JP3848898B2

JP3848898B2 - 車線逸脱判定装置

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Publication number: JP3848898B2
Application number: JP2002146774A
Authority: JP
Inventors: 典成吉川; 崇平槇; 宗広高山; 修司山本; 久志里中; 誠西田; 新高橋; 芳樹二宮
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2002-05-21
Filing date: 2002-05-21
Publication date: 2006-11-22
Anticipated expiration: 2022-05-21
Also published as: JP2003337998A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が車線から逸脱する可能性の有無を判定する車線逸脱判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両が車線から逸脱する可能性の有無を判定する車線逸脱判定装置としては、例えば特開平７−１０５４９８号公報に記載されたものが知られている。同公報に記載されている装置は、車両軸線が車線の境界線（白線など）と交差する点までの距離及び同交差点において車両軸線と車線の境界線とがなす角度を求めている。そして、この装置は、これら交差点までの距離及び同交差点における角度に基づき、当該車両の車線からの逸脱状態を予測している。換言すると、これら交差点までの距離及び同交差点における角度により、車両が車線から逸脱する可能性の有無を判定しうることが示唆されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記公報に記載されている装置は、当該車両が走行する車線の環境（諸元）に依存しないため、市街地など車線幅が減少した場合には徒に車両が車線から逸脱する可能性があると判定されてしまう。
【０００４】
本発明の目的は、車線幅に応じて車両が車線から逸脱する可能性の有無を好適に判定することができる車線逸脱判定装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両挙動及び運転状態の少なくとも一方を取得して車線の境界線と該車両との離隔距離を演算し、該演算された離隔距離と所定の判定しきい値との大小比較により該車両が該車線から逸脱する可能性の有無を判定する車線逸脱判定装置において、前記車両が走行する車線幅を検出する車線幅検出手段と、前記検出された車線幅が所定範囲にあるとき、該車線幅に対して単調関数的に増加するように前記判定しきい値を調整する調整手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車線逸脱判定装置において、前記調整手段は、前記検出された車線幅が所定範囲にあるとき、該車線幅に比例して前記判定しきい値を調整することを要旨とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車線逸脱判定装置において、前記調整手段は、前記検出された車線幅が前記所定範囲以下であるとき及び前記検出された車線幅が前記所定範囲以上であるとき、前記判定しきい値を一定の値にすることを要旨とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の車線逸脱判定装置において、前記演算された離隔距離と前記判定しきい値との大小比較により前記車両が前記車線から逸脱する可能性があると判定されたとき、利用者に対して報知する報知手段を備えたことを要旨とする。
【００１２】
（作用）
一般に、車両が走行する車線幅が小さくなると、車両が車線から逸脱すると思われる車両挙動若しくは運転状態が取得されやすくなり、車線の境界線と車両との離隔距離に対する上記判定しきい値の大小関係も、車両が車線から逸脱する可能性があると判定されがちの関係になる。
【００１３】
請求項１〜３のいずれかに記載の発明によれば、車両が車線から逸脱する可能性の有無判定に供される判定しきい値は、検出された車線幅が所定範囲にあるとき、車線幅に対して単調関数的に増加するように調整される。従って、例えば車線幅が小さくなるにつれて車両が車線から逸脱する可能性があると判定されにくくなるように上記判定しきい値を調整することで、車両が車線から逸脱する可能性があると過剰に判定されることが抑制される。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、車両が車線から逸脱する可能性があると判定されたとき、利用者に対して報知されることで注意喚起が行われる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図２は、本実施形態が適用される車両１を示す斜視図である。同図に示されるように、この車両１の後部ドア１ａの略中央部にはナンバープレート２の取付枠３が配置されており、その上部には撮像用のＣＣＤカメラ１１が設置されている。このＣＣＤカメラ１１は、図３に示す態様で車両１後方の路面の画像（映像）を取得するもので、その撮像範囲内に走行する車線４の境界線（車線標示で規定される車線の境界位置）である左白線５Ｌ及び右白線５Ｒの画像を含むように搭載されている。
【００１６】
図１は、本実施形態の車線逸脱判定装置１０を示す概略構成図である。同図に示されるように、この車線逸脱判定装置１０は、前記ＣＣＤカメラ１１と、メインスイッチ１２と、しきい値設定スイッチ１３と、インジケータ１４と、報知手段を構成するブザー１５と、車線幅検出手段及び調整手段を構成するコントローラ１６とを備えている。
【００１７】
上記ＣＣＤカメラ１１は、取得した画像をアナログの映像信号として前記コントローラ１６に出力する。
上記メインスイッチ１２は利用者（運転者など）により操作されるシステム作動・停止用の操作スイッチであり、その操作状態に応じた信号を上記コントローラ１６に出力する。
【００１８】
上記しきい値設定スイッチ１３は利用者により操作・設定されるシステムの感度（車線逸脱判定の感度）設定用の操作スイッチであり、その操作状態に応じた信号を上記コントローラ１６に出力する。本実施形態では、利用者は、しきい値設定スイッチ１３の操作にて感度の降順に第１〜第３モードのいずれかを選択・設定できるようになっている。これは、通常幅の車線４の走行において車線逸脱の危険性の認識感度が各利用者ごとに異なることに対応するものである。
【００１９】
上記インジケータ１４は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられており、コントローラ１６により点灯駆動されることで利用者によるシステムの作動確認に供される。例えば、車両１の両側に白線が検出されているとき、コントローラ１６はインジケータ１４を点灯駆動する。
【００２０】
上記ブザー１５は、後述の処理で車線逸脱の可能性有りと判定されることでコントローラ１６により発声駆動される。
上記コントローラ１６は、制御マイコン（マイクロコンピュータ）２１と、輝度信号抽出回路２２と、入力回路２３，２４と、インジケータ信号出力回路２５と、ブザー信号出力回路２６と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２７とを備えている。
【００２１】
上記輝度信号抽出回路２２は、ＣＣＤカメラ１１からの映像信号を入力して輝度信号を抽出し、この輝度信号を制御マイコン２１に出力する。
上記入力回路２３，２４は、それぞれメインスイッチ１２及びしきい値設定スイッチ１３からの各操作状態に応じた信号を入力してこれを制御マイコン２１に出力する。
【００２２】
上記インジケータ信号出力回路２５は、制御マイコン２１から送られる駆動信号を受け取り、その信号に基づいてインジケータ１４を点灯駆動する。
制御マイコン２１は、これら輝度信号抽出回路２２及び入力回路２３，２４を介して入力した各信号に基づき後述の車線逸脱判定等の処理を行うとともに当該処理に係る各種データをＲＡＭ２７に一時記憶する。また、制御マイコン２１は、車線逸脱の判定結果に応じて駆動信号を前記ブザー信号出力回路２６に出力し、これを介してブザー１５を発声駆動する。
