JPH0826796B2 - ブルド−ザの履帯滑り防止方法 - Google Patents
ブルド−ザの履帯滑り防止方法Info
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- JPH0826796B2 JPH0826796B2 JP62079583A JP7958387A JPH0826796B2 JP H0826796 B2 JPH0826796 B2 JP H0826796B2 JP 62079583 A JP62079583 A JP 62079583A JP 7958387 A JP7958387 A JP 7958387A JP H0826796 B2 JPH0826796 B2 JP H0826796B2
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- Japan
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- hydraulic
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブルドーザのけん引力を履帯滑りが生じな
いように制御する方法に関する。
いように制御する方法に関する。
ブルドーザは、エンジンの出力をトルクコンバータ、
変速機、横軸、操向クラッチ、操向ブレーキ、終減速機
等のパワーラインを介してスプロケットに伝達し、スプ
ロケットによって履帯を駆動するものであり、けん引力
はエンジン出力とパワーラインの減速比とによって理論
的に決定される。
変速機、横軸、操向クラッチ、操向ブレーキ、終減速機
等のパワーラインを介してスプロケットに伝達し、スプ
ロケットによって履帯を駆動するものであり、けん引力
はエンジン出力とパワーラインの減速比とによって理論
的に決定される。
他方、ブルドーザのエンジン出力は主コントロールレ
バーによって手動操作でセットされると共に、デクセル
ペダルを踏むことで主コントロールレバーでセットした
出力よりも小さくでき、デクセルペダルを元に戻すとセ
ットされた出力となる。
バーによって手動操作でセットされると共に、デクセル
ペダルを踏むことで主コントロールレバーでセットした
出力よりも小さくでき、デクセルペダルを元に戻すとセ
ットされた出力となる。
このようなブルドーザにおいて土工作業する時にけん
引力が履帯と地面の摩擦力より大きくなると履帯が地面
に対して滑り、いわゆる履帯滑りが生じる。
引力が履帯と地面の摩擦力より大きくなると履帯が地面
に対して滑り、いわゆる履帯滑りが生じる。
この履帯滑りが生じるとエンジン出力をブルドーザの
けん引力として有効利用できずに不経済であると共に、
履帯が異常摩耗したりするので、従来は履帯滑りが生じ
たことをオペレータが感知したらデクセルペダルを踏ん
でエンジン出力を小さくすることでけん引力を低下させ
履帯滑りを防止している。
けん引力として有効利用できずに不経済であると共に、
履帯が異常摩耗したりするので、従来は履帯滑りが生じ
たことをオペレータが感知したらデクセルペダルを踏ん
でエンジン出力を小さくすることでけん引力を低下させ
履帯滑りを防止している。
かかる履帯滑りの防止はオペレータが履帯滑りを目視
により感知してからデクセルペダルを踏み込むことでな
されるから、オペレータの操作が面倒となると共に、実
際に履帯滑りが発生してからオペレータがデクセルペダ
ルを踏み込みするので、ある時間だけ履帯滑りが発生す
ることになり、履帯滑りを未然に防止できない。
により感知してからデクセルペダルを踏み込むことでな
されるから、オペレータの操作が面倒となると共に、実
際に履帯滑りが発生してからオペレータがデクセルペダ
ルを踏み込みするので、ある時間だけ履帯滑りが発生す
ることになり、履帯滑りを未然に防止できない。
このために、エンジン出力が無駄となって燃料を無駄
に使用すると共に、履帯が異常摩耗してしまうことにな
る。
に使用すると共に、履帯が異常摩耗してしまうことにな
る。
そこで、本発明は履帯滑りを未然に防止できるように
したブルドーザの履帯滑り防止方法を提供することを目
的とする。
したブルドーザの履帯滑り防止方法を提供することを目
的とする。
エンジン１の出力を左スプロケット8Lと右スプロケッ
ト8Rに機械的に伝達する機構と、そのエンジン１で駆動
