JP6869452B2 - 距離測定装置及び距離測定方法 - Google Patents

Description

本発明は、第１移動体と、第１移動体の前方または後方に位置する第２移動体との間の距離を測定可能な距離測定装置及び距離測定方法に関する。

近年、自車両に搭載されたカメラで撮影された画像を解析することによって、自車両と先行車両との間の距離を測定する技術が提案されている。例えば特許文献１の技術では、自車両前方を撮影した画像から、先行車両と先行車両の車幅とを検出し、検出した先行車両の車種に対応する既知の車幅と、検出した車幅とを比較することによって、自車両と先行車両との間の距離を測定している。

特開２０１３−５７９９２号公報

しかしながら従来技術では、自車両から先行車両の車幅方向の一端がみえない場合には先行車両の車幅を検出できず、その結果として、自車両と先行車両との間の距離を測定することができないという問題があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、第１移動体から第２移動体の車幅方向の少なくとも一端がみえない場合であっても、第１移動体と第２移動体との間の距離を測定可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る距離測定装置は、第１移動体と第１移動体の前方または後方に位置する第２移動体とに関して、第２移動体の位置を第１移動体からみた方向と、第１移動体からみた予め定められた基準方向とがなす第１角度を取得し、かつ、第１移動体及び第２移動体周辺の第１及び第２区画線上のうちの第２移動体の位置に対応する第１及び第２位置を第１移動体からみた方向と、基準方向とがなす第２及び第３角度を取得する取得部と、取得部で取得された第１、第２及び第３角度と、第１及び第２区画線同士の間の距離である区画線間距離とに基づいて、第１移動体と第２移動体との間の距離である移動体間距離を求める制御部とを備える。

本発明によれば、第１〜第３角度と、区画線間距離とに基づいて移動体間距離を求める。このような構成によれば、第１移動体から第２移動体の車幅方向の少なくとも一端がみえない場合であっても、第１移動体と第２移動体との間の距離を測定することができる。

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る第１〜第３角度を説明するための図である。 実施の形態１に係る第１〜第３角度を説明するための図である。 実施の形態１に係る距離測定装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る第４及び第５角度を説明するための図である。 実施の形態２に係る第４及び第５角度を説明するための図である。 実施の形態２に係る距離測定装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例に係る第１〜第３角度を説明するための図である。 実施の形態２の変形例に係る第１〜第３角度を説明するための図である。 実施の形態２の変形例に係る距離測定装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る距離測定装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る距離測定装置の表示例を示す図である。 実施の形態３に係る距離測定装置の表示例を示す図である。 実施の形態４に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る距離測定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る距離測定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１に係る距離測定装置は、第１移動体と、第１移動体の前方または後方に位置する第２移動体との間の距離である移動体間距離を測定する。第１移動体及び第２移動体のそれぞれは、例えば車両、バイク、人などを含む。

以下では、第１移動体は、距離測定装置が搭載された車両であり、第２移動体は、第１移動体の後方に位置する車両またはバイクである例について説明する。なお、以下の説明では、第１移動体である車両を「自車両」と記すこともあり、第２移動体である車両またはバイクを「他車両」または「バイク」と記すこともある。

図１は、本実施の形態１に係る距離測定装置１の構成を示すブロック図である。図１の距離測定装置１は、取得部１１と制御部１２とを備える。

取得部１１は、自車両のサイドミラーの代わりに設けられたカメラを含んでいる。そして、取得部１１は、当該カメラで自車両の後方を撮影された画像である撮影画像に基づいて、第１角度、第２角度、及び、第３角度を取得する。

図２及び図３は、第１角度、第２角度、及び、第３角度を説明するための図である。図２は、カメラで撮影された撮影画像の模式図であり、図３は、図２の撮影画像が得られた時の自車両周辺の状態を示す上面図である。

図２及び図３には、自車両３１と、他車両３２，３３と、自車両３１及び他車両３２周辺の第１区画線３４及び第２区画線３５とが図示されている。自車両３１及び他車両３２周辺の第１区画線３４及び第２区画線３５のそれぞれは、例えば、自車両３１下かつ他車両３２のすぐ隣の区画線、他車両３２下かつ自車両３１のすぐ隣の区画線、自車両３１及び他車両３２のすぐ隣の区画線、並びに、これら区画線のいくつか隣の区画線などを含む。以下、第１区画線３４は、第２区画線３５よりも自車両３１に近いものとして説明する。なお、区画線は、例えば、道路上に付された白色実線、白色破線、及び、黄色実線などを含む。

図３に示すように、撮影画像を撮影するカメラ３１ａの位置から、自車両３１の真後ろに向かう方向が基準方向として予め規定されている。図２の撮影画像上の各位置に対して基準方向を基準にした角度が予め対応付けられており、取得部１１は、その対応関係を用いることによって、撮影画像上の位置から、基準方向を基準にした図３の第１〜第３角度θ_１〜θ_３などの角度を算出することが可能となっている。

ここで第１角度θ_１は、図３に示すように、他車両３２の位置を自車両３１からみた方向と基準方向とがなす角度である。なお、ここでいう他車両３２の位置は、撮影画像中の他車両３２の任意の部分の位置であればよい。

第２角度θ_２は、図３に示すように、第１位置３４ａを自車両３１からみた方向と基準方向とがなす角度である。第１位置３４ａは、第１区画線３４上のうちの他車両３２の位置に対応する位置である。本実施の形態１では、第１位置３４ａは、図２の撮影画像において、第１区画線３４と、他車両３２の一部（ボディ下部）を通る水平方向の直線とが交差する点の位置であるが、これに限ったものではなく、当該位置に近い位置であってもよい。

第３角度θ_３は、図３に示すように、第２位置３５ａを自車両３１からみた方向と基準方向とがなす角度である。第２位置３５ａは、第２区画線３５上のうちの他車両３２の位置に対応する位置である。本実施の形態１では、第２位置３５ａは、図２の撮影画像において、第２区画線３５と、他車両３２の一部（ボディ下部）を通る水平方向の直線とが交差する点の位置であるが、これに限ったものではなく、当該位置に近い位置であってもよい。

なお以上の説明では、取得部１１が、自車両の後方を撮影するカメラと、当該カメラで撮影した画像に基づいて第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する演算部とから構成されていたが、この構成に限ったものではない。例えば、取得部１１外部に設けられたカメラが、自車両の後方の画像を撮影し、当該画像から第１〜第３角度θ_１〜θ_３を算出するように構成されている場合には、取得部１１は、画像の撮影及び角度の算出を行わずに、カメラから算出結果（第１〜第３角度θ_１〜θ_３）を取得するインターフェースから構成されてもよい。また例えば、取得部１１外部に設けられたカメラが、自車両の後方の画像を撮影するように構成されている場合には、取得部１１は、当該カメラで撮影された画像を取得するインターフェースと、当該画像から第１〜第３角度θ_１〜θ_３を算出する演算部とから構成されてもよい。

制御部１２は、取得部１１で取得された第１角度θ_１、第２角度θ_２及び第３角度θ_３と、第１区画線３４及び第２区画線３５同士の間の距離である区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて、自車両３１と他車両３２との間の距離である移動体間距離ｄを求める。ここで、図３において、次式（１）及び次式（２）が成り立つ。なお、式中のｘは、移動体間距離ｄを基準方向の直線上に射影したときの長さである。

この式（１）及び式（２）から次式（３）を導き出すことができる。

制御部１２は、取得部１１で取得された第１角度θ_１、第２角度θ_２及び第３角度θ_３を式（３）に適用し、かつ、式（３）の区画線間距離ｌ_ｔｌに予め定められた固定値を式（３）に適用することによって、移動体間距離ｄを求める。ただし制御部１２が移動体間距離ｄを求める方法はこれに限ったものではない。例えば、制御部１２は、式（３）を用いて移動体間距離ｄを求めるのではなく、第１〜第３角度θ_１〜θ_３及び移動体間距離ｄのテーブルを用いて移動体間距離ｄを求めてもよい。また、実施の形態２などで説明するように、区画線間距離ｌ_ｔｌは適宜変更されてもよい。

図４は、本実施の形態１に係る距離測定装置１の動作を示すフローチャートである。なお、この動作は、例えば距離測定装置１の電源がオンになった後に随時行われる。

まずステップＳ１にて、取得部１１は、撮影画像を取得し、当該撮影画像中に他車両が存在するか否かを判定する。他車両が存在すると判定された場合には処理がステップＳ２に進み、他車両が存在しないと判定された場合には図４の動作が終了する。

ステップＳ２にて、取得部１１は、第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。

ステップＳ３にて、制御部１２は、取得部１１で取得された第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、予め定められた区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。その後、図４の動作が終了する。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る距離測定装置１は、第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。このような構成によれば、例えば図２及び図３のように、他車両３３によって自車両３１から他車両３２の車幅方向の少なくとも一端がみえない場合であっても、自車両３１と他車両３２との間の移動体間距離ｄを求めることができる。

また本実施の形態１では、第１〜第３角度θ_１〜θ_３は、自車両の後方を撮影した画像に基づいて取得される。このような構成によれば、自車両に、後続車両との距離を測定するレーダなどを設けなくても、自車両と後続車両との間の移動体間距離ｄを求めることができる。

なお以上では、第２移動体は、自車両の後方に位置するものとして説明したがこれに限ったものではない。例えば、カメラが自車両の前方を撮影するように構成されている場合には、第２移動体は、自車両の前方に位置してもよい。

＜実施の形態２＞
図５は、本発明の実施の形態２に係る距離測定装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図５の距離測定装置１は、カメラ３１ａと自車位置検出装置５２とに接続されている。カメラ３１ａは、実施の形態１と同様に自車両の後方を撮影する。このカメラ３１ａには例えば単眼カメラが用いられる。

自車位置検出装置５２は、自車両の位置を検出する。この自車位置検出装置５２には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置、及び、ジャイロセンサなどの各種センサなどが用いられる。

次に図５の距離測定装置１の構成要素について説明する。図５の距離測定装置１は、画像入力インターフェース（Ｉ／Ｆ）部１１ａと、解析情報取得部１１ｂと、位置取得部１１ｃと、制御部１２と、道路地図データベース（ＤＢ）１３と、車両データベース（ＤＢ）１４とを備える。画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａ、解析情報取得部１１ｂ及び位置取得部１１ｃは、図１の取得部１１の概念に含まれる。

画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａには、カメラ３１ａの撮影画像が入力される。以下、撮影画像に関して、車幅方向の第１及び第２端が自車両からみえる車両を「露出車両」と記し、第１端は自車両に近い「近端」であり、第２端は自車両から遠い「遠端」であるものとして説明する。

画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａに入力された撮影画像内の他車両が露出車両でない場合、解析情報取得部１１ｂは、実施の形態１の取得部１１と同様に、撮影画像に基づいて第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。つまり、画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａに入力された撮影画像内の他車両が、車幅方向の少なくとも近端及び遠端の一つがみえない車両である場合に、解析情報取得部１１ｂは、撮影画像に基づいて第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。

一方、画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａに入力された撮影画像内の他車両が露出車両である場合、解析情報取得部１１ｂは、撮影画像に基づいて第４角度θ_４及び第５角度θ_５を取得する。

図６及び図７は、それぞれ図２及び図３に対応する図である。第４角度θ_４は、図７に示すように、自車両３１からみた他車両３６の近端と基準方向とがなす角度である。第５角度θ_５は、図７に示すように、自車両３１からみた他車両３６の遠端と基準方向とがなす角度である。

なお、図５の解析情報取得部１１ｂは、露出車両の第４及び第５角度θ_４，θ_５を取得する場合に、露出車両の撮影画像と、後述する車両ＤＢ１４に記憶されている車種別の車両の画像とを比較して露出車両の車種も取得する。

位置取得部１１ｃは、自車位置検出装置５２が検出した自車両の位置を取得する。なお、図５の構成では、位置取得部１１ｃは、自車位置検出装置５２のインターフェースから構成されるが、これに限ったものではなく自車位置検出装置５２から構成されてもよい。

道路地図ＤＢ１３には、道路の車線間の距離、及び、道路形状などの情報が記憶されている。本実施の形態２では、道路地図ＤＢ１３には、自車両の位置と、２つの区画線同士の間の距離とが予め対応付けられて記憶されている。

車両ＤＢ１４には、車種別の車両の画像、及び、当該車両の車幅などの情報が記憶されている。本実施の形態２では、車両ＤＢ１４には、車両の車種と、車両の車幅とが予め対応付けられて記憶されている。

解析情報取得部１１ｂが第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得した場合、制御部１２は、実施の形態１とほぼ同様に、第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。ただし本実施の形態２では、制御部１２は、位置取得部１１ｃで取得された位置に基づいて道路地図ＤＢ１３から適切な２つの区画線同士の間の距離を特定し、当該距離を区画線間距離ｌ_ｔｌとして用いる。

一方、解析情報取得部１１ｂが第４及び第５角度θ_４，θ_５を取得した場合、制御部１２は、第４及び第５角度θ_４，θ_５と、露出車両（他車両３６）の車幅ｌ_ｖとに基づいて、自車両３１と露出車両（他車両３６）との間の距離である移動体間距離ｄを求める。ここで図７において、次式（４）が成り立つ。なお、式中のｘは、移動体間距離ｄを基準方向の直線上に射影したときの長さである。

この式（４）から次式（５）を導き出すことができる。

制御部１２は、解析情報取得部１１ｂで取得された車種に基づいて車両ＤＢ１４から車幅を特定し、当該車幅を露出車両の車幅ｌ_ｖとして用いる。そして、制御部１２は、解析情報取得部１１ｂで取得された第４及び第５角度θ_４，θ_５を式（５）に適用し、かつ、露出車両の車幅ｌ_ｖを式（５）に適用することによって、移動体間距離ｄを求める。ただし制御部１２が移動体間距離ｄを求める方法はこれに限ったものではない。例えば、制御部１２は、式（５）を用いて移動体間距離ｄを求めるのではなく、第４及び第５角度θ_４，θ_５並びに移動体間距離ｄのテーブルを用いて移動体間距離ｄを求めてもよい。また、露出車両の車幅ｌ_ｖは予め定められた固定値であってもよい。

図８は、本実施の形態２に係る距離測定装置１の動作を示すフローチャートである。なお、この動作は、例えば距離測定装置１の電源がオンになった後に随時行われる。

まずステップＳ１１にて、画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａは撮影画像を取得し、解析情報取得部１１ｂは撮影画像中に他車両が存在するか否かを判定する。他車両が存在すると判定された場合には処理がステップＳ１２に進み、他車両が存在しないと判定された場合には図８の動作が終了する。

ステップＳ１２にて、解析情報取得部１１ｂは、他車両が露出車両であるか否かを判定する。他車両が露出車両であると判定された場合には処理がステップＳ１３に進み、他車両が露出車両でないと判定された場合には処理がステップＳ１５に進む。

ステップＳ１３にて、解析情報取得部１１ｂは、露出車両の撮影画像と、車両ＤＢ１４に記憶されている車種別の車両の画像とを比較して露出車両の車種を取得する。制御部１２は、取得された車種に対応する車幅を車両ＤＢ１４から特定し、当該車幅を露出車両の車幅ｌ_ｖとして用いる。

ステップＳ１４にて、解析情報取得部１１ｂは第４及び第５角度θ_４，θ_５を取得する。そして、制御部１２は、取得された第４及び第５角度θ_４，θ_５と、露出車両の車幅ｌ_ｖとに基づいて移動体間距離ｄを求める。その後、図８の動作が終了する。

ステップＳ１２からステップＳ１５に処理が進んだ場合、解析情報取得部１１ｂは、画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａで取得された撮影画像において、他車両に最も近い２つの区画線がいずれもみえているか否かを判定する。当該２つの区画線がいずれもみえている場合には処理がステップＳ１６に進み、そうでない場合には処理がステップＳ１８に進む。

ステップＳ１６にて、位置取得部１１ｃは自車両の位置を取得する。制御部１２は、取得された位置と、撮影画像とに基づいて、他車両に最も近い２つの区画線同士の間の距離を道路地図ＤＢ１３から特定し、当該距離を区画線間距離ｌ_ｔｌとして用いる。

ステップＳ１７にて、解析情報取得部１１ｂは第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。そして、制御部１２は、取得された第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。その後、図８の動作が終了する。

ステップＳ１５からステップＳ１８に処理が進んだ場合、位置取得部１１ｃは自車両の位置を取得する。制御部１２は、取得された位置に基づいて、当該位置に最も近い２つの区画線同士の間の距離を道路地図ＤＢ１３から特定し、当該距離を区画線間距離ｌ_ｔｌとして用いる。

ステップＳ１９にて、解析情報取得部１１ｂは第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。そして、制御部１２は、取得された第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。その後、図８の動作が終了する。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る距離測定装置１は、他車両が露出車両である場合に、第４及び第５角度θ_４，θ_５と、露出車両の車幅ｌ_ｖとに基づいて移動体間距離ｄを求める。このような構成によれば、実施の形態１と同様の手法で角度を取得するけれども、実施の形態１と異なる手法で移動体間距離ｄを求めることができる。

また本実施の形態２では、位置取得部１１ｃで取得された位置に基づく距離を区画線距離ｌ_ｔｌとして用いる。このような構成によれば、区画線距離ｌ_ｔｌを適切化することができるので、移動体間距離ｄの精度を高めることができる。

また本実施の形態２では、解析情報取得部１１ｂで取得された車種に基づく車幅を露出車両の車幅ｌ_ｖとして用いる。このような構成によれば、露出車両の車幅ｌ_ｖを適切化することができるので、移動体間距離ｄの精度を高めることができる。

＜実施の形態２の変形例＞
以上の説明では、第２移動体は他車両であるものとして説明したが、バイクであってもよい。図９及び図１０は、それぞれ図２及び図３に対応する図である。

実施の形態１において取得部１１が、図２及び図３の他車両３２について第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得したことと同様にして、解析情報取得部１１ｂは、図９及び図１０のバイク３７について第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。なお、第１角度θ_１は、自車両３１からみたバイク３７のタイヤの位置と基準方向とがなす角度である。制御部１２は、解析情報取得部１１ｂで取得された第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて、自車両３１とバイク３７との間の距離である移動体間距離ｄを求める。

図１１は、本変形例に係る距離測定装置１の動作を示すフローチャートである。なお、この動作は、例えば距離測定装置１の電源がオンになった後に随時行われる。

まずステップＳ２１にて、画像入力Ｉ／Ｆ部１１ａは撮影画像を取得し、解析情報取得部１１ｂは撮影画像中に移動体が存在するか否かを判定する。移動体が存在すると判定された場合には処理がステップＳ２２に進み、移動体が存在しないと判定された場合には図１１の動作が終了する。

ステップＳ２２にて、解析情報取得部１１ｂは、移動体がバイク及び車両のどちらであるかを判定する。移動体がバイクであると判定された場合には処理がステップＳ２３に進む。移動体が車両であると判定された場合には処理が図８のステップＳ１１に進み、実施の形態２で説明した図８の動作と同様の動作が行われる。

ステップＳ２３にて、位置取得部１１ｃは自車両の位置を取得する。制御部１２は、取得された位置と、撮影画像とに基づいて、バイクに最も近い２つの区画線同士の間の距離を道路地図ＤＢ１３から特定し、当該距離を区画線間距離ｌ_ｔｌとして用いる。

ステップＳ２４にて、解析情報取得部１１ｂは第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得する。そして、制御部１２は、取得された第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。その後、図１１の動作が終了する。

ここで、撮影画像からバイクの車幅を検出し、当該車幅に基づいて自車両とバイクとの間の距離を求める方法では、当該車幅が比較的小さいため、誤差が比較的大きくなってしまうという問題がある。これに対して本変形例に係る距離測定装置１は、移動体がバイクである場合に第１〜第３角度θ_１〜θ_３を取得し、取得された第１〜第３角度θ_１〜θ_３と、区画線間距離ｌ_ｔｌとに基づいて移動体間距離ｄを求める。このように、移動体がバイクなどである場合には、車幅を用いずに移動体間距離ｄを求めるため、移動体間距離ｄの精度を高めることができる。なお、本変形例は、実施の形態１、及び、後述する実施の形態３以降においても適用可能である。

＜実施の形態３＞
図１２は、本発明の実施の形態３に係る距離測定装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図１２の距離測定装置１は、表示装置である画像表示装置５３と接続されている。なお、画像表示装置５３は、例えば、自車両のダッシュボードやインストルメントパネルに設けられる。

図１２の距離測定装置１の構成は、図５の距離測定装置１の構成に画像出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）部１５を追加した構成と同様である。制御部１２は、画像出力Ｉ／Ｆ部１５を介して画像表示装置５３を制御するように構成されている。具体的には、制御部１２は、撮影画像の鏡像を画像表示装置５３に表示させる。これにより、画像表示装置５３は、従来のサイドミラーに映る像と同様の像を表示することができる。また、制御部１２は、当該鏡像内の他車両（第２移動体）と、求めた移動体間距離ｄとを対応付けて画像表示装置５３に表示させる制御を行う。

図１３は、本実施の形態３に係る距離測定装置１の動作を示すフローチャートである。この図１３の動作は、図８の動作にステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３を追加したものと同様である。そこで以下では、ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３について主に説明する。

ステップＳ１４後のステップＳ３１にて、制御部１２は、他車両と、求めた移動体間距離ｄとを対応付けて画像表示装置５３に表示させる。図１４は、本ステップＳ３１における画像表示装置５３の表示例を示す図であり、図６に対応する図である。図１４の表示例では、自車両５３ａと、他車両５３ｂと、自車両５３ａと他車両５３ｂとの間の距離である移動体間距離５３ｃと、図６の第４及び第５角度θ_４，θ_５が検出された位置を示す表示オブジェクト５３ｄとが表示されている。

なお、複数の他車両が表示される場合には、制御部１２は、各他車両について移動体間距離を求め、移動体間距離に対応する他車両に当該移動体間距離を近づけて画像表示装置５３に表示させてもよい。また制御部１２は、移動体間距離に対応する他車両と当該移動体間距離とを結ぶ線を画像表示装置５３に表示させてもよい。ステップＳ３１の後、図１３の動作が終了する。

ステップＳ１７後のステップＳ３２にて、制御部１２は、他車両と、求めた移動体間距離ｄとを対応付けて画像表示装置５３に表示させる。図１５は、本ステップＳ３２における画像表示装置５３の表示例を示す図であり、図２に対応する図である。図１５の表示例では、自車両５３ａと、他車両５３ｅ，５３ｆと、自車両５３ａと他車両５３ｅとの間の距離である移動体間距離５３ｇと、図２の第１角度θ_１が検出された位置を示す表示オブジェクト５３ｈと、第２及び第３角度θ_２，θ_３が検出された位置を示す表示オブジェクト５３ｉとが表示されている。なお、複数の他車両が表示される場合には、移動体間距離に対応する他車両に当該移動体間距離を近づけて画像表示装置５３に表示させてもよいし、移動体間距離に対応する他車両と当該移動体間距離とを結ぶ線を画像表示装置５３に表示させてもよい。ステップＳ３２の後、図１３の動作が終了する。

ステップＳ１７後のステップＳ３３にて、制御部１２は、他車両と、求めた移動体間距離ｄとを対応付けて画像表示装置５３に表示させる。本ステップＳ３３の表示例は、ステップＳ３２における画像表示装置５３の表示例（図１５）と同様である。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る距離測定装置１は、他車両と移動体間距離とを対応付けて画像表示装置５３に表示させる制御を行う。このような構成によれば、運転者は、どの移動体間距離がどの他車両に対応しているかを容易に把握することができる。

＜実施の形態３の変形例＞
実施の形態３において、制御部１２は、移動体間距離に基づいて警告を画像表示装置５３に表示させる制御を行ってもよい。例えば、制御部１２は、移動体間距離が閾値以下となった場合に、警告を画像表示装置５３に表示させてもよい。また、当該閾値は、予め定められた固定値であってもよいし、自車両の走行速度が速くなるにつれて大きくなるように変更されてもよい。このような距離測定装置１によれば、運転者は、自車両と他車両とが衝突する可能性を事前に把握することができる。

＜実施の形態４＞
図１６は、本発明の実施の形態４に係る距離測定装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図１６の距離測定装置１は、クラウドサーバ５４と通信可能な無線通信装置５５と接続されている。図１６の距離測定装置１の構成は、図１２の距離測定装置１の構成に通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）部１６を追加し、当該構成から道路地図ＤＢ１３及び車両ＤＢ１４を削除した構成と同様である。制御部１２は、通信Ｉ／Ｆ部１６を介して無線通信装置５５を制御することによって、クラウドサーバ５４と通信可能に構成されている。

クラウドサーバ５４は、道路地図ＤＢ１３と同様の道路地図ＤＢ５４ａを備える。つまり本実施の形態４では、自車両の外部であるクラウドサーバ５４において、自車両の位置と２つの区画線同士の間の距離とが予め対応付けられている。なお、道路地図ＤＢ５４ａは随時更新される。

またクラウドサーバ５４は、車両ＤＢ１４と同様の車両ＤＢ５４ｂを備える。つまり本実施の形態４では、自車両の外部であるクラウドサーバ５４において、車両の車種と、当該車両の車幅とが予め対応付けられている。なお、車両ＤＢ５４ｂは随時更新される。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る距離測定装置１は、クラウドサーバ５４と無線通信を行うことによって、道路地図ＤＢ５４ａ及び車両ＤＢ５４ｂの情報を用いることができる。これにより、自車両に搭載された距離測定装置１のメモリの低減化、及び、更新された情報の使用などが期待できる。

なお図１６の例では、クラウドサーバ５４は、道路地図ＤＢ５４ａ及び車両ＤＢ５４ｂを備えていたが、これに限ったものではない。例えば、クラウドサーバ５４が道路地図ＤＢ５４ａ及び車両ＤＢ５４ｂの一方を備え、距離測定装置１が他方を備える構成であってもよい。

＜実施の形態５＞
図１７は、本発明の実施の形態５に係る距離測定装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

図１７の距離測定装置１は、距離測定装置１の外部と通信可能な通信装置５６と接続されている。制御部１２は、通信Ｉ／Ｆ部１６を介して通信装置５６を制御することによって、通信装置５６から距離測定装置１の外部に移動体間距離ｄを、有線及び無線の少なくともいずれか１つを介して送信する制御を行う。ここで、距離測定装置１の外部には、自車両に設けられたオートクルーズ機能を有する装置、画像表示装置５３以外の表示装置、自車両外部のサーバなどが含まれる。

＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５に係る距離測定装置１は、通信装置５６から距離測定装置１の外部に移動体間距離ｄを送信する制御を行うので、距離測定装置１の外部において移動体間距離ｄを用いることができる。

＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図１８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、第１〜第３角度を取得する取得部１１と、取得部１１で取得された第１〜第３角度と区画線間距離とに基づいて移動体間距離を求める制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、距離測定装置１は、処理回路８１により実行されるときに、第１〜第３角度を取得するステップと、取得された第１〜第３角度と区画線間距離とに基づいて移動体間距離を求めるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した距離測定装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）及びナビゲーション装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される距離測定システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した距離測定装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

図２０は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図２０のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置などの車両装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。

取得部である通信部９１ａは、車両装置９３と無線通信を行うことにより、車両装置９３で取得された第１〜第３角度を受信する。

制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、通信部９１ａで受信された第１〜第３角度と区画線間距離とに基づいて移動体間距離を求める。そして、通信部９１ａは、制御部９１ｂで求めた移動体間距離を車両装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した距離測定装置１と同様の効果を得ることができる。

図２１は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図２１の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７の車両装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した距離測定装置１と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 距離測定装置、１１ 取得部、１２ 制御部、３１ 自車両、３２，３６ 他車両、３４ 第１区画線、３４ａ 第１位置、３５ 第２区画線、３５ａ 第２位置、３７ バイク、５３ 画像表示装置、５４ クラウドサーバ、５６ 通信装置。

Claims (13)

1. 第１移動体と前記第１移動体の前方または後方に位置する第２移動体とに関して、前記第２移動体の位置を前記第１移動体からみた方向と、前記第１移動体からみた予め定められた基準方向とがなす第１角度を取得し、かつ、前記第１移動体及び前記第２移動体周辺の第１及び第２区画線上のうちの前記第２移動体の位置に対応する第１及び第２位置を前記第１移動体からみた方向と、前記基準方向とがなす第２及び第３角度を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された前記第１、第２及び第３角度と、前記第１及び第２区画線同士の間の距離である区画線間距離とに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との間の距離である移動体間距離を求める制御部と
   を備える、距離測定装置。
2. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
   前記第２移動体が、車幅方向の少なくとも第１及び第２端の一つが前記第１移動体からみえない車両、または、バイクである場合に、前記取得部は前記第１、第２及び第３角度を取得し、
   前記制御部は、前記取得部で取得された前記第１、第２及び第３角度と、前記区画線間距離とに基づいて、前記移動体間距離を求める、距離測定装置。
3. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
   前記第２移動体が、車幅方向の第１及び第２端が前記第１移動体からみえる車両である露出車両である場合に、前記取得部は、前記第２移動体の前記第１及び第２端を前記第１移動体からみた方向と、前記基準方向とがなす第４及び第５角度をさらに取得し、
   前記制御部は、前記取得部で取得された前記第４及び第５角度と、前記露出車両の車幅とに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との間の距離である移動体間距離を求める、距離測定装置。
4. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
   前記第１移動体の位置と２つの区画線同士の間の距離とが予め対応付けられ、
   前記取得部は、前記第１移動体の位置をさらに取得し、
   前記制御部は、前記取得部で取得された位置に基づく距離を前記区画線間距離として用いる、距離測定装置。
5. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
   前記第２移動体はバイクであり、
   前記第２移動体の位置は前記バイクのタイヤの位置である、距離測定装置。
6. 請求項３に記載の距離測定装置であって、
   車両の車種と、当該車両の車幅とが予め対応付けられ、
   前記取得部は、前記露出車両の車種をさらに取得し、
   前記制御部は、前記取得部で取得された車種に基づく車幅を前記露出車両の車幅として用いる、距離測定装置。
7. 請求項４に記載の距離測定装置であって、
   前記第１移動体の外部において、前記第１移動体の位置と前記２つの区画線同士の間の距離とが予め対応付けられている、距離測定装置。
8. 請求項６に記載の距離測定装置であって、
   前記第１移動体の外部において、前記車両の車種と、当該車両の車幅とが予め対応付けられている、距離測定装置。
9. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
   前記制御部は、
   前記第２移動体と前記移動体間距離とを対応付けて表示装置に表示させる制御を行う、距離測定装置。
10. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
    前記制御部は、
    前記移動体間距離に基づいて警告を表示装置に表示させる制御を行う、距離測定装置。
11. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
    前記制御部は、
    通信装置から前記距離測定装置の外部に前記移動体間距離を送信する制御を行う、距離測定装置。
12. 請求項１に記載の距離測定装置であって、
    前記第１、第２及び第３角度は、前記第１移動体の後方を撮影した画像に基づいて取得される、距離測定装置。
13. 第１移動体と前記第１移動体の前方または後方に位置する第２移動体とに関して、前記第２移動体の位置を前記第１移動体からみた方向と、前記第１移動体からみた予め定められた基準方向とがなす第１角度を取得し、かつ、前記第１移動体及び前記第２移動体周辺の第１及び第２区画線上のうちの前記第２移動体の位置に対応する第１及び第２位置を前記第１移動体からみた方向と、前記基準方向とがなす第２及び第３角度を取得し、
    取得された前記第１、第２及び第３角度と、前記第１及び第２区画線同士の間の距離である区画線間距離とに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との間の距離である移動体間距離を求める、距離測定方法。

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