JP3798546B2 - 環状交差点における経路誘導方法 - Google Patents
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【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は経路誘導方法に係わり、特に、環状交差点における車載ナビゲーション装置の経路誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
欧州各国に特によく見られる環状交差点(Roundabouts)におけるナビゲーション装置の経路誘導方式は、大別すると
1)進入経路から見た方向を基準として目的とする出口を案内する第１方式、
2)距離を基準として目的とする出口を案内する第２方式、
3)道路の本数を基準として目的とする出口を案内する第３方式
の３つに分類される。
【０００３】
第１方式は比較的回転半径が小さい、すなわち規模の小さい環状交差点において多用される誘導方式である。図８（ａ）に示すように、環状交差点ＲＤＡへの進入経路をＡ、出口をＢ，Ｃ，Ｄとした場合、それぞれにおけるナビゲーション装置の案内音声は次のように発生される。
・Ｂの場合 「環状交差点を右方向です。」
・Ｃの場合 「環状交差点を直進です。」
・Ｄの場合 「環状交差点を左方向です。」
この案内方式はわかりやすく、現在ナビゲーション装置を開発、設計、販売しているほとんどのメーカーはこの方式を採用している。
【０００４】
第２方式は比較的回転半径の大きな環状交差点において使用される誘導方式である。図８（ｂ）に示すように、環状交差点ＲＤＡに進入するポイントIN-1から、目的とする出口までのポイントOUT-1までの距離を交差点進入前にあらかじめ計算し、環状交差点内を走行中、出口までの残存距離をアナウンスする方式である。例えば、Ｅのポイントにおいて、「およそ３００ｍ先、出口です。」、続くＦのポイントにおいて、「まもなく出口です。」というような案内を行う。
第３の方式は、車の進入点から反時計方向廻りに数えた出口までの道路本数、(右側走行の交通ルールに従って走行するとする)を用いて、目的とする出口ポイントあるいは出口経路を案内する方式である。例えば、図８（ｄ）に示す例では、「６つ目の出口を右方向です。」とアナウンスを行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
第１方式は、回転半径が小さい環状交差点において比較的わかりやすい誘導方式である。しかし、回転半径の大きな環状交差点では脱出経路の把握が容易でなく、しかも、環状交差点より放射する道路数が多くなると、脱出経路の把握がより難しくなる問題がある。
第２方式は、出口ポイントまでの残存距離を指示するものである。しかし、環状交差点内を走行中に出口ポイントまでの残存距離がアナウンスされても、一般ドライバーの距離感は曖昧であり把握しにくい問題がある。そもそも直線においてすら人の距離感は曖昧であり、ましてや、他の走行車両に一層気を遣わなければならない環状交差点走行中でのドライバーの距離感は当てにならないものである。
【０００６】
又、環状交差点の内側と外側を走行した時の距離誤差が大きく、間違った案内を行う原因となっている。例えば、図８（ｃ）に示すように、環状交差点ＲＤＡの内側を通った場合のルートTinと、外側を通った場合のルートToutを比較した場合、道路幅が広くなればなる程その差が大きくなってしまう。例えば、内側ルートの回転半径をr1、外側をr2とし、この関係を仮にr1:r2＝1:2とすると、環状交差点内を実際に走行する総距離の関係もd1:d2＝1:2となる。すなわち外側のルートを走った場合、内側のルートの場合と比較して、実に２倍の距離を走ってしまう計算になる。以上は極端の例であるが、欧州の実際の環状交差点においてr1とr2の比が1:1.5程度となるのは珍しくなく、交差点内を走る距離が長くなればなるほど、すなわち車の進入方向から見て、目的とする出口ポイントが７時、あるいは８時の方角にあるほど(右側走行の交通ルールにおいて)、誤った案内の原因となる。
【０００７】
第３方式は出口までの道路本数を指示するものである。しかし、かかる方式では、環状交差点に進入してから脱出するまでの通過道路の本数を数え、これを脱出点に到達するまで記憶しなければならない。欧州、とりわけフランスに存在する環状交差点には放射状に伸びる道路の総本数が７〜８本のものが珍しくなく、例えば有名な凱旋門を取り巻く道路の総数は１２本に達する。しかも、これら環状交差点内には著しい数の車が走行しており、ここに進入、あるいはここから脱出する車に逐次気を配りながら、なおかつ通過道路の本数を数えることは困難となる問題がある。
【０００８】
又、環状交差点に接続する道路の中には一方通行道路があり、指示される道路本数に一方通行道路が含まれているか否かがはっきりしない問題もある。