される油圧ポンプ16と、この油圧ポンプ16の吐出圧油に
より回転されて左スプロケット8Lを駆動する可変容量型
の左油圧モータ15Lと、前記油圧ポンプ16の吐出圧油に
より回転されて右スプロケット8Rを駆動する可変容量型
の右油圧モータ15Rを備え、前記左油圧モータ15Lと右油
圧モータ15Rの回転数を異ならせることで左右旋回走行
するブルドーザにおいて、 前記油圧ポンプ16の吐出圧力と左油圧モータ15Lの回
転数、容量により左油圧モータ15Lの出力トルクを演算
し、この演算した出力トルクと前記機械的伝達機構の出
力トルクの和により左スプロケット8Lの出力トルクを算
出し、 前記油圧ポンプ16の吐出圧力と右油圧モータ15Rの回
転数・容量により右油圧モータ15Rの出力トルクを演算
し、この演算した出力トルクと前記機械的伝達機構の出
力トルクの和により右スプロケット8Rの出力トルクを算
出し、 前記左スプロケット8L、右スプロケット8Rの出力トル
クの変化率が設定値以上となった時に履帯滑りと判断
し、それによってエンジン１の出力を低下すると共に、
左油圧モータ15L、右油圧モータ15Rの容量を小さくして
出力トルクを減少させるようにしたブルドーザの履帯滑
り防止方法。
ト8Rに機械的に伝達する機構と、そのエンジン１で駆動
される油圧ポンプ16と、この油圧ポンプ16の吐出圧油に
より回転されて左スプロケット8Lを駆動する可変容量型
の左油圧モータ15Lと、前記油圧ポンプ16の吐出圧油に
より回転されて右スプロケット8Rを駆動する可変容量型
の右油圧モータ15Rを備え、前記左油圧モータ15Lと右油
圧モータ15Rの回転数を異ならせることで左右旋回走行
するブルドーザにおいて、 前記油圧ポンプ16の吐出圧力と左油圧モータ15Lの回
転数、容量により左油圧モータ15Lの出力トルクを演算
し、この演算した出力トルクと前記機械的伝達機構の出
力トルクの和により左スプロケット8Lの出力トルクを算
出し、 前記油圧ポンプ16の吐出圧力と右油圧モータ15Rの回
転数・容量により右油圧モータ15Rの出力トルクを演算
し、この演算した出力トルクと前記機械的伝達機構の出
力トルクの和により右スプロケット8Rの出力トルクを算
出し、 前記左スプロケット8L、右スプロケット8Rの出力トル
クの変化率が設定値以上となった時に履帯滑りと判断
し、それによってエンジン１の出力を低下すると共に、
左油圧モータ15L、右油圧モータ15Rの容量を小さくして
出力トルクを減少させるようにしたブルドーザの履帯滑
り防止方法。
これにより、エンジン１の出力と左油圧モータ15L、
右油圧モータ15Rの出力で左スプロケット8L、右スプロ
ケット8Rを駆動するブルドーザにおいて、履帯滑りが発
生しようとすると左右スプロケット8L,8Rの出力トルク
の変化率に基づいてエンジン出力を低下すると共に、左
右油圧モータ15L,15Rの出力トルクを減少することでけ
ん引力を減少して履帯滑りを防止する。
右油圧モータ15Rの出力で左スプロケット8L、右スプロ
ケット8Rを駆動するブルドーザにおいて、履帯滑りが発
生しようとすると左右スプロケット8L,8Rの出力トルク
の変化率に基づいてエンジン出力を低下すると共に、左
右油圧モータ15L,15Rの出力トルクを減少することでけ
ん引力を減少して履帯滑りを防止する。
第１図に示すように、エンジン１の出力側は動力取出
機構２、変速機３、傘歯車４を介して横軸５に連結さ
れ、横軸５に左右遊星歯車機構6L,6R、左右終減速機7L,
7Rを介して左右スプロケット8L,8Rに連結し、左右スプ
ロケット8L,8Rで左右履帯9L,9Rを駆動するようにしてあ
ると共に、左右ブレーキ10L,10Rで左右横軸5L,5Rを制動
するようにしてある。
機構２、変速機３、傘歯車４を介して横軸５に連結さ
れ、横軸５に左右遊星歯車機構6L,6R、左右終減速機7L,
7Rを介して左右スプロケット8L,8Rに連結し、左右スプ
ロケット8L,8Rで左右履帯9L,9Rを駆動するようにしてあ
ると共に、左右ブレーキ10L,10Rで左右横軸5L,5Rを制動
するようにしてある。
前記左右遊星歯車機構6L,6Rは横軸５の入力側に連結
したリングギヤ11、出力側に連結したプラネタリヤギヤ
12、サンギヤ13を備え、そのサンギヤ13はギヤ14を介し
て左右油圧モータ15L,15Rの出力軸に連結され、左右油
圧モータ15L,15Rの回転数を異ならせたり、回転方向を
異ならせることで左右スプロケット8L,8Rを回転数を異
ならせて左右に操向するようにしてある。
したリングギヤ11、出力側に連結したプラネタリヤギヤ
12、サンギヤ13を備え、そのサンギヤ13はギヤ14を介し
て左右油圧モータ15L,15Rの出力軸に連結され、左右油
圧モータ15L,15Rの回転数を異ならせたり、回転方向を
異ならせることで左右スプロケット8L,8Rを回転数を異
ならせて左右に操向するようにしてある。
前記左右油圧モータ15L,15Rには油圧ポンプ16の吐出
圧油が供給され、この油圧ポンプ16及び左右油圧モータ
15L,15Rは可変容量型となり、斜板16a,15aの角度をサー
ボ機構17で制御することで容量を変更できるようにして
ある。
圧油が供給され、この油圧ポンプ16及び左右油圧モータ
15L,15Rは可変容量型となり、斜板16a,15aの角度をサー
ボ機構17で制御することで容量を変更できるようにして
ある。
20は主コントローラであり、左右操向レバー21L,21R
からの操向信号に基づいて各サーボ機構17に容量変更信
号を出力すると共に、左右回転センサ22L,22Rからの左
右油圧モータ回転速度と油圧センサ23からの油圧ポンプ
吐出油圧力とが入力されて操向信号に基づいた旋回半径
で操向するようにしてある。
からの操向信号に基づいて各サーボ機構17に容量変更信
号を出力すると共に、左右回転センサ22L,22Rからの左
右油圧モータ回転速度と油圧センサ23からの油圧ポンプ
吐出油圧力とが入力されて操向信号に基づいた旋回半径
で操向するようにしてある。
前記エンジン１には電子制御ガバナ30で燃料噴射量が
制御される燃料噴射ポンプ31が設けられ、第２図に示す
ようにその電子制御ガバナ31はラック杆32をシリンダ33
で往復動することで燃料噴射量を制御するようになって
いると共に、そのシリンダ33の室33aには図示しない油
圧源の吐出圧油がコントロール弁34で供給されるように
なり、かつ差動トランスよりなるラック位置検出センサ
35が設けてある。
制御される燃料噴射ポンプ31が設けられ、第２図に示す
ようにその電子制御ガバナ31はラック杆32をシリンダ33
で往復動することで燃料噴射量を制御するようになって
いると共に、そのシリンダ33の室33aには図示しない油
圧源の吐出圧油がコントロール弁34で供給されるように
なり、かつ差動トランスよりなるラック位置検出センサ
35が設けてある。
第１図において、40はエンジンコントローラであり、
主コントロールレバー41の操作量を検出するセンサー42
よりの信号が入力されるとコントロール弁34に制御信号
を出力して油圧源の吐出圧油をシリンダ33の室33aに供
給制御することでラック杆32を往復動し、ラック位置検
出センサ35よりの検出ラック位置が操作量信号に見合う
ラック位置となるように制御動作するようにしてある。
主コントロールレバー41の操作量を検出するセンサー42
よりの信号が入力されるとコントロール弁34に制御信号
を出力して油圧源の吐出圧油をシリンダ33の室33aに供
給制御することでラック杆32を往復動し、ラック位置検
出センサ35よりの検出ラック位置が操作量信号に見合う
ラック位置となるように制御動作するようにしてある。
第１図において、50は履帯滑りコントローラであり、
第３図に示すように油圧モータ出力トルク演算回路51と
スプロケット出力トルク演算回路52と履帯滑り判別回路
53と出力補正量演算回路54とを備え、油圧モータ出力ト
ルク演算回路51には左右回転センサー22L,22Rからの油
圧モータ回転数Ｎと油圧センサー23からの油圧ポンプ吐
出油圧力Ｐと主コントローラ20よりの容量変更信号に基
づく油圧モータ容量、油圧ポンプ吐出量とが入力されて
油圧モータの出力トルクを演算する。
第３図に示すように油圧モータ出力トルク演算回路51と
スプロケット出力トルク演算回路52と履帯滑り判別回路
53と出力補正量演算回路54とを備え、油圧モータ出力ト
ルク演算回路51には左右回転センサー22L,22Rからの油
圧モータ回転数Ｎと油圧センサー23からの油圧ポンプ吐
出油圧力Ｐと主コントローラ20よりの容量変更信号に基
づく油圧モータ容量、油圧ポンプ吐出量とが入力されて
油圧モータの出力トルクを演算する。
この出力トルクはスプロケット出力トルク演算回路52
に入力されて、変速機３より伝動されるトルクと減速比
等によってスプロケットの出力トルクを演算する。
に入力されて、変速機３より伝動されるトルクと減速比
等によってスプロケットの出力トルクを演算する。
ここで、けん引力はスプロケットの出力トルクに比例
した値となると共に、スプロケットのトルクは油圧モー
タからのトルクと横軸５からのトルクによって決定され
るので、両トルクに基づいてけん引力を演算することが
できる。
した値となると共に、スプロケットのトルクは油圧モー
タからのトルクと横軸５からのトルクによって決定され
るので、両トルクに基づいてけん引力を演算することが
できる。
前記演算されたスプロケットの出力トルクは履帯滑り
判別回路53に入力され、その出力トルクの変化率が予じ
め設定した変化率以上の時に履帯滑りが発生すると判断
する。つまり、スプロケットの出力トルクは履帯滑りが
発生すると大きな変化の割合で変化するので、この変化
の割合（変化率）が予じめ設定した一定値を越えた時に
履帯滑りが発生したと判断する。
判別回路53に入力され、その出力トルクの変化率が予じ
め設定した変化率以上の時に履帯滑りが発生すると判断
する。つまり、スプロケットの出力トルクは履帯滑りが
発生すると大きな変化の割合で変化するので、この変化
の割合（変化率）が予じめ設定した一定値を越えた時に
履帯滑りが発生したと判断する。
この履帯滑りが発生したと判断したら出力補正量演算
回路54に信号を出力し、電子制御ガバナ30に燃料減信号
を出力してエンジン出力を低下すると共に、主コントロ
ーラ20に容量減信号を出力して斜板角を変更して油圧モ
ータの出力トルクを低下する。
回路54に信号を出力し、電子制御ガバナ30に燃料減信号
を出力してエンジン出力を低下すると共に、主コントロ
ーラ20に容量減信号を出力して斜板角を変更して油圧モ
ータの出力トルクを低下する。
これにより、スプロケットの出力トルクが減少してけ
ん引力が低下するので、履帯滑りを未然に防止できる。
ん引力が低下するので、履帯滑りを未然に防止できる。
エンジン１の出力と左油圧モータ15L、右油圧モータ1
5Rの出力で左スプロケット8L、右スプロケット8Rを駆動
するブルドーザにおいて、左右スプロケット8L,8Rの出
力トルクの変化率に基づいてエンジン出力を低下すると
共に、左右油圧モータ15L,15Rの出力トルクを減少する
ことでけん引力を減少して履帯滑りを防止するので、オ
ペレータによる目視感知やデクセルペダルの操作をする
必要がなくて操作が容易となるし、履帯滑りが発生しよ
うとすると直ちにエンジン出力が低下して無駄に燃料を
消費することがないし、エンジン出力のみではなく左油
圧モータ15L、右油圧モータ15Rの出力トルクをも減少す
るので履帯滑りが発生しようとする直ちに左スプロケッ
ト8L、右スプロケット8Rの出力が減少して履帯滑りを未
然に防止して履帯が異常摩耗することもない。
5Rの出力で左スプロケット8L、右スプロケット8Rを駆動
するブルドーザにおいて、左右スプロケット8L,8Rの出
力トルクの変化率に基づいてエンジン出力を低下すると
共に、左右油圧モータ15L,15Rの出力トルクを減少する
ことでけん引力を減少して履帯滑りを防止するので、オ
ペレータによる目視感知やデクセルペダルの操作をする
必要がなくて操作が容易となるし、履帯滑りが発生しよ
うとすると直ちにエンジン出力が低下して無駄に燃料を
消費することがないし、エンジン出力のみではなく左油
圧モータ15L、右油圧モータ15Rの出力トルクをも減少す
るので履帯滑りが発生しようとする直ちに左スプロケッ
ト8L、右スプロケット8Rの出力が減少して履帯滑りを未
然に防止して履帯が異常摩耗することもない。
図面は本発明に係る方法を実施する装置の一例を示し、
第１図は線図的構成説明図、第２図は電子制御ガバナの
説明図、第３図は制御回路図である。
第１図は線図的構成説明図、第２図は電子制御ガバナの
説明図、第３図は制御回路図である。
Claims (1)
- 【請求項１】エンジン１の出力を左スプロケット8Lと右
スプロケット8Rに機械的に伝達する機構と、そのエンジ
ン１で駆動される油圧ポンプ16と、この油圧ポンプ16の
吐出圧油により回転されて左スプロケット8Lを駆動する
可変容量型の左油圧モータ15Lと、前記油圧ポンプ16の
吐出圧油により回転されて右スプロケット8Rを駆動する
可変容量型の右油圧モータ15Rを備え、前記左油圧モー
タ15Lと右油圧モータ15Rの回転数を異ならせることで左
右旋回走行するブルドーザにおいて、 前記油圧ポンプ16の吐出圧力と左油圧モータ15Lの回転
数、容量により左油圧モータ15Lの出力トルクを演算
し、この演算した出力トルクと前記機械的伝達機構の出
力トルクの和により左スプロケット8Lの出力トルクを算
出し、 前記油圧ポンプ16の吐出圧力と右油圧モータ15Rの回転
数・容量により右油圧モータ15Rの出力トルクを演算
し、この演算した出力トルクと前記機械的伝達機構の出
力トルクの和により右スプロケット8Rの出力トルクを算
出し、 前記左スプロケット8L、右スプロケット8Rの出力トルク
の変化率が設定値以上となった時に履帯滑りと判断し、
それによってエンジン１の出力を低下すると共に、左油
圧モータ15L、右油圧モータ15Rの容量を小さくして出力
トルクを減少させるようにしたことを特徴とするブルド
ーザの履帯滑り防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62079583A JPH0826796B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | ブルド−ザの履帯滑り防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62079583A JPH0826796B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | ブルド−ザの履帯滑り防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63246426A JPS63246426A (ja) | 1988-10-13 |
| JPH0826796B2 true JPH0826796B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=13694006
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62079583A Expired - Fee Related JPH0826796B2 (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 | ブルド−ザの履帯滑り防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826796B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02103142U (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-16 | ||
| JPH03114408U (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-25 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123932A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-23 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 土工車輌のスリツプ自動補正装置 |
| JPS60147546A (ja) * | 1984-01-13 | 1985-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両用エンジン出力制御装置 |
| JPS611544A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Toyota Motor Corp | 車両の加速スリツプ検知方法 |
-
1987
- 1987-04-02 JP JP62079583A patent/JPH0826796B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63246426A (ja) | 1988-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |