JP3762974B2 - 搬送装置、並びに、倉庫装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の搬送モジュールが直列に配置された搬送装置、並びに、当該搬送装置が設置された倉庫装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、物品を高密度に収納できる倉庫装置として、上下方向に多層の物品収納棚を設けた立体倉庫が公知である。この様な立体倉庫には、物品を物品収納棚の所定の位置に効率よく収納すべく、特開２０００−１６８９１２号公報等に記載されているようなスタッカークレーンが多用されている。前記倉庫装置は、前後方向に移動可能なスタッカークレーンの両側に、前後方向および上下方向に多数の棚を有する保管ラックを配置したものである。物品や物品を搭載したパレットは、スタッカークレーンにより保管ラックの所定の位置まで搬送され、収納される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記したスタッカークレーンによれば、前後方向および上下方向に物品や物品を搭載したパレットを移動し、所定位置の保管ラックに収納することができる。しかし、スタッカークレーンの設置には極めて大きなスペースを必要とするため、倉庫全体に対するスタッカークレーンの占有スペースが大きくなってしまう。従って、スタッカークレーンを採用した倉庫装置は、物品の収納密度が低下せざるを得ないという問題がある。
【０００４】
また、スタッカークレーンは、多数の物品を同時進行で搬送することができない。そのため、収納すべき物品の数が多い場合や、物品の種類が多岐にわたる場合などは、スタッカークレーンが倉庫内を何度も往復する必要があり、作業効率が大幅に低下してしまうという問題がある。
【０００５】
そこで上記した問題を解決すべく、設置に要するスペースが小さく、多数の物品を同時進行で搬送することが可能な搬送装置、並びに、当該搬送装置を備えた倉庫装置の提供を目的とした。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、上記した課題を解決すべく提供される請求項１に記載の発明は、上下所定の段数の載置部のいずれかに物品を格納するための搬送装置であって、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールを直列に配置したものであり、前記搬送モジュールのうち少なくとも１基は、物品が搭載される物品搬送部と、当該物品搬送部を搬送方向の上流側あるいは下流側の端部が上方側あるいは下方側に向くように昇降させる昇降手段とを具備しており、物品搬送部には、搬送方向を変換する搬送方向変換手段が設けられており、常時は物品搬送部が上下方向に傾斜するように配置され、物品搬送部の搬送モジュールは、物品を順次移送可能であり、格納すべき載置部の前の搬送モジュールに物品が到達した際に、当該搬送モジュールの昇降装置が作動して物品搬送部が前記載置部に沿う様に水平になることを特徴とする搬送装置である。
【０００７】
かかる構成によれば、昇降手段によって搬送モジュールの物品搬送部の端部を昇降させることにより、必要に応じて物品の搬送経路を立体的に編成することができる。そのため、本発明の搬送装置によれば、物品を立体的に搬送することが可能であり、上下方向に複数の棚を有する立体倉庫などに物品を搬出入する搬送装置として好適に使用できる。
【０００８】
また、本発明の搬送装置は、複数の物品を連続して搭載しても、物品毎に搬送経路を変更することにより、的確な位置に物品を搬送することができる。従って、本発明の搬送装置は、物品の搬出入を効率よく行える。
【０００９】
また本発明の搬送装置によれば、物品の搬送方向を、搬送方向変換手段により変換する ことが可能であり、物品の搬送方向が多岐にわたっている。そのため、本発明の搬送装置は、ローラおよび搬送方向変換手段を制御することにより、物品を任意の方向へ搬送することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、上下所定の段数の載置部のいずれかに物品を格納するための搬送装置であって、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールを直列に配置したものであり、前記搬送モジュールのうち少なくとも１基は、物品が搭載される物品搬送部と、当該物品搬送部の姿勢を上方側あるいは下方側に向けて揺動させる揺動手段とを具備しており、物品搬送部には、搬送方向を変換する搬送方向変換手段が設けられており、常時は物品搬送部が上下方向に傾斜するように配置され、物品搬送部の搬送モジュールは、物品を順次移送可能であり、格納すべき載置部の前の搬送モジュールに物品が到達した際に、当該搬送モジュールの揺動手段が作動して物品搬送部が前記載置部に沿う様に水平になることを特徴とする搬送装置である。
【００１１】
かかる構成によれば、揺動手段によって搬送モジュールが上下方向に向くように揺動させることにより、物品の搬送経路を適宜立体的に編成することができる。そのため、本発明の搬送装置によれば、物品を立体的に搬送することが可能であり、上下方向に複数の棚を有する立体倉庫などに物品を搬出入する搬送装置として好適に使用できる。
【００１２】
また、本発明の搬送装置は、複数の物品を連続して搭載しても、物品毎に搬送経路を変更することにより、的確な位置に物品を搬送することができる。従って、本発明の搬送装置は、物品の搬出入の作業効率が高い。
【００１３】
また本発明の搬送装置によれば、物品の搬送方向を、搬送方向変換手段により変換することが可能であり、物品の搬送方向が多岐にわたっている。そのため、本発明の搬送装置は、ローラおよび搬送方向変換手段を制御することにより、物品を任意の方向へ搬送することができる。
【００１４】
請求項１又は２に記載の搬送装置において、物品搬送部は、固定軸に対して回転自在なローラが複数、並列に配置されたローラコンベアであってもよい。（請求項３）
【００１５】
請求項４に記載の発明は、ローラの少なくとも１つが、ローラ固定軸に対して回転自在に支持され、ローラ本体内にモータと減速機とが内蔵されたモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置である。
【００１６】
かかる構成によれば、物品搬送部に搭載された物品をモータ内蔵ローラの回転動力により搬送することができる。そのため本発明の搬送装置は、物品搬送部のローラの駆動源を別途設ける必要がなく、搬送装置全体を小型化できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、物品搬送部は、水平方向の軸を中心として回転し、物品を搬送するローラを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置である。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、搬送方向変換手段が、クロスコンベアであり、当該クロスコンベアは、内部にモータと減速機が内蔵された筒体と筒体から突出した軸を有し、前記筒体と軸とが相対的に回転するモータ内蔵筒と、モータ内蔵筒の筒体に取り付けられたカムと、回転を当該回転軸と交わる軸を中心とする回転に変更して伝達する回転軸変更機構と、無端長尺物と、無端長尺物を駆動する駆動側回転物と、駆動側回転物に対して近接・離反方向に移動可能な他端側部材を有し、前記無端長尺物は駆動側回転物と他端側部材の間に懸架され、前記モータ内蔵筒は、概ね無端長尺物に包囲される位置にあり、モータ内蔵筒の軸は、回転軸変更機構を介して駆動側回転物と係合し、さらにモータ内蔵筒と無端長尺物の間であって前記カムと無端長尺物の双方と接触可能な位置に支持部材が設けられ、前記軸が絶対的に回転した時、軸の回転力が駆動側回転物に伝動されて無端長尺物が走行し、筒体が絶対的に回転した時筒体と共にカムが回転して支持部材を昇降し、無端長尺物の一部を内外に移動させるものであることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置である。
【００１９】
本発明の搬送装置において採用される搬送方向変換手段は、無端長尺物によって包囲される位置に、主要な構成部品が納まるものであり、極めて小型であるため、搬送装置全体を小型化できる。そのため、本発明の搬送装置は、大きな設置スペースを必要とせず、手狭な場所にも容易に設置することが可能である。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、物品搬送部の全長はその幅の２倍以下であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送装置である。
【００２１】
本発明の搬送装置は、物品搬送部の全長がその幅の２倍以下であり、全長が短い。そのため、本発明の搬送装置は、装置全体の小型化が可能である。また、搬送モジュールの全長が短いため、限られた空間内において搬送経路を容易に調整できる。
【００２２】
上記した搬送装置において採用される昇降手段および揺動手段は、モータおよび減速機が内蔵された昇降用ローラと、当該昇降用ローラに連動して回転可能である昇降部材を有し、連結部材を介して物品搬送部に対して回転自在に接続されており、前記昇降部材は、摺動部材を介して前記物品搬送部に摺動自在に接続されており、前記物品搬送部には前記摺動部材の摺動方向を規制する摺動方向規制手段が設けられていることを特徴とするものとすることが可能である。
【００２３】
上記した構成の昇降手段および揺動手段は、昇降用ローラおよび昇降部材が回転すると、摺動部材は、摺動方向規制手段により摺動方向を規制されながら摺動し、物品搬送部を昇降手段に対して上方あるいは下方へと押し動かす。昇降手段と物品搬送部とは、連結部材を介して回転自在に接続されているため、昇降用ローラの回転に伴い前記連結部材を中心として物品搬送部が回転し、上下方向に傾斜する。従って、上記した構成の昇降手段を備えた搬送装置は、昇降用ローラの回転を制御することで物品の搬送経路を上下方向に自由に変更することができる。
【００２４】
上記した搬送装置において、昇降手段および揺動手段は、アクチュエータを具備していることを特徴とするものとすることも可能である。
【００２５】
かかる構成によれば、アクチュエータを駆動させることにより、物品搬送部を所望の位置および角度まで昇降させることができる。そのため、本発明の搬送装置は、物品の搬送経路を上下方向に自由に変更することができる。
【００２６】
また、上記した搬送装置において、昇降手段および揺動手段は、油圧シリンダあるいは空気圧シリンダを具備しているものであってもよい。
【００２７】
請求項８に記載の発明は、少なくとも一方側が開口した物品格納棚と、当該物品格納棚を上下方向に分割し、物品を格納し載置する載置部とを有し、前記物品格納棚の開口側には請求項１乃至７のいずれかに記載の搬送装置が上下方向に傾斜するように配置されており、当該搬送装置は、昇降手段または揺動手段が作動すると、物品搬送部が前記載置部に沿うように揺動することを特徴とする倉庫装置である。
【００２８】
本発明の倉庫装置によれば、搬送装置に搭載された物品を、格納すべき載置部の高さまで移動させることができる。さらに、所定の高さまで物品を移動させた後、当該物品が搭載された物品搬送部を、前記載置部に沿うように揺動させることにより、前記物品を所望の載置部に的確に移載することができる。
【００２９】
また、本発明の倉庫装置を具備した倉庫は、搬送装置がコンパクトな構成であるため、倉庫内に大きな物品の保管スペースを確保することができ、物品の収納密度を向上させることができる。
【００３０】
さらに、本発明の倉庫装置は、多数の物品を搬送装置に搭載し同時進行で搬送することができる。そのため、本発明の倉庫装置は、物品を連続して搬送することができ、作業効率が極めて高い。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施形態である倉庫装置および搬送装置を示す斜視図である。図１において、１は倉庫装置であり、２は搬送装置である。また、図２は、搬送装置２を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。図２において、３は本実施形態の搬送モジュールである。
【００３２】
倉庫装置１は、倉庫５内に配置された物品格納棚６と、物品格納棚６に対して上下方向に傾斜するように配置された搬送装置２とを具備している。物品格納棚６は、搬送装置２と隣接しており、物品の搬入・搬出のために搬送装置２側の前方側面７が開口している。また、前方側面７に隣接する左方側面８も開口しており、左方側面８側から物品格納棚６のメンテナンスを行える。また、物品格納棚６は、載置棚９により上下方向に等間隔に５分割され、載置部１０（以下、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅと称す）が形成されている。
【００３３】
図１に示すように、載置部１０には、物品の搬送方向が前方側面７側から物品格納棚６の奥側に向かうようにローラコンベア１１が敷設されている。ローラコンベア１１は、平行したフレーム１２，１２の間に支軸に対して自由に回転可能なフリーローラ１３および後述するモータ内蔵ローラ２４が複数並設されたものである。また、ローラコンベア１１の中途で、物品の搬送方向を変換すべき位置には、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間に後述するクロスコンベア２５が配置されている。
【００３４】
搬送装置２は、物品を搭載して搬送する５台の搬送モジュール３（以下、搬送モジュール３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅと称す）が、直列に配置されたものである。搬送装置２は、物品格納棚６の前方側面７側に配置されており、常時は物品の搬送面が上下方向に傾斜している。図２に示すように、搬送装置２を構成する搬送モジュール３は、物品が搭載される物品搬送部２０と、昇降部（昇降手段）２１とを有する。
【００３５】
物品搬送部２０は、平行に配置された２本のフレーム２２の間に、モータ内蔵ローラ２４が複数並設されたものであり、全長がその幅の２倍以下である。また、物品搬送部２０の隣接するモータ内蔵ローラ２４の間には、物品の搬送方向を変換するクロスコンベア（搬送方向変換手段）２５が設けられている。フレーム２２には、フレーム２２の長尺方向に長い案内溝２３ａ（摺動方向規制手段）と、軸孔２３ｂとが設けられている。
【００３６】
図３は、モータ内蔵ローラ２４の断面図であり、図４はその機構図である。モータ内蔵ローラ２４は、ローラ本体２６内にモータ２７と減速機２８とが内蔵されたものである。ローラ本体２６は、両端が開口した金属製の筒体であり、両端に閉塞部材３０，３１が一体的に取り付けられ閉塞されている。ローラ本体２６の両端からは、固定軸３２，３３が突出している。ローラ本体２６は、固定軸３２，３３に回転自在に支持されている。固定軸３２，３３は、それぞれ物品搬送部２０のフレーム２２に固定されている。即ち、モータ内蔵ローラ２４は、フレーム２２に対して回動自在に固定されている。
【００３７】
ローラ本体２６内には、モータ２７が一体的に固定されている。モータ２７は、内筒部材３５内に電磁石からなる複数の固定子３６と、磁極を有する回転子３７と、位置検出子３８とを備えたブラシレスモータである。回転子３７の一端側は、軸受け４０を介して固定軸３２に支持されている。また、回転子３７の他端側は、減速機２８に軸受け４１を介して固定されている。位置検出子３８は、回転子３７の近傍に配置され、回転子３７の磁極の周方向の位置を検知し、磁極検知信号を発信するものである。
【００３８】
モータ２７は、回転子３７の回転駆動を制御するモータ駆動制御装置（図示せず）に接続されている。モータ内蔵ローラ２４は、モータ２７の回転動力により回転駆動するものであるため、モータ駆動制御装置は、モータ内蔵ローラ２４のローラ駆動制御装置として機能する。モータ駆動制御装置は、倉庫装置１全体の駆動を司るプログラマブルコントローラなどの上位の制御システムからの制御信号に基づき各固定子３６へ電力を供給し、モータ内蔵ローラ２４の回転駆動を制御する。
【００３９】
減速機２８は、３連の遊星歯車列により構成されるものであり、モータ２７の回転子３７に接続されている。モータ２７において発生した回転動力は、減速機２８により所定の減速比で減速され、減速機２８から突出した中心軸４５を回転させる。減速機２８の中心軸４５は、連結部材４６を介して閉塞部材３１に連結されている。よって、モータ２７の回転動力は、減速機２８において減速された後、連結部材４０を介して閉塞部材３１へと伝播される。閉塞部材３１は、ピン４７によってローラ本体２６と一体化されているため、ローラ本体２６は、閉塞部材３１に伝播された回転動力により回転駆動する。
【００４０】
図５は、物品搬送部２０が具備し、搬送方向変換手段として機能するクロスコンベア２５の分解斜視図である。クロスコンベア２５は、モータ内蔵筒５０、カム５１、回転軸変更機構５２、駆動側プーリ（駆動側回転物）５３と、従動側プーリ（他端側部材）５５、無端ベルト５６、支持部材５７及びバネ５８がフレーム（図示せず）の内部に収容された構成である。モータ内蔵筒５０は、物品搬送部２０のモータ内蔵ローラ２４とほぼ同様の構造を有する。モータ内蔵筒５０は、両端から突出した軸に対して相対的に回転する構造である。クロスコンベア２５において、モータ内蔵筒５０のローラ本体６１は、ブラケット６２により図示しないフレームに固定されている。また、カム５１は、ローラ本体６１上にカム５１の中心がローラ本体６１の中心に対して偏心した位置になるように取り付けられている。
【００４１】
回転軸変更機構５２は、傘状の摩擦車６３と中間摩擦車６４および駆動側プーリ５３の表面に設けられた溝６５により構成され、駆動側プーリ５３とモータ内蔵筒５０の中間に配置されている。摩擦車６３は、前記したモータ内蔵筒５０の軸に接続されている。また、中間摩擦車６４は、摩擦車６３および駆動側プーリ５３の表面に設けられた溝６５に係合する構造である。また、支持部材５７は天面６６と左右の側面６７，６８により構成される箱状の部材である。天面６６は、下向きに湾曲したそり状の部材であり、モータ内蔵筒５０を覆う構成である。
【００４２】
モータ内蔵筒５０の両端には駆動側プーリ５３と従動側プーリ５５が、共に回転軸がモータ内蔵筒５０の回転軸に直行する向きに、フレーム（図示せず）に取り付けられる。なお、従動側プーリ５５は、駆動側プーリ５３との軸間距離が変化できるようにフレームに取り付けられる。さらに従動側プーリ５５にはバネ５８が当接している。従動側プーリ５５は、バネ５８により駆動側回転物５３から離れる方向に押圧されている。無端ベルト５６は、無端ベルト５６の裏面が支持部材５７の天面に覆い被さる形態で、駆動側プーリ５３と従動側プーリ５５とに懸架されている。
【００４３】
図２に示すように、物品搬送部２０を昇降させる昇降部２１は、平行に配置された長尺のフレーム７０，７０の間に、昇降用ローラ７１が回転自在に取り付けられたものである。フレーム７０，７０の間隔は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２の間隔よりも大きい。昇降用ローラ７１は、ローラ本体７２内にモータ（図示せず）と減速機（図示せず）とを内蔵したものである。昇降用ローラ７１は、ローラ本体７２の両端から突出した軸７３に対して相対的に回転する。
【００４４】
ローラ本体７２の両端には、ローラ本体７２よりも大径のリング７５が一体的に取り付けられている。リング７５には、長尺の昇降ロッド７６（昇降部材）が一体的に設けられている。昇降ロッド７６の他端側には、摺動軸７８（摺動部材）が取り付けられている。摺動軸７８は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２間の間隔と略同等の長さを有する。摺動軸７８は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２に設けられた案内溝２３ａ，２３ａに、モータ内蔵ローラ２４と平行となるように挿通されており、これにより昇降ロッド７６と物品搬送部２０とが接続されている。
【００４５】
フレーム７０の端部には、連結部材８０の一端側が固定されている。連結部材８０の他端側には、物品搬送部２０のフレーム２２に設けられた軸孔２３ｂに挿通された支持軸８１が取り付けられている。支持軸８１は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２の間隔より僅かに長く、端部が連結部材８０から突出している。昇降用ローラ７１が回転し、摺動軸７８が案内溝２３ａに沿って摺動すると、物品搬送部２０は摺動軸７８により押し動かされ、支持軸８１を支軸として上下方向に回動する。
【００４６】
搬送装置２は、隣接した搬送モジュール３同士をモジュール連結部材８３により５基連結したものである。モジュール連結部材８３は、隣接する搬送モジュール３の昇降部２１を構成するフレーム７０の端部同士を階段状に連結するものである。搬送装置２は、物品格納棚６の前方側面７に隣接する位置に配置されており、全体として物品搬送部２０が搬送方向の下流側に向かうに従って上方に向かうように傾斜している。また、搬送装置２は、搬送モジュール３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを支持軸８１を中心として回動し、倉庫５の床面に対して水平とした際に、それぞれの物品搬送部２０と、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅの底面とが略同一の高さとなるように配置されている。
【００４７】
搬送装置２の最も下方側に位置する搬送モジュール３ａに隣接する位置に、搬送モジュール３ａの搬送方向に対して交差する方向に、物品を搬送可能な長尺の搬送装置８５が配置されている。搬送装置８５は、長尺のフレーム８６，８６の間に上記したフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４が並置され回転自在に固定されたものである。また、搬送装置８５の中途で、搬送モジュール３ａに面する位置は、分岐部８７となっている。分岐部８７には、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間に上記したクロスコンベア２５が配置されている。そのため、搬送装置８５上を移動し、分岐部８７に至った物品は、必要に応じてクロスコンベア２５により搬送装置２側へと移載される。
【００４８】
一方、搬送装置２の最も上方側に位置する搬送モジュール３ｅに隣接する位置には、搬送モジュール３ｅの搬送方向に対して交差する方向に物品を搬送可能な搬送装置９０が配置されている。搬送装置９０は、搬送装置８５と同様にフレーム９１，９１にフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４を回転自在に固定したものである。搬送装置９０の端部で、搬送モジュール３ｅに面する位置には分岐部９２が形成されている。分岐部９２には、分岐部８７と同様にフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間に上記したクロスコンベア２５が配置されている。そのため、搬送装置２上を移動した物品は、分岐部９２において搬送方向を転換し、搬送装置９０上を移動する。
【００４９】
続いて、本実施形態の倉庫装置１および搬送装置２の動作を、物品の搬送手順を順次示すことにより説明する。図６，７，８は、それぞれ搬送モジュール３の動作を模式的に示した側面図である。図６は、物品が搬送装置２の下流側へと移動している際の搬送モジュール３を示す側面図である。図８は、搬送装置２上の物品を載置部１０側へ移載する際における搬送モジュール３を示す側面図である。図７は、図６と図８との中途の状態における搬送モジュール３を示す側面図である。
【００５０】
倉庫装置１の駆動を司る制御システム（図示せず）からの制御信号に基づき、搬送装置８５のモータ内蔵ローラ２４が回転すると、搬送装置８５上に搭載された物品は、順次分岐部８７側へと移動を開始する。分岐部８７に物品格納棚６に格納すべき物品が差し掛かると、制御システムの制御信号に基づき、分岐部８７に設けられたクロスコンベア２５に電力が供給される。
【００５１】
クロスコンベア２５に電力が供給されると、モータ内蔵筒５０のローラ本体６１が回転し、ローラ本体６１に取り付けられたカム５１が回動する。この時、カム５１は、支持部材５７の天面６６の内側と接し、天面６６を上方に押し上げる。その結果、支持部材５７が上昇し、そり状の天面６６が無端ベルト５６の走行面を上方に押圧する。上方に押圧された無端ベルト５６の走行面は、搬送装置８５のフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４よりも上方に露出し、分岐部８７上の物品をすくい上げる。
【００５２】
支持部材５７が最高点に達すると、カム５１がそれ以上回転し得なくなり、モータ内蔵筒５０のローラ本体６１の回転が停止する。ここでモータ内蔵筒５０は、ローラ本体６１と軸６０とが相対的に回転するものであるため、ローラ本体６１の回転が停止すると、軸６０が絶対的に回転する。その結果、回転軸変更機構５２を介して駆動側プーリ５３が回転し、無端ベルト５６が走行を開始する。そのため分岐部８７上の物品は、横方向に移動し、搬送装置２側へと乗り移る。物品の移送が完了すると、モータ内蔵筒５０を逆方向に回転させ、支持部材５７を降下し、無端ベルト５６の走行面を沈める。
【００５３】
倉庫装置１の制御システムは、格納すべき載置部より下方側に位置する搬送モジュール３の物品搬送部２０に取り付けられたモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給する。さらに具体的には、例えば載置部１０ｃに物品を格納する場合は、搬送モジュール３ａ，３ｂ，３ｃのモータ内蔵ローラ２４に通電し、搬送モジュール３ｃ上まで物品を移動させる。搬送モジュール３ｃ上に物品が到達すると、制御システムは、搬送モジュール３ｃのモータ内蔵ローラ２４への通電を停止し、搬送モジュール３ｃ上に物品を停止させる。
【００５４】
物品が搬送モジュール３ｃ上に停止すると、制御システムは、搬送モジュール３ｃの昇降部２１に設けられた昇降用ローラ７１に通電する。それに伴い、昇降用ローラ７１およびリング７５に取り付けられた昇降ロッド７６は、図６中の矢印の方向に回転する。昇降ロッド７６が回転すると、摺動軸７８は物品搬送部２０の案内溝２３ａに沿って連結部材８０側へと摺動する。物品搬送部２０は、摺動軸７８によって押し動かされ、図７に示すように支持軸８１を支点として昇降部２１側へと屈曲し始める。さらに昇降用ローラ７１を回転させると、図８に示すように物品搬送部２０のフレーム２２が水平になる。
【００５５】
物品搬送部２０のフレーム２２が水平になると、倉庫装置１の制御システムの制御信号に基づき、搬送モジュール３ｃに設けられたクロスコンベア２５に電力が供給される。クロスコンベア２５は、搬送モジュール３ｃ上に停止している物品をすくい上げた後、無端ベルト５６を走行させ、物品を載置部１０ｃ側へと移動させる。載置部１０ｃ側に移動した物品は、載置部１０ｃ上に配置されたローラコンベア１１上を移動し、所定の位置に到達する。
【００５６】
搬送装置８５から搬送装置２に移載された物品を、物品格納棚６に収納しない場合、物品は搬送モジュール３ｅから搬送装置９０へと移載される。即ち、物品が搬送モジュール３ｅの上端部に至ると、分岐部９２のクロスコンベア２５が駆動し、物品をすくい上げた後にクロスコンベア２５上に移動させる。物品が分岐部９２上に移動すると、制御システムは、クロスコンベア２５を下降させ、搬送装置９０のモータ内蔵ローラ２４に電力を供給する。モータ内蔵ローラ２４が回転を開始すると、分岐部９２上の物品は搬送装置９０の下流側へと移動する。
【００５７】
倉庫装置１は、物品の搬送方向を逆転させることにより、物品格納庫６よりも上方にある搬送装置９０に搭載された物品を物品格納庫６に収納することも可能である。
【００５８】
また、上記実施形態において、搬送装置２は、搬送モジュール３を５基連結したものであったが、物品格納庫６の大きさや載置棚９の段数に応じて適宜搬送モジュール３の連結台数を設定できる。また、搬送モジュール３の傾斜角度についても、倉庫５のスペースや物品格納庫６の大きさ等に応じて適宜変更可能である。
【００５９】
本実施形態の搬送措置２は、複数の搬送モジュール３の昇降部２１をモジュール連結部材８３により階段状に連結し上下方向に傾斜させたものであるが、階段状の台座等を別途用意し、当該台座に各搬送モジュール３を固定する構造としてもよい。
【００６０】
本実施形態の倉庫装置１は、搬送装置２がスタッカークレーンに代表される従来の搬送装置に比べてコンパクトな構成であり、倉庫に対する搬送装置２の占有スペースが小さい。そのため、本実施形態の倉庫装置１によれば、倉庫５内の物品の収納スペースを大きく取り、物品の収納密度を向上できる。
【００６１】
また、本実施形態の搬送装置２は、一度に多数の物品を搭載し、同時進行で搬送し、収納すべき載置棚９上に的確に移載することができる。そのため、搬送装置２によれば、物品を効率よく搬送することができる。
【００６２】
上記した実施形態では、載置部１０ｃに物品を格納する場合を例示し、搬送装置２の動作を説明したが、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｄ，１０ｅに物品を格納する場合についても同様にして物品を格納することができる。
【００６３】
なお、上記第１実施形態において、載置部１０にローラコンベア１１並びにクロスコンベア２５を敷設した構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特開２００２−２９３２号公報に開示されている搬送方向変換装置に代表されるあらゆる搬送装置を敷設した構成とすることも可能である。
【００６４】
続いて、本発明の第２実施形態の倉庫装置について説明する。なお、本実施形態の倉庫装置は、上記第１実施形態の倉庫装置１とほぼ同様の構成を有するため、共通する部分には同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
【００６５】
図９は、本実施形態の倉庫装置９５および搬送装置９７の側面図である。本実施形態の倉庫装置９５は、物品格納庫９６と、物品格納庫９６に対して上下方向に傾斜するように配置された搬送装置９７とを有する。物品格納庫９６は、上記した物品格納庫６と同様の載置棚９８により上下方向に６分割されており、これにより載置部９９（以下、物品格納庫９６の下方より載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｄ，９９ｅ，９９ｆと称す）が形成されている。載置部９９には、上記第１実施形態と同様に、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４を備えたローラコンベア１１（図示せず）が設けられている。また、ローラコンベア１１の中途で、物品の搬送方向を変換すべき位置には、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間にクロスコンベア２５が配置されている。
【００６６】
本実施形態の倉庫装置９５は、物品格納庫９６に隣接する位置に設けられている搬送装置９７が上記第１実施形態と異なる。搬送装置９７は、７基の搬送モジュール１００（以下、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇと称す）を具備している。
【００６７】
搬送モジュール１００は、上記した搬送モジュール３と同様の物品搬送部２０と昇降部１０２とを有する。昇降部１０２は、図１０に示すように平行に配置されたフレーム１０３に、油圧シリンダ１０５（アクチュエータ）を設けたものである。油圧シリンダ１０５のロッド１０６の突出長さは、倉庫装置９５の制御システムにより制御される。ロッド１０６の先端側は、物品搬送部２０のフレーム２２に接続されている。一方、物品搬送部２０と昇降部１０２とは、搬送モジュール３と同様に連結部材８０により連結されており、物品搬送部２０は、物品搬送部２０のフレーム２２の軸孔８２に挿通された支持軸８１を中心として昇降部１０２に対する傾斜角を変更できる。
【００６８】
図９に示すように、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇは、昇降部１０２のフレーム１０３が載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｅ，９９ｆの底面を構成する載置棚９と同一の高さとなるように、ボルト１０８により支柱１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄに水平に固定されている。さらに詳細には、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇは、物品を物品格納庫９６の下方側から上方側へ搬送する際の搬送経路の上流側に支持軸８１側が位置するように各支柱に固定されている。
【００６９】
搬送モジュール１００ｄは、支柱１０７ｄ，１０７ｅにより載置部９９ｃの中間の高さで水平に固定されている。搬送モジュール１００ｄは、支持軸８１側が支柱１０７ｅ側となるように固定されている。搬送モジュール１００ｄは、搬送モジュール１００ａ側から流れてきた物品の搬送方向を転換し、搬送モジュール１００ｅへと移載する、物品移載装置として機能する。換言すれば、搬送装置９７の搬送経路は、搬送モジュール１００ｄを中心として扇状に広がっており、搬送モジュール１００ｄを境として物品が往き戻りする。即ち、搬送装置９７に搭載された物品は、搬送モジュール１００ｄにおいて搬送方向が変換され、物品格納庫９６の前方側面７に沿う方向に往復動する。
【００７０】
続いて、本実施形態の倉庫装置９５および搬送装置９７の動作について説明する。本実施形態の搬送装置９７において、搬送モジュール３ａに搭載された物品が載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｃのいずれか、即ち搬送モジュール１００ｄよりも上流側の載置部９９に収納するものである場合、倉庫装置９５の制御システムは、格納すべき載置部より下方側に位置する搬送モジュール１００のモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給する。例えば、物品を載置部９９ｂに収納する場合は、搬送モジュール１００ａ，１００ｂのモータ内蔵ローラ２４に電力を供給する。それに伴い、搬送モジュール１００ａに搭載された物品は、順次上方へと移送され、搬送モジュール１００ｂに至る。物品が搬送モジュール１００ｂに到達すると、制御システムは、モータ内蔵ローラ２４への電力の供給を止め、物品を所定の搬送モジュール１００ｂ上に停止させる。
【００７１】
続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ｂの昇降部２１を駆動させるべく、油圧シリンダー１０５のロッド１０６を短縮する。それに伴い、搬送モジュール３ｂの物品搬送部２０が降下して水平となると、物品搬送部２０の搬送面と載置部９９ｂに設けられたローラコンベア１１の搬送面とが面一となる。
【００７２】
物品搬送部２０が水平になると、搬送モジュール３ｂに設けられたクロスコンベア２５が駆動を開始し、搬送モジュール３ｂ上の物品が載置部９９ｂ上のローラコンベア１１へと移動する。ローラコンベア１１は、制御システムの制御信号に基づいて駆動し、物品を所定の位置まで搬送する。
【００７３】
一方、搬送モジュール３ａに搭載された物品が載置部９９ｄ，９９ｅ，９９ｆのいずれか、即ち搬送モジュール１００ｄよりも下流側の載置部９９に収納されるものである場合について説明する。例えば、物品を載置部９９ｅに収納する場合、倉庫装置９５の制御システムは、先ず搬送モジュール１００ｄの物品搬送部２０を水平位置まで降下した状態とする。また、制御システムは、搬送モジュール１００ｃのロッド１０６を突出させ、搬送モジュール１００ｃの物品搬送部２０の昇降側端部を搬送モジュール１００ｄの物品搬送部２０と同一の高さにする。続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃのモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給し、搬送モジュール１００ｄの物品搬送部２０上まで物品を移送する。
【００７４】
搬送モジュール１００ｄ上に物品が搭載されると、制御システムは、搬送モジュール１００ｄのロッド１０６を突出させ、搬送モジュール１００ｄの昇降側端部を移載部９９ｄの底面とほぼ同一の高さとする。続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ｄのモータ内蔵ローラ２４に電力を供給し、物品を搬送モジュール１００ｅ側へと搬送する。
【００７５】
物品が搬送モジュール１００ｅを経て搬送モジュール１００ｆに至ると、制御システムは、搬送モジュール１００ｆのモータ内蔵ローラ２４への電力の供給を停止する。続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ｆの物品搬送部２０が水平になるまでロッド１０６を短縮させる。搬送モジュール１００ｆの物品搬送部２０が水平となると、搬送モジュール１００ｆのクロスコンベア２５に電力が供給される。クロスコンベア２５は、搬送モジュール１００ｆ上の物品をすくい上げた後、無端ベルト５６を走行させ、物品を載置部９９ｅのローラコンベア１１側へと移載する。倉庫装置９５の制御システムは、ローラコンベア１１を駆動制御し、搬送モジュール１００ｆから移載された物品を所定の位置まで移動させる。
【００７６】
本実施形態の倉庫装置９５は、搬送装置９７が従来の搬送装置に比べてコンパクトな構成であり、倉庫に対する搬送装置９７の占有スペースが小さい。そのため、本実施形態の倉庫装置１によれば、倉庫５内の物品の収納スペースを大きく取り、物品の収納密度を向上できる。
【００７７】
また、本実施形態の搬送装置９７は、搬送経路の中途に、物品移載装置として搬送モジュール１００ｄを設けているため、搬送装置９７をコンパクトな構成としつつ、搬送経路を緩やかに設定することができる。そのため、搬送装置９７によれば、物品を落下させることなく所定の位置まで安定して搬送することができる。
【００７８】
また、本実施形態の搬送装置９７は、一度に多数の物品を搭載し、収納すべき載置棚９上まで同時進行で的確に搬送することができる。そのため、本実施形態の搬送装置９７は、物品の搬送作業を効率よく行える。
【００７９】
上記した実施形態では、載置部９９ｆに物品を格納する場合を例示し、搬送装置２の動作を説明したが、載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｄ，９９ｅに物品を格納する場合についても同様にして物品を格納することができる。また、載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｄ，９９ｅから物品を搬出する場合についても、上記した動作手順を逆に行うことによって容易に物品を搬出することができる。
【００８０】
本実施形態において、搬送モジュール１００の物品搬送部２０を昇降させる駆動源として、油圧シリンダ１０５を採用したが、本発明はこれに限定されるものではなく、空気圧シリンダ等あらゆるアクチュエータを駆動源として用いることができる。
【００８１】
また、本実施形態の搬送装置９７は、物品の搬送方向を転換するための物品移載手段として、他の搬送モジュール１００と同一の搬送モジュール１００ｄを採用したため、部品点数が少なくて済む。なお、本実施形態においては、物品移載手段として上記した搬送モジュール１００ｄを採用したが、本発明はこれに限定されるものではなく、物品の搬送方向を変換できる機構を有するものであればいかなるものであっても採用できる。
【００８２】
本実施形態において、搬送モジュール１００は、物品搬送部２０を水平面より上方側にのみ揺動させるものであったが、物品搬送部２０を水平面より下方側にも揺動可能な構成とすることも可能である。即ち、搬送モジュール１００は、物品搬送部２０を水平面より上方側および下方側の双方に揺動可能なものとすることができる。かかる構成によれば、より少ない搬送モジュールで、物品の搬送経路を立体的に構成することができる。また、前記した構成の搬送モジュールは、物品の搬送方向を転換するための物品移載手段として用いることもできる。この場合、前記した搬送モジュールは、上記搬送装置９７の３基の搬送モジュール１００ｃ，１００ｄ，１００ｅにとって代わることができ、倉庫５内のスペースをより一層有効に利用することができる。
【００８３】
続いて、本発明の第３実施形態の倉庫装置および搬送装置について説明する。なお、本実施形態の倉庫装置および搬送装置は、上記第１，２実施形態の倉庫装置および搬送装置とほぼ同様の構成であるため、共通する部分には同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
【００８４】
図１１は、本実施形態の倉庫装置および搬送装置を示す側面図である。図１１において、１１０は本実施形態の倉庫装置であり、１１１は搬送装置である。なお、図１１において、載置部１０上に敷設されているローラコンベア１１は図示せず省略している。
【００８５】
倉庫装置１１０は、物品格納棚６と搬送装置１１１とを備えている。搬送装置１１１は、４基の搬送モジュール１１４（搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄ）と３基の連接コンベア１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃとが支柱１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄにより連結されたものである。搬送モジュール１１４は、搬送モジュール３，１００とほぼ同様の構造を有し、物品搬送部２０がクロスコンベア２５を持たない点のみが異なる。連接コンベア１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃは、上記したローラコンベア１１と同様に、平行したフレームに複数のフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４を併置したものである。連接コンベア１１５ａは、搬送モジュール１１４ａから載置部１０ａへと物品を搬送するものである。同様に連接コンベア１１５ｂ，１１５ｃは、それぞれ搬送モジュール１１４ｂ，１１４ｃから載置部１０ｂ，１０ｃへと物品を搬送するものである。
【００８６】
搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄおよび連接コンベア１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃは、支柱１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄに固定され、連結されている。搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄは、昇降部２１のフレーム１０３が載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅの底面を構成する載置棚９と同一の高さとなるように、ボルト１１３により支柱１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄに水平に固定されている。
【００８７】
続いて、本実施形態の倉庫装置１１０および搬送装置１１１の動作について説明する。搬送装置１１１は、常時において搬送モジュール１１４の物品搬送部２０が載置棚９に対して傾斜した状態となっている。搬送モジュール１１４ａに物品が搭載されると、倉庫装置１１０の制御システムは、順次搬送モジュール１１４のモータ内蔵ローラ２４に電力を供給し、ローラ本体２６を回転させる。
【００８８】
本実施形態の搬送装置１１１において、搬送モジュール１１４ａに搭載された物品が載置部１０ｃに収納するものである場合、倉庫装置１１０の制御システムは、格納すべき載置部より下方側に位置する搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃのモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給する。それに伴い、搬送モジュール１１４ａに搭載された物品は、順次上方へと移送され、搬送モジュール１１４ｃに至る。物品が搬送モジュール１１４ｃに到達すると、制御システムは、モータ内蔵ローラ２４への電力の供給を止め、物品を所定の搬送モジュール１１４ｃ上に停止させる。
【００８９】
続いて、制御システムは、搬送モジュール１１４ｃの物品搬送部２０を載置部１０ｃの載置棚９と水平とするために、昇降部２１の昇降用ローラ７１に通電する。それに伴い、搬送モジュール１１４ｃの物品搬送部２０が、支持軸８１を中心として下方に回転し、物品搬送部２０と載置棚９とが水平となる。
【００９０】
物品搬送部２０が水平になると、制御システムは、モータ内蔵ローラ２４に再度電力を供給する。搬送モジュール１１４ｃ上に停止していた物品は、連接コンベア１１５ｃへと移載される。連接コンベア１１５ｃに搭載された物品は、物品格納棚６側へと移動し、載置部１０ｃ上のローラコンベア１１へと移載される。ローラコンベア１１は、制御システムの制御信号に基づいて駆動し、物品を所定の位置まで搬送する。
【００９１】
本実施形態の倉庫装置１１０は、搬送装置１１１がコンパクトな構成であり、倉庫５に対する占有スペースが小さい。そのため、本実施形態の倉庫装置１１０を採用した倉庫５は、物品の収納スペースが大きい。
【００９２】
また、本実施形態の搬送装置１１１は、一度に多数の物品を搭載し、収納すべき載置棚９上まで同時進行で的確に搬送することができる。そのため、本実施形態の搬送装置９７は、物品の搬送作業を効率よく行える。
【００９３】
さらに、本実施形態の搬送装置１１１を構成する搬送モジュール１１４は、物品搬送部２０にクロスコンベア２５を設ける必要がない。よって、搬送装置１１１は、部品点数が少なく製造コストが低い。
【００９４】
上記した実施形態では、載置部１０ｃに物品を格納する場合を例示し、搬送装置２の動作を説明したが、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｄ，１０ｅに物品を格納する場合についても同様にして物品を格納することができる。また、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｄ，１０ｅから物品を搬出する場合についても、上記した動作手順を逆に行うことによって容易に物品を搬出することができる。
【００９５】
また、上記各実施形態において、搬送モジュール２，１００，１１４は、いずれも物品搬送部２０を昇降させる昇降部２１，１０２を具備するものであったが、本発明はこれに限定されず、物品搬送部２０の姿勢を上方側あるいは下方側に向けて揺動させる揺動手段を具備するものであっても良い。揺動手段を具備する搬送モジュールの一例として、図１２に示すような搬送モジュール１２０が挙げられる。搬送モジュール１２０は、揺動手段としてモータと減速機とを内蔵したギヤドモータ１２１を有し、ギヤドモータ１２１の回転軸１２２が、物品搬送部２０のフレーム２２の略中央に垂直に固定されたものである。物品搬送部２０は、ギヤドモータ１２１が駆動すると回転軸１２２を中心として上下方向に揺動する。なお、物品搬送部２０を揺動させる揺動手段は、ギヤドモータ１２１に限らずあらゆるアクチュエータ等を採用することができる。
【００９６】
【発明の効果】
本発明の倉庫装置は、搬送装置がコンパクトな構成であるため、倉庫に対する占有スペースが小さい。そのため、本発明の倉庫装置によれば、倉庫の収納スペースを大きく取ることができる。
【００９７】
また、本発明の搬送装置は、一度に多数の物品を搭載し、収納すべき位置まで同時進行で的確に搬送することができる。そのため、本発明の搬送装置によれば、物品の搬送作業を効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態である倉庫装置の斜視図である。
【図２】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールを示す斜視図である。
【図３】 本発明の第１実施形態である搬送装置に用いられるモータ内蔵ローラの断面図である。
【図４】 図３に示すモータ内蔵ローラの機構図である。
【図５】 本発明の第１実施形態である搬送装置に用いられるクロスコンベアの分解斜視図である。
【図６】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールの動作の第１段階を示す模式図である。
【図７】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールの動作の第２段階を示す模式図である。
【図８】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールの動作の第３段階を示す模式図である。
【図９】 本発明の第２実施形態の倉庫装置を示す側面図である。
【図１０】 本発明の第２実施形態の搬送装置を構成する搬送モジュールを示す側面図である。
【図１１】 本発明の第３実施形態の倉庫装置を示す側面図である。
【図１２】 本発明の各実施形態において採用される搬送モジュールの変形実施例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１，９５，１１０ 倉庫装置
２，９７，１１１ 搬送装置
３，１００，１１４ 搬送モジュール
６，９６ 物品格納棚（物品格納庫）
１０，９９ 載置部
１１ ローラコンベア
２０ 物品搬送部
２１，１０２ 昇降部（昇降手段）
２３ａ 案内溝（摺動方向規制手段）
２４ モータ内蔵ローラ
２５ クロスコンベア（搬送方向変換手段）
２６ ローラ本体
２７ モータ
２８ 減速機
５０ モータ内蔵筒
５１ カム
５２ 回転軸変更機構
５３ 駆動側プーリ（駆動側回転物）
５５ 従動側プーリ（他端側回転物）
５６ 無端ベルト
５７ 支持部材
７１ 昇降用ローラ
７６ 昇降ロッド（昇降部材）
７８ 摺動軸（摺動部材）
８０ 連結部材
１０５ 油圧シリンダ（アクチュエータ）
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の搬送モジュールが直列に配置された搬送装置、並びに、当該搬送装置が設置された倉庫装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、物品を高密度に収納できる倉庫装置として、上下方向に多層の物品収納棚を設けた立体倉庫が公知である。この様な立体倉庫には、物品を物品収納棚の所定の位置に効率よく収納すべく、特開２０００−１６８９１２号公報等に記載されているようなスタッカークレーンが多用されている。前記倉庫装置は、前後方向に移動可能なスタッカークレーンの両側に、前後方向および上下方向に多数の棚を有する保管ラックを配置したものである。物品や物品を搭載したパレットは、スタッカークレーンにより保管ラックの所定の位置まで搬送され、収納される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記したスタッカークレーンによれば、前後方向および上下方向に物品や物品を搭載したパレットを移動し、所定位置の保管ラックに収納することができる。しかし、スタッカークレーンの設置には極めて大きなスペースを必要とするため、倉庫全体に対するスタッカークレーンの占有スペースが大きくなってしまう。従って、スタッカークレーンを採用した倉庫装置は、物品の収納密度が低下せざるを得ないという問題がある。
【０００４】
また、スタッカークレーンは、多数の物品を同時進行で搬送することができない。そのため、収納すべき物品の数が多い場合や、物品の種類が多岐にわたる場合などは、スタッカークレーンが倉庫内を何度も往復する必要があり、作業効率が大幅に低下してしまうという問題がある。
【０００５】
そこで上記した問題を解決すべく、設置に要するスペースが小さく、多数の物品を同時進行で搬送することが可能な搬送装置、並びに、当該搬送装置を備えた倉庫装置の提供を目的とした。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、上記した課題を解決すべく提供される請求項１に記載の発明は、上下所定の段数の載置部のいずれかに物品を格納するための搬送装置であって、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールを直列に配置したものであり、前記搬送モジュールのうち少なくとも１基は、物品が搭載される物品搬送部と、当該物品搬送部を搬送方向の上流側あるいは下流側の端部が上方側あるいは下方側に向くように昇降させる昇降手段とを具備しており、物品搬送部には、搬送方向を変換する搬送方向変換手段が設けられており、常時は物品搬送部が上下方向に傾斜するように配置され、物品搬送部の搬送モジュールは、物品を順次移送可能であり、格納すべき載置部の前の搬送モジュールに物品が到達した際に、当該搬送モジュールの昇降装置が作動して物品搬送部が前記載置部に沿う様に水平になることを特徴とする搬送装置である。
【０００７】
かかる構成によれば、昇降手段によって搬送モジュールの物品搬送部の端部を昇降させることにより、必要に応じて物品の搬送経路を立体的に編成することができる。そのため、本発明の搬送装置によれば、物品を立体的に搬送することが可能であり、上下方向に複数の棚を有する立体倉庫などに物品を搬出入する搬送装置として好適に使用できる。
【０００８】
また、本発明の搬送装置は、複数の物品を連続して搭載しても、物品毎に搬送経路を変更することにより、的確な位置に物品を搬送することができる。従って、本発明の搬送装置は、物品の搬出入を効率よく行える。
【０００９】
また本発明の搬送装置によれば、物品の搬送方向を、搬送方向変換手段により変換する ことが可能であり、物品の搬送方向が多岐にわたっている。そのため、本発明の搬送装置は、ローラおよび搬送方向変換手段を制御することにより、物品を任意の方向へ搬送することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、上下所定の段数の載置部のいずれかに物品を格納するための搬送装置であって、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールを直列に配置したものであり、前記搬送モジュールのうち少なくとも１基は、物品が搭載される物品搬送部と、当該物品搬送部の姿勢を上方側あるいは下方側に向けて揺動させる揺動手段とを具備しており、物品搬送部には、搬送方向を変換する搬送方向変換手段が設けられており、常時は物品搬送部が上下方向に傾斜するように配置され、物品搬送部の搬送モジュールは、物品を順次移送可能であり、格納すべき載置部の前の搬送モジュールに物品が到達した際に、当該搬送モジュールの揺動手段が作動して物品搬送部が前記載置部に沿う様に水平になることを特徴とする搬送装置である。
【００１１】
かかる構成によれば、揺動手段によって搬送モジュールが上下方向に向くように揺動させることにより、物品の搬送経路を適宜立体的に編成することができる。そのため、本発明の搬送装置によれば、物品を立体的に搬送することが可能であり、上下方向に複数の棚を有する立体倉庫などに物品を搬出入する搬送装置として好適に使用できる。
【００１２】
また、本発明の搬送装置は、複数の物品を連続して搭載しても、物品毎に搬送経路を変更することにより、的確な位置に物品を搬送することができる。従って、本発明の搬送装置は、物品の搬出入の作業効率が高い。
【００１３】
また本発明の搬送装置によれば、物品の搬送方向を、搬送方向変換手段により変換することが可能であり、物品の搬送方向が多岐にわたっている。そのため、本発明の搬送装置は、ローラおよび搬送方向変換手段を制御することにより、物品を任意の方向へ搬送することができる。
【００１４】
請求項１又は２に記載の搬送装置において、物品搬送部は、固定軸に対して回転自在なローラが複数、並列に配置されたローラコンベアであってもよい。（請求項３）
【００１５】
請求項４に記載の発明は、ローラの少なくとも１つが、ローラ固定軸に対して回転自在に支持され、ローラ本体内にモータと減速機とが内蔵されたモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置である。
【００１６】
かかる構成によれば、物品搬送部に搭載された物品をモータ内蔵ローラの回転動力により搬送することができる。そのため本発明の搬送装置は、物品搬送部のローラの駆動源を別途設ける必要がなく、搬送装置全体を小型化できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、物品搬送部は、水平方向の軸を中心として回転し、物品を搬送するローラを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置である。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、搬送方向変換手段が、クロスコンベアであり、当該クロスコンベアは、内部にモータと減速機が内蔵された筒体と筒体から突出した軸を有し、前記筒体と軸とが相対的に回転するモータ内蔵筒と、モータ内蔵筒の筒体に取り付けられたカムと、回転を当該回転軸と交わる軸を中心とする回転に変更して伝達する回転軸変更機構と、無端長尺物と、無端長尺物を駆動する駆動側回転物と、駆動側回転物に対して近接・離反方向に移動可能な他端側部材を有し、前記無端長尺物は駆動側回転物と他端側部材の間に懸架され、前記モータ内蔵筒は、概ね無端長尺物に包囲される位置にあり、モータ内蔵筒の軸は、回転軸変更機構を介して駆動側回転物と係合し、さらにモータ内蔵筒と無端長尺物の間であって前記カムと無端長尺物の双方と接触可能な位置に支持部材が設けられ、前記軸が絶対的に回転した時、軸の回転力が駆動側回転物に伝動されて無端長尺物が走行し、筒体が絶対的に回転した時筒体と共にカムが回転して支持部材を昇降し、無端長尺物の一部を内外に移動させるものであることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置である。
【００１９】
本発明の搬送装置において採用される搬送方向変換手段は、無端長尺物によって包囲される位置に、主要な構成部品が納まるものであり、極めて小型であるため、搬送装置全体を小型化できる。そのため、本発明の搬送装置は、大きな設置スペースを必要とせず、手狭な場所にも容易に設置することが可能である。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、物品搬送部の全長はその幅の２倍以下であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送装置である。
【００２１】
本発明の搬送装置は、物品搬送部の全長がその幅の２倍以下であり、全長が短い。そのため、本発明の搬送装置は、装置全体の小型化が可能である。また、搬送モジュールの全長が短いため、限られた空間内において搬送経路を容易に調整できる。
【００２２】
上記した搬送装置において採用される昇降手段および揺動手段は、モータおよび減速機が内蔵された昇降用ローラと、当該昇降用ローラに連動して回転可能である昇降部材を有し、連結部材を介して物品搬送部に対して回転自在に接続されており、前記昇降部材は、摺動部材を介して前記物品搬送部に摺動自在に接続されており、前記物品搬送部には前記摺動部材の摺動方向を規制する摺動方向規制手段が設けられていることを特徴とするものとすることが可能である。
【００２３】
上記した構成の昇降手段および揺動手段は、昇降用ローラおよび昇降部材が回転すると、摺動部材は、摺動方向規制手段により摺動方向を規制されながら摺動し、物品搬送部を昇降手段に対して上方あるいは下方へと押し動かす。昇降手段と物品搬送部とは、連結部材を介して回転自在に接続されているため、昇降用ローラの回転に伴い前記連結部材を中心として物品搬送部が回転し、上下方向に傾斜する。従って、上記した構成の昇降手段を備えた搬送装置は、昇降用ローラの回転を制御することで物品の搬送経路を上下方向に自由に変更することができる。
【００２４】
上記した搬送装置において、昇降手段および揺動手段は、アクチュエータを具備していることを特徴とするものとすることも可能である。
【００２５】
かかる構成によれば、アクチュエータを駆動させることにより、物品搬送部を所望の位置および角度まで昇降させることができる。そのため、本発明の搬送装置は、物品の搬送経路を上下方向に自由に変更することができる。
【００２６】
また、上記した搬送装置において、昇降手段および揺動手段は、油圧シリンダあるいは空気圧シリンダを具備しているものであってもよい。
【００２７】
請求項８に記載の発明は、少なくとも一方側が開口した物品格納棚と、当該物品格納棚を上下方向に分割し、物品を格納し載置する載置部とを有し、前記物品格納棚の開口側には請求項１乃至７のいずれかに記載の搬送装置が上下方向に傾斜するように配置されており、当該搬送装置は、昇降手段または揺動手段が作動すると、物品搬送部が前記載置部に沿うように揺動することを特徴とする倉庫装置である。
【００２８】
本発明の倉庫装置によれば、搬送装置に搭載された物品を、格納すべき載置部の高さまで移動させることができる。さらに、所定の高さまで物品を移動させた後、当該物品が搭載された物品搬送部を、前記載置部に沿うように揺動させることにより、前記物品を所望の載置部に的確に移載することができる。
【００２９】
また、本発明の倉庫装置を具備した倉庫は、搬送装置がコンパクトな構成であるため、倉庫内に大きな物品の保管スペースを確保することができ、物品の収納密度を向上させることができる。
【００３０】
さらに、本発明の倉庫装置は、多数の物品を搬送装置に搭載し同時進行で搬送することができる。そのため、本発明の倉庫装置は、物品を連続して搬送することができ、作業効率が極めて高い。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の第１実施形態である倉庫装置および搬送装置を示す斜視図である。図１において、１は倉庫装置であり、２は搬送装置である。また、図２は、搬送装置２を構成する搬送モジュールを示す斜視図である。図２において、３は本実施形態の搬送モジュールである。
【００３２】
倉庫装置１は、倉庫５内に配置された物品格納棚６と、物品格納棚６に対して上下方向に傾斜するように配置された搬送装置２とを具備している。物品格納棚６は、搬送装置２と隣接しており、物品の搬入・搬出のために搬送装置２側の前方側面７が開口している。また、前方側面７に隣接する左方側面８も開口しており、左方側面８側から物品格納棚６のメンテナンスを行える。また、物品格納棚６は、載置棚９により上下方向に等間隔に５分割され、載置部１０（以下、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅと称す）が形成されている。
【００３３】
図１に示すように、載置部１０には、物品の搬送方向が前方側面７側から物品格納棚６の奥側に向かうようにローラコンベア１１が敷設されている。ローラコンベア１１は、平行したフレーム１２，１２の間に支軸に対して自由に回転可能なフリーローラ１３および後述するモータ内蔵ローラ２４が複数並設されたものである。また、ローラコンベア１１の中途で、物品の搬送方向を変換すべき位置には、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間に後述するクロスコンベア２５が配置されている。
【００３４】
搬送装置２は、物品を搭載して搬送する５台の搬送モジュール３（以下、搬送モジュール３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅと称す）が、直列に配置されたものである。搬送装置２は、物品格納棚６の前方側面７側に配置されており、常時は物品の搬送面が上下方向に傾斜している。図２に示すように、搬送装置２を構成する搬送モジュール３は、物品が搭載される物品搬送部２０と、昇降部（昇降手段）２１とを有する。
【００３５】
物品搬送部２０は、平行に配置された２本のフレーム２２の間に、モータ内蔵ローラ２４が複数並設されたものであり、全長がその幅の２倍以下である。また、物品搬送部２０の隣接するモータ内蔵ローラ２４の間には、物品の搬送方向を変換するクロスコンベア（搬送方向変換手段）２５が設けられている。フレーム２２には、フレーム２２の長尺方向に長い案内溝２３ａ（摺動方向規制手段）と、軸孔２３ｂとが設けられている。
【００３６】
図３は、モータ内蔵ローラ２４の断面図であり、図４はその機構図である。モータ内蔵ローラ２４は、ローラ本体２６内にモータ２７と減速機２８とが内蔵されたものである。ローラ本体２６は、両端が開口した金属製の筒体であり、両端に閉塞部材３０，３１が一体的に取り付けられ閉塞されている。ローラ本体２６の両端からは、固定軸３２，３３が突出している。ローラ本体２６は、固定軸３２，３３に回転自在に支持されている。固定軸３２，３３は、それぞれ物品搬送部２０のフレーム２２に固定されている。即ち、モータ内蔵ローラ２４は、フレーム２２に対して回動自在に固定されている。
【００３７】
ローラ本体２６内には、モータ２７が一体的に固定されている。モータ２７は、内筒部材３５内に電磁石からなる複数の固定子３６と、磁極を有する回転子３７と、位置検出子３８とを備えたブラシレスモータである。回転子３７の一端側は、軸受け４０を介して固定軸３２に支持されている。また、回転子３７の他端側は、減速機２８に軸受け４１を介して固定されている。位置検出子３８は、回転子３７の近傍に配置され、回転子３７の磁極の周方向の位置を検知し、磁極検知信号を発信するものである。
【００３８】
モータ２７は、回転子３７の回転駆動を制御するモータ駆動制御装置（図示せず）に接続されている。モータ内蔵ローラ２４は、モータ２７の回転動力により回転駆動するものであるため、モータ駆動制御装置は、モータ内蔵ローラ２４のローラ駆動制御装置として機能する。モータ駆動制御装置は、倉庫装置１全体の駆動を司るプログラマブルコントローラなどの上位の制御システムからの制御信号に基づき各固定子３６へ電力を供給し、モータ内蔵ローラ２４の回転駆動を制御する。
【００３９】
減速機２８は、３連の遊星歯車列により構成されるものであり、モータ２７の回転子３７に接続されている。モータ２７において発生した回転動力は、減速機２８により所定の減速比で減速され、減速機２８から突出した中心軸４５を回転させる。減速機２８の中心軸４５は、連結部材４６を介して閉塞部材３１に連結されている。よって、モータ２７の回転動力は、減速機２８において減速された後、連結部材４０を介して閉塞部材３１へと伝播される。閉塞部材３１は、ピン４７によってローラ本体２６と一体化されているため、ローラ本体２６は、閉塞部材３１に伝播された回転動力により回転駆動する。
【００４０】
図５は、物品搬送部２０が具備し、搬送方向変換手段として機能するクロスコンベア２５の分解斜視図である。クロスコンベア２５は、モータ内蔵筒５０、カム５１、回転軸変更機構５２、駆動側プーリ（駆動側回転物）５３と、従動側プーリ（他端側部材）５５、無端ベルト５６、支持部材５７及びバネ５８がフレーム（図示せず）の内部に収容された構成である。モータ内蔵筒５０は、物品搬送部２０のモータ内蔵ローラ２４とほぼ同様の構造を有する。モータ内蔵筒５０は、両端から突出した軸に対して相対的に回転する構造である。クロスコンベア２５において、モータ内蔵筒５０のローラ本体６１は、ブラケット６２により図示しないフレームに固定されている。また、カム５１は、ローラ本体６１上にカム５１の中心がローラ本体６１の中心に対して偏心した位置になるように取り付けられている。
【００４１】
回転軸変更機構５２は、傘状の摩擦車６３と中間摩擦車６４および駆動側プーリ５３の表面に設けられた溝６５により構成され、駆動側プーリ５３とモータ内蔵筒５０の中間に配置されている。摩擦車６３は、前記したモータ内蔵筒５０の軸に接続されている。また、中間摩擦車６４は、摩擦車６３および駆動側プーリ５３の表面に設けられた溝６５に係合する構造である。また、支持部材５７は天面６６と左右の側面６７，６８により構成される箱状の部材である。天面６６は、下向きに湾曲したそり状の部材であり、モータ内蔵筒５０を覆う構成である。
【００４２】
モータ内蔵筒５０の両端には駆動側プーリ５３と従動側プーリ５５が、共に回転軸がモータ内蔵筒５０の回転軸に直行する向きに、フレーム（図示せず）に取り付けられる。なお、従動側プーリ５５は、駆動側プーリ５３との軸間距離が変化できるようにフレームに取り付けられる。さらに従動側プーリ５５にはバネ５８が当接している。従動側プーリ５５は、バネ５８により駆動側回転物５３から離れる方向に押圧されている。無端ベルト５６は、無端ベルト５６の裏面が支持部材５７の天面に覆い被さる形態で、駆動側プーリ５３と従動側プーリ５５とに懸架されている。
【００４３】
図２に示すように、物品搬送部２０を昇降させる昇降部２１は、平行に配置された長尺のフレーム７０，７０の間に、昇降用ローラ７１が回転自在に取り付けられたものである。フレーム７０，７０の間隔は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２の間隔よりも大きい。昇降用ローラ７１は、ローラ本体７２内にモータ（図示せず）と減速機（図示せず）とを内蔵したものである。昇降用ローラ７１は、ローラ本体７２の両端から突出した軸７３に対して相対的に回転する。
【００４４】
ローラ本体７２の両端には、ローラ本体７２よりも大径のリング７５が一体的に取り付けられている。リング７５には、長尺の昇降ロッド７６（昇降部材）が一体的に設けられている。昇降ロッド７６の他端側には、摺動軸７８（摺動部材）が取り付けられている。摺動軸７８は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２間の間隔と略同等の長さを有する。摺動軸７８は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２に設けられた案内溝２３ａ，２３ａに、モータ内蔵ローラ２４と平行となるように挿通されており、これにより昇降ロッド７６と物品搬送部２０とが接続されている。
【００４５】
フレーム７０の端部には、連結部材８０の一端側が固定されている。連結部材８０の他端側には、物品搬送部２０のフレーム２２に設けられた軸孔２３ｂに挿通された支持軸８１が取り付けられている。支持軸８１は、物品搬送部２０のフレーム２２，２２の間隔より僅かに長く、端部が連結部材８０から突出している。昇降用ローラ７１が回転し、摺動軸７８が案内溝２３ａに沿って摺動すると、物品搬送部２０は摺動軸７８により押し動かされ、支持軸８１を支軸として上下方向に回動する。
【００４６】
搬送装置２は、隣接した搬送モジュール３同士をモジュール連結部材８３により５基連結したものである。モジュール連結部材８３は、隣接する搬送モジュール３の昇降部２１を構成するフレーム７０の端部同士を階段状に連結するものである。搬送装置２は、物品格納棚６の前方側面７に隣接する位置に配置されており、全体として物品搬送部２０が搬送方向の下流側に向かうに従って上方に向かうように傾斜している。また、搬送装置２は、搬送モジュール３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ，３ｅを支持軸８１を中心として回動し、倉庫５の床面に対して水平とした際に、それぞれの物品搬送部２０と、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅの底面とが略同一の高さとなるように配置されている。
【００４７】
搬送装置２の最も下方側に位置する搬送モジュール３ａに隣接する位置に、搬送モジュール３ａの搬送方向に対して交差する方向に、物品を搬送可能な長尺の搬送装置８５が配置されている。搬送装置８５は、長尺のフレーム８６，８６の間に上記したフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４が並置され回転自在に固定されたものである。また、搬送装置８５の中途で、搬送モジュール３ａに面する位置は、分岐部８７となっている。分岐部８７には、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間に上記したクロスコンベア２５が配置されている。そのため、搬送装置８５上を移動し、分岐部８７に至った物品は、必要に応じてクロスコンベア２５により搬送装置２側へと移載される。
【００４８】
一方、搬送装置２の最も上方側に位置する搬送モジュール３ｅに隣接する位置には、搬送モジュール３ｅの搬送方向に対して交差する方向に物品を搬送可能な搬送装置９０が配置されている。搬送装置９０は、搬送装置８５と同様にフレーム９１，９１にフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４を回転自在に固定したものである。搬送装置９０の端部で、搬送モジュール３ｅに面する位置には分岐部９２が形成されている。分岐部９２には、分岐部８７と同様にフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間に上記したクロスコンベア２５が配置されている。そのため、搬送装置２上を移動した物品は、分岐部９２において搬送方向を転換し、搬送装置９０上を移動する。
【００４９】
続いて、本実施形態の倉庫装置１および搬送装置２の動作を、物品の搬送手順を順次示すことにより説明する。図６，７，８は、それぞれ搬送モジュール３の動作を模式的に示した側面図である。図６は、物品が搬送装置２の下流側へと移動している際の搬送モジュール３を示す側面図である。図８は、搬送装置２上の物品を載置部１０側へ移載する際における搬送モジュール３を示す側面図である。図７は、図６と図８との中途の状態における搬送モジュール３を示す側面図である。
【００５０】
倉庫装置１の駆動を司る制御システム（図示せず）からの制御信号に基づき、搬送装置８５のモータ内蔵ローラ２４が回転すると、搬送装置８５上に搭載された物品は、順次分岐部８７側へと移動を開始する。分岐部８７に物品格納棚６に格納すべき物品が差し掛かると、制御システムの制御信号に基づき、分岐部８７に設けられたクロスコンベア２５に電力が供給される。
【００５１】
クロスコンベア２５に電力が供給されると、モータ内蔵筒５０のローラ本体６１が回転し、ローラ本体６１に取り付けられたカム５１が回動する。この時、カム５１は、支持部材５７の天面６６の内側と接し、天面６６を上方に押し上げる。その結果、支持部材５７が上昇し、そり状の天面６６が無端ベルト５６の走行面を上方に押圧する。上方に押圧された無端ベルト５６の走行面は、搬送装置８５のフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４よりも上方に露出し、分岐部８７上の物品をすくい上げる。
【００５２】
支持部材５７が最高点に達すると、カム５１がそれ以上回転し得なくなり、モータ内蔵筒５０のローラ本体６１の回転が停止する。ここでモータ内蔵筒５０は、ローラ本体６１と軸６０とが相対的に回転するものであるため、ローラ本体６１の回転が停止すると、軸６０が絶対的に回転する。その結果、回転軸変更機構５２を介して駆動側プーリ５３が回転し、無端ベルト５６が走行を開始する。そのため分岐部８７上の物品は、横方向に移動し、搬送装置２側へと乗り移る。物品の移送が完了すると、モータ内蔵筒５０を逆方向に回転させ、支持部材５７を降下し、無端ベルト５６の走行面を沈める。
【００５３】
倉庫装置１の制御システムは、格納すべき載置部より下方側に位置する搬送モジュール３の物品搬送部２０に取り付けられたモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給する。さらに具体的には、例えば載置部１０ｃに物品を格納する場合は、搬送モジュール３ａ，３ｂ，３ｃのモータ内蔵ローラ２４に通電し、搬送モジュール３ｃ上まで物品を移動させる。搬送モジュール３ｃ上に物品が到達すると、制御システムは、搬送モジュール３ｃのモータ内蔵ローラ２４への通電を停止し、搬送モジュール３ｃ上に物品を停止させる。
【００５４】
物品が搬送モジュール３ｃ上に停止すると、制御システムは、搬送モジュール３ｃの昇降部２１に設けられた昇降用ローラ７１に通電する。それに伴い、昇降用ローラ７１およびリング７５に取り付けられた昇降ロッド７６は、図６中の矢印の方向に回転する。昇降ロッド７６が回転すると、摺動軸７８は物品搬送部２０の案内溝２３ａに沿って連結部材８０側へと摺動する。物品搬送部２０は、摺動軸７８によって押し動かされ、図７に示すように支持軸８１を支点として昇降部２１側へと屈曲し始める。さらに昇降用ローラ７１を回転させると、図８に示すように物品搬送部２０のフレーム２２が水平になる。
【００５５】
物品搬送部２０のフレーム２２が水平になると、倉庫装置１の制御システムの制御信号に基づき、搬送モジュール３ｃに設けられたクロスコンベア２５に電力が供給される。クロスコンベア２５は、搬送モジュール３ｃ上に停止している物品をすくい上げた後、無端ベルト５６を走行させ、物品を載置部１０ｃ側へと移動させる。載置部１０ｃ側に移動した物品は、載置部１０ｃ上に配置されたローラコンベア１１上を移動し、所定の位置に到達する。
【００５６】
搬送装置８５から搬送装置２に移載された物品を、物品格納棚６に収納しない場合、物品は搬送モジュール３ｅから搬送装置９０へと移載される。即ち、物品が搬送モジュール３ｅの上端部に至ると、分岐部９２のクロスコンベア２５が駆動し、物品をすくい上げた後にクロスコンベア２５上に移動させる。物品が分岐部９２上に移動すると、制御システムは、クロスコンベア２５を下降させ、搬送装置９０のモータ内蔵ローラ２４に電力を供給する。モータ内蔵ローラ２４が回転を開始すると、分岐部９２上の物品は搬送装置９０の下流側へと移動する。
【００５７】
倉庫装置１は、物品の搬送方向を逆転させることにより、物品格納庫６よりも上方にある搬送装置９０に搭載された物品を物品格納庫６に収納することも可能である。
【００５８】
また、上記実施形態において、搬送装置２は、搬送モジュール３を５基連結したものであったが、物品格納庫６の大きさや載置棚９の段数に応じて適宜搬送モジュール３の連結台数を設定できる。また、搬送モジュール３の傾斜角度についても、倉庫５のスペースや物品格納庫６の大きさ等に応じて適宜変更可能である。
【００５９】
本実施形態の搬送措置２は、複数の搬送モジュール３の昇降部２１をモジュール連結部材８３により階段状に連結し上下方向に傾斜させたものであるが、階段状の台座等を別途用意し、当該台座に各搬送モジュール３を固定する構造としてもよい。
【００６０】
本実施形態の倉庫装置１は、搬送装置２がスタッカークレーンに代表される従来の搬送装置に比べてコンパクトな構成であり、倉庫に対する搬送装置２の占有スペースが小さい。そのため、本実施形態の倉庫装置１によれば、倉庫５内の物品の収納スペースを大きく取り、物品の収納密度を向上できる。
【００６１】
また、本実施形態の搬送装置２は、一度に多数の物品を搭載し、同時進行で搬送し、収納すべき載置棚９上に的確に移載することができる。そのため、搬送装置２によれば、物品を効率よく搬送することができる。
【００６２】
上記した実施形態では、載置部１０ｃに物品を格納する場合を例示し、搬送装置２の動作を説明したが、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｄ，１０ｅに物品を格納する場合についても同様にして物品を格納することができる。
【００６３】
なお、上記第１実施形態において、載置部１０にローラコンベア１１並びにクロスコンベア２５を敷設した構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、特開２００２−２９３２号公報に開示されている搬送方向変換装置に代表されるあらゆる搬送装置を敷設した構成とすることも可能である。
【００６４】
続いて、本発明の第２実施形態の倉庫装置について説明する。なお、本実施形態の倉庫装置は、上記第１実施形態の倉庫装置１とほぼ同様の構成を有するため、共通する部分には同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
【００６５】
図９は、本実施形態の倉庫装置９５および搬送装置９７の側面図である。本実施形態の倉庫装置９５は、物品格納庫９６と、物品格納庫９６に対して上下方向に傾斜するように配置された搬送装置９７とを有する。物品格納庫９６は、上記した物品格納庫６と同様の載置棚９８により上下方向に６分割されており、これにより載置部９９（以下、物品格納庫９６の下方より載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｄ，９９ｅ，９９ｆと称す）が形成されている。載置部９９には、上記第１実施形態と同様に、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４を備えたローラコンベア１１（図示せず）が設けられている。また、ローラコンベア１１の中途で、物品の搬送方向を変換すべき位置には、フリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４の間にクロスコンベア２５が配置されている。
【００６６】
本実施形態の倉庫装置９５は、物品格納庫９６に隣接する位置に設けられている搬送装置９７が上記第１実施形態と異なる。搬送装置９７は、７基の搬送モジュール１００（以下、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇと称す）を具備している。
【００６７】
搬送モジュール１００は、上記した搬送モジュール３と同様の物品搬送部２０と昇降部１０２とを有する。昇降部１０２は、図１０に示すように平行に配置されたフレーム１０３に、油圧シリンダ１０５（アクチュエータ）を設けたものである。油圧シリンダ１０５のロッド１０６の突出長さは、倉庫装置９５の制御システムにより制御される。ロッド１０６の先端側は、物品搬送部２０のフレーム２２に接続されている。一方、物品搬送部２０と昇降部１０２とは、搬送モジュール３と同様に連結部材８０により連結されており、物品搬送部２０は、物品搬送部２０のフレーム２２の軸孔８２に挿通された支持軸８１を中心として昇降部１０２に対する傾斜角を変更できる。
【００６８】
図９に示すように、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇは、昇降部１０２のフレーム１０３が載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｃ，９９ｅ，９９ｆの底面を構成する載置棚９と同一の高さとなるように、ボルト１０８により支柱１０７ａ，１０７ｂ，１０７ｃ，１０７ｄに水平に固定されている。さらに詳細には、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｅ，１００ｆ，１００ｇは、物品を物品格納庫９６の下方側から上方側へ搬送する際の搬送経路の上流側に支持軸８１側が位置するように各支柱に固定されている。
【００６９】
搬送モジュール１００ｄは、支柱１０７ｄ，１０７ｅにより載置部９９ｃの中間の高さで水平に固定されている。搬送モジュール１００ｄは、支持軸８１側が支柱１０７ｅ側となるように固定されている。搬送モジュール１００ｄは、搬送モジュール１００ａ側から流れてきた物品の搬送方向を転換し、搬送モジュール１００ｅへと移載する、物品移載装置として機能する。換言すれば、搬送装置９７の搬送経路は、搬送モジュール１００ｄを中心として扇状に広がっており、搬送モジュール１００ｄを境として物品が往き戻りする。即ち、搬送装置９７に搭載された物品は、搬送モジュール１００ｄにおいて搬送方向が変換され、物品格納庫９６の前方側面７に沿う方向に往復動する。
【００７０】
続いて、本実施形態の倉庫装置９５および搬送装置９７の動作について説明する。本実施形態の搬送装置９７において、搬送モジュール３ａに搭載された物品が載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｃのいずれか、即ち搬送モジュール１００ｄよりも上流側の載置部９９に収納するものである場合、倉庫装置９５の制御システムは、格納すべき載置部より下方側に位置する搬送モジュール１００のモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給する。例えば、物品を載置部９９ｂに収納する場合は、搬送モジュール１００ａ，１００ｂのモータ内蔵ローラ２４に電力を供給する。それに伴い、搬送モジュール１００ａに搭載された物品は、順次上方へと移送され、搬送モジュール１００ｂに至る。物品が搬送モジュール１００ｂに到達すると、制御システムは、モータ内蔵ローラ２４への電力の供給を止め、物品を所定の搬送モジュール１００ｂ上に停止させる。
【００７１】
続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ｂの昇降部２１を駆動させるべく、油圧シリンダー１０５のロッド１０６を短縮する。それに伴い、搬送モジュール３ｂの物品搬送部２０が降下して水平となると、物品搬送部２０の搬送面と載置部９９ｂに設けられたローラコンベア１１の搬送面とが面一となる。
【００７２】
物品搬送部２０が水平になると、搬送モジュール３ｂに設けられたクロスコンベア２５が駆動を開始し、搬送モジュール３ｂ上の物品が載置部９９ｂ上のローラコンベア１１へと移動する。ローラコンベア１１は、制御システムの制御信号に基づいて駆動し、物品を所定の位置まで搬送する。
【００７３】
一方、搬送モジュール３ａに搭載された物品が載置部９９ｄ，９９ｅ，９９ｆのいずれか、即ち搬送モジュール１００ｄよりも下流側の載置部９９に収納されるものである場合について説明する。例えば、物品を載置部９９ｅに収納する場合、倉庫装置９５の制御システムは、先ず搬送モジュール１００ｄの物品搬送部２０を水平位置まで降下した状態とする。また、制御システムは、搬送モジュール１００ｃのロッド１０６を突出させ、搬送モジュール１００ｃの物品搬送部２０の昇降側端部を搬送モジュール１００ｄの物品搬送部２０と同一の高さにする。続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ａ，１００ｂ，１００ｃのモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給し、搬送モジュール１００ｄの物品搬送部２０上まで物品を移送する。
【００７４】
搬送モジュール１００ｄ上に物品が搭載されると、制御システムは、搬送モジュール１００ｄのロッド１０６を突出させ、搬送モジュール１００ｄの昇降側端部を移載部９９ｄの底面とほぼ同一の高さとする。続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ｄのモータ内蔵ローラ２４に電力を供給し、物品を搬送モジュール１００ｅ側へと搬送する。
【００７５】
物品が搬送モジュール１００ｅを経て搬送モジュール１００ｆに至ると、制御システムは、搬送モジュール１００ｆのモータ内蔵ローラ２４への電力の供給を停止する。続いて、制御システムは、搬送モジュール１００ｆの物品搬送部２０が水平になるまでロッド１０６を短縮させる。搬送モジュール１００ｆの物品搬送部２０が水平となると、搬送モジュール１００ｆのクロスコンベア２５に電力が供給される。クロスコンベア２５は、搬送モジュール１００ｆ上の物品をすくい上げた後、無端ベルト５６を走行させ、物品を載置部９９ｅのローラコンベア１１側へと移載する。倉庫装置９５の制御システムは、ローラコンベア１１を駆動制御し、搬送モジュール１００ｆから移載された物品を所定の位置まで移動させる。
【００７６】
本実施形態の倉庫装置９５は、搬送装置９７が従来の搬送装置に比べてコンパクトな構成であり、倉庫に対する搬送装置９７の占有スペースが小さい。そのため、本実施形態の倉庫装置１によれば、倉庫５内の物品の収納スペースを大きく取り、物品の収納密度を向上できる。
【００７７】
また、本実施形態の搬送装置９７は、搬送経路の中途に、物品移載装置として搬送モジュール１００ｄを設けているため、搬送装置９７をコンパクトな構成としつつ、搬送経路を緩やかに設定することができる。そのため、搬送装置９７によれば、物品を落下させることなく所定の位置まで安定して搬送することができる。
【００７８】
また、本実施形態の搬送装置９７は、一度に多数の物品を搭載し、収納すべき載置棚９上まで同時進行で的確に搬送することができる。そのため、本実施形態の搬送装置９７は、物品の搬送作業を効率よく行える。
【００７９】
上記した実施形態では、載置部９９ｆに物品を格納する場合を例示し、搬送装置２の動作を説明したが、載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｄ，９９ｅに物品を格納する場合についても同様にして物品を格納することができる。また、載置部９９ａ，９９ｂ，９９ｄ，９９ｅから物品を搬出する場合についても、上記した動作手順を逆に行うことによって容易に物品を搬出することができる。
【００８０】
本実施形態において、搬送モジュール１００の物品搬送部２０を昇降させる駆動源として、油圧シリンダ１０５を採用したが、本発明はこれに限定されるものではなく、空気圧シリンダ等あらゆるアクチュエータを駆動源として用いることができる。
【００８１】
また、本実施形態の搬送装置９７は、物品の搬送方向を転換するための物品移載手段として、他の搬送モジュール１００と同一の搬送モジュール１００ｄを採用したため、部品点数が少なくて済む。なお、本実施形態においては、物品移載手段として上記した搬送モジュール１００ｄを採用したが、本発明はこれに限定されるものではなく、物品の搬送方向を変換できる機構を有するものであればいかなるものであっても採用できる。
【００８２】
本実施形態において、搬送モジュール１００は、物品搬送部２０を水平面より上方側にのみ揺動させるものであったが、物品搬送部２０を水平面より下方側にも揺動可能な構成とすることも可能である。即ち、搬送モジュール１００は、物品搬送部２０を水平面より上方側および下方側の双方に揺動可能なものとすることができる。かかる構成によれば、より少ない搬送モジュールで、物品の搬送経路を立体的に構成することができる。また、前記した構成の搬送モジュールは、物品の搬送方向を転換するための物品移載手段として用いることもできる。この場合、前記した搬送モジュールは、上記搬送装置９７の３基の搬送モジュール１００ｃ，１００ｄ，１００ｅにとって代わることができ、倉庫５内のスペースをより一層有効に利用することができる。
【００８３】
続いて、本発明の第３実施形態の倉庫装置および搬送装置について説明する。なお、本実施形態の倉庫装置および搬送装置は、上記第１，２実施形態の倉庫装置および搬送装置とほぼ同様の構成であるため、共通する部分には同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
【００８４】
図１１は、本実施形態の倉庫装置および搬送装置を示す側面図である。図１１において、１１０は本実施形態の倉庫装置であり、１１１は搬送装置である。なお、図１１において、載置部１０上に敷設されているローラコンベア１１は図示せず省略している。
【００８５】
倉庫装置１１０は、物品格納棚６と搬送装置１１１とを備えている。搬送装置１１１は、４基の搬送モジュール１１４（搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄ）と３基の連接コンベア１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃとが支柱１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄにより連結されたものである。搬送モジュール１１４は、搬送モジュール３，１００とほぼ同様の構造を有し、物品搬送部２０がクロスコンベア２５を持たない点のみが異なる。連接コンベア１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃは、上記したローラコンベア１１と同様に、平行したフレームに複数のフリーローラ１３およびモータ内蔵ローラ２４を併置したものである。連接コンベア１１５ａは、搬送モジュール１１４ａから載置部１０ａへと物品を搬送するものである。同様に連接コンベア１１５ｂ，１１５ｃは、それぞれ搬送モジュール１１４ｂ，１１４ｃから載置部１０ｂ，１０ｃへと物品を搬送するものである。
【００８６】
搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄおよび連接コンベア１１５ａ，１１５ｂ，１１５ｃは、支柱１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄに固定され、連結されている。搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃ，１１４ｄは、昇降部２１のフレーム１０３が載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅの底面を構成する載置棚９と同一の高さとなるように、ボルト１１３により支柱１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄに水平に固定されている。
【００８７】
続いて、本実施形態の倉庫装置１１０および搬送装置１１１の動作について説明する。搬送装置１１１は、常時において搬送モジュール１１４の物品搬送部２０が載置棚９に対して傾斜した状態となっている。搬送モジュール１１４ａに物品が搭載されると、倉庫装置１１０の制御システムは、順次搬送モジュール１１４のモータ内蔵ローラ２４に電力を供給し、ローラ本体２６を回転させる。
【００８８】
本実施形態の搬送装置１１１において、搬送モジュール１１４ａに搭載された物品が載置部１０ｃに収納するものである場合、倉庫装置１１０の制御システムは、格納すべき載置部より下方側に位置する搬送モジュール１１４ａ，１１４ｂ，１１４ｃのモータ内蔵ローラ２４に順次電力を供給する。それに伴い、搬送モジュール１１４ａに搭載された物品は、順次上方へと移送され、搬送モジュール１１４ｃに至る。物品が搬送モジュール１１４ｃに到達すると、制御システムは、モータ内蔵ローラ２４への電力の供給を止め、物品を所定の搬送モジュール１１４ｃ上に停止させる。
【００８９】
続いて、制御システムは、搬送モジュール１１４ｃの物品搬送部２０を載置部１０ｃの載置棚９と水平とするために、昇降部２１の昇降用ローラ７１に通電する。それに伴い、搬送モジュール１１４ｃの物品搬送部２０が、支持軸８１を中心として下方に回転し、物品搬送部２０と載置棚９とが水平となる。
【００９０】
物品搬送部２０が水平になると、制御システムは、モータ内蔵ローラ２４に再度電力を供給する。搬送モジュール１１４ｃ上に停止していた物品は、連接コンベア１１５ｃへと移載される。連接コンベア１１５ｃに搭載された物品は、物品格納棚６側へと移動し、載置部１０ｃ上のローラコンベア１１へと移載される。ローラコンベア１１は、制御システムの制御信号に基づいて駆動し、物品を所定の位置まで搬送する。
【００９１】
本実施形態の倉庫装置１１０は、搬送装置１１１がコンパクトな構成であり、倉庫５に対する占有スペースが小さい。そのため、本実施形態の倉庫装置１１０を採用した倉庫５は、物品の収納スペースが大きい。
【００９２】
また、本実施形態の搬送装置１１１は、一度に多数の物品を搭載し、収納すべき載置棚９上まで同時進行で的確に搬送することができる。そのため、本実施形態の搬送装置９７は、物品の搬送作業を効率よく行える。
【００９３】
さらに、本実施形態の搬送装置１１１を構成する搬送モジュール１１４は、物品搬送部２０にクロスコンベア２５を設ける必要がない。よって、搬送装置１１１は、部品点数が少なく製造コストが低い。
【００９４】
上記した実施形態では、載置部１０ｃに物品を格納する場合を例示し、搬送装置２の動作を説明したが、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｄ，１０ｅに物品を格納する場合についても同様にして物品を格納することができる。また、載置部１０ａ，１０ｂ，１０ｄ，１０ｅから物品を搬出する場合についても、上記した動作手順を逆に行うことによって容易に物品を搬出することができる。
【００９５】
また、上記各実施形態において、搬送モジュール２，１００，１１４は、いずれも物品搬送部２０を昇降させる昇降部２１，１０２を具備するものであったが、本発明はこれに限定されず、物品搬送部２０の姿勢を上方側あるいは下方側に向けて揺動させる揺動手段を具備するものであっても良い。揺動手段を具備する搬送モジュールの一例として、図１２に示すような搬送モジュール１２０が挙げられる。搬送モジュール１２０は、揺動手段としてモータと減速機とを内蔵したギヤドモータ１２１を有し、ギヤドモータ１２１の回転軸１２２が、物品搬送部２０のフレーム２２の略中央に垂直に固定されたものである。物品搬送部２０は、ギヤドモータ１２１が駆動すると回転軸１２２を中心として上下方向に揺動する。なお、物品搬送部２０を揺動させる揺動手段は、ギヤドモータ１２１に限らずあらゆるアクチュエータ等を採用することができる。
【００９６】
【発明の効果】
本発明の倉庫装置は、搬送装置がコンパクトな構成であるため、倉庫に対する占有スペースが小さい。そのため、本発明の倉庫装置によれば、倉庫の収納スペースを大きく取ることができる。
【００９７】
また、本発明の搬送装置は、一度に多数の物品を搭載し、収納すべき位置まで同時進行で的確に搬送することができる。そのため、本発明の搬送装置によれば、物品の搬送作業を効率よく行える。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態である倉庫装置の斜視図である。
【図２】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールを示す斜視図である。
【図３】 本発明の第１実施形態である搬送装置に用いられるモータ内蔵ローラの断面図である。
【図４】 図３に示すモータ内蔵ローラの機構図である。
【図５】 本発明の第１実施形態である搬送装置に用いられるクロスコンベアの分解斜視図である。
【図６】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールの動作の第１段階を示す模式図である。
【図７】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールの動作の第２段階を示す模式図である。
【図８】 本発明の第１実施形態における搬送モジュールの動作の第３段階を示す模式図である。
【図９】 本発明の第２実施形態の倉庫装置を示す側面図である。
【図１０】 本発明の第２実施形態の搬送装置を構成する搬送モジュールを示す側面図である。
【図１１】 本発明の第３実施形態の倉庫装置を示す側面図である。
【図１２】 本発明の各実施形態において採用される搬送モジュールの変形実施例を示す斜視図である。
【符号の説明】
１，９５，１１０ 倉庫装置
２，９７，１１１ 搬送装置
３，１００，１１４ 搬送モジュール
６，９６ 物品格納棚（物品格納庫）
１０，９９ 載置部
１１ ローラコンベア
２０ 物品搬送部
２１，１０２ 昇降部（昇降手段）
２３ａ 案内溝（摺動方向規制手段）
２４ モータ内蔵ローラ
２５ クロスコンベア（搬送方向変換手段）
２６ ローラ本体
２７ モータ
２８ 減速機
５０ モータ内蔵筒
５１ カム
５２ 回転軸変更機構
５３ 駆動側プーリ（駆動側回転物）
５５ 従動側プーリ（他端側回転物）
５６ 無端ベルト
５７ 支持部材
７１ 昇降用ローラ
７６ 昇降ロッド（昇降部材）
７８ 摺動軸（摺動部材）
８０ 連結部材
１０５ 油圧シリンダ（アクチュエータ）
Claims (8)
- 上下所定の段数の載置部のいずれかに物品を格納するための搬送装置であって、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールを直列に配置したものであり、前記搬送モジュールのうち少なくとも１基は、物品が搭載される物品搬送部と、当該物品搬送部を搬送方向の上流側あるいは下流側の端部が上方側あるいは下方側に向くように昇降させる昇降手段とを具備しており、物品搬送部には、搬送方向を変換する搬送方向変換手段が設けられており、常時は物品搬送部が上下方向に傾斜するように配置され、物品搬送部の搬送モジュールは、物品を順次移送可能であり、格納すべき載置部の前の搬送モジュールに物品が到達した際に、当該搬送モジュールの昇降装置が作動して物品搬送部が前記載置部に沿う様に水平になることを特徴とする搬送装置。
- 上下所定の段数の載置部のいずれかに物品を格納するための搬送装置であって、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールを直列に配置したものであり、前記搬送モジュールのうち少なくとも１基は、物品が搭載される物品搬送部と、当該物品搬送部の姿勢を上方側あるいは下方側に向けて揺動させる揺動手段とを具備しており、物品搬送部には、搬送方向を変換する搬送方向変換手段が設けられており、常時は物品搬送部が上下方向に傾斜するように配置され、物品搬送部の搬送モジュールは、物品を順次移送可能であり、格納すべき載置部の前の搬送モジュールに物品が到達した際に、当該搬送モジュールの揺動手段が作動して物品搬送部が前記載置部に沿う様に水平になることを特徴とする搬送装置。
- 物品搬送部は、固定軸に対して回転自在なローラが複数、並列に配置されたローラコンベアであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
- ローラの少なくとも１つは、ローラ固定軸に対して回転自在に支持され、ローラ本体内にモータと減速機とが内蔵されたモータ内蔵ローラであることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
- 物品搬送部は、水平方向の軸を中心として回転し、物品を搬送するローラを有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送装置。
- 搬送方向変換手段は、クロスコンベアであり、当該クロスコンベアは、内部にモータと減速機が内蔵された筒体と筒体から突出した軸を有し、前記筒体と軸とが相対的に回転するモータ内蔵筒と、モータ内蔵筒の筒体に取り付けられたカムと、回転を当該回転軸と交わる軸を中心とする回転に変更して伝達する回転軸変更機構と、無端長尺物と、無端長尺物を駆動する駆動側回転物と、駆動側回転物に対して近接・離反方向に移動可能な他端側部材を有し、前記無端長尺物は駆動側回転物と他端側部材の間に懸架され、前記モータ内蔵筒は、概ね無端長尺物に包囲される位置にあり、モータ内蔵筒の軸は、回転軸変更機構を介して駆動側回転物と係合し、さらにモータ内蔵筒と無端長尺物の間であって前記カムと無端長尺物の双方と接触可能な位置に支持部材が設けられ、前記軸が絶対的に回転した時、軸の回転力が駆動側回転物に伝動されて無端長尺物が走行し、筒体が絶対的に回転した時筒体と共にカムが回転して支持部材を昇降し、無端長尺物の一部を内外に移動させるものであることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
- 物品搬送部の全長はその幅の２倍以下であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送装置。
- 少なくとも一方側が開口した物品格納棚と、当該物品格納棚を上下方向に分割し、物品を格納し載置する載置部とを有し、前記物品格納棚の開口側には請求項１乃至７のいずれかに記載の搬送装置が上下方向に傾斜するように配置されており、当該搬送装置は、昇降手段または揺動手段が作動すると、物品搬送部が前記載置部に沿うように揺動することを特徴とする倉庫装置。
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