又、指示された道路本数に交差点進入方向の一方通行道路が含まれていないとすれば、▲１▼一方通行道路とそれ以外の道路の識別、▲２▼識別した一方通行道路が進入禁止道路か脱出禁止道路かの識別が必要であり、これらを識別しながら通過道路の本数を数えることはますます困難になる問題がある。
以上より、第３方式では通過道路の数え間違いが頻繁に発生し、間違った道路から脱出したり、あるいは脱出禁止路から脱出しようとする場合が発生する問題がある。
以上から本発明の目的は、回転半径の大小に関係なく任意の大きさの環状交差点に適用でき、しかも、簡単で分かりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出通路の案内ができる経路誘導方法をを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明によれば、誘導経路を構成する出発地から目的地までのノードのノードデータを誘導経路情報に含ませると共にノードデータに環状交差点における入口であるか出口であるかを示す情報を付加し、環状交差点における入口ノードとその直前ノードとから特定される進入道路と、該環状交差点における出口ノードとその次のノードとから特定される脱出道路間の角度を該環状交差点における車両回転角度として計算し、環状交差点に接近した時、環状交差点における車両の残回転角度を示す角度計をモニターに表示すると共に、前記車両回転角度を該角度計に表示し、車両の実際の回転走行に応じ残回転角度を計算して前記角度計に表示する環状交差点における経路誘導方法により達成される。すなわち、本発明によれば、残回転角度を表示することにより脱出経路が把握しやすくなり、残回転角度が零の経路から正しく環状交差点を脱出することができる。
【００１０】
この場合、角度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形と、残回転角度を示す矢印で表示することにより、視覚的に一瞥するだけで残回転角度の程度を把握でき、安全運転上好ましい。又、角度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す直線目盛図形と、残回転角度を示すバーで表示することもでき、かかる表示法でも、視覚的に一瞥するだけで残回転角度の程度を把握でき、安全運転上好ましい。更に、残回転角度が設定値以下になったとき、まもなく出口であることを示す音声案内をすることにより、より確実に正しい脱出経路から脱出することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図であり、（ａ）は環状交差点、（ｂ）はナビゲーション装置のモニターに表示する角度計画像の一例である。
図示しない目的地への誘導経路が、道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに進入し、該環状交差点を反時計方向に回転し、道路Ｋより環状交差点を脱出するようになっているものとすると、道路Ｇは進入道路、道路Ｋは脱出道路である。車両が進入道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに接近すると、ナビゲーション装置は、進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間の角度を車両回転角度θｔとして計算し、（ｂ）に示すように環状交差点における車両の残回転角度を示す角度計をモニターに表示する。この角度計は、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲで構成され、初期時、θ＝θｔの方向を向くように矢印ＡＲＲを表示する。車両が進入点Ｈより反時計方向に回転走行を開始すれば、ナビゲーション装置は車両の反時計方向回転角度をジャイロ等のセンサーで検出し、残回転角度θを減小し、矢印ＡＲＲを０0方向に向ける。以後、車両の回転走行が継続し、残回転角度が設定値以下になったとき、ナビゲーション装置は「まもなく出口である」ことを示す音声案内をする。この結果、運転者は脱出の準備にかかり、θ＝０の脱出点Ｊより脱出経路Ｋを介して環状交差点を脱出する。
【００１２】
以上により、残回転角度表示することにより脱出経路が把握しやすくなり、残回転角度が零の経路から正しく環状交差点を脱出することができる。又、残回転角度が設定値以下になったとき、まもなく出口であることを示す音声案内をするから、より確実に正しい脱出経路Ｋから脱出することができる。更に、環状交差点内における走行軌跡に関係なく、例えば環状交差点内の走行距離がｄ3であろうと、ｄ4であろうと関係なく正しい脱出経路を指示することができる。
【００１３】
（Ｂ）ナビゲーション装置の構成
図２は本発明のナビゲーション装置の構成図である。図中、１１は地図情報を記憶する地図記憶媒体で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、１２はＣＤ−ＲＯＭからの地図情報の読み取りを制御するＣＤ−ＲＯＭ制御部、１３は車両現在位置を測定する位置測定装置であり、車速センサー１３ａ、ジャイロ１３ｂ、その他ＧＰＳ、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。１４は、ＣＤ−ＲＯＭから読出した地図情報を記憶する地図情報メモリ、１５はメニュー選択操作、地図拡大／縮小操作、カーソル移動（地図スクロール）操作、目的地の入力操作等を行うリモコン、１６はリモコンインタフェースである。
【００１４】
１７はナビゲーション装置全体を制御するプロセッサ（ＣＰＵ）、１８はナビゲーション用の各種プログラム（例えば、誘導経路探索プログラム、環状交差点などにおける経路誘導制御プログラムなど）を記憶するもの、１９は探索した誘導経路データＧＲＴＤなどを記憶するバッテリーバックアップＲＡＭ、２０は地図画像、メニュー画像などを生成するディスプレイコントローラ、２１はディスプレイコントローラにより生成された地図画像、メニュー画像などの表示画像を記憶するビデオＲＡＭ、２２は車両現在位置に自車マークを表示する自車マーク画像発生部、２３は環状交差点における誘導制御時に角度計（図１（ｂ））を地図の一部分に重ねて表示する角度計画像発生部、２４は各種画像を合成して出力する画像合成部、２５は地図／メニュー／自車マーク／角度計などを表示するディスプレイ装置（モニター）、２６は音声案内を行う音声合成案内部、２７はスピーカ、２８はバスである。
【００１５】
図３は車両の回転角度を検出するためのジャイロ１３ｂの説明図であり、振動型ジャイロの例である。振動型ジャイロは(ａ)に示すように音片型振動子１に駆動用圧電磁器２と検出用圧電磁器３を接着して構成され、駆動用圧電磁器２に所定周波数の駆動信号を印加すると振動子１はｘ軸方向に振動する。かかる振動状態において、振動子１の中心軸（ｚ軸）に回転角速度（Ω0）が加わると、元の振動（ｘ軸）に対し直角方向（ｙ軸）にコリオリ力が生じ、この力をｙ軸の検出用圧電磁器３により検出すると回転角速度Ω0が検出できる。従って、回転角速度Ω0を積分することにより回転角度を得ることができる。（ｂ）は別の振動型ジャイロの構成図であり、回転角速度に対す感度を高め、且つドリフト小さくするために振動子１を三角柱にし、その側面に駆動用圧電磁器２と検出用圧電磁器３を接着して構成している。
【００１６】
図４は出発地ＮSから目的地ＮDまでの誘導経路ＧＲＴの説明図である。誘導経路ＧＲＴはノード列Ｎｉ（ｉ＝１，２，・・・）により表現され、誘導経路ＧＲＴに沿ってこれらノードの経緯度データをＲＡＭ１９に記憶することにより誘導経路データＧＲＴＤが構成される。誘導経路ＧＲＴにおいて、ＲＤＡ′は環状交差点部、Ｇ′はノードＮi-1，Ｎiにより特定される環状交差点への進入道路を示すリンク、Ｋ′はノードＮj，Ｎj+1により特定される環状交差点からの脱出道路を示すリンクである。
【００１７】
図５は誘導経路データＧＲＴＤの構成例であり、出発地ＮS→誘導経路を構成するノードＮｉ（ｉ＝１，２，・・・）→目的地ＮDの順に経緯度データがメモリ１９のアドレスF000から順番に記憶されている。又、各ノードには該ノードが環状交差点の入口であるかを示すフラグＦ1、環状交差点の出口であるかを示すフラグＦ2がそれぞれ付加されている。
従って、この環状交差点入口フラグＦ1が”１”のノードＮiとその直前のノードＮi-1とから進入道路Ｇが特定され、これらノードＮi-1，Ｎiの経緯度データより進入道路の方向を計算できる。又、同様に、環状交差点出口フラグＦ2が”１”のノードＮjとその直後のノードＮj+1とから脱出道路Ｋが特定され、これらノードＮj，Ｎj+1の経緯度データより脱出道路の方向を計算できる。
【００１８】
（Ｃ）環状交差点案内処理
図６は本発明の環状交差点案内の処理フローである。尚、既に、出発地から目的地までの誘導経路ＧＲＴ（図４参照）が探索され、誘導経路データＧＲＴＤがＲＡＭ１９に記憶されている。
ナビゲーション装置のプロセッサ１７は、車両現在位置に応じた地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。ディスプレイコントローラ２０は該地図情報に基づいて車両位置周辺の地図を発生し、又、誘導経路データＧＲＴＤを用いて誘導経路を他の道路と識別可能に発生し、これらをＶＲＡＭ２１に記憶する。合成部２４はＶＲＡＭより地図画像を読み出して自車位置周辺の地図及び該地図上の誘導経路をモニター２５に表示する。以上と並行して、自車マーク画像発生部２２は現車両位置に自車マーク画像を発生するから、合成部２４は該自車マーク画像を地図上の現車両位置に重ねて表示する。・・・ステップ１０１
【００１９】
プロセッサは１７は誘導経路データＧＲＴＤを参照して環状交差点ＲＤＡへの入口ノードを識別し、車両が環状交差点の入口Ｈ（図１（ａ））から所定距離内に接近したかチェックしており（ステップ１０２）、所定距離内に接近すれば、誘導経路データ（あるいは地図情報）を参照して進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間の角度θｔを演算し、該角度θｔを環状交差点ＲＤＡにおける残回転角度θとする（ステップ１０３）。
ついで、プロセッサ１７は角度計画像発生部２３に残回転角度θを入力すると共に角度計画像の発生を指示する。これにより、角度計画像発生部２３は図１（ｂ）に示すように環状交差点での車両の残回転角度θを示す角度計を地図の一部に重ねて表示する（ステップ１０４）。この角度計画像は、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲで構成され、初期時、θ＝θｔの方向を向くように矢印ＡＲＲを表示する。
【００２０】
以後、車両が環状交差点ＲＤＡの進入点Ｈより反時計方向に回転走行を開始すれば、プロセッサ１７は車両の反時計方向回転角度を振動ジャイロ１３ｂの出力に基づいて測定し（ステップ１０５）、残回転角度θを減小し、矢印ＡＲＲを０0方向に回転する（ステップ１０６）。
プロセッサ１７は残回転角度θが脱出点（出口）１の接近を示す設定角度θsより小さくなったか監視しており(ステップ１０７）、θ＞θｓであればステップ１０５以降の処理を継続する。しかし、出口に接近してθ≦θｓとなれば、音声案内済みフラグＦｓが”１”であるかチェックし（ステップ１０８）、Ｆｓ＝”０”でまだ音声案内をしてなければ、音声合成案内部２６に音声案内を指示し、Ｆｓ＝”１”にする。これにより、音声合成案内部２６はスピーカ２７より、例えば
”まもなく出口です”
なる音声案内を行う（ステップ１０９）。
【００２１】
以後、ステップ１０５に戻り以降の処理を繰り返す。なお、音声案内した後はＦｓ＝”１”であるため、ステップ１０８でＹＥＳとなるから以後、車両の回転走行に応じて残回転角度θ＝０であるかチェックし（ステップ１１０）、θ＝０となれば、角度計画像発生部２３に角度計画像の消去を指示し、角度計、矢印を消去し（ステップ１１１）、以後、始めに戻り以降の処理を繰り返す。
【００２２】
（Ｄ）変形例
以上では、図１（ｂ）に示すように角度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲとで構成したが、図７（ａ），（ｂ）に示すように、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す直線目盛図形ＬＡＳと、残回転角度θを示すバーＢＲで構成しても良い。
又、以上では、環状交差点における回転角度θｔを該環状交差点に接近した時に進入道路と脱出道路のなす角度として計算したが、誘導経路探索時に予め計算して誘導経路データＧＲＴＤに付加しておくこともできる。
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものではない。
【００２３】
【発明の効果】
以上本発明によれば、環状交差点内を走行する際のナビゲーションを距離や道路本数を基準に行わせるのではなく、回転加速度（角度）を基準に行わせるように改良したから、以下に示す利点が生ずる。すなわち、本本発明によれば、
1) 目的とする出口までの残存距離に依存しない音声ガイダンスが可能、
2) 環状交差点内でどのようなルートを走行しても確実な出口案内を行うことが可能、
3) 環状交差点に出入りする種々の道路条件(本数、一方通行等)に依存しない音声ガイダンスが可能、
である。
又、本発明によれば、回転半径の大小に関係なく任意の大きさの環状交差点に適用でき、しかも、簡単で分かりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出通路の案内ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の環状交差点案内説明図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】振動型ジャイロの説明図である。
【図４】誘導経路を構成するノード列の説明図である。
【図５】誘導経路メモリに格納される誘導経路データの説明図である。
【図６】本発明の環状交差点案内の処理フローである。
【図７】本発明の環状交差点案内用の別の角度計表示例である。
【図８】従来の環状交差点案内の説明図である。
【符号の説明】
ＲＤＡ・・環状交差点
Ｇ・・進入道路
Ｋ・・脱出道路
ＣＡＳ・・円形目盛図形
ＡＲＲ・・矢印
【発明の属する技術分野】
本発明は経路誘導方法に係わり、特に、環状交差点における車載ナビゲーション装置の経路誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
欧州各国に特によく見られる環状交差点(Roundabouts)におけるナビゲーション装置の経路誘導方式は、大別すると
1)進入経路から見た方向を基準として目的とする出口を案内する第１方式、
2)距離を基準として目的とする出口を案内する第２方式、
3)道路の本数を基準として目的とする出口を案内する第３方式
の３つに分類される。
【０００３】
第１方式は比較的回転半径が小さい、すなわち規模の小さい環状交差点において多用される誘導方式である。図８（ａ）に示すように、環状交差点ＲＤＡへの進入経路をＡ、出口をＢ，Ｃ，Ｄとした場合、それぞれにおけるナビゲーション装置の案内音声は次のように発生される。
・Ｂの場合 「環状交差点を右方向です。」
・Ｃの場合 「環状交差点を直進です。」
・Ｄの場合 「環状交差点を左方向です。」
この案内方式はわかりやすく、現在ナビゲーション装置を開発、設計、販売しているほとんどのメーカーはこの方式を採用している。
【０００４】
第２方式は比較的回転半径の大きな環状交差点において使用される誘導方式である。図８（ｂ）に示すように、環状交差点ＲＤＡに進入するポイントIN-1から、目的とする出口までのポイントOUT-1までの距離を交差点進入前にあらかじめ計算し、環状交差点内を走行中、出口までの残存距離をアナウンスする方式である。例えば、Ｅのポイントにおいて、「およそ３００ｍ先、出口です。」、続くＦのポイントにおいて、「まもなく出口です。」というような案内を行う。
第３の方式は、車の進入点から反時計方向廻りに数えた出口までの道路本数、(右側走行の交通ルールに従って走行するとする)を用いて、目的とする出口ポイントあるいは出口経路を案内する方式である。例えば、図８（ｄ）に示す例では、「６つ目の出口を右方向です。」とアナウンスを行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
第１方式は、回転半径が小さい環状交差点において比較的わかりやすい誘導方式である。しかし、回転半径の大きな環状交差点では脱出経路の把握が容易でなく、しかも、環状交差点より放射する道路数が多くなると、脱出経路の把握がより難しくなる問題がある。
第２方式は、出口ポイントまでの残存距離を指示するものである。しかし、環状交差点内を走行中に出口ポイントまでの残存距離がアナウンスされても、一般ドライバーの距離感は曖昧であり把握しにくい問題がある。そもそも直線においてすら人の距離感は曖昧であり、ましてや、他の走行車両に一層気を遣わなければならない環状交差点走行中でのドライバーの距離感は当てにならないものである。
【０００６】
又、環状交差点の内側と外側を走行した時の距離誤差が大きく、間違った案内を行う原因となっている。例えば、図８（ｃ）に示すように、環状交差点ＲＤＡの内側を通った場合のルートTinと、外側を通った場合のルートToutを比較した場合、道路幅が広くなればなる程その差が大きくなってしまう。例えば、内側ルートの回転半径をr1、外側をr2とし、この関係を仮にr1:r2＝1:2とすると、環状交差点内を実際に走行する総距離の関係もd1:d2＝1:2となる。すなわち外側のルートを走った場合、内側のルートの場合と比較して、実に２倍の距離を走ってしまう計算になる。以上は極端の例であるが、欧州の実際の環状交差点においてr1とr2の比が1:1.5程度となるのは珍しくなく、交差点内を走る距離が長くなればなるほど、すなわち車の進入方向から見て、目的とする出口ポイントが７時、あるいは８時の方角にあるほど(右側走行の交通ルールにおいて)、誤った案内の原因となる。
【０００７】
第３方式は出口までの道路本数を指示するものである。しかし、かかる方式では、環状交差点に進入してから脱出するまでの通過道路の本数を数え、これを脱出点に到達するまで記憶しなければならない。欧州、とりわけフランスに存在する環状交差点には放射状に伸びる道路の総本数が７〜８本のものが珍しくなく、例えば有名な凱旋門を取り巻く道路の総数は１２本に達する。しかも、これら環状交差点内には著しい数の車が走行しており、ここに進入、あるいはここから脱出する車に逐次気を配りながら、なおかつ通過道路の本数を数えることは困難となる問題がある。
【０００８】
又、環状交差点に接続する道路の中には一方通行道路があり、指示される道路本数に一方通行道路が含まれているか否かがはっきりしない問題もある。
又、指示された道路本数に交差点進入方向の一方通行道路が含まれていないとすれば、▲１▼一方通行道路とそれ以外の道路の識別、▲２▼識別した一方通行道路が進入禁止道路か脱出禁止道路かの識別が必要であり、これらを識別しながら通過道路の本数を数えることはますます困難になる問題がある。
以上より、第３方式では通過道路の数え間違いが頻繁に発生し、間違った道路から脱出したり、あるいは脱出禁止路から脱出しようとする場合が発生する問題がある。
以上から本発明の目的は、回転半径の大小に関係なく任意の大きさの環状交差点に適用でき、しかも、簡単で分かりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出通路の案内ができる経路誘導方法をを提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題は本発明によれば、誘導経路を構成する出発地から目的地までのノードのノードデータを誘導経路情報に含ませると共にノードデータに環状交差点における入口であるか出口であるかを示す情報を付加し、環状交差点における入口ノードとその直前ノードとから特定される進入道路と、該環状交差点における出口ノードとその次のノードとから特定される脱出道路間の角度を該環状交差点における車両回転角度として計算し、環状交差点に接近した時、環状交差点における車両の残回転角度を示す角度計をモニターに表示すると共に、前記車両回転角度を該角度計に表示し、車両の実際の回転走行に応じ残回転角度を計算して前記角度計に表示する環状交差点における経路誘導方法により達成される。すなわち、本発明によれば、残回転角度を表示することにより脱出経路が把握しやすくなり、残回転角度が零の経路から正しく環状交差点を脱出することができる。
【００１０】
この場合、角度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形と、残回転角度を示す矢印で表示することにより、視覚的に一瞥するだけで残回転角度の程度を把握でき、安全運転上好ましい。又、角度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す直線目盛図形と、残回転角度を示すバーで表示することもでき、かかる表示法でも、視覚的に一瞥するだけで残回転角度の程度を把握でき、安全運転上好ましい。更に、残回転角度が設定値以下になったとき、まもなく出口であることを示す音声案内をすることにより、より確実に正しい脱出経路から脱出することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
（Ａ）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図であり、（ａ）は環状交差点、（ｂ）はナビゲーション装置のモニターに表示する角度計画像の一例である。
図示しない目的地への誘導経路が、道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに進入し、該環状交差点を反時計方向に回転し、道路Ｋより環状交差点を脱出するようになっているものとすると、道路Ｇは進入道路、道路Ｋは脱出道路である。車両が進入道路Ｇより環状交差点ＲＤＡに接近すると、ナビゲーション装置は、進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間の角度を車両回転角度θｔとして計算し、（ｂ）に示すように環状交差点における車両の残回転角度を示す角度計をモニターに表示する。この角度計は、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲで構成され、初期時、θ＝θｔの方向を向くように矢印ＡＲＲを表示する。車両が進入点Ｈより反時計方向に回転走行を開始すれば、ナビゲーション装置は車両の反時計方向回転角度をジャイロ等のセンサーで検出し、残回転角度θを減小し、矢印ＡＲＲを０0方向に向ける。以後、車両の回転走行が継続し、残回転角度が設定値以下になったとき、ナビゲーション装置は「まもなく出口である」ことを示す音声案内をする。この結果、運転者は脱出の準備にかかり、θ＝０の脱出点Ｊより脱出経路Ｋを介して環状交差点を脱出する。
【００１２】
以上により、残回転角度表示することにより脱出経路が把握しやすくなり、残回転角度が零の経路から正しく環状交差点を脱出することができる。又、残回転角度が設定値以下になったとき、まもなく出口であることを示す音声案内をするから、より確実に正しい脱出経路Ｋから脱出することができる。更に、環状交差点内における走行軌跡に関係なく、例えば環状交差点内の走行距離がｄ3であろうと、ｄ4であろうと関係なく正しい脱出経路を指示することができる。
【００１３】
（Ｂ）ナビゲーション装置の構成
図２は本発明のナビゲーション装置の構成図である。図中、１１は地図情報を記憶する地図記憶媒体で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、１２はＣＤ−ＲＯＭからの地図情報の読み取りを制御するＣＤ−ＲＯＭ制御部、１３は車両現在位置を測定する位置測定装置であり、車速センサー１３ａ、ジャイロ１３ｂ、その他ＧＰＳ、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。１４は、ＣＤ−ＲＯＭから読出した地図情報を記憶する地図情報メモリ、１５はメニュー選択操作、地図拡大／縮小操作、カーソル移動（地図スクロール）操作、目的地の入力操作等を行うリモコン、１６はリモコンインタフェースである。
【００１４】
１７はナビゲーション装置全体を制御するプロセッサ（ＣＰＵ）、１８はナビゲーション用の各種プログラム（例えば、誘導経路探索プログラム、環状交差点などにおける経路誘導制御プログラムなど）を記憶するもの、１９は探索した誘導経路データＧＲＴＤなどを記憶するバッテリーバックアップＲＡＭ、２０は地図画像、メニュー画像などを生成するディスプレイコントローラ、２１はディスプレイコントローラにより生成された地図画像、メニュー画像などの表示画像を記憶するビデオＲＡＭ、２２は車両現在位置に自車マークを表示する自車マーク画像発生部、２３は環状交差点における誘導制御時に角度計（図１（ｂ））を地図の一部分に重ねて表示する角度計画像発生部、２４は各種画像を合成して出力する画像合成部、２５は地図／メニュー／自車マーク／角度計などを表示するディスプレイ装置（モニター）、２６は音声案内を行う音声合成案内部、２７はスピーカ、２８はバスである。
【００１５】
図３は車両の回転角度を検出するためのジャイロ１３ｂの説明図であり、振動型ジャイロの例である。振動型ジャイロは(ａ)に示すように音片型振動子１に駆動用圧電磁器２と検出用圧電磁器３を接着して構成され、駆動用圧電磁器２に所定周波数の駆動信号を印加すると振動子１はｘ軸方向に振動する。かかる振動状態において、振動子１の中心軸（ｚ軸）に回転角速度（Ω0）が加わると、元の振動（ｘ軸）に対し直角方向（ｙ軸）にコリオリ力が生じ、この力をｙ軸の検出用圧電磁器３により検出すると回転角速度Ω0が検出できる。従って、回転角速度Ω0を積分することにより回転角度を得ることができる。（ｂ）は別の振動型ジャイロの構成図であり、回転角速度に対す感度を高め、且つドリフト小さくするために振動子１を三角柱にし、その側面に駆動用圧電磁器２と検出用圧電磁器３を接着して構成している。
【００１６】
図４は出発地ＮSから目的地ＮDまでの誘導経路ＧＲＴの説明図である。誘導経路ＧＲＴはノード列Ｎｉ（ｉ＝１，２，・・・）により表現され、誘導経路ＧＲＴに沿ってこれらノードの経緯度データをＲＡＭ１９に記憶することにより誘導経路データＧＲＴＤが構成される。誘導経路ＧＲＴにおいて、ＲＤＡ′は環状交差点部、Ｇ′はノードＮi-1，Ｎiにより特定される環状交差点への進入道路を示すリンク、Ｋ′はノードＮj，Ｎj+1により特定される環状交差点からの脱出道路を示すリンクである。
【００１７】
図５は誘導経路データＧＲＴＤの構成例であり、出発地ＮS→誘導経路を構成するノードＮｉ（ｉ＝１，２，・・・）→目的地ＮDの順に経緯度データがメモリ１９のアドレスF000から順番に記憶されている。又、各ノードには該ノードが環状交差点の入口であるかを示すフラグＦ1、環状交差点の出口であるかを示すフラグＦ2がそれぞれ付加されている。
従って、この環状交差点入口フラグＦ1が”１”のノードＮiとその直前のノードＮi-1とから進入道路Ｇが特定され、これらノードＮi-1，Ｎiの経緯度データより進入道路の方向を計算できる。又、同様に、環状交差点出口フラグＦ2が”１”のノードＮjとその直後のノードＮj+1とから脱出道路Ｋが特定され、これらノードＮj，Ｎj+1の経緯度データより脱出道路の方向を計算できる。
【００１８】
（Ｃ）環状交差点案内処理
図６は本発明の環状交差点案内の処理フローである。尚、既に、出発地から目的地までの誘導経路ＧＲＴ（図４参照）が探索され、誘導経路データＧＲＴＤがＲＡＭ１９に記憶されている。
ナビゲーション装置のプロセッサ１７は、車両現在位置に応じた地図情報をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。ディスプレイコントローラ２０は該地図情報に基づいて車両位置周辺の地図を発生し、又、誘導経路データＧＲＴＤを用いて誘導経路を他の道路と識別可能に発生し、これらをＶＲＡＭ２１に記憶する。合成部２４はＶＲＡＭより地図画像を読み出して自車位置周辺の地図及び該地図上の誘導経路をモニター２５に表示する。以上と並行して、自車マーク画像発生部２２は現車両位置に自車マーク画像を発生するから、合成部２４は該自車マーク画像を地図上の現車両位置に重ねて表示する。・・・ステップ１０１
【００１９】
プロセッサは１７は誘導経路データＧＲＴＤを参照して環状交差点ＲＤＡへの入口ノードを識別し、車両が環状交差点の入口Ｈ（図１（ａ））から所定距離内に接近したかチェックしており（ステップ１０２）、所定距離内に接近すれば、誘導経路データ（あるいは地図情報）を参照して進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間の角度θｔを演算し、該角度θｔを環状交差点ＲＤＡにおける残回転角度θとする（ステップ１０３）。
ついで、プロセッサ１７は角度計画像発生部２３に残回転角度θを入力すると共に角度計画像の発生を指示する。これにより、角度計画像発生部２３は図１（ｂ）に示すように環状交差点での車両の残回転角度θを示す角度計を地図の一部に重ねて表示する（ステップ１０４）。この角度計画像は、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲで構成され、初期時、θ＝θｔの方向を向くように矢印ＡＲＲを表示する。
【００２０】
以後、車両が環状交差点ＲＤＡの進入点Ｈより反時計方向に回転走行を開始すれば、プロセッサ１７は車両の反時計方向回転角度を振動ジャイロ１３ｂの出力に基づいて測定し（ステップ１０５）、残回転角度θを減小し、矢印ＡＲＲを０0方向に回転する（ステップ１０６）。
プロセッサ１７は残回転角度θが脱出点（出口）１の接近を示す設定角度θsより小さくなったか監視しており(ステップ１０７）、θ＞θｓであればステップ１０５以降の処理を継続する。しかし、出口に接近してθ≦θｓとなれば、音声案内済みフラグＦｓが”１”であるかチェックし（ステップ１０８）、Ｆｓ＝”０”でまだ音声案内をしてなければ、音声合成案内部２６に音声案内を指示し、Ｆｓ＝”１”にする。これにより、音声合成案内部２６はスピーカ２７より、例えば
”まもなく出口です”
なる音声案内を行う（ステップ１０９）。
【００２１】
以後、ステップ１０５に戻り以降の処理を繰り返す。なお、音声案内した後はＦｓ＝”１”であるため、ステップ１０８でＹＥＳとなるから以後、車両の回転走行に応じて残回転角度θ＝０であるかチェックし（ステップ１１０）、θ＝０となれば、角度計画像発生部２３に角度計画像の消去を指示し、角度計、矢印を消去し（ステップ１１１）、以後、始めに戻り以降の処理を繰り返す。
【００２２】
（Ｄ）変形例
以上では、図１（ｂ）に示すように角度計を、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す円形目盛図形ＣＡＳと、残回転角度θを示す矢印ＡＲＲとで構成したが、図７（ａ），（ｂ）に示すように、０〜３６０0の残回転角度範囲を示す直線目盛図形ＬＡＳと、残回転角度θを示すバーＢＲで構成しても良い。
又、以上では、環状交差点における回転角度θｔを該環状交差点に接近した時に進入道路と脱出道路のなす角度として計算したが、誘導経路探索時に予め計算して誘導経路データＧＲＴＤに付加しておくこともできる。
以上、本発明を実施例により説明したが、本発明は請求の範囲に記載した本発明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明はこれらを排除するものではない。
【００２３】
【発明の効果】
以上本発明によれば、環状交差点内を走行する際のナビゲーションを距離や道路本数を基準に行わせるのではなく、回転加速度（角度）を基準に行わせるように改良したから、以下に示す利点が生ずる。すなわち、本本発明によれば、
1) 目的とする出口までの残存距離に依存しない音声ガイダンスが可能、
2) 環状交差点内でどのようなルートを走行しても確実な出口案内を行うことが可能、
3) 環状交差点に出入りする種々の道路条件(本数、一方通行等)に依存しない音声ガイダンスが可能、
である。
又、本発明によれば、回転半径の大小に関係なく任意の大きさの環状交差点に適用でき、しかも、簡単で分かりやすく、かつ正確に環状交差点における脱出通路の案内ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の環状交差点案内説明図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成図である。
【図３】振動型ジャイロの説明図である。
【図４】誘導経路を構成するノード列の説明図である。
【図５】誘導経路メモリに格納される誘導経路データの説明図である。
【図６】本発明の環状交差点案内の処理フローである。
【図７】本発明の環状交差点案内用の別の角度計表示例である。
【図８】従来の環状交差点案内の説明図である。
【符号の説明】
ＲＤＡ・・環状交差点
Ｇ・・進入道路
Ｋ・・脱出道路
ＣＡＳ・・円形目盛図形
ＡＲＲ・・矢印
Claims (2)
- 環状交差点における車載ナビゲーション装置の経路誘導方法において、
誘導経路を構成する出発地から目的地までのノードのノードデータを誘導経路情報に含ませると共にノードデータに環状交差点における入口であるか出口であるかを示す情報を付加し、
環状交差点における入口ノードとその直前ノードとから特定される進入道路と、該環状交差点における出口ノードとその次のノードとから特定される脱出道路間の角度を該環状交差点における車両回転角度として計算し、
環状交差点に接近した時、環状交差点における車両の残回転角度を示す角度計をモニターに表示すると共に、前記車両回転角度を該角度計に表示し、
車両の実際の回転走行に応じ残回転角度を計算して前記角度計に表示する、
ことを特徴とする環状交差点における経路誘導方法。 - 前記車両回転角度を予め計算して前記誘導経路情報に含ませることを特徴とする請求項１記載の環状交差点における経路誘導方法。
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