JP2002036995A - 車両用障害物推定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が衝突した障害物の種類を正確に且つ短
時間に推定する。 【解決手段】 推定装置は、障害物に当って変形するバ
ンパフェイス、バンパフェイスの変形速度ＶBを検出す
る変形速度検出手段５１、ＶBからバンパフェイスの変
形量ＳBを得る変形量演算手段５２、ＶBの最大値を最大
値ＶMとする変形速度最大値更新手段５４、ＶMに1.0未
満の定数ＣV１を乗じて基準値ＶT１を得る第１基準速度
発生手段５５、ＶMにＣV１より大で1.0未満の定数ＣV２
を乗じて基準値ＶT２を得る第２基準速度発生手段５
６、ＶMに定数ＣS１を乗じて基準値ＳT１を得る第１基
準変形量発生手段５８、ＶMにＣS１より大の定数ＣS２
を乗じて基準値ＳT２を得る第２基準変形量発生手段５
９、ＶT１＜ＶB＜ＶT２ 且つ ＳT１＜ＳB＜ＳT２ の時
に特定の障害物と推定する推定信号発生手段６１からな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物に車両が衝
突したときにその障害物の種類を推定する車両用障害物
推定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両には、障害物に衝突したときにその
障害物の種類を推定し、種類に応じてフード近傍のエア
バッグを作動させるなどの二次衝突対策を講じる装置を
備えるものが知られている。この種の装置としては、例
えば特開平８−２１６８２６号公報「フードエアバッグ
センサシステム」が知られている。以下、この従来の技
術について説明する。

【０００３】図２４（ａ），（ｂ）は特開平８−２１６
８２６号公報の図６及び図７に基づき作成した説明図で
ある。なお、各構成要素の名称や符号については適宜変
更した。（ａ）は、車両１０１が歩行者等の特定の障害
物Ｓ１１に衝突したことを示す。フードエアバッグセン
サシステム１００は、車両１０１のフロントバンパ１０
２にバンパセンサ１０３を備えるとともに、フード１０
４の下にフードセンサ１０５を備える。バンパセンサ１
０３は略水平方向からの荷重を検出するセンサであり、
フードセンサ１０５は略垂直方向からの荷重を検出する
センサである。フードエアバッグセンサシステム１００
の制御装置１０６は、バンパセンサ１０３及びフードセ
ンサ１０５が共に荷重を検出したときにのみ、衝突した
障害物Ｓ１１が特定の障害物であると推定して、フード
エアバッグモジュール１０７へ制御信号を出力する。こ
の制御信号に応じて、フード１０４近傍のフードエアバ
ッグ１０８は膨張する。

【０００４】（ｂ）は、車両１０１が建造物等の障害物
Ｓ１２に衝突したことを示す。バンパセンサ１０３だけ
が荷重を検出したときには、制御装置１０６は、衝突し
た障害物Ｓ１２が特定の障害物ではないと推定する。こ
の場合には、制御装置１０６はフードエアバッグモジュ
ール１０７へ制御信号を出力しないので、フードエアバ
ッグ１０８は膨張しない。

【０００５】このようにフードエアバッグセンサシステ
ム１００は、先ずバンパセンサ１０３が荷重を検出し、
次にフードセンサ１０５が荷重を検出し、この２つの検
出信号に基づいて障害物Ｓ１１が特定の障害物であると
推定して、二次衝突対策を講じる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のフードエア
バッグセンサシステム１００は、バンパセンサ１０３で
荷重を検出した後に、フードセンサ１０５で荷重を検出
するという、２段階の検出方法を採用したシステムであ
る。ところが、バンパセンサ１０３が荷重を検出してか
らフードセンサ１０５が荷重を検出するまでの経過時間
は、一定ではない。経過時間が長いと、制御装置１０６
が障害物Ｓ１１，Ｓ１２の種類を推定するのに要する時
間も長くならざるを得ない。障害物Ｓ１１，Ｓ１２の種
類を推定するのに時間がかかることは好ましいことでは
ない。

【０００７】さらには、障害物Ｓ１１が特定の障害物で
はない場合であっても、バンパセンサ１０３で荷重を検
出した後に、フードセンサ１０５が荷重を検出すること
は有り得る。この場合に制御装置１０６は、障害物Ｓ１
１が特定の障害物であると誤って推定することになる。
すなわち、障害物Ｓ１１の種類判定にエラーが発生する
可能性がある。このようなエラーの発生は好ましいこと
ではない。

【０００８】そこで本発明の目的は、車両が衝突した障
害物の種類の推定時間を短縮できるとともに、障害物の
種類をより正確に推定できる技術を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１は、障害物に車両が衝突したときに、その障
害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
この車両用障害物推定装置は、車両が障害物に当った衝
撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変形可能部
材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、この変形
速度検出手段で検出した変形速度に基づいて変形可能部
材の変形量を求める変形量演算手段と、変形速度をこれ
より前に検出した旧変形速度の最大値と比較して大きい
方を変形速度最大値と定める変形速度最大値更新手段
と、変形速度最大値に１．０未満の第１速度定数を乗じ
た値に相当する値を第１基準速度と定める第１基準速度
発生手段と、変形速度最大値に第１速度定数より大きく
１．０未満の第２速度定数を乗じた値に相当する値を第
２基準速度と定める第２基準速度発生手段と、変形速度
最大値に第１変形量定数を乗じた値に相当する値を第１
基準変形量と定める第１基準変形量発生手段と、変形速
度最大値に第１変形量定数より大きい第２変形量定数を
乗じた値に相当する値を第２基準変形量と定める第２基
準変形量発生手段と、変形速度が第１基準速度から第２
基準速度までの範囲内に収るとともに変形量が第１基準
変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るときに特
定の障害物であると推定して推定信号を発する推定信号
発生手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１０】車両用障害物推定装置は、障害物に車両が
当ったときの変形可能部材の変形速度を検出し、この変
形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求め、変形速
度が増大してピークに達したときの変形速度最大値を求
め、この変形速度最大値に基づいて、第１基準速度から
第２基準速度までの範囲、及び、第１基準変形量から第
２基準変形量までの範囲を定め、変形速度が第１・第２
基準速度の範囲内に収るとともに、変形量が第１・第２
基準変形量の範囲内に収るときに、衝突した障害物が特
定の障害物であると推定する。

【００１１】変形速度が第１・第２基準速度の範囲内に
収るという第１条件と、変形量が第１・第２基準変形量
の範囲内に収るという第２条件の、２条件を達成したか
否かによって、障害物の種類を推定するだけである。従
って、障害物の種類を推定するまでに要する時間を極め
て短縮することができるとともに、障害物の種類をより
正確に推定することができる。

【００１２】請求項２は、変形速度最大値に第１・第２
速度定数とは異なる１．０未満の第３速度定数を乗じた
値に相当する値を第３基準速度と定める第３基準速度発
生手段と、変形速度最大値に第１・第２変形量定数とは
異なる第３変形量定数を乗じた値に相当する値を第３基
準変形量と定める第３基準変形量発生手段とを備え、第
１基準速度から第２基準速度までの範囲内で且つ第１基
準変形量から第２基準変形量までの範囲内を第１の基準
範囲としたときに、この第１の基準範囲とは異なるとと
もに、第１・第２・第３基準速度同士の組合せに基づく
範囲内で且つ第１・第２・第３基準変形量同士の組合せ
に基づく範囲内を第２の基準範囲と設定し、変形速度及
び変形量が第１の基準範囲内又は第２の基準範囲内に収
るときに推定信号発生手段にて特定の障害物であると推
定して推定信号を発するように構成したことを特徴とす
る。

【００１３】障害物の種類の推定範囲を、より木目細か
く設定することができるので、障害物の種類をより正確
に推定することができる。

【００１４】請求項３は、推定信号発生手段が、車両の
フードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを
作動させるなどの二次衝突対策を講じる車両用二次衝突
対策装置へ、推定信号を発するものであることを特徴と
する。

【００１５】車両用二次衝突対策装置は、推定信号発生
手段から特定の障害物であるとの推定信号を受けたとき
に、二次衝突対策を講じて障害物やエンジンルーム内の
機器への衝撃力を十分に吸収する。より適格に且つ速や
かに、二次衝突対策を講じることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を添付図面に
基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、
「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向
に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌは左側、Ｒは右側
を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。

【００１７】図１は本発明に係る車両用二次衝突対策装
置の斜視図である。車両用二次衝突対策装置１０は、車
両１１の前部にエンジンルーム１２を設け、エンジンル
ーム１２の上部開口を前開き形式のフード１３で塞ぎ、
フード１３の後端部を車体フレーム１４に左右のフード
保持機構２０，２０で開閉可能に取付けたものである。
フード１３は前部を、車体フレーム１４にフードロック
１５にてロック可能である。図中、１６はフロントガラ
スである。

【００１８】図２は本発明に係る車両用二次衝突対策装
置のシステム図であり、車両１１の前半部を左側から見
たものである。車両用二次衝突対策装置１０は、障害物
Ｓ１に車両１１が衝突したときにフード１３を上昇させ
ることで二次衝突対策を講じる装置であり、左右のフー
ド保持機構２０（この図では左のみ示す。以下同じ。）
と、閉じたフード１３の後部を持上げるときに使用する
左右のアクチュエータ３０とからなる。さらに、車両用
二次衝突対策装置１０は車両用障害物推定装置４０を備
える。車両用障害物推定装置４０の詳細については後述
する。

【００１９】フード保持機構２０は、通常時にはフード
１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、車両１１に障害
物Ｓ１が衝突したときには伸張したリンクでフード１３
の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジ
である。アクチュエータ３０は、後述する制御部４４か
ら電気的なアクチュエータ駆動指令信号（推定信号）ｓ
ｉを受けたときに、図示せぬ点火装置にてガス発生剤に
点火して多量のガスを発生し、ガスの急激な昇圧によっ
てピストン３１が所定ストロークだけ上昇し、フード１
３の後部を持ち上げるものである。

【００２０】図３は本発明に係る車両前部の側面断面図
であり、車両１１の前部にフロントバンパ４１を設け、
このフロントバンパ４１の前部を覆うバンパフェイス４
２の内面に、バンパセンサ４３を取付けたことを示す。
バンパセンサ４３は加速度センサである。

【００２１】なお、バンパセンサ４３は、上記図１に示
すように車幅方向に複数個（例えば３個）を配列しても
よい。バンパセンサ４３を複数個設けた場合には、これ
らバンパセンサ４３の検出信号に基づき制御部４４が制
御作用をすることになる。例えば、制御部４４で複数の
検出信号の平均値を算出し、その平均値に基づきアクチ
ュエータ３０を制御したり、複数の検出信号のうち最も
大きい信号に基づきアクチュエータ３０を制御する。

【００２２】図４は本発明に係るバンパフェイス及びバ
ンパセンサの構成図兼作用図である。バンパフェイス４
２は、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて変
形する変形可能部材であり、例えば樹脂製品である。想
像線にて示すバンパフェイス４２は、障害物Ｓ１に当っ
た衝撃力に応じて実線にて示すように変形する。このと
きにバンパフェイス４２における変形する部分の加速度
を、バンパフェイス４２に取付けられたバンパセンサ４
３で検出することができる。そして、バンパセンサ４３
で検出した変形加速度を積分することにより、バンパフ
ェイス４２の変形速度を知ることができる。さらには、
バンパフェイス４２の変形速度に基づいて演算すること
により、バンパフェイス４２の変形量を知ることができ
る。例えば、バンパフェイス４２の変形速度に、バンパ
センサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を
積算することにより、刻々と変化するバンパフェイス４
２の変形量を知ることができる。

【００２３】車両用障害物推定装置４０は、障害物Ｓ１
に車両１１が衝突したときにその障害物Ｓ１の種類を推
定して、車両用二次衝突対策装置１０に推定信号ｓｉを
発するものである。具体的には、車両用障害物推定装置
４０は、変形可能部材としてのバンパフェイス４２と、
バンパセンサ４３と、バンパセンサ４３の信号に基づい
て車両用二次衝突対策装置１０のアクチュエータ３０に
推定信号ｓｉを発する制御部４４とからなる。制御部４
４は、例えばマイクロコンピュータである。

【００２４】図５は本発明に係るバンパフェイス及びバ
ンパセンサの作用図である。バンパフェイス４２の前端
の地上高さＨ１に対して、重心Ｇｖの地上高さＨ２が低
い障害物Ｓ２（以下、「低重心障害物Ｓ２」と言う。）
に車両１１が衝突すると、車両１１の下部に低重心障害
物Ｓ２を巻き込むことがある。その場合には、巻き込ま
れた低重心障害物Ｓ２によって、バンパフェイス４２が
車両１１の下側且つ後方へ引張られるように変形する。

【００２５】次に、障害物Ｓ１や低重心障害物Ｓ２にバ
ンパフェイス４２が衝突したときの、バンパフェイス４
２の変形速度の変化について、図４及び図５を参照しつ
つ図６〜図１１にて説明する。

【００２６】図６（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパ
フェイスの変形速度グラフ（その１）であり、障害物が
歩行者等の特定の障害物である場合について示す。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）とし縦軸をバ
ンパフェイスの変形速度ＶB（km/h）として、特定の障
害物に衝突したバンパフェイスの変形速度ＶBの変化を
表したものである。但し、ＶM，ＶS，ＶＴ１，ＶＴ２を
次のように定義する。 ＶS；ＶBの推定開始基準速度（衝突したほぼ直後の値で
あり、例えば零を若干越える値） ＶM；ＶBの変形速度最大値 ＶＴ１；ＶBの第１基準速度（ＶＴ１＝−０．１×ＶM） ＶＴ２；ＶBの第２基準速度（ＶＴ２＝０．２×ＶM） なお、−０．１及び０．２は定数である。

【００２７】（ａ）によれば、変形速度ＶBが、推定開
始基準速度ＶSを越えて変形速度最大値ＶMまで増大した
後に、減少して第２基準速度ＶＴ２及び第１基準速度Ｖ
Ｔ１を通過する特性を有していることが判る。（ｂ）
は、変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基準速
度ＶＴ２までの範囲内、すなわち、速度範囲ＶＴ10内に
収るか否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度
範囲ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であ
り、また、収っていないときの判定結果は「０」であ
る。

【００２８】（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms、ミリ秒）
とし縦軸をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、
特定の障害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化
を表したものである。但し、バンパフェイスの変形量
は、上記（ａ）の変形速度ＶBに基づき演算した値であ
る。また、ＳＴ１，ＳＴ２を次のように定義する。 ＳＴ１；ＳBの第１基準変形量（ＳＴ１＝１．０×ＶM） ＳＴ２；ＳBの第２基準変形量（ＳＴ２＝２．５×ＶM） なお、１．０及び２．５は、変形速度ＶBの単位をｋｍ
／ｈとするとともに、変形量の単位をｍｍとしたときの
定数である。

【００２９】（ｃ）によれば、変形量ＳBが、第１基準
変形量ＳＴ１を越えて増大した後に、第２基準変形量Ｓ
Ｔ２へ達する前に減少して、再び第１基準変形量ＳＴ１
以下になる特性を有していることが判る。（ｄ）は、変
形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量Ｓ
Ｔ２までの範囲内、すなわち、変形量範囲ＳＴ10内に収
るか否かを判定した結果を示す。変形量ＳBが変形量範
囲ＳＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であ
り、また、収っていないときの判定結果は「０」であ
る。

【００３０】（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）
の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。
（ｂ）における判定結果が「１」で且つ（ｄ）における
判定結果が「１」であるときに、障害物推定結果は
「１」の判定となる。すなわち、上記（ａ）で変形速度
ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収っており、且つ、上記
（ｃ）で変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っている
場合に、障害物推定結果は「１」となり、障害物が特定
の障害物であると推定する。（ｅ）によれば、Ｔｆの時
点で、障害物が特定の障害物であると推定することがで
きる。

【００３１】図７は本発明に係るバンパフェイスの変形
速度−変形量曲線図（その１）であり、障害物が特定の
障害物である場合について示す。この図は、横軸を変形
速度とし縦軸を変形量とし、上記図６の変形速度ＶBと
変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したも
のである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及
び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上
記図６に示したものと同一である。

【００３２】この図によれば、障害物に衝突することに
より、バンパフェイスの変形が始まると、ＶB−ＳB曲線
は原点０（零）から図右上に伸びていき、やがて変形の
進行につれて反時計回りに伸びていくことが判る。具体
的には、車両が障害物に衝突したときに、バンパフェイ
スは衝撃力によって車両後方へ変形する。衝突開始時点
からバンパフェイスの変形速度ＶBは増大し始め、これ
に応じてバンパフェイスの変形量ＳBも増大し始める。
その後、変形量ＳBが大きくなるにつれて、バンパフェ
イスの反力は大きくなる。衝撃力に対してバンパフェイ
スの反力が大きくなると、変形速度ＶBは減少してい
き、やがて零になり、その後、負の値となる。変形量Ｓ
Bは変形速度ＶBが零となるまで増大し、変形速度ＶBが
負の値になるにつれて減少していく。

【００３３】ここで、第１基準速度ＶＴ１から第２基準
速度ＶＴ２までの範囲で且つ第１基準変形量ＳＴ１から
第２基準変形量ＳＴ２までの範囲の枠内を、ハッチング
して示す。このハッチングした枠内を第１の基準範囲Ｓ
Ｐ１とする。ＶB−ＳB曲線は、第１の基準範囲ＳＰ１内
に点Ｐｉ１で入る。このときに、障害物が特定の障害物
であると推定することができる。

【００３４】図８（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバンパ
フェイスの変形速度グラフ（その２）であり、障害物が
軽量物である場合について示す。但し、この図の見方及
び各符号の定義については、上記図６と同じである。
（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸をバンパフェ
イスの変形速度ＶB（km/h）として、軽量物に衝突した
バンパフェイスの変形速度ＶBの変化を表したものであ
る。（ｂ）は、変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収る
か否かを判定した結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲
ＶＴ10内に収っているときの判定結果は「１」であり、
また、収っていないときの判定結果は「０」である。

【００３５】（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸
をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、軽量物に
衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表したもので
ある。（ｃ）によれば、変形量ＳBが第１基準変形量Ｓ
Ｔ１に達しないことが判る。変形速度ＶBが変形速度最
大値ＶMから減少した後に短時間で零になるので、変形
する時間が短いからである。（ｄ）は、変形量ＳBが変
形量範囲ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。
変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っていないので、
判定結果は「０」である。

【００３６】（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）
の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。
（ｄ）における判定結果が「０」であるから、障害物推
定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではない
と推定する。

【００３７】図９は本発明に係るバンパフェイスの変形
速度−変形量曲線図（その２）であり、障害物が軽量物
である場合について示す。この図は、横軸を変形速度と
し縦軸を変形量とし、上記図８の変形速度ＶBと変形量
ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表したものであ
る。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１
・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、上記図８
に示したものと同一である。この図のＶB−ＳB曲線によ
れば、変形速度ＶBが最大値から減少過程にあるときの
変形量ＳBは、上記図７に比べ極めて小さいことが判
る。従って、ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１内に
入ることはない。この結果、障害物が特定の障害物では
ないと推定することができる。

【００３８】図１０（ａ）〜（ｅ）は本発明に係るバン
パフェイスの変形速度グラフ（その３）であり、障害物
が上記図５に示す低重心障害物Ｓ２である場合について
示す。但し、この図の見方及び各符号の定義について
は、上記図６と同じである。（ａ）は、横軸を時間Ｔｉ
（ms）とし縦軸をバンパフェイスの変形速度ＶB（km/
h）として、低重心障害物に衝突したバンパフェイスの
変形速度ＶBの変化を表したものである。（ｂ）は、変
形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収るか否かを判定した
結果を示す。変形速度ＶBが速度範囲ＶＴ10内に収って
いるときの判定結果は「１」であり、また、収っていな
いときの判定結果は「０」である。

【００３９】（ｃ）は、横軸を時間Ｔｉ（ms）とし縦軸
をバンパフェイスの変形量ＳB（mm）として、低重心障
害物に衝突したバンパフェイスの変形量の変化を表した
ものである。（ｃ）によれば、変形量ＳBが、第１基準
変形量ＳＴ１を越えて増大した後に、第２基準変形量Ｓ
Ｔ２をも越えて増大することが判る。変形速度ＶBが変
形速度最大値ＶMから減少して零になるのに、比較的長
時間かかるので、変形する時間が長いからである。この
場合、変形量ＳBが変形量範囲ＳＴ10内に収っていると
きには、（ａ）における変形速度ＶBは速度範囲ＶＴ10
内に収っていない。（ｄ）は、変形量ＳBが変形量範囲
ＳＴ10内に収るか否かを判定した結果を示す。変形量Ｓ
Bが変形量範囲ＳＴ10内に収っているときの判定結果は
「１」であり、また、収っていないときの判定結果は
「０」である。

【００４０】（ｅ）は、上記（ｂ）の判定結果と（ｄ）
の判定結果との論理積に基づく障害物推定結果を示す。
（ｂ）における判定結果が「１」であるときには、
（ｄ）における判定結果が「０」であるから、障害物推
定結果は「０」であり、障害物が特定の障害物ではない
と推定する。

【００４１】図１１は本発明に係るバンパフェイスの変
形速度−変形量曲線図（その３）であり、障害物が低重
心障害物である場合について示す。この図は、横軸を変
形速度とし縦軸を変形量とし、上記図１０の変形速度Ｖ
Bと変形量ＳBとを関連づけてＶB−ＳB曲線として表した
ものである。なお、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２
及び第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２についても、
上記図１０に示したものと同一である。この図のＶB−
ＳB曲線によれば、変形速度ＶBが最大値から減少過程に
あるときの変形量ＳBは、上記図７に比べ極めて大きい
ことが判る。従って、ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲Ｓ
Ｐ１内に入ることはない。この結果、障害物が特定の障
害物ではないと推定することができる。

【００４２】本発明者等は、このようにバンパフェイス
４２（図４参照）が当った障害物の種類に応じて、バン
パフェイス４２の変形速度ＶB並びに変形量ＳBが刻々と
変化する特性（ＶB−ＳB曲線）が異なることを知見し
た。すなわち、（１）障害物が軽量物である場合には、
図９に示すように、変形速度ＶBが最大値から減少過程
にあるときの変形量ＳBは、特定の障害物に比べ極めて
小さい。また、（２）障害物が低重心障害物である場合
には、図１１に示すように、変形速度ＶBが最大値から
減少過程にあるときの変形量ＳBは、特定の障害物に比
べ極めて大きい。

【００４３】本発明は、このように変形速度ＶBが最大
値ＶMまで増大した時点から減少過程にあるときに、変
形量ＳBの特性が障害物Ｓ１の種類に応じて異なること
を利用して、予め設定した第１の基準範囲ＳＰ１内にＶ
B−ＳB曲線（すなわち、変形速度ＶS及び変形量ＳB）が
入るときに、障害物が特定の障害物であると推定するこ
とを特徴とする。このような推定方法は、障害物の種類
を正確に推定できるので、極めて有効な推定方法である
と言える。

【００４４】図１２は本発明に係る制御部の制御フロー
チャートであり、制御部４４（図４参照）をマイクロコ
ンピュータとした場合の制御フローを表したものであ
る。図中、ＳＴＰ××はステップ番号を示す。以下、図
４を参照しつつ説明する。

【００４５】ＳＴＰ０１；全ての値を初期設定する
（例：変形速度最大値ＶM＝０、Ｆ＝０）。 ＳＴＰ０２；バンパセンサ４３にて検出したバンパフェ
イス４２の変形加速度ＧBを読み込み、「ＳＴＰ０９」
に進む。 ＳＴＰ０９；変形加速度ＧBからバンパフェイス４２の
変形速度ＶBを算出する。例えば、変形加速度ＧBを積分
することにより変形速度ＶBを得る。 ＳＴＰ１０；変形速度ＶBからバンパフェイス４２の変
形量ＳBを算出する。例えば、変形速度ＶBに、バンパセ
ンサ４３で検出する時間間隔を乗算し、この乗算値を積
算することにより変形量ＳBを得る。

【００４６】ＳＴＰ１１；変形速度ＶBが予め定めた推
定開始基準速度ＶSに達したか否かを判定し、ＹＥＳで
あれば「ＳＴＰ１２」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ１
３」に進む。 ＳＴＰ１２；フラグＦを「１」とする。 ＳＴＰ１３；フラグＦ＝１であるか否かを判定し、ＹＥ
Ｓであれば「ＳＴＰ１４」に進み、ＮＯであれば「ＳＴ
Ｐ０２」に戻る。

【００４７】ＳＴＰ１４；変形速度ＶBがこれより前に
検出した旧変形速度の最大値ＶMより大きいか否かを判
定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ１５」に進み、ＮＯであ
れば「ＳＴＰ１６」に進む。 ＳＴＰ１５；変形速度ＶBを変形速度最大値ＶMと定め
る。

【００４８】ＳＴＰ１６；変形速度最大値ＶMに応じて
第１基準速度ＶＴ１を設定する。具体的には、変形速度
最大値ＶMに予め定めた１．０未満の第１速度定数ＣＶ
１を乗じた値を第１基準速度ＶＴ１と定める（ＶＴ１＝
ＶM×ＣＶ１）。 ＳＴＰ１７；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準速度
ＶＴ２を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに
第１速度定数ＣＶ１より大きく１．０未満の予め定めた
第２速度定数ＣＶ２を乗じた値を第２基準速度ＶＴ２と
定める（ＶＴ２＝ＶM×ＣＶ２）。 ＳＴＰ１９；変形速度最大値ＶMに応じて第１基準変形
量ＳＴ１を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶM
に予め定めた第１変形量定数ＣＳ１を乗じた値を第１基
準変形量ＳＴ１と定める（ＳＴ１＝ＶM×ＣＳ１）。 ＳＴＰ２０；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準変形
量ＳＴ２を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶM
に第１変形量定数ＣＳ１より大きい予め定めた第２変形
量定数ＣＳ２を乗じた値を第２基準変形量ＳＴ２と定め
る（ＳＴ２＝ＶM×ＣＳ２）。

【００４９】ＳＴＰ２２；変形速度ＶBが第１基準速度
ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るか否
かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２３」に進み、Ｎ
Ｏであれば「ＳＴＰ０２」に戻る。 ＳＴＰ２３；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第
２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るか否かを判定
し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれ
ば「ＳＴＰ０２」に戻る。 ＳＴＰ２６；車両１１が衝突した障害物Ｓ１は特定の障
害物であると推定して推定信号ｓｉ（例えば、アクチュ
エータ駆動指令信号ｓｉ）を発し、制御を終了する。

【００５０】ここで、図４を参照しつつ車両用障害物推
定装置４０の、より具体的な構成を説明する。車両用障
害物推定装置４０は、次の（１）〜（１０）を備える。 （１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２（図４
参照）。 （２）バンパフェイス４２の変形速度ＶBを検出する変
形速度検出手段５１。変形速度検出手段５１は、バンパ
センサ４３（図４参照）及びステップＳＴＰ０２並びに
ＳＴＰ０９の組合せからなる。

【００５１】（３）変形速度検出手段５１で検出した変
形速度ＶBに基づいてバンパフェイス４２の変形量ＳBを
求める変形量演算手段５２。変形量演算手段５２はステ
ップＳＴＰ１０からなる。 （４）変形速度ＶBが予め定めた推定開始基準速度ＶSに
一度達したときから、障害物Ｓ１（図４参照）の種類の
推定を開始する推定開始手段５３。推定開始手段５３
は、ステップＳＴＰ１１〜ＳＴＰ１３の組合せからな
る。推定開始基準速度ＶSに一度達すると、その後の変
形速度ＶBの大きさにかかわらず、障害物Ｓ１の種類の
推定を続けることができる。

【００５２】（５）変形速度ＶBをこれより前に検出し
た旧変形速度の最大値ＶMと比較して大きい方を変形速
度最大値ＶMと定める変形速度最大値更新手段５４。変
形速度最大値更新手段５４は、ステップＳＴＰ１４及び
ＳＴＰ１５の組合せからなる。ステップＳＴＰ１４及び
ＳＴＰ１５によれば、変形速度ＶBが増す度に変形速度
最大値ＶMを最も大きい値に更新することにより、障害
物Ｓ１の種類に応じた変形速度最大値ＶMを設定するこ
とができる。

【００５３】（６）変形速度最大値ＶMに１．０未満の
第１速度定数ＣＶ１、例えば−０．１を乗じた値に相当
する値を第１基準速度ＶＴ１と定める第１基準速度発生
手段５５。第１基準速度発生手段５５はステップＳＴＰ
１６からなる。 （７）変形速度最大値ＶMに１．０未満で第１速度定数
ＣＶ１より大きい第２速度定数ＣＶ２、例えば０．２を
乗じた値に相当する値を第２基準速度ＶＴ２と定める第
２基準速度発生手段５６。第２基準速度発生手段５６は
ステップＳＴＰ１７からなる。

【００５４】（８）変形速度最大値ＶMに第１変形量定
数ＣＳ１、例えば１．０を乗じた値に相当する値を第１
基準変形量ＳＴ１と定める第１基準変形量発生手段５
８。第１基準変形量発生手段５８はステップＳＴＰ１９
からなる。 （９）変形速度最大値ＶMに第１変形量定数ＣＳ１より
大きい第２変形量定数ＣＳ２、例えば２．５を乗じた値
に相当する値を第２基準変形量ＳＴ２と定める第２基準
変形量発生手段５９。第２基準変形量発生手段５９はス
テップＳＴＰ２０からなる。

【００５５】（１０）変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ
１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内に収るととも
に、変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変
形量ＳＴ２までの範囲内に収るときに、特定の障害物Ｓ
１であると推定して推定信号ｓｉを発する推定信号発生
手段６１。推定信号発生手段６１はステップＳＴＰ２
２、ＳＴＰ２３及びＳＴＰ２６の組合せからなる。

【００５６】以上の説明から明らかなように、本発明の
車両用障害物推定装置４０によれば、（１）障害物Ｓ１
に車両１１が当ったときのバンパフェイス４２の変形速
度ＶBを検出し、（２）この変形速度ＶBに基づいてバン
パフェイス４２の変形量ＳBを求め、（３）変形速度ＶB
が増大してピークに達したときの変形速度最大値ＶMを
求め、（４）この変形速度最大値ＶMに基づいて、第１
基準速度ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲、及
び、第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２ま
での範囲を定め、（５）変形速度ＶBが第１・第２基準
速度ＶＴ１，ＶＴ２の範囲内に収るとともに、変形量Ｓ
Bが第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２の範囲内に収
るときに、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物（例えば
歩行者）であると推定することができる。

【００５７】このように、本発明の車両用障害物推定装
置４０は、障害物Ｓ１に変形可能部材としてのバンパフ
ェイス４２が当ったときに、このバンパフェイス４２の
変形速度波形特性（変形速度ＶBが刻々と変化する特
性）が障害物Ｓ１の重量等の種類によって異なることを
応用したものである。

【００５８】従って、障害物Ｓ１の種類を推定するため
に、変形速度検出手段５１という単一の検出手段だけを
用いたので、検出手段の数を減らすことができる。しか
も、単一の検出手段で一方向の変形速度ＶBを検出する
だけですむので、検出時間を短縮することができる。

【００５９】さらには、変形速度ＶBが最大値ＶMまで増
大した時点から減少過程にあるときに、変形量ＳBの特
性が障害物Ｓ１の種類に応じて異なることを利用して、
予め設定した第１の基準範囲ＳＰ１内にＶB−ＳB曲線が
入るか否かによって、障害物Ｓ１の種類を推定するだけ
なので、障害物Ｓ１の種類を推定するまでに要する時間
を極めて短縮することができるとともに、障害物Ｓ１の
種類をより正確に推定することができる。

【００６０】さらにまた、車両１１が障害物Ｓ１に衝突
したときに、障害物Ｓ１には車両前端のバンパフェイス
４２が最も先に当る。先に当るバンパフェイス４２が変
形したときの変形速度ＶB並びに変形量ＳBというデータ
だけを、障害物Ｓ１の種類を推定するのに用いた。従っ
て、より一層短時間で障害物Ｓ１の種類を推定すること
ができる。

【００６１】また、障害物Ｓ１の種類に応じて異なる変
形速度最大値ＶMに所定の定数を乗じた値に相当する値
を、第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２及び第１・第２
基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２と定めたので、障害物Ｓ１へ
の衝突速度にかかわらず、障害物Ｓ１の種類をより一層
正確に推定することができる。

【００６２】ところで、上記ステップＳＴＰ１６、ＳＴ
Ｐ１７、ＳＴＰ１９及びＳＴＰ２０は、変形速度最大値
ＶMに応じて次の図１３及び図１４に示すマップを参照
することにより、ＶＴ１、ＶＴ２、ＳＴ１及びＳＴ２を
設定することができる。

【００６３】図１３（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準
速度設定説明図である。（ａ）は、横軸を変形速度最大
値ＶMとし縦軸を基準速度ＶTとする、変形速度最大値Ｖ
M−基準速度ＶT対応図であり、変形速度最大値ＶMに応
じた第１・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を示す。線ＶＴ
１は、第１基準速度ＶＴ１＝ＶM×ＣＶ１の算出式に基
づき、線ＶＴ２は、第２基準速度ＶＴ２＝ＶM×ＣＶ２
の算出式に基づく。

【００６４】（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成した
マップであり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２
基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を示す。このように、制御部４
４（図４参照）のメモリに予めマップを設定しておき、
上記ステップＳＴＰ１６及びＳＴＰ１７において、変形
速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、第１
・第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２を設定することができ
る。すなわち、マップを参照することで設定した第１・
第２基準速度ＶＴ１，ＶＴ２は、上記（ａ）の算出式で
求めた値に相当する値である。

【００６５】図１４（ａ），（ｂ）は本発明に係る基準
変形量設定説明図である。（ａ）は、横軸を変形速度最
大値ＶMとし縦軸を基準変形量ＳTとする、変形速度最大
値ＶM−基準変形量ＳT対応図であり、変形速度最大値Ｖ
Mに応じた第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を示
す。線ＳＴ１は、第１基準変形量ＳＴ１＝ＶM×ＣＳ１
の算出式に基づき、線ＳＴ２は、第２基準変形量ＳＴ２
＝ＶM×ＣＳ２の算出式に基づく。

【００６６】（ｂ）は、上記（ａ）に基づいて作成した
マップであり、変形速度最大値ＶMに応じた第１・第２
基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を示す。このように、制御部
４４（図４参照）のメモリに予めマップを設定してお
き、上記ステップＳＴＰ１９及びＳＴＰ２０において、
変形速度最大値ＶMに応じてマップを参照することで、
第１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２を設定することが
できる。すなわち、マップを参照することで設定した第
１・第２基準変形量ＳＴ１，ＳＴ２は、上記（ａ）の算
出式で求めた値に相当する値である。

【００６７】図１５は本発明に係る制御部（第１変形
例）の制御フローチャートであり、上記図１２に示す制
御フローチャートのうち、ステップＳＴＰ０２とＳＴＰ
０９の間に、破線の枠で囲ったステップＳＴＰ０３〜Ｓ
ＴＰ０８を追加したものである。ＳＴＰ０３；ＳＴＰ０
２に次いで、変形加速度ＧBが所定の基準加速度ＧTを越
えたか否かを判定し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ０４」に
進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０６」に進む。 ＳＴＰ０４；図４に示す制御部４４に組込まれたタイマ
４５の経過時間ＴCをリセット（ＴC＝０）する。 ＳＴＰ０５；タイマ４５を始動させて「ＳＴＰ０９」に
進む。

【００６８】ＳＴＰ０６；タイマ４５が始動してからの
経過時間ＴCが所定の基準時間ＴHに達したか否かを判定
し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ０９」に進み、ＮＯであれ
ば「ＳＴＰ０７」に進む。 ＳＴＰ０７；タイマ４５を停止させる。 ＳＴＰ０８；変形速度最大値ＶM＝０、経過時間ＴC＝
０、Ｆ＝０にリセットして「ＳＴＰ０２」に戻る。この
ようにして、変形加速度ＧBが微小な基準加速度ＧTを越
えた後に、再び基準加速度ＧTを越えない状態で一定時
間を経過した後には、振出しに戻す。

【００６９】図１６は本発明に係る制御部（第２変形
例）の制御フローチャートであり、上記図１２に示す制
御フローチャートに、ステップＳＴＰ１８，ＳＴＰ２
１，ＳＴＰ２４，ＳＴＰ２５を追加したものである。以
下、ステップＳＴＰ１６〜ＳＴＰ２６についてのみ説明
する。

【００７０】ＳＴＰ１６；変形速度最大値ＶMに応じて
第１基準速度ＶＴ１を設定する。 ＳＴＰ１７；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準速度
ＶＴ２を設定する。 ＳＴＰ１８；変形速度最大値ＶMに応じて第３基準速度
ＶＴ３を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶMに
第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２とは異なる１．０未
満の第３速度定数ＣＶ３を乗じた値を第３基準速度ＶＴ
３と定める（ＶＴ３＝ＶM×ＣＶ３）。第３速度定数Ｃ
Ｖ３は、例えば第１・第２速度定数ＣＶ１，ＣＶ２より
大きい値である。

【００７１】ＳＴＰ１９；変形速度最大値ＶMに応じて
第１基準変形量ＳＴ１を設定する。 ＳＴＰ２０；変形速度最大値ＶMに応じて第２基準変形
量ＳＴ２を設定する。 ＳＴＰ２１；変形速度最大値ＶMに応じて第３基準変形
量ＳＴ３を設定する。具体的には、変形速度最大値ＶM
に第１・第２変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２とは異なる第３
変形量定数ＣＳ３を乗じた値を第３基準変形量ＳＴ３と
定める（ＳＴ３＝ＶM×ＣＳ３）。第３変形量定数ＣＳ
３は、例えば第１変形量定数ＣＳ１より大きく第２変形
量定数ＣＳ２より小さい値である。

【００７２】ＳＴＰ２２；変形速度ＶBが第１基準速度
ＶＴ１から第２基準速度ＶＴ２までの範囲内（ＶＴ１＜
ＶB＜ＶＴ２）に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば
「ＳＴＰ２３」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ２４」に
進む。 ＳＴＰ２３；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第
２基準変形量ＳＴ２までの範囲内に収るか否かを判定
し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれ
ば「ＳＴＰ２４」に進む。

【００７３】ＳＴＰ２４；変形速度ＶBが第２基準速度
ＶＴ２から第３基準速度ＶＴ３までの範囲内（ＶＴ２≦
ＶB＜ＶＴ３）に収るか否かを判定し、ＹＥＳであれば
「ＳＴＰ２５」に進み、ＮＯであれば「ＳＴＰ０２」に
戻る。 ＳＴＰ２５；変形量ＳBが第１基準変形量ＳＴ１から第
３基準変形量ＳＴ３までの範囲内に収るか否かを判定
し、ＹＥＳであれば「ＳＴＰ２６」に進み、ＮＯであれ
ば「ＳＴＰ０２」に戻る。

【００７４】ＳＴＰ２６；車両１１が衝突した障害物Ｓ
１は特定の障害物であると推定して推定信号ｓｉ（例え
ば、アクチュエータ駆動指令信号ｓｉ）を発し、制御を
終了する。

【００７５】ここで、図４を参照しつつ変形例の車両用
障害物推定装置４０の、より具体的な構成を説明する。
変形例の車両用障害物推定装置４０は、次の（１）〜
（１２）を備える。 （１）変形可能部材としてのバンパフェイス４２（図４
参照）。 （２）バンパセンサ４３及びステップＳＴＰ０２並びに
ＳＴＰ０９の組合せからなる変形速度検出手段５１。 （３）ステップＳＴＰ１０からなる変形量演算手段５
２。 （４）ステップＳＴＰ１１〜ＳＴＰ１３からなる推定開
始手段５３。 （５）ステップＳＴＰ１４〜ＳＴＰ１５からなる変形速
度最大値更新手段５４。 （６）ステップＳＴＰ１６からなる第１基準速度発生手
段５５。 （７）ステップＳＴＰ１７からなる第２基準速度発生手
段５６。

【００７６】（８）変形速度最大値ＶMに第１・第２速
度定数ＣＶ１，ＣＶ２とは異なる１．０未満の第３速度
定数ＣＶ３を乗じた値に相当する値を第３基準速度ＶＴ
３と定める第３基準速度発生手段５７。第３基準速度発
生手段５７はステップＳＴＰ１８からなる。 （９）ステップＳＴＰ１９からなる第１基準変形量発生
手段５８。 （１０）ステップＳＴＰ２０からなる第２基準変形量発
生手段５９。 （１１）変形速度最大値ＶMに第１・第２変形量定数Ｃ
Ｓ１，ＣＳ２とは異なる第３変形量定数ＣＳ３を乗じた
値に相当する値を第３基準変形量ＳＴ３と定める第３基
準変形量発生手段６０。第３基準変形量発生手段６０は
ステップＳＴＰ２１からなる。

【００７７】（１２）次の条件又は条件のときに特
定の障害物Ｓ１であると推定して推定信号ｓｉを発する
推定信号発生手段６１Ａ。推定信号発生手段６１Ａはス
テップＳＴＰ２２〜ＳＴＰ２６の組合せからなる。 条件；変形速度ＶBが第１基準速度ＶＴ１から第２基
準速度ＶＴ２までの範囲内に収るとともに、変形量ＳB
が第１基準変形量ＳＴ１から第２基準変形量ＳＴ２まで
の範囲内に収るとき。 条件；変形速度ＶBが第２基準速度ＶＴ２から第３基
準速度ＶＴ３までの範囲内に収るとともに、変形量ＳB
が第１基準変形量ＳＴ１から第３基準変形量ＳＴ３まで
の範囲内に収るとき。

【００７８】ところで、上記ステップＳＴＰ１６〜ＳＴ
Ｐ２１は、変形速度最大値ＶMに応じて上記図１３及び
図１４に示すマップを参照することにより、ＶＴ１〜Ｖ
Ｔ３、ＳＴ１〜ＳＴ３を設定することができる。図１３
（ａ）において、線ＶＴ３は第３基準速度ＶＴ３＝ＶM
×ＣＶ３の算出式に基づく。図１３（ｂ）のマップは、
変形速度最大値ＶMに応じた第３基準速度ＶＴ３を示
す。図１４（ａ）において、線ＳＴ３は第３基準変形量
ＳＴ３＝ＶM×ＣＳ３の算出式に基づく。図１４（ｂ）
のマップは、変形速度最大値ＶMに応じた第３基準変形
量ＳＴ３を示す。

【００７９】このように、制御部４４（図４参照）のメ
モリに予めマップを設定しておき、上記ステップＳＴＰ
１８及びＳＴＰ２１において、変形速度最大値ＶMに応
じてマップを参照することで、第３基準速度ＶＴ３及び
第３基準変形量ＳＴ３を設定することができる。すなわ
ち、マップを参照することで設定した第３基準速度ＶＴ
３及び第３基準変形量ＳＴ３は、上記図１３（ａ）並び
に上記図１４（ａ）の算出式で求めた値に相当する値で
ある。

【００８０】次に、上記図１６に示す制御部（第２変形
例）の制御フローチャートを適用して、障害物の種類を
推定する例を図１７及び図１８に基づき説明する。図１
７は本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形量曲
線図（その４）であり、障害物が特定の障害物である場
合について示す。この図は上記図７に更に第２の基準範
囲ＳＰ２を設定したことを示す。ＶB−ＳB曲線自体も図
７に示す曲線と同一である。

【００８１】ここで、ＶＴ３，ＳＴ３，ＳＰ２を次のよ
うに定義する。 ＶＴ３；ＶBの第３基準速度（変形速度最大値ＶMに１．
０未満の定数を乗じた値。ＶＴ１＜ＶＴ２＜ＶＴ３。） ＳＴ３；ＳBの第３基準変形量（ＳＴ１＜ＳＴ３＜ＳＴ
２） ＳＰ２；第２の基準範囲（第２基準速度ＶＴ２から第３
基準速度ＶＴ３までの範囲内で且つ第１基準変形量ＳＴ
１から第３基準変形量ＳＴ３までの範囲の枠内）

【００８２】ＶB−ＳB曲線が第１の基準範囲ＳＰ１に入
ったとき又は第２の基準範囲ＳＰ２に入ったときに、障
害物が特定の障害物であると判定することができる。例
えば、この図のように障害物が特定の障害物である場合
には、ＶB−ＳB曲線は、点Ｐｉ２で第２の基準範囲ＳＰ
２に入る。このときに、障害物が特定の障害物であると
推定する。

【００８３】図１８は本発明に係るバンパフェイスの変
形速度−変形量曲線図（その５）であり、障害物が低重
心障害物である場合について示す。この図は上記図１１
に更に第２の基準範囲ＳＰ２を設定したことを示す。Ｖ
B−ＳB曲線自体も図１１に示す曲線と同一である。な
お、ＶＴ３，ＳＴ３，ＳＰ２の定義については、上記図
１５に示す定義と同一である。この図によれば、ＶB−
ＳB曲線が第１・第２の基準範囲ＳＰ１，ＳＰ２に入る
ことはない。従って、障害物が特定の障害物ではないと
推定する。

【００８４】以上の説明をまとめると、第２変形例の制
御部４４を備える車両用障害物推定装置４０は、第１の
基準範囲ＳＰ１とは異なるとともに、第１・第２・第３
基準速度ＶＴ１，ＶＴ２，ＶＴ３同士の組合せに基づく
範囲内で、且つ、第１・第２・第３基準変形量ＳＴ１，
ＳＴ２，ＳＴ３同士の組合せに基づく範囲内を、第２の
基準範囲ＳＰ２と設定し、ＶB−ＳB曲線、すなわち変形
速度ＶS及び変形量ＳBが第１の基準範囲ＳＰ１内又は第
２の基準範囲ＳＰ２内に収るときに、障害物が特定の障
害物であると推定するようにしたことを特徴とする。従
って、障害物の種類の推定範囲を、より木目細かく設定
することができるので、障害物の種類をより正確に推定
することができる。

【００８５】次に、上記構成の車両用二次衝突対策装置
１０の作用を、図１９〜図２２に基づき説明する。図１
９は本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用図（そ
の１）であり、フード１３を下げてエンジンルーム１２
を閉じた通常の状態を示す。このとき、フード保持機構
２０は折畳んだ状態にある。フード１３は、ピン２１を
支点として上下スイング可能である。フード１３を想像
線で示すように開けることで、エンジンルーム１２に収
納された機器１７の保守・点検作業をすることができ
る。

【００８６】図２０は本発明に係る車両用二次衝突対策
装置の作用図（その２）であり、フード１３を下げてエ
ンジンルーム１２を閉じた通常の状態を示す。制御部４
４は、衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると推定
したときに、アクチュエータ３０へ推定信号（アクチュ
エータ駆動指令信号）ｓｉを発する。アクチュエータ３
０は持上げ作動を開始し、ピストン３１を高速で突出す
ことにより、フード１３の後部裏面１３ａを突き上げ
る。

【００８７】図２１は本発明に係る車両用二次衝突対策
装置の作用図（その３）であり、ピストン３１を所定の
最大高さだけ高速で突出すことにより、フード１３を想
像線で示す元の高さから実線で示す高さまで、突き上げ
たことを示す。フード１３は慣性により、更に持上が
る。フード１３の上昇に伴って、フード保持機構２０も
起立する。

【００８８】図２２は本発明に係る車両用二次衝突対策
装置の作用図（その４）であり、フード保持機構２０が
全開開度になってスイングを停止したことを示す。この
ため、フード１３はこれ以上持上がることができない。
この結果、フード１３の後部は、想像線で示す元の位置
から実線で示す位置へ、所定量（１００〜２００ｍｍ）
だけ持上がったことになる。フード保持機構２０は、フ
ード１３を持上がった位置で保持させる。

【００８９】所定量だけ持上がったフード１３から、エ
ンジンルーム１２に収納されたエンジン等の機器１７ま
での、距離は大きい。この結果、フード１３の下方への
変形可能量は増大する。このため、車両１１に衝突され
た障害物Ｓ１がフード１３に衝突したときに、持上がっ
たフード１３を想像線にて示すように大いに変形させる
ことで、衝撃力を十分に吸収させることができる。従っ
て、機器１７を障害物Ｓ１から保護することができると
ともに、障害物Ｓ１への衝撃も十分に緩和することがで
きる。

【００９０】以上の説明をまとめると、車両用障害物推
定装置４０は、車両１１に衝突された障害物Ｓ１が特定
の障害物であると推定したときに、制御部４４から車両
用二次衝突対策装置１０へ推定信号ｓｉを発する。車両
用二次衝突対策装置１０は、推定信号ｓｉを受けてフー
ド１３を上昇させることで、より適格に且つ速やかに二
次衝突対策を講じる。フード１３は、機器１７や障害物
Ｓ１への衝撃力を十分に吸収する。

【００９１】図２３は本発明に係る車両用車両用二次衝
突対策装置（変形例）のシステム図である。変形例の車
両用二次衝突対策装置７０は、障害物Ｓ１に車両１１が
衝突したときにフード１３の近傍に備えたエアバッグ７
２を作動させることで二次衝突対策を講じるものであ
る。衝突した障害物Ｓ１が特定の障害物であると車両用
障害物推定装置４０が推定して、制御部４４からエアバ
ッグモジュール７１へ推定信号ｓｉを発することで、エ
アバッグ７２を膨張させることができる。そして、エア
バッグ７２を膨張させて二次衝突対策を講じることによ
り、エンジンルーム１２に収納された機器１７（図２２
参照）や障害物Ｓ１への衝撃力をエアバッグ７２にて十
分に吸収させることができる。

【００９２】なお、上記本発明の実施の形態において、
変形可能部材は、バンパフェイス４２に限定するもので
はなく、車両１１が障害物Ｓ１に当った衝撃力に応じて
変形するように車両１１の備えるものであればよい。ま
た、変形速度検出手段５１は、バンパフェイス４２等の
変形可能部材の変形速度ＶBを検出するものであればよ
い。さらにまた、車両用障害物推定装置４０において、
推定開始基準速度ＶS、第１〜３速度定数ＣＶ１，ＣＶ
２，ＣＶ３、第１〜３変形量定数ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ
３、基準加速度ＧT、基準時間ＴHの各値は任意であり、
特定の障害物の基準を適宜設定することにより、決めれ
ばよい。また、上記図１６に示す制御部の制御フローチ
ャートに、更に、上記図１５で破線の枠で囲ったステッ
プＳＴＰ０３〜ＳＴＰ０８を追加することは任意であ
る。

【００９３】

【発明の効果】本発明は上記構成により次の効果を発揮
する。請求項１によれば、（１）障害物に車両が当った
ときの変形可能部材の変形速度を検出し、（２）この変
形速度に基づいて変形可能部材の変形量を求め、（３）
変形速度が増大してピークに達したときの変形速度最大
値を求め、（４）この変形速度最大値に基づいて、第１
基準速度から第２基準速度までの範囲、及び、第１基準
変形量から第２基準変形量までの範囲を定め、（５）変
形速度が第１・第２基準速度の範囲内に収るとともに、
変形量が第１・第２基準変形量の範囲内に収るときに、
衝突した障害物が特定の障害物であると推定することが
できる。この推定のために、変形速度検出手段という単
一の検出手段だけを用いたので、検出手段の数を減らす
ことができる。しかも、単一の検出手段で一方向の変形
速度を検出するだけですむので、検出時間を短縮するこ
とができる。

【００９４】さらには、請求項１は、変形速度が最大値
まで増大した時点から減少過程にあるときに、変形量の
特性が障害物の種類に応じて異なることを利用したもの
である。この特性を利用して、変形速度が第１・第２基
準速度の範囲内に収るという第１条件と、変形量が第１
・第２基準変形量の範囲内に収るという第２条件の、２
条件を達成したか否かによって、障害物の種類を推定す
ることができる。従って、障害物の種類を推定するまで
に要する時間を極めて短縮することができるとともに、
障害物の種類をより正確に推定することができる。

【００９５】さらにまた、障害物の種類に応じて異なる
変形速度最大値に所定の定数を乗じた値に相当する値
を、第１・第２基準速度及び第１・第２基準変形量と定
めたので、障害物への衝突速度にかかわらず、障害物の
種類をより一層正確に推定することができる。

【００９６】請求項２によれば、第１の基準範囲とは異
なるとともに、第１・第２・第３基準速度同士の組合せ
に基づく範囲内で、且つ、第１・第２・第３基準変形量
同士の組合せに基づく範囲内を、第２の基準範囲と設定
し、変形速度及び変形量が第１の基準範囲内又は第２の
基準範囲内に収るときに、障害物が特定の障害物である
と推定するようにしたので、障害物の種類の推定範囲
を、より木目細かく設定することができる。この結果、
障害物の種類をより正確に推定することができる。

【００９７】請求項３は、推定信号発生手段から、車両
のフードを上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグ
を作動させるなどの二次衝突対策を講じるための車両用
二次衝突対策装置に、推定信号を発するように構成した
ので、より適格に且つ速やかに二次衝突対策を講じるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置

【図２】本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置の
システム図

【図３】本発明に係る車両前部の側面断面図

【図４】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサ
の構成図兼作用図

【図５】本発明に係るバンパフェイス及びバンパセンサ
の作用図

【図６】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ
（その１）

【図７】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形
量曲線図（その１）

【図８】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラフ
（その２）

【図９】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変形
量曲線図（その２）

【図１０】本発明に係るバンパフェイスの変形速度グラ
フ（その３）

【図１１】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変
形量曲線図（その３）

【図１２】本発明に係る制御部の制御フローチャート

【図１３】本発明に係る基準速度設定説明図

【図１４】本発明に係る基準変形量設定説明図

【図１５】本発明に係る制御部（第１変形例）の制御フ
ローチャート

【図１６】本発明に係る制御部（第２変形例）の制御フ
ローチャート

【図１７】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変
形量曲線図（その４）

【図１８】本発明に係るバンパフェイスの変形速度−変
形量曲線図（その５）

【図１９】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用
図（その１）

【図２０】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用
図（その２）

【図２１】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用
図（その３）

【図２２】本発明に係る車両用二次衝突対策装置の作用
図（その４）

【図２３】本発明に係る車両用車両用二次衝突対策装置
（変形例）のシステム図

【図２４】特開平８−２１６８２６号公報の図６及び図
７に基づき作成した説明図

【符号の説明】

１０，７０…車両用二次衝突対策装置、１１…車両、１
３…フード、４０…車両用障害物推定装置、４２…変形
可能部材（バンパフェイス）、４４…制御部、４５…タ
イマ、５１…変形速度検出手段、５２…変形量演算手
段、５３…推定開始手段、５４…変形速度最大値更新手
段、５５…第１基準速度発生手段、５６…第２基準速度
発生手段、５７…第３基準速度発生手段、５８…第１基
準変形量発生手段、５９…第２基準変形量発生手段、６
０…第３基準変形量発生手段、６１，６１Ａ…推定信号
発生手段、７２…エアバッグ、ＣＳ１…第１変形量定
数、ＣＳ２…第２変形量定数、ＣＳ３…第３変形量定
数、ＣＶ１…第１速度定数、ＣＶ２…第２速度定数、Ｃ
Ｖ３…第３速度定数、Ｓ１，Ｓ２…障害物、ＳB…変形
量、ｓｉ…推定信号、ＳＰ１…第１の基準範囲、ＳＰ２
…第２の基準範囲、ＳＴ１…第１基準変形量、ＳＴ２…
第２基準変形量、ＳＴ３…第３基準変形量、ＶB…変形
速度、ＶM…変形速度最大値、ＶＴ１…第１基準速度、
ＶＴ２…第２基準速度、ＶＴ３…第３基準速度。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 障害物に車両が衝突したときに、その障
   害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、 この車両用障害物推定装置は、前記車両が前記障害物に
   当った衝撃力に応じて変形する変形可能部材と、この変
   形可能部材の変形速度を検出する変形速度検出手段と、
   この変形速度検出手段で検出した変形速度に基づいて前
   記変形可能部材の変形量を求める変形量演算手段と、前
   記変形速度をこれより前に検出した旧変形速度の最大値
   と比較して大きい方を変形速度最大値と定める変形速度
   最大値更新手段と、前記変形速度最大値に１．０未満の
   第１速度定数を乗じた値に相当する値を第１基準速度と
   定める第１基準速度発生手段と、前記変形速度最大値に
   前記第１速度定数より大きく１．０未満の第２速度定数
   を乗じた値に相当する値を第２基準速度と定める第２基
   準速度発生手段と、前記変形速度最大値に第１変形量定
   数を乗じた値に相当する値を第１基準変形量と定める第
   １基準変形量発生手段と、前記変形速度最大値に前記第
   １変形量定数より大きい第２変形量定数を乗じた値に相
   当する値を第２基準変形量と定める第２基準変形量発生
   手段と、前記変形速度が前記第１基準速度から第２基準
   速度までの範囲内に収るとともに前記変形量が前記第１
   基準変形量から第２基準変形量までの範囲内に収るとき
   に特定の障害物であると推定して推定信号を発する推定
   信号発生手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害
   物推定装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車両用障害物推定装置
   は、前記変形速度最大値に前記第１・第２速度定数とは
   異なる１．０未満の第３速度定数を乗じた値に相当する
   値を第３基準速度と定める第３基準速度発生手段と、前
   記変形速度最大値に前記第１・第２変形量定数とは異な
   る第３変形量定数を乗じた値に相当する値を第３基準変
   形量と定める第３基準変形量発生手段とを備え、 前記第１基準速度から第２基準速度までの範囲内で且つ
   前記第１基準変形量から第２基準変形量までの範囲内を
   第１の基準範囲としたときに、 この第１の基準範囲とは異なるとともに、前記第１・第
   ２・第３基準速度同士の組合せに基づく範囲内で且つ前
   記第１・第２・第３基準変形量同士の組合せに基づく範
   囲内を第２の基準範囲と設定し、 前記変形速度及び前記変形量が第１の基準範囲内又は第
   ２の基準範囲内に収るときに前記推定信号発生手段にて
   特定の障害物であると推定して推定信号を発するように
   構成したことを特徴とする車両用障害物推定装置。
3. 【請求項３】 前記推定信号発生手段は、車両のフード
   を上昇させる若しくはフード近傍のエアバッグを作動さ
   せるなどの二次衝突対策を講じる車両用二次衝突対策装
   置へ、前記推定信号を発するものであることを特徴とし
   た請求項１又は請求項２記載の車両用障害物推定装置。