JP4351378B2 - 車両用障害物推定装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、障害物に車両が衝突したときにその障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両には、障害物に衝突したときにその障害物の種類を推定し、種類に応じてフードを跳ね上げるなどの二次衝突対策を講じる装置を備えるものが知られている。この種の装置としては、例えば特開平１１−２８９９４号公報「歩行者保護用センサシステム」が知られている。以下、この従来の技術について説明する。
【０００３】
図２０は特開平１１−２８９９４号公報の図４及び図７に基づき作成した説明図である。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
歩行者保護用センサシステム１００は、車両１０１のフロントバンパ１０２に取付けた荷重センサ１０３及び車速センサ１０４を備え、荷重センサ１０３及び車速センサ１０４から信号を受けたコントローラ１０５から跳ね上げ機構１０６に制御信号を発するというものである。車両１０１が一定車速以上で障害物Ｓ１１に衝突したとき、荷重センサ１０３の信号が一定の範囲内である場合に、コントローラ１０５は衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、制御信号を発する。この制御信号に応じて、跳ね上げ機構１０６はフード１０７の後端を跳ね上げることで、二次衝突対策を講じる。コントローラ１０５の詳しい作用を、次の図２１に基づき説明する。
【０００４】
図２１は特開平１１−２８９９４号公報の図６に基づき作成した荷重センサ出力特性図であり、横軸を時間とし縦軸を荷重センサのセンサ出力として示す。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
上記図２０に示すフロントバンパ１０２が障害物Ｓ１１に衝突したときに、センサ出力は零から増大し始め、ピークに達した後に減少に転じ、再び零になる。線Ｒ１は他車両や壁面に衝突したときのセンサ出力特性を示し、線Ｒ２は立ち木・電柱・標識柱に衝突したときのセンサ出力特性を示し、線Ｒ３及び線Ｒ４は歩行者に衝突したときのセンサ出力特性を示す。
【０００５】
ここで、Ｓｅ１は、フロントバンパ１０２が障害物Ｓ１１に衝突したか否かを判断する、第１のしきい値である。センサ出力が増大して第１のしきい値Ｓｅ１に達した時点をＴｉ１とし、この時点Ｔｉ１から時間をカウントする。センサ出力が更に増大して第２のしきい値Ｓｅ２を越えた場合には、障害物Ｓ１１が特定の障害物（歩行者）ではないと推定する。一方、センサ出力が第２のしきい値Ｓｅ２を越えることなくピークに達し、減少に転じ、第１のしきい値Ｓｅ１に減少した時点をＴｉ２とする。時点Ｔｉ１から時点Ｔｉ２までの継続時間Ｔｉ０（Ｔｉ０＝Ｔｉ２−Ｔｉ１）が、予め設定した一定時間内に収っているとき、衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物（歩行者）であると推定する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記図２１から明らかなように、線Ｒ３及び線Ｒ４は、Ｓｅ１〜Ｓｅ２の範囲内に収っている継続時間Ｔｉ０が比較的短い特性である。このような特性を有する障害物としては、歩行者の他に、標識板（通称「パイロン」）やゴム製車線分離帯などの軽量物もある。障害物Ｓ１１が特定の障害物ではない場合であっても、上記従来のコントローラ１０５は、障害物Ｓ１１が特定の障害物であると誤って推定することになる。すなわち、障害物Ｓ１１の種類推定にエラー（誤り）が発生する可能性がある。このようなエラーの発生は好ましいことではない。
【０００７】
そこで本発明の目的は、車両が衝突した障害物の種類をより正確に推定できる技術を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置に、
車両が障害物に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、
この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、
変形可能部材の変形量を検出する変形量検出手段と、
初期値が０である変形速度最大値を変形速度が上回る度に、この変形速度の値に変形速度最大値を更新する変形速度最大値更新手段と、
変形速度最大値に予め設定した１．０未満の第１速度定数を乗じた値に相当する値を第１基準速度と定める第１基準速度発生手段と、
変形速度最大値に第１速度定数より大きく予め設定した１．０未満の第２速度定数を乗じた値に相当する値を第２基準速度と定める第２基準速度発生手段と、
変形速度最大値に予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、
変形速度最大値に第１変形量定数より大きく予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段とを備えるとともに、
変形速度が第１基準速度から第２基準速度までの範囲内に収まっているという第１条件と、
変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収まっているという第２条件と、
変形速度が第１・第２基準速度とは異なる予め設定した第３基準速度を越えたという第３条件と、
変形量が第１・第２基準変形量とは異なる予め設定した第３基準変形量を越えたという第４条件との、
４つの条件を達成したときに、障害物が特定の障害物であると推定する手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】
障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度及び変形量を検出し、変形可能部材の変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、また、変形速度最大値に基づかない第３基準速度及び第３基準変形量を定めた。
車両用障害物推定装置は、変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るという第１条件と、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件と、変形速度が第３基準速度を越えるという第３条件と、変形量が第３基準変形量を越えるという第４条件の、４つの条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定する。軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。しかも、車両の下部に巻き込まれる小動物のような重心が低い障害物を、特定の障害物であると誤って推定することはない。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１１】
図１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図である。
車両用二次衝突対策装置１０は、車両１１の前部にエンジンルーム１２を設け、エンジンルーム１２の上部開口を前開き形式のフード１３で塞ぎ、フード１３の後端部を車体フレーム１４に左右のフード保持機構２０，２０で開閉可能に取付けたものである。フード１３は前部を、車体フレーム１４にフードロック１５にてロック可能である。図中、１６はフロントガラスである。
【００１２】
図２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図であり、車両１１の前半部を左側から見たものである。
車両用二次衝突対策装置１０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３を上昇させることで二次衝突対策を講じる装置であり、左右のフード保持機構２０（この図では左のみ示す。以下同じ。）と、閉じたフード１３の後部を持上げるときに使用する左右のアクチュエータ３０とからなる。さらに、車両用二次衝突対策装置１０は車両用障害物推定装置４０を備える。車両用障害物推定装置４０の詳細については後述する。
【００１３】
フード保持機構２０は、通常時にはフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、車両１１に障害物Ｓ１が衝突したときには伸張したリンクでフード１３の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジである。
アクチュエータ３０は、後述する制御部４４から電気的なアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）Ｓｉを受けたときに、図示せぬ点火装置にてガス発生剤に点火して多量のガスを発生し、ガスの急激な昇圧によってピストン３１が所定ストロークだけ上昇し、フード１３の後部を持ち上げるものである。
【００１４】
図３は本発明に係る車両前部の側面断面図であり、車両１１の前部にフロントバンパ４１を設け、このフロントバンパ４１の前部を覆うバンパフェイス４２の内面に、バンパセンサ４３を取付けたことを示す。バンパセンサ４３は加速度センサである。
なお、バンパセンサ４３は、上記図１に示すように車幅方向に複数個（例えば３個）を配列してもよい。バンパセンサ４３を複数個設けた場合には、これらバンパセンサ４３の検出信号に基づき制御部４４が制御作用をすることになる。例えば、制御部４４で複数の検出信号の平均値を算出し、その平均値に基づきアクチュエータ３０を制御したり、複数の検出信号のうち最も大きい信号に基づきアクチュエータ３０を制御する。
【００１５】
図４は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図である。バンパフェイス４２は、車両１１が障害物Ｓ１に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材であり、例えば樹脂製品である。
想像線にて示すバンパフェイス４２は、障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて実線にて示すように変形する。このときにバンパフェイス４２における変形する部分の加速度を、バンパフェイス４２に取付けられたバンパセンサ４３で検出することができる。
そして、バンパセンサ４３で検出した変形加速度を積分することにより、バンパフェイス４２の変形速度を知ることができる。
さらには、バンパフェイス４２の変形速度に基づいて積分等の演算をすることにより、バンパフェイス４２の変形量を知ることができる。例えば、バンパフェイス４２の変形速度に、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより、刻々と変化するバンパフェイス４２の変形量を知ることができる。
【００１６】
車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにその障害物Ｓ１の種類を推定して、車両用二次衝突対策装置１０に推定信号Ｓｉを発するものである。具体的には、車両用障害物推定装置４０は、変形可能部材としてのバンパフェイス４２と、バンパセンサ４３と、バンパセンサ４３の信号に基づいて車両用二次衝突対策装置１０のアクチュエータ３０に推定信号Ｓｉを発する制御部４４とからなる。制御部４４は、例えばマイクロコンピュータである。
【００１７】
図５は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図である。
バンパフェイス４２の前端の地上高さＨ１に対して、重心Ｇｖの地上高さＨ２が低い障害物Ｓ２（以下、「低重心障害物Ｓ２」と言う。）に車両１１が衝突すると、車両１１の下部に低重心障害物Ｓ２を巻き込むことがある。その場合には、巻き込まれた低重心障害物Ｓ２によって、バンパフェイス４２が車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。
【００１８】
図６は本発明に係る車両用障害物推定装置のブロック図である。
車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１６）の構成を備えたことを特徴とする。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２。
（２）バンパフェイス４２の変形速度Ｖｂを検出する変形速度検出手段５１。
（３）バンパフェイス４２の変形量Ｓｂを検出する変形量検出手段５２。
（４）変形速度Ｖｂをこれより前に検出した旧変形速度の最大値と比較して大きい方を変形速度最大値Ｖｍと定める変形速度最大値更新手段５５。
【００１９】
（５）変形速度Ｖｂが予め設定した判定基準速度Ｖｃを越えたことを判定する変形速度判定手段６１（以下、単に「速度判定手段６１」と言う。）。
（６）速度判定手段６１の判定信号を予め設定した所定時間だけ保持する速度判定タイマ６２。
（７）変形量Ｓｂが予め設定した判定基準変形量Ｓｃを越えたことを判定する変形量判定手段６３。
（８）変形量判定手段６３の判定信号を予め設定した所定時間だけ保持する変形量判定タイマ６４。
【００２０】
（９）変形速度最大値Ｖｍに予め設定した１．０未満の第１速度定数を乗じた値に相当する値を第１基準速度Ｖｔ１と定める第１基準速度発生手段８１。
（１０）変形速度最大値Ｖｍに第１速度定数より大きく予め設定した１．０未満の第２速度定数を乗じた値に相当する値を第２基準速度Ｖｔ２と定める第２基準速度発生手段８２。
（１１）変形速度最大値Ｖｍに予め設定した第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量Ｓｔ１と定める第１基準変形量発生手段８３。
（１２）変形速度最大値Ｖｍに第１変形量定数より大きい予め設定した第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量Ｓｔ２と定める第２基準変形量発生手段８４。
【００２１】
（１３）変形速度Ｖｂが第１基準速度Ｖｔ１から第２基準速度Ｖｔ２までの範囲内に収るとともに変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るときに特定の障害物（例えば歩行者）であると推定する推定手段８５。
（１４）推定手段８５の推定信号を予め設定した所定時間だけ保持する推定タイマ８６。
（１５）速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４及び推定タイマ８６からの信号を全て受けたときに障害物Ｓ１が特定の障害物（例えば歩行者）であると更に追加推定する追加推定手段８７。
（１６）追加推定手段８７の追加推定に基づいて推定信号Ｓｉを発する推定信号発生手段８８。
【００２２】
変形速度検出手段５１は、バンパセンサ４３及び変形速度演算手段５３の組合せからなる。変形量検出手段５２は、変形速度検出手段５１及び変形量演算手段５４の組合せからなる。変形速度最大値更新手段５５は、変形速度最大値Ｖｍを更新する所定の更新時間を決めるための更新タイマ５６を備える。
【００２３】
速度判定手段６１は、変形速度Ｖｂが第１・第２基準速度Ｖｔ１，Ｖｔ２とは異なる予め設定した判定基準速度Ｖｃ（すなわち、第３基準速度Ｖｃ）を越えたことを判定したときに、その判定信号を速度判定タイマ６２を介して追加推定手段８７に発するものである。
変形量判定手段６３は、変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２とは異なる予め設定した判定基準変形量Ｓｃ（すなわち、第３基準変形量Ｓｃ）を越えたことを判定したときに、その判定信号を変形量判定タイマ６４を介して追加推定手段８７に発するものである。
【００２４】
従って追加推定手段８７は、▲１▼速度判定手段６１の判定信号（速度判定タイマ６２の信号）、▲２▼変形量判定手段６３の判定信号（変形量判定タイマ６４の信号）、及び、▲３▼推定手段８５の推定信号（推定タイマ８６の信号）を全て受けたときに、障害物Ｓ１が特定の障害物であると更に追加推定することになる。
以上の説明から明らかなように、各手段６１，６３，８５の判定・推定信号を速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４及び推定タイマ８６によって一定時間にわたり保持するようにした。このようにすることで、追加推定手段８７での追加推定をより確実に行うことができる。
なお、速度判定手段６１、変形量判定手段６３及び推定手段８５の判定・推定信号を、直接に追加推定手段８７に伝えても追加推定を確実に行うことができれば、各タイマ６２，６４，８６の有無は任意である。
【００２５】
図７（ａ）〜（ｉ）は本発明に係る車両用障害物推定装置のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００２６】
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度Ｖｂ（km/h）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。但し、Ｖｓ，Ｖｍ，Ｖｔ１，Ｖｔ２，Ｖｃを次のように定義する。
Ｖｓ；Ｖｂの推定開始基準速度
（衝突したほぼ直後の値であり、例えば零を若干越える値）
Ｖｍ；Ｖｂの変形速度最大値
Ｖｔ１；Ｖｂの第１基準速度（Ｖｔ０＝０．０×Ｖｍ）
Ｖｔ２；Ｖｂの第２基準速度（Ｖｔ０＝０．３×Ｖｍ）
Ｖｃ；判定基準速度
なお、０．０は第１速度定数、０．３は第２速度定数である。また、Ｖｃについては、例えば障害物が特定の障害物である場合を基準として、Ｖｔ２＜Ｖｃ＜Ｖｍの関係にある。
（ａ）によれば、変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓを越えた後に判定基準速度Ｖｃを越えて、変形速度最大値Ｖｍまで増大した後に、第１基準速度Ｖｔ１以下に減少する特性を有していることが判る。
【００２７】
（ｂ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたときから、経過時間Ｔ１（後述する基準時間Ｔｓ１相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度ＶｂがＶｔ１からＶｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
【００２８】
（ｄ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量Ｓｂ（mm）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。但し、バンパフェイスの変形量は、上記（ｂ）の変形速度Ｖｂに基づき演算した値である。また、Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｃを次のように定義する。
Ｓｔ１；Ｓｂの第１基準変形量（Ｓｔ１＝１．０×Ｖｍ）
Ｓｔ２；Ｓｂの第２基準変形量（Ｓｔ２＝１．５×Ｖｍ）
Ｓｃ；判定基準変形量
なお、１．０及び１．５は、変形速度Ｖｂの単位をｋｍ／ｈとするとともに、変形量Ｓｂの単位をｍｍとしたときの第１・第２変形量定数である。また、Ｓｃについては、例えば障害物が特定の障害物である場合を基準として、Ｓｃ＜Ｓｔ１の関係にある。
（ｄ）によれば、変形量Ｓｂが増大する途中で判定基準変形量Ｓｃを越えることが判る。
【００２９】
（ｅ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたときから、経過時間Ｔ２（後述する基準時間Ｔｓ２相当の時間）だけ判定結果「１」を保持する。
（ｆ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
（ｇ）は、上記（ｃ）の判定結果と（ｆ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｃ）及び（ｆ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物推定結果は「１」となり、障害物が特定の障害物であると推定する。
（ｈ）は、推定タイマ８６の作動を示す。上記（ｇ）において、障害物推定結果が「１」になったときから、経過時間Ｔ３（後述する基準時間Ｔｓ３相当の時間）だけ推定結果「１」を保持する。
（ｉ）は、追加推定手段８７の障害物追加推定結果を示す。（ｂ）、（ｅ）及び（ｈ）の判定結果が全て「１」であるときに、障害物追加推定結果が「１」となり、障害物が特定の障害物であると追加して推定する。つまり、図７（ｉ）は、上記図７（ｇ）において、特定の障害物であると推定された推定結果に、変更がないと推定（判定）する。
【００３０】
ところで、上述のように（ａ）の判定基準速度Ｖｃは（ｂ）の速度判定タイマ６２の作動開始時点を定める絶対値である。この判定基準速度Ｖｃは、障害物が特定の障害物である場合の変形速度最大値Ｖｍより小さく、且つ、障害物が軽量物である場合の変形速度最大値Ｖｍより大きい値である。
また、（ｄ）の判定基準変形量Ｓｃは（ｅ）の変形量判定タイマ６４の作動開始時点を定める絶対値である。この判定基準変形量Ｓｃは、障害物が特定の障害物である場合の第１基準変形量Ｓｔ１より小さく、且つ、障害物が軽量物である場合の第１基準変形量Ｓｔ１より大きい値である。
このようにＶｃ，Ｓｃを設定することにより、速度判定タイマ６２並びに変形量判定タイマ６４を、障害物が特定の障害物である場合には作動させるとともに、障害物が軽量物である場合には作動させないようにした。
【００３１】
図８（ａ）〜（ｉ）は本発明に係る車両用障害物推定装置のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００３２】
（ａ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。
（ｂ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えないので、判定結果「０」である。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度ＶｂがＶｔ１からＶｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
（ｄ）は、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２及び判定基準変形量Ｓｃを越えないことが判る。
【００３３】
（ｅ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えないので、判定結果「０」であることを示す。
（ｆ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っていないので、判定結果が「０」であることを示す。
（ｇ）は、障害物推定結果を示す。（ｆ）の判定結果が「０」なので、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
（ｈ）は、推定タイマ８６の作動を示す。判定結果「０」である。
（ｉ）は、追加推定手段８７の障害物追加推定結果を示す。（ｂ）、（ｅ）及び（ｈ）の判定結果が全て「０」なので、障害物追加推定結果が「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと追加して推定する。つまり、図８（ｉ）は、上記図８（ｇ）において、特定の障害物ではないと推定された推定結果に、変更がないと推定（判定）する。
【００３４】
図９（ａ）〜（ｉ）は本発明に係る車両用障害物推定装置のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図７と同じである。以下、図６を参照しつつ説明する。
【００３５】
（ａ）は、低重心障害物Ｓ２に衝突したバンパフェイスの変形速度Ｖｂの変化を示す。変形速度Ｖｂが変形速度最大値Ｖｍまで増大する途中で判定基準速度Ｖｃを越えることが判る。
（ｂ）は、速度判定タイマ６２の作動を示す。変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたときから、経過時間Ｔ１だけ判定結果「１」を保持する。
（ｃ）は、変形速度判定結果を示す。変形速度ＶｂがＶｔ１からＶｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
【００３６】
（ｄ）は、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を示す。変形量Ｓｂが増大する途中で判定基準変形量Ｓｃを越えることが判る。
（ｅ）は、変形量判定タイマ６４の作動を示す。変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたときから、経過時間Ｔ２だけ判定結果「１」を保持する。
（ｆ）は、変形量判定結果を示す。変形量ＳｂがＳｔ１からＳｔ２までの範囲内に収っているときだけ、判定結果は「１」である。
（ｇ）は、障害物推定結果を示す。（ｃ）の判定結果が「１」のときに（ｆ）の判定結果が「０」なので、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
（ｈ）は、推定タイマ８６の作動を示す。判定結果「０」である。
（ｉ）は、追加推定手段８７の障害物追加推定結果を示す。（ｈ）の判定結果が「０」なので、障害物追加推定結果が「０」となり、障害物が特定の障害物ではないと追加して推定する。つまり、図９（ｉ）は、上記図９（ｇ）において、特定の障害物ではないと推定された推定結果に、変更がないと推定（判定）する。
【００３７】
次に、制御部４４（図６参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１０〜図１２に基づき説明する。図中、ＳＴ×××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。以下、図６を参照しつつ説明する。
図１０は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
【００３８】
ＳＴ２０１；全ての値を初期設定する（変形速度最大値Ｖｍ＝０、Ｆ＝０）。
ＳＴ２０２；バンパセンサ４３にて検出したバンパフェイス４２の変形加速度Ｇｂ（変形する加速度Ｇｂ）を読み込む。
ＳＴ２０３；変形加速度Ｇｂからバンパフェイス４２の変形速度Ｖｂを算出する。例えば、変形加速度Ｇｂを積分することにより変形速度Ｖｂを得る。
【００３９】
ＳＴ２０４；速度判定タイマ６２が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２０５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２０８」に進む。
ＳＴ２０５；変形速度Ｖｂが判定基準速度Ｖｃを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２０６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２０８」に進む。
ＳＴ２０６；速度判定タイマ６２の経過時間Ｔ１をリセットする。
ＳＴ２０７；速度判定タイマ６２をスタートさせる。
【００４０】
ＳＴ２０８；変形速度Ｖｂからバンパフェイス４２の変形量Ｓｂを積分等にて算出する。例えば、変形速度Ｖｂに、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより変形量Ｓｂを得る。
ＳＴ２０９；変形量判定タイマ６４が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２１０」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｄ２に進む。
ＳＴ２１０；変形量Ｓｂが判定基準変形量Ｓｃを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２１１」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｄ２に進む。
ＳＴ２１１；変形量判定タイマ６４の経過時間Ｔ２をリセットする。
ＳＴ２１２；変形量判定タイマ６４をスタートさせ、出結合子Ｄ２に進む。
【００４１】
図１１は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、上記図１０の「ＳＴ２１２」から出結合子Ｄ２及び本図の入結合子Ｄ２を経て「ＳＴ２１３」に進んだことを示す。
ＳＴ２１３；変形速度Ｖｂが予め定めた微小な推定開始基準速度Ｖｓに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２１４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２１５」に進む。
ＳＴ２１４；更新タイマ５６が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２１６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２１９」に進む。
【００４２】
ＳＴ２１５；フラグＦ＝１であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２１９」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｄ１及び図１０の入結合子Ｄ１を経て「ＳＴ２０２」に戻る。
ＳＴ２１６；更新タイマ５６の経過時間Ｔｃをリセットする。
ＳＴ２１７；更新タイマ５６をスタートさせる。
ＳＴ２１８；フラグＦを「１」とする。
ＳＴ２１９；更新タイマ５６がスタートしてからの経過時間Ｔｃが所定の基準時間Ｔｈに達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２２０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２２２」に進む。
【００４３】
ＳＴ２２０；変形速度Ｖｂがこれより前に検出した旧変形速度の最大値Ｖｍより大きいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２２１」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２２３」に進む。
ＳＴ２２１；変形速度Ｖｂを変形速度最大値Ｖｍと定め、「ＳＴ２２３」に進む。
ＳＴ２２２；更新タイマ５６をストップさせ、「ＳＴ２２３」に進む。
【００４４】
ＳＴ２２３；変形速度最大値Ｖｍに応じて第１基準速度Ｖｔ１を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに予め定めた１．０未満の第１速度定数Ｃｖ１を乗じた値を第１基準速度Ｖｔ１と定める（Ｖｔ１＝Ｖｍ×Ｃｖ１）。第１速度定数Ｃｖ１については、例えば０．０と設定する。
ＳＴ２２４；変形速度最大値Ｖｍに応じて第２基準速度Ｖｔ２を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに第２速度定数Ｃｖ２より大きく予め定めた１．０未満の第１速度定数Ｃｖ２を乗じた値を第２基準速度Ｖｔ２と定める（Ｖｔ２＝Ｖｍ×Ｃｖ２）。第２速度定数Ｃｖ２については、例えば０．３と設定する。
【００４５】
ＳＴ２２５；変形速度最大値Ｖｍに応じて第１基準変形量Ｓｔ１を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに予め定めた第１変形量定数Ｃｓ１を乗じた値を第１基準変形量Ｓｔ１と定める（Ｓｔ１＝Ｖｍ×Ｃｓ１）。
ＳＴ２２６；変形速度最大値Ｖｍに応じて第２基準変形量Ｓｔ２を設定する。具体的には、変形速度最大値Ｖｍに第１変形量定数Ｃｃ１より大きく予め定めた第２変形量定数Ｃｓ２を乗じた値を第２基準変形量Ｓｔ２と定め（Ｓｔ２＝Ｖｍ×Ｃｓ２）、出結合子Ｄ３に進む。
なお、変形速度Ｖｂの単位をｋｍ／ｈとするとともに変形量Ｓｂの単位をｍｍとしたときに、第１変形量定数Ｃｓ１については例えば１．０と設定し、第２変形量定数Ｃｓ２については例えば１．５と設定する。
【００４６】
図１２は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）であり、上記図１１の「ＳＴ２２６」から出結合子Ｄ３及び本図の入結合子Ｄ３を経て「ＳＴ２２７」に進んだことを示す。
ＳＴ２２７；変形速度Ｖｂが第１基準速度Ｖｔ１から第２基準速度Ｖｔ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２２８」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｄ１及び図１０の入結合子Ｄ１を経て「ＳＴ２０２」に戻る。
ＳＴ２２８；変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２２９」に進み、ＮＯであれば出結合子Ｄ１及び図１０の入結合子Ｄ１を経て「ＳＴ２０２」に戻る。
【００４７】
ＳＴ２２９；推定タイマ８６が非作動であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２３０」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２３２」に進む。
ＳＴ２３０；推定タイマ８６の経過時間Ｔ３をリセットする。
ＳＴ２３１；推定タイマ８６をスタートさせる。
ＳＴ２３２；速度判定タイマ６２がスタートしてからの経過時間Ｔ１が所定の基準時間Ｔｓ１に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２３３」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２３６」に進む。
【００４８】
ＳＴ２３３；変形量判定タイマ６４がスタートしてからの経過時間Ｔ２が所定の基準時間Ｔｓ２に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２３４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２３６」に進む。
ＳＴ２３４；推定タイマ８６がスタートしてからの経過時間Ｔ３が所定の基準時間Ｔｓ３に達していないか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴ２３５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ２３６」に進む。
ＳＴ２３５；図４に示す車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号Ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号Ｓｉ）を発し、制御を終了する。
ＳＴ２３６；速度判定タイマ６２、変形量判定タイマ６４、及び推定タイマ８６をストップさせ、出結合子Ｄ１及び図１０の入結合子Ｄ１を経て「ＳＴ２０２」に戻る。
【００４９】
「ＳＴ２１３」、「ＳＴ２１５」及び「ＳＴ２１８」の組合せの構成によれば、変形速度Ｖｂが予め定めた推定開始基準速度Ｖｓに一度達したときから、障害物Ｓ１（図４参照）の種類の推定を開始する。変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓに一度達すると、その後の変形速度Ｖｂの大きさにかかわらず、障害物Ｓ１の種類の推定を続けることができる。
【００５０】
「ＳＴ２１３」〜「ＳＴ２２２」の組合せの構成によれば、変形速度Ｖｂが推定開始基準速度Ｖｓに達したときから基準時間Ｔｈに達するまでの時間において、変形速度Ｖｂが増す度に変形速度最大値Ｖｍを最も大きい値に更新することにより、障害物Ｓ１の種類に応じた変形速度最大値Ｖｍを設定することができる。基準時間Ｔｈは、走行中の振動等によるノイズ的な変形加速度Ｇｂや、制御部４４の適正な制御に影響を与える過渡的な変形加速度Ｇｂによる、変形速度最大値Ｖｍの設定を除去するために設定したものであり、例えば５００ｍｓである。
【００５１】
ここで、図６に示す車両用障害物推定装置４０の各構成部材と、図１０〜図１２に示す制御部４４の各ステップとの関係を説明する。
「ＳＴ２０２」及び「ＳＴ２０３」は変形速度演算手段５３に相当する。「ＳＴ２０８」は変形量演算手段５４に相当する。「ＳＴ２１３」〜「ＳＴ２２２」の組合せの構成は変形速度最大値更新手段５５並びに更新タイマ５６に相当する。
「ＳＴ２０５」は速度判定手段６１に相当する。「ＳＴ２０４」，「ＳＴ２０６」，「ＳＴ２０７」の組合せの構成は速度判定タイマ６２に相当する。「ＳＴ２１０」は変形量判定手段６３に相当する。「ＳＴ２０９」，「ＳＴ２１１」，「ＳＴ２１２」の組合せの構成は変形量判定タイマ６４に相当する。
「ＳＴ２２３」は第１基準速度発生手段８１に相当する。「ＳＴ２２４」は第２基準速度発生手段８２に相当する。「ＳＴ２２５」は第１基準変形量発生手段８３に相当する。「ＳＴ２２６」は第２基準変形量発生手段８４に相当する。「ＳＴ２２７」〜「ＳＴ２２８」の組合せの構成は推定手段８５に相当する。「ＳＴ２２９」〜「ＳＴ２３１」の組合せの構成は推定タイマ８６に相当する。「ＳＴ２３２」〜「ＳＴ２３４」の組合せの構成は追加推定手段８７に相当する。「ＳＴ２３５」は推定信号発生手段８８に相当する。
【００５２】
以上の説明をまとめて述べる。
上記図７及び図８からも明らかなように、一般に、バンパフェイス４２の変形速度Ｖｂ並びに変形量Ｓｂは、重い障害物に衝突する程、大きくなるという特性を有する。例えば、歩行者のような特定の障害物に衝突した場合には、これより軽量な障害物に衝突した場合に比べて、変形速度Ｖｂ並びに変形量Ｓｂは大きくなる。
言い換えると、一般に、衝突開始時点から変形速度Ｖｂがピークに達した後に零になるまでの時間は、軽量な障害物ほど短かい。軽量な障害物ほど短時間で変形速度Ｖｂが零になるので、変形する時間も短い。この結果、変形速度Ｖｂの最大値Ｖｍに対する変形量Ｓｂの最大値の比率は、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さい。
【００５３】
また図５に示すように、車両１１の下部に巻き込まれる小動物のような低重心障害物Ｓ２に車両１１が衝突すると、バンパフェース４２は車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。図９（ａ）に示すように、このときの、衝突した時点からバンパフェース４２の変形速度Ｖｂがピークに達した後に零になるまでの時間は、障害物が歩行者のような特定の障害物である場合に比べて長い。このことは、図７（ａ）と図９（ａ）とを対比することで理解できる。
以上の説明から明らかなように、変形速度Ｖｂがピークに達した時点から減少過程にあるときに、変形量Ｓｂの特性が障害物の種類に応じて異なることが判る。
【００５４】
上記図６に示す車両用障害物推定装置４０は、このような特性を利用したものであり、障害物Ｓ１に車両が当ったときのバンパフェイス４２の変形速度Ｖｂ及び変形量Ｓｂを検出し、変形速度Ｖｂが増大してピークに達したときの変形速度最大値Ｖｍを求め、この変形速度最大値Ｖｍに基づいて第１基準速度Ｖｔ１から第２基準速度Ｖｔ２までの範囲及び第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲を定め、変形速度Ｖｂが第１基準速度Ｖｔ１から第２基準速度Ｖｔ２までの範囲内に収るとともに、変形量Ｓｂが第１基準変形量Ｓｔ１から第２基準変形量Ｓｔ２までの範囲内に収るときに、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定するようにしたものである。
【００５５】
従って、軽量物や低重心障害物Ｓ２を特定の障害物であると誤って推定することはない。障害物Ｓ１の種類を、より正確に推定することができる。しかも、障害物Ｓ１の種類を推定するまでに要する時間は極めて短い。
さらにまた、障害物の種類に応じて異なる変形速度最大値Ｖｍに所定の定数を乗じた値に相当する値を、第１・第２基準速度Ｖｔ１，Ｖｔ２及び第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２と定めたので、障害物への衝突速度にかかわらず、障害物の種類を正確に推定することができる。
【００５６】
さらに車両用障害物推定装置４０は、速度判定手段６１及び変形量判定手段６３を備えたことを特徴とする。判定基準速度Ｖｃ及び判定基準変形量Ｓｃについては、歩行者のような特定の障害物Ｓ１に衝突した場合と、これより軽量な障害物に衝突した場合とを、識別可能な最適な値に設定すればよい。
推定手段８５の推定結果と速度判定手段６１の判定結果とに基づき、追加推定手段８７で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、障害物Ｓ１の種類をより正確に推定することができる。
また、推定手段８５の推定結果と変形量判定手段６３の判定結果とに基づき、追加推定手段８７で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、障害物Ｓ１の種類をより正確に推定することができる。
さらにまた、推定手段８５の推定結果、速度判定手段６１の判定結果、及び、変形量判定手段６３の判定結果に基づき、追加推定手段８７で障害物Ｓ１の種類を追加して推定するので、障害物Ｓ１の種類をより一層正確に推定することができる。
【００５７】
ところで、上記「ＳＴ２２３」〜「ＳＴ２２６」は、変形速度最大値Ｖｍに応じて、次の図１３及び図１４に示すマップを参照することにより、Ｖｔ１，Ｖｔ２，Ｓｔ１，Ｓｔ２を設定することができる。
【００５８】
図１３（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準速度設定説明図である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値Ｖｍとし縦軸を基準速度Ｖｔとする、変形速度最大値Ｖｍ−基準速度Ｖｔ対応図であり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準速度Ｖｔ１，Ｖｔ２を示す。線Ｖｔ１は基準速度Ｖｔ１＝Ｖｍ×Ｃｖ１の算出式に基づき、線Ｖｔ２は基準速度Ｖｔ２＝Ｖｍ×Ｃｖ２の算出式に基づく。
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準速度Ｖｔ１，Ｖｔ２を示す。
このように、制御部４４（図６参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記「ＳＴ２２３」及び「ＳＴ２２４」において、変形速度最大値Ｖｍに応じてマップを参照することで、第１・第２基準速度Ｖｔ１，Ｖｔ２を設定できる。マップを参照することで設定した第１・第２基準速度Ｖｔ１，Ｖｔ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００５９】
図１４（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準変形量設定説明図である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値Ｖｍとし縦軸を基準変形量Ｓｔとする、変形速度最大値Ｖｍ−基準変形量Ｓｔ対応図であり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を示す。線Ｓｔ１は基準変形量Ｓｔ１＝Ｖｍ×Ｃｓ１の算出式に基づき、線Ｓｔ２は基準変形量Ｓｔ２＝Ｖｍ×Ｃｓ２の算出式に基づく。
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値Ｖｍに応じた第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を示す。
このように、制御部４４（図６参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記「ＳＴ２２５」及び「ＳＴ２２６」において、変形速度最大値Ｖｍに応じてマップを参照することで、第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２を設定できる。マップを参照することで設定した第１・第２基準変形量Ｓｔ１，Ｓｔ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００６０】
次に、上記構成の車両用二次衝突対策装置１０の作用を、図１５〜図１８に基づき説明する。
図１５は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。このとき、フード保持機構２０は折畳んだ状態にある。
フード１３は、ピン２１を支点として上下スイング可能である。フード１３を想像線で示すように開けることで、エンジンルーム１２に収納された機器１７の保守・点検作業をすることができる。
【００６１】
図１６は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。
制御部４４は、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、アクチュエータ３０へアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）Ｓｉを発する。アクチュエータ３０は持上げ作動を開始し、ピストン３１を高速で突出すことにより、フード１３の後部裏面１３ａを突き上げる。
【００６２】
図１７は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）であり、ピストン３１を所定の最大高さだけ高速で突出すことにより、フード１３を想像線で示す元の高さから実線で示す高さまで、突き上げたことを示す。フード１３は慣性により、更に持上がる。フード１３の上昇に伴って、フード保持機構２０も起立する。
【００６３】
図１８は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）であり、フード保持機構２０が全開開度になってスイングを停止したことを示す。このため、フード１３はこれ以上持上がることができない。この結果、フード１３の後部は、想像線で示す元の位置から実線で示す位置へ、所定量（１００〜２００ｍｍ）だけ持上がったことになる。フード保持機構２０は、フード１３を持上がった位置で保持させる。
【００６４】
所定量だけ持上がったフード１３から、エンジンルーム１２に収納されたエンジン等の機器１７までの、距離は大きい。この結果、フード１３の下方への変形可能量は増大する。このため、車両１１に衝突された障害物Ｓ１がフード１３に衝突したときに、持上がったフード１３を想像線にて示すように大いに変形させることで、衝撃力を十分に吸収させることができる。従って、機器１７を障害物Ｓ１から保護することができるとともに、障害物Ｓ１への衝撃も十分に緩和することができる。
【００６５】
以上の説明をまとめると、車両用障害物推定装置４０は、車両１１に衝突された障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、制御部４４から車両用二次衝突対策装置１０へ推定信号Ｓｉを発する。車両用二次衝突対策装置１０は、推定信号Ｓｉを受けてフード１３を上昇させることで、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じる。フード１３は、機器１７や障害物Ｓ１への衝撃力を十分に吸収する。
【００６６】
図１９は本発明に係る車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図である。
変形例の車両用二次衝突対策装置９０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３の近傍に備えたエアバッグ９２を作動させることで二次衝突対策を講じるものである。衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると車両用障害物推定装置４０が推定して、制御部４４からエアバッグモジュール９１へ推定信号Ｓｉを発することで、エアバッグ９２を膨張させることができる。そして、エアバッグ９２を膨張させて二次衝突対策を講じることにより、エンジンルーム１２に収納された機器１７（図１９参照）や障害物Ｓ１への衝撃力をエアバッグ９２にて十分に吸収させることができる。
【００６７】
なお、上記本発明の実施の形態において次の（１）〜（４）のようにすることは差し支えない。
（１）変形可能部材は、バンパフェイス４２に限定するものではなく、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形するように車両１１の備えるものであればよい。
（２）変形速度検出手段５１は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形速度Ｖｂを検出するものであればよく、また、変形量検出手段５２は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形量Ｓｂを検出するものであればよい。例えば、変形可能部材の変形速度Ｖｂを変形速度センサにて直接に検出したり、変形可能部材の変形量Ｓｂを変形量センサで直接検出することもできる。また、変形量センサで検出した変形量Ｓｂを微分することで、変形速度Ｖｂを算出してもよい。
【００６８】
（３）車両用障害物推定装置４０において、基準加速度Ｇｔ、推定開始基準速度Ｖｓ、判定基準速度Ｖｃ、判定基準変形量Ｓｃ、第１・第２速度定数Ｃｖ１，Ｃｖ２、第１・第２変形量定数Ｃｓ１，Ｃｓ２、基準時間Ｔｈ，Ｔｓ１〜Ｔｓ３の各値は任意であり、特定の障害物の基準を適宜設定することにより、決めればよい。
（４）制御部４４は、変形速度判定手段及び変形量判定手段のうち、少なくともいずれか一方を備えたものであればよい。
【００６９】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度及び変形速度を検出し、変形可能部材の変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、また、変形速度最大値に基づかない第３基準変形量及び第３基準変形量を定めたものである。
【００７０】
従って、（１）変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るという第１条件と、（２）変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件と、（３）変形速度が第３基準速度を越えるという第３条件と、（４）変形量が第３基準変形量を越えるという第４条件の、４つの条件を達成したときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定することができる。
このため、軽量物を特定の障害物であると誤って推定することはない。しかも、車両の下部に巻き込まれる小動物のような重心が低い障害物を、特定の障害物であると誤って推定することはない。従って、障害物の種類を、より正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図
【図２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図
【図３】本発明に係る車両前部の側面断面図
【図４】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図
【図５】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図
【図６】本発明に係る車両用障害物推定装置のブロック図
【図７】本発明に係る車両用障害物推定装置のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その１）
【図８】本発明に係る車両用障害物推定装置のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その２）
【図９】本発明に係る車両用障害物推定装置のバンパフェイスの変形速度・変形量グラフ（その３）
【図１０】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）
【図１１】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）
【図１２】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）
【図１３】本発明に係る基準速度設定説明図
【図１４】本発明に係る基準変形量設定説明図
【図１５】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）
【図１６】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）
【図１７】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）
【図１８】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）
【図１９】本発明に係る車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図
【図２０】特開平１１−２８９９４号公報の図４及び図７に基づき作成した説明図
【図２１】特開平１１−２８９９４号公報の図６に基づき作成した荷重センサ出力特性図
【符号の説明】
１０…車両用二次衝突対策装置、１１…車両、１３…フード、４０…車両用障害物推定装置、４２…変形可能部材（バンパフェイス）、４４…制御部、５１…変形速度検出手段、５２…変形量演算手段、５５…変形速度最大値更新手段、６１…変形速度判定手段、３２…速度判定タイマ、６３…変形量判定手段、６４…変形量判定タイマ、８１…第１基準速度発生手段、８２…第２基準速度発生手段、８３…第１基準変形量発生手段、８４…第２基準変形量発生手段、８５…推定手段、８６…推定タイマ、８７…追加推定手段、８８…推定信号発生手段、Ｓ１，Ｓ２…障害物。

Claims (1)

1. 障害物（Ｓ１）に車両（１１）が衝突したときに、その障害物（Ｓ１）の種類を推定する車両用障害物推定装置（４０）において、
   この車両用障害物推定装置（４０）は、
   前記車両（１１）が前記障害物（Ｓ１）に当ったときの衝撃力に応じて変形する変形可能部材（４２）と、
   この変形可能部材（４２）の変形速度（Ｖｂ）を検出する変形速度検出手段（５１）と、
   前記変形可能部材（４２）の変形量（Ｓｂ）を検出する変形量検出手段（５２）と、
   初期値が０である変形速度最大値（Ｖｍ）を前記変形速度（Ｖｂ）が上回る度に、この変形速度（Ｖｂ）の値に前記変形速度最大値（Ｖｍ）を更新する変形速度最大値更新手段（５５）と、
   前記変形速度最大値（Ｖｍ）に予め設定した１．０未満の第１速度定数（Ｃｖ１）を乗じた値に相当する値を第１基準速度（Ｖｔ１）と定める第１基準速度発生手段（８１）と、
   前記変形速度最大値（Ｖｍ）に前記第１速度定数（Ｃｖ１）より大きく予め設定した１．０未満の第２速度定数（Ｃｖ２）を乗じた値に相当する値を第２基準速度（Ｖｔ２）と定める第２基準速度発生手段（８２）と、
   前記変形速度最大値（Ｖｍ）に予め設定した第１変形量定数（Ｃｓ１）を乗じた値に相当する値を第１基準変形量（Ｓｔ１）と定める第１基準変形量発生手段（８３）と、
   前記変形速度最大値（Ｖｍ）に前記第１変形量定数（Ｃｓ１）より大きく予め設定した第２変形量定数（Ｃｓ２）を乗じた値に相当する値を第２基準変形量（Ｓｔ２）と定める第２基準変形量発生手段（８４）とを備えるとともに、
   前記変形速度（Ｖｂ）が前記第１基準速度（Ｖｔ１）から第２基準速度（Ｖｔ２）までの範囲内に収まっているという第１条件と、
   前記変形量（Ｓｂ）が前記第１基準変形量（Ｓｔ１）から第２基準変形量（Ｓｔ２）までの範囲内に収まっているという第２条件と、
   前記変形速度（Ｖｂ）が前記第１・第２基準速度（Ｖｔ１，Ｖｔ２）とは異なる予め設定した第３基準速度（Ｖｃ）を越えたという第３条件と、
   前記変形量（Ｓｂ）が前記第１・第２基準変形量（Ｓｔ１，Ｓｔ２）とは異なる予め設定した第３基準変形量（Ｓｃ）を越えたという第４条件との、
   ４つの条件を達成したときに、前記障害物（Ｓ１）が特定の障害物であると推定する手段（６１，６３，８５，８７）を備えたことを特徴とする車両用障害物推定装置。

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