JP3725026B2 - バックホウ - Google Patents
バックホウ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3725026B2 JP3725026B2 JP2000401279A JP2000401279A JP3725026B2 JP 3725026 B2 JP3725026 B2 JP 3725026B2 JP 2000401279 A JP2000401279 A JP 2000401279A JP 2000401279 A JP2000401279 A JP 2000401279A JP 3725026 B2 JP3725026 B2 JP 3725026B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- arm
- control
- control valve
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧制御手段に特徴を有するバックホウに関する。
【0002】
【従来の技術】
バックホウにおいては、ブームが起立方向の作動限界に近づくと、圧油供給量を減少して減速することで、限界に到達した際の衝撃を緩和する衝撃緩和制御手段を備えたものがあり、その制御手段としては、ブームシリンダの姿勢(角度)から作動範囲の限界を判断し、その判断に基づいて制御バルブの開度を所定の特性で減少制御している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
従来の上記衝撃緩和制御では、ブームシリンダの姿勢の検出に基づいてのみ制御バルブの開度を制御するものであったために、フロント装置の状態によっては必ずしも適正な衝撃緩和とならない場合があった。例えば、アームをたたみ込んでブームを起立させる場合に適応するように緩衝特性が設定されていると、アームを延ばしてブームを起立させる場合のように、荷重負荷が大きくて起立作動が鈍い場合には緩衝機能が利き過ぎて起立限界への到達に時間がかかってしまうことになる。逆に、アームを延ばしてブームを起立させる場合に適応するように緩衝特性が設定されていると、アームをたたみ込んでブームを起立させる場合のように起立作動が速やかに行われる場合には緩衝機能が不足して限界位置で衝撃が発生しやすくなる。
【0004】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、フロント装置の状態に応じた適正な衝撃緩和制御を行えるようにすることを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
〔請求項1に係る発明の構成、作用および効果〕
【0006】
(構成) 請求項1に係る発明は、ブームが起立方向の作動限界に接近したことを検知して、ブームシリンダを減速制御する衝撃緩和制御手段を備えたバックホウにおいて、
前記ブームシリンダの負荷圧を検出する負荷検出手段と、検出負荷圧に基づいて前記衝撃緩和制御手段の緩衝機能の強さを自動変更する緩衝機能変更手段とを備え、
前記検出負荷圧が大きい高負荷状態と判断されると前記衝撃緩和制御手段の緩衝機能を弱くし、検出負荷圧が小さい軽負荷状態と判断されると前記衝撃緩和制御手段の緩衝機能を強くするように構成してあることを特徴とする。
【0007】
(作用) 上記構成によると、フロント装置のアームが延ばされたり、土砂を多量にすくい取っている状態のようにブームシリンダに働く負荷圧が大きくて、ブームの作動が緩慢になる高負荷状態では、起立限界近くの緩衝域での緩衝機能は比較的弱く設定され、緩やかな減速制御が行われてフロント装置の鈍い起立を適正に減速して起立限界で衝撃少なく停止させる。また、フロント装置のアームが掻き込まれた状態のようにブームシリンダに働く負荷圧が小さくて、ブームの作動速度が速くなりがちな軽負荷状態では、起立限界近くの緩衝域での緩衝機能は比較的強く設定され、急速な減速制御が行われてフロント装置の素早い起立を過不足なく適正に減速して起立限界で衝撃少なく停止させることができる。
【0008】
(効果) 従って、請求項1に係る発明によると、フロント装置の状態に応じた適正な衝撃緩和制御を行えるようになった。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1に本発明に係るバックホウの全体側面が示されている。このバックホウの基本構成は周知のものと特に変わるところはなく、左右一対のクローラ走行装置1および排土板2を備えたトラックフレーム3上に旋回台4が縦軸心X周りに全旋回可能に搭載され、この旋回台4上に原動部5と日除け6付きの運転部7が備えられるとともに、運転部7の右側に掘削作業用のフロント装置8が配備された構造となっている。
【0010】
フロント装置8は、順次連結されたブーム10、アーム11、および、バケット12を、それぞれをブームシリンダC1 、アームシりンダC2 、および、バケットシリンダC3 で屈伸および起伏駆動するとともに、ブーム10を、オフセットシリンダC4 によって一対の関節支点Y1 ,Y2 を介して平行に横折れ駆動するよう構成されており、このフロント装置8を運転部7の右横に小さく折込んで旋回台4ごと小半径で旋回することができる、いわゆる超小旋回型のバックホウが構成されている。
【0011】
ブームシリンダC1 の基部、アーム11の基部、および、ブーム10の関節支点Y1 には、ポテンショメータを利用した角度センサS1 ,S2 ,S3 がそれぞれ配備されており、これら角度センサS1 ,S2 ,S3 の検出結果からアーム先端に設けたバケットピン17の位置が認識され、運転部7の前方および右横側方に予め設定した規制面Z1 ,Z2 より運転部7側にバケットピン12aが侵入移動するのを阻止するように、角度センサS1 ,S2 ,S3 からの情報に基づいてブームシリンダC1 、アームシりンダC2 、および、オフセットシリンダC4 の作動を規制することで、バケット12が運転部7に干渉するのを回避する干渉防止制御が実行されるようになっている。
【0012】
