JPS63246426A - ブルド−ザの履帯滑り防止方法 - Google Patents
ブルド−ザの履帯滑り防止方法Info
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- JPS63246426A JPS63246426A JP7958387A JP7958387A JPS63246426A JP S63246426 A JPS63246426 A JP S63246426A JP 7958387 A JP7958387 A JP 7958387A JP 7958387 A JP7958387 A JP 7958387A JP S63246426 A JPS63246426 A JP S63246426A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 abstract description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ブルドーザのけん引力を履帯滑りが生じない
ように制御する方法に関する。
ように制御する方法に関する。
ブルドーザは、エンジンの出力をトルクコンバータ、変
速機、横軸、操向クラッチ、操向ブレーキ、終減速機等
のパワーラインを介してスプロケットに伝達し、スプロ
ケットによって履帯を駆動するものであり、けん引力は
エンジン出力とパワーラインの減速比とによって理論的
に決定される。
速機、横軸、操向クラッチ、操向ブレーキ、終減速機等
のパワーラインを介してスプロケットに伝達し、スプロ
ケットによって履帯を駆動するものであり、けん引力は
エンジン出力とパワーラインの減速比とによって理論的
に決定される。
他方、ブルドーザのエンジン出力は主コントロールレバ
ーによって手動操作でセットされると共に、デクセルペ
ダルを踏むことで主コントロールレバーでセットした出
力よりも小さくでき、デクセルペダルを元に戻すとセッ
トされた出力となる。
ーによって手動操作でセットされると共に、デクセルペ
ダルを踏むことで主コントロールレバーでセットした出
力よりも小さくでき、デクセルペダルを元に戻すとセッ
トされた出力となる。
このようなブルドーザにおいて土工作業する時にけん引
力が履帯と地面の摩擦力より大きくなると履帯が地面に
対して滑り、いわゆる履帯滑りが生じる。
力が履帯と地面の摩擦力より大きくなると履帯が地面に
対して滑り、いわゆる履帯滑りが生じる。
この履帯滑りが生じるとエンジン出力をブルドーザのけ
ん引力として有効利用できずに不経済であると共に、履
帯が異常摩耗したりするので、従来は履帯滑りが生じた
ことをオペレータが感知したらデクセルペダルを踏んで
エンジン出力を小さくすることでけん引力を低下させ履
帯滑りを防止している。
ん引力として有効利用できずに不経済であると共に、履
帯が異常摩耗したりするので、従来は履帯滑りが生じた
ことをオペレータが感知したらデクセルペダルを踏んで
エンジン出力を小さくすることでけん引力を低下させ履
帯滑りを防止している。
ｒ発明が解決しようとする問題点〕
かかる履帯滑りの防止はオペレータが履帯滑りを目視に
より感知してからデクセルペダルを踏み込むことでなさ
れるから、オペレータの操作が面倒となると共に、実際
に履帯滑りが発生してからオペレータがデクセルペダル
を踏み込みするので、ある時間だけ履帯滑りが発生する
ことになり、履帯滑りを未然に防止できない。
より感知してからデクセルペダルを踏み込むことでなさ
れるから、オペレータの操作が面倒となると共に、実際
に履帯滑りが発生してからオペレータがデクセルペダル
を踏み込みするので、ある時間だけ履帯滑りが発生する
ことになり、履帯滑りを未然に防止できない。
このために、エンジン出力が無駄となって燃料を無駄に
使用すると共に、履帯が異常摩耗してしまうことになる
。
使用すると共に、履帯が異常摩耗してしまうことになる
。
そこで、本発明は履帯滑りを未然に防止できるようにし
たブルドーザの履帯滑り防止方法を提供することを目的
とする。
たブルドーザの履帯滑り防止方法を提供することを目的
とする。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕スプロケット
の出力トルクの変化率が設定値以上となるとエンジン出
力を低下してけん引力を減少させて、オペレータによる
履帯滑りの目視感知をしたり、デクセルペダルの操作を
したすせずに履帯滑りが発生しようとすると時間遅れな
く直ちにエンジン出力を低下して履帯滑りを未然に防止
できるようにしたものである。
の出力トルクの変化率が設定値以上となるとエンジン出
力を低下してけん引力を減少させて、オペレータによる
履帯滑りの目視感知をしたり、デクセルペダルの操作を
