JP3768907B2 - 搬送方法及び搬送システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、空間、或いは水中において搬送物を自在に移動するための搬送技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
地面から搬送物を空間において上下に移動する場合は、物体にロープ等を取り付けて巻き取り装置等で制御しながら上下に移動していた。
【0003】
また、搬送物を空間において水平移動する場合は、天井に水平方向に回転する滑車を所定位置に対向するように複数備えるとともにその滑車を回転させるための駆動装置を備え、その滑車間に第1ロープを取付けるとともにそのロープに下方に延びる第2ロープを取付け、その第2ロープに物体を固定して、滑車を駆動制御しながら物体を水平駆動していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来技術においては、上下移動や水平移動など単調な動作(物体の移動)しかできないという問題点がある。
【0005】
また、空間、或いは水中において物体を上下左右自在に搬送(移動)できると便利である。
【0006】
また、例えば、手品等においては、物体の上下移動はもちろん空間、或いは水中を自在に移動できる必要がある。
【0007】
そこで、本発明は、予め指定した軌跡通りに自在に物体を搬送できる搬送方法及び搬送システムを提供することを目的とするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。
【0009】
本発明の搬送方法は、一端が搬送物(5)に接続され、且つ他端が巻取装置(20)に接続された紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持/解放装置(15)と、前記巻取装置の巻取速度と前記支持/解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置(25)と、を用いて前記搬送物を搬送する搬送方法であって、前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする
【0010】
この発明によれば、空間、或いは水中において搬送物を上下左右自在に搬送できる。
【0012】
この発明によれば、空間、或いは水中においてユーザが思ったとおりの理想軌跡曲線Aにほぼ一致するように搬送物を自在に搬送できる。
【0013】
また、本発明の搬送システムは、搬送物に一端が接続された紐状体と、前記紐状体の他端に接続され、当該紐状体を巻き取る巻取装置と、前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ前記紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持/解放装置と、前記巻取装置の巻取速度と前記支持/解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置と、を具備し、前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする。
【0014】
この発明によれば、空間、或いは水中において搬送物を上下左右自在に搬送できる。
【0016】
この発明によれば、空間、或いは水中においてユーザが思ったとおりの理想軌跡曲線Aにほぼ一致するように搬送物を自在に搬送できる。また、例えば、上下左右にジグザグに移動したり、急上昇するような複雑な搬送物の移動もできる。更に、搬送物の移動に突飛な変化を与えることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明である搬送方法及び搬送システムの実施形態について詳細に説明する。
【0018】
図1は搬送システムの構成図、図2は搬送システム動作時のタイミングチャート、図3は支持/解放装置の構造を示し、図3(a)は平面断面図、図3(b)は正面断面図である。
【0019】
最初に搬送システムの全体構成について説明する。
【0020】
この搬送システムは、図1に示すように、例えば、地面2から離れた空間中3において搬送物5を高速で上昇させたり、上下左右に自在に移動させるものである。また、本実施の形態でいう搬送物5とは、物体に限られず、人間等も含まれる。
【0021】
この搬送システムは、載置台6と、紐状体10と、支持装置及び解放手段としての支持/解放装置1〜5(15〜15d)(以下、代表して支持/解放装置15と呼ぶ。)と、巻取装置20と、制御手段としての制御装置25と、を備える。
【0022】
載置台6は搬送物5を載置するためのものである。載置台6は、基台と、基台の外周から上方へ垂設された枠体と、から構成されている。また、枠体の上方は解放されている。また基台上には、人が数人乗れる程度のスペースを備え、枠体には人間が乗降できる開閉扉等を備えている。また、この載置台6は、紐状体10の一方が固定されている。
【0023】
紐状体10とは、例えば、ロープやワイヤ等である。この紐状体10は、載置台6と搬送物5(数人の人間)の重量に加え、昇降時の移動にかかる重力Gに耐えうる程度の強度を備えている。
【0024】
支持/解放装置15は、紐状体10を支持するとともに、紐状体10を支持/解放装置15から解放するための装置である。また、支持/解放装置15は、紐状体10を解放した際に、搬送物5の移動による軌跡曲線が図中二点鎖線に示すような理想軌跡曲線Aをたどるための空間中3の基点となる位置に配設され、支持/解放装置15は滑車としての機能を有する。
【0025】
巻取装置20は、紐状体10を巻き取るための装置であり、紐状体10の他方に配設される。また巻取装置20は、紐状体10を高速で巻き取ることができるウインチ等を使用する。
【0026】
制御装置25は、図中二点鎖線に示すような理想軌跡曲線Aとほぼ同一の軌跡をたどるように配設された支持/解放装置15に支持されている紐状体10を解放する制御をするとともに、巻取装置20により紐状体10を巻き取るための巻取速度を制御する。
【0027】
また、制御装置25は、例えば図2のタイミングチャートに示すように、巻取装置20の起動や支持/解放装置15における紐状体10の解放制御をする。タイミングチャートの突設部は巻取装置20の起動状態や支持/解放装置15において紐状体10を解放するタイミング状態を示す。
【0028】
具体的には、まず、巻取装置20により所定速度で紐状体10を巻き上げて搬送物5を上昇させる。所定時間経過後、搬送物5が(所定位置に達したら)支持/解放装置1(15)に支持されている紐状体10を解放する。また、所定時間経過後、次の支持/解放装置2(15a)に支持されている紐状体10を解放し、続けて、所定時間経過後、次の支持/解放装置3(15b)、及び支持/解放装置4(15c)に支持されている紐状体10を解放する。その際、巻取装置20により巻き取る紐状体10の巻取速度を制御装置25により制御することにより、搬送物5が図中二点鎖線に示す理想軌跡曲線Aとほぼ一致する軌跡を描きながら、移動する。
【0029】
また、支持/解放装置15の配設位置や巻取装置20の巻取速度を変動することにより、搬送物5を斜めに移動したり、変則的に移動したりできる。
【0030】
また、制御装置25により支持/解放装置15において、紐状体10を解放する順序をあらかじめ指定することにより、空間中3においてユーザが思ったとおりの理想軌跡曲線Aにほぼ一致するように搬送物5を自在に搬送できる。
【0031】
このように搬送物5は紐状体10が解放されると、支持/解放装置15が配置されている位置を基点としてその紐状体10の長さ分の弧を描いて移動する。また、その際、巻取速度を速めることにより斜めに急上昇させたり、変則的にさせたりすることができる。
【0032】
次に、支持/解放装置の構造及び動作について図3を参照して説明する。
【0033】
図示のように、支持/解放装置15は、基台18と、基台18に取り付けられたソレノイド17と、ソレノイド17により水平方向に駆動される軸19と、軸19を貫通する一対のガイド16とを備える。
【0034】
ガイド16は基台18に対し、ベアリングを介して取り付けられており、これにより基台18に対し、回転可能とされている。ガイド16により紐状体10が支持されることにより、軸19およびガイド16が滑車として機能する。
【0035】
上記構成により、紐状体10をガイド16が挟み込むことにより、紐状体10の脱落が防止され、軸19の外周面上に支持される。また、支持/解放装置15と紐状体10との間の相対的な移動に伴い、ガイド16が回転する。
【0036】
次に、紐状体10を解放する際の動作について説明する。ソレノイド17に電流を供給し、ソレノイド17を駆動すると、軸19はガイド16から引き抜かれる。このため、ガイド16の間に挟まるように支持されていた紐状体10はガイド16の間隙から抜け落ちる。このため、紐状体10が支持/解放装置15から解放される。
【0037】
以上のように、巻取装置20の回転速度および各支持/解放装置15の開放タイミングを制御装置25により制御することで、理想軌跡曲線Aにそって搬送物5を落下、上昇させることができる。
【0038】
【発明の効果】
本発明は、空間、或いは水中において、ユーザが思った通りの軌跡通りに搬送物を搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明である搬送システムの構成図である。
【図2】搬送システム動作時のタイミングチャートである。
【図3】紐状体の支持/解放装置の構造を示し、図3(a)は平面断面図、図3(b)は正面断面図である。
【符号の説明】
5 搬送物
10 紐状体
15 支持/解放装置
20 巻取装置
25 制御装置
Claims (2)
- 一端が搬送物に接続され、且つ他端が巻取装置に接続された紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持/解放装置と、前記巻取装置の巻取速度と前記支持/解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置と、を用いて前記搬送物を搬送する搬送方法であって、
前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする搬送方法。 - 搬送物に一端が接続された紐状体と、
前記紐状体の他端に接続され、当該紐状体を巻き取る巻取装置と、
前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ前記紐状体を支持する支持手段と、前記紐状体を前記支持手段から外して前記紐状体を解放する解放手段と、を備えた複数の支持/解放装置と、
前記巻取装置の巻取速度と前記支持/解放装置における各解放手段の解放タイミング及び順序を制御する制御装置と、を具備し、
前記紐状体を前記複数の支持手段により前記紐状体の前記巻取装置による巻取方向に案内しつつ支持した状態で、前記制御装置により、前記巻取装置の巻取速度を制御して前記紐状体を巻き取りつつ、前記解放手段を制御して予め定められた解放タイミング及び順序で前記支持手段により支持された紐状体を前記支持手段から順次外すことによって前記搬送物を予め定められた軌跡曲線に沿って搬送することを特徴とする搬送システム。
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