図2,図3に、このバックホウを駆動する油圧回路および操作用油圧回路の概略が示されている。図において、V1 およびV2 は左右のクローラ走行装置1を駆動する走行用油圧モータM1 およびM2 に対する制御弁、V3 は旋回台4を駆動する旋回用油圧モータM3 に対する制御弁、V4 はブームシリンダC1 に対する制御弁、V5 はアームシリンダC2 に対する制御弁、V6 はバケットシリンダC3 に対する制御弁、V7 はオフセットシリンダC4 に対する制御弁、V8 は排土板2を昇降するドーザシリンダC5 に対する制御弁、V9 はサービスポート用の制御弁である。また、P1 ,P2 は作業用のポンプ、P3 は制御弁操作用のパイロット圧を供給するパイロットポンプであり、それぞれは原動部5に収容されたエンジン( 図示せず)によって駆動される。
【0013】
ここで、走行用の制御弁V1 およびV2 は、運転部7の前部に備えた左右の操縦レバー14にそれぞれ機械的に連動連結され、運転者によって直接に人為操作され、また、ドーザシリンダC5 に対する制御弁V8 およびサービスポート用の制御弁V9 は、運転部7に配備されたペダルやレバー(図示せず)に機械的に連動連結され、運転者によって直接に人為操作される。また、旋回用の制御弁V3 、フロント装置8の姿勢変更を司るブーム用の制御弁V4 、アーム用の制御弁V5 、および、バケット用の制御弁V6 は、パイロット操作式に構成され、これらにパイロット圧を供給する一対のパイロット弁PV1 ,PV2 が、運転部7の前部に備えた左右一対の作業レバー15,16によって操作されるようになっている。また、オフセット用の制御弁V7 もパイロット操作式に構成され、これにパイロット圧を供給するパイロット弁PV3 が、運転部7の足元に配備されたペダル17によって操作されるようになっている。なお、作業レバー15,16はそれぞれ十字操作式に構成されており、右側の作業レバー16の前方操作でブーム下げ、後方操作でブーム上げ、左方操作でバケット掻き込み、右方操作でバケットダンプを行い、左側の作業レバー15の前方操作でアーム振り出し、後方操作でアーム掻き込み、左方操作で左旋回、右方操作で右旋回を行うように設定されている。
【0014】
図3に示すように、パイロット弁PV1 ,PV2 ,PV3 と各制御弁V3 ,V4 ,V5 ,V6 ,V7 とを接続するパイロット油圧回路には、前記干渉防止制御を行うための電磁比例制御弁MV1 ,MV2 ,MV3 ,MV4 が介在され、それぞれが前記角度センサS1 ,S2 ,S3 とともに制御装置20に接続されている。
【0015】
電磁比例圧力制御弁MV1 は、ブーム上げ用のパイロット油路aに介在されており、ブーム10の上げ作動が制御される。電磁比例制御弁MV2 は、アーム掻き込み用のパイロット油路cに介在されており、アーム11の掻き込み作動が制御される。電磁比例圧力制御弁MV3 は、ブーム左オフセット用のパイロット油路iに介在されており、ブーム10の左オフセット作動が制御される。また、電磁比例圧力制御弁MV4 は、アーム振り出し用のパイロット油路dに介在されており、アーム11の前方への振り出し作動が制御される。
【0016】
各電磁比例圧力制御弁MV1 ,MV2 ,MV3 ,MV4 は、角度センサS1 ,S2 ,S3 の検出結果に基づいて作動制御されるものであり、これら角度センサS1 ,S2 ,S3 の検出結果から認識されたバケットピン18の位置が、運転部7の前方および右横側方に予め設定した規制面に接近すると、各電磁比例圧力制御弁MV1 ,MV2 ,MV3 によってより各パイロット油路a,c,iの圧が抑制されて、ブーム上昇作動、アーム掻き込み作動、および、左オフセット作動が減速され、バケットピン18が規制面Z1 ,Z2 (図4・図5参照)に到達すると、各パイロット油路a,c,iが遮断制御されて、それ以上のブーム上昇作動、アーム掻き込み作動、および、左オフセット作動が阻止されるようになっている。また、ブーム上昇とアーム掻き込みが同時に行われる場合に、バケットピン18の位置が前記規制面Z1 から設定距離手前まで接近すると、電磁比例圧力制御弁MV4 が作動して、アーム11が自動的に振り出し方向に作動されてブーム上昇作動が続行され、結果として、バケットピン18が停止されることなく規制面から設定距離手前に設定された面に沿って上方に移動してゆく制御が行われる。
【0017】
また、ブーム上昇作動において、ブーム10がその上昇限界近くに到ると、以下のような衝撃緩和制御が行われる。
【0018】
ブーム10がその上昇限界近く、つまり、ブームシリンダC1 の伸長方向のストロークエンドに近づいたことがブーム角度を検出する角度センサS1 からの検出結果によって検出されると、電磁比例圧力制御弁MV1 への印加電流が所定の特性で制御されて制御弁V4 の開度が減少され、ブーム上昇速度が次第に低下し、衝撃なく上昇限界に到達することになる。
【0019】
この場合、ブームシリンダC1 の上昇時における圧油供給油路の適所に圧力センサPSが接続され、ブームシリンダC1 の上昇時における負荷圧が検出されており、この負荷圧に応じて上記衝撃緩和制御が自動的に調整されるようになっている(図6の基本フロー図参照)。
【0020】
例えば、アーム11が大きく振り出されていたり、バケット12に多量の土が掬い取られている状態でブーム上昇が行われて上記衝撃緩和制御が行われる場合、ブームシリンダC1 の負荷圧が大きいことが検知されることで、緩衝機能が弱い特性が選択されて電磁比例制御弁MV1 への印加電流が制御され、また、アーム11が掻き込まれている状態でブーム上昇が行われて上記衝撃緩和制御が行われる場合、ブームシリンダC1 の負荷圧が小さいことが検知されることで、緩衝機能が強い特性が選択されて電磁比例制御弁MV1 への印加電流が制御される。
【0021】
従って、フロント装置8のアーム11が延ばされた状態のようにブームシリンダC1 に働く負荷圧が大きくなる状態では、起立限界近くの緩衝域での緩衝機能は比較的弱く設定され、緩やかな減速制御が行われてフロント装置8の鈍い起立を適正に減速して起立限界で衝撃少なく停止させる。また、フロント装置8のアーム11が掻き込まれた状態のようにブームシリンダC1 に働く負荷圧が小さくなる状態では、起立限界近くの緩衝域での緩衝機能は比較的強く設定され、急速な減速制御が行われてフロント装置8の素早い起立を過不足なく適正に減速して起立限界で衝撃少なく停止させることができる。
【0022】
なお、アームシリンダC2 の作動限界で上記衝撃緩和制御を行うようにするもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】バックホウの全体側面図
【図2】駆動用の油圧回路図
【図3】操作用の油圧回路図
【図4】干渉防止作動を説明する側面図
【図5】干渉防止作動を説明する平面図
【図6】衝撃緩和制御作動の基本フロー図
【符号の説明】
10 ブーム
C1 ブームシリンダ
Claims (1)
- ブームが起立方向の作動限界に接近したことを検知して、ブームシリンダを減速制御する衝撃緩和制御手段を備えたバックホウにおいて、
前記ブームシリンダの負荷圧を検出する負荷検出手段と、検出負荷圧に基づいて前記衝撃緩和制御手段の緩衝機能の強さを自動変更する緩衝機能変更手段とを備え、
前記検出負荷圧が大きい高負荷状態と判断されると前記衝撃緩和制御手段の緩衝機能を弱くし、検出負荷圧が小さい軽負荷状態と判断されると前記衝撃緩和制御手段の緩衝機能を強くするように構成してあることを特徴とするバックホウ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000401279A JP3725026B2 (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | バックホウ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000401279A JP3725026B2 (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | バックホウ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002201660A JP2002201660A (ja) | 2002-07-19 |
JP3725026B2 true JP3725026B2 (ja) | 2005-12-07 |
Family
ID=18865737
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000401279A Expired - Lifetime JP3725026B2 (ja) | 2000-12-28 | 2000-12-28 | バックホウ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3725026B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112709269A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-27 | 中联重科土方机械有限公司 | 挖掘机姿态调整的自动控制装置、方法及挖掘机 |
-
2000
- 2000-12-28 JP JP2000401279A patent/JP3725026B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002201660A (ja) | 2002-07-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101793993B1 (ko) | 작업 기계의 유압 시스템 | |
JP5572586B2 (ja) | 作業機械の油圧駆動装置 | |
JP4111286B2 (ja) | 建設機械の走行制御方法及び同装置 | |
KR102309862B1 (ko) | 건설 기계의 유압 시스템 | |
CN107532409B (zh) | 工程机械的控制装置 | |
JPWO2019182128A1 (ja) | ショベル | |
JP6625575B2 (ja) | 建設機械 | |
JP7003082B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2021085477A1 (ja) | 建設機械 | |
CN108699800B (zh) | 作业机械 | |
WO2017061220A1 (ja) | 建設機械 | |
JP6539630B2 (ja) | 超小旋回型油圧ショベル | |
JP3725026B2 (ja) | バックホウ | |
JP3902085B2 (ja) | 建設機械の旋回制御装置 | |
KR102138783B1 (ko) | 작업 기계의 유압 구동 장치 | |
JP4443483B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
JP6029992B2 (ja) | 建設機械の干渉防止装置 | |
JP6591370B2 (ja) | 建設機械の油圧制御装置 | |
WO2020218308A1 (ja) | 作業機械 | |
JP6781181B2 (ja) | 伸縮アームを有する作業機械 | |
JP2021134516A (ja) | 建設機械 | |
JP3307987B2 (ja) | バックホウ | |
JP2000145717A (ja) | 建設機械の油圧シリンダ制御装置 | |
JP2004092247A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
WO2015019489A1 (ja) | 作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041202 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050908 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090930 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090930 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100930 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110930 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120930 Year of fee payment: 7 |