JP3843729B2 - 自動倉庫設備の出庫システム - Google Patents
自動倉庫設備の出庫システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3843729B2 JP3843729B2 JP2000343031A JP2000343031A JP3843729B2 JP 3843729 B2 JP3843729 B2 JP 3843729B2 JP 2000343031 A JP2000343031 A JP 2000343031A JP 2000343031 A JP2000343031 A JP 2000343031A JP 3843729 B2 JP3843729 B2 JP 3843729B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- delivery
- unloading
- load
- transfer means
- load transfer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば同一種類の複数の荷を1グループとして出庫する出庫単位が複数まとまった出庫スケジュールを実行するのに好適な自動倉庫設備の出庫システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
棚と入出庫用走行クレーンとの組み合わせから成る自動倉庫設備の前記入出庫用走行クレーンとして、昇降キャレッジ上に、それぞれ棚との間で荷を移載する複数の荷移載手段をクレーン走行方向に並設したものが知られている。このような入出庫用走行クレーンを備えた自動倉庫設備に於いては、前記荷移載手段により複数個の荷、一般的には同一種類の複数個の荷、が棚に並列するように入庫される。従って、出庫作業時には、棚に並ぶ複数個の荷を前記荷移載手段により同時に出庫することが出来るのであるが、このとき、並列する全ての荷移載手段、例えば4台の荷移載手段で同時に出庫し得る4個1グループの出庫が指示された場合は、4台全ての荷移載手段が活用されることになるが、1台〜3台の荷移載手段で出庫する1〜3個1グループの出庫が指示された場合は、3〜1台の荷移載手段が遊ぶことになり、効率が悪い。そこで、遊んでいる荷移載手段で次の出庫単位の全部又は一部の荷を棚から取り出し、4台全ての荷移載手段が働いた状態で入出庫用走行クレーンを出庫位置まで戻すように、1出庫サイクル中に荷移載手段の棚間移動を組み合わせて作業を行うことが考えられる。
【0003】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような場合に活用出来る自動倉庫設備の出庫システムを提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、棚2と入出庫用走行クレーン3との組み合わせから成り、入出庫用走行クレーン3には、昇降キャレッジ5上に複数の荷移載手段6a〜6dがクレーン走行方向に並設されている自動倉庫設備に於いて、入力される出庫スケジュールに基づいて動作るコンピュータープログラムにより出庫サイクル(1)〜(3)を演算し、決定された各出庫サイクル(1)〜(3)を前記入出庫用走行クレーン3によって実行するようにした自動倉庫設備の出庫システムであって、
A.前記出庫スケジュールは、荷移載手段6a〜6dで同時に棚から出庫出来る数の荷 を1グループとして出庫する出庫単位a〜eが複数まとまったものであり、
B.前記プログラムは、
a.前記出庫スケジュールに基づいて、総出庫荷数を荷移載手段6a〜6dの並列数 と等しい最大同時出庫荷数で除算したときの最小出庫サイクル数を前提条件として 求め、
b.この前提条件を満たし且つ各出庫サイクル(1)〜(3)中に於ける出庫荷数を多くす るための入出庫用走行クレーン3の棚間移動回数の合計値が最小となるように、各 出庫サイクル(1)〜(3)に於ける出庫対象の荷を割り当てる、
構成となっている。
【0004】
上記の本発明システムを実施するに際し、入出庫用走行クレーン3の棚間移動により異なる出庫単位c,dの荷を複数の荷移載手段6a〜6dで棚2から取り出す出庫サイクル(3)が設定されるときは、入出庫用走行クレーン3から降ろされて搬出されるときの荷の流れ方向の上手になる荷移載手段6dから順位が先の出庫単位cの荷を割り当てることが出来る。
【0005】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図1及び図2に於いて、1は自動倉庫設備であって、棚2と入出庫用走行クレーン3との組み合わせから成り、入出庫用走行クレーン3は、昇降ガイド支柱4に沿って昇降する一つの昇降キャレッジ5上に、複数(図示例は4つ)の荷移載手段6a〜6dがクレーン走行方向に並設されたもので、図示のものは、床側に敷設された支持用ガイドレール7と天井側に架設された振れ止め用ガイドレール8とに案内されて、棚2に沿って走行することが出来る。図示される各荷移載手段6a〜6dは、図2B,Cに示すように、昇降キャレッジ5の左右巾方向に荷を支持して搬送するベルトコンベヤやローラーコンベヤ等から成る荷移載用コンベヤ9と、当該荷移載用コンベヤ9の左右両側に配設されて互いに接近離間移動可能で且つ荷移載用コンベヤ9の搬送方向に出退移動自在な左右一対の荷挟持引き込み送り出し具10との組み合わせから構成されている。
【0006】
棚2は、立体的に荷収納区画11を備えたものが入出庫用走行クレーン3の走行通路の左右両側に立設されており、各荷収納区画11は、荷の底面全体を支持するフラットな荷支持面を備えたもの(必要に応じて荷移載時の荷の滑動を円滑にする手段(滑動助長面材やフリーローラーコンベヤ等)を併設したものであっても良い)で、クレーン走行方向に昇降キャレッジ5上の荷移載手段6a〜6dの並設数及び間隔と同一条件で複数の荷を支持し得る長さを有する。
【0007】
入出庫用走行クレーン3の走行通路の一端で棚2間より外側に設定された入出庫用走行クレーン3の入出庫位置(ホームポジション)の左右両側には、入庫コンベヤ12と出庫コンベヤ13とが並設され、各コンベヤ12には、入庫ライン14から順次搬入される荷Wを、入出庫位置で停止する入出庫用走行クレーン3の荷移載手段6a〜6dに対応する所定位置に位置決めする固定ストッパー15a及び出退自在なストッパー15b〜15dが設けられ、出庫コンベヤ13は、入出庫位置で停止する入出庫用走行クレーン3の荷移載手段6a〜6dから同時に移載される複数個の荷Wを一旦受け止めた後、同時に出庫ライン16へ送り出すものである。
【0008】
入庫作業時に入庫コンベヤ12上の荷Wを荷移載手段6a〜6dにより昇降キャレッジ5側へ引き込み移載するとき、又は出庫作業時に棚2の荷収納区画11上の荷Wを昇降キャレッジ5側へ引き込み移載するときは、図2B,Cに示すように、左右一対の荷挟持引き込み送り出し具10を入庫コンベヤ12又は棚2側へ一定距離だけ進出移動させた状態で互いに接近移動させることにより、当該左右一対の荷挟持引き込み送り出し具10の先端部分で荷Wの端部を左右両側から挟持させ、次に当該左右一対の荷挟持引き込み送り出し具10を昇降キャレッジ5上のホームポジションまで引き込み移動させることにより、荷Wの端部が荷移載用コンベヤ9上に移載される。このとき、荷移載用コンベヤ9を荷挟持引き込み送り出し具10の引き込み移動速度と同一速度で荷引き込み方向に駆動させておくと、ホームポジションに戻った左右一対の荷挟持引き込み送り出し具10を互いに離間移動させて荷Wを開放させると、端部が荷移載用コンベヤ9上に乗り移っている荷Wが当該コンベヤ9により昇降キャレッジ5上に完全に乗り移る所定位置まで搬入される。
【0009】
入庫作業時に昇降キャレッジ5上の荷Wを棚4の荷収納区画11上に送り出し移載するとき、又は出庫作業時に昇降キャレッジ5上の荷Wを出庫コンベヤ13上に送り出し移載するときは、上記と逆の手順で荷移載用コンベヤ9及び左右一対の荷挟持引き込み送り出し具10を作動させれば良い。尚、上記の棚2及び入出庫用走行クレーン5の構成は、一例を示すもので、これに限定されるものでないことは勿論である。
【0010】
入庫作業によって棚2に保管された荷の種類や保管位置に関する情報は、入庫作業時に在庫管理コンピューターに記憶されている。しかして、入庫作業に際しては、原則として同一種類の荷Wが複数個連続して入庫ライン14から入庫コンベヤ12に送り込まれるので、4台の荷移載手段6a〜6dで同時に移載し得る最大4個の同一種類の荷Wが入出庫用走行クレーン3により棚2の荷収納区画11に移載入庫される。この棚2に対する入庫位置も、可能な限り昇降キャレッジ5上の全ての荷Wを同時に棚2側へ移載入庫し得るように、水平方向に連続する空き区画が検索されるので、棚2には、原則として同一種類の荷Wが複数個水平方向に並ぶ状態で保管されることになる。
【0011】
今仮に、図3Aに示すように、A品種の荷3個を出庫する出庫単位a、B品種の荷4個を出庫する出庫単位b、C品種の荷2個を出庫する出庫単位c、及びD品種の荷2個を出庫する出庫単位dから成る出庫スケジュールが与えられ、棚2には、各出庫単位a〜d毎の2〜4個の荷が荷移載手段6a〜6dを使用して同時に移載出庫し得る状態で水平に並列して保管されている場所があるものとする。勿論、出庫作業は、最終的に出庫ライン16上で出庫単位a〜dの順番で各品種の荷が並んで搬出されるように、行われなければならない。換言すれば、各出庫単位a〜dの順番は変えられないものとする。
【0012】
上記の条件で単純に各出庫単位a〜d毎にその荷を出庫コンベヤ13に出庫移載するように入出庫用走行クレーン3を働かせて出庫作業を行うと、各出庫単位a〜dが出庫1サイクルとなるので、出庫スケジュールが完了するまでに(1)〜(4)までの4出庫サイクルが必要になる。しかし、この出庫作業方法では、出庫サイクル(1)に於いて荷移載手段6a〜6dの内の1台が遊び、出庫サイクル(3)及び(4)のそれぞれに於いて荷移載手段6a〜6dの内の2台が遊ぶことになる。
【0013】
従って、上記出庫スケジュールに基づいて、図3Bに示すように、出庫サイクル(1)では、出庫単位aと次の出庫単位bのB品種の荷1個を加えて1出庫サイクルとし、出庫サイクル(2)では、出庫単位bの残りと次の出庫単位cのC品種の荷1個を加えて1出庫サイクルとし、出庫サイクル(3)では、出庫単位cの残りと次の出庫単位dのD品種の荷2個を加えて1出庫サイクルとする、(1)〜(3)の3出庫サイクルで出庫作業を実行すると、出庫サイクル数は4回から3回に減ることになる。しかしながら、出庫サイクル(1)に於いて、出庫単位aの荷3個を取り込んだ荷移載手段6a〜6dの内、遊んでいる1台の荷移載手段で出庫単位bの荷1個を取り込むための入出庫用走行クレーン3(荷移載手段6a〜6d)の棚間移動イ、出庫サイクル(2)に於いて、出庫単位bの残りの荷を取り込んだ荷移載手段6a〜6dの内、遊んでいる1台の荷移載手段で出庫単位cの荷1個を取り込むための前記棚間移動ロ、及び出庫単位cの残りの荷を取り込んだ荷移載手段6a〜6dの内、遊んでいる3台の荷移載手段の内の2台で出庫単位dの荷2個を取り込むための前記棚間移動ハが必要となる。即ち、出庫単位a〜dの荷を全て出庫し終わるのに3回の出庫サイクルで済むが出庫サイクル中に合計3回の棚間移動が必要になる。
【0014】
そこで、図3Cに示すように、出庫単位a及びbはそのまま出庫サイクル(1)及び(2)とし、出庫単位cのC品種の荷2個と出庫単位dのD品種の荷2個とを加えて出庫サイクル(3)とするように、出庫割り当てを行うと、出庫サイクル数は同じ3回でありながら、入出庫用走行クレーン3(荷移載手段6a〜6d)の棚間移動は、出庫単位cの荷2個を取り込んだ荷移載手段6a〜6dの内、遊んでいる2台の荷移載手段で出庫単位dの荷2個を取り込むための1回の棚間移動ハが必要になるだけである。この出庫方法では、出庫サイクル(1)に於いて荷移載手段6a〜6dの内の1台が遊ぶことになるが、出庫サイクル数は、総出庫荷数(3+4+2+2=11)を荷移載手段6a〜6dの並列数と等しい最大同時出庫荷数4で除算したときの最小出庫サイクル数(11÷4=2余り3)である3回としながら、各出庫サイクル中に於ける出庫荷数を多くするための入出庫用走行クレーン3の棚間移動回数の合計値が1回になり、図3Bに示す出庫割り当てと比較して、総出庫サイクルタイムが短縮される。
【0015】
尚、同一種類の荷を4個以内で出庫する場合でも、該当する荷が、4台の荷移載手段6a〜6dを同時に対応させることが出来る状態で水平に4個並んでいる場所が無いときは、複数回の出庫単位に分けられることになる。即ち、1出庫スケジュール内の出庫単位は、荷の種類別に分けられるのではなく、同時に棚から取り出し得る状態にある個数を単位にして分けられる。
【0016】
別の例を図4に基づいて説明すると、図4Aに示すように、A品種の荷2個を出庫する出庫単位a、B品種の荷3個を出庫する出庫単位b、同じくB品種の荷2個を出庫する出庫単位c、C品種の荷2個を出庫する出庫単位d、及びD品種の荷2個を出庫する出庫単位eから成る出庫スケジュールが与えられた場合、単純に各出庫単位a〜e毎にその荷を出庫コンベヤ13に出庫移載するように入出庫用走行クレーン3を働かせて出庫作業を行うと、出庫スケジュールが完了するまでに(1)〜(5)までの5出庫サイクルが必要になる。しかし、この出庫作業方法では、全ての出庫サイクル(1)〜(5)に於いて、荷移載手段6a〜6dの内の1〜2台が遊んでいることになる。
