JP3847673B2 - 定速走行装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、定速走行用に車速の設定、設定車速の変更、設定車速の解除等を指示するための信号を定速走行装置用コントロールスイッチの入力より正確に検出する車両用の定速走行装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図2は一般的な定速走行装置の構成例を示し、図において、1は自動車等のエンジン、2は吸気管、3は吸気管2に設けられたスロットル弁(ディーゼルエンジンの場合は燃料の噴射量に相当する)、4はスロットル弁3に連結されたリンク(リンクは機構的なものまたは電気的な信号により連結されるものも含む)、5はアクセルペダル、6はコントロールユニットを内蔵したアクチュエータ(以下コントロールユニットと略称する)、7は外部選択操作により指示信号を出力するコントロールスイッチ、8は車速センサである。
【0003】
コントロールユニット6はコントロールスイッチ7からの出力電圧の大きさによってその指示を判別し、定速走行時等の場合には車速センサ8の出力信号に基づいてコントロールユニット6によるアクチュエータの制御量を演算する。この演算結果を受けたコントロールユニット6はリンク4を介してスロットル弁3を開閉駆動する。ここで、運転者の操作によりコントロールスイッチ7からの定速走行解除指示が出されると、コントロールユニット6によるスロットル弁3の駆動は停止され、スロットル弁3はアクセルペダル5の踏み込みにより、リンク4を介して開閉駆動される。
【0004】
図1はコントロールスイッチ7及びコントロールユニット6の回路構成を示すもので、図1において、7aは非定速走行中に定速走行をセットし、定速走行中には自動減速を行うコマンドスイッチであるセット/コーストスイッチ(以下S/Cスイッチと称す)、7bは非定速走行中では、記憶車速があるときは目標速度に自動復帰させ、定速走行中では自動加速するためのコマンドスイッチであるリジューム/アクセルスイッチ(以下R/Aスイッチと称す)、7cは定速走行を解除するキャンセルスイッチ(以下CANスイッチと称す)である。
【0005】
7dはクルーズコントロールのメインスイッチで、その一端はIG(イグニション)電源に接続されており、他端は各コマンドスイッチが接続されているコントロールユニット6の入力端子9に直列抵抗R6を介して接続されていて、いわゆるシングルワイヤー方式の構成となっている。
【0006】
S/Cスイッチ7a、R/Aスイッチ7b、CANスイッチ7c、メインスイッチ7dは常開のモーメンタリタイプのコマンドスイッチであり、選択的操作が行われたスイッチが閉状態となる。コマンドスイッチ7a、7b、7cにはそれぞれ抵抗R1、R2、R3が直列に接続され、このスイッチと抵抗の各直列体は並列に接続され、その一端は接地され、他端はコントロールユニット6の入力端子9に接続されている。
【0007】
一方、コントロールユニット6において、入力端子9は抵抗R4を介して基準電圧V1に接続され、ノイズ除去フィルタを形成する抵抗R5とコンデンサC1を介してCPU10のAD変換入力ポート(コマンド入力ポート)に接続されている。COM1はメイン電圧判定用のコンパレータ(比較器)、R7〜R11は抵抗、D1、D2はダイオードである。
【0008】
図1の構成において、コマンドスイッチ7a、7b、7cのいずれかの閉動作により、基準電圧V1は抵抗R4と抵抗R1、R2、R3により分圧され、この分圧された電圧の大きさによってコントロールユニット6はコマンドスイッチ7からのコマンド指令を判別している。
【0009】
図8は上記した装置のコマンドスイッチ判定表を示し、コマンドスイッチ7a、7b、7cがOFFの場合(ノーマル時)には基準電圧V1に近い電圧がコントロールユニット6の入力電圧となり、コマンドスイッチのリファレンス電圧と比較してコマンドスイッチが押されていない状態「入力無し」とCPU10が判断する。
【0010】
次に、コマンドスイッチの入力判定方法について図3のコマンドスイッチ入力のタイミングチャートを用いて動作を説明する。300のR/Aスイッチ7bをON(丸付き数字1)すると、抵抗R2とR4により分圧された電圧値がCPU10のコマンド入力ポートに入力され、入力電圧はCPU10内において各コマンドスイッチのリファレンス電圧(図8のVres1、Vset、Vcan)の高いほうから順番に比較され、その結果R/Aと判定される。CPU10は302の丸付き数字2ように一定周期T1毎にコマンド入力ポートをサンプリングし、コマンド入力状態を301の丸付き数字3のようにカウントし、設定カウント値に到達(設定時間経過)した丸付き数字4の場合にR/Aスイッチ7bのONを判定(丸付き数字5)し、302のようにR/Aスイッチフラグをラッチする。
【0011】
また、一度ラッチした後、R/Aスイッチ7bが離された場合、上記同様カウントし、カウント値が0になった時(丸付き数字7)、R/AスイッチフラグをOFFする。以上の処理をソフトウェアフィルタ処理と称する。例えばこのサンプリング周期はメイン処理周期(303のT2)のN倍で行う。各コマンドスイッチには同様のソフトウェアフィルタ処理を行う。T1毎のコマンド状態を303のメイン周期でラッチ(丸付き数字6)し、同じメイン周期ではラッチしたフラグを使用する。この操作の入力信号に応じて各種の指令信号を出力し、アクチュエータ6を制御する。
【0012】
また、メイン電圧値の判定はコンパレータCOM1で行われる。すなわち、メインスイッチ7dの閉動作によりIG電圧が供給され、抵抗R6、R7に分圧された電圧は、コンパレータCOM1の抵抗R10、R11で分圧された比較電圧Vref1より大きく設定されているので、コンパレータCOM1の出力はHになる。このメインスイッチ信号からCPU10への入力状態を上記コマンドスイッチ検出方法と同様のソフトウェアフィルタ処理を行う。このときメインスイッチ7dは常開のスイッチであるため、CPU10の内部にて現在のメインの状態(ON/OFF)を反転する。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
図6、図7に基づいて従来技術の動作を説明する。従来の車輌用定速走行装置においては、定速走行中に600に示すR/Aスイッチ7bが押される(丸付き数字1)と、602に示すCPU10に入力されているコマンド入力ポートの電圧がR/A判定領域(図8のVres1〜Vset)に変化し、603に示すR/Aスイッチコマンドカウンタ(CPU10に内蔵)が動作する。カウント値が設定値に達した時(丸付き数字2)に、604に示すR/Aスイッチコマンドラッチフラグを立てる。
【0014】
次に601に示すCANスイッチ7cが押されると(丸付き数字4)、602に示すコマンド入力ポート(AD変換入力ポート)の電圧が変化し、CAN判定領域(図8のVcan〜0V)となるが、R/Aスイッチ7b領域からS/Cスイッチ判定領域(図8のVset〜Vcan)を経由してCAN領域へ移行するため、603に示すR/Aスイッチ7bの減少カウントと605に示すCANスイッチ7cの増加カウントに差が生じ(丸付き数字6)、R/Aスイッチ7bとCANスイッチ7cのラッチタイミングが607と608に示すように異なってくる。その差が発生したタイミングにおいて、例えばメイン周期でのコマンドラッチ判定を行った場合、1メイン周期にコマンド入力無し状態(丸付き数字8〜9)が発生し、R/Aスイッチ7bをONからOFFした後CANスイッチ7cが入力されたと誤判定をしてしまう場合があった。
【0015】
また、700に示すR/Aスイッチ7bが押されると(丸付き数字1)、702に示すCPU10に入力されるコマンド入力ポート(AD変換入力ポート)の電圧値がR/Aスイッチ判定領域となり、704に示すコマンド判定内容のようにR/Aスイッチ入力となる。R/Aスイッチ7bを押した状態で701に示すメインスイッチ7dを押す(丸付き数字3)と、702に示すコマンド入力ポートはR/Aスイッチの判定閾値Vres1より高い電圧値となるためノーマル(入力無し)状態となり704に示すコマンド判定内容のように、入力無し状態と誤判定しまう場合があった。R/Aスイッチの判定閾値Vres1の値はコマンドスイッチ部のリーク等により電圧が低下した場合に、何も押されていない状態でR/AスイッチON判定を行う可能性があるため、安易にVres1閾値電圧を上げることができないという問題があった。
【0016】
この発明は上記のような問題を解決するためになされたものであり、コマンドスイッチ7からCPU10への入力信号を少なくするシングルワイヤー構成において、要求された動作を確実に判定することが可能な構成簡単で安価な車両用の定速走行装置を得ることを目的とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る定速走行装置は、異なる動作指令に対応する複数のコマンドスイッチが並列に接続され、前記コマンドスイッチが選択的に操作されることにより前記操作されたコマンドスイッチに対応した出力電圧を発生するコントロールスイッチと、エンジンの出力を調整するアクチュエータと、前記コントロールスイッチの出力電圧の値に基づいて判別した前記動作指令に対応して前記アクチュエータを制御するコントロールユニットとを備えた定速走行装置であって、前記コントロールユニットは、前記複数のコマンドスイッチの夫々の投入に対応する前記コントロールスイッチの出力電圧を第1の周期でサンプリングする毎にカウント値を増加または減少させる複数のカウンタ手段と、これらのカウンタ手段のカウント値が夫々予め定められた所定値に達したとき前記対応するコマンドスイッチが投入されたと判定してラッチするラッチ手段と、前記第1の周期より大きい第2の周期で前記ラッチ手段のラッチ状態をサンプリングし対応するコマンドスイッチが投入されたと判定する複数のコマンドスイッチ判定手段とを有し、該コマンドスイッチ判定手段は、他のいずれかのコマンドスイッチ判定手段が前記投入されたと判定している期間中に、カウント中の自己に対応するカウンタ手段のカウント値が予め定められた所定値に達しないときは、前記期間の終了と同時に、前記自己に対応するコマンドスイッチが投入されたと判定するようにしたものである。
【0018】
また、この発明に係る定速走行装置は、異なる動作指令に対応する複数のコマンドスイッチが並列に接続され、前記コマンドスイッチが選択的に操作されることにより前記操作されたコマンドスイッチに対応した出力電圧を発生するコントロールスイッチと、エンジンの出力を調整するアクチュエータと、前記コントロールスイッチの出力電圧の値に基づいて判別した前記動作指令に対応して前記アクチュエータを制御するコントロールユニットと、前記エンジンのイグニッション電源と前記コントロールユニットとの間に接続されたメインスイッチとを備えた定速走行装置であって、前記コントロールユニットは、前記コントロールスイッチの出力電圧の値を所定の判定電圧値と比較し前記コントロールスイッチの出力電圧の値が前記判定電圧値より低い場合に前記操作されているコマンドスイッチが投入されたと判定するコマンドスイッチ判定手段と、該コマンドスイッチ判定手段により前記何れかのコマンドスイッチが投入されたと判定されている期間中に前記メインスイッチが投入されたとき、前記判定電圧値を前記メインスイッチの投入により変化した前記コントロールスイッチの出力電圧値より高い値に変更するコマンドスイッチ判定電圧値変更手段とを備えたものである。
【0019】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
この発明の実施の形態1を図について説明する。図1はこの実施の形態1による車両用の定速走行装置のコントロールスイッチ7とコントロールユニット6の回路構成を示している。定速走行装置の構成は図2に示す。
【0020】
図4はこの発明の実施の形態1による車両用定速走行装置の動作内容を示したフローチャートである。IG(イグニション)ONにてコントロールユニット6の電源が供給され、ステップ401にてCPU10の初期設定が行なわれる。ステップ402では車速センサ8から入力されるパルスに基づいて走行速度を計算する。その演算された車速に基づいて定速走行制御を行う。ステップ403では、コマンドスイッチのON/OFF状態を検出するために、1回前(前回)のメイン周期にて検出したコマンドスイッチ7a、7b、7cの状態を保持する。
【0021】
ステップ404では、一定周期T1にて割込み処理されているコマンドスイッチの状態からメイン周期T2でのコマンド状態をCPU10の内蔵RAMにフラグとしてラッチし、そのメイン周期T2ではこのラッチしたコマンド情報を用いて判定を行う。例えば、ステップ405では1回前(前回)のメイン周期にてR/Aスイッチ7bがラッチしていたかを判定して、ラッチッしていなければ407にすすみコマンドスイッチ同時押しフラグを消去して次のステップ409に進む。
【0022】
ステップ405にて1回前のメイン周期でR/Aスイッチ7bがONでラッチしていれば、例えば、今回のCANスイッチカウンタの状態がコマンドスイッチONの判定基準とするT3に達していなくても、コマンドスイッチ検出の遅れやチャタリングを考慮して設定されたT4(T4<T3)に達していればR/Aスイッチ7bを押している状態でCANスイッチ7cが押された状態(R/Aスイッチ7bとCANスイッチ7cの同時押し)と判定する。これによりR/Aスイッチ7bとCANスイッチ7cの切換えタイミングが1メイン周期T2遅れることを防止できる。
【0023】
ここでは、R/Aスイッチ7bとCANスイッチ7cの同時押しを例に説明したが、コマンドスイッチ7の組み合わせで同様な処理ができる。ステップ409ではコマンドスイッチ同時押し検出の有無を判定する。同時押しでない場合はステップ410にて通常の定速走行処理を行い、同時押しを検出した場合はステップ411に進み、検出内容から特別処理(例えばR/Aスイッチ7bとCANスイッチ7cの場合は定速走行解除)を行う。ステップ412では、メイン周期時間T2の経過判定を行い、所定時間T2経過するまでステップ412で判定し、T2時間が経過するとステップ402に戻り以下同様の処理を繰り返す。
【0024】
この実施の形態1について図6を用いて時間の経過にしたがって説明する。600はR/Aスイッチ7bの操作状態であり、R/Aスイッチ7bが丸付き数字1のタイミングで押されると、602のようにCPU10のコマンドスイッチ入力ポートに入力される電圧が変化するが、603のようにT1周期割り込みで電圧を変換し動作状態をカウントする。603の丸付き数字2のタイミングでコマンド判定値T3と比較され、T3に達した場合には603に示すカウンタをT3にクリップして、その設定値になった時点で604のようにCPU10内蔵のRAMにフラグとしてラッチする。
【0025】
このT1毎にコマンド判定されたコマンド情報をN×T1(=T2)のメイン周期毎に判定する。ここで604のR/AがラッチしていればR/Aが押されたと判断されメイン周期T2毎に判定されるCPU10のRAMにフラグとして607の丸付き数字3のタイミングにてラッチする。次に、601の丸付き数字4のタイミングでCANスイッチ7cが押されると、その操作によって、602のように電圧が変化し、その電圧をR/Aスイッチ7b同様カウントしラッチする。このとき、入力される電圧はR/A判定領域からS/C領域を通過してCAN領域になるため603のR/Aスイッチカウントが0になるタイミング(丸付き数字5)と605のCANスイッチカウントが設定カウントT3に到達するタイミング(丸付き数字7)が一致しない。
【0026】
そこで、タイミング(丸付き数字8)の時点では605のCANスイッチカウンタが1回前のメイン周期にてT3に達していなくても、607の予めCPUのRAMに記憶しておいた1回前のメイン周期のR/A情報がラッチされた状態で、かつCANコマンドカウンタ値がT4に達していれば、610のタイミング(丸付き数字10)の時点でメイン周期のCANスイッチコマンドラッチをすることによって609のメイン周期のR/Aスイッチコマンドラッチフラグを消去するタイミングと一致させることができる。
【0027】
よって、R/Aスイッチ7bがCANスイッチ7cと同時に押されている場合においてもR/Aスイッチが離された後にCANスイッチが押されたと判断することを回避し、同時押しであることを検出することができる。
【0028】
なお、上記説明では、メイン1周期前のラッチ情報と通常とは異なるコマンドのカウント閾値から同時押し状態を検出する方法を説明したが、メイン1周期前のラッチ情報の代わりにカウンタ閾値を使用してもよい。
【0029】
本実施の形態において、上記したコマンドスイッチ同時押し判定は、複数コマンド操作時に発生する時間的な遅れを吸収することができ、信頼性を高めることができる。
【0030】
実施の形態2.
図5はこの発明の実施の形態2による車両用定速走行装置の動作内容を示したフローチャートである。CPU10のT1周期毎に実行されるT1周期割込のコマンドスイッチ判定処理について説明する。T1周期毎に割り込みが発生するとCPU10に入力されたコマンドスイッチ信号の電圧をステップ501でAD変換を行う。ステップ502では前回のコマンドラッチ状態の判定を行い、前回コマンドがラッチされていない場合はステップ503に進み、コマンドスイッチ判定電圧で一番電圧の高い閾値Vres1とAD値の比較
を行う。AD値≧Vres1の場合はコマンド入力無しの判定を行い、コマンドスイッチの
判定を終了する。
【0031】
ステップ502の前回コマンドがラッチされている場合はステップ505に進みVres2とAD値の比較を行う。AD値≧Vres2の場合はステップ506にてコマンド入力無の判定を行い、コマンドスイッチ判定を終了する。ステップ503にてAD値<Vres1またはステップ505にてAD値<Vres2の場合は、ステップ507に進みR/Aスイッチ7bとそれ以外のスイッチ7a、7cのスイッチ入力があるか判定を行うためにAD値とVsetの比較を行う。507にてAD値≧Vsetの場合は508にてR/Aスイッチ入力と判定してAD値<Vsetの場合はステップ509に進む。
【0032】
次にS/Cスイッチ7aとCANスイッチ7cのコマンドスイッチ入力があるか判定を行うために、AD値とVcanの比較を行う。AD値≧Vcanの場合はステップ510にてS/Cスイッチ入力と判定して、AD値<Vcanの場合はステップ511にてCANスイッチ入力と判定してコマンドスイッチ入力判定を終了する。
【0033】
この実施の形態2について、図7を用いて時間の経過にしたがって説明する。700はR/Aスイッチ7bの操作状態であり、R/Aスイッチ7bが丸付き数字1のタイミングで押されると、702のようにCPU10のコマンドスイッチ入力ポートに入力される電圧が丸付き数字2のように変化する。この時コマンドスイッチ判定を行うと704のコマンドスイッチ判定内容はR/Aスイッチ入力となる。次に701はメインスイッチ7dが丸付き数字3のタイミングで押されると、コマンドスイッチが押されているため703のメイン入力ポートは変化しないが、702のコマンド入力ポートは丸付き数字2の電圧値から丸付き数字4の電圧値に変化する。
【0034】
この時、Vres1の判定値と比較すると、コマンドスイッチ入力ポートの電圧のほうが高いため、従来は704のように入力無しと判定していたが、コマンドスイッチが押されている場合内にはVres2の判定値を設けることにより705のコマンドスイッチ判定内容のようにR/Aスイッチ7bが継続して押されていると判定することができる。
【0035】
本実施の形態2においては、前述した判定電圧値を変化させることによって、ヒステリシスを持たせたコマンドスイッチ判定電圧値変更手段は、複数コマンド操作時に発生する電圧値の変化状態から操作状況を認識することができ、コマンドスイッチ信号判定の信頼性を高めることができる。
【0036】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、コントロールユニットは、コントロールユニットは、前記複数のコマンドスイッチの夫々の投入に対応する前記コントロールスイッチの出力電圧を第1の周期でサンプリングする毎にカウント値を増加または減少させる複数のカウンタ手段と、これらのカウンタ手段のカウント値が夫々予め定められた所定値に達したとき前記対応するコマンドスイッチが投入されたと判定してラッチするラッチ手段と、前記第1の周期より大きい第2の周期で前記ラッチ手段のラッチ状態をサンプリングし対応するコマンドスイッチが投入されたと判定する複数のコマンドスイッチ判定手段とを有し、該コマンドスイッチ判定手段は、他のいずれかのコマンドスイッチ判定手段が前記投入されたと判定している期間中に、カウント中の自己に対応するカウンタ手段のカウント値が予め定められた所定値に達しないときは、前記期間の終了と同時に、前記自己に対応するコマンドスイッチが投入されたと判定するようにしたので、要求された動作を確実に判定することが可能な構成簡単で安価な車両用の定速走行装置を得ることができる。
【0037】
また、この発明によれば、コントロールユニットは、コントロールスイッチの出力電圧の値を所定の判定電圧値と比較し前記コントロールスイッチの出力電圧の値が前記判定電圧値より低い場合に前記操作されているコマンドスイッチが投入されたと判定するコマンドスイッチ判定手段と、該コマンドスイッチ判定手段により前記何れかのコマンドスイッチが投入されたと判定されている期間中に前記メインスイッチが投入されたとき、前記判定電圧値を前記メインスイッチの投入により変化した前記コントロールスイッチの出力電圧値より高い値に変更するコマンドスイッチ判定電圧値変更手段とを備えたので、何れかのコマンドスイッチの操作が判定されている間にメインスイッチが操作されても、その判定が変化することはなく、信頼性の高いコマンド認識が可能になり、操作されたコマンドスイッチに対応する動作指令によりアクチュエータを制御することができる。
【0038】
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1及び実施の形態2に係るコントロールスイッチ及びコントロールユニットの回路構成図である。
【図2】 一般的な定速走行装置の構成例である。
【図3】 この発明によるコマンドスイッチを検出するタイミングと検出方法を示したタイミングチャートである。
【図4】 この発明によるコントロールユニットの動作を示すフローチャートである。
【図5】 この発明によるコントロールユニットの動作を示すフローチャートである。
【図6】 この発明における、コマンドスイッチの同時押しを検出する方法と時間的な動作状況を示したタイミングチャートである。
【図7】 この発明における、メインスイッチとコマンドスイッチが同時に押された場合に判定電圧を変化させる方法と時間的な動作状況を示したタイミングチャートである。
【図8】 この発明における、コマンドスイッチ判定条件及びコマンドスイッチ判定リファレンス電圧を示す図表である。
【符号の説明】
1 エンジン、 2 吸気管、
3 スロットル弁、 4 スロットルリンク、
5 アクセルペダル、 6 コントロールユニット
7 コントロールスイッチ、 7a S/Cスイッチ、
7b R/Aスイッチ、 7c CANスイッチ、
7d メインスイッチ、 8 車速センサ、
9 入力端子、 10 CPU、
R1〜R11 抵抗、 C1 コンデンサ、
D1,D2 ダイオード、 COM1 コンパレータ。
Claims (2)
- 異なる動作指令に対応する複数のコマンドスイッチが並列に接続され、前記コマンドスイッチが選択的に操作されることにより前記操作されたコマンドスイッチに対応した出力電圧を発生するコントロールスイッチと、エンジンの出力を調整するアクチュエータと、前記コントロールスイッチの出力電圧の値に基づいて判別した前記動作指令に対応して前記アクチュエータを制御するコントロールユニットとを備えた定速走行装置であって、前記コントロールユニットは、前記複数のコマンドスイッチの夫々の投入に対応する前記コントロールスイッチの出力電圧を第1の周期でサンプリングする毎にカウント値を増加または減少させる複数のカウンタ手段と、これらのカウンタ手段のカウント値が夫々予め定められた所定値に達したとき前記対応するコマンドスイッチが投入されたと判定してラッチするラッチ手段と、前記第1の周期より大きい第2の周期で前記ラッチ手段のラッチ状態をサンプリングし対応するコマンドスイッチが投入されたと判定する複数のコマンドスイッチ判定手段とを有し、該コマンドスイッチ判定手段は、他のいずれかのコマンドスイッチ判定手段が前記投入されたと判定している期間中に、カウント中の自己に対応するカウンタ手段のカウント値が予め定められた所定値に達しないときは、前記期間の終了と同時に、前記自己に対応するコマンドスイッチが投入されたと判定するようにしたことを特徴とする定速走行装置。
- 異なる動作指令に対応する複数のコマンドスイッチが並列に接続され、前記コマンドスイッチが選択的に操作されることにより前記操作されたコマンドスイッチに対応した出力電圧を発生するコントロールスイッチと、エンジンの出力を調整するアクチュエータと、前記コントロールスイッチの出力電圧の値に基づいて判別した前記動作指令に対応して前記アクチュエータを制御するコントロールユニットと、前記エンジンのイグニッション電源と前記コントロールユニットとの間に接続されたメインスイッチとを備えた定速走行装置であって、前記コントロールユニットは、前記コントロールスイッチの出力電圧の値を所定の判定電圧値と比較し前記コントロールスイッチの出力電圧の値が前記判定電圧値より低い場合に前記操作されているコマンドスイッチが投入されたと判定するコマンドスイッチ判定手段と、該コマンドスイッチ判定手段により前記何れかのコマンドスイッチが投入されたと判定されている期間中に前記メインスイッチが投入されたとき、前記判定電圧値を前記メインスイッチの投入により変化した前記コントロールスイッチの出力電圧値より高い値に変更するコマンドスイッチ判定電圧値変更手段とを備えたことを特徴とする定速走行装置。
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