【００２３】
図４は、本実施形態での車線逸脱判定の処理態様を示すフローチャートである。この処理は、前記メインスイッチ１２がオン操作されていることを前提に所定時間ごとの定時割り込みにて繰り返し実行される。
【００２４】
処理がこのルーチンに移行すると、制御マイコン２１は、ステップ１０１において各種データの入力処理を実行する。例えば制御マイコン２１は、前記しきい値設定スイッチ１３の操作状態に応じた信号を入力回路２４を介して入力する。
【００２５】
次いで、制御マイコン２１は、ステップ１０２に移行して車線逸脱に係る判定しきい値Ｄの基準値Ｄ＊を上記しきい値設定スイッチ１３の操作状態（設定感度）に応じた基準値に更新・設定する。具体的には、制御マイコン２１は、上記基準値Ｄ＊をしきい値設定スイッチ１３の操作によるモード選択（第１〜第３モードのいずれかの選択）に応じてＤ１＊，Ｄ２＊，Ｄ３＊（Ｄ１＊＞Ｄ２＊＞Ｄ３＊）のいずれかに更新・設定する。この判定しきい値Ｄ（基準値Ｄ＊）は、白線５Ｌ，５Ｒと車両１との離隔距離に対応して設定されており、本実施形態ではその値が大きくなるほど逸脱判定に係る感度が高くなるようになっている。
【００２６】
次に、制御マイコン２１は、ステップ１０３に移行してカメラ映像の入力処理を実行する。具体的には、制御マイコン２１は、ＣＣＤカメラ１１の映像信号から抽出された輝度信号を入力してこれを各画素ごとにＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換し、画素位置に関連づけた輝度データとしてＲＡＭ２７に一時記憶する。この画素位置は、ＣＣＤカメラ１１の撮像範囲（図３参照）に準じて定義される。なお、上記輝度データは、対応する輝度が明るい（白い）ほど大きく、暗い（黒い）ほど小さい値になる。例えば、この輝度データは８ビット（０〜２５５）で表されており、輝度が明るいほど値「２５５」に近づき、暗いほど値「０」に近づく。
【００２７】
次に、制御マイコン２１は、ステップ１０４に移行して白線候補点検出処理を実行する。具体的には、制御マイコン２１は、ＲＡＭ２７に一時記憶した各画素の輝度データを順次、水平方向に１ライン分ずつ読み込む（走査する）。すなわち、制御マイコン２１は、ＲＡＭ２７より画素位置が水平方向に並ぶ各画素の輝度データをまとめて読み込む。図５は、水平方向の所定ラインに並ぶ各画素の位置と対応する輝度データの一例を示すグラフである。同図に示されるように、水平方向に並ぶ各画素の輝度データは、例えば車線４の左白線５Ｌ、右白線５Ｒに対応して明るくなることでピークを示す。従って、制御マイコン２１は、各水平方向のラインごとに輝度データと所定の白線候補点検出しきい値とを大小比較することで、白線に対応する画素位置の候補（白線候補点）を抽出する。制御マイコン２１は、所要数（あるいは全て）の水平方向のラインについて上記白線候補点を抽出する。そして、制御マイコン２１は、抽出された全ての白線候補点（画素位置）をＲＡＭ２７に一時記憶する。
【００２８】
次いで、制御マイコン２１は、ステップ１０５に移行して白線候補直線検出処理を実行する。具体的には、制御マイコン２１は、ＲＡＭ２７に一時記憶した白線候補点を読み込んでこの点群を直線にあてはめる。この直線にあてはめる手法として、例えばＨｏｕｇｈ（ハフ）変換が文献等（「松山隆司他：コンピュータビジョン、１４９／１６５、新技術コミュニケーションズ：１９９９」、「Ｐ．Ｖ．Ｃ．Ｈｏｕｇｈ：Ｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｍｅａｎｓｆｏｒｒｅｃｏｇｎｉｚｉｎｇｃｏｍｐｌｅｘｐａｔｔｅｒｎｓ，Ｕ．Ｓ．ＰａｔｅｎｔＮｏ．３０６９６５４（１９６２）」）で知られている。また、この点群を最小２乗法で直線にあてはめてもよい。あるいは、特徴量抽出等のその他各種の手法を採用してもよい。
【００２９】
次に、制御マイコン２１は、ステップ１０６に移行して複数ある白線候補直線から最も確からしい２本の直線を抽出する。これら直線は、車両１の両側に対応する画素位置において各１本ずつ抽出される。この直線の抽出に当たっては、例えば前回の検出結果からの車両１のピッチ、ロール、ヨーの各角度、横方向の移動距離つまり、車両１が所定時間内で移動しうる範囲と車線幅の範囲とが考慮される。制御マイコン２１は、抽出された一対の白線を画素位置に対応させてＲＡＭ２７に一時記憶する。
【００３０】
次いで、制御マイコン２１は、ステップ１０７に移行して左右白線位置、車線幅の取得処理を実行する。すなわち、制御マイコン２１は、車両１を基準とした左白線５Ｌ、右白線５Ｒの各位置、及びこれら両白線５Ｌ，５Ｒ間の離隔距離である当該車線４の車線幅を演算・取得する。図６は、上記左右白線位置、車線幅の取得を説明するための模式図である。同図では便宜的に平面図として描画しているが、制御マイコン２１はこれを画素位置に対応させて認識している。なお、制御マイコン２１は、当該車両１の平面形状を略長方形（全長×全幅）Ｓとみなしてその後方左側端ＰＬ、後方右側端ＰＲ、これら後方左側端ＰＬ及び後方右側端ＰＲ通る直線、すなわち車両１の幅方向の直線Ｄｗに相当するデータ（画素位置）を予めそのＲＯＭ（リードオンリーメモリ）領域に記憶している。また、左白線５Ｌ、右白線５Ｒの各車両１側の直線ＤＬ，ＤＲに相当するデータ（画素位置）は、ステップ１０６において抽出・記憶されたものである。
【００３１】
ここで、制御マイコン２１は、車両１の幅方向の直線Ｄｗと直線ＤＬ，ＤＲとの各交点ＱＬ，ＱＲを求める。そして、制御マイコン２１は、これら両交点ＱＬ，ＱＲ間の距離に基づき車線幅Ｗを取得する。また、制御マイコン２１は、後方左側端ＰＬを基準とした交点ＱＬの位置、後方右側端ＰＲを基準とした交点ＱＲの位置を左右白線位置として取得する。
【００３２】
次に、制御マイコン２１は、ステップ１０８に移行して取得された車線幅Ｗに基づき前記判定しきい値Ｄの調整を行う。すなわち、制御マイコン２１は、ステップ１０２で更新された基準値Ｄ＊に対して下式に基づく調整を行う。
【００３３】
Ｄ＝Ｄ＊（Ｗ≧Ｗ１）
Ｄ＝Ｋ・（Ｗ−Ｗ１）＋Ｄ＊（Ｗ１＜Ｗ＜Ｗ２）
Ｄ＝Ｋ・（Ｗ２−Ｗ１）＋Ｄ＊（Ｗ≦Ｗ２）
なお、所定幅Ｗ１，Ｗ２は、車線幅Ｗに応じた判定しきい値Ｄの調整に好適な調整範囲に基づき設定されたものである。また、判定しきい値Ｄの比例定数Ｋは、これら所定幅Ｗ１，Ｗ２間において好適な判定しきい値Ｄの調整幅に基づき設定されたものである。なお、比例定数Ｋは、第１〜第３モードの間で同じ値を使用してもよく、また異なった値を使用してもよい。
【００３４】
図７は、選択された基準値Ｄ＊（Ｄ１＊〜Ｄ３＊）について、上式に基づく車線幅Ｗと判定しきい値Ｄとの関係を示すグラフである。同図から明らかなように、上記判定しきい値Ｄは、車線幅Ｗが所定幅Ｗ１以上、所定幅Ｗ２以下ではそれぞれ一定の値となり、所定幅Ｗ１，Ｗ２間では車線幅Ｗに比例して増加している。すなわち、車線幅Ｗに対して判定しきい値Ｄは単調非減少関数的に調整されている。従って、車線幅Ｗが大きくなるほど判定しきい値Ｄが大きくなって逸脱判定に係る感度が高くなる。
【００３５】
判定しきい値Ｄの調整を終了すると、制御マイコン２１はステップ１０９に移行して自車両１及び左白線５Ｌ間の離隔距離がこのときの判定しきい値Ｄ以下か否かを判断する。具体的には、危険性レベルとしての前記後方左側端ＰＬ及び交点ＱＬ間の距離Ｌ１（図６参照）が判定しきい値Ｄ以下か否かを判断する。
【００３６】
ここで、上記距離Ｌ１が判定しきい値Ｄ以下ではないと判断されると、制御マイコン２１は車両１が車線４から左方向に逸脱する可能性がないと判定してステップ１１０に移行する。
【００３７】
ステップ１１０に移行した制御マイコン２１は、自車両１及び右白線５Ｒ間の離隔距離がこのときの判定しきい値Ｄ以下か否かを判断する。具体的には、危険性レベルとしての前記後方右側端ＰＲ及び交点ＱＲ間の距離Ｌ２（図６参照）が判定しきい値Ｄ以下か否かを判断する。
【００３８】
ここで、上記距離Ｌ２が判定しきい値Ｄ以下ではないと判断されると、制御マイコン２１は車両１が車線４から右方向に逸脱する可能性がないと判定してその後の処理を一旦終了する。
【００３９】
一方、ステップ１０９において上記距離Ｌ１が判定しきい値Ｄ以下と判断され、若しくはステップ１１０において上記距離Ｌ２が判定しきい値Ｄ以下と判断されると、制御マイコン２１は車両１が車線４から左方向若しくは右方向に逸脱する可能性があると判定してステップ１１１に移行する。そして、制御マイコン２１は報知処理を実行する。すなわち、制御マイコン２１は、ブザー信号出力回路２６に駆動信号を出力してブザー１５から報知音を発声する。そして、制御マイコン２１は、その後の処理を一旦終了する。
【００４０】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、車線幅Ｗが小さくなるにつれて車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定されにくくなるように判定しきい値Ｄを調整したことで、車両１が車線４から逸脱する可能性があると過剰に判定されることを抑制できる。例えば、車線幅Ｗが小さい車線４を走行中に多少のふらつきが生じても、徒に逸脱判定してブザー１５から報知音を発声させ、利用者を煩わせることも抑制できる。
【００４１】
（２）本実施形態では、車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定されたとき、ブザー１５から報知音を発声させることで利用者に対して注意喚起をできる。
【００４２】
（３）本実施形態では、車線幅Ｗが所定幅Ｗ１，Ｗ２間における判定しきい値Ｄの調整を車線幅Ｗに比例して増加させたことで、その演算負荷を極めて軽減することができる。
【００４３】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・前記実施形態においては、白線候補点の検出にあたって水平方向の各画素の輝度データと白線候補点検出しきい値とを比較した（ステップ１０４及び図５参照）。これに対して、図８に示されるように、水平方向の各画素について当該位置に隣接する画素との輝度データの偏差を輝度微分値として演算し、この立ち上がり及び立ち下がりの微分値の大きさ（絶対値）と同様の白線候補点検出しきい値とを比較することで、白線候補点を検出してもよい。
・前記実施形態においては、白線候補点の検出にあたってＣＣＤカメラ１１の映像信号から抽出された輝度信号をデジタル化した輝度データと白線候補点検出しきい値とを比較した。これに対して、ＣＣＤカメラ１１の映像信号から抽出された輝度信号をアナログのまま白線候補点検出しきい値相当のアナログ値と比較してもよい。同様に、上記輝度信号をアナログのまま微分し、この微分信号の大きさ（絶対値）と上記に準じた白線候補点検出しきい値（図８）相当のアナログ値と比較してもよい。
【００４４】
・前記実施形態においては、ＣＣＤカメラ１１からの映像信号から輝度信号を抽出して、これに基づく輝度データにて白線検出を行った。これに対して、例えばカラータイプのカメラでは、その映像信号から色相（色合い）のデータを抽出し、これに基づき白線検出を行ってもよい。
【００４５】
・前記実施形態においては、利用者によるしきい値設定スイッチ１３の操作にて車線逸脱判定の感度を３つのモードから選択できるようにしたが、２つや４つ以上のモードから選択できるようにしてもよい。あるいは、このようなモード選択の機能（しきい値設定スイッチ１３及びその周辺構造）を割愛してもよい。
【００４６】
・前記実施形態においては、直線Ｄｗと直線ＤＬ，ＤＲとの各交点ＱＬ，ＱＲ間の距離を車線幅Ｗとしたが、例えば直線ＤＬ，ＤＲ間の最短距離を車線幅としてもよい。
【００４７】
・前記実施形態においては、後方左側端ＰＬから見た交点ＱＬの位置を距離Ｌ１、後方右側端ＰＲから見た交点ＱＲの位置を距離Ｌ２としたが、後方左側端ＰＬから直線ＤＲに対して垂線を下ろした位置を距離Ｌ１、後方右側端ＰＲから直線ＤＬに対して垂線を下ろした位置を距離Ｌ２としてもよい。
【００４８】
・前記実施形態においては、判定しきい値Ｄを車線幅Ｗに応じて調整することで逸脱判定の感度を調整した。これに対して、例えば検出された車両１と左白線５Ｌ、右白線５Ｒとの各離隔距離（Ｌ１，Ｌ２）を車線幅Ｗに応じて調整することで逸脱判定の感度を調整してもよい。このような変更は、単なるデータの置き換えに過ぎず、本発明を何ら逸脱するものではない。
【００４９】
・前記実施形態においては、車線幅Ｗが所定幅Ｗ１，Ｗ２間にあるときに限って、判定しきい値Ｄを車線幅Ｗに比例して増加させた。これに対して、この車線幅Ｗの領域に関係なく、判定しきい値Ｄを車線幅Ｗに比例して増加させてもよい。
【００５０】
・前記実施形態においては、車線幅Ｗが所定幅Ｗ１，Ｗ２間にあるとき、判定しきい値Ｄを車線幅Ｗに比例して増加させた。これに対して、車線幅Ｗが所定幅Ｗ１，Ｗ２間にあるとき、判定しきい値Ｄを車線幅Ｗに対して２次関数的に増加させてもよい。要は、判定しきい値Ｄを車線幅Ｗに対して単調関数的に増加、いわゆる単調非減少関数的に調整すればよい。この場合、車線幅Ｗに対する判定しきい値Ｄの増加態様を好適に調整することで、逸脱判定の感度がより精緻に調整される。
【００５１】
・前記実施形態においては、車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定される演算の都度、ブザー１５から報知音を発声するようにした。これに対して、例えば車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定される状態が所定時間継続したり、所定の演算回数だけ繰り返されたときに、ブザー１５から報知音を発声するようにしてもよい。
【００５２】
・前記実施形態においては、車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定されると、ブザー１５から報知音を発声するようにした。これに代えて、若しくはこれに加えて、例えば運転席やステアリングを振動させたり、運転者に風や匂いを送ったりしてもよい。
【００５３】
・前記実施形態においては、車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定されると、ブザー１５から報知音を発声するようにした。これに対して、例えば車両１が車線４から逸脱する可能性があると判定された場合には、車両１の進路を自動的に変更するようにしてもよい。
【００５４】
・前記実施形態においては、車両１を基準とした左白線５Ｌ、右白線５Ｒの各位置、すなわち車両１と左白線５Ｌ、右白線５Ｒとの各離隔距離Ｌ１，Ｌ２に基づき車線４からの逸脱判定を行った。これに対して、車両１が車線４から逸脱するまでの予測時間に基づき車線４からの逸脱判定を行ってもよい。この予測時間は、車両１と左白線５Ｌ、右白線５Ｒとの各離隔距離Ｌ１，Ｌ２、白線５Ｌ，５Ｒに対する車両角度、車両速度及びステアリング舵角の少なくとも１つに基づき演算する。このように変更をしても、前記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５５】
・前記実施形態においては、車両挙動若しくは運転状態としてＣＣＤカメラ１１により車両１の後方画像を取得し、これに基づく画像認識にて白線５Ｌ，５Ｒを検出して車線４からの逸脱判定に供した。これに対して、例えばＣＣＤカメラ１１を車両１の側部若しくは前部に設置する。そして、ＣＣＤカメラ１１により車両１の側方画像若しくは前方画像を取得し、これに基づく画像認識にて白線５Ｌ，５Ｒを検出して車線４からの逸脱判定に供してもよい。このように変更をしても、前記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５６】
・前記実施形態においては、車両挙動若しくは運転状態として車両１に搭載したＣＣＤカメラ１１により車両１の後方画像を取得し、これに基づく画像認識にて白線５Ｌ，５Ｒを検出して車線４からの逸脱判定に供した。これに対して、例えば道路に配設されたカメラの映像を受信・取得し、これに基づく画像認識にて白線５Ｌ，５Ｒを検出して車線４からの逸脱判定に供してもよい。このように変更をしても、前記実施形態と同様の効果が得られる。あるいは、車両１に搭載されたナビゲーションシステムにより車線４における自車両１の位置を取得し、これを車線４からの逸脱判定に供してもよい。
【００５７】
・前記実施形態においては、車両挙動若しくは運転状態としてＣＣＤカメラ１１により車両１の後方画像を取得し、これに基づく画像認識にて白線５Ｌ，５Ｒを検出して車線４からの逸脱判定に供した。これに対して、例えば道路基盤（インフラ）として白線５Ｌ，５Ｒに磁気マーカなどの電磁波の発信源を配設・整備する。そして、車両１に設けた受信機にて当該発信源の位置を特定し、これに基づき白線５Ｌ，５Ｒを検出して車線４からの逸脱判定に供してもよい。また、磁気マーカに代えて電磁波の送信機などであってもよい。このように変更をしても、前記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５８】
・前記実施形態においては、撮像用にＣＣＤカメラ１１を採用したが、例えば赤外線カメラやＣＭＯＳカメラなどでもよい。
・前記実施形態においては、車線４の境界線として白線５Ｌ，５Ｒの内側の直線（車両１側の直線ＤＬ，ＤＲ）を検出したが、例えば白線５Ｌ，５Ｒの外側の直線や幅方向に２等分する直線を検出してもよい。あるいは、白線に限らず路端を検出してもよい。
【００５９】
・前記実施形態における車両挙動若しくは運転状態の取得態様は一例であってその他の手法を採用してもよい。
・例えば、無人搬送車やロボット、路線バスや自動倉庫などに適用しうる自動走行可能な車両システムに本発明を適用してもよい。
【００６０】
・例えば、電波を介した遠隔操作で自動走行させる車両システムに本発明を適用してもよい。この場合、車両挙動若しくは運転状態を車両側で取得してもよく、あるいは管制側で取得してこれを無線通信網を介して車両側に転送してもよい。
【００６１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１〜３のいずれかに記載の発明によれば、車線幅に応じて車両が車線から逸脱する可能性の有無を好適に判定することができる。
【００６２】
請求項４に記載の発明によれば、車両が車線から逸脱する可能性があると判定されたとき、利用者に対して報知されることで注意喚起を行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示す概略構成図。
【図２】同実施形態が適用される車両を示す斜視図。
【図３】ＣＣＤカメラの画像を示す模式図。
【図４】同実施形態の車線逸脱判定の処理態様を示すフローチャート。
【図５】水平方向の所定ラインに並ぶ各画素の位置と対応する輝度データの一例を示すグラフ。
【図６】左右白線位置、車線幅の取得を説明するための模式図。
【図７】車線幅Ｗと判定しきい値Ｄとの関係を示すグラフ。
【図８】水平方向の所定ラインに並ぶ各画素の位置と対応する輝度微分値の一例を示すグラフ。
【符号の説明】
１車両
４車線
５Ｌ境界線としての左白線
５Ｒ境界線としての右白線
１１ＣＣＤカメラ
１５報知手段を構成するブザー
１６車線幅検出手段及び調整手段を構成するコントローラ

Claims

車両挙動及び運転状態の少なくとも一方を取得して車線の境界線と該車両との離隔距離を演算し、該演算された離隔距離と所定の判定しきい値との大小比較により該車両が該車線から逸脱する可能性の有無を判定する車線逸脱判定装置において、
前記車両が走行する車線幅を検出する車線幅検出手段と、
前記検出された車線幅が所定範囲にあるとき、該車線幅に対して単調関数的に増加するように前記判定しきい値を調整する調整手段とを備えたことを特徴とする車線逸脱判定装置。
請求項１に記載の車線逸脱判定装置において、
前記調整手段は、前記検出された車線幅が所定範囲にあるとき、該車線幅に比例して前記判定しきい値を調整することを特徴とする車線逸脱判定装置。
請求項１又は２に記載の車線逸脱判定装置において、
前記調整手段は、前記検出された車線幅が前記所定範囲以下であるとき及び前記検出された車線幅が前記所定範囲以上であるとき、前記判定しきい値を一定の値にすることを特徴とする車線逸脱判定装置。
請求項１〜３のいずれかに記載の車線逸脱判定装置において、
前記演算された離隔距離と前記判定しきい値との大小比較により前記車両が前記車線から逸脱する可能性があると判定されたとき、利用者に対して報知する報知手段を備えたことを特徴とする車線逸脱判定装置。