【0017】
そこで、上記出庫スケジュールに基づいて、図4Bに示すように、各出庫サイクルに於いて荷移載手段6a〜6dの全てを使用するように荷4個づつを割り当ててゆくと、出庫サイクル数は、総出庫荷数(2+3+2+2+2=11)を最大同時出庫荷数4で除算したときの最小出庫サイクル数(11÷4=2余り3)である3回と減少するが、出庫サイクル中に出庫荷数を多くするための入出庫用走行クレーン3の棚間移動が、イ〜ニで示すように合計4回必要になる。
【0018】
ところが、図4Cに示すように、出庫単位aのA品種の荷2個と次の出庫単位bのB品種の荷3個の内の2個とを加えて出庫サイクル(1)とし、出庫単位bの残りのB品種の荷1個と次の出庫単位cのB品種の荷2個とを加えて出庫サイクル(2)とし、出庫単位dのC品種の荷2個と出庫単位eのD品種の荷2個とを加えて出庫サイクル(3)とするように、出庫割り当てを行うと、出庫サイクル数は同じ3回でありながら、入出庫用走行クレーン3の棚間移動は、各出庫サイクル毎に1回、合計3回の棚間移動イ,ロ,ニで済むことになる。勿論、図4Dに示すように、出庫単位c,d間(又は出庫単位d,e間)の1回の棚間移動で済ますことも出来るが、この場合は、出庫サイクル数が4回となり、総出庫荷数を最大同時出庫荷数で除算したときの最小出庫サイクル数である3回よりも多くなり、除外される。即ち、出庫サイクル数を最小にすることは必須条件である。
【0019】
本発明は、図3Aや図4Aに示すように、荷移載手段6a〜6dで同時に棚2から出庫出来る数の荷を1グループとして出庫する出庫単位が複数まとまった出庫スケジュールに基づいて、総出庫荷数を荷移載手段6a〜6dの並列数と等しい最大同時出庫荷数(上記実施形態では4)で除算したときの最小出庫サイクル数を前提条件として、各出庫サイクル中に於ける出庫荷数を多くするための入出庫用走行クレーン3の棚間移動回数の合計値が最小となるように、図3Cや図4Cに示すように各出庫サイクルに出庫対象の荷を割り当てるのであるが、この作業はコンピュータープログラムによって自動的に行われる。
【0020】
即ち、図5のフローチャートに示すように、図3Aや図4Aに示す出庫スケジュールを入力する(S1 )ことにより、図3Bや図4Bに示す出庫サイクル数Nが最小となる基本出庫割当てが作成され(S2)、このときの入出庫用走行クレーン3の棚間移動回数の合計値Tが演算される(S3)。続いて、図3Cや図4C,Dに示すような出庫サイクル数Nを変えないで棚間移動回数の合計値Tを減少出来る別案出庫割当てが可能か否かについて演算され(S4)、該当する別案出庫割当てが可能であれば、その内の棚間移動回数の合計値Tが最小となる別案出庫割当て、即ち、図3Cや図4Dに示す別案出庫割当てに基づいて出庫サイクルが作成され(S5)、別案出庫割当てが無いときは、基本出庫割当てに基づいて出庫サイクルが作成される(S6)。このようにして自動作成された出庫サイクルが入出庫用走行クレーン3の自動制御装置に転送され、入出庫用走行クレーン3が当該出庫サイクルに従って自動運転される(S7)。
【0021】
尚、自動運転される入出庫用走行クレーン3によって順次出庫コンベヤ13上に出庫された複数個の荷Wは、出庫ライン16へ搬出されて所定の荷捌き場等に搬送されるが、出庫ライン16上を流れる荷Wの並び順は、最初に与えられた出庫スケジュール通りであることが望ましい。従って、例えば図3や図4に示す出庫スケジュールを例にとって説明すると、図3Cに示す実行出庫サイクル中の出庫サイクル(3)や図4Cに示す実行出庫サイクル中の出庫サイクル(3)のように、与えられた出庫スケジュール中の荷の種類が異なる複数の出庫単位c,dの(一部又は全部の)荷を出庫する出庫サイクルが有る場合は、順位が先の出庫単位cの荷(C品種の荷)が順位が後の出庫単位dの荷(D品種の荷)よりも先行して出庫コンベヤ13から出庫ライン16に送り出されるように、出庫コンベヤ13での上手に対応する荷移載手段6dから荷移載手段6aに至る順番に、順位が先の出庫単位の荷を割り当てる必要がある。
【0022】
【発明の効果】
本発明の自動倉庫設備の出庫システムは以上のように実施し得るものであって、係る本発明の出庫システムによれば、入出庫用走行クレーンに設けられた複数の並列する荷移載手段で同時に棚から出庫出来る数の荷を1グループとして出庫する出庫単位が複数まとまった出庫スケジュールを実行するとき、その出庫単位それぞれの荷の個数が荷移載手段の並列数と同一でなくとも、換言すれば、各出庫単位をそのまま1出庫サイクルとして実行したのでは、遊ぶことになる荷移載手段が生じるような場合であっても、総出庫荷数を荷移載手段の並列数と等しい最大同時出庫荷数で除算したときの最小出庫サイクル数を維持しながら、各出庫サイクル中に於ける出庫荷数を多くするための入出庫用走行クレーンの棚間移動回数の合計値が最小となる状態で出庫作業を行えるので、全出庫スケジュールを完了するまでに要する時間を短縮して作業効率を高めることが出来る。
【0023】
尚、請求項2に記載の構成によれば、1出庫サイクル中に行われた入出庫用走行クレーンの棚間移動によって、最初の出庫スケジュールでの出庫単位の順番と異なる順番で荷が搬出されてしまうことがなくなり、常に出庫スケジュール通りの順番に荷を搬出させることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】 自動倉庫設備の要部の立面図である。
【図2】 A図は自動倉庫設備の要部の平面図であり、B図及びC図は荷移載手段の荷移載作用を説明する平面図である。
【図3】 A〜C各図は、出庫スケジュールに従って出庫サイクル数の決定と各出庫サイクルに於ける荷の割当て方法を説明する図である。
【図4】 図3と同一の説明図であって、異なる例を示している。
【図5】 出庫システムを実行するプログラムの流れを説明するフローチャートである。
【符号の説明】
1 自動倉庫設備
2 棚
3 入出庫用走行クレーン
5 昇降キャレッジ
6a〜6d 荷移載手段
9 荷移載用コンベヤ
10 左右一対の荷挟持引き込み送り出し具
11 棚の荷収納区画
12 入庫コンベヤ
13 出庫コンベヤ
14 入庫ライン
16 出庫ライン
Claims (2)
- 棚と入出庫用走行クレーンとの組み合わせから成り、入出庫用走行クレーンには、昇降キャレッジ上に複数の荷移載手段がクレーン走行方向に並設されている自動倉庫設備に於いて、入力される出庫スケジュールに基づいて動作るコンピュータープログラムにより出庫サイクルを演算し、決定された各出庫サイクルを前記入出庫用走行クレーンによって実行するようにした自動倉庫設備の出庫システムであって、
A.前記出庫スケジュールは、荷移載手段で同時に棚から出庫出来る数(従って、最大 数は荷移載手段の並列数となる)の荷を1グループとして出庫する出庫単位が複数ま とまったものであり、
B.前記プログラムは、
a.前記出庫スケジュールに基づいて、総出庫荷数を荷移載手段の並列数と等しい最 大同時出庫荷数で除算したときの最小出庫サイクル数を前提条件として求め、
b.この前提条件を満たし且つ各出庫サイクル中に於ける出庫荷数を多くするための 入出庫用走行クレーンの棚間移動回数の合計値が最小となるように、各出庫サイク ルに於ける出庫対象の荷を割り当てる、
自動倉庫設備の出庫システム。 - 前記プログラムは、入出庫用走行クレーンの棚間移動により異なる出庫単位の荷を複数の荷移載手段で棚から取り出す出庫サイクルを設定するとき、入出庫用走行クレーンから降ろされて搬出されるときの荷の流れ方向の上手になる荷移載手段から順位が先の出庫単位の荷を割り当てる、請求項1に記載の自動倉庫設備の出庫システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000343031A JP3843729B2 (ja) | 2000-11-10 | 2000-11-10 | 自動倉庫設備の出庫システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000343031A JP3843729B2 (ja) | 2000-11-10 | 2000-11-10 | 自動倉庫設備の出庫システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002145412A JP2002145412A (ja) | 2002-05-22 |
JP3843729B2 true JP3843729B2 (ja) | 2006-11-08 |
Family
ID=18817468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000343031A Expired - Fee Related JP3843729B2 (ja) | 2000-11-10 | 2000-11-10 | 自動倉庫設備の出庫システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3843729B2 (ja) |
-
2000
- 2000-11-10 JP JP2000343031A patent/JP3843729B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002145412A (ja) | 2002-05-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6435463B2 (ja) | 保管設備からの運搬ユニットを提供するための方法 | |
RU2689597C2 (ru) | Система и способ задания последовательности для по меньшей мере одного пункта подготовки | |
US7991506B2 (en) | Automated order-picking system having an integrated sorting function and method for operating the system | |
JP6589649B2 (ja) | 物品保管設備 | |
JP6231168B2 (ja) | 立体自動倉庫 | |
JP4203824B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
EP3129306B1 (en) | A multi-storey goods storage arrangement | |
JP7206955B2 (ja) | 自動倉庫制御装置及び自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法 | |
JP5724018B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP3843729B2 (ja) | 自動倉庫設備の出庫システム | |
JP5865178B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2002114324A (ja) | 倉庫設備 | |
JPH05201503A (ja) | 自動倉庫の入出庫管理方法 | |
JP6015633B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP3795318B2 (ja) | ワーク搬送設備 | |
JPH09240809A (ja) | 物品保管設備 | |
JP2006327772A (ja) | ピッキングシステム | |
JP2005272053A (ja) | 物品収納設備 | |
JPH10152208A (ja) | 荷物運搬装置 | |
JP3840900B2 (ja) | 自動倉庫設備の出庫システム | |
JP7315095B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP4521663B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2001233404A (ja) | 自動倉庫 | |
KR20230043146A (ko) | 물품 수납 설비 | |
JPS62121113A (ja) | 回転棚に対する入出庫方法及びその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20031216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051018 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060725 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060807 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100825 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100825 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110825 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |