JP3839646B2 - 車両用障害物推定装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、障害物に車両が衝突したときにその障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両には、障害物に衝突したときにその障害物の種類を推定し、種類に応じてフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じる装置を備えるものが知られている。この種の装置としては、例えば特開平８−２１６８２６号公報「フードエアバッグセンサシステム」が知られている。以下、この従来の技術について説明する。
【０００３】
図２４（ａ），（ｂ）は特開平８−２１６８２６号公報の図６及び図７に基づき作成した説明図である。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
（ａ）は、車両１０１が歩行者等の特定の障害物Ｓ１１に衝突したことを示す。フードエアバッグセンサシステム１００は、車両１０１のフロントバンパ１０２にバンパセンサ１０３を備えるとともに、フード１０４の下にフードセンサ１０５を備える。バンパセンサ１０３は略水平方向からの荷重を検出するセンサであり、フードセンサ１０５は略垂直方向からの荷重を検出するセンサである。
フードエアバッグセンサシステム１００の制御装置１０６は、バンパセンサ１０３及びフードセンサ１０５が共に荷重を検出したときにのみ、衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、フードエアバッグモジュール１０７へ制御信号を出力する。この制御信号に応じて、フード１０４近傍のフードエアバッグ１０８は膨張する。
【０００４】
（ｂ）は、車両１０１が建造物等の障害物Ｓ１２に衝突したことを示す。バンパセンサ１０３だけが荷重を検出したときには、制御装置１０６は、衝突した障害物Ｓ１２が特定の障害物ではないと推定する。この場合には、制御装置１０６はフードエアバッグモジュール１０７へ制御信号を出力しないので、フードエアバッグ１０８は膨張しない。
【０００５】
このようにフードエアバッグセンサシステム１００は、先ずバンパセンサ１０３が荷重を検出し、次にフードセンサ１０５が荷重を検出し、この２つの検出信号に基づいて障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、二次衝突対策を講じる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のフードエアバッグセンサシステム１００は、バンパセンサ１０３で荷重を検出した後に、フードセンサ１０５で荷重を検出するという、２段階の検出方法を採用したシステムである。
ところが、バンパセンサ１０３が荷重を検出してからフードセンサ１０５が荷重を検出するまでの経過時間は、一定ではない。経過時間が長いと、制御装置１０６が障害物Ｓ１１，Ｓ１２の種類を推定するのに要する時間も長くならざるを得ない。障害物Ｓ１１，Ｓ１２の種類を推定するのに時間がかかることは好ましいことではない。
【０００７】
さらには、障害物Ｓ１１が特定の障害物ではない場合であっても、バンパセンサ１０３で荷重を検出した後に、フードセンサ１０５が荷重を検出することは有り得る。この場合に制御装置１０６は、障害物Ｓ１１が特定の障害物であると誤って推定することになる。すなわち、障害物Ｓ１１の種類判定にエラーが発生する可能性がある。このようなエラーの発生は好ましいことではない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、車両が衝突した障害物の種類の推定時間を短縮できるとともに、障害物の種類をより正確に推定できる技術を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置は、車両が障害物に当った衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、この変形速度検出手段で検出した変形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求める変形量演算手段と、初期値が０である変形速度最大値を変形速度が上回る度にこの変形速度の値に更新する変形速度最大値更新手段と、変形速度最大値に１．０未満の第１速度定数を乗じた値に相当する値を第１基準速度と定める第１基準速度発生手段と、変形速度最大値に第１速度定数より大きく１．０未満の第２速度定数を乗じた値に相当する値を第２基準速度と定める第２基準速度発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数より大きい第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段と、変形速度が第１基準速度から第２基準速度までの範囲内に収るとともに変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特定の障害物であると推定して推定信号を発する推定信号発生手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
車両用障害物推定装置は、障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度を検出し、この変形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求め、変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るとともに、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定する。
【００１１】
変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るという第１条件と、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件の、２条件を達成したか否かによって、障害物の種類を推定するだけである。従って、障害物の種類を推定するまでに要する時間を極めて短縮することができるとともに、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００１２】
請求項２は、変形速度最大値に第１・第２速度定数より大きく１．０未満の第３速度定数を乗じた値に相当する値を第３基準速度と定める第３基準速度発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数より大きく第２変形量定数より小さい第３変形量定数を乗じた値に相当する値を第３基準変形量と定める第３基準変形量発生手段とを備え、
第１基準速度から第２基準速度までの範囲内で且つ第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内を第１の基準範囲としたときに、
第２基準速度から第３基準速度までの範囲内で且つ第１基準変形量から第３基準変形量までの範囲内を第２の基準範囲と設定し、
変形速度及び変形量が第１の基準範囲内又は第２の基準範囲内に収るときに推定信号発生手段にて特定の障害物であると推定して推定信号を発するように構成したことを特徴とする。
【００１３】
障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定することができるので、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００１４】
請求項３は、推定信号発生手段が、車両のフードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じる車両用二次衝突対策装置へ、推定信号を発するものであることを特徴とする。
【００１５】
車両用二次衝突対策装置は、推定信号発生手段から特定の障害物であるとの推定信号を受けたときに、二次衝突対策を講じて障害物やエンジンルーム内の機器への衝撃力を十分に吸収する。より適格に且つ速やかに、二次衝突対策を講じることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１７】
図１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図である。
車両用二次衝突対策装置１０は、車両１１の前部にエンジンルーム１２を設け、エンジンルーム１２の上部開口を前開き形式のフード１３で塞ぎ、フード１３の後端部を車体フレーム１４に左右のフード保持機構２０，２０で開閉可能に取付けたものである。フード１３は前部を、車体フレーム１４にフードロック１５にてロック可能である。図中、１６はフロントガラスである。
【００１８】
図２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図であり、車両１１の前半部を左側から見たものである。
車両用二次衝突対策装置１０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３を上昇させることで二次衝突対策を講じる装置であり、左右のフード保持機構２０（この図では左のみ示す。以下同じ。）と、閉じたフード１３の後部を持上げるときに使用する左右のアクチュエータ３０とからなる。さらに、車両用二次衝突対策装置１０は車両用障害物推定装置４０を備える。車両用障害物推定装置４０の詳細については後述する。
【００１９】
フード保持機構２０は、通常時にはフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、車両１１に障害物Ｓ１が衝突したときには伸張したリンクでフード１３の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジである。
アクチュエータ３０は、後述する制御部４４から電気的なアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）ｓｉを受けたときに、図示せぬ点火装置にてガス発生剤に点火して多量のガスを発生し、ガスの急激な昇圧によってピストン３１が所定ストロークだけ上昇し、フード１３の後部を持ち上げるものである。
【００２０】
図３は本発明に係る車両前部の側面断面図であり、車両１１の前部にフロントバンパ４１を設け、このフロントバンパ４１の前部を覆うバンパフェイス４２の内面に、バンパセンサ４３を取付けたことを示す。バンパセンサ４３は加速度センサである。
【００２１】
なお、バンパセンサ４３は、上記図１に示すように車幅方向に複数個（例えば３個）を配列してもよい。バンパセンサ４３を複数個設けた場合には、これらバンパセンサ４３の検出信号に基づき制御部４４が制御作用をすることになる。例えば、制御部４４で複数の検出信号の平均値を算出し、その平均値に基づきアクチュエータ３０を制御したり、複数の検出信号のうち最も大きい信号に基づきアクチュエータ３０を制御する。
【００２２】
図４は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図である。
バンパフェイス４２は、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形する変形可能部材であり、例えば樹脂製品である。
想像線にて示すバンパフェイス４２は、障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて実線にて示すように変形する。このときにバンパフェイス４２における変形する部分の加速度を、バンパフェイス４２に取付けられたバンパセンサ４３で検出することができる。
そして、バンパセンサ４３で検出した変形加速度を積分することにより、バンパフェイス４２の変形速度を知ることができる。
さらには、バンパフェイス４２の変形速度に基づいて演算することにより、バンパフェイス４２の変形量を知ることができる。例えば、バンパフェイス４２の変形速度に、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより、刻々と変化するバンパフェイス４２の変形量を知ることができる。
【００２３】
車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにその障害物Ｓ１の種類を推定して、車両用二次衝突対策装置１０に推定信号ｓｉを発するものである。具体的には、車両用障害物推定装置４０は、変形可能部材としてのバンパフェイス４２と、バンパセンサ４３と、バンパセンサ４３の信号に基づいて車両用二次衝突対策装置１０のアクチュエータ３０に推定信号ｓｉを発する制御部４４とからなる。制御部４４は、例えばマイクロコンピュータである。
【００２４】
図５は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図である。
バンパフェイス４２の前端の地上高さＨ１に対して、重心Ｇｖの地上高さＨ２が低い障害物Ｓ２（以下、「低重心障害物Ｓ２」と言う。）に車両１１が衝突すると、車両１１の下部に低重心障害物Ｓ２を巻き込むことがある。その場合には、巻き込まれた低重心障害物Ｓ２によって、バンパフェイス４２が車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。
【００２５】
次に、障害物Ｓ１や低重心障害物Ｓ２にバンパフェイス４２が衝突したときの、バンパフェイス４２の変形速度の変化について、図４及び図５を参照しつつ図６〜図１１にて説明する。
【００２６】
図６（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものである。但し、ＶM，ＶS，ＶＴ１，ＶＴ２を次のように定義する。
ＶS；ＶBの推定開始基準速度
（衝突したほぼ直後の値であり、例えば零を若干越える値）
ＶM；ＶBの変形速度最大値
ＶＴ１；ＶBの第１基準速度（ＶＴ１＝−０．１×ＶM）
ＶＴ２；ＶBの第２基準速度（ＶＴ２＝０．２×ＶM）
なお、−０．１及び０．２は定数である。
【００２７】
（ａ）によれば、変形速度ＶBが、推定開始基準速度ＶSを越えて変形速度最大値ＶMまで増大した後に、減少して第２基準速度ＶＴ２及び第１基準速度ＶＴ１を通過する特性を有していることが判る。
（ｂ）は、変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内、すなわち、速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００２８】
（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したものである。但し、バンパフェイスの変形量は、上記（ａ）の変形速度ＶBに基づき演算した値である。また、ＳＴ１，ＳＴ２を次のように定義する。
ＳＴ１；ＳBの第１基準変形量（ＳＴ１＝１．０×ＶM）
ＳＴ２；ＳBの第２基準変形量（ＳＴ２＝２．５×ＶM）
なお、１．０及び２．５は、変形速度ＶBの単位をｋｍ／ｈとするとともに、変形量の単位をｍｍとしたときの定数である。
【００２９】
（ｃ）によれば、変形量ＳBが、第１基準変形量ＳＴ１を越えて増大した後に、第２基準変形量ＳＴ２へ達する前に減少して、再び第１基準変形量ＳＴ１以下になる特性を有していることが判る。
（ｄ）は、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内、すなわち、変形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００３０】
