JP3261352B2 - 無限軌道車両のためのステアリング制御装置 - Google Patents
無限軌道車両のためのステアリング制御装置Info
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無限軌道車両のた
めのステアリング制御装置に関する。
めのステアリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無限軌道車両ステアリング装置の一つ
が、１９９７年２月５日に出願され本願出願人に譲渡さ
れた米国特許出願０８／７９５，０９１号に記載されて
いる。この装置においては、ギヤレバーがパーク（駐
車）位置、ニュートラル（中立）位置並びに前進及び後
進ギヤかみ合い位置の間を動くことができる。ステアリ
ングホイールは、ばねによって自動的に中心位置に復帰
するようになされており且つ端部のストッパ位置まで両
方向に回転することができる。この装置には、ステアリ
ングホイール位置の絶対信号を発生する電子的なステア
リングホイール位置センサも設けられている。マイクロ
プロセッサに基づいた制御ユニットが、検知されたステ
アリングホイール位置、ギヤレバー位置及びその他の入
力の関数としてステアリングホイールを制御する。この
ような無限軌道車両は、前進又は後進速度がない状態で
正旋回又は逆旋回できるように意図されている。この装
置においてはまた、ギヤレバーがパーク位置にあり且つ
車両が停止しているときには、ステアリング機能が不能
にされている。ステアリングホイールがばねによって自
動的に中心位置に復帰した位置にない場合に変速クラッ
チと脱係合状態とされた状態でギヤレバーをパーク位置
からニュートラル位置へ又はパーク位置からニュートラ
ル位置を通ってギヤかみ合い位置へと動かすと、車両が
即座に旋回し始めるのは望ましくない。更に、ステアリ
ングが可能になる前にステアリングホイールを単に再度
ばねによって中心位置に復帰させることを運転手に要求
するのも望ましくない。しかしながら、車両が静止して
いるときに、ギヤレバーがニュートラル位置かギヤかみ
合い位置にある間にはステアリングが機能するのを許容
することが望ましい。従って、ステアリングホイールの
位置に関係なく、ギヤレバーがパーク位置からニュート
ラル位置へ又はパーク位置からニュートラル位置を通っ
てギヤかみ合い位置へと動く間はステアリングを不可能
にするが、ステアリングホイールを再度自動的に中心位
置へと復帰させることなく完全な旋回機能を運転手に提
供する、無限軌道車両を提供することが望ましい。
が、１９９７年２月５日に出願され本願出願人に譲渡さ
れた米国特許出願０８／７９５，０９１号に記載されて
いる。この装置においては、ギヤレバーがパーク（駐
車）位置、ニュートラル（中立）位置並びに前進及び後
進ギヤかみ合い位置の間を動くことができる。ステアリ
ングホイールは、ばねによって自動的に中心位置に復帰
するようになされており且つ端部のストッパ位置まで両
方向に回転することができる。この装置には、ステアリ
ングホイール位置の絶対信号を発生する電子的なステア
リングホイール位置センサも設けられている。マイクロ
プロセッサに基づいた制御ユニットが、検知されたステ
アリングホイール位置、ギヤレバー位置及びその他の入
力の関数としてステアリングホイールを制御する。この
ような無限軌道車両は、前進又は後進速度がない状態で
正旋回又は逆旋回できるように意図されている。この装
置においてはまた、ギヤレバーがパーク位置にあり且つ
車両が停止しているときには、ステアリング機能が不能
にされている。ステアリングホイールがばねによって自
動的に中心位置に復帰した位置にない場合に変速クラッ
チと脱係合状態とされた状態でギヤレバーをパーク位置
からニュートラル位置へ又はパーク位置からニュートラ
ル位置を通ってギヤかみ合い位置へと動かすと、車両が
即座に旋回し始めるのは望ましくない。更に、ステアリ
ングが可能になる前にステアリングホイールを単に再度
ばねによって中心位置に復帰させることを運転手に要求
するのも望ましくない。しかしながら、車両が静止して
いるときに、ギヤレバーがニュートラル位置かギヤかみ
合い位置にある間にはステアリングが機能するのを許容
することが望ましい。従って、ステアリングホイールの
位置に関係なく、ギヤレバーがパーク位置からニュート
ラル位置へ又はパーク位置からニュートラル位置を通っ
てギヤかみ合い位置へと動く間はステアリングを不可能
にするが、ステアリングホイールを再度自動的に中心位
置へと復帰させることなく完全な旋回機能を運転手に提
供する、無限軌道車両を提供することが望ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、ステ
アリングホイールの位置に関係なく、ギヤレバーがパー
ク位置からニュートラル位置へ又はパーク位置からニュ
ートラル位置を通ってギヤかみ合い位置へと動く間は、
ステアリングホイールの正回転又は逆回転を不可能にし
た、無限軌道車両を提供することである。
アリングホイールの位置に関係なく、ギヤレバーがパー
ク位置からニュートラル位置へ又はパーク位置からニュ
ートラル位置を通ってギヤかみ合い位置へと動く間は、
ステアリングホイールの正回転又は逆回転を不可能にし
た、無限軌道車両を提供することである。
【０００４】本発明の更に別の目的は、上記したように
ステアリングホイールの正回転又は逆回転を不可能にす
るけれども、運転手にステアリングホイールを再度中心
位置へと復帰させる必要なくステアリングホイールの正
回転又は逆回転を再度可能にさせ得る装置を提供するこ
とである。
ステアリングホイールの正回転又は逆回転を不可能にす
るけれども、運転手にステアリングホイールを再度中心
位置へと復帰させる必要なくステアリングホイールの正
回転又は逆回転を再度可能にさせ得る装置を提供するこ
とである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】これらの及びその他の目
的は、本発明によって達成される。本発明においては、
制御ユニットは、クラッチがつながっていないときに、
ギヤレバーがパーク位置からニュートラル位置へ又はパ
ーク位置からニュートラル位置を通ってギヤかみ合い位
置へと動くと、遷移的な逆回転（ＴＣＲ）モードを実行
する。このＴＣＲモードが機能すると、ステアリングは
２つの方法によって生じる。すなわち、１．ステアリン
グホイールをその中心復帰位置へと回転させ、次いで、
同中心復帰位置から離れるいずれかの方向へ回転させる
こと、２．（ステアリングホイールを中心位置へと復帰
させることなく）端部のストッパ位置の一方に向かって
ステアリングホイールを回転させること、によって行わ
れる。
的は、本発明によって達成される。本発明においては、
制御ユニットは、クラッチがつながっていないときに、
ギヤレバーがパーク位置からニュートラル位置へ又はパ
ーク位置からニュートラル位置を通ってギヤかみ合い位
置へと動くと、遷移的な逆回転（ＴＣＲ）モードを実行
する。このＴＣＲモードが機能すると、ステアリングは
２つの方法によって生じる。すなわち、１．ステアリン
グホイールをその中心復帰位置へと回転させ、次いで、
同中心復帰位置から離れるいずれかの方向へ回転させる
こと、２．（ステアリングホイールを中心位置へと復帰
させることなく）端部のストッパ位置の一方に向かって
ステアリングホイールを回転させること、によって行わ
れる。
【０００６】ステアリングの正回転又は逆回転が第１の
方法を可能にされると、制御装置が通常の形態で回転
し、すなわち、ステアリングホイールの位置の関数とし
ての回転速度は、通常の作動中と同じである。
方法を可能にされると、制御装置が通常の形態で回転
し、すなわち、ステアリングホイールの位置の関数とし
ての回転速度は、通常の作動中と同じである。
【０００７】ステアリングの正回転又は逆回転が第２の
方法を可能にされると、次いで遷移期間中におけるステ
アリングホイールの位置の関数としての回転速度は、通
常の動作時より小さくなるであろう。ステアリングホイ
ールが端部のストッパ位置まで回転せしめられると、制
御装置は、十分に通常の回転速度能力が得られるまで、
（電子的ステアリング利得値を増加させることによっ
て、）回転速度を自動的に且つ次第に増加させるであろ
う。
方法を可能にされると、次いで遷移期間中におけるステ
アリングホイールの位置の関数としての回転速度は、通
常の動作時より小さくなるであろう。ステアリングホイ
ールが端部のストッパ位置まで回転せしめられると、制
御装置は、十分に通常の回転速度能力が得られるまで、
（電子的ステアリング利得値を増加させることによっ
て、）回転速度を自動的に且つ次第に増加させるであろ
う。
【０００８】ステアリングホイールが回転して端部のス
トッパから離れると、利得値の増加が止まり、結果的に
得られたステアリング利得値は、新しいステアリング値
として使用される。このステアリング利得値は、ステア
リングホイールが中心位置へと戻ると通常のレベルへと
徐々にリセットされる。中心位置において、ステアリン
グ利得値がまだ通常の位置にない場合には、通常の値へ
とリセットされるであろう。ステアリング利得値の増加
が停止する速度は、エンジン速度に対する駆動ライン速
度の比率に比例する。静止状態における逆回転の場合に
は、駆動ライン速度はゼロよりも大きい一定値に設定さ
れる。
トッパから離れると、利得値の増加が止まり、結果的に
得られたステアリング利得値は、新しいステアリング値
として使用される。このステアリング利得値は、ステア
リングホイールが中心位置へと戻ると通常のレベルへと
徐々にリセットされる。中心位置において、ステアリン
グ利得値がまだ通常の位置にない場合には、通常の値へ
とリセットされるであろう。ステアリング利得値の増加
が停止する速度は、エンジン速度に対する駆動ライン速
度の比率に比例する。静止状態における逆回転の場合に
は、駆動ライン速度はゼロよりも大きい一定値に設定さ
れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、無限軌道車両
の駆動機構は、ジョンディア８０００トラクタの製造に
使用される変速機のような直角ギヤ１４と変速機１６と
を駆動する出力軸１２を備えたエンジン１０を含んでい
る。変速機１６は、その出力端に、クラッチペダル１９
によって作動せしめられる、ばねによって解放され且つ
圧力によって係合されるクラッチ１８を含んでいる。変
速機出力は、最終段又は直角駆動装置２０を介し、左側
のステアリング遊星駆動装置２４を介して左側軌道駆動
ホイール２２を駆動し、右側ステアリング遊星駆動装置
２８を介して右側軌道駆動ホイール２６を駆動する。遊
星駆動装置２４及び２８は、１９９５年２月２１日に発
行され本願の譲受人に譲渡されたＰｕｅｔｚ等に付与さ
れた米国特許第５，３９０，７５１号に記載されたよう
なものであるのが好ましい。ジョンディア８０００トラ
クタに設けられたような付加的な機関外部に備え付けた
遊星歯車装置（図示せず）が、ステアリング遊星歯車装
置と各々の駆動ホイールとの間に取り付けられている
が、これらは、本願の主題であるステアリング制御装置
に含まれていないので、更に説明することはしない。パ
ーキングブレーキ３０がクラッチ１８の出力に結合され
ており、左側及び右側サービスブレーキ３２，３４が、
各々、左側及び右側駆動ホイール２２，２６に結合され
ている。
の駆動機構は、ジョンディア８０００トラクタの製造に
使用される変速機のような直角ギヤ１４と変速機１６と
を駆動する出力軸１２を備えたエンジン１０を含んでい
る。変速機１６は、その出力端に、クラッチペダル１９
によって作動せしめられる、ばねによって解放され且つ
圧力によって係合されるクラッチ１８を含んでいる。変
速機出力は、最終段又は直角駆動装置２０を介し、左側
のステアリング遊星駆動装置２４を介して左側軌道駆動
ホイール２２を駆動し、右側ステアリング遊星駆動装置
２８を介して右側軌道駆動ホイール２６を駆動する。遊
星駆動装置２４及び２８は、１９９５年２月２１日に発
行され本願の譲受人に譲渡されたＰｕｅｔｚ等に付与さ
れた米国特許第５，３９０，７５１号に記載されたよう
なものであるのが好ましい。ジョンディア８０００トラ
クタに設けられたような付加的な機関外部に備え付けた
遊星歯車装置（図示せず）が、ステアリング遊星歯車装
置と各々の駆動ホイールとの間に取り付けられている
が、これらは、本願の主題であるステアリング制御装置
に含まれていないので、更に説明することはしない。パ
ーキングブレーキ３０がクラッチ１８の出力に結合され
ており、左側及び右側サービスブレーキ３２，３４が、
各々、左側及び右側駆動ホイール２２，２６に結合され
ている。
【００１０】直角ギヤ１４は、（Ｓａｕｅｒ−Ｓｕｎｄ
ｓｔｒａｎｄによって作られ７５ｃｃ，９０シリーズの
ポンプのような）変位ステアリングポンプ４０を駆動す
る。ポンプ４０は、次いで、同じくＳａｕｅｒ−Ｓｕｎ
ｄｓｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ，９０シリー
ズのモータのような油圧による固定の変位ステアリング
モータ４２に動力を供給する。ステアリングモータ４２
は、横軸４４及びギヤ４６を介して左側遊星駆動装置２
４のリングギヤ４７を駆動し、横軸４４，ギヤ４８及び
逆回転ギヤ５０を介して右側遊星駆動装置２４のリング
ギヤ５２を駆動する。
ｓｔｒａｎｄによって作られ７５ｃｃ，９０シリーズの
ポンプのような）変位ステアリングポンプ４０を駆動す
る。ポンプ４０は、次いで、同じくＳａｕｅｒ−Ｓｕｎ
ｄｓｔｒａｎｄによって作られた７５ｃｃ，９０シリー
ズのモータのような油圧による固定の変位ステアリング
モータ４２に動力を供給する。ステアリングモータ４２
は、横軸４４及びギヤ４６を介して左側遊星駆動装置２
４のリングギヤ４７を駆動し、横軸４４，ギヤ４８及び
逆回転ギヤ５０を介して右側遊星駆動装置２４のリング
ギヤ５２を駆動する。
【００１１】ステアリングポンプ４０の斜板カム（図示
せず）は、圧力制御パイロット弁又は電子変位制御装置
（ＥＤＣ）６０によって制御される。ＥＤＣは、フラッ
パ型の弁を含む第１の段階と、寒冷気候のためにスプー
ルに若干の変形を施し且つ手動によるオーバーライド機
能を備えていないＳａｕｅｒ−Ｓｕｎｄｓｔｒａｎｄに
よって市販されているようなポンプへの過給段階（ｂｏ
ｏｓｔ ｓｔａｇｅ）を含む第２の段階とを備えた公知
の二段階装置であるのが好ましい。
せず）は、圧力制御パイロット弁又は電子変位制御装置
（ＥＤＣ）６０によって制御される。ＥＤＣは、フラッ
パ型の弁を含む第１の段階と、寒冷気候のためにスプー
ルに若干の変形を施し且つ手動によるオーバーライド機
能を備えていないＳａｕｅｒ−Ｓｕｎｄｓｔｒａｎｄに
よって市販されているようなポンプへの過給段階（ｂｏ
ｏｓｔ ｓｔａｇｅ）を含む第２の段階とを備えた公知
の二段階装置であるのが好ましい。
【００１２】直角駆動装置１４に近接して取り付けられ
た市販の磁気ピックアップ（ｍａｇｐｉｃｋｕｐ）のよ
うな回転速度センサ６２が、ステアリング装置ユニット
（ＳＳＵ）６４にエンジン速度信号を付与する。弁６０
のソレノイドは、ＳＳＵによって発生されるポンプ命令
信号（ｐｕｍｐ＿ｃｍｄ）によって制御される。
た市販の磁気ピックアップ（ｍａｇｐｉｃｋｕｐ）のよ
うな回転速度センサ６２が、ステアリング装置ユニット
（ＳＳＵ）６４にエンジン速度信号を付与する。弁６０
のソレノイドは、ＳＳＵによって発生されるポンプ命令
信号（ｐｕｍｐ＿ｃｍｄ）によって制御される。
【００１３】ステアリングホイール６６は、バネによっ
て中心に復帰する端部ストッパ機構６７及びステアリン
グホイール６６の中心復帰位置に対する位置を表すステ
アリング角度信号（ｓｔｅｅｒ＿ａｎｇｌｅ）をＳＳＵ
６４に提供する回転ポテンショメータのような回転位置
変換器６８に結合されている。
て中心に復帰する端部ストッパ機構６７及びステアリン
グホイール６６の中心復帰位置に対する位置を表すステ
アリング角度信号（ｓｔｅｅｒ＿ａｎｇｌｅ）をＳＳＵ
６４に提供する回転ポテンショメータのような回転位置
変換器６８に結合されている。
【００１４】公知のシフトレバー／トランスジューサ組
立体は、ニュートラル位置、パーク位置及び前進及び後
進位置へと移動可能なシフト又はギヤレバー７０と、シ
フトレバー７０の位置を表す信号をＳＳＵ６４に提供す
るシフトレバートランスジューサ７１と、を含んでい
る。シフトレバー／トランスジューサ組立体は、Ｅａｓ
ｔｏｎ等に付与された１９９５年４月１８日発行の米国
特許第５，４０６，８６０号に更に詳細に記載されてい
る。
立体は、ニュートラル位置、パーク位置及び前進及び後
進位置へと移動可能なシフト又はギヤレバー７０と、シ
フトレバー７０の位置を表す信号をＳＳＵ６４に提供す
るシフトレバートランスジューサ７１と、を含んでい
る。シフトレバー／トランスジューサ組立体は、Ｅａｓ
ｔｏｎ等に付与された１９９５年４月１８日発行の米国
特許第５，４０６，８６０号に更に詳細に記載されてい
る。
【００１５】クラッチ係合スイッチ７３Ａは、変速機１
６内に配置された圧力スイッチであり且つクラッチ１８
がつながったときを検知する。圧力スイッチ７３Ａは、
ＳＳＵ６４にクラッチ係合信号を付与する。変速機内に
は、クラッチ脱係合センサスイッチ７３Ｂも設けられて
おり、このスイッチ７３Ｂは、クラッチペダル１９に連
結されていて、クラッチ脱係合信号をＳＳＵ６４に付与
する。
６内に配置された圧力スイッチであり且つクラッチ１８
がつながったときを検知する。圧力スイッチ７３Ａは、
ＳＳＵ６４にクラッチ係合信号を付与する。変速機内に
は、クラッチ脱係合センサスイッチ７３Ｂも設けられて
おり、このスイッチ７３Ｂは、クラッチペダル１９に連
結されていて、クラッチ脱係合信号をＳＳＵ６４に付与
する。
【００１６】駆動ライン回転速度センサ７６，好ましく
はジョンディアトラクタの製造において使用されている
ような差動のホール効果による速度センサが、最終段駆
動装置２０の近くに取り付けられていて、ＳＳＵ６４
に、最終駆動速度、車両又はホイール速度信号（ｗｈｌ
＿ｓｐｄ）を提供する。磁気リング７８がモータ４２と
共に回転するように取り付けられており、磁気リング７
８の近くに設けられたホール効果の変換器８０は、ＳＳ
Ｕ６４に対して、モータ速度信号及びモータ方向信号を
提供する。
はジョンディアトラクタの製造において使用されている
ような差動のホール効果による速度センサが、最終段駆
動装置２０の近くに取り付けられていて、ＳＳＵ６４
に、最終駆動速度、車両又はホイール速度信号（ｗｈｌ
＿ｓｐｄ）を提供する。磁気リング７８がモータ４２と
共に回転するように取り付けられており、磁気リング７
８の近くに設けられたホール効果の変換器８０は、ＳＳ
Ｕ６４に対して、モータ速度信号及びモータ方向信号を
提供する。
【００１７】図２を参照すると、中心復帰型の端部のス
トッパ機構６７は、固定ハウジング８８内で回転可能で
あり且つステアリングホイール６６に結合されたシャフ
ト９０を含んでいる。突出部９２がシャフト９０から突
出している。リング９４はシャフト９０上で回転するこ
とができる。ピン９６がリング９４から軸線方向に突出
している。端部ストッパ用のタブ１００が、ハウジング
８８から径方向内方に突出している。トーションバネ
（図示せず）がシャフト９０とハウジング８８との間に
結合されていて、シャフトが中心復帰位置へと戻るよう
になっている。シャフト９０が時計方向に回転せしめら
れると、突出部９２がピン９６に係合し、この状態で、
リング９４は、ピン９６が端部ストッパ用タブ１００と
係合するまでシャフト９０と共に時計方向に回転し、端
部ストッパ用タブ１００と係合した位置で更に回転する
のが防止される。これと逆に、シャフト９０が反時計方
向に回転すると、同シャフトに設けられた突出部９２が
いずれはピン９６と係合し、その後、リング９４とシャ
フト９０とは、ピン９６がタブ１００と係合するまで回
転して停止する。このように、突出突出部９２，ピン９
６及び端部ストッパ用タブ１００は、シャフト９０とス
テアリングホイール６６とが中心から時計方向に２９０
度及び反時計方向に２９０度の合計５８０度の角度範囲
に亘って回転することができる寸法とされるのが好まし
い。
トッパ機構６７は、固定ハウジング８８内で回転可能で
あり且つステアリングホイール６６に結合されたシャフ
ト９０を含んでいる。突出部９２がシャフト９０から突
出している。リング９４はシャフト９０上で回転するこ
とができる。ピン９６がリング９４から軸線方向に突出
している。端部ストッパ用のタブ１００が、ハウジング
８８から径方向内方に突出している。トーションバネ
（図示せず）がシャフト９０とハウジング８８との間に
結合されていて、シャフトが中心復帰位置へと戻るよう
になっている。シャフト９０が時計方向に回転せしめら
れると、突出部９２がピン９６に係合し、この状態で、
リング９４は、ピン９６が端部ストッパ用タブ１００と
係合するまでシャフト９０と共に時計方向に回転し、端
部ストッパ用タブ１００と係合した位置で更に回転する
のが防止される。これと逆に、シャフト９０が反時計方
向に回転すると、同シャフトに設けられた突出部９２が
いずれはピン９６と係合し、その後、リング９４とシャ
フト９０とは、ピン９６がタブ１００と係合するまで回
転して停止する。このように、突出突出部９２，ピン９
６及び端部ストッパ用タブ１００は、シャフト９０とス
テアリングホイール６６とが中心から時計方向に２９０
度及び反時計方向に２９０度の合計５８０度の角度範囲
に亘って回転することができる寸法とされるのが好まし
い。
【００１８】ＳＳＵ６４は、メインループのアルゴリズ
ム及び参照番号によってその内容が本明細書に組み入れ
られている既に述べた米国特許出願第０８／７９５，０
９１号に対するマイクロフィッシュ付表に含まれている
プログラムリストを実行する市販のマイクロプロセッサ
（図示せず）を含んでいるのが好ましい。
ム及び参照番号によってその内容が本明細書に組み入れ
られている既に述べた米国特許出願第０８／７９５，０
９１号に対するマイクロフィッシュ付表に含まれている
プログラムリストを実行する市販のマイクロプロセッサ
（図示せず）を含んでいるのが好ましい。
【００１９】図３ないし図６は、本発明の参考としてＳ
ＳＵ６４において実行される疑似コードリストを示した
参考図である。この疑似コードリストに従って、ＳＳＵ
６４は、クラッチ１８がつながっていない間に、ギヤレ
バー７０がパーク位置からニュートラル位置へ又はパー
ク位置からニュートラル位置を通ってギヤ位置へと動く
ときに、遷移的な逆転（ＴＣＲ）モードを実行する。以
下の説明は、本発明の参考とされるべきものであり、図
３ないし図６の疑似コードリストのライン番号を参考に
して説明されている。図３ないし図６のアルゴリズム
は、クラッチ１８が係合しておらずステアリング部材６
６が中心からずれた第１の変位位置にあるときに、シフ
トレバー７０がパーク位置から移動するとき、車両の回
転を不能にする。回転が不能になった後に、このアルゴ
リズムは、ステアリング部材６６が中心の復帰位置へと
回転せしめられ、次いで、その中心の復帰位置から離れ
るように回転せしめられると、車両の回転を可能にす
る。このアルゴリズムはまた、回転が不能になった後
に、ステアリング部材６６がその端部ストッパ位置のう
ちの一方に向かう中心からずれた第２の変位位置へと回
転するのに応答して、車両の回転を可能にする。
ＳＵ６４において実行される疑似コードリストを示した
参考図である。この疑似コードリストに従って、ＳＳＵ
６４は、クラッチ１８がつながっていない間に、ギヤレ
バー７０がパーク位置からニュートラル位置へ又はパー
ク位置からニュートラル位置を通ってギヤ位置へと動く
ときに、遷移的な逆転（ＴＣＲ）モードを実行する。以
下の説明は、本発明の参考とされるべきものであり、図
３ないし図６の疑似コードリストのライン番号を参考に
して説明されている。図３ないし図６のアルゴリズム
は、クラッチ１８が係合しておらずステアリング部材６
６が中心からずれた第１の変位位置にあるときに、シフ
トレバー７０がパーク位置から移動するとき、車両の回
転を不能にする。回転が不能になった後に、このアルゴ
リズムは、ステアリング部材６６が中心の復帰位置へと
回転せしめられ、次いで、その中心の復帰位置から離れ
るように回転せしめられると、車両の回転を可能にす
る。このアルゴリズムはまた、回転が不能になった後
に、ステアリング部材６６がその端部ストッパ位置のう
ちの一方に向かう中心からずれた第２の変位位置へと回
転するのに応答して、車両の回転を可能にする。
【００２０】このアルゴリズムは、通常の車両の作動中
に作動して、ステアリング制御信号を発生して、車両の
回転速度がステアリング部材６６の位置の第１の関数で
あるようにすることができる通常モード（ライン３１）
を含んでいる。このアルゴリズムはまた、ステアリング
部材６６が第２の変位位置にある間に作動可能であっ
て、通常の作動状態で車両の回転速度が同じステアリン
グホイールの位置に対する回転速度よりも小さくなるよ
うにステアリング制御信号を発生する遷移モード（ライ
ン１８−３０，３２−８３，６０−８０，８６−１１
１）をも含んでいる。ライン４６，４７及び６６〜７２
は、遷移モードが、車両の回転が最初に可能になったと
きに有効である初期遷移回転速度が、通常の動作中にス
テアリング部材６６が同じ位置にあるときに有効である
通常の回転速度よりも小さくなるように作動する。
に作動して、ステアリング制御信号を発生して、車両の
回転速度がステアリング部材６６の位置の第１の関数で
あるようにすることができる通常モード（ライン３１）
を含んでいる。このアルゴリズムはまた、ステアリング
部材６６が第２の変位位置にある間に作動可能であっ
て、通常の作動状態で車両の回転速度が同じステアリン
グホイールの位置に対する回転速度よりも小さくなるよ
うにステアリング制御信号を発生する遷移モード（ライ
ン１８−３０，３２−８３，６０−８０，８６−１１
１）をも含んでいる。ライン４６，４７及び６６〜７２
は、遷移モードが、車両の回転が最初に可能になったと
きに有効である初期遷移回転速度が、通常の動作中にス
テアリング部材６６が同じ位置にあるときに有効である
通常の回転速度よりも小さくなるように作動する。
【００２１】遷移モードの作動中に、ステアリング部材
６６がその端部ストッパ位置に保持されている場合に、
ライン８８〜１１１は、車両の回転速度を次第に増加さ
せる。ライン８４，８９及び１１４の結果として、遷移
モードにおける車両の回転速度は、エンジン速度に対す
る駆動速度の比に比例して増加する。ライン７４〜７６
及び１１４は、ステアリング部材６６がその端部ストッ
パ位置から離れるように回転する場合に、車両の回転速
度の増加が止まり、その結果として得られるステアリン
グ利得値が新しいステアリング利得として使用されるよ
うに作動する。ライン７４〜７６は、ステアリング部材
６６がその中心位置へと復帰するときに、通常動作中に
有効な速度へと次第に戻るように作動する。ライン４３
は、車両が静止しているときに、車両の回転速度がエン
ジン速度に対する一定の値の比に比例して変化するよう
に作動する。
６６がその端部ストッパ位置に保持されている場合に、
ライン８８〜１１１は、車両の回転速度を次第に増加さ
せる。ライン８４，８９及び１１４の結果として、遷移
モードにおける車両の回転速度は、エンジン速度に対す
る駆動速度の比に比例して増加する。ライン７４〜７６
及び１１４は、ステアリング部材６６がその端部ストッ
パ位置から離れるように回転する場合に、車両の回転速
度の増加が止まり、その結果として得られるステアリン
グ利得値が新しいステアリング利得として使用されるよ
うに作動する。ライン７４〜７６は、ステアリング部材
６６がその中心位置へと復帰するときに、通常動作中に
有効な速度へと次第に戻るように作動する。ライン４３
は、車両が静止しているときに、車両の回転速度がエン
ジン速度に対する一定の値の比に比例して変化するよう
に作動する。
【００２２】以上、本発明を特定の実施形態と関連させ
て説明したが、上記の記載を参考にすれば、多くの代替
え、変形及び変更が当業者にとって明らかとなるであろ
うと言うことは理解される。従って、本発明は、特許請
求の範囲の精神及び範囲に含まれる全ての代替え、変形
及び変更を包含することを意図している。
て説明したが、上記の記載を参考にすれば、多くの代替
え、変形及び変更が当業者にとって明らかとなるであろ
うと言うことは理解される。従って、本発明は、特許請
求の範囲の精神及び範囲に含まれる全ての代替え、変形
及び変更を包含することを意図している。
【図１】本発明の無限軌道車両の駆動装置及び本発明の
制御装置の簡素化された構成図である。
制御装置の簡素化された構成図である。
【図２】図１の制御装置と組み合わせて使用することが
できるステアリングホイールの中心復帰型の端部ストッ
パ機構の簡素化された断面図である。
できるステアリングホイールの中心復帰型の端部ストッ
パ機構の簡素化された断面図である。
【図３】本発明に対する参考図であり、図１の制御装置
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
【図４】本発明に対する参考図であり、図１の制御装置
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
【図５】本発明に対する参考図であり、図１の制御装置
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
【図６】本発明に対する参考図であり、図１の制御装置
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
のマイクロプロセッサによって実行される遷移的な逆回
転（ＴＣＲ）モードのアルゴリズムの疑似コードリスト
図である。
１０ エンジン、 １２ 出力軸、 １４ 直角駆
動装置、１６ 変速機、 １８ クラッチ、 １９
クラッチペダル、２０ 直角駆動装置、 ２２ 左
側軌道駆動ホイール、２４ 遊星駆動装置、 ２６
右側軌道駆動ホイール、３０ パーキングブレーキ、
３２，３４ サービスブレーキ、４０ 変位ステアリ
ングポンプ、 ４２ ステアリングモータ、４４ 横
軸、 ４６，４８ ギヤ、 ５０ 逆回転ギヤ、５
２ リングギヤ、 ６０ 電子変位制御装置、６２
回転速度センサ、 ６４ ＳＳＵ（ステアリング装置
ユニット）、６６ ステアリングホイール、 ７０
ギヤ、７１ シフトレバートランスジューサ
動装置、１６ 変速機、 １８ クラッチ、 １９
クラッチペダル、２０ 直角駆動装置、 ２２ 左
側軌道駆動ホイール、２４ 遊星駆動装置、 ２６
右側軌道駆動ホイール、３０ パーキングブレーキ、
３２，３４ サービスブレーキ、４０ 変位ステアリ
ングポンプ、 ４２ ステアリングモータ、４４ 横
軸、 ４６，４８ ギヤ、 ５０ 逆回転ギヤ、５
２ リングギヤ、 ６０ 電子変位制御装置、６２
回転速度センサ、 ６４ ＳＳＵ（ステアリング装置
ユニット）、６６ ステアリングホイール、 ７０
ギヤ、７１ シフトレバートランスジューサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−197878（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−266655（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−99855（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−15267（ＪＰ，Ｕ) 米国特許5390751（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 11/00
Claims (1)
- 【請求項１】 運転手によって操作されるステアリング
部材（６６）と、クラッチ（１６）を介してエンジン
（１０）によって駆動される変速機（１６）と、パーク
位置とニュートラル位置とギヤかみ合い位置との間を移
動可能なシフトレバー（７０）と、ステアリング部材の
位置の関数としてステアリング制御信号を発生する制御
ユニット（６４）と、前記ステアリング制御信号に応答
するディファレンシャル駆動機構によって駆動される左
側及び右側軌道と、を有する無限軌道車両、のためのス
テアリング制御装置であって、 クラッチが繋がっていないときに脱係合信号を発生する
ためのクラッチ脱係合センサ（７３Ｂ）と、 シフトレバーの位置を表すシフトレバー信号を発生する
ためのシフトレバーセンサ（７１）と、 ステアリング部材に結合され且つステアリング部材の位
置を示すステアリング信号を発生するための回転位置セ
ンサ（６０）と、を有し、 前記制御ユニット（６４）は、 前記脱係合信号、前記シフトレバー信号及び前記ステア
リング信号の関数として前記ステアリング制御信号を発
生するための手段と、 クラッチの係合が外れておりステアリング部材が中心の
復帰位置ではない第１の変位位置にある間にシフトレバ
ーがパーク位置から移動したときに車両の回転を不能に
するための手段と、 前記のように車両の回転を不能にした後に、ステアリン
グ部材が中心の復帰位置へと回転され、次いで更に回転
して同中心の復帰位置から離れる場合に、車両の回転を
可能にする手段と、 車両の回転を不能にした後に、前記ステアリング部材が
更に端部のストッパ位置のうちの一方に向かって中心の
復帰位置からずれた第２の変位位置まで回転したことに
応答して、車両の回転を可能にするように作動する手段
と、を含む、ステアリング制御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US862166 | 1997-05-22 | ||
| US08/862,166 US5921335A (en) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | Steering control system for tracked vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1120732A JPH1120732A (ja) | 1999-01-26 |
| JP3261352B2 true JP3261352B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=25337839
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP12732898A Expired - Fee Related JP3261352B2 (ja) | 1997-05-22 | 1998-05-11 | 無限軌道車両のためのステアリング制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5921335A (ja) |
| EP (1) | EP0885798B1 (ja) |
| JP (1) | JP3261352B2 (ja) |
| AU (1) | AU698327B1 (ja) |
| BR (1) | BR9801671A (ja) |
| CA (1) | CA2220535C (ja) |
| DE (1) | DE59801207D1 (ja) |
| ES (1) | ES2160382T3 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH1159467A (ja) * | 1997-08-26 | 1999-03-02 | Koyo Seiko Co Ltd | パワーステアリング装置 |
| US6138782A (en) * | 1999-02-25 | 2000-10-31 | Deere & Company | Steering responsive power boost |
| US6170584B1 (en) * | 1999-09-29 | 2001-01-09 | Deere & Company | Tracked vehicle steering system with steering pump monitoring |
| US6240351B1 (en) * | 1999-09-29 | 2001-05-29 | Deere & Company | Tracked vehicle steering system with failure detection |
| US6119061A (en) * | 1999-09-30 | 2000-09-12 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for controlling an electro-hydraulic differential steering system |
| US6208922B1 (en) * | 1999-12-09 | 2001-03-27 | Deere & Company | Tracked vehicle closed loop steering system |
| US6286620B1 (en) | 2000-05-30 | 2001-09-11 | Deere & Company | Access plate for an axle of a differentially steered vehicle |
| US6345674B1 (en) * | 2000-08-23 | 2002-02-12 | Deere & Company | Tracked vehicle steering control system with steering pump feedback |
| US6456925B1 (en) * | 2000-09-11 | 2002-09-24 | Deere & Company | Vehicle driven wheel speed control system |
| US6488113B1 (en) * | 2001-06-07 | 2002-12-03 | General Motors Corporation | Disable control for four wheel steer vehicle |
| US8260499B2 (en) * | 2007-05-01 | 2012-09-04 | Deere & Company | Automatic steering system and method for a work vehicle with feedback gain dependent on a sensed payload |
| US20100120578A1 (en) * | 2008-11-07 | 2010-05-13 | Hichem Bouguerra | Drive and steering control system for an endless track vehicle |
| EP2928747B1 (en) * | 2012-12-04 | 2022-11-02 | MTD Products Inc | Vehicle drive control systems |
| RU2615804C1 (ru) * | 2015-11-16 | 2017-04-11 | Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Минобороны России | Система рулевого управления двухзвенной гусеничной машины |
| EP3409563B1 (en) * | 2017-05-31 | 2019-12-18 | Deere & Company | A drive arrangement in a vehicle |
| US11370481B2 (en) | 2019-11-07 | 2022-06-28 | Cnh Industrial America Llc | Steering system for an agricultural vehicle |
| CN115107872A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-09-27 | 无锡拉菲可科技有限公司 | 履带拖拉机转向机构 |
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|---|---|---|---|---|
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| US4699021A (en) * | 1984-09-20 | 1987-10-13 | Avco Corporation | Integrated power system |
| JPH02283571A (ja) * | 1989-04-25 | 1990-11-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用補助操舵装置 |
| US5485376A (en) * | 1991-06-14 | 1996-01-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering wheel posture control system |
| JP3335677B2 (ja) * | 1992-09-22 | 2002-10-21 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の走行操作装置 |
| JP3625082B2 (ja) * | 1995-02-15 | 2005-03-02 | 本田技研工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
| JPH08295256A (ja) * | 1995-04-28 | 1996-11-12 | Toyota Motor Corp | 操舵制御装置 |
-
1997
- 1997-05-22 US US08/862,166 patent/US5921335A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-12-01 CA CA002220535A patent/CA2220535C/en not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-05-11 JP JP12732898A patent/JP3261352B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1998-05-19 DE DE59801207T patent/DE59801207D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-19 ES ES98109056T patent/ES2160382T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-19 EP EP98109056A patent/EP0885798B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-20 BR BR9801671A patent/BR9801671A/pt not_active IP Right Cessation
- 1998-05-20 AU AU67990/98A patent/AU698327B1/en not_active Ceased
- 1998-05-21 RU RU98109596/28A patent/RU2194647C2/ru not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2194647C2 (ru) | 2002-12-20 |
| JPH1120732A (ja) | 1999-01-26 |
| DE59801207D1 (de) | 2001-09-20 |
| CA2220535C (en) | 2002-02-26 |
| BR9801671A (pt) | 1999-05-18 |
| EP0885798B1 (de) | 2001-08-16 |
| EP0885798A1 (de) | 1998-12-23 |
| ES2160382T3 (es) | 2001-11-01 |
| US5921335A (en) | 1999-07-13 |
| CA2220535A1 (en) | 1998-11-22 |
| AU698327B1 (en) | 1998-10-29 |
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