したすせずに履帯滑りが発生しようとすると時間遅れな
く直ちにエンジン出力を低下して履帯滑りを未然に防止
できるようにしたものである。
第１図に示すように、エンジン１の出力側は動力取出機
構２、変速機３、傘歯車４を介して横軸５に連結され、
横軸５に左右遊星歯車機構６Ｌ、６Ｒ，左右終減速機７
Ｌ、７Ｒを介して左右スプロケット８Ｌ、８Ｒに連結し
、左右スプロケット８Ｌ、８Ｒで左右履帯９Ｌ、９Ｒを
駆動するようにしであると共に、左右ブレーキ１０Ｌ、
ＩＯＲで左右横軸５Ｌ、５Ｒを制動するようにしである
。
構２、変速機３、傘歯車４を介して横軸５に連結され、
横軸５に左右遊星歯車機構６Ｌ、６Ｒ，左右終減速機７
Ｌ、７Ｒを介して左右スプロケット８Ｌ、８Ｒに連結し
、左右スプロケット８Ｌ、８Ｒで左右履帯９Ｌ、９Ｒを
駆動するようにしであると共に、左右ブレーキ１０Ｌ、
ＩＯＲで左右横軸５Ｌ、５Ｒを制動するようにしである
。
前記左右遊星歯車機構６Ｌ、６Ｒは横軸５の入力側に連
結したリングギヤ１１、出力側に連結したプラネタリヤ
ギヤ１２、サンギヤ１３を備え、そのサンギヤ１３はギ
ヤ１４を介して左右油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒの出力軸
に連結され、左右油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒの回転数を
異ならせたり、回転方向を異ならせることでｈ右スプロ
ケット８Ｌ、８Ｒの回転数を異ならせて左右に操向する
ようにしである。
結したリングギヤ１１、出力側に連結したプラネタリヤ
ギヤ１２、サンギヤ１３を備え、そのサンギヤ１３はギ
ヤ１４を介して左右油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒの出力軸
に連結され、左右油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒの回転数を
異ならせたり、回転方向を異ならせることでｈ右スプロ
ケット８Ｌ、８Ｒの回転数を異ならせて左右に操向する
ようにしである。
前記左右油圧モータ１５Ｌ、１５Ｒには油圧ポンプ１６
の吐出圧油が供給され、この油圧ポンプ１６及び左右油
圧モータ１５Ｌ、１５Ｒは可変容量型となり、斜板１６
ａ、１５ａの角度をサーボ機構１７で制御することで容
量を変更できるようにしである。
の吐出圧油が供給され、この油圧ポンプ１６及び左右油
圧モータ１５Ｌ、１５Ｒは可変容量型となり、斜板１６
ａ、１５ａの角度をサーボ機構１７で制御することで容
量を変更できるようにしである。
２０は主コントローラであり、左右操向レバー２１Ｌ、
２１Ｒからの操向信号に基づいて各サーボ機構１７に容
量変更信号を出力すると共に、左右回転センサ２２Ｌ、
２２Ｒからの左右油圧モータ回転速度と油圧センサ２３
からの油圧ポンプ吐出油圧力とが入力されて操向信号に
基づいた旋回半径で操向するようにしである。
２１Ｒからの操向信号に基づいて各サーボ機構１７に容
量変更信号を出力すると共に、左右回転センサ２２Ｌ、
２２Ｒからの左右油圧モータ回転速度と油圧センサ２３
からの油圧ポンプ吐出油圧力とが入力されて操向信号に
基づいた旋回半径で操向するようにしである。
前記エンジン１には電子制御ガバナ３０で燃料噴射量が
制御される燃料噴射ポンプ３１が設けられ、第２図に示
すようにその電子制御ガバナ３１はラック杆３２をシリ
ンダ３３で往復動することで燃料噴射量を制御するよう
になっていると共に、そのシリンダ３３の室３３ａには
図示しない油圧源の吐出圧油がコントロール弁３４で供
給されるようになり、かつ差動トランスよりなるラック
位置検出センサ３５が設けである。
制御される燃料噴射ポンプ３１が設けられ、第２図に示
すようにその電子制御ガバナ３１はラック杆３２をシリ
ンダ３３で往復動することで燃料噴射量を制御するよう
になっていると共に、そのシリンダ３３の室３３ａには
図示しない油圧源の吐出圧油がコントロール弁３４で供
給されるようになり、かつ差動トランスよりなるラック
位置検出センサ３５が設けである。
第１図において、４０はエンジンコントローラであり、
主コントロールレバー４１の操作量を検出するセンサー
４２よりの信号が入力されるとコントロール弁３４に制
御信号を出力１．て油圧源の吐出圧油をシリンダ３３の
室３３ａに供給制御することでラック杆３２を往復動し
、ラック位置検出センサ３５よりの検出ラック位置が操
作量信号に見合うラック位置となるように制御動作する
ようにしである。
主コントロールレバー４１の操作量を検出するセンサー
４２よりの信号が入力されるとコントロール弁３４に制
御信号を出力１．て油圧源の吐出圧油をシリンダ３３の
室３３ａに供給制御することでラック杆３２を往復動し
、ラック位置検出センサ３５よりの検出ラック位置が操