（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｂ）における判定結果が「１」で且つ（ｄ）における判定結果が「１」であるときに、障害物推定結果は「１」の判定となる。すなわち、上記（ａ）で変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っており、且つ、上記（ｃ）で変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っている場合に、障害物推定結果は「１」となり、障害物が特定の障害物であると推定する。（ｅ）によれば、Ｔｆの時点で、障害物が特定の障害物であると推定することができる。
【００３１】
図７は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その１）であり、障害物が特定の障害物である場合について示す。この図は、横軸を変形速度とし縦軸を変形量とし、上記図６の変形速度ＶBと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図６に示したものと同一である。
【００３２】
この図によれば、障害物に衝突することにより、バンパフェイスの変形が始まると、ＶB−ＳB曲線は原点０（零）から図右上に伸びていき、やがて変形の進行につれて反時計回りに伸びていくことが判る。
具体的には、車両が障害物に衝突したときに、バンパフェイスは衝撃力によって車両後方へ変形する。衝突開始時点からバンパフェイスの変形速度ＶBは増大し始め、これに応じてバンパフェイスの変形量ＳBも増大し始める。その後、変形量ＳBが大きくなるにつれて、バンパフェイスの反力は大きくなる。衝撃力に対してバンパフェイスの反力が大きくなると、変形速度ＶBは減少していき、やがて零になり、その後、負の値となる。変形量ＳBは変形速度ＶBが零となるまで増大し、変形速度ＶBが負の値になるにつれて減少していく。
【００３３】
ここで、第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲で且つ第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲の枠内を、ハッチングして示す。このハッチングした枠内を第１の基準範囲ＳＰ１とする。ＶB−ＳB曲線は、第１の基準範囲ＳＰ１内に点Ｐｉ１で入る。このときに、障害物が特定の障害物であると推定することができる。
【００３４】
図８（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図６と同じである。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものである。
（ｂ）は、変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００３５】
（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したものである。（ｃ）によれば、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１に達しないことが判る。変形速度ＶBが変形速度最大値ＶMから減少した後に短時間で零になるので、変形する時間が短いからである。
（ｄ）は、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っていないので、判定結果は「０」である。
【００３６】
（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｄ）における判定結果が「０」であるから、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００３７】
図９は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。この図は、横軸を変形速度とし縦軸を変形量とし、上記図８の変形速度ＶBと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図８に示したものと同一である。
この図のＶB−ＳB曲線によれば、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、上記図７に比べ極めて小さいことが判る。従って、ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１内に入ることはない。この結果、障害物が特定の障害物ではないと推定することができる。
【００３８】
図１０（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図６と同じである。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものである。
（ｂ）は、変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００３９】
（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したものである。（ｃ）によれば、変形量ＳBが、第１基準変形量ＳＴ１を越えて増大した後に、第２基準変形量ＳＴ２をも越えて増大することが判る。変形速度ＶBが変形速度最大値ＶMから減少して零になるのに、比較的長時間かかるので、変形する時間が長いからである。この場合、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときには、（ａ）における変形速度ＶBは速度範囲ＶＴ10内に収っていない。
（ｄ）は、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００４０】
（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｂ）における判定結果が「１」であるときには、（ｄ）における判定結果が「０」であるから、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００４１】
図１１は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その３）であり、障害物が低重心障害物である場合について示す。この図は、横軸を変形速度とし縦軸を変形量とし、上記図１０の変形速度ＶBと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図１０に示したものと同一である。
この図のＶB−ＳB曲線によれば、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、上記図７に比べ極めて大きいことが判る。従って、ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１内に入ることはない。この結果、障害物が特定の障害物ではないと推定することができる。
【００４２】
本発明者等は、このようにバンパフェイス４２（図４参照）が当った障害物の種類に応じて、バンパフェイス４２の変形速度ＶB並びに変形量ＳBが刻々と変化する特性（ＶB−ＳB曲線）が異なることを知見した。
すなわち、（１）障害物が軽量物である場合には、図９に示すように、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、特定の障害物に比べ極めて小さい。また、（２）障害物が低重心障害物である場合には、図１１に示すように、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、特定の障害物に比べ極めて大きい。
【００４３】
本発明は、このように変形速度ＶBが最大値ＶMまで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量ＳBの特性が障害物Ｓ１の種類に応じて異なることを利用して、予め設定した第１の基準範囲ＳＰ１内にＶB−ＳB曲線（すなわち、変形速度ＶS及び変形量ＳB）が入るときに、障害物が特定の障害物であると推定することを特徴とする。このような推定方法は、障害物の種類を正確に推定できるので、極めて有効な推定方法であると言える。
【００４４】
図１２は本発明に係る制御部の制御フローチャートであり、制御部４４（図４参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローを表したものである。図中、ＳＴＰ××はステップ番号を示す。以下、図４を参照しつつ説明する。
【００４５】
ＳＴＰ０１；全ての値を初期設定する（例：変形速度最大値ＶM＝０、Ｆ＝０）。
ＳＴＰ０２；バンパセンサ４３にて検出したバンパフェイス４２の変形加速度ＧBを読み込み、「ＳＴＰ０９」に進む。
ＳＴＰ０９；変形加速度ＧBからバンパフェイス４２の変形速度ＶBを算出する。例えば、変形加速度ＧBを積分することにより変形速度ＶBを得る。
ＳＴＰ１０；変形速度ＶBからバンパフェイス４２の変形量ＳBを算出する。例えば、変形速度ＶBに、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより変形量ＳBを得る。
【００４６】
ＳＴＰ１１；変形速度ＶBが予め定めた推定開始基準速度ＶSに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１２」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ１３」に進む。
ＳＴＰ１２；フラグＦを「１」とする。
ＳＴＰ１３；フラグＦ＝１であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
【００４７】
ＳＴＰ１４；変形速度ＶBがこれより前に検出した旧変形速度の最大値ＶMより大きいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ１６」に進む。
ＳＴＰ１５；変形速度ＶBを変形速度最大値ＶMと定める。
【００４８】
ＳＴＰ１６；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準速度ＶＴ１を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに予め定めた１．０未満の第１速度定数ＣＶ１を乗じた値を第１基準速度ＶＴ１と定める（ＶＴ１＝ＶM×ＣＶ１）。
ＳＴＰ１７；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準速度ＶＴ２を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１速度定数ＣＶ１より大きく１．０未満の予め定めた第２速度定数ＣＶ２を乗じた値を第２基準速度ＶＴ２と定める（ＶＴ２＝ＶM×ＣＶ２）。
ＳＴＰ１９；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準変形量ＳＴ１を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに予め定めた第１変形量定数ＣＳ１を乗じた値を第１基準変形量ＳＴ１と定める（ＳＴ１＝ＶM×ＣＳ１）。
ＳＴＰ２０；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準変形量ＳＴ２を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１より大きい予め定めた第２変形量定数ＣＳ２を乗じた値を第２基準変形量ＳＴ２と定める（ＳＴ２＝ＶM×ＣＳ２）。
【００４９】
ＳＴＰ２２；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２３」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
ＳＴＰ２３；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
ＳＴＰ２６；車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号ｓｉ）を発し、制御を終了する。
【００５０】
ここで、図４を参照しつつ車両用障害物推定装置４０の、より具体的な構成を説明する。車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１０）を備える。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２（図４参照）。
（２）バンパフェイス４２の変形速度ＶBを検出する変形速度検出手段５１。変形速度検出手段５１は、バンパセンサ４３（図４参照）及びステップＳＴＰ０２並びにＳＴＰ０９の組合せからなる。
【００５１】
（３）変形速度検出手段５１で検出した変形速度ＶBに基づいてバンパフェイス４２の変形量ＳBを求める変形量演算手段５２。変形量演算手段５２はステップＳＴＰ１０からなる。
（４）変形速度ＶBが予め定めた推定開始基準速度ＶSに一度達したときから、障害物Ｓ１（図４参照）の種類の推定を開始する推定開始手段５３。推定開始手段５３は、ステップＳＴＰ１１〜ＳＴＰ１３の組合せからなる。推定開始基準速度ＶSに一度達すると、その後の変形速度ＶBの大きさにかかわらず、障害物Ｓ１の種類の推定を続けることができる。
【００５２】
（５）変形速度ＶBをこれより前に検出した旧変形速度の最大値ＶMと比較して大きい方を変形速度最大値ＶMと定める変形速度最大値更新手段５４。変形速度最大値更新手段５４は、ステップＳＴＰ１４及びＳＴＰ１５の組合せからなる。ステップＳＴＰ１４及びＳＴＰ１５によれば、変形速度ＶBが増す度に変形速度最大値ＶMを最も大きい値に更新することにより、障害物Ｓ１の種類に応じた変形速度最大値ＶMを設定することができる。
【００５３】
（６）変形速度最大値ＶMに１．０未満の第１速度定数ＣＶ１、例えば−０．１を乗じた値に相当する値を第１基準速度ＶＴ１と定める第１基準速度発生手段５５。第１基準速度発生手段５５はステップＳＴＰ１６からなる。
（７）変形速度最大値ＶMに１．０未満で第１速度定数ＣＶ１より大きい第２速度定数ＣＶ２、例えば０．２を乗じた値に相当する値を第２基準速度ＶＴ２と定める第２基準速度発生手段５６。第２基準速度発生手段５６はステップＳＴＰ１７からなる。
【００５４】
（８）変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１、例えば１．０を乗じた値に相当する値を第１基準変形量ＳＴ１と定める第１基準変形量発生手段５８。第１基準変形量発生手段５８はステップＳＴＰ１９からなる。
（９）変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１より大きい第２変形量定数ＣＳ２、例えば２．５を乗じた値に相当する値を第２基準変形量ＳＴ２と定める第２基準変形量発生手段５９。第２基準変形量発生手段５９はステップＳＴＰ２０からなる。
【００５５】
（１０）変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るときに、特定の障害物Ｓ１であると推定して推定信号ｓｉを発する推定信号発生手段６１。推定信号発生手段６１はステップＳＴＰ２２、ＳＴＰ２３及びＳＴＰ２６の組合せからなる。
【００５６】
以上の説明から明らかなように、本発明の車両用障害物推定装置４０によれば、（１）障害物Ｓ１に車両１１が当ったときのバンパフェイス４２の変形速度ＶBを検出し、（２）この変形速度ＶBに基づいてバンパフェイス４２の変形量ＳBを求め、（３）変形速度ＶBが増大してピークに達したときの変形速度最大値ＶMを求め、（４）この変形速度最大値ＶMに基づいて、第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲、及び、第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲を定め、（５）変形速度ＶBが第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２の範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２の範囲内に収るときに、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物（例えば歩行者）であると推定することができる。
【００５７】
このように、本発明の車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に変形可能部材としてのバンパフェイス４２が当ったときに、このバンパフェイス４２の変形速度波形特性（変形速度ＶBが刻々と変化する特性）が障害物Ｓ１の重量等の種類によって異なることを応用したものである。
【００５８】
従って、障害物Ｓ１の種類を推定するために、変形速度検出手段５１という単一の検出手段だけを用いたので、検出手段の数を減らすことができる。しかも、単一の検出手段で一方向の変形速度ＶBを検出するだけですむので、検出時間を短縮することができる。
【００５９】
さらには、変形速度ＶBが最大値ＶMまで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量ＳBの特性が障害物Ｓ１の種類に応じて異なることを利用して、予め設定した第１の基準範囲ＳＰ１内にＶB−ＳB曲線が入るか否かによって、障害物Ｓ１の種類を推定するだけなので、障害物Ｓ１の種類を推定するまでに要する時間を極めて短縮することができるとともに、障害物Ｓ１の種類をより正確に推定することができる。
【００６０】
さらにまた、車両１１が障害物Ｓ１に衝突したときに、障害物Ｓ１には車両前端のバンパフェイス４２が最も先に当る。先に当るバンパフェイス４２が変形したときの変形速度ＶB並びに変形量ＳBというデータだけを、障害物Ｓ１の種類を推定するのに用いた。従って、より一層短時間で障害物Ｓ１の種類を推定することができる。
【００６１】
また、障害物Ｓ１の種類に応じて異なる変形速度最大値ＶMに所定の定数を乗じた値に相当する値を、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２と定めたので、障害物Ｓ１への衝突速度にかかわらず、障害物Ｓ１の種類をより一層正確に推定することができる。
【００６２】
ところで、上記ステップＳＴＰ１６、ＳＴＰ１７、ＳＴＰ１９及びＳＴＰ２０は、変形速度最大値ＶMに応じて次の図１３及び図１４に示すマップを参照することにより、ＶＴ１、ＶＴ２、ＳＴ１及びＳＴ２を設定することができる。
【００６３】
図１３（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準速度設定説明図である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値ＶMとし縦軸を基準速度ＶTとする、変形速度最大値ＶM−基準速度ＶT対応図であり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を示す。線ＶＴ１は、第１基準速度ＶＴ１＝ＶM×ＣＶ１の算出式に基づき、線ＶＴ２は、第２基準速度ＶＴ２＝ＶM×ＣＶ２の算出式に基づく。
【００６４】
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を示す。
このように、制御部４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ１６及びＳＴＰ１７において、変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を設定することができる。すなわち、マップを参照することで設定した第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００６５】
図１４（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準変形量設定説明図である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値ＶMとし縦軸を基準変形量ＳTとする、変形速度最大値ＶM−基準変形量ＳT対応図であり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を示す。線ＳＴ１は、第１基準変形量ＳＴ１＝ＶM×ＣＳ１の算出式に基づき、線ＳＴ２は、第２基準変形量ＳＴ２＝ＶM×ＣＳ２の算出式に基づく。
【００６６】
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を示す。
このように、制御部４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ１９及びＳＴＰ２０において、変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を設定することができる。すなわち、マップを参照することで設定した第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００６７】
図１５は本発明に係る制御部（第１変形例）の制御フローチャートであり、上記図１２に示す制御フローチャートのうち、ステップＳＴＰ０２とＳＴＰ０９の間に、破線の枠で囲ったステップＳＴＰ０３〜ＳＴＰ０８を追加したものである。
ＳＴＰ０３；ＳＴＰ０２に次いで、変形加速度ＧBが所定の基準加速度ＧTを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ０４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０６」に進む。
ＳＴＰ０４；図４に示す制御部４４に組込まれたタイマ４５の経過時間ＴCをリセット（ＴC＝０）する。
ＳＴＰ０５；タイマ４５を始動させて「ＳＴＰ０９」に進む。
【００６８】
ＳＴＰ０６；タイマ４５が始動してからの経過時間ＴCが所定の基準時間ＴHに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ０９」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０７」に進む。
ＳＴＰ０７；タイマ４５を停止させる。
ＳＴＰ０８；変形速度最大値ＶM＝０、経過時間ＴC＝０、Ｆ＝０にリセットして「ＳＴＰ０２」に戻る。
このようにして、変形加速度ＧBが微小な基準加速度ＧTを越えた後に、再び基準加速度ＧTを越えない状態で一定時間を経過した後には、振出しに戻す。
【００６９】
図１６は本発明に係る制御部（第２変形例）の制御フローチャートであり、上記図１２に示す制御フローチャートに、ステップＳＴＰ１８，ＳＴＰ２１，ＳＴＰ２４，ＳＴＰ２５を追加したものである。以下、ステップＳＴＰ１６〜ＳＴＰ２６についてのみ説明する。
【００７０】
ＳＴＰ１６；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準速度ＶＴ１を設定する。
ＳＴＰ１７；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準速度ＶＴ２を設定する。
ＳＴＰ１８；変形速度最大値ＶMに応じて第３基準速度ＶＴ３を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２とは異なる１．０未満の第３速度定数ＣＶ３を乗じた値を第３基準速度ＶＴ３と定める（ＶＴ３＝ＶM×ＣＶ３）。第３速度定数ＣＶ３は、例えば第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２より大きい値である。
【００７１】
ＳＴＰ１９；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準変形量ＳＴ１を設定する。
ＳＴＰ２０；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準変形量ＳＴ２を設定する。
ＳＴＰ２１；変形速度最大値ＶMに応じて第３基準変形量ＳＴ３を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１・第２変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２とは異なる第３変形量定数ＣＳ３を乗じた値を第３基準変形量ＳＴ３と定める（ＳＴ３＝ＶM×ＣＳ３）。第３変形量定数ＣＳ３は、例えば第１変形量定数ＣＳ１より大きく第２変形量定数ＣＳ２より小さい値である。
【００７２】
ＳＴＰ２２；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内（ＶＴ１＜ＶB＜ＶＴ２）に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２３」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ２４」に進む。
ＳＴＰ２３；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ２４」に進む。
【００７３】
ＳＴＰ２４；変形速度ＶBが第２基準速度ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内（ＶＴ２≦ＶB＜ＶＴ３）に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
ＳＴＰ２５；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
【００７４】
ＳＴＰ２６；車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号ｓｉ）を発し、制御を終了する。
【００７５】
ここで、図４を参照しつつ変形例の車両用障害物推定装置４０の、より具体的な構成を説明する。変形例の車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１２）を備える。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２（図４参照）。
（２）バンパセンサ４３及びステップＳＴＰ０２並びにＳＴＰ０９の組合せからなる変形速度検出手段５１。
（３）ステップＳＴＰ１０からなる変形量演算手段５２。
（４）ステップＳＴＰ１１〜ＳＴＰ１３からなる推定開始手段５３。
（５）ステップＳＴＰ１４〜ＳＴＰ１５からなる変形速度最大値更新手段５４。
（６）ステップＳＴＰ１６からなる第１基準速度発生手段５５。
（７）ステップＳＴＰ１７からなる第２基準速度発生手段５６。
【００７６】
（８）変形速度最大値ＶMに第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２とは異なる１．０未満の第３速度定数ＣＶ３を乗じた値に相当する値を第３基準速度ＶＴ３と定める第３基準速度発生手段５７。第３基準速度発生手段５７はステップＳＴＰ１８からなる。
（９）ステップＳＴＰ１９からなる第１基準変形量発生手段５８。
（１０）ステップＳＴＰ２０からなる第２基準変形量発生手段５９。
（１１）変形速度最大値ＶMに第１・第２変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２とは異なる第３変形量定数ＣＳ３を乗じた値に相当する値を第３基準変形量ＳＴ３と定める第３基準変形量発生手段６０。第３基準変形量発生手段６０はステップＳＴＰ２１からなる。
【００７７】
（１２）次の条件▲１▼又は条件▲２▼のときに特定の障害物Ｓ１であると推定して推定信号ｓｉを発する推定信号発生手段６１Ａ。推定信号発生手段６１ＡはステップＳＴＰ２２〜ＳＴＰ２６の組合せからなる。
条件▲１▼；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るとき。
条件▲２▼；変形速度ＶBが第２基準速度ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲内に収るとき。
【００７８】
ところで、上記ステップＳＴＰ１６〜ＳＴＰ２１は、変形速度最大値ＶMに応じて上記図１３及び図１４に示すマップを参照することにより、ＶＴ１〜ＶＴ３、ＳＴ１〜ＳＴ３を設定することができる。
図１３（ａ）において、線ＶＴ３は第３基準速度ＶＴ３＝ＶM×ＣＶ３の算出式に基づく。図１３（ｂ）のマップは、変形速度最大値ＶMに応じた第３基準速度ＶＴ３を示す。
図１４（ａ）において、線ＳＴ３は第３基準変形量ＳＴ３＝ＶM×ＣＳ３の算出式に基づく。図１４（ｂ）のマップは、変形速度最大値ＶMに応じた第３基準変形量ＳＴ３を示す。
【００７９】
このように、制御部４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ１８及びＳＴＰ２１において、変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第３基準速度ＶＴ３及び第３基準変形量ＳＴ３を設定することができる。すなわち、マップを参照することで設定した第３基準速度ＶＴ３及び第３基準変形量ＳＴ３は、上記図１３（ａ）並びに上記図１４（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００８０】
次に、上記図１６に示す制御部（第２変形例）の制御フローチャートを適用して、障害物の種類を推定する例を図１７及び図１８に基づき説明する。
図１７は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その４）であり、障害物が特定の障害物である場合について示す。この図は上記図７に更に第２の基準範囲ＳＰ２を設定したことを示す。ＶB−ＳB曲線自体も図７に示す曲線と同一である。
【００８１】
ここで、ＶＴ３，ＳＴ３，ＳＰ２を次のように定義する。
ＶＴ３；ＶBの第３基準速度（変形速度最大値ＶMに１．０未満の定数を乗じた値。ＶＴ１＜ＶＴ２＜ＶＴ３。）
ＳＴ３；ＳBの第３基準変形量（ＳＴ１＜ＳＴ３＜ＳＴ２）
ＳＰ２；第２の基準範囲（第２基準速度ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内で且つ第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲の枠内）
【００８２】
ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１に入ったとき又は第２の基準範囲ＳＰ２に入ったときに、障害物が特定の障害物であると判定することができる。例えば、この図のように障害物が特定の障害物である場合には、ＶB−ＳB曲線は、点Ｐｉ２で第２の基準範囲ＳＰ２に入る。このときに、障害物が特定の障害物であると推定する。
【００８３】
図１８は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その５）であり、障害物が低重心障害物である場合について示す。この図は上記図１１に更に第２の基準範囲ＳＰ２を設定したことを示す。ＶB−ＳB曲線自体も図１１に示す曲線と同一である。なお、ＶＴ３，ＳＴ３，ＳＰ２の定義については、上記図１５に示す定義と同一である。
この図によれば、ＶB−ＳB曲線が第１・第２の基準範囲ＳＰ１，ＳＰ２に入ることはない。従って、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００８４】
以上の説明をまとめると、第２変形例の制御部４４を備える車両用障害物推定装置４０は、第１の基準範囲ＳＰ１とは異なるとともに、第１・第２・第３基準速度ＶＴ１，ＶＴ２，ＶＴ３同士の組合せに基づく範囲内で、且つ、第１・第２・第３基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３同士の組合せに基づく範囲内を、第２の基準範囲ＳＰ２と設定し、ＶB−ＳB曲線、すなわち変形速度ＶS及び変形量ＳBが第１の基準範囲ＳＰ１内又は第２の基準範囲ＳＰ２内に収るときに、障害物が特定の障害物であると推定するようにしたことを特徴とする。
従って、障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定することができるので、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００８５】
次に、上記構成の車両用二次衝突対策装置１０の作用を、図１９〜図２２に基づき説明する。
図１９は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。このとき、フード保持機構２０は折畳んだ状態にある。
フード１３は、ピン２１を支点として上下スイング可能である。フード１３を想像線で示すように開けることで、エンジンルーム１２に収納された機器１７の保守・点検作業をすることができる。
【００８６】
図２０は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。
制御部４４は、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、アクチュエータ３０へ推定信号（アクチュエータ駆動指令信号）ｓｉを発する。アクチュエータ３０は持上げ作動を開始し、ピストン３１を高速で突出すことにより、フード１３の後部裏面１３ａを突き上げる。
【００８７】
図２１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）であり、ピストン３１を所定の最大高さだけ高速で突出すことにより、フード１３を想像線で示す元の高さから実線で示す高さまで、突き上げたことを示す。フード１３は慣性により、更に持上がる。フード１３の上昇に伴って、フード保持機構２０も起立する。
【００８８】
図２２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）であり、フード保持機構２０が全開開度になってスイングを停止したことを示す。このため、フード１３はこれ以上持上がることができない。この結果、フード１３の後部は、想像線で示す元の位置から実線で示す位置へ、所定量（１００〜２００ｍｍ）だけ持上がったことになる。フード保持機構２０は、フード１３を持上がった位置で保持させる。
【００８９】
所定量だけ持上がったフード１３から、エンジンルーム１２に収納されたエンジン等の機器１７までの、距離は大きい。この結果、フード１３の下方への変形可能量は増大する。このため、車両１１に衝突された障害物Ｓ１がフード１３に衝突したときに、持上がったフード１３を想像線にて示すように大いに変形させることで、衝撃力を十分に吸収させることができる。従って、機器１７を障害物Ｓ１から保護することができるとともに、障害物Ｓ１への衝撃も十分に緩和することができる。
【００９０】
以上の説明をまとめると、車両用障害物推定装置４０は、車両１１に衝突された障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、制御部４４から車両用二次衝突対策装置１０へ推定信号ｓｉを発する。車両用二次衝突対策装置１０は、推定信号ｓｉを受けてフード１３を上昇させることで、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じる。フード１３は、機器１７や障害物Ｓ１への衝撃力を十分に吸収する。
【００９１】
図２３は本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図である。
変形例の車両用二次衝突対策装置７０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３の近傍に備えたエアバッグ７２を作動させることで二次衝突対策を講じるものである。衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると車両用障害物推定装置４０が推定して、制御部４４からエアバッグモジュール７１へ推定信号ｓｉを発することで、エアバッグ７２を膨張させることができる。そして、エアバッグ７２を膨張させて二次衝突対策を講じることにより、エンジンルーム１２に収納された機器１７（図２２参照）や障害物Ｓ１への衝撃力をエアバッグ７２にて十分に吸収させることができる。
【００９２】
なお、上記本発明の実施の形態において、変形可能部材は、バンパフェイス４２に限定するものではなく、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形するように車両１１の備えるものであればよい。
また、変形速度検出手段５１は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形速度ＶBを検出するものであればよい。
さらにまた、車両用障害物推定装置４０において、推定開始基準速度ＶS、第１〜３速度定数ＣＶ１，ＣＶ２，ＣＶ３、第１〜３変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３、基準加速度ＧT、基準時間ＴHの各値は任意であり、特定の障害物の基準を適宜設定することにより、決めればよい。
また、上記図１６に示す制御部の制御フローチャートに、更に、上記図１５で破線の枠で囲ったステップＳＴＰ０３〜ＳＴＰ０８を追加することは任意である。
【００９３】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１によれば、（１）障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度を検出し、（２）この変形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求め、（３）変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、（４）この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、（５）変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るとともに、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定することができる。
この推定のために、変形速度検出手段という単一の検出手段だけを用いたので、検出手段の数を減らすことができる。しかも、単一の検出手段で一方向の変形速度を検出するだけですむので、検出時間を短縮することができる。
【００９４】
さらには、請求項１は、変形速度が最大値まで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量の特性が障害物の種類に応じて異なることを利用したものである。この特性を利用して、変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るという第１条件と、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件の、２条件を達成したか否かによって、障害物の種類を推定することができる。従って、障害物の種類を推定するまでに要する時間を極めて短縮することができるとともに、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００９５】
さらにまた、障害物の種類に応じて異なる変形速度最大値に所定の定数を乗じた値に相当する値を、第１・第２基準速度及び第１・第２基準変形量と定めたので、障害物への衝突速度にかかわらず、障害物の種類をより一層正確に推定することができる。
【００９６】
請求項２によれば、第１の基準範囲とは異なるとともに、第２基準速度から第３基準速度までの範囲内で且つ第１基準変形量から第３基準変形量までの範囲内を第２の基準範囲と設定し、変形速度及び変形量が第１の基準範囲内又は第２の基準範囲内に収るときに、障害物が特定の障害物であると推定するようにしたので、障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定することができる。この結果、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００９７】
請求項３は、推定信号発生手段から、車両のフードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じるための車両用二次衝突対策装置に、推定信号を発するように構成したので、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置
【図２】本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置のシステム図
【図３】本発明に係る車両前部の側面断面図
【図４】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図
【図５】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図
【図６】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その１）
【図７】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その１）
【図８】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その２）
【図９】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その２）
【図１０】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その３）
【図１１】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その３）
【図１２】本発明に係る制御部の制御フローチャート
【図１３】本発明に係る基準速度設定説明図
【図１４】本発明に係る基準変形量設定説明図
【図１５】本発明に係る制御部（第１変形例）の制御フローチャート
【図１６】本発明に係る制御部（第２変形例）の制御フローチャート
【図１７】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その４）
【図１８】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その５）
【図１９】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）
【図２０】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）
【図２１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）
【図２２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）
【図２３】本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図
【図２４】特開平８−２１６８２６号公報の図６及び図７に基づき作成した説明図
【符号の説明】
１０，７０…車両用二次衝突対策装置、１１…車両、１３…フード、４０…車両用障害物推定装置、４２…変形可能部材（バンパフェイス）、４４…制御部、４５…タイマ、５１…変形速度検出手段、５２…変形量演算手段、５３…推定開始手段、５４…変形速度最大値更新手段、５５…第１基準速度発生手段、５６…第２基準速度発生手段、５７…第３基準速度発生手段、５８…第１基準変形量発生手段、５９…第２基準変形量発生手段、６０…第３基準変形量発生手段、６１，６１Ａ…推定信号発生手段、７２…エアバッグ、ＣＳ１…第１変形量定数、ＣＳ２…第２変形量定数、ＣＳ３…第３変形量定数、ＣＶ１…第１速度定数、ＣＶ２…第２速度定数、ＣＶ３…第３速度定数、Ｓ１，Ｓ２…障害物、ＳB…変形量、ｓｉ…推定信号、ＳＰ１…第１の基準範囲、ＳＰ２…第２の基準範囲、ＳＴ１…第１基準変形量、ＳＴ２…第２基準変形量、ＳＴ３…第３基準変形量、ＶB…変形速度、ＶM…変形速度最大値、ＶＴ１…第１基準速度、ＶＴ２…第２基準速度、ＶＴ３…第３基準速度。
【発明の属する技術分野】
本発明は、障害物に車両が衝突したときにその障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両には、障害物に衝突したときにその障害物の種類を推定し、種類に応じてフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じる装置を備えるものが知られている。この種の装置としては、例えば特開平８−２１６８２６号公報「フードエアバッグセンサシステム」が知られている。以下、この従来の技術について説明する。
【０００３】
図２４（ａ），（ｂ）は特開平８−２１６８２６号公報の図６及び図７に基づき作成した説明図である。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変更した。
（ａ）は、車両１０１が歩行者等の特定の障害物Ｓ１１に衝突したことを示す。フードエアバッグセンサシステム１００は、車両１０１のフロントバンパ１０２にバンパセンサ１０３を備えるとともに、フード１０４の下にフードセンサ１０５を備える。バンパセンサ１０３は略水平方向からの荷重を検出するセンサであり、フードセンサ１０５は略垂直方向からの荷重を検出するセンサである。
フードエアバッグセンサシステム１００の制御装置１０６は、バンパセンサ１０３及びフードセンサ１０５が共に荷重を検出したときにのみ、衝突した障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、フードエアバッグモジュール１０７へ制御信号を出力する。この制御信号に応じて、フード１０４近傍のフードエアバッグ１０８は膨張する。
【０００４】
（ｂ）は、車両１０１が建造物等の障害物Ｓ１２に衝突したことを示す。バンパセンサ１０３だけが荷重を検出したときには、制御装置１０６は、衝突した障害物Ｓ１２が特定の障害物ではないと推定する。この場合には、制御装置１０６はフードエアバッグモジュール１０７へ制御信号を出力しないので、フードエアバッグ１０８は膨張しない。
【０００５】
このようにフードエアバッグセンサシステム１００は、先ずバンパセンサ１０３が荷重を検出し、次にフードセンサ１０５が荷重を検出し、この２つの検出信号に基づいて障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、二次衝突対策を講じる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のフードエアバッグセンサシステム１００は、バンパセンサ１０３で荷重を検出した後に、フードセンサ１０５で荷重を検出するという、２段階の検出方法を採用したシステムである。
ところが、バンパセンサ１０３が荷重を検出してからフードセンサ１０５が荷重を検出するまでの経過時間は、一定ではない。経過時間が長いと、制御装置１０６が障害物Ｓ１１，Ｓ１２の種類を推定するのに要する時間も長くならざるを得ない。障害物Ｓ１１，Ｓ１２の種類を推定するのに時間がかかることは好ましいことではない。
【０００７】
さらには、障害物Ｓ１１が特定の障害物ではない場合であっても、バンパセンサ１０３で荷重を検出した後に、フードセンサ１０５が荷重を検出することは有り得る。この場合に制御装置１０６は、障害物Ｓ１１が特定の障害物であると誤って推定することになる。すなわち、障害物Ｓ１１の種類判定にエラーが発生する可能性がある。このようなエラーの発生は好ましいことではない。
【０００８】
そこで本発明の目的は、車両が衝突した障害物の種類の推定時間を短縮できるとともに、障害物の種類をより正確に推定できる技術を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置は、車両が障害物に当った衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、この変形速度検出手段で検出した変形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求める変形量演算手段と、初期値が０である変形速度最大値を変形速度が上回る度にこの変形速度の値に更新する変形速度最大値更新手段と、変形速度最大値に１．０未満の第１速度定数を乗じた値に相当する値を第１基準速度と定める第１基準速度発生手段と、変形速度最大値に第１速度定数より大きく１．０未満の第２速度定数を乗じた値に相当する値を第２基準速度と定める第２基準速度発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数より大きい第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段と、変形速度が第１基準速度から第２基準速度までの範囲内に収るとともに変形量が第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特定の障害物であると推定して推定信号を発する推定信号発生手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
車両用障害物推定装置は、障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度を検出し、この変形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求め、変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るとともに、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定する。
【００１１】
変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るという第１条件と、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件の、２条件を達成したか否かによって、障害物の種類を推定するだけである。従って、障害物の種類を推定するまでに要する時間を極めて短縮することができるとともに、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００１２】
請求項２は、変形速度最大値に第１・第２速度定数より大きく１．０未満の第３速度定数を乗じた値に相当する値を第３基準速度と定める第３基準速度発生手段と、変形速度最大値に第１変形量定数より大きく第２変形量定数より小さい第３変形量定数を乗じた値に相当する値を第３基準変形量と定める第３基準変形量発生手段とを備え、
第１基準速度から第２基準速度までの範囲内で且つ第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内を第１の基準範囲としたときに、
第２基準速度から第３基準速度までの範囲内で且つ第１基準変形量から第３基準変形量までの範囲内を第２の基準範囲と設定し、
変形速度及び変形量が第１の基準範囲内又は第２の基準範囲内に収るときに推定信号発生手段にて特定の障害物であると推定して推定信号を発するように構成したことを特徴とする。
【００１３】
障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定することができるので、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００１４】
請求項３は、推定信号発生手段が、車両のフードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じる車両用二次衝突対策装置へ、推定信号を発するものであることを特徴とする。
【００１５】
車両用二次衝突対策装置は、推定信号発生手段から特定の障害物であるとの推定信号を受けたときに、二次衝突対策を講じて障害物やエンジンルーム内の機器への衝撃力を十分に吸収する。より適格に且つ速やかに、二次衝突対策を講じることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図面に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１７】
図１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の斜視図である。
車両用二次衝突対策装置１０は、車両１１の前部にエンジンルーム１２を設け、エンジンルーム１２の上部開口を前開き形式のフード１３で塞ぎ、フード１３の後端部を車体フレーム１４に左右のフード保持機構２０，２０で開閉可能に取付けたものである。フード１３は前部を、車体フレーム１４にフードロック１５にてロック可能である。図中、１６はフロントガラスである。
【００１８】
図２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置のシステム図であり、車両１１の前半部を左側から見たものである。
車両用二次衝突対策装置１０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３を上昇させることで二次衝突対策を講じる装置であり、左右のフード保持機構２０（この図では左のみ示す。以下同じ。）と、閉じたフード１３の後部を持上げるときに使用する左右のアクチュエータ３０とからなる。さらに、車両用二次衝突対策装置１０は車両用障害物推定装置４０を備える。車両用障害物推定装置４０の詳細については後述する。
【００１９】
フード保持機構２０は、通常時にはフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、車両１１に障害物Ｓ１が衝突したときには伸張したリンクでフード１３の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジである。
アクチュエータ３０は、後述する制御部４４から電気的なアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）ｓｉを受けたときに、図示せぬ点火装置にてガス発生剤に点火して多量のガスを発生し、ガスの急激な昇圧によってピストン３１が所定ストロークだけ上昇し、フード１３の後部を持ち上げるものである。
【００２０】
図３は本発明に係る車両前部の側面断面図であり、車両１１の前部にフロントバンパ４１を設け、このフロントバンパ４１の前部を覆うバンパフェイス４２の内面に、バンパセンサ４３を取付けたことを示す。バンパセンサ４３は加速度センサである。
【００２１】
なお、バンパセンサ４３は、上記図１に示すように車幅方向に複数個（例えば３個）を配列してもよい。バンパセンサ４３を複数個設けた場合には、これらバンパセンサ４３の検出信号に基づき制御部４４が制御作用をすることになる。例えば、制御部４４で複数の検出信号の平均値を算出し、その平均値に基づきアクチュエータ３０を制御したり、複数の検出信号のうち最も大きい信号に基づきアクチュエータ３０を制御する。
【００２２】
図４は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図である。
バンパフェイス４２は、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形する変形可能部材であり、例えば樹脂製品である。
想像線にて示すバンパフェイス４２は、障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて実線にて示すように変形する。このときにバンパフェイス４２における変形する部分の加速度を、バンパフェイス４２に取付けられたバンパセンサ４３で検出することができる。
そして、バンパセンサ４３で検出した変形加速度を積分することにより、バンパフェイス４２の変形速度を知ることができる。
さらには、バンパフェイス４２の変形速度に基づいて演算することにより、バンパフェイス４２の変形量を知ることができる。例えば、バンパフェイス４２の変形速度に、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより、刻々と変化するバンパフェイス４２の変形量を知ることができる。
【００２３】
車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにその障害物Ｓ１の種類を推定して、車両用二次衝突対策装置１０に推定信号ｓｉを発するものである。具体的には、車両用障害物推定装置４０は、変形可能部材としてのバンパフェイス４２と、バンパセンサ４３と、バンパセンサ４３の信号に基づいて車両用二次衝突対策装置１０のアクチュエータ３０に推定信号ｓｉを発する制御部４４とからなる。制御部４４は、例えばマイクロコンピュータである。
【００２４】
図５は本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図である。
バンパフェイス４２の前端の地上高さＨ１に対して、重心Ｇｖの地上高さＨ２が低い障害物Ｓ２（以下、「低重心障害物Ｓ２」と言う。）に車両１１が衝突すると、車両１１の下部に低重心障害物Ｓ２を巻き込むことがある。その場合には、巻き込まれた低重心障害物Ｓ２によって、バンパフェイス４２が車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。
【００２５】
次に、障害物Ｓ１や低重心障害物Ｓ２にバンパフェイス４２が衝突したときの、バンパフェイス４２の変形速度の変化について、図４及び図５を参照しつつ図６〜図１１にて説明する。
【００２６】
図６（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その１）であり、障害物が歩行者等の特定の障害物である場合について示す。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものである。但し、ＶM，ＶS，ＶＴ１，ＶＴ２を次のように定義する。
ＶS；ＶBの推定開始基準速度
（衝突したほぼ直後の値であり、例えば零を若干越える値）
ＶM；ＶBの変形速度最大値
ＶＴ１；ＶBの第１基準速度（ＶＴ１＝−０．１×ＶM）
ＶＴ２；ＶBの第２基準速度（ＶＴ２＝０．２×ＶM）
なお、−０．１及び０．２は定数である。
【００２７】
（ａ）によれば、変形速度ＶBが、推定開始基準速度ＶSを越えて変形速度最大値ＶMまで増大した後に、減少して第２基準速度ＶＴ２及び第１基準速度ＶＴ１を通過する特性を有していることが判る。
（ｂ）は、変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内、すなわち、速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００２８】
（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したものである。但し、バンパフェイスの変形量は、上記（ａ）の変形速度ＶBに基づき演算した値である。また、ＳＴ１，ＳＴ２を次のように定義する。
ＳＴ１；ＳBの第１基準変形量（ＳＴ１＝１．０×ＶM）
ＳＴ２；ＳBの第２基準変形量（ＳＴ２＝２．５×ＶM）
なお、１．０及び２．５は、変形速度ＶBの単位をｋｍ／ｈとするとともに、変形量の単位をｍｍとしたときの定数である。
【００２９】
（ｃ）によれば、変形量ＳBが、第１基準変形量ＳＴ１を越えて増大した後に、第２基準変形量ＳＴ２へ達する前に減少して、再び第１基準変形量ＳＴ１以下になる特性を有していることが判る。
（ｄ）は、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内、すなわち、変形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００３０】
（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｂ）における判定結果が「１」で且つ（ｄ）における判定結果が「１」であるときに、障害物推定結果は「１」の判定となる。すなわち、上記（ａ）で変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っており、且つ、上記（ｃ）で変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っている場合に、障害物推定結果は「１」となり、障害物が特定の障害物であると推定する。（ｅ）によれば、Ｔｆの時点で、障害物が特定の障害物であると推定することができる。
【００３１】
図７は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その１）であり、障害物が特定の障害物である場合について示す。この図は、横軸を変形速度とし縦軸を変形量とし、上記図６の変形速度ＶBと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図６に示したものと同一である。
【００３２】
この図によれば、障害物に衝突することにより、バンパフェイスの変形が始まると、ＶB−ＳB曲線は原点０（零）から図右上に伸びていき、やがて変形の進行につれて反時計回りに伸びていくことが判る。
具体的には、車両が障害物に衝突したときに、バンパフェイスは衝撃力によって車両後方へ変形する。衝突開始時点からバンパフェイスの変形速度ＶBは増大し始め、これに応じてバンパフェイスの変形量ＳBも増大し始める。その後、変形量ＳBが大きくなるにつれて、バンパフェイスの反力は大きくなる。衝撃力に対してバンパフェイスの反力が大きくなると、変形速度ＶBは減少していき、やがて零になり、その後、負の値となる。変形量ＳBは変形速度ＶBが零となるまで増大し、変形速度ＶBが負の値になるにつれて減少していく。
【００３３】
ここで、第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲で且つ第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲の枠内を、ハッチングして示す。このハッチングした枠内を第１の基準範囲ＳＰ１とする。ＶB−ＳB曲線は、第１の基準範囲ＳＰ１内に点Ｐｉ１で入る。このときに、障害物が特定の障害物であると推定することができる。
【００３４】
図８（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図６と同じである。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものである。
（ｂ）は、変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００３５】
（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、軽量物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したものである。（ｃ）によれば、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１に達しないことが判る。変形速度ＶBが変形速度最大値ＶMから減少した後に短時間で零になるので、変形する時間が短いからである。
（ｄ）は、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っていないので、判定結果は「０」である。
【００３６】
（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｄ）における判定結果が「０」であるから、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００３７】
図９は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その２）であり、障害物が軽量物である場合について示す。この図は、横軸を変形速度とし縦軸を変形量とし、上記図８の変形速度ＶBと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図８に示したものと同一である。
この図のＶB−ＳB曲線によれば、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、上記図７に比べ極めて小さいことが判る。従って、ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１内に入ることはない。この結果、障害物が特定の障害物ではないと推定することができる。
【００３８】
図１０（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その３）であり、障害物が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について示す。但し、この図の見方及び各符号の定義については、上記図６と同じである。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものである。
（ｂ）は、変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００３９】
（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したものである。（ｃ）によれば、変形量ＳBが、第１基準変形量ＳＴ１を越えて増大した後に、第２基準変形量ＳＴ２をも越えて増大することが判る。変形速度ＶBが変形速度最大値ＶMから減少して零になるのに、比較的長時間かかるので、変形する時間が長いからである。この場合、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときには、（ａ）における変形速度ＶBは速度範囲ＶＴ10内に収っていない。
（ｄ）は、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、また、収っていないときの判定結果は「０」である。
【００４０】
（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。（ｂ）における判定結果が「１」であるときには、（ｄ）における判定結果が「０」であるから、障害物推定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００４１】
図１１は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その３）であり、障害物が低重心障害物である場合について示す。この図は、横軸を変形速度とし縦軸を変形量とし、上記図１０の変形速度ＶBと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図１０に示したものと同一である。
この図のＶB−ＳB曲線によれば、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、上記図７に比べ極めて大きいことが判る。従って、ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１内に入ることはない。この結果、障害物が特定の障害物ではないと推定することができる。
【００４２】
本発明者等は、このようにバンパフェイス４２（図４参照）が当った障害物の種類に応じて、バンパフェイス４２の変形速度ＶB並びに変形量ＳBが刻々と変化する特性（ＶB−ＳB曲線）が異なることを知見した。
すなわち、（１）障害物が軽量物である場合には、図９に示すように、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、特定の障害物に比べ極めて小さい。また、（２）障害物が低重心障害物である場合には、図１１に示すように、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの変形量ＳBは、特定の障害物に比べ極めて大きい。
【００４３】
本発明は、このように変形速度ＶBが最大値ＶMまで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量ＳBの特性が障害物Ｓ１の種類に応じて異なることを利用して、予め設定した第１の基準範囲ＳＰ１内にＶB−ＳB曲線（すなわち、変形速度ＶS及び変形量ＳB）が入るときに、障害物が特定の障害物であると推定することを特徴とする。このような推定方法は、障害物の種類を正確に推定できるので、極めて有効な推定方法であると言える。
【００４４】
図１２は本発明に係る制御部の制御フローチャートであり、制御部４４（図４参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローを表したものである。図中、ＳＴＰ××はステップ番号を示す。以下、図４を参照しつつ説明する。
【００４５】
ＳＴＰ０１；全ての値を初期設定する（例：変形速度最大値ＶM＝０、Ｆ＝０）。
ＳＴＰ０２；バンパセンサ４３にて検出したバンパフェイス４２の変形加速度ＧBを読み込み、「ＳＴＰ０９」に進む。
ＳＴＰ０９；変形加速度ＧBからバンパフェイス４２の変形速度ＶBを算出する。例えば、変形加速度ＧBを積分することにより変形速度ＶBを得る。
ＳＴＰ１０；変形速度ＶBからバンパフェイス４２の変形量ＳBを算出する。例えば、変形速度ＶBに、バンパセンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積算することにより変形量ＳBを得る。
【００４６】
ＳＴＰ１１；変形速度ＶBが予め定めた推定開始基準速度ＶSに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１２」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ１３」に進む。
ＳＴＰ１２；フラグＦを「１」とする。
ＳＴＰ１３；フラグＦ＝１であるか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
【００４７】
ＳＴＰ１４；変形速度ＶBがこれより前に検出した旧変形速度の最大値ＶMより大きいか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ１６」に進む。
ＳＴＰ１５；変形速度ＶBを変形速度最大値ＶMと定める。
【００４８】
ＳＴＰ１６；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準速度ＶＴ１を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに予め定めた１．０未満の第１速度定数ＣＶ１を乗じた値を第１基準速度ＶＴ１と定める（ＶＴ１＝ＶM×ＣＶ１）。
ＳＴＰ１７；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準速度ＶＴ２を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１速度定数ＣＶ１より大きく１．０未満の予め定めた第２速度定数ＣＶ２を乗じた値を第２基準速度ＶＴ２と定める（ＶＴ２＝ＶM×ＣＶ２）。
ＳＴＰ１９；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準変形量ＳＴ１を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに予め定めた第１変形量定数ＣＳ１を乗じた値を第１基準変形量ＳＴ１と定める（ＳＴ１＝ＶM×ＣＳ１）。
ＳＴＰ２０；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準変形量ＳＴ２を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１より大きい予め定めた第２変形量定数ＣＳ２を乗じた値を第２基準変形量ＳＴ２と定める（ＳＴ２＝ＶM×ＣＳ２）。
【００４９】
ＳＴＰ２２；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２３」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
ＳＴＰ２３；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
ＳＴＰ２６；車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号ｓｉ）を発し、制御を終了する。
【００５０】
ここで、図４を参照しつつ車両用障害物推定装置４０の、より具体的な構成を説明する。車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１０）を備える。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２（図４参照）。
（２）バンパフェイス４２の変形速度ＶBを検出する変形速度検出手段５１。変形速度検出手段５１は、バンパセンサ４３（図４参照）及びステップＳＴＰ０２並びにＳＴＰ０９の組合せからなる。
【００５１】
（３）変形速度検出手段５１で検出した変形速度ＶBに基づいてバンパフェイス４２の変形量ＳBを求める変形量演算手段５２。変形量演算手段５２はステップＳＴＰ１０からなる。
（４）変形速度ＶBが予め定めた推定開始基準速度ＶSに一度達したときから、障害物Ｓ１（図４参照）の種類の推定を開始する推定開始手段５３。推定開始手段５３は、ステップＳＴＰ１１〜ＳＴＰ１３の組合せからなる。推定開始基準速度ＶSに一度達すると、その後の変形速度ＶBの大きさにかかわらず、障害物Ｓ１の種類の推定を続けることができる。
【００５２】
（５）変形速度ＶBをこれより前に検出した旧変形速度の最大値ＶMと比較して大きい方を変形速度最大値ＶMと定める変形速度最大値更新手段５４。変形速度最大値更新手段５４は、ステップＳＴＰ１４及びＳＴＰ１５の組合せからなる。ステップＳＴＰ１４及びＳＴＰ１５によれば、変形速度ＶBが増す度に変形速度最大値ＶMを最も大きい値に更新することにより、障害物Ｓ１の種類に応じた変形速度最大値ＶMを設定することができる。
【００５３】
（６）変形速度最大値ＶMに１．０未満の第１速度定数ＣＶ１、例えば−０．１を乗じた値に相当する値を第１基準速度ＶＴ１と定める第１基準速度発生手段５５。第１基準速度発生手段５５はステップＳＴＰ１６からなる。
（７）変形速度最大値ＶMに１．０未満で第１速度定数ＣＶ１より大きい第２速度定数ＣＶ２、例えば０．２を乗じた値に相当する値を第２基準速度ＶＴ２と定める第２基準速度発生手段５６。第２基準速度発生手段５６はステップＳＴＰ１７からなる。
【００５４】
（８）変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１、例えば１．０を乗じた値に相当する値を第１基準変形量ＳＴ１と定める第１基準変形量発生手段５８。第１基準変形量発生手段５８はステップＳＴＰ１９からなる。
（９）変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１より大きい第２変形量定数ＣＳ２、例えば２．５を乗じた値に相当する値を第２基準変形量ＳＴ２と定める第２基準変形量発生手段５９。第２基準変形量発生手段５９はステップＳＴＰ２０からなる。
【００５５】
（１０）変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るときに、特定の障害物Ｓ１であると推定して推定信号ｓｉを発する推定信号発生手段６１。推定信号発生手段６１はステップＳＴＰ２２、ＳＴＰ２３及びＳＴＰ２６の組合せからなる。
【００５６】
以上の説明から明らかなように、本発明の車両用障害物推定装置４０によれば、（１）障害物Ｓ１に車両１１が当ったときのバンパフェイス４２の変形速度ＶBを検出し、（２）この変形速度ＶBに基づいてバンパフェイス４２の変形量ＳBを求め、（３）変形速度ＶBが増大してピークに達したときの変形速度最大値ＶMを求め、（４）この変形速度最大値ＶMに基づいて、第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲、及び、第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲を定め、（５）変形速度ＶBが第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２の範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２の範囲内に収るときに、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物（例えば歩行者）であると推定することができる。
【００５７】
このように、本発明の車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１に変形可能部材としてのバンパフェイス４２が当ったときに、このバンパフェイス４２の変形速度波形特性（変形速度ＶBが刻々と変化する特性）が障害物Ｓ１の重量等の種類によって異なることを応用したものである。
【００５８】
従って、障害物Ｓ１の種類を推定するために、変形速度検出手段５１という単一の検出手段だけを用いたので、検出手段の数を減らすことができる。しかも、単一の検出手段で一方向の変形速度ＶBを検出するだけですむので、検出時間を短縮することができる。
【００５９】
さらには、変形速度ＶBが最大値ＶMまで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量ＳBの特性が障害物Ｓ１の種類に応じて異なることを利用して、予め設定した第１の基準範囲ＳＰ１内にＶB−ＳB曲線が入るか否かによって、障害物Ｓ１の種類を推定するだけなので、障害物Ｓ１の種類を推定するまでに要する時間を極めて短縮することができるとともに、障害物Ｓ１の種類をより正確に推定することができる。
【００６０】
さらにまた、車両１１が障害物Ｓ１に衝突したときに、障害物Ｓ１には車両前端のバンパフェイス４２が最も先に当る。先に当るバンパフェイス４２が変形したときの変形速度ＶB並びに変形量ＳBというデータだけを、障害物Ｓ１の種類を推定するのに用いた。従って、より一層短時間で障害物Ｓ１の種類を推定することができる。
【００６１】
また、障害物Ｓ１の種類に応じて異なる変形速度最大値ＶMに所定の定数を乗じた値に相当する値を、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２と定めたので、障害物Ｓ１への衝突速度にかかわらず、障害物Ｓ１の種類をより一層正確に推定することができる。
【００６２】
ところで、上記ステップＳＴＰ１６、ＳＴＰ１７、ＳＴＰ１９及びＳＴＰ２０は、変形速度最大値ＶMに応じて次の図１３及び図１４に示すマップを参照することにより、ＶＴ１、ＶＴ２、ＳＴ１及びＳＴ２を設定することができる。
【００６３】
図１３（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準速度設定説明図である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値ＶMとし縦軸を基準速度ＶTとする、変形速度最大値ＶM−基準速度ＶT対応図であり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を示す。線ＶＴ１は、第１基準速度ＶＴ１＝ＶM×ＣＶ１の算出式に基づき、線ＶＴ２は、第２基準速度ＶＴ２＝ＶM×ＣＶ２の算出式に基づく。
【００６４】
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を示す。
このように、制御部４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ１６及びＳＴＰ１７において、変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を設定することができる。すなわち、マップを参照することで設定した第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００６５】
図１４（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準変形量設定説明図である。
（ａ）は、横軸を変形速度最大値ＶMとし縦軸を基準変形量ＳTとする、変形速度最大値ＶM−基準変形量ＳT対応図であり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を示す。線ＳＴ１は、第１基準変形量ＳＴ１＝ＶM×ＣＳ１の算出式に基づき、線ＳＴ２は、第２基準変形量ＳＴ２＝ＶM×ＣＳ２の算出式に基づく。
【００６６】
（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成したマップであり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を示す。
このように、制御部４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ１９及びＳＴＰ２０において、変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を設定することができる。すなわち、マップを参照することで設定した第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２は、上記（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００６７】
図１５は本発明に係る制御部（第１変形例）の制御フローチャートであり、上記図１２に示す制御フローチャートのうち、ステップＳＴＰ０２とＳＴＰ０９の間に、破線の枠で囲ったステップＳＴＰ０３〜ＳＴＰ０８を追加したものである。
ＳＴＰ０３；ＳＴＰ０２に次いで、変形加速度ＧBが所定の基準加速度ＧTを越えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ０４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０６」に進む。
ＳＴＰ０４；図４に示す制御部４４に組込まれたタイマ４５の経過時間ＴCをリセット（ＴC＝０）する。
ＳＴＰ０５；タイマ４５を始動させて「ＳＴＰ０９」に進む。
【００６８】
ＳＴＰ０６；タイマ４５が始動してからの経過時間ＴCが所定の基準時間ＴHに達したか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ０９」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０７」に進む。
ＳＴＰ０７；タイマ４５を停止させる。
ＳＴＰ０８；変形速度最大値ＶM＝０、経過時間ＴC＝０、Ｆ＝０にリセットして「ＳＴＰ０２」に戻る。
このようにして、変形加速度ＧBが微小な基準加速度ＧTを越えた後に、再び基準加速度ＧTを越えない状態で一定時間を経過した後には、振出しに戻す。
【００６９】
図１６は本発明に係る制御部（第２変形例）の制御フローチャートであり、上記図１２に示す制御フローチャートに、ステップＳＴＰ１８，ＳＴＰ２１，ＳＴＰ２４，ＳＴＰ２５を追加したものである。以下、ステップＳＴＰ１６〜ＳＴＰ２６についてのみ説明する。
【００７０】
ＳＴＰ１６；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準速度ＶＴ１を設定する。
ＳＴＰ１７；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準速度ＶＴ２を設定する。
ＳＴＰ１８；変形速度最大値ＶMに応じて第３基準速度ＶＴ３を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２とは異なる１．０未満の第３速度定数ＣＶ３を乗じた値を第３基準速度ＶＴ３と定める（ＶＴ３＝ＶM×ＣＶ３）。第３速度定数ＣＶ３は、例えば第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２より大きい値である。
【００７１】
ＳＴＰ１９；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準変形量ＳＴ１を設定する。
ＳＴＰ２０；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準変形量ＳＴ２を設定する。
ＳＴＰ２１；変形速度最大値ＶMに応じて第３基準変形量ＳＴ３を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに第１・第２変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２とは異なる第３変形量定数ＣＳ３を乗じた値を第３基準変形量ＳＴ３と定める（ＳＴ３＝ＶM×ＣＳ３）。第３変形量定数ＣＳ３は、例えば第１変形量定数ＣＳ１より大きく第２変形量定数ＣＳ２より小さい値である。
【００７２】
ＳＴＰ２２；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内（ＶＴ１＜ＶB＜ＶＴ２）に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２３」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ２４」に進む。
ＳＴＰ２３；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ２４」に進む。
【００７３】
ＳＴＰ２４；変形速度ＶBが第２基準速度ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内（ＶＴ２≦ＶB＜ＶＴ３）に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
ＳＴＰ２５；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲内に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。
【００７４】
ＳＴＰ２６；車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障害物であると推定して推定信号ｓｉ（例えば、アクチュエータ駆動指令信号ｓｉ）を発し、制御を終了する。
【００７５】
ここで、図４を参照しつつ変形例の車両用障害物推定装置４０の、より具体的な構成を説明する。変形例の車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜（１２）を備える。
（１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２（図４参照）。
（２）バンパセンサ４３及びステップＳＴＰ０２並びにＳＴＰ０９の組合せからなる変形速度検出手段５１。
（３）ステップＳＴＰ１０からなる変形量演算手段５２。
（４）ステップＳＴＰ１１〜ＳＴＰ１３からなる推定開始手段５３。
（５）ステップＳＴＰ１４〜ＳＴＰ１５からなる変形速度最大値更新手段５４。
（６）ステップＳＴＰ１６からなる第１基準速度発生手段５５。
（７）ステップＳＴＰ１７からなる第２基準速度発生手段５６。
【００７６】
（８）変形速度最大値ＶMに第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２とは異なる１．０未満の第３速度定数ＣＶ３を乗じた値に相当する値を第３基準速度ＶＴ３と定める第３基準速度発生手段５７。第３基準速度発生手段５７はステップＳＴＰ１８からなる。
（９）ステップＳＴＰ１９からなる第１基準変形量発生手段５８。
（１０）ステップＳＴＰ２０からなる第２基準変形量発生手段５９。
（１１）変形速度最大値ＶMに第１・第２変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２とは異なる第３変形量定数ＣＳ３を乗じた値に相当する値を第３基準変形量ＳＴ３と定める第３基準変形量発生手段６０。第３基準変形量発生手段６０はステップＳＴＰ２１からなる。
【００７７】
（１２）次の条件▲１▼又は条件▲２▼のときに特定の障害物Ｓ１であると推定して推定信号ｓｉを発する推定信号発生手段６１Ａ。推定信号発生手段６１ＡはステップＳＴＰ２２〜ＳＴＰ２６の組合せからなる。
条件▲１▼；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るとき。
条件▲２▼；変形速度ＶBが第２基準速度ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内に収るとともに、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲内に収るとき。
【００７８】
ところで、上記ステップＳＴＰ１６〜ＳＴＰ２１は、変形速度最大値ＶMに応じて上記図１３及び図１４に示すマップを参照することにより、ＶＴ１〜ＶＴ３、ＳＴ１〜ＳＴ３を設定することができる。
図１３（ａ）において、線ＶＴ３は第３基準速度ＶＴ３＝ＶM×ＣＶ３の算出式に基づく。図１３（ｂ）のマップは、変形速度最大値ＶMに応じた第３基準速度ＶＴ３を示す。
図１４（ａ）において、線ＳＴ３は第３基準変形量ＳＴ３＝ＶM×ＣＳ３の算出式に基づく。図１４（ｂ）のマップは、変形速度最大値ＶMに応じた第３基準変形量ＳＴ３を示す。
【００７９】
このように、制御部４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ１８及びＳＴＰ２１において、変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第３基準速度ＶＴ３及び第３基準変形量ＳＴ３を設定することができる。すなわち、マップを参照することで設定した第３基準速度ＶＴ３及び第３基準変形量ＳＴ３は、上記図１３（ａ）並びに上記図１４（ａ）の算出式で求めた値に相当する値である。
【００８０】
次に、上記図１６に示す制御部（第２変形例）の制御フローチャートを適用して、障害物の種類を推定する例を図１７及び図１８に基づき説明する。
図１７は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その４）であり、障害物が特定の障害物である場合について示す。この図は上記図７に更に第２の基準範囲ＳＰ２を設定したことを示す。ＶB−ＳB曲線自体も図７に示す曲線と同一である。
【００８１】
ここで、ＶＴ３，ＳＴ３，ＳＰ２を次のように定義する。
ＶＴ３；ＶBの第３基準速度（変形速度最大値ＶMに１．０未満の定数を乗じた値。ＶＴ１＜ＶＴ２＜ＶＴ３。）
ＳＴ３；ＳBの第３基準変形量（ＳＴ１＜ＳＴ３＜ＳＴ２）
ＳＰ２；第２の基準範囲（第２基準速度ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内で且つ第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲の枠内）
【００８２】
ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１に入ったとき又は第２の基準範囲ＳＰ２に入ったときに、障害物が特定の障害物であると判定することができる。例えば、この図のように障害物が特定の障害物である場合には、ＶB−ＳB曲線は、点Ｐｉ２で第２の基準範囲ＳＰ２に入る。このときに、障害物が特定の障害物であると推定する。
【００８３】
図１８は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その５）であり、障害物が低重心障害物である場合について示す。この図は上記図１１に更に第２の基準範囲ＳＰ２を設定したことを示す。ＶB−ＳB曲線自体も図１１に示す曲線と同一である。なお、ＶＴ３，ＳＴ３，ＳＰ２の定義については、上記図１５に示す定義と同一である。
この図によれば、ＶB−ＳB曲線が第１・第２の基準範囲ＳＰ１，ＳＰ２に入ることはない。従って、障害物が特定の障害物ではないと推定する。
【００８４】
以上の説明をまとめると、第２変形例の制御部４４を備える車両用障害物推定装置４０は、第１の基準範囲ＳＰ１とは異なるとともに、第１・第２・第３基準速度ＶＴ１，ＶＴ２，ＶＴ３同士の組合せに基づく範囲内で、且つ、第１・第２・第３基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３同士の組合せに基づく範囲内を、第２の基準範囲ＳＰ２と設定し、ＶB−ＳB曲線、すなわち変形速度ＶS及び変形量ＳBが第１の基準範囲ＳＰ１内又は第２の基準範囲ＳＰ２内に収るときに、障害物が特定の障害物であると推定するようにしたことを特徴とする。
従って、障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定することができるので、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００８５】
次に、上記構成の車両用二次衝突対策装置１０の作用を、図１９〜図２２に基づき説明する。
図１９は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。このとき、フード保持機構２０は折畳んだ状態にある。
フード１３は、ピン２１を支点として上下スイング可能である。フード１３を想像線で示すように開けることで、エンジンルーム１２に収納された機器１７の保守・点検作業をすることができる。
【００８６】
図２０は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。
制御部４４は、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、アクチュエータ３０へ推定信号（アクチュエータ駆動指令信号）ｓｉを発する。アクチュエータ３０は持上げ作動を開始し、ピストン３１を高速で突出すことにより、フード１３の後部裏面１３ａを突き上げる。
【００８７】
図２１は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）であり、ピストン３１を所定の最大高さだけ高速で突出すことにより、フード１３を想像線で示す元の高さから実線で示す高さまで、突き上げたことを示す。フード１３は慣性により、更に持上がる。フード１３の上昇に伴って、フード保持機構２０も起立する。
【００８８】
図２２は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）であり、フード保持機構２０が全開開度になってスイングを停止したことを示す。このため、フード１３はこれ以上持上がることができない。この結果、フード１３の後部は、想像線で示す元の位置から実線で示す位置へ、所定量（１００〜２００ｍｍ）だけ持上がったことになる。フード保持機構２０は、フード１３を持上がった位置で保持させる。
【００８９】
所定量だけ持上がったフード１３から、エンジンルーム１２に収納されたエンジン等の機器１７までの、距離は大きい。この結果、フード１３の下方への変形可能量は増大する。このため、車両１１に衝突された障害物Ｓ１がフード１３に衝突したときに、持上がったフード１３を想像線にて示すように大いに変形させることで、衝撃力を十分に吸収させることができる。従って、機器１７を障害物Ｓ１から保護することができるとともに、障害物Ｓ１への衝撃も十分に緩和することができる。
【００９０】
以上の説明をまとめると、車両用障害物推定装置４０は、車両１１に衝突された障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定したときに、制御部４４から車両用二次衝突対策装置１０へ推定信号ｓｉを発する。車両用二次衝突対策装置１０は、推定信号ｓｉを受けてフード１３を上昇させることで、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じる。フード１３は、機器１７や障害物Ｓ１への衝撃力を十分に吸収する。
【００９１】
図２３は本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図である。
変形例の車両用二次衝突対策装置７０は、障害物Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３の近傍に備えたエアバッグ７２を作動させることで二次衝突対策を講じるものである。衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると車両用障害物推定装置４０が推定して、制御部４４からエアバッグモジュール７１へ推定信号ｓｉを発することで、エアバッグ７２を膨張させることができる。そして、エアバッグ７２を膨張させて二次衝突対策を講じることにより、エンジンルーム１２に収納された機器１７（図２２参照）や障害物Ｓ１への衝撃力をエアバッグ７２にて十分に吸収させることができる。
【００９２】
なお、上記本発明の実施の形態において、変形可能部材は、バンパフェイス４２に限定するものではなく、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変形するように車両１１の備えるものであればよい。
また、変形速度検出手段５１は、バンパフェイス４２等の変形可能部材の変形速度ＶBを検出するものであればよい。
さらにまた、車両用障害物推定装置４０において、推定開始基準速度ＶS、第１〜３速度定数ＣＶ１，ＣＶ２，ＣＶ３、第１〜３変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３、基準加速度ＧT、基準時間ＴHの各値は任意であり、特定の障害物の基準を適宜設定することにより、決めればよい。
また、上記図１６に示す制御部の制御フローチャートに、更に、上記図１５で破線の枠で囲ったステップＳＴＰ０３〜ＳＴＰ０８を追加することは任意である。
【００９３】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１によれば、（１）障害物に車両が当ったときの変形可能部材の変形速度を検出し、（２）この変形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求め、（３）変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求め、（４）この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、（５）変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るとともに、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るときに、衝突した障害物が特定の障害物であると推定することができる。
この推定のために、変形速度検出手段という単一の検出手段だけを用いたので、検出手段の数を減らすことができる。しかも、単一の検出手段で一方向の変形速度を検出するだけですむので、検出時間を短縮することができる。
【００９４】
さらには、請求項１は、変形速度が最大値まで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量の特性が障害物の種類に応じて異なることを利用したものである。この特性を利用して、変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るという第１条件と、変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件の、２条件を達成したか否かによって、障害物の種類を推定することができる。従って、障害物の種類を推定するまでに要する時間を極めて短縮することができるとともに、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００９５】
さらにまた、障害物の種類に応じて異なる変形速度最大値に所定の定数を乗じた値に相当する値を、第１・第２基準速度及び第１・第２基準変形量と定めたので、障害物への衝突速度にかかわらず、障害物の種類をより一層正確に推定することができる。
【００９６】
請求項２によれば、第１の基準範囲とは異なるとともに、第２基準速度から第３基準速度までの範囲内で且つ第１基準変形量から第３基準変形量までの範囲内を第２の基準範囲と設定し、変形速度及び変形量が第１の基準範囲内又は第２の基準範囲内に収るときに、障害物が特定の障害物であると推定するようにしたので、障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定することができる。この結果、障害物の種類をより正確に推定することができる。
【００９７】
請求項３は、推定信号発生手段から、車両のフードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じるための車両用二次衝突対策装置に、推定信号を発するように構成したので、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置
【図２】本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置のシステム図
【図３】本発明に係る車両前部の側面断面図
【図４】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの構成図兼作用図
【図５】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサの作用図
【図６】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その１）
【図７】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その１）
【図８】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その２）
【図９】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その２）
【図１０】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ（その３）
【図１１】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その３）
【図１２】本発明に係る制御部の制御フローチャート
【図１３】本発明に係る基準速度設定説明図
【図１４】本発明に係る基準変形量設定説明図
【図１５】本発明に係る制御部（第１変形例）の制御フローチャート
【図１６】本発明に係る制御部（第２変形例）の制御フローチャート
【図１７】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その４）
【図１８】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲線図（その５）
【図１９】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その１）
【図２０】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その２）
【図２１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その３）
【図２２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（その４）
【図２３】本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置（変形例）のシステム図
【図２４】特開平８−２１６８２６号公報の図６及び図７に基づき作成した説明図
【符号の説明】
１０，７０…車両用二次衝突対策装置、１１…車両、１３…フード、４０…車両用障害物推定装置、４２…変形可能部材（バンパフェイス）、４４…制御部、４５…タイマ、５１…変形速度検出手段、５２…変形量演算手段、５３…推定開始手段、５４…変形速度最大値更新手段、５５…第１基準速度発生手段、５６…第２基準速度発生手段、５７…第３基準速度発生手段、５８…第１基準変形量発生手段、５９…第２基準変形量発生手段、６０…第３基準変形量発生手段、６１，６１Ａ…推定信号発生手段、７２…エアバッグ、ＣＳ１…第１変形量定数、ＣＳ２…第２変形量定数、ＣＳ３…第３変形量定数、ＣＶ１…第１速度定数、ＣＶ２…第２速度定数、ＣＶ３…第３速度定数、Ｓ１，Ｓ２…障害物、ＳB…変形量、ｓｉ…推定信号、ＳＰ１…第１の基準範囲、ＳＰ２…第２の基準範囲、ＳＴ１…第１基準変形量、ＳＴ２…第２基準変形量、ＳＴ３…第３基準変形量、ＶB…変形速度、ＶM…変形速度最大値、ＶＴ１…第１基準速度、ＶＴ２…第２基準速度、ＶＴ３…第３基準速度。
Claims (3)
- 障害物に車両が衝突したときに、その障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置は、前記車両が前記障害物に当った衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、この変形速度検出手段で検出した変形速度に基づいて前記変形可能部材の変形量を求める変形量演算手段と、初期値が０である変形速度最大値を前記変形速度が上回る度にこの変形速度の値に更新する変形速度最大値更新手段と、前記変形速度最大値に１．０未満の第１速度定数を乗じた値に相当する値を第１基準速度と定める第１基準速度発生手段と、前記変形速度最大値に前記第１速度定数より大きく１．０未満の第２速度定数を乗じた値に相当する値を第２基準速度と定める第２基準速度発生手段と、前記変形速度最大値に第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、前記変形速度最大値に前記第１変形量定数より大きい第２変形量定数を乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生手段と、前記変形速度が前記第１基準速度から第２基準速度までの範囲内に収るとともに前記変形量が前記第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特定の障害物であると推定して推定信号を発する推定信号発生手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物推定装置。 - 請求項１記載の車両用障害物推定装置は、前記変形速度最大値に前記第１・第２速度定数より大きく１．０未満の第３速度定数を乗じた値に相当する値を第３基準速度と定める第３基準速度発生手段と、前記変形速度最大値に前記第１変形量定数より大きく前記第２変形量定数より小さい第３変形量定数を乗じた値に相当する値を第３基準変形量と定める第３基準変形量発生手段とを備え、
前記第１基準速度から第２基準速度までの範囲内で且つ前記第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内を第１の基準範囲としたときに、
前記第２基準速度から第３基準速度までの範囲内で且つ前記第１基準変形量から第３基準変形量までの範囲内を第２の基準範囲と設定し、
前記変形速度及び前記変形量が第１の基準範囲内又は第２の基準範囲内に収るときに前記推定信号発生手段にて特定の障害物であると推定して推定信号を発するように構成したことを特徴とする車両用障害物推定装置。 - 前記推定信号発生手段は、車両のフードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じる車両用二次衝突対策装置へ、前記推定信号を発するものであることを特徴とした請求項１又は請求項２記載の車両用障害物推定装置。
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