閉ループ制御アルゴリズムにおける命令と
して使用しても良い。ポンプ命令はまた、閉ループ系内
での命令として使用しても良い。ポンプ命令は、変調さ
れ、適当な大きさとされて、出力駆動ルーチン（図示せ
ず）へと送られる。ＳＳＵ７０及び出力駆動ソフトウエ
アは、ＥＤＣ６０に対して命令された電流レベルを出力
する。ＥＤＣ６０は、ポンプ４０の斜板の角度を制御
し、この斜板の角度は、次いで、モーター４２の速度を
制御し、最後に、２つの軌道の駆動装置２４，２８の間
の速度差を制御する。

【００２８】このアルゴリズムに関する更なる詳細を知
るためには、マイクロフィッシュ付表に含まれるコンピ
ュータプログラムリストを参照すべきである。コンピュ
ータプログラムの一部分はアセンブラ言語で表されてお
り、一部分はＣ言語で表されている。

【００２９】本特許明細書の開示の一部分は、著作権保
護の請求の範囲とすべき主題を含んでいる。この著作権
の所有者は、特許明細書又は特許の開示を誰がファクシ
ミリによる複製をしても反論しない。なぜならば、この
著作権は米国特許商標庁に出願され且つ記録されてお
り、そうでない場合には、全ての他の権利は留保してい
るからである。

【００３０】以上、本発明を特定の実施形態と結びつけ
て説明したが、上記の説明を参考にすると、多くの代替
え、変形及び変更が当業者にとって明らかであろう。従
って、本発明は、特許請求の範囲の精神及び範囲に含ま
れるこのような代替え、変形及び変更の全てを包含する
ことを意図している。

【図面の簡単な説明】

【図１】無限軌道車両装置及び本発明の制御装置の簡単
化されたブロック図である。

【図２】図１の制御装置のマイクロプロセッサによって
実行されるメインループアルゴリズムの論理フローチャ
ートである。

【図３】図２のメインループアルゴリズムによって呼び
出されるステアリング制御信号計算アルゴリズムの論理
フローチャートである。

【符号の説明】

１０ エンジン、 １２ 出力軸、 １４ 直角歯
車、１６ トランスミッション、 １８ クラッチ、
２０ 最終歯車、 ２２ 左側軌道駆動ホイール、２
４ 左側ステアリング遊星歯車駆動装置、２６ 右側軌
道駆動ホイール、２８ 右側ステアリング遊星歯車駆動
装置、３０ パーキングブレーキ、 ３２，３４ サ
ービスブレーキ、４０ 変位ステアリングポンプ、
４２ ステアリングモーター、４４ 横軸、 ４６，
４８ 歯車、 ４７，５２ リング歯車、５０ 反転
歯車、 ６０ 電子変位制御装置、６２ 回転速度セン
サ、 ７０ ステアリング装置ユニット、７２ ステ
アリングホイール回転位置変換器、７４ ステアリング
ホイール、 ７６ 駆動ライン回転速度センサ、７８
磁気リング、 ８０ ホール効果変換器

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者が操作するステアリング部材を有
   し且つ制御信号に応答する差動駆動機構によって駆動さ
   れる左側及び右側軌道を有する無限軌道車両のためのス
   テアリング制御装置であって、 車両速度信号を発生するための車両速度センサと、 エンジン速度信号を発生するためのエンジン速度センサ
   と、 前記ステアリング部材に結合され、同ステアリング部材
   の位置を表すステアリング信号を発生する回転位置セン
   サと、 車両速度信号、エンジン速度信号及びステアリング信号
   の関数として前記制御信号を発生するための制御ユニッ
   トと、 を含むステアリング制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のステアリング制御装置
   であって、 前記制御ユニットが、 ステアリング部材の所与の位置において作動し、車両が
   所定の速度レンジ内で変化するときは車両の旋回曲率が
   一定のままであり、ある車両速度を越えると、旋回曲率
   が車両速度が増加すると、旋回曲率（旋回曲率は回転半
   径に逆比例する）が小さくなるように、制御信号を発生
   するための手段を含む、ステアリング制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のステアリング制御装置
   であって、 前記制御ユニットが、 公称のエンジン速度を検知されたエンジン速度で割った
   比を車両速度に掛けた車両速度に比例する回転速度値を
   計算する手段と、 予め設定された回転速度除数値によって回転速度値を割
   った比をステアリング利得値に掛けた値に比例する制御
   信号を計算する手段と、 を含むステアリング制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のステアリング制御装置
   であって、 車両の前進／後退走行方向を判定し、走行方向を示す走
   行方向信号を発生する手段を更に含み、前記制御ユニッ
   トは、ステアリング信号、車両速度信号、エンジン速度
   及び走行方向信号の関数として制御信号を発生する、ス
   テアリング制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のステアリング制御装置
   であって、 前記ステアリング信号が、ステアリング部材の中心決め
   された位置を示す、ステアリング制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１に記載のステアリング制御装置
   であって、 前記制御信号が、ステアリング信号の第２の出力に比例
   する、ステアリング制御装置。
7. 【請求項７】 運転者が操作するステアリング部材を有
   し且つ右側及び左側軌道を有し、同右側及び左側軌道
   は、制御信号の大きさに比例する速度で左側及び右側の
   軌道を駆動する差動駆動機構を駆動する駆動ラインを介
   してエンジンによって駆動される無限軌道車両のための
   ステアリング制御装置であって、 ステアリング部材の位置を表すステアリング信号を発生
   するためのステアリングセンサと、 駆動ラインに結合され、駆動ライン速度信号を発生する
   ための駆動ライン速度センサと、 ステアリング信号と駆動ライン速度信号との積の関数と
   して制御信号を発生するための制御ユニットと、 を含むステアリング制御装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載のステアリング制御装置
   であって、 駆動ライン速度信号をしきい値速度レベルと比較する手
   段と、 駆動ライン速度がしきい値速度より大か否かに応じて制
   御信号を変調する手段と、 を更に含むステアリング制御装置。
9. 【請求項９】 請求項７に記載のステアリング制御装置
   であって、 エンジン速度を検知するためのエンジン速度センサと、 駆動ライン速度信号をしきい値の速度レベルと比較する
   ための手段と、 駆動ライン速度がしきい値速度よりも大でない場合に作
   動可能であって、駆動ライン速度と等しい車両速度値を
   設定するための手段と、 駆動ライン速度がしきい値速度よりも大である場合に作
   動可能であって、方程式 veh spd = max veh spd + (whl spd - max veh spd)/K2 （式中、max veh spd は予め設定されたパラメータであ
   り、whl spd は駆動ライン速度値であり、K2 は定数で
   ある）に従って車両速度 veh spd を計算するための手
   段と、 veh spd と検知されたエンジン速度との関数として、制
   御信号を決定するための手段と、 を含むステアリング制御装置。
10. 【請求項１０】 請求項７に記載のステアリング制御装
    置であって、 前記ステアリング信号が、ステアリング部材の中心決め
    された位置に対する位置を表す、ステアリング制御装
    置。
11. 【請求項１１】 運転者が操作するステアリング部材を
    有し且つ右側及び左側軌道を有し、同右側及び左側軌道
    は、トランスミッション、駆動ライン及び制御信号の大
    きさに比例する速度で左側及び右側の軌道を駆動する差
    動駆動機構を介してエンジンによって駆動される無限軌
    道車両のためのステアリング制御装置であって、 ステアリング部材の位置を表すステアリング信号を発生
    するステアリングセンサと、 エンジン速度を検知するためのエンジン速度センサと、 駆動ラインに結合されて、車両速度信号を発生するため
    の駆動ライン速度センサと、 ステアリング信号と車両速度信号との積に比例し、エン
    ジン速度に逆比例する制御信号を発生するための制御ユ
    ニットと、 を含むステアリング制御装置。
12. 【請求項１２】 運転者が操作するステアリング部材を
    有し且つ右側及び左側軌道を有し、同右側及び左側軌道
    は、制御信号の大きさに比例する速度で左側及び右側の
    軌道を駆動する差動駆動機構を駆動する駆動ラインを介
    してエンジンによって駆動される無限軌道車両のための
    ステアリング制御装置であって、 車両速度信号を発生するための車両速度センサと、 ステアリング部材に結合されて、ステアリング部材の位
    置を表すステアリング信号を発生する回転位置センサ
    と、 車両速度信号とステアリング信号との関数として制御信
    号を発生するための制御ユニットと、を含み、 同制御ユニットは、車両速度信号をしきい値の速度レベ
    ルと比較する手段と、車両速度がしきい値速度より大か
    否かに応じて制御信号を変調する手段と、を含む、ステ
    アリング制御装置。
13. 【請求項１３】 請求項１２に記載のステアリング制御
    装置であって、 前記車両速度センサが、駆動ラインに結合された回転速
    度センサを含む、ステアリング制御装置。
14. 【請求項１４】 請求項１２に記載のステアリング制御
    装置であって、 車両速度がしきい値より大きくない場合に、車両速度信
    号に等しい車両速度値を設定するように作動可能な手段
    と、 車両速度が前記しきい値よりも大である場合に作動可能
    であって、方程式 veh spd = max veh spd + (whl spd - max veh spd)/K2 （式中、max veh spd は予め設定されたパラメータであ
    り、whl spd は駆動ライン速度値であり、K2 は定数で
    ある）に従って車両速度値、veh spd を計算するための
    手段と、 を含むステアリング制御装置。