作量信号に見合うラック位置となるように制御動作する
ようにしである。
第１図において、５０は履帯滑りコントローラであり、
第３図に示すように油圧モータ出力トルク演算回路５１
とスプロケット出力トルク演算回路５２と履帯滑り判別
回路５３と出力補正量演算回路５４とを備え、油圧モー
タ出力トルク演算回路５１には左右回転センサー２２Ｌ
３２２Ｒからの油圧モータ回転数Ｎと油圧センサー２３
からの油圧ポンプ吐出油圧力Ｐと主コントローラ２０よ
りの容量変更信号に基つく油圧モータ容量、油圧ポンプ
吐出量とが入力されて油圧モータの出力トルクを演算す
る。
第３図に示すように油圧モータ出力トルク演算回路５１
とスプロケット出力トルク演算回路５２と履帯滑り判別
回路５３と出力補正量演算回路５４とを備え、油圧モー
タ出力トルク演算回路５１には左右回転センサー２２Ｌ
３２２Ｒからの油圧モータ回転数Ｎと油圧センサー２３
からの油圧ポンプ吐出油圧力Ｐと主コントローラ２０よ
りの容量変更信号に基つく油圧モータ容量、油圧ポンプ
吐出量とが入力されて油圧モータの出力トルクを演算す
る。
この出力トルクはスプロケット出力トルク演算回路５２
に入力されて、変速機３より伝動されるトルクと減速比
等によってスプロケットの出力トルクを演算する。
に入力されて、変速機３より伝動されるトルクと減速比
等によってスプロケットの出力トルクを演算する。
ここで、けん引力はスプロケットの出力トルクに比例し
た値となると共に、スプロケットのトルクは油圧モータ
からのトルクと横軸５からのトルクによって決定される
ので、両トルクに基づいてけん引力を演算することがで
きる。
た値となると共に、スプロケットのトルクは油圧モータ
からのトルクと横軸５からのトルクによって決定される
ので、両トルクに基づいてけん引力を演算することがで
きる。
前記演算されたスプロケットの出力トルクは履帯滑り判
別回路５３に入力され、その出力トルクの変化率が予じ
め設定した変化率以上の時に履帯滑りが発生すると判断
する。つまり、スプロケットの出力トルクは履帯滑りが
発生すると大きな変化の割合で変化するので、この変化
の割合（変化率）が予じめ設定した一定値を越えた時に
履帯滑りが発生したと判断する。
別回路５３に入力され、その出力トルクの変化率が予じ
め設定した変化率以上の時に履帯滑りが発生すると判断
する。つまり、スプロケットの出力トルクは履帯滑りが
発生すると大きな変化の割合で変化するので、この変化
の割合（変化率）が予じめ設定した一定値を越えた時に
履帯滑りが発生したと判断する。
この履帯滑りが発生したと判断したら出力補正量演算回
路５４に信号を出力し、電子制御ガバナ３０に燃料減信
号を出力してエンジン出力を低下すると共に、主コント
ローラ２０に容量減信号を出力して斜板角を変更して油
圧モータの出力トルクを低下する。
路５４に信号を出力し、電子制御ガバナ３０に燃料減信
号を出力してエンジン出力を低下すると共に、主コント
ローラ２０に容量減信号を出力して斜板角を変更して油
圧モータの出力トルクを低下する。
これにより、スプロケットの出力トルクが減少してけん
引力が低下するので、履帯滑りを未然に防止できる。
引力が低下するので、履帯滑りを未然に防止できる。
以上の実施例では油圧ポンプと油圧モータを用いた場合
について述べたが、エンジンの出力を純機械的にスプロ
ケットに伝達する場合にはエンジン出力のみを減少させ
れば良いと共に、スプロケットの出力トルクはスプロケ
ット軸のねじり応力によって検出すれば良い。
について述べたが、エンジンの出力を純機械的にスプロ
ケットに伝達する場合にはエンジン出力のみを減少させ
れば良いと共に、スプロケットの出力トルクはスプロケ
ット軸のねじり応力によって検出すれば良い。
スプロケットの出力トルクの変化率に基づいてエンジン
出力を低下することでけん引力を減少して履帯滑りを防
止するので、オペレータによる目視感知やデクセルペダ
ルの操作をする必要がなくて操作が容易となると共に、
時間遅れなく履帯滑りが発生しようとすると直ちにエン
ジン出力を低下して履帯滑りを未然に防止でき、無駄に
燃料を消費することがないと共に、履帯が異常摩耗する
こともない。
出力を低下することでけん引力を減少して履帯滑りを防
止するので、オペレータによる目視感知やデクセルペダ
ルの操作をする必要がなくて操作が容易となると共に、
時間遅れなく履帯滑りが発生しようとすると直ちにエン
ジン出力を低下して履帯滑りを未然に防止でき、無駄に
燃料を消費することがないと共に、履帯が異常摩耗する
こともない。
図面は本発明に係る方法を実施する装置の一例を示し、
第１図は線図的構成説明図、第２図は電子制御ガバナの
説明図、第３図は制御回路図である。
第１図は線図的構成説明図、第２図は電子制御ガバナの
説明図、第３図は制御回路図である。
Claims (1)
- スプロケットの出力トルクを検出し、この出力トルクの
変化率が設定値以上となった時にエンジンの出力を低下
させるようにしたことを特徴とするブルドーザの履帯滑
り防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62079583A JPH0826796B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | ブルド−ザの履帯滑り防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62079583A JPH0826796B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | ブルド−ザの履帯滑り防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63246426A true JPS63246426A (ja) | 1988-10-13 |
| JPH0826796B2 JPH0826796B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=13694006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62079583A Expired - Fee Related JPH0826796B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | ブルド−ザの履帯滑り防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826796B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02103142U (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-16 | ||
| JPH03114408U (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-25 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123932A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-23 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 土工車輌のスリツプ自動補正装置 |
| JPS60147546A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両用エンジン出力制御装置 |
| JPS611544A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Toyota Motor Corp | 車両の加速スリツプ検知方法 |
-
1987
- 1987-04-02 JP JP62079583A patent/JPH0826796B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123932A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-23 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 土工車輌のスリツプ自動補正装置 |
| JPS60147546A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両用エンジン出力制御装置 |
| JPS611544A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Toyota Motor Corp | 車両の加速スリツプ検知方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02103142U (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-16 | ||
| JPH03114408U (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-25 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0826796B2 (ja) | 1996-03-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |