JP3857038B2 - 車両用障害物推定装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、障害物に車両が衝突したときにその障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両には、障害物に衝突したときにその障害物の種類を推定し、種類に応じてフードを跳ね上げるなどの二次衝突対策を講じる装置を備えるものが知られている。この種の装置としては、例えば特開平１１−２８９９４号公報「歩行者保護用センサシステム」が知られている。以下、この従来の技術について説明する。
【０００３】
図２７は特開平１１−２８９９４号公報の図４及び図７に基づき作成した説明図である。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
歩行者保護用センサシステム１００は、車両１０１のフロントバンパ１０２に取付けた荷重センサ１０３及び車速センサ１０４を備え、荷重センサ１０３及び車速センサ１０４から信号を受けたコントローラ１０５から跳ね上げ機構１０６に制御信号を発するというものである。車両１０１が一定車速以上で障害物Ｓ１１に衝突したとき、荷重センサ１０３の信号が一定の範囲内である場合に、コントローラ１０５は衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、制御信号を発する。この制御信号に応じて、跳ね上げ機構１０６はフード１０７の後端を跳ね上げることで、二次衝突対策を講じる。コントローラ１０５の詳しい作用を、次の図２８に基づき説明する。
【０００４】
図２８は特開平１１−２８９９４号公報の図６に基づき作成した荷重センサ出力特性図であり、横軸を時間とし縦軸を荷重センサのセンサ出力として示す。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
上記図２７に示すフロントバンパ１０２が障害物Ｓ１１に衝突したときに、センサ出力は零から増大し始め、ピークに達した後に減少に転じ、再び零になる。線Ｒ１は他車両や壁面に衝突したときのセンサ出力特性を示し、線Ｒ２は立ち木・電柱・標識柱に衝突したときのセンサ出力特性を示し、線Ｒ３及び線Ｒ４は歩行者に衝突したときのセンサ出力特性を示す。
【０００５】
ここで、Ｓｅ１は、フロントバンパ１０２が障害物Ｓ１１に衝突したか否かを判断する、第１のしきい値である。センサ出力が増大して第１のしきい値Ｓｅ１に達した時点をＴｉ１とし、この時点Ｔｉ１から時間をカウントする。センサ出力が更に増大して第２のしきい値Ｓｅ２を越えた場合には、障害物Ｓ１１が特定の障害物（歩行者）ではないと推定する。一方、センサ出力が第２のしきい値Ｓｅ２を越えることなくピークに達し、減少に転じ、第１のしきい値Ｓｅ１に減少した時点をＴｉ２とする。時点Ｔｉ１から時点Ｔｉ２までの継続時間Ｔｉ０（Ｔｉ０＝Ｔｉ２−Ｔｉ１）が、予め設定した一定時間内に収っているとき、衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物（歩行者）であると推定する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記図２８から明らかなように、線Ｒ３及び線Ｒ４は、Ｓｅ１〜Ｓｅ２の範囲内に収っている継続時間Ｔｉ０が比較的短い特性である。このような特性を有する障害物としては、歩行者の他に、標識板（通称「パイロン」）やゴム製車線分離帯などの軽量物もある。障害物Ｓ１１が特定の障害物ではない場合であっても、上記従来のコントローラ１０５は、障害物Ｓ１１が特定の障害物であると誤って推定することになる。すなわち、障害物Ｓ１１の種類推定にエラー（誤り）が発生する可能性がある。このようなエラーの発生は好ましいことではない。
【０００７】
そこで本発明の目的は、車両が衝突した障害物の種類をより正確に推定できる技術を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置に、車両が障害物に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、変形可能部材の変形量を検出する変形量検出手段と、初期値が０である変形速度最大値を変形速度が上回る度にこの変形速度の値に変形速度最大値を更新する変形速度最大値更新手段と、変形速度最大値に予め設定した１．０未満の速度定数を乗じた値に相当する値を基準速度と定める基準速度発生手段と、変形速度最大値に予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数より大きい予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段と、車両が障害物に当った時点から予め設定した推定時間内であって変形速度が基準速度より小さく且つ変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特定の障害物であると推定する推定手段と、この推定手段の推定に基づいて推定信号を発する推定信号発生手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
変形速度の最大値に対する変形量の最大値の比率が、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さいという特性を利用したものであり、変形速度最大値に基づいて基準速度と、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、変形速度が基準速度より小さく且つ変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定するようにした。軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。
ところで、車両の下部に巻き込まれるような、重心が低い障害物に車両が衝突すると、変形可能部材が車両の下後方へ引張られるように変形する。このときの、衝突した時点から変形速度がピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。請求項１は、このような特性を利用したものであり、推定時間内に変形速度及び変形量が上記所定の条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定するようにした。重心が低い障害物を、特定の障害物であると誤って推定することはない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１１】
図１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図である。
車両用二次衝突対策装置１０は、車両１１の前部にエンジンルーム１２を設け、エンジンルーム１２の上部開口を前開き形式のフード１３で塞ぎ、フード１３の後端部を車体フレーム１４に左右のフード保持機構２０，２０で開閉可能に取付けたものである。フード１３は前部を、車体フレーム１４にフードロック１５にてロック可能である。図中、１６はフロントガラスである。
【００１２】
図２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図であり、車両１１の前半部を左側から見たものである。
車両用二次衝突対策装置１０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３を上昇させることで二次衝突対策を講じる装置であり、左右のフード保持機構２０（この図では左のみ示す。以下同じ。）と、閉じたフード１３の後部を持上げるときに使用する左右のアクチュエータ３０とからなる。さらに、車両用二次衝突対策装置１０は車両用障害物推定装置４０を備える。車両用障害物推定装置４０の詳細については後述する。
【００１３】
フード保持機構２０は、通常時にはフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、車両１１に障害物Ｓ１が衝突したときには伸張したリンクでフード１３の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジである。
アクチュエータ３０は、後述する制御部４４から電気的なアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）Ｓｉを受けたときに、図示せぬ点火装置にてガス発生剤に点火して多量のガスを発生し、ガスの急激な昇圧によってピストン３１が所定ストロークだけ上昇し、フード１３の後部を持ち上げるものである。
【００１４】
図３は本発明に係る車両前部の側面断面図であり、車両１１の前部にフロントバンパ４１を設け、このフロントバンパ４１の前部を覆うバンパフェイス４２の内面に、バンパセンサ４３を取付けたことを示す。バンパセンサ４３は加速度センサである。
なお、バンパセンサ４３は、上記図１に示すように車幅方向に複数個（例えば３個）を配列してもよい。バンパセンサ４３を複数個設けた場合には、これらバンパセンサ４３の検出信号に基づき制御部４４が制御作用をすることになる。例えば、制御部４４で複数の検出信号の平均値を算出し、その平均値に基づきアクチュエータ３０を制御したり、複数の検出信号のうち最も大きい信号に基づきアクチュエータ３０を制御する。
【００１５】
図４は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図である。バンパフェイス４２は、車両１１が障害物Ｓ１に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材であり、例えば樹脂製品である。
想像線にて示すバンパフェイス４２は、障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて実線にて示すように変形する。このときにバンパフェイス４２における変形する部分の加速度を、バンパフェイス４２に取付けられたバンパセンサ４３で検出することができる。
そして、バンパセンサ４３で検出した変形加速度を積分することにより、バンパフェイス４２の変形速度を知ることができる。
さらには、バンパフェイス４２の変形速度に基づいて積分等の演算をすることにより、バンパフェイス４２の変形量を知ることができる。例えば、バンパフェイス４２の変形速度に、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより、刻々と変化するバンパフェイス４２の変形量を知ることができる。
【００１６】
車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにその障害物Ｓ１の種類を推定して、車両用二次衝突対策装置１０に推定信号Ｓｉを発するものである。具体的には、車両用障害物推定装置４０は、変形可能部材としてのバンパフェイス４２と、バンパセンサ４３と、バンパセンサ４３の信号に基づいて車両用二次衝突対策装置１０のアクチュエータ３０に推定信号Ｓｉを発する制御部４４とからなる。制御部４４は、例えばマイクロコンピュータである。
【００１７】
図５は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図である。
バンパフェイス４２の前端の地上高さＨ１に対して、重心Ｇｖの地上高さＨ２が低い障害物Ｓ２（以下、「低重心障害物Ｓ２」と言う。）に車両１１が衝突すると、車両１１の下部に低重心障害物Ｓ２を巻き込むことがある。その場合には、巻き込まれた低重心障害物Ｓ２によって、バンパフェイス４２が車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。
【００１８】
次に、車両用障害物推定装置の第１実施例について図６〜図１４に基づき説明する。
図６は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のブロック図である。
第１実施例の車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１１）の構成を備えたことを特徴とする。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２。
（２）バンパフェイス４２の変形速度Ｖｂを検出する変形速度検出手段５１。
（３）バンパフェイス４２の変形量Ｓｂを検出する変形量検出手段５２。
（４）変形速度Ｖｂをこれより前に検出した旧変形速度の最大値と比較して大きい方を変形速度最大値Ｖｍと定める変形速度最大値更新手段５５。
【００１９】
（５）変形速度最大値Ｖｍに予め設定した１．０未満の速度定数を乗じた値に相当する値を基準速度Ｖｔ０と定める基準速度発生手段７１。
（６）変形速度最大値Ｖｍに予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量Ｓｔ１と定める第１基準変形量発生手段７２。
（７）変形速度最大値Ｖｍに第１変形量定数より大きい予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量Ｓｔ２と定める第２基準変形量発生手段７３。
【００２０】
（８）バンパセンサ４３にて検出した変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたことを判定する加速度判定手段７４。
（９）加速度判定手段７４の判定信号を予め設定した経過時間Ｔｄだけ保持する加速度判定タイマ７５。
（１０）加速度判定タイマ７５の経過時間Ｔｄ内、すなわち車両が障害物Ｓ１（図４参照）に当った時点から予め設定した推定時間Ｔｄ内であって、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さく且つ変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るときに特定の障害物（例えば歩行者）であると推定する推定手段７６。
（１１）推定手段７６の推定に基づいて推定信号Ｓｉを発する推定信号発生手段７９。
【００２１】
変形速度検出手段５１は、バンパセンサ４３及び変形速度演算手段５３の組合せからなる。変形量検出手段５２は、変形速度検出手段５１及び変形量演算手段５４の組合せからなる。変形速度最大値更新手段５５は、変形速度最大値Ｖｍを更新する所定の更新時間を決めるための更新タイマ５６を備える。
バンパセンサ４３と加速度判定手段７４と加速度判定タイマ７５の組合せの構成は、車両が障害物Ｓ１（図４参照）に当った時点から予め設定した推定時間Ｔｄにわたって、「衝突した」という衝突判定信号を発する衝突判定手段をなす。
【００２２】
図７（ａ）〜（ｆ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００２３】
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）として加速度判定タイマ７５の作動を示す。加速度判定タイマ７５は、変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたときから、所定の経過時間Ｔｄ（基準時間Ｔｉ相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
【００２４】
（ｂ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度Ｖｂ（km/h）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。但し、Ｖｓ，Ｖｍ，Ｖｔ０を次のように定義する。
Ｖｓ；Ｖｂの推定開始基準速度
（衝突したほぼ直後の値であり、例えば零を若干越える値）
Ｖｍ；Ｖｂの変形速度最大値
Ｖｔ０；Ｖｂの基準速度（Ｖｔ０＝０．３×Ｖｍ）
なお、０．３は速度定数である。
（ｂ）によれば、変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓを越えて変形速度最大値Ｖｍまで増大した後に、基準速度Ｖｔ０以下に減少する特性を有していることが判る。
（ｃ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいか否かを判定した結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果は「１」である。
【００２５】
（ｄ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量Ｓｂ（mm）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。但し、バンパフェイスの変形量は、上記（ｂ）の変形速度Ｖｂに基づき演算した値である。また、Ｓｔ１，Ｓｔ２を次のように定義する。
Ｓｔ１；Ｓｂの第１基準変形量（Ｓｔ１＝１．０×Ｖｍ）
Ｓｔ２；Ｓｂの第２基準変形量（Ｓｔ２＝１．５×Ｖｍ）
なお、１．０及び１．５は、変形速度Ｖｂの単位をｋｍ／ｈとするとともに、変形量Ｓｂの単位をｍｍとしたときの変形量定数である。
（ｄ）によれば、変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１を越えて増大した後に、第２基準変形量Ｓｔ２へ達する前に減少して、再び第１基準変形量Ｓｔ１以下になる特性を有していることが判る。
（ｅ）は、変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
【００２６】
（ｆ）は、上記（ａ）の判定結果と（ｃ）の判定結果と（ｅ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ａ）、（ｃ）及び（ｅ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物推定結果は「１」の判定となる。（ｆ）によれば、Ｔｆの時点で、障害物が特定の障害物であると推定することができる。
【００２７】
図８（ａ）〜（ｆ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図６を参照しつつ説明する。
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果は「１」である。
【００２８】
（ｄ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１に達しないことが判る。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍから減少した後に短時間で零になるので、変形する時間が短いからである。
（ｅ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っていないので、判定結果は「０」である。
（ｆ）は、上記（ａ）、（ｃ）、（ｅ）の各判定結果の論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｅ）の判定結果が「０」であるから、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００２９】
図９（ａ）〜（ｆ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００３０】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときの判定結果は「１」である。
（ｄ）は、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが、第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を越えて増大することが判る。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍから減少して零になるのに、比較的長時間かかるので、変形する時間が長いからである。この場合、変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときには、（ｂ）における変形速度Ｖｂは基準速度Ｖｔ０以上である。
【００３１】
（ｅ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
（ｆ）は、上記（ａ）、（ｃ）、（ｅ）の各判定結果の論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ａ）、（ｃ）及び（ｅ）の判定結果が全て「１」のときはない。従って、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００３２】
次に、制御部４４（図６参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１０〜図１２に基づき説明する。図中、ＳＴ×××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図６を参照しつつ説明する。
図１０は本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その１）である。
【００３３】
ＳＴ１０１；全ての値を初期設定する（変形速度最大値Ｖｍ＝０、Ｆ＝０）。ＳＴ１０２；バンパセンサ４３にて検出したバンパフェイス４２の変形加速度Ｇｂ（変形する加速度Ｇｂ）を読み込む。
ＳＴ１０３；加速度判定タイマ７５が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１０４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１０７」に進む。
【００３４】
ＳＴ１０４；変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１０５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１０７」に進む。
ＳＴ１０５；加速度判定タイマ７５の経過時間Ｔｄをリセットする。
ＳＴ１０６；加速度判定タイマ７５をスタートさせる。
ＳＴ１０７；変形加速度Ｇｂからバンパフェイス４２の変形速度Ｖｂを算出する。例えば、変形加速度Ｇｂを積分することにより変形速度Ｖｂを得る。
ＳＴ１１２；変形速度Ｖｂからバンパフェイス４２の変形量Ｓｂを積分等にて算出する。例えば、変形速度Ｖｂに、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより変形量Ｓｂを得る。その後に出結合子Ｂ２に進む。
【００３５】
図１１は本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その２）であり、上記図１０の「ＳＴ１１２」から出結合子Ｂ２及び本図の入結合子Ｂ２を経て「ＳＴ１１７」に進んだことを示す。
ＳＴ１１７；変形速度Ｖｂが予め定めた微小な推定開始基準速度Ｖｓに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１８」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１１９」に進む。
ＳＴ１１８；更新タイマ５６が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１２３」に進む。
ＳＴ１１９；フラグＦ＝１であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２３」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｂ１及び図１０の入結合子Ｂ１を経て「ＳＴ０２」に戻る。
ＳＴ１２０；更新タイマ５６の経過時間Ｔｃをリセットする。
ＳＴ１２１；更新タイマ５６をスタートさせる。
ＳＴ１２２；フラグＦを「１」とする。
【００３６】
ＳＴ１２３；更新タイマ５６がスタートしてからの経過時間Ｔｃが所定の基準時間Ｔｈに達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１２６」に進む。
ＳＴ１２４；変形速度Ｖｂがこれより前に検出した旧変形速度の最大値Ｖｍより大きいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１２７」に進む。
ＳＴ１２５；変形速度Ｖｂを変形速度最大値Ｖｍと定め、「ＳＴ１２７」に進む。
ＳＴ１２６；更新タイマ５６をストップさせ、「ＳＴ１２７」に進む。
【００３７】
ＳＴ１２７；変形速度最大値Ｖｍに応じて基準速度Ｖｔ０を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに予め設定した１．０未満の速度定数Ｃｖを乗じた値を基準変形量Ｖｔ０と定める（Ｖｔ０＝Ｖｍ×Ｃｖ）。速度定数Ｃｖについては、例えば０．３と設定する。
ＳＴ１２８；変形速度最大値Ｖｍに応じて第１基準変形量Ｓｔ１を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに予め設定した第１変形量定数Ｃｓ１を乗じた値を第１基準変形量Ｓｔ１と定める（Ｓｔ１＝Ｖｍ×Ｃｓ１）。
ＳＴ１２９；変形速度最大値Ｖｍに応じて第２基準変形量Ｓｔ２を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに第１変形量定数Ｃｃ１より大きく予め設定した第２変形量定数Ｃｓ２を乗じた値を第２基準変形量Ｓｔ２と定め（Ｓｔ２＝Ｖｍ×Ｃｓ２）、出結合子Ｂ３に進む。
なお、変形速度Ｖｂの単位をｋｍ／ｈとするとともに変形量Ｓｂの単位をｍｍとしたときに、第１変形量定数Ｃｓ１については例えば１．０と設定し、第２変形量定数Ｃｓ２については例えば１．５と設定する。
【００３８】
図１２は本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その３）であり、上記図１１の「ＳＴ１２９」から出結合子Ｂ３及び本図の入結合子Ｂ３を経て「ＳＴ１３０」に進んだことを示す。
ＳＴ１３０；変形速度Ｖｂが予め定めた基準速度Ｖｔ０より小さいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３３」に進む。
ＳＴ１３１；変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３２」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３３」に進む。
ＳＴ１３２；加速度判定タイマ７５がスタートしてからの経過時間Ｔｄが所定の基準時間Ｔｉに達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１４１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３４」に進む。
【００３９】
ＳＴ１３３；加速度判定タイマ７５がスタートしてからの経過時間Ｔｄが所定の基準時間Ｔｉに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３４」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｂ１及び図１０の入結合子Ｂ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
ＳＴ１３４；加速度判定タイマ７５をストップさせ、出結合子Ｂ１及び図１０の入結合子Ｂ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
ＳＴ１４１；図４に示す車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号Ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号Ｓｉ）を発し、制御を終了する。
【００４０】
「ＳＴ１１７」、「ＳＴ１１９」及び「ＳＴ１２２」の組合せの構成によれば、変形速度Ｖｂが予め定めた推定開始基準速度Ｖｓに一度達したときから、障害物Ｓ１（図４参照）の種類の推定を開始する。変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓに一度達すると、その後の変形速度Ｖｂの大きさにかかわらず、障害物Ｓ１の種類の推定を続けることができる。
【００４１】
「ＳＴ１１７」〜「ＳＴ１２６」の組合せの構成によれば、変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓに達したときから基準時間Ｔｈに達するまでの時間において、変形速度Ｖｂが増す度に変形速度最大値Ｖｍを最も大きい値に更新することにより、障害物Ｓ１の種類に応じた変形速度最大値Ｖｍを設定することができる。基準時間Ｔｈは、走行中の振動等によるノイズ的な変形加速度Ｇｂや、制御部４４の適正な制御に影響を与える過渡的な変形加速度Ｇｂによる、変形速度最大値Ｖｍの設定を除去するために設定したものであり、例えば５００ｍｓである。
【００４２】
ここで、図６に示す車両用障害物推定装置４０の各構成部材と、図１０〜図１２に示す制御部４４の各ステップとの関係を説明する。
「ＳＴ１０２」及び「ＳＴ１０７」は変形速度演算手段５３に相当する。「ＳＴ１０４」は加速度判定手段７４に相当する。「ＳＴ１０３」，「ＳＴ１０５」，「ＳＴ１０６」の組合せの構成は加速度判定タイマ７５に相当する。「ＳＴ１１２」は変形量演算手段５４に相当する。「ＳＴ１１７」〜「ＳＴ１２６」の組合せの構成は変形速度最大値更新手段５５並びに更新タイマ５６に相当する。「ＳＴ１２７」は基準速度発生手段７１に相当する。「ＳＴ１２８」は第１基準変形量発生手段７２に相当する。「ＳＴ１２９」は第２基準変形量発生手段７３に相当する。「ＳＴ１３０」〜「ＳＴ１３４」の組合せの構成は推定手段７６に相当する。「ＳＴ１４１」は推定信号発生手段７９に相当する。
【００４３】
ところで、上記「ＳＴ１２７」〜「ＳＴ１２９」では、変形速度最大値Ｖｍに応じて次の図１３及び図１４に示すマップを参照することによっても、Ｖｔ０，Ｓｔ１，Ｓｔ２を設定することができる。
【００４４】
図１３（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準速度設定説明図（第１実施例）である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値Ｖｍとし縦軸を基準速度Ｖｔ０とする、変形速度最大値Ｖｍ−基準速度Ｖｔ０対応図であり、変形速度最大値Ｖｍに応じた基準速度Ｖｔ０を示す。線Ｖｔ０は基準速度Ｖｔ０＝Ｖｍ×Ｃｖの算出式に基づく。
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値Ｖｍに応じた基準速度Ｖｔ０を示す。
このように、制御部４４（図６参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記「ＳＴ１２７」において、変形速度最大値Ｖｍに応じてマップを参照することで、基準速度Ｖｔ０を設定できる。マップを参照することで設定した基準速度Ｖｔ０は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００４５】
図１４（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準変形量設定説明図（第１実施例）である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値Ｖｍとし縦軸を基準変形量Ｓｔとする、変形速度最大値Ｖｍ−基準変形量Ｓｔ対応図であり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を示す。線Ｓｔ１は基準変形量Ｓｔ１＝Ｖｍ×Ｃｓ１の算出式に基づき、線Ｓｔ２は基準変形量Ｓｔ２＝Ｖｍ×Ｃｓ２の算出式に基づく。
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を示す。
このように、制御部４４（図６参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記「ＳＴ１２８」及び「ＳＴ１２９」において、変形速度最大値Ｖｍに応じてマップを参照することで、第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を設定できる。マップを参照することで設定した第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００４６】
以上の説明をまとめて述べる。
上記図７及び図８からも明らかなように、一般に、衝突開始時点から変形速度Ｖｂがピークに達した後に零になるまでの時間は、軽量な障害物ほど短かい。軽量な障害物ほど短時間で変形速度Ｖｂが零になるので、変形する時間も短い。この結果、変形速度Ｖｂの最大値Ｖｍに対する変形量Ｓｂの最大値の比率は、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さい。
【００４７】
上記図６に示す第１実施例の車両用障害物推定装置４０は、このような特性を利用したものであり、障害物Ｓ１に車両が当ったときのバンパフェイス４２の変形速度Ｖｂ及び変形量Ｓｂを検出し、変形速度Ｖｂが増大してピークに達したときの変形速度最大値Ｖｍを求め、この変形速度最大値Ｖｍに基づいて基準速度Ｖｔ０及び第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲を定め、車両が障害物に当った時点から予め設定した推定時間Ｔｄ内であって、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さく且つ変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るときに、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定するようにしたものである。従って、軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。障害物Ｓ１の種類を、より正確に推定することができる。
【００４８】
ところで、図５に示すように、車両１１の下部に巻き込まれる小動物のような低重心障害物Ｓ２に車両１１が衝突すると、バンパフェース４２は車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。図９（ｂ）に示すように、このときの、衝突した時点からバンパフェース４２の変形速度Ｖｂがピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。このことは、図７（ｂ）と図９（ｂ）とを対比することで理解できる。
【００４９】
この点を考慮して第１実施例は、推定時間Ｔｄ内であって、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さく且つ変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るという条件を設定した。この条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定する。従って、低重心障害物Ｓ２を特定の障害物であると誤って推定することはない。
車両が障害物Ｓ１に当った時点から推定時間Ｔｄについては、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合と、低重心障害物Ｓ２に衝突した場合とを、識別可能な最適な値に設定すればよい。
【００５０】
このようなことから、障害物Ｓ１の種類をより正確に推定することができる。
また、障害物Ｓ１の種類に応じて異なる変形速度最大値Ｖｍに所定の定数を乗じた値に相当する値を、基準変形量Ｓｔ０及び第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２と定めたので、障害物Ｓ１への衝突速度にかかわらず、障害物Ｓ１の種類をより一層正確に推定することができる。
【００５１】
次に、車両用障害物推定装置の第２実施例について図１５〜図２１に基づき説明する。
図１５は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のブロック図である。第２実施例の車両用障害物推定装置４０は、上記図６に示す第１実施例の車両用障害物推定装置４０に、次の（１）〜（６）の構成を付加したことを特徴とする。
（１）変形速度Ｖｂが予め設定した判定基準速度Ｖｃを越えたことを判定する変形速度判定手段６１（以下、単に「速度判定手段６１」と言う。）。
（２）速度判定手段６１の判定信号を予め設定した所定時間だけ保持する速度判定タイマ６２。
（３）変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２とは異なる予め設定した判定基準変形量Ｓｃを越えたことを判定する変形量判定手段６３。
【００５２】
（４）変形量判定手段６３の判定信号を予め設定した所定時間だけ保持する変形量判定タイマ６４。
（５）推定手段７６の推定信号を予め設定した所定時間だけ保持する推定タイマ７７。
（６）速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４及び推定タイマ７７からの信号を全て受けたときに障害物Ｓ１が特定の障害物（例えば歩行者）であると更に追加推定する追加推定手段７８。
この第２実施例の推定信号発生手段７９は、追加推定手段７８の追加推定に基づいて推定信号Ｓｉを発する。
【００５３】
速度判定手段６１は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０とは異なる予め設定した判定基準速度Ｖｃを越えたことを判定したときに、その判定信号を速度判定タイマ６２を介して追加推定手段７８に発するものである。
変形量判定手段６３は、変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２とは異なる予め設定した判定基準変形量Ｓｃを越えたことを判定したときに、その判定信号を変形量判定タイマ６４を介して追加推定手段７８に発するものである。
【００５４】
従って追加推定手段７８は、▲１▼速度判定手段６１の判定信号（速度判定タイマ６２の信号）、▲２▼変形量判定手段６３の判定信号（変形量判定タイマ６４の信号）、及び、▲３▼推定手段７６の推定信号（推定タイマ７７の信号）を全て受けたときに、障害物Ｓ１が特定の障害物であると更に追加推定することになる。
以上の説明から明らかなように、各手段６１，６３，７６の判定・推定信号を速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４及び推定タイマ７７によって一定時間にわたり保持するようにした。つまり、各タイマ６２，６４，７７の各信号を一定時間だけ揃えるようにした。このようにすることで、追加推定手段７８での追加推定をより確実に行うことができる。
なお、速度判定手段６１、変形量判定手段６３及び推定手段７６の判定・推定信号を、直接に追加推定手段７８に伝えても追加推定を確実に行うことができれば、各タイマ６２，６４，７７の有無は任意である。
【００５５】
図１６（ａ）〜（ｊ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図１５を参照しつつ説明する。
【００５６】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。加速度判定タイマ７５は、変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたときから、所定の経過時間Ｔｄ（後述する基準時間Ｔｉ相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
（ｂ）は、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍまで増大する途中で判定基準速度Ｖｃを越えることが判る。なお、判定基準速度Ｖｃについては、例えば障害物が特定の障害物である場合を基準として、Ｖｔ０＜Ｖｃの関係にある。
（ｃ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたときから、経過時間Ｔ１（後述する基準時間Ｔｓ１相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
【００５７】
（ｄ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいか否かを判定した結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果は「１」である。
（ｅ）は、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが増大する途中で判定基準変形量Ｓｃを越えることが判る。なお、判定基準変形量Ｓｃについては、例えば障害物が特定の障害物である場合を基準として、Ｓｃ＜Ｓｔ１の関係にある。
（ｆ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたときから、経過時間Ｔ２（後述する基準時間Ｔｓ２相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
（ｇ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
【００５８】
（ｈ）は、上記（ａ）の判定結果と（ｄ）の判定結果と（ｇ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ａ）、（ｄ）及び（ｇ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物推定結果は「１」となり、障害物が特定の障害物であると推定する。
（ｉ）は、推定タイマ５９の作動を示す。上記（ｈ）において、障害物推定結果が「１」になったときから、経過時間Ｔ３（後述する基準時間Ｔｓ３相当の時間）だけ推定結果「１」を保持する。
（ｊ）は、追加推定手段７８の障害物追加推定結果を示す。（ｃ）、（ｆ）及び（ｉ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物追加推定結果が「１」となり、障害物が特定の障害物であると追加して推定する。
【００５９】
図１７は（ａ）〜（ｊ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図１６と同じである。以下、図１５を参照しつつ説明する。
【００６０】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｃ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えないので、判定結果「０」である。
（ｄ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときの判定結果が「１」であることを示す。
【００６１】
（ｅ）は、変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２及び判定基準変形量Ｓｃを越えないことを示す。
（ｆ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えないので、判定結果「０」であることを示す。
（ｇ）は、変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っていないので、判定結果が「０」であることを示す。
（ｈ）は、障害物推定結果を示す。（ｇ）の判定結果が「０」なので、障害物推定結果は「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
（ｉ）は、推定タイマ７７の作動を示す。判定結果「０」である。
（ｊ）は、追加推定手段７８の障害物追加推定結果を示す。（ｃ）、（ｆ）及び（ｉ）の判定結果が全て「０」なので、障害物追加推定結果が「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと追加して推定する。
【００６２】
図１８（ａ）〜（ｊ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図１６と同じである。以下、図１５を参照しつつ説明する。
【００６３】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、低重心障害物Ｓ２に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍまで増大する途中で判定基準速度Ｖｃを越えることが判る。
（ｃ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたときから、経過時間Ｔ１だけ判定結果「１」を保持する。
（ｄ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果が「１」であることを示す。
【００６４】
（ｅ）は、変形量Ｓｂが増大する途中で判定基準変形量Ｓｃを越えることを示す。
（ｆ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたときから、経過時間Ｔ２だけ判定結果「１」を保持する。
（ｇ）は、変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果が「１」であることを示す。
（ｈ）は、障害物推定結果を示す。（ａ）及び（ｄ）の判定結果が共に「１」のときに（ｇ）の判定結果が「０」なので、障害物推定結果は「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
（ｉ）は、推定タイマ５９の作動を示す。判定結果「０」である。
（ｊ）は、追加推定手段７８の障害物追加推定結果を示す。（ｉ）の判定結果が「０」なので、障害物追加推定結果が「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと追加して推定する。
【００６５】
次に、第２実施例の制御部４４（図１５参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１９〜図２１に基づき説明する。図中、ＳＴ×××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図１５を参照しつつ説明する。
図１９は本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その１）である。
【００６６】
ＳＴ１０１〜ＳＴ１０７；上記図１０の「ＳＴ１０１」〜「ＳＴ１０７」とそれぞれ同一。
ＳＴ１０８；速度判定タイマ６２が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１０９」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１１２」に進む。
ＳＴ１０９；変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１１２」に進む。
ＳＴ１１０；速度判定タイマ６２の経過時間Ｔ１をリセットする。
ＳＴ１１１；速度判定タイマ６２をスタートさせる。
【００６７】
ＳＴ１１２；変形量Ｓｂを算出する。上記図１０の「ＳＴ１１２」と同一。
ＳＴ１１３；変形量判定タイマ６４が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１４」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｃ２に進む。
ＳＴ１１４；変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１５」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｃ２に進む。
ＳＴ１１５；変形量判定タイマ６４の経過時間Ｔ２をリセットする。
ＳＴ１１６；変形量判定タイマ６４をスタートさせ、出結合子Ｃ２に進む。
【００６８】
図２０は本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その２）であり、上記図１９の「ＳＴ１１６」から出結合子Ｃ２及び本図の入結合子Ｃ２を経て「ＳＴ１１７」に進んだことを示す。
ＳＴ１１７〜ＳＴ１２９；上記図１１の「ＳＴ１１７」〜「ＳＴ１２９」とそれぞれ同一。
なお、「ＳＴ１１９」でＮＯの判定であれば出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ０２」に戻る。また、「ＳＴ１２９」から出結合子Ｃ３に進む。
【００６９】
図２１は本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その３）であり、上記図２０の「ＳＴ１２９」から出結合子Ｃ３及び本図の入結合子Ｃ３を経て「ＳＴ１３０」に進んだことを示す。
ＳＴ１３０〜ＳＴ１３４；上記図１２の「ＳＴ１３０」〜「ＳＴ１３４」とそれぞれ同一。なお、「ＳＴ１３３」でＮＯの判定であれば出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。「ＳＴ１３４」から出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
【００７０】
ＳＴ１３５；推定タイマ７７が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３８」に進む。
ＳＴ１３６；推定タイマ７７の経過時間Ｔ３をリセットする。
ＳＴ１３７；推定タイマ７７をスタートさせる。
ＳＴ１３８；速度判定タイマ６２がスタートしてからの経過時間Ｔ１が所定の基準時間Ｔｓ１に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３９」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１４２」に進む。
【００７１】
ＳＴ１３９；変形量判定タイマ６４がスタートしてからの経過時間Ｔ２が所定の基準時間Ｔｓ２に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１４０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１４２」に進む。
ＳＴ１４０；推定タイマ７７がスタートしてからの経過時間Ｔ３が所定の基準時間Ｔｓ３に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１４１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１４２」に進む。
ＳＴ１４１；上記図１２の「ＳＴ１４１」と同一。
ＳＴ１４２；速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４、及び推定タイマ７７をストップさせ、出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
【００７２】
ここで、図１５に示す車両用障害物推定装置４０の各構成部材と、図１９〜図２１に示す制御部４４の各ステップとの関係を説明する。
「ＳＴ１０９」は速度判定手段６１に相当する。「ＳＴ１０８」，「ＳＴ１１０」，「ＳＴ１１１」の組合せの構成は速度判定タイマ６２に相当する。「ＳＴ１１４」は変形量判定手段６３に相当する。「ＳＴ１１３」，「ＳＴ１１５」，「ＳＴ１１６」の組合せの構成は変形量判定タイマ６４に相当する。「ＳＴ１３５」〜「ＳＴ１３７」の組合せの構成は推定タイマ７７に相当する。「ＳＴ１３８」〜「ＳＴ１４０」の組合せの構成は追加推定手段７８に相当する。
【００７３】
以上の説明をまとめると、第２実施例の車両用障害物推定装置４０は、（１）速度判定手段６１及び速度判定タイマ６２を備えるとともに、（２）変形量判定手段６３及び変形量判定タイマ６４を備えたことを特徴とする。
上記図１６及び図１７からも明らかなように、一般に、バンパフェイス４２の変形速度Ｖｂ並びに変形量Ｓｂは、重い障害物に衝突する程、大きくなるという特性を有する。例えば、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合には、これより軽量な障害物に衝突した場合に比べて、変形速度Ｖｂ並びに変形量Ｓｂは大きくなる。
【００７４】
このような特性を利用するべく、第２実施例は速度判定手段６１及び変形量判定手段６３を備えた。判定基準速度Ｖｃの値及び判定基準変形量Ｓｃについては、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合と、これより軽量な障害物に衝突した場合とを、識別可能な最適な値に設定すればよい。
推定手段７６の推定結果と速度判定手段６１の判定結果とに基づき、追加推定手段７８で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、上記第１実施例に比べて、障害物の種類をより正確に推定することができる。
また、推定手段７６の推定結果と変形量判定手段６３の判定結果とに基づき、追加推定手段７８で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、上記第１実施例に比べて、障害物の種類をより正確に推定することができる。
さらにまた、推定手段７６の推定結果、速度判定手段６１の判定結果、及び、変形量判定手段６３の判定結果に基づき、追加推定手段７８で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、上記第１実施例に比べて、障害物の種類をより一層正確に推定することができる。
【００７５】
次に、上記構成の車両用二次衝突対策装置１０の作用を、図２２〜図２５に基づき説明する。
図２２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。このとき、フード保持機構２０は折畳んだ状態にある。
フード１３は、ピン２１を支点として上下スイング可能である。フード１３を想像線で示すように開けることで、エンジンルーム１２に収納された機器１７の保守・点検作業をすることができる。
【００７６】
図２３は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。
制御部４４は、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、アクチュエータ３０へアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）Ｓｉを発する。アクチュエータ３０は持上げ作動を開始し、ピストン３１を高速で突出すことにより、フード１３の後部裏面１３ａを突き上げる。
【００７７】
図２４は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）であり、ピストン３１を所定の最大高さだけ高速で突出すことにより、フード１３を想像線で示す元の高さから実線で示す高さまで、突き上げたことを示す。フード１３は慣性により、更に持上がる。フード１３の上昇に伴って、フード保持機構２０も起立する。
【００７８】
図２５は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）であり、フード保持機構２０が全開開度になってスイングを停止したことを示す。このため、フード１３はこれ以上持上がることができない。この結果、フード１３の後部は、想像線で示す元の位置から実線で示す位置へ、所定量（１００〜２００ｍｍ）だけ持上がったことになる。フード保持機構２０は、フード１３を持上がった位置で保持させる。
【００７９】
所定量だけ持上がったフード１３から、エンジンルーム１２に収納されたエンジン等の機器１７までの、距離は大きい。この結果、フード１３の下方への変形可能量は増大する。このため、車両１１に衝突された障害物Ｓ１がフード１３に衝突したときに、持上がったフード１３を想像線にて示すように大いに変形させることで、衝撃力を十分に吸収させることができる。従って、機器１７を障害物Ｓ１から保護することができるとともに、障害物Ｓ１への衝撃も十分に緩和することができる。
【００８０】
以上の説明をまとめると、車両用障害物推定装置４０は、車両１１に衝突された障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、制御部４４から車両用二次衝突対策装置１０へ推定信号Ｓｉを発する。車両用二次衝突対策装置１０は、推定信号Ｓｉを受けてフード１３を上昇させることで、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じる。フード１３は、機器１７や障害物Ｓ１への衝撃力を十分に吸収する。
【００８１】
図２６は本発明に係る車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図である。
変形例の車両用二次衝突対策装置９０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３の近傍に備えたエアバッグ９２を作動させることで二次衝突対策を講じるものである。衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると車両用障害物推定装置４０が推定して、制御部４４からエアバッグモジュール９１へ推定信号Ｓｉを発することで、エアバッグ９２を膨張させることができる。そして、エアバッグ９２を膨張させて二次衝突対策を講じることにより、エンジンルーム１２に収納された機器１７（図２５参照）や障害物Ｓ１への衝撃力をエアバッグ９２にて十分に吸収させることができる。
【００８２】
なお、上記本発明の実施の形態において次の（１）〜（４）のようにすることは差し支えない。
（１）変形可能部材は、バンパフェイス４２に限定するものではなく、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形するように車両１１の備えるものであればよい。
（２）変形速度検出手段５１は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形速度Ｖｂを検出するものであればよく、また、変形量検出手段５２は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形量Ｓｂを検出するものであればよい。例えば、変形可能部材の変形速度Ｖｂを変形速度センサにて直接に検出したり、変形可能部材の変形量Ｓｂを変形量センサで直接検出することもできる。また、変形量センサで検出した変形量Ｓｂを微分することで、変形速度Ｖｂを算出してもよい。
【００８３】
（３）車両用障害物推定装置４０において、基準加速度Ｇｔ、推定開始基準速度Ｖｓ、判定基準速度Ｖｃ、判定基準変形量Ｓｃ、速度定数Ｃｖ、第１・第２変形量定数Ｃｓ１，Ｃｓ２、基準時間Ｔｈ，Ｔｉ，Ｔｓ１〜Ｔｓ３の各値は任意であり、特定の障害物の基準を適宜設定することにより、決めればよい。
（４）第２実施例の制御部４４は、▲１▼速度判定手段６１並びに速度判定タイマ６２と、▲２▼変形量判定手段６３並びに変形量判定タイマ６４とのうち、少なくともいずれか一方を備えたものであればよい。
【００８４】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、変形速度の最大値に対する変形量の最大値の比率が、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さいことを利用したものである。請求項１によれば、障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度及び変形速度を検出し、変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、この変形速度最大値に基づいて基準速度、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、車両が障害物に当った時点から予め設定した推定時間内であって、変形速度が基準速度より小さく且つ変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定することができる。従って、軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。
【００８５】
車両の下部に巻き込まれる小動物のような、重心が低い障害物に車両が衝突すると、変形可能部材が車両の下側且つ後方へ引張られるように変形する。このときの、衝突した時点から変形可能部材の変形速度がピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。請求項１は、このような特性を利用するべく、推定時間内に変形速度及び変形量が上記所定の条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定するようにした。従って、車両の下部に巻き込まれる小動物のような重心が低い障害物を、特定の障害物であると誤って推定することはない。
このようなことから、障害物の種類を、より正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図
【図２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図
【図３】本発明に係る車両前部の側面断面図
【図４】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図
【図５】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図
【図６】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のブロック図
【図７】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）
【図８】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）
【図９】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）
【図１０】本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その１）
【図１１】本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その２）
【図１２】本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その３）
【図１３】本発明に係る基準速度設定説明図（第１実施例）
【図１４】本発明に係る基準変形量設定説明図（第１実施例）
【図１５】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のブロック図
【図１６】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）
【図１７】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）
【図１８】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）
【図１９】本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その１）
【図２０】本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その２）
【図２１】本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その３）
【図２２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）
【図２３】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）
【図２４】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）
【図２５】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）
【図２６】本発明に係る車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図
【図２７】特開平１１−２８９９４号公報の図４及び図７に基づき作成した説明図
【図２８】特開平１１−２８９９４号公報の図６に基づき作成した荷重センサ出力特性図
【符号の説明】
１０…車両用二次衝突対策装置、１１…車両、１３…フード、４０…車両用障害物推定装置、４２…変形可能部材（バンパフェイス）、４４…制御部、５１…変形速度検出手段、５２…変形量演算手段、５５…変形速度最大値更新手段、５７…基準変形量発生手段、６１…速度判定手段、６２…速度判定タイマ、６３…変形量判定手段、６４…変形量判定タイマ、７１…基準速度発生手段、７６…推定手段、７７…推定タイマ、７８…追加推定手段、７９…推定信号発生手段、Ｓ１，Ｓ２…障害物。
【発明の属する技術分野】
本発明は、障害物に車両が衝突したときにその障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両には、障害物に衝突したときにその障害物の種類を推定し、種類に応じてフードを跳ね上げるなどの二次衝突対策を講じる装置を備えるものが知られている。この種の装置としては、例えば特開平１１−２８９９４号公報「歩行者保護用センサシステム」が知られている。以下、この従来の技術について説明する。
【０００３】
図２７は特開平１１−２８９９４号公報の図４及び図７に基づき作成した説明図である。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
歩行者保護用センサシステム１００は、車両１０１のフロントバンパ１０２に取付けた荷重センサ１０３及び車速センサ１０４を備え、荷重センサ１０３及び車速センサ１０４から信号を受けたコントローラ１０５から跳ね上げ機構１０６に制御信号を発するというものである。車両１０１が一定車速以上で障害物Ｓ１１に衝突したとき、荷重センサ１０３の信号が一定の範囲内である場合に、コントローラ１０５は衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、制御信号を発する。この制御信号に応じて、跳ね上げ機構１０６はフード１０７の後端を跳ね上げることで、二次衝突対策を講じる。コントローラ１０５の詳しい作用を、次の図２８に基づき説明する。
【０００４】
図２８は特開平１１−２８９９４号公報の図６に基づき作成した荷重センサ出力特性図であり、横軸を時間とし縦軸を荷重センサのセンサ出力として示す。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
上記図２７に示すフロントバンパ１０２が障害物Ｓ１１に衝突したときに、センサ出力は零から増大し始め、ピークに達した後に減少に転じ、再び零になる。線Ｒ１は他車両や壁面に衝突したときのセンサ出力特性を示し、線Ｒ２は立ち木・電柱・標識柱に衝突したときのセンサ出力特性を示し、線Ｒ３及び線Ｒ４は歩行者に衝突したときのセンサ出力特性を示す。
【０００５】
ここで、Ｓｅ１は、フロントバンパ１０２が障害物Ｓ１１に衝突したか否かを判断する、第１のしきい値である。センサ出力が増大して第１のしきい値Ｓｅ１に達した時点をＴｉ１とし、この時点Ｔｉ１から時間をカウントする。センサ出力が更に増大して第２のしきい値Ｓｅ２を越えた場合には、障害物Ｓ１１が特定の障害物（歩行者）ではないと推定する。一方、センサ出力が第２のしきい値Ｓｅ２を越えることなくピークに達し、減少に転じ、第１のしきい値Ｓｅ１に減少した時点をＴｉ２とする。時点Ｔｉ１から時点Ｔｉ２までの継続時間Ｔｉ０（Ｔｉ０＝Ｔｉ２−Ｔｉ１）が、予め設定した一定時間内に収っているとき、衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物（歩行者）であると推定する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記図２８から明らかなように、線Ｒ３及び線Ｒ４は、Ｓｅ１〜Ｓｅ２の範囲内に収っている継続時間Ｔｉ０が比較的短い特性である。このような特性を有する障害物としては、歩行者の他に、標識板（通称「パイロン」）やゴム製車線分離帯などの軽量物もある。障害物Ｓ１１が特定の障害物ではない場合であっても、上記従来のコントローラ１０５は、障害物Ｓ１１が特定の障害物であると誤って推定することになる。すなわち、障害物Ｓ１１の種類推定にエラー（誤り）が発生する可能性がある。このようなエラーの発生は好ましいことではない。
【０００７】
そこで本発明の目的は、車両が衝突した障害物の種類をより正確に推定できる技術を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置に、車両が障害物に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、変形可能部材の変形量を検出する変形量検出手段と、初期値が０である変形速度最大値を変形速度が上回る度にこの変形速度の値に変形速度最大値を更新する変形速度最大値更新手段と、変形速度最大値に予め設定した１．０未満の速度定数を乗じた値に相当する値を基準速度と定める基準速度発生手段と、変形速度最大値に予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数より大きい予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段と、車両が障害物に当った時点から予め設定した推定時間内であって変形速度が基準速度より小さく且つ変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特定の障害物であると推定する推定手段と、この推定手段の推定に基づいて推定信号を発する推定信号発生手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
変形速度の最大値に対する変形量の最大値の比率が、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さいという特性を利用したものであり、変形速度最大値に基づいて基準速度と、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、変形速度が基準速度より小さく且つ変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定するようにした。軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。
ところで、車両の下部に巻き込まれるような、重心が低い障害物に車両が衝突すると、変形可能部材が車両の下後方へ引張られるように変形する。このときの、衝突した時点から変形速度がピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。請求項１は、このような特性を利用したものであり、推定時間内に変形速度及び変形量が上記所定の条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定するようにした。重心が低い障害物を、特定の障害物であると誤って推定することはない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１１】
図１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図である。
車両用二次衝突対策装置１０は、車両１１の前部にエンジンルーム１２を設け、エンジンルーム１２の上部開口を前開き形式のフード１３で塞ぎ、フード１３の後端部を車体フレーム１４に左右のフード保持機構２０，２０で開閉可能に取付けたものである。フード１３は前部を、車体フレーム１４にフードロック１５にてロック可能である。図中、１６はフロントガラスである。
【００１２】
図２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図であり、車両１１の前半部を左側から見たものである。
車両用二次衝突対策装置１０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３を上昇させることで二次衝突対策を講じる装置であり、左右のフード保持機構２０（この図では左のみ示す。以下同じ。）と、閉じたフード１３の後部を持上げるときに使用する左右のアクチュエータ３０とからなる。さらに、車両用二次衝突対策装置１０は車両用障害物推定装置４０を備える。車両用障害物推定装置４０の詳細については後述する。
【００１３】
フード保持機構２０は、通常時にはフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、車両１１に障害物Ｓ１が衝突したときには伸張したリンクでフード１３の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジである。
アクチュエータ３０は、後述する制御部４４から電気的なアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）Ｓｉを受けたときに、図示せぬ点火装置にてガス発生剤に点火して多量のガスを発生し、ガスの急激な昇圧によってピストン３１が所定ストロークだけ上昇し、フード１３の後部を持ち上げるものである。
【００１４】
図３は本発明に係る車両前部の側面断面図であり、車両１１の前部にフロントバンパ４１を設け、このフロントバンパ４１の前部を覆うバンパフェイス４２の内面に、バンパセンサ４３を取付けたことを示す。バンパセンサ４３は加速度センサである。
なお、バンパセンサ４３は、上記図１に示すように車幅方向に複数個（例えば３個）を配列してもよい。バンパセンサ４３を複数個設けた場合には、これらバンパセンサ４３の検出信号に基づき制御部４４が制御作用をすることになる。例えば、制御部４４で複数の検出信号の平均値を算出し、その平均値に基づきアクチュエータ３０を制御したり、複数の検出信号のうち最も大きい信号に基づきアクチュエータ３０を制御する。
【００１５】
図４は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図である。バンパフェイス４２は、車両１１が障害物Ｓ１に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材であり、例えば樹脂製品である。
想像線にて示すバンパフェイス４２は、障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて実線にて示すように変形する。このときにバンパフェイス４２における変形する部分の加速度を、バンパフェイス４２に取付けられたバンパセンサ４３で検出することができる。
そして、バンパセンサ４３で検出した変形加速度を積分することにより、バンパフェイス４２の変形速度を知ることができる。
さらには、バンパフェイス４２の変形速度に基づいて積分等の演算をすることにより、バンパフェイス４２の変形量を知ることができる。例えば、バンパフェイス４２の変形速度に、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより、刻々と変化するバンパフェイス４２の変形量を知ることができる。
【００１６】
車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにその障害物Ｓ１の種類を推定して、車両用二次衝突対策装置１０に推定信号Ｓｉを発するものである。具体的には、車両用障害物推定装置４０は、変形可能部材としてのバンパフェイス４２と、バンパセンサ４３と、バンパセンサ４３の信号に基づいて車両用二次衝突対策装置１０のアクチュエータ３０に推定信号Ｓｉを発する制御部４４とからなる。制御部４４は、例えばマイクロコンピュータである。
【００１７】
図５は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図である。
バンパフェイス４２の前端の地上高さＨ１に対して、重心Ｇｖの地上高さＨ２が低い障害物Ｓ２（以下、「低重心障害物Ｓ２」と言う。）に車両１１が衝突すると、車両１１の下部に低重心障害物Ｓ２を巻き込むことがある。その場合には、巻き込まれた低重心障害物Ｓ２によって、バンパフェイス４２が車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。
【００１８】
次に、車両用障害物推定装置の第１実施例について図６〜図１４に基づき説明する。
図６は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のブロック図である。
第１実施例の車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１１）の構成を備えたことを特徴とする。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２。
（２）バンパフェイス４２の変形速度Ｖｂを検出する変形速度検出手段５１。
（３）バンパフェイス４２の変形量Ｓｂを検出する変形量検出手段５２。
（４）変形速度Ｖｂをこれより前に検出した旧変形速度の最大値と比較して大きい方を変形速度最大値Ｖｍと定める変形速度最大値更新手段５５。
【００１９】
（５）変形速度最大値Ｖｍに予め設定した１．０未満の速度定数を乗じた値に相当する値を基準速度Ｖｔ０と定める基準速度発生手段７１。
（６）変形速度最大値Ｖｍに予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量Ｓｔ１と定める第１基準変形量発生手段７２。
（７）変形速度最大値Ｖｍに第１変形量定数より大きい予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量Ｓｔ２と定める第２基準変形量発生手段７３。
【００２０】
（８）バンパセンサ４３にて検出した変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたことを判定する加速度判定手段７４。
（９）加速度判定手段７４の判定信号を予め設定した経過時間Ｔｄだけ保持する加速度判定タイマ７５。
（１０）加速度判定タイマ７５の経過時間Ｔｄ内、すなわち車両が障害物Ｓ１（図４参照）に当った時点から予め設定した推定時間Ｔｄ内であって、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さく且つ変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るときに特定の障害物（例えば歩行者）であると推定する推定手段７６。
（１１）推定手段７６の推定に基づいて推定信号Ｓｉを発する推定信号発生手段７９。
【００２１】
変形速度検出手段５１は、バンパセンサ４３及び変形速度演算手段５３の組合せからなる。変形量検出手段５２は、変形速度検出手段５１及び変形量演算手段５４の組合せからなる。変形速度最大値更新手段５５は、変形速度最大値Ｖｍを更新する所定の更新時間を決めるための更新タイマ５６を備える。
バンパセンサ４３と加速度判定手段７４と加速度判定タイマ７５の組合せの構成は、車両が障害物Ｓ１（図４参照）に当った時点から予め設定した推定時間Ｔｄにわたって、「衝突した」という衝突判定信号を発する衝突判定手段をなす。
【００２２】
図７（ａ）〜（ｆ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００２３】
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）として加速度判定タイマ７５の作動を示す。加速度判定タイマ７５は、変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたときから、所定の経過時間Ｔｄ（基準時間Ｔｉ相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
【００２４】
（ｂ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度Ｖｂ（km/h）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。但し、Ｖｓ，Ｖｍ，Ｖｔ０を次のように定義する。
Ｖｓ；Ｖｂの推定開始基準速度
（衝突したほぼ直後の値であり、例えば零を若干越える値）
Ｖｍ；Ｖｂの変形速度最大値
Ｖｔ０；Ｖｂの基準速度（Ｖｔ０＝０．３×Ｖｍ）
なお、０．３は速度定数である。
（ｂ）によれば、変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓを越えて変形速度最大値Ｖｍまで増大した後に、基準速度Ｖｔ０以下に減少する特性を有していることが判る。
（ｃ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいか否かを判定した結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果は「１」である。
【００２５】
（ｄ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量Ｓｂ（mm）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。但し、バンパフェイスの変形量は、上記（ｂ）の変形速度Ｖｂに基づき演算した値である。また、Ｓｔ１，Ｓｔ２を次のように定義する。
Ｓｔ１；Ｓｂの第１基準変形量（Ｓｔ１＝１．０×Ｖｍ）
Ｓｔ２；Ｓｂの第２基準変形量（Ｓｔ２＝１．５×Ｖｍ）
なお、１．０及び１．５は、変形速度Ｖｂの単位をｋｍ／ｈとするとともに、変形量Ｓｂの単位をｍｍとしたときの変形量定数である。
（ｄ）によれば、変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１を越えて増大した後に、第２基準変形量Ｓｔ２へ達する前に減少して、再び第１基準変形量Ｓｔ１以下になる特性を有していることが判る。
（ｅ）は、変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
【００２６】
（ｆ）は、上記（ａ）の判定結果と（ｃ）の判定結果と（ｅ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ａ）、（ｃ）及び（ｅ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物推定結果は「１」の判定となる。（ｆ）によれば、Ｔｆの時点で、障害物が特定の障害物であると推定することができる。
【００２７】
図８（ａ）〜（ｆ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図６を参照しつつ説明する。
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果は「１」である。
【００２８】
（ｄ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１に達しないことが判る。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍから減少した後に短時間で零になるので、変形する時間が短いからである。
（ｅ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っていないので、判定結果は「０」である。
（ｆ）は、上記（ａ）、（ｃ）、（ｅ）の各判定結果の論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｅ）の判定結果が「０」であるから、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００２９】
図９（ａ）〜（ｆ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００３０】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときの判定結果は「１」である。
（ｄ）は、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが、第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を越えて増大することが判る。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍから減少して零になるのに、比較的長時間かかるので、変形する時間が長いからである。この場合、変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときには、（ｂ）における変形速度Ｖｂは基準速度Ｖｔ０以上である。
【００３１】
（ｅ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
（ｆ）は、上記（ａ）、（ｃ）、（ｅ）の各判定結果の論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ａ）、（ｃ）及び（ｅ）の判定結果が全て「１」のときはない。従って、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００３２】
次に、制御部４４（図６参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１０〜図１２に基づき説明する。図中、ＳＴ×××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図６を参照しつつ説明する。
図１０は本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その１）である。
【００３３】
ＳＴ１０１；全ての値を初期設定する（変形速度最大値Ｖｍ＝０、Ｆ＝０）。ＳＴ１０２；バンパセンサ４３にて検出したバンパフェイス４２の変形加速度Ｇｂ（変形する加速度Ｇｂ）を読み込む。
ＳＴ１０３；加速度判定タイマ７５が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１０４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１０７」に進む。
【００３４】
ＳＴ１０４；変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１０５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１０７」に進む。
ＳＴ１０５；加速度判定タイマ７５の経過時間Ｔｄをリセットする。
ＳＴ１０６；加速度判定タイマ７５をスタートさせる。
ＳＴ１０７；変形加速度Ｇｂからバンパフェイス４２の変形速度Ｖｂを算出する。例えば、変形加速度Ｇｂを積分することにより変形速度Ｖｂを得る。
ＳＴ１１２；変形速度Ｖｂからバンパフェイス４２の変形量Ｓｂを積分等にて算出する。例えば、変形速度Ｖｂに、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより変形量Ｓｂを得る。その後に出結合子Ｂ２に進む。
【００３５】
図１１は本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その２）であり、上記図１０の「ＳＴ１１２」から出結合子Ｂ２及び本図の入結合子Ｂ２を経て「ＳＴ１１７」に進んだことを示す。
ＳＴ１１７；変形速度Ｖｂが予め定めた微小な推定開始基準速度Ｖｓに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１８」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１１９」に進む。
ＳＴ１１８；更新タイマ５６が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１２３」に進む。
ＳＴ１１９；フラグＦ＝１であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２３」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｂ１及び図１０の入結合子Ｂ１を経て「ＳＴ０２」に戻る。
ＳＴ１２０；更新タイマ５６の経過時間Ｔｃをリセットする。
ＳＴ１２１；更新タイマ５６をスタートさせる。
ＳＴ１２２；フラグＦを「１」とする。
【００３６】
ＳＴ１２３；更新タイマ５６がスタートしてからの経過時間Ｔｃが所定の基準時間Ｔｈに達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１２６」に進む。
ＳＴ１２４；変形速度Ｖｂがこれより前に検出した旧変形速度の最大値Ｖｍより大きいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１２５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１２７」に進む。
ＳＴ１２５；変形速度Ｖｂを変形速度最大値Ｖｍと定め、「ＳＴ１２７」に進む。
ＳＴ１２６；更新タイマ５６をストップさせ、「ＳＴ１２７」に進む。
【００３７】
ＳＴ１２７；変形速度最大値Ｖｍに応じて基準速度Ｖｔ０を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに予め設定した１．０未満の速度定数Ｃｖを乗じた値を基準変形量Ｖｔ０と定める（Ｖｔ０＝Ｖｍ×Ｃｖ）。速度定数Ｃｖについては、例えば０．３と設定する。
ＳＴ１２８；変形速度最大値Ｖｍに応じて第１基準変形量Ｓｔ１を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに予め設定した第１変形量定数Ｃｓ１を乗じた値を第１基準変形量Ｓｔ１と定める（Ｓｔ１＝Ｖｍ×Ｃｓ１）。
ＳＴ１２９；変形速度最大値Ｖｍに応じて第２基準変形量Ｓｔ２を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに第１変形量定数Ｃｃ１より大きく予め設定した第２変形量定数Ｃｓ２を乗じた値を第２基準変形量Ｓｔ２と定め（Ｓｔ２＝Ｖｍ×Ｃｓ２）、出結合子Ｂ３に進む。
なお、変形速度Ｖｂの単位をｋｍ／ｈとするとともに変形量Ｓｂの単位をｍｍとしたときに、第１変形量定数Ｃｓ１については例えば１．０と設定し、第２変形量定数Ｃｓ２については例えば１．５と設定する。
【００３８】
図１２は本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その３）であり、上記図１１の「ＳＴ１２９」から出結合子Ｂ３及び本図の入結合子Ｂ３を経て「ＳＴ１３０」に進んだことを示す。
ＳＴ１３０；変形速度Ｖｂが予め定めた基準速度Ｖｔ０より小さいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３３」に進む。
ＳＴ１３１；変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３２」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３３」に進む。
ＳＴ１３２；加速度判定タイマ７５がスタートしてからの経過時間Ｔｄが所定の基準時間Ｔｉに達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１４１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３４」に進む。
【００３９】
ＳＴ１３３；加速度判定タイマ７５がスタートしてからの経過時間Ｔｄが所定の基準時間Ｔｉに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３４」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｂ１及び図１０の入結合子Ｂ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
ＳＴ１３４；加速度判定タイマ７５をストップさせ、出結合子Ｂ１及び図１０の入結合子Ｂ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
ＳＴ１４１；図４に示す車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号Ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号Ｓｉ）を発し、制御を終了する。
【００４０】
「ＳＴ１１７」、「ＳＴ１１９」及び「ＳＴ１２２」の組合せの構成によれば、変形速度Ｖｂが予め定めた推定開始基準速度Ｖｓに一度達したときから、障害物Ｓ１（図４参照）の種類の推定を開始する。変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓに一度達すると、その後の変形速度Ｖｂの大きさにかかわらず、障害物Ｓ１の種類の推定を続けることができる。
【００４１】
「ＳＴ１１７」〜「ＳＴ１２６」の組合せの構成によれば、変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓに達したときから基準時間Ｔｈに達するまでの時間において、変形速度Ｖｂが増す度に変形速度最大値Ｖｍを最も大きい値に更新することにより、障害物Ｓ１の種類に応じた変形速度最大値Ｖｍを設定することができる。基準時間Ｔｈは、走行中の振動等によるノイズ的な変形加速度Ｇｂや、制御部４４の適正な制御に影響を与える過渡的な変形加速度Ｇｂによる、変形速度最大値Ｖｍの設定を除去するために設定したものであり、例えば５００ｍｓである。
【００４２】
ここで、図６に示す車両用障害物推定装置４０の各構成部材と、図１０〜図１２に示す制御部４４の各ステップとの関係を説明する。
「ＳＴ１０２」及び「ＳＴ１０７」は変形速度演算手段５３に相当する。「ＳＴ１０４」は加速度判定手段７４に相当する。「ＳＴ１０３」，「ＳＴ１０５」，「ＳＴ１０６」の組合せの構成は加速度判定タイマ７５に相当する。「ＳＴ１１２」は変形量演算手段５４に相当する。「ＳＴ１１７」〜「ＳＴ１２６」の組合せの構成は変形速度最大値更新手段５５並びに更新タイマ５６に相当する。「ＳＴ１２７」は基準速度発生手段７１に相当する。「ＳＴ１２８」は第１基準変形量発生手段７２に相当する。「ＳＴ１２９」は第２基準変形量発生手段７３に相当する。「ＳＴ１３０」〜「ＳＴ１３４」の組合せの構成は推定手段７６に相当する。「ＳＴ１４１」は推定信号発生手段７９に相当する。
【００４３】
ところで、上記「ＳＴ１２７」〜「ＳＴ１２９」では、変形速度最大値Ｖｍに応じて次の図１３及び図１４に示すマップを参照することによっても、Ｖｔ０，Ｓｔ１，Ｓｔ２を設定することができる。
【００４４】
図１３（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準速度設定説明図（第１実施例）である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値Ｖｍとし縦軸を基準速度Ｖｔ０とする、変形速度最大値Ｖｍ−基準速度Ｖｔ０対応図であり、変形速度最大値Ｖｍに応じた基準速度Ｖｔ０を示す。線Ｖｔ０は基準速度Ｖｔ０＝Ｖｍ×Ｃｖの算出式に基づく。
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値Ｖｍに応じた基準速度Ｖｔ０を示す。
このように、制御部４４（図６参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記「ＳＴ１２７」において、変形速度最大値Ｖｍに応じてマップを参照することで、基準速度Ｖｔ０を設定できる。マップを参照することで設定した基準速度Ｖｔ０は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００４５】
図１４（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準変形量設定説明図（第１実施例）である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値Ｖｍとし縦軸を基準変形量Ｓｔとする、変形速度最大値Ｖｍ−基準変形量Ｓｔ対応図であり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を示す。線Ｓｔ１は基準変形量Ｓｔ１＝Ｖｍ×Ｃｓ１の算出式に基づき、線Ｓｔ２は基準変形量Ｓｔ２＝Ｖｍ×Ｃｓ２の算出式に基づく。
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を示す。
このように、制御部４４（図６参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記「ＳＴ１２８」及び「ＳＴ１２９」において、変形速度最大値Ｖｍに応じてマップを参照することで、第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を設定できる。マップを参照することで設定した第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００４６】
以上の説明をまとめて述べる。
上記図７及び図８からも明らかなように、一般に、衝突開始時点から変形速度Ｖｂがピークに達した後に零になるまでの時間は、軽量な障害物ほど短かい。軽量な障害物ほど短時間で変形速度Ｖｂが零になるので、変形する時間も短い。この結果、変形速度Ｖｂの最大値Ｖｍに対する変形量Ｓｂの最大値の比率は、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さい。
【００４７】
上記図６に示す第１実施例の車両用障害物推定装置４０は、このような特性を利用したものであり、障害物Ｓ１に車両が当ったときのバンパフェイス４２の変形速度Ｖｂ及び変形量Ｓｂを検出し、変形速度Ｖｂが増大してピークに達したときの変形速度最大値Ｖｍを求め、この変形速度最大値Ｖｍに基づいて基準速度Ｖｔ０及び第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲を定め、車両が障害物に当った時点から予め設定した推定時間Ｔｄ内であって、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さく且つ変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るときに、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定するようにしたものである。従って、軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。障害物Ｓ１の種類を、より正確に推定することができる。
【００４８】
ところで、図５に示すように、車両１１の下部に巻き込まれる小動物のような低重心障害物Ｓ２に車両１１が衝突すると、バンパフェース４２は車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。図９（ｂ）に示すように、このときの、衝突した時点からバンパフェース４２の変形速度Ｖｂがピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。このことは、図７（ｂ）と図９（ｂ）とを対比することで理解できる。
【００４９】
この点を考慮して第１実施例は、推定時間Ｔｄ内であって、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さく且つ変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るという条件を設定した。この条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定する。従って、低重心障害物Ｓ２を特定の障害物であると誤って推定することはない。
車両が障害物Ｓ１に当った時点から推定時間Ｔｄについては、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合と、低重心障害物Ｓ２に衝突した場合とを、識別可能な最適な値に設定すればよい。
【００５０】
このようなことから、障害物Ｓ１の種類をより正確に推定することができる。
また、障害物Ｓ１の種類に応じて異なる変形速度最大値Ｖｍに所定の定数を乗じた値に相当する値を、基準変形量Ｓｔ０及び第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２と定めたので、障害物Ｓ１への衝突速度にかかわらず、障害物Ｓ１の種類をより一層正確に推定することができる。
【００５１】
次に、車両用障害物推定装置の第２実施例について図１５〜図２１に基づき説明する。
図１５は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のブロック図である。第２実施例の車両用障害物推定装置４０は、上記図６に示す第１実施例の車両用障害物推定装置４０に、次の（１）〜（６）の構成を付加したことを特徴とする。
（１）変形速度Ｖｂが予め設定した判定基準速度Ｖｃを越えたことを判定する変形速度判定手段６１（以下、単に「速度判定手段６１」と言う。）。
（２）速度判定手段６１の判定信号を予め設定した所定時間だけ保持する速度判定タイマ６２。
（３）変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２とは異なる予め設定した判定基準変形量Ｓｃを越えたことを判定する変形量判定手段６３。
【００５２】
（４）変形量判定手段６３の判定信号を予め設定した所定時間だけ保持する変形量判定タイマ６４。
（５）推定手段７６の推定信号を予め設定した所定時間だけ保持する推定タイマ７７。
（６）速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４及び推定タイマ７７からの信号を全て受けたときに障害物Ｓ１が特定の障害物（例えば歩行者）であると更に追加推定する追加推定手段７８。
この第２実施例の推定信号発生手段７９は、追加推定手段７８の追加推定に基づいて推定信号Ｓｉを発する。
【００５３】
速度判定手段６１は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０とは異なる予め設定した判定基準速度Ｖｃを越えたことを判定したときに、その判定信号を速度判定タイマ６２を介して追加推定手段７８に発するものである。
変形量判定手段６３は、変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２とは異なる予め設定した判定基準変形量Ｓｃを越えたことを判定したときに、その判定信号を変形量判定タイマ６４を介して追加推定手段７８に発するものである。
【００５４】
従って追加推定手段７８は、▲１▼速度判定手段６１の判定信号（速度判定タイマ６２の信号）、▲２▼変形量判定手段６３の判定信号（変形量判定タイマ６４の信号）、及び、▲３▼推定手段７６の推定信号（推定タイマ７７の信号）を全て受けたときに、障害物Ｓ１が特定の障害物であると更に追加推定することになる。
以上の説明から明らかなように、各手段６１，６３，７６の判定・推定信号を速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４及び推定タイマ７７によって一定時間にわたり保持するようにした。つまり、各タイマ６２，６４，７７の各信号を一定時間だけ揃えるようにした。このようにすることで、追加推定手段７８での追加推定をより確実に行うことができる。
なお、速度判定手段６１、変形量判定手段６３及び推定手段７６の判定・推定信号を、直接に追加推定手段７８に伝えても追加推定を確実に行うことができれば、各タイマ６２，６４，７７の有無は任意である。
【００５５】
図１６（ａ）〜（ｊ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図１５を参照しつつ説明する。
【００５６】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。加速度判定タイマ７５は、変形加速度Ｇｂが予め設定した基準加速度Ｇｔを越えたときから、所定の経過時間Ｔｄ（後述する基準時間Ｔｉ相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
（ｂ）は、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍまで増大する途中で判定基準速度Ｖｃを越えることが判る。なお、判定基準速度Ｖｃについては、例えば障害物が特定の障害物である場合を基準として、Ｖｔ０＜Ｖｃの関係にある。
（ｃ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたときから、経過時間Ｔ１（後述する基準時間Ｔｓ１相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
【００５７】
（ｄ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいか否かを判定した結果を示す。変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果は「１」である。
（ｅ）は、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが増大する途中で判定基準変形量Ｓｃを越えることが判る。なお、判定基準変形量Ｓｃについては、例えば障害物が特定の障害物である場合を基準として、Ｓｃ＜Ｓｔ１の関係にある。
（ｆ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたときから、経過時間Ｔ２（後述する基準時間Ｔｓ２相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
（ｇ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
【００５８】
（ｈ）は、上記（ａ）の判定結果と（ｄ）の判定結果と（ｇ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ａ）、（ｄ）及び（ｇ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物推定結果は「１」となり、障害物が特定の障害物であると推定する。
（ｉ）は、推定タイマ５９の作動を示す。上記（ｈ）において、障害物推定結果が「１」になったときから、経過時間Ｔ３（後述する基準時間Ｔｓ３相当の時間）だけ推定結果「１」を保持する。
（ｊ）は、追加推定手段７８の障害物追加推定結果を示す。（ｃ）、（ｆ）及び（ｉ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物追加推定結果が「１」となり、障害物が特定の障害物であると追加して推定する。
【００５９】
図１７は（ａ）〜（ｊ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図１６と同じである。以下、図１５を参照しつつ説明する。
【００６０】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｃ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えないので、判定結果「０」である。
（ｄ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときの判定結果が「１」であることを示す。
【００６１】
（ｅ）は、変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２及び判定基準変形量Ｓｃを越えないことを示す。
（ｆ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えないので、判定結果「０」であることを示す。
（ｇ）は、変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っていないので、判定結果が「０」であることを示す。
（ｈ）は、障害物推定結果を示す。（ｇ）の判定結果が「０」なので、障害物推定結果は「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
（ｉ）は、推定タイマ７７の作動を示す。判定結果「０」である。
（ｊ）は、追加推定手段７８の障害物追加推定結果を示す。（ｃ）、（ｆ）及び（ｉ）の判定結果が全て「０」なので、障害物追加推定結果が「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと追加して推定する。
【００６２】
図１８（ａ）〜（ｊ）は本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図１６と同じである。以下、図１５を参照しつつ説明する。
【００６３】
（ａ）は、加速度判定タイマ７５の作動を示す。
（ｂ）は、低重心障害物Ｓ２に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍまで増大する途中で判定基準速度Ｖｃを越えることが判る。
（ｃ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたときから、経過時間Ｔ１だけ判定結果「１」を保持する。
（ｄ）は、変形速度Ｖｂが基準速度Ｖｔ０より小さいときだけ、判定結果が「１」であることを示す。
【００６４】
（ｅ）は、変形量Ｓｂが増大する途中で判定基準変形量Ｓｃを越えることを示す。
（ｆ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたときから、経過時間Ｔ２だけ判定結果「１」を保持する。
（ｇ）は、変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果が「１」であることを示す。
（ｈ）は、障害物推定結果を示す。（ａ）及び（ｄ）の判定結果が共に「１」のときに（ｇ）の判定結果が「０」なので、障害物推定結果は「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
（ｉ）は、推定タイマ５９の作動を示す。判定結果「０」である。
（ｊ）は、追加推定手段７８の障害物追加推定結果を示す。（ｉ）の判定結果が「０」なので、障害物追加推定結果が「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと追加して推定する。
【００６５】
次に、第２実施例の制御部４４（図１５参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１９〜図２１に基づき説明する。図中、ＳＴ×××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図１５を参照しつつ説明する。
図１９は本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その１）である。
【００６６】
ＳＴ１０１〜ＳＴ１０７；上記図１０の「ＳＴ１０１」〜「ＳＴ１０７」とそれぞれ同一。
ＳＴ１０８；速度判定タイマ６２が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１０９」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１１２」に進む。
ＳＴ１０９；変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１１２」に進む。
ＳＴ１１０；速度判定タイマ６２の経過時間Ｔ１をリセットする。
ＳＴ１１１；速度判定タイマ６２をスタートさせる。
【００６７】
ＳＴ１１２；変形量Ｓｂを算出する。上記図１０の「ＳＴ１１２」と同一。
ＳＴ１１３；変形量判定タイマ６４が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１４」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｃ２に進む。
ＳＴ１１４；変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１１５」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｃ２に進む。
ＳＴ１１５；変形量判定タイマ６４の経過時間Ｔ２をリセットする。
ＳＴ１１６；変形量判定タイマ６４をスタートさせ、出結合子Ｃ２に進む。
【００６８】
図２０は本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その２）であり、上記図１９の「ＳＴ１１６」から出結合子Ｃ２及び本図の入結合子Ｃ２を経て「ＳＴ１１７」に進んだことを示す。
ＳＴ１１７〜ＳＴ１２９；上記図１１の「ＳＴ１１７」〜「ＳＴ１２９」とそれぞれ同一。
なお、「ＳＴ１１９」でＮＯの判定であれば出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ０２」に戻る。また、「ＳＴ１２９」から出結合子Ｃ３に進む。
【００６９】
図２１は本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その３）であり、上記図２０の「ＳＴ１２９」から出結合子Ｃ３及び本図の入結合子Ｃ３を経て「ＳＴ１３０」に進んだことを示す。
ＳＴ１３０〜ＳＴ１３４；上記図１２の「ＳＴ１３０」〜「ＳＴ１３４」とそれぞれ同一。なお、「ＳＴ１３３」でＮＯの判定であれば出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。「ＳＴ１３４」から出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
【００７０】
ＳＴ１３５；推定タイマ７７が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１３８」に進む。
ＳＴ１３６；推定タイマ７７の経過時間Ｔ３をリセットする。
ＳＴ１３７；推定タイマ７７をスタートさせる。
ＳＴ１３８；速度判定タイマ６２がスタートしてからの経過時間Ｔ１が所定の基準時間Ｔｓ１に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１３９」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１４２」に進む。
【００７１】
ＳＴ１３９；変形量判定タイマ６４がスタートしてからの経過時間Ｔ２が所定の基準時間Ｔｓ２に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１４０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１４２」に進む。
ＳＴ１４０；推定タイマ７７がスタートしてからの経過時間Ｔ３が所定の基準時間Ｔｓ３に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ１４１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ１４２」に進む。
ＳＴ１４１；上記図１２の「ＳＴ１４１」と同一。
ＳＴ１４２；速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４、及び推定タイマ７７をストップさせ、出結合子Ｃ１及び図１９の入結合子Ｃ１を経て「ＳＴ１０２」に戻る。
【００７２】
ここで、図１５に示す車両用障害物推定装置４０の各構成部材と、図１９〜図２１に示す制御部４４の各ステップとの関係を説明する。
「ＳＴ１０９」は速度判定手段６１に相当する。「ＳＴ１０８」，「ＳＴ１１０」，「ＳＴ１１１」の組合せの構成は速度判定タイマ６２に相当する。「ＳＴ１１４」は変形量判定手段６３に相当する。「ＳＴ１１３」，「ＳＴ１１５」，「ＳＴ１１６」の組合せの構成は変形量判定タイマ６４に相当する。「ＳＴ１３５」〜「ＳＴ１３７」の組合せの構成は推定タイマ７７に相当する。「ＳＴ１３８」〜「ＳＴ１４０」の組合せの構成は追加推定手段７８に相当する。
【００７３】
以上の説明をまとめると、第２実施例の車両用障害物推定装置４０は、（１）速度判定手段６１及び速度判定タイマ６２を備えるとともに、（２）変形量判定手段６３及び変形量判定タイマ６４を備えたことを特徴とする。
上記図１６及び図１７からも明らかなように、一般に、バンパフェイス４２の変形速度Ｖｂ並びに変形量Ｓｂは、重い障害物に衝突する程、大きくなるという特性を有する。例えば、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合には、これより軽量な障害物に衝突した場合に比べて、変形速度Ｖｂ並びに変形量Ｓｂは大きくなる。
【００７４】
このような特性を利用するべく、第２実施例は速度判定手段６１及び変形量判定手段６３を備えた。判定基準速度Ｖｃの値及び判定基準変形量Ｓｃについては、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合と、これより軽量な障害物に衝突した場合とを、識別可能な最適な値に設定すればよい。
推定手段７６の推定結果と速度判定手段６１の判定結果とに基づき、追加推定手段７８で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、上記第１実施例に比べて、障害物の種類をより正確に推定することができる。
また、推定手段７６の推定結果と変形量判定手段６３の判定結果とに基づき、追加推定手段７８で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、上記第１実施例に比べて、障害物の種類をより正確に推定することができる。
さらにまた、推定手段７６の推定結果、速度判定手段６１の判定結果、及び、変形量判定手段６３の判定結果に基づき、追加推定手段７８で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、上記第１実施例に比べて、障害物の種類をより一層正確に推定することができる。
【００７５】
次に、上記構成の車両用二次衝突対策装置１０の作用を、図２２〜図２５に基づき説明する。
図２２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。このとき、フード保持機構２０は折畳んだ状態にある。
フード１３は、ピン２１を支点として上下スイング可能である。フード１３を想像線で示すように開けることで、エンジンルーム１２に収納された機器１７の保守・点検作業をすることができる。
【００７６】
図２３は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。
制御部４４は、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、アクチュエータ３０へアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）Ｓｉを発する。アクチュエータ３０は持上げ作動を開始し、ピストン３１を高速で突出すことにより、フード１３の後部裏面１３ａを突き上げる。
【００７７】
図２４は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）であり、ピストン３１を所定の最大高さだけ高速で突出すことにより、フード１３を想像線で示す元の高さから実線で示す高さまで、突き上げたことを示す。フード１３は慣性により、更に持上がる。フード１３の上昇に伴って、フード保持機構２０も起立する。
【００７８】
図２５は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）であり、フード保持機構２０が全開開度になってスイングを停止したことを示す。このため、フード１３はこれ以上持上がることができない。この結果、フード１３の後部は、想像線で示す元の位置から実線で示す位置へ、所定量（１００〜２００ｍｍ）だけ持上がったことになる。フード保持機構２０は、フード１３を持上がった位置で保持させる。
【００７９】
所定量だけ持上がったフード１３から、エンジンルーム１２に収納されたエンジン等の機器１７までの、距離は大きい。この結果、フード１３の下方への変形可能量は増大する。このため、車両１１に衝突された障害物Ｓ１がフード１３に衝突したときに、持上がったフード１３を想像線にて示すように大いに変形させることで、衝撃力を十分に吸収させることができる。従って、機器１７を障害物Ｓ１から保護することができるとともに、障害物Ｓ１への衝撃も十分に緩和することができる。
【００８０】
以上の説明をまとめると、車両用障害物推定装置４０は、車両１１に衝突された障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、制御部４４から車両用二次衝突対策装置１０へ推定信号Ｓｉを発する。車両用二次衝突対策装置１０は、推定信号Ｓｉを受けてフード１３を上昇させることで、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じる。フード１３は、機器１７や障害物Ｓ１への衝撃力を十分に吸収する。
【００８１】
図２６は本発明に係る車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図である。
変形例の車両用二次衝突対策装置９０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３の近傍に備えたエアバッグ９２を作動させることで二次衝突対策を講じるものである。衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると車両用障害物推定装置４０が推定して、制御部４４からエアバッグモジュール９１へ推定信号Ｓｉを発することで、エアバッグ９２を膨張させることができる。そして、エアバッグ９２を膨張させて二次衝突対策を講じることにより、エンジンルーム１２に収納された機器１７（図２５参照）や障害物Ｓ１への衝撃力をエアバッグ９２にて十分に吸収させることができる。
【００８２】
なお、上記本発明の実施の形態において次の（１）〜（４）のようにすることは差し支えない。
（１）変形可能部材は、バンパフェイス４２に限定するものではなく、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形するように車両１１の備えるものであればよい。
（２）変形速度検出手段５１は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形速度Ｖｂを検出するものであればよく、また、変形量検出手段５２は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形量Ｓｂを検出するものであればよい。例えば、変形可能部材の変形速度Ｖｂを変形速度センサにて直接に検出したり、変形可能部材の変形量Ｓｂを変形量センサで直接検出することもできる。また、変形量センサで検出した変形量Ｓｂを微分することで、変形速度Ｖｂを算出してもよい。
【００８３】
（３）車両用障害物推定装置４０において、基準加速度Ｇｔ、推定開始基準速度Ｖｓ、判定基準速度Ｖｃ、判定基準変形量Ｓｃ、速度定数Ｃｖ、第１・第２変形量定数Ｃｓ１，Ｃｓ２、基準時間Ｔｈ，Ｔｉ，Ｔｓ１〜Ｔｓ３の各値は任意であり、特定の障害物の基準を適宜設定することにより、決めればよい。
（４）第２実施例の制御部４４は、▲１▼速度判定手段６１並びに速度判定タイマ６２と、▲２▼変形量判定手段６３並びに変形量判定タイマ６４とのうち、少なくともいずれか一方を備えたものであればよい。
【００８４】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、変形速度の最大値に対する変形量の最大値の比率が、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さいことを利用したものである。請求項１によれば、障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度及び変形速度を検出し、変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、この変形速度最大値に基づいて基準速度、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、車両が障害物に当った時点から予め設定した推定時間内であって、変形速度が基準速度より小さく且つ変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定することができる。従って、軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。
【００８５】
車両の下部に巻き込まれる小動物のような、重心が低い障害物に車両が衝突すると、変形可能部材が車両の下側且つ後方へ引張られるように変形する。このときの、衝突した時点から変形可能部材の変形速度がピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。請求項１は、このような特性を利用するべく、推定時間内に変形速度及び変形量が上記所定の条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定するようにした。従って、車両の下部に巻き込まれる小動物のような重心が低い障害物を、特定の障害物であると誤って推定することはない。
このようなことから、障害物の種類を、より正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図
【図２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図
【図３】本発明に係る車両前部の側面断面図
【図４】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図
【図５】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図
【図６】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のブロック図
【図７】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）
【図８】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）
【図９】本発明に係る車両用障害物推定装置（第１実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）
【図１０】本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その１）
【図１１】本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その２）
【図１２】本発明に係る制御部（第１実施例）の制御フローチャート（その３）
【図１３】本発明に係る基準速度設定説明図（第１実施例）
【図１４】本発明に係る基準変形量設定説明図（第１実施例）
【図１５】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のブロック図
【図１６】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）
【図１７】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）
【図１８】本発明に係る車両用障害物推定装置（第２実施例）のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）
【図１９】本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その１）
【図２０】本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その２）
【図２１】本発明に係る制御部（第２実施例）の制御フローチャート（その３）
【図２２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）
【図２３】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）
【図２４】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）
【図２５】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）
【図２６】本発明に係る車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図
【図２７】特開平１１−２８９９４号公報の図４及び図７に基づき作成した説明図
【図２８】特開平１１−２８９９４号公報の図６に基づき作成した荷重センサ出力特性図
【符号の説明】
１０…車両用二次衝突対策装置、１１…車両、１３…フード、４０…車両用障害物推定装置、４２…変形可能部材（バンパフェイス）、４４…制御部、５１…変形速度検出手段、５２…変形量演算手段、５５…変形速度最大値更新手段、５７…基準変形量発生手段、６１…速度判定手段、６２…速度判定タイマ、６３…変形量判定手段、６４…変形量判定タイマ、７１…基準速度発生手段、７６…推定手段、７７…推定タイマ、７８…追加推定手段、７９…推定信号発生手段、Ｓ１，Ｓ２…障害物。
Claims (1)
- 障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置は、前記車両が前記障害物に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、前記変形可能部材の変形量を検出する変形量検出手段と、初期値が０である変形速度最大値を前記変形速度が上回る度にこの変形速度の値に変形速度最大値を更新する変形速度最大値更新手段と、前記変形速度最大値に予め設定した１．０未満の速度定数を乗じた値に相当する値を基準速度と定める基準速度発生手段と、前記変形速度最大値に予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、前記変形速度最大値に前記第１変形量定数より大きい予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段と、前記車両が前記障害物に当った時点から予め設定した推定時間内であって前記変形速度が前記基準速度より小さく且つ前記変形量が前記第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特定の障害物であると推定する推定手段と、この推定手段の推定に基づいて推定信号を発する推定信号発生手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物推